TE 226 - Sistem Linier

Jimmy Hasugian

Electrical Engineering - Maranatha Christian University

jimlecture@gmail.com - http://wp.me/p4sCVe-g

Sistem Waktu Kontinu

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 1 / 29

Pendahuluan

Metode matematika yang digunakan untuk menganalisis sebuah sistem

liner yang tak-ubah-waktu (linear time invariant system - LTIS) dapat
dilakukan secara time/sequence domain atau secara transform domain.

Pada bagian ini akan dipaparkan 3 (tiga) metode secara time domain
untuk sistem waktu-kontinu (continuous-time system), yaitu:
1 persamaan diferensial linier (linear differential equation)
2 fungsi respons impuls (impulse-response function)
3 formuliasi variabel-keadaan (state-variable formulation)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 3 / 29

 Persamaan Diferensial Linier

Persamaan Diferensial Linier

Secara dasar, sistem dapat direpresentasikan melalui persamaan diferensial

linier biasa/PDB (ordinary linear differential equation).

Theorem (Linear Differential Equation)

Secara umum, sistem dapat dinyatakan melalui Persamaan Diferensial
Biasa:
d n y (t) d n−1 y (t) dy (t)
bn n
+ bn−1 + . . . + b1 + y (t) = x(t) (1)
dt dt n−1 dt
atau dapat juga ditulis sebagai:

(bn D n + bn−1 D n−1 + . . . + b1 D + 1)[y (t)] = x(t) (2)

d
dengan D ≡ dt (differential operator )

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 4 / 29

 Persamaan Diferensial Linier

Persamaan Diferensial Linier

Diperkenalkan linear operator L yang digunakan untuk menyatakan sistem

dalam persamaan diferensial:

L{y (t)} = x(t) (3)

dengan

L = bn D n + bn−1 D n−1 + . . . + b1 D + 1 (4)

Solusi Umum dari persamaan (1) dibagi menjadi dua komponen, yaitu:
1 solusi homogen → yh (t)
disebut juga solusi transien, natural, tanpa-sumber
2 solusi khusus (karena adanya sumber x(t)) → yp (t)
disebut juga solusi non-homogen, tunak (steady-state)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 5 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Solusi Homogen

Solusi Homogen

Solusi homogen dari persamaan (1) diperoleh jika sistem tidak memiliki
input, atau x(t) = 0, sehingga menjadi:

d n y (t) d n−1 y (t) dy (t)

bn + bn−1 + . . . + b1 + y (t) = 0
dt n dt n−1 dt
Solusi persamaan di atas diperoleh dengan mencari akar-akar dari
persamaan (4)

L = bn D n + bn−1 D n−1 + . . . + b1 D + 1 = 0

atau dapat juga ditulis:

f (r ) = bn r n + bn−1 r n−1 + . . . + b1 r + 1 = 0 (5)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 6 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Solusi Homogen

Solusi Homogen

Persamaan (5) adalah bentuk polinomial, dan akar-akar dari persamaan

tersebut dibagi menjadi dua kondisi:
1 akar-akar beda (distinct roots)
solusinya memiliki bentuk: e rt
2 akar-akar sama (multiple roots)
misalkan ada sebanyak p kali akar-akar r , maka
solusinya memiliki bentuk: e rt , te rt , t 2 e rt , . . . , t p−1 e rt
Akar-akar r dapat berupa bilangan ril ataupun kompleks. Khusus untuk
bilangan pasangan-kompleks (complex-pair ) r = a ± jb, maka solusi dapat
juga ditulis:

e rt → e (a±jb)t → e (a+jb)t , e (a−jb)t eksponensial (6)

at at
→ e cos(bt) + e sin(bt) trigonometri

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 7 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Solusi Homogen

Solusi Homogen

Solusi homogen dari persamaan L{y } = 0 dapat dituliskan sebagai:

yh (t) = y1 (t) + y2 (t) + . . . + yk (t) (7)

dengan y1 (t), y2 (t), . . . , yk (t) dapat memiliki bentuk seperti yang

dijelaskan pada slide sebelumnya

Sebagai contoh:
Carilah solusi homogen untuk persamaan diferensial y 000 − y 00 + y 0 − y = 0
Ubah ke dalam operator D menjadi: (D 3 − D 2 + D − 1)[y ] = 0
Sehingga persamaan untuk mencari akar-akar: f (r ) = r 3 − r 2 + r − 1 = 0
diperoleh: r1 = 1, r2 = j, r3 = −j
Maka solusi homogen:
yh (t) = c1 e t + c2 e jt + c3 e −jt atau
yh (t) = c1 e t + c20 cos(t) + c30 sin(t)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 8 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Solusi Khusus (Non-Homogen)

Solusi Khusus (Non-Homogen)

Solusi khusus ataupun non-homogen dicari apabila persamaan (1) memiliki
input, atau x(t) 6= 0.

Untuk mengatasi hal ini, dapat menggunakan operator pemusnah

(annihilates operator ) LA sehingga memenuhi:
LA {x(t)} = 0 (8)
Beberapa operator pemusnah dapat dilihat pada tabel berikut:

Table: Operator Pemusnah

x(t) LA
tk D k+1
e at (D − a)
α cos(bt) + β sin(bt) (D 2 + b 2 )

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 9 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Solusi Khusus (Non-Homogen)

Solusi Khusus (Non-Homogen)

Sifat Operator Pemusnah
Jika LA1 adalah operator pemusnah untuk x1 (t) dan LA2 adalah operator
pemusnah untuk x2 (t), maka LA1 LA2 dapat “memusnahkan”
αx1 (t) + βx2 (t).

Apabila operator pemusnah untuk semua jenis input telah ditemukan,

maka tinggal diterapkan untuk kedua sisi dalam persamaan diferensial
untuk mendapatkan solusi homogen dan solusi non-homogen (khusus).

Sehingga Solusi Umum (lengkap) dari persamaan diferensial seperti pada

(1) adalah:

y (t) = yh (t) + yp (t) (9)

= c1 y1 (t) + c2 y2 (t) + . . . + cn yn (t)+
cp1 yp1 (t) + cp2 yp2 (t) + . . . + cpm ypm (t) (10)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 10 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Solusi Khusus (Non-Homogen)

Contoh Soal
Carilah solusi persamaan diferensial berikut ini:
1 y 00 (t) + y (t) = e t
2 L{y (t)} = (D 2 + 1)[y (t)] = sin(t), y (0) = 1, y 0 (0) = 0
Jawaban:
Soal 1
Ubah dulu ke dalam operator D, sehingga menjadi: (D 2 + 1)[y (t)] = e t
Karena memiliki input x(t) = e t , maka operator pemusnahnya: (D − 1)
Sehingga secara lengkap dapat dituliskan:

L{y (t)} = x(t)

LA L{y (t)} = LA x(t)
(D − 1)(D 2 + 1)[y (t)] = (D − 1)e t
(D − 1)(D 2 + 1)[y (t)] = 0

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 11 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Solusi Khusus (Non-Homogen)

Contoh Soal
Nyatakan dalam bentuk polinomial:

f (r ) = (r − 1)(r 2 + 1) = 0

Ingat, bahwa bentuk (r − 1) diperoleh dari operator pemusnah karena ada

input x(t) = e t , sehingga bagian ini akan memberikan solusi khusus
(non-homogen).

Akar-akar dari persamaan di atas: (r 2 + 1) → r1 = j, r2 = −j

(r − 1) → r3 = 1

Sehingga solusi dari persamaa diferensial tersebut adalah:

y (t) = yh (t) + yp (t)

= c1 e jt + c2 e −jt + c3 e t

PENTING! Bagaimana mencari nilai dari koefisien c1 , c2 , c3 ?

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 12 / 29
 Persamaan Diferensial Linier Solusi Khusus (Non-Homogen)

Contoh Soal

y (t) = yh (t) + yp (t)

= c1 e jt + c2 e −jt + c3 e t
Dalam soal ini, koefisien c1 , c2 adalah berasal dari solusi homogen.
Untuk mencari nilai koefisien dari Solusi Homogen, diperoleh dengan
memasukkan syarat batas ataupun kondisi awal (initial condition).
Biasanya hal ini diketahui dalam soal.

Dalam soal ini, koefisien c3 adalah berasal dari solusi khusus

(non-homogen).
Untuk mencari nilai koefisien dari Solusi Khusus, diperoleh dengan
men-substitusi bentuk solusi khusus ke dalam persamaan diferensial yang
ditanya.

Dalam kasus ini, kita hanya bisa mencari koefisien dari solusi khusus (c3 )
Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 13 / 29
 Persamaan Diferensial Linier Solusi Khusus (Non-Homogen)

Contoh Soal

Substitusikan solusi khusus yp (t) = c3 e t ke dalam persamaan diferensial

yang ditanya.

y 00 (t) + y (t) = e t → yp00 (t) + yp (t) = e t

Sehingga menjadi:

c3 e t + c3 e t = e t
2c3 e t = e t

Dengan demikian: 2c3 = 1 → c3 = 12

Sehingga solusi dari persamaan diferensial tersebut adalah:
1
y (t) = c1 e jt + c2−jt + e t
2

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 14 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Bentuk Umum

Bentuk Umum Persamaan Diferensial

Persamaan diferensial dalam (1) dapat diperluas lagi sehingga memiliki
bentuk umum menjadi:

d n y (t) d n−1 y (t) dy (t)

bn n
+ bn−1 n−1
+ . . . + b1 + y (t)
dt dt dt
d m x(t) d m−1 x(t) dx(t)
= am m
+ am−1 m−1
+ . . . + a1 + a0 x(t) (11)
dt dt dt
atau dapat juga ditulis dengan menggunakan operator diferensial:

(bn D n + bn−1 D n−1 + . . . + b1 D + 1)[y (t)]

= (am D m + am−1 D m−1 + . . . + a1 D + a0 )[x(t)] (12)

atau dengan menggunakan operator L:

L{y (t)} = LD {x(t)} (13)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 15 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Bentuk Umum

Bentuk Umum Persamaan Diferensial

Misalkan:

x̂(t) = LD {x(t)} (14)

sehingga persamaan (13) dapat ditulis sebagai:

L{y (t)} = x̂(t) (15)

yang memiliki bentuk yang identik dengan persamaan (3).

Apabila sistem memiliki input x(t) 6= 0, maka operator pemusnah LA yang

berlaku untuk x(t) juga berlaku untuk x̂(t), persamaan (12) dan (13)
dapat dikerjakan dengan:

LA .L{y (t)} = LA .LD {x(t)} (16)

LA .L{y (t)} = LA .x̂(t)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 16 / 29

 Persamaan Diferensial Linier Diagram Blok

Diagram Blok
Salah satu kasus yang dihadapi adalah menurunkan model persamaan
diferensial suatu sistem dari suatu diagram blok yang diberikan. Misalkan
diketahui diagram blok sistem seperti berikut:

dimisalkan sinyal a sebelum blok integrasi pertama, dan sinyal b setelah

blok
R integrasi kedua0
R a=y →a=y y0 = x − y
R
y =b y 00 = x 0 − y → y 00 + y = x 00
Dapat diturunkan: d 2 y (t) 2

dt 2 + y (t) = d dtx(t)
2
a=x −b
Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 17 / 29
 Respons Frekuensi

Respons Frekuensi

Respons (tanggapan) frekuensi dari sebuah sistem waktu-kontinu

ditentukan dari respons (tanggapan) tunak (steady state) terhadap input
e jωt . Output dari sistem yang linier dan time-invariant akan selalu
memiliki bentuk H(jω)e jωt . Dengan kata lain, output dari sistem memiliki
bentuk eksponensial kompleks yang sama dengan input, namun memiliki
amplitudo dan fase yang termodifikasi oleh fungsi sistem H(jω).

Nilai |H(jω)| disebut sebagai respons amplitudo atau respons magnitude,

sementara arg[H(jω)] disebut sebagai respons fasa.

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 18 / 29

 Respons Frekuensi

Respons Frekuensi
Misalkan diketahui sebuah sistem yang dapat dinyatakan seperti
persamaan (11) atau dapat dinyatakan seperti persamaan (12). Maka
sesuai dengan penjelasan sebelumnya:

y (t) = H(jω)e jωt (17)

a0 + a1 jω + . . . + am (jω)m
dengan H(jω) = (18)
1 + b1 jω + . . . + bn (jω)n

Persamaan (17) adalah satu-satunya solusi khusus (non-homogen).

Dengan demikian, H(jω)e jωt adalah solusi tunak (steady-state) yang unik
untuk input x(t) = e jωt .

Persamaan (18) adalah persamaan yang penting. Ternyata kita dapat

menghitung H(jω) secara langsung dari model persamaan diferensial suatu
sistem. Namun perlu diingat, hal ini hanya berlaku untuk sistem yang
linier dan time-invariant (LTIS)
Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 19 / 29
 Respons Frekuensi

Contoh Soal

Diketahui suatu sistem rangkaian RC sederhana seperti gambar di atas.

Misalkan input x(t) = ei (t) (sumber tegangan) dan output y (t) = eo (t)
(tegangan pada kapasitor C ). Tentukanlah respons frekuensi dari sistem
tersebut!

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 20 / 29

 Respons Frekuensi

Contoh Soal
Jawaban
Gunakan Hukum II Kirchoff, sehingga diperoleh:

−ei (t) + Ri(t) + eo (t) = 0

ei (t) = Ri(t) + eo (t)

dengan Z t
1
eo (t) = i(τ )dτ
C −∞
Maka model persamaan diferensial untuk sistem di atas menjadi:

x(t) = Ri(t) + y (t) (19)

1 t
Z
x(t) = Ri(t) + i(τ )dτ (20)
C −∞

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 21 / 29

 Respons Frekuensi

Contoh Soal

Dari persamaan (19) dapat diperoleh:

x(t) − y (t)
i(t) = (21)
R
Kita diferensialkan kedua sisi dari persamaan (20) untuk meniadakan
unsur integral pada i(τ ), sehingga menjadi:

dx(t) di(t) 1
=R + i(t) (22)
dt dt C
Lalu substitusikan persamaan (21) ke dalam (22) sehingga diperoleh:
   
dx(t) d x(t) − y (t) 1 x(t) − y (t)
=R + (23)
dt dt R C R

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 22 / 29

 Respons Frekuensi

Contoh Soal

Sederhanakan hasil yang diperoleh pada persamaan (23), sehingga

membentuk model persamaan diferensial:

dy (t) 1 1
+ y (t) = x(t) (24)
dt RC RC
Respons frekuensi sistem, sesuai persamaan (18)
1
RC
H(jω) = 1
+ jω
RC
1
=
1 + jωRC
1 − jωRC
= (25)
1 + (ωRC )2

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 23 / 29

 Respons Frekuensi

Contoh Soal

Respons amplitudo:
 12
1 + (ωRC )2

|H(jω)| =
[1 + (ωRC )2 ]2
 1
1 2
= 2
(26)
1 + (ωRC )

Respons Fasa:

arg[H(jω)] = − tan−1 (ωRC ) (27)

Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu 24 / 29