Resume Sistem Getaran 2 DoF atau N DoF:

EoM untuk getaran bebas tanpa redaman: (diperoleh melalui DBB menggunakan H. N.II, metode Energi,
Metode Lagrange)

[ M ] { ẍ } + [ K ] { x }= {0 }

misalkan solusi : { x }= { X } sin ωt ; { ẍ }=−ω 2 { X } sin ωt substitusi ke EoM

( [ K ] −ω2 [ M ] ) { X }= { 0 }
Untuk menentukan Persamaan frekuensi atau persamaan karakteristik (PK):

det ( [ K ] −ω 2 [ M ] ) =0 , hasilnya berupa polinomial 2N

untuk N =2 DoF hasilnya polinomial 2x2 = 4 ini dapat diselesaikan dengan rumus abc, dimana akar-akar
dari polinomial tersebut λ 1 , λ2 adalah kuadrat dari frekuensi pribadi. Akar-akar adari polinomial tersebut
umumnya disebut "Nilai Eigen" atau "Eigen Value". Untuk sistem N DoF Nilai-Nilai Eigennya ada n
( λ 1 , λ2 , λ3 , .. . λn ). Jika masing-masing Nilai Eigen tersebut anda masukkan ke persamaan
( [ K ] −ω2 [ M ] ) { X }= { 0 }, akan anda peroleh vektor Eigen. Untuk nilai Eigen λ 1 akan diperoleh vektor
Eigen ke i { X }1 . Kumpulan dari vektor Eigen dari i hingga n akan diperoleh matriks modal [ U ] .

[ U ] =[ { X }1 { X }2 { X }3 … { X }n ]

Sistem Koordinat:
Koordinat Geometri : koordinat kartesius, koordinat normal-tangensial, koordinat polar, koordinat
silinder, bola dll.

Koordinat Rampat (Generalized Coordinate): sistem koordinat yang sudah mempertimbangkan faktor
kendala yang membatasi dari koordinat geometri yang digunakan. Contoh koordinat θ sebagai penentu
sudut rotasi pada tali bandul ( θ sudah mempertimbangkan panjang tali l sebagai kendala).

Koordinat Utama (Principal Coordinate): sistem koordinat semu yang berupa kombinasi linier dari
sistem koornat rampat. Dengan menggunakan sistem koordinat utama kita dapat melakukan proses
pendekopelan (membangun persamaan yang simultan mengandung kumpulan berbagai peubah bebas
menjadi kumpulan persamaan yang hanya mengandung satu peubah bebas).

Relasi antara Koordinat Rampat dan Koordinat Utama:

{ x }=[ U ] { p } ; { ẋ }=[ U ] { ṗ }
dimana:

{ x } : vektor posisi dalam koordinat rampat ; { x } :vektor kecepatan dalam koordinat rampat
[ U ] : matriks modal
{ p } :vektor posisi dalam koordinat utama ; { ṗ } : vektor kecepatan dalam koordinat utama
Karena EoM dalam koordinat utama adalah berdiri sendiri- sendiri, seakan akan persamaan tersebut
merupakan kumpulan dari persamaan gerak untuk sistem 1 DoF, solusinya adalah

{ p }= { A cos ωt+ B sin ωt }= { C cos ( ωt −α ) }={ C sin ( ωt + β ) }

{ ṗ }= {−Aω sin ωt + Bωcos ωt }

dengan memasukkan kondisi awal berdasarkan koordinat rampat akan diperoleh konstanta-konstanta A,
dan B atau C dan α atau C dan β.

Dari hasil tersebut kita dapat menentukan solusi respon getaran bebas dari sistem.

dalam bentuk lain untuk sistem 2 DoF:

1 2
x1 (t ) X X1 A 1 cos ω1 t+ B1 sin ω1 t
{ } [{ } { } ]{
x2 (t )
= 1
X2 X2 A 2 cos ω2 t+ B2 sin ω2 t }
1 2
ẋ1 (t ) X X1 −A 1 ω1 sin ω1 t + B1 ω 1 cos ω 1 t
{ } [{ } { } ]{
ẋ2 (t )
= 1
X2 X2 − A2 ω2 sin ω2 t+ B2 ω2 cos ω 2 t }
dimana ω1 dan ω2 adalah frekuensi pribadi yang pertama dan yang kedua.

Kondisi awal dari sistem, misalnya:

x 1 ( 0 )=X 10 ; x2 ( 0 )= X 20 ; ẋ 1 ( 0 )=0 ; ẋ 2 ( 0 )=0 substitusikan ke persamaan di atas akan diperoleh

konstanta A1, B1, A2, dan B2.

Untuk memahami tulisan saya ini anda bisa lakukan untuk contoh soal pada halaman 522 (contoh 5.2
dan 5.3). Bukunya Rao edisi SI.

EoM untuk getaran paksa tanpa redaman:

[ M ] { ẍ } + [ K ] { x }= { F }
misalkan solusi : { x }= { X } sin ωt ; { ẍ }=−ω 2 { X } sin ωt substitusi ke EoM

( [ K ] −ω2 [ M ] ) { X }= { F }
untuk sistem 2 DoF:
 m1 0 X 1 k 11 k 12 X 1 F
−ω 2
[ ]{ } [
+
0 m2 X 2 k 21 k 22 X 2
= 1
F2 ]{ } { }
F 1 k 12

X1=
| |
F 2 m2
=
F 1 m2 −F 2 k 12
2
det ( [ K ] −ω [ M ] ) det ( [ K ] −ω 2 [ M ] )

(k ¿ ¿11−ω 2 m1)¿ F1 F ¿
X2=
| ¿ 2
=F 2
|
(k ¿¿ 11−ω2 m1)−F 1 k 2 1
¿
det ( [ K ] −ω 2 [ M ] ) det ( [ K ] −ω2 [ M ] )

Baca contoh Soal 5.8 halaman 537.

Untuk menggambarkan respon dalam domain frekuensi dari contoh soal 5.8 harus dibuat menjadi fungsi
ω X1 k
yang tak berdimensi (sumbu x sebagai x = dan sumbu y sebagai y= ) dan (sumbu x sebagai x =
ω1 F 10
ω X2 k
dan sumbu y sebagai y= ) .
ω1 F 10

dari kedua gambar pada Gambar 5.16 tampak adanya dua puncak masing-masing pada ω 1 dan ω2 .

23. The Undamped Dynamic Vibration Absorber. A machine or machine part on which a steady
alternating force of constant frequency is acting may take up obnoxious vibrations, especially when it is
close to resonance. In order to improve such a situation, we might first attempt to eliminate the force.
Quite often this is not practical or even possible. Then we may change the mass or the spring constant of
the system in an attempt to get away from the resonance condition, but in some cases this also is
impractical. A third possibility lies in the application of the dynamic vibration absorber, invented by
Frahm in 1909.
Selamat belajar.