72

BAB 5 (Minggu ke – 7)
SISTEM REFERENSI TAK INERSIA

PENDAHULUAN
Learning Outcome:
Setelah mengikuti kuliah ini, mahasiswa diharapkan :
• Mampu menjelaskan konsep Sistem Koordinat Dipercepat dan Gaya
Inersial
• Mampu menjelaskan konsep Sistem Koordinat Berotasi. Kecepatan
Sudut sebagai Kuantitas Vektor
• Mampu menjelaskan dan menyelesaiakan kasus Dinamika Partikel
dalam Sistem Koordinat Berotasi
• Mampu menjelaskan konsep Efek Rotasi Bumi
 73

PENYAJIAN

5.1 Sistem Koordinat Dipercepat dan Gaya Inersial

y y' P
r
r r'
r O'
x'
r
R0 z'
O
x

z
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 3

r r r
r = R0 + r '
r r r
v = V0 + v '
r r r
a = A0 + a '
r r r
F = mA0 + ma '
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 4
 74

Contoh soal 1
Sebuah pendulum digantungkan pada langit-langit sebuah kereta api.
Anggap kereta ini dipercepat secara uniform kearah kanan (arah +x).
Pengamat noninertial, laki-laki di dalam kereta, melihat pendulum
bergantung pada sudut θ, kesebelah kiri dari garis vertikal. Laki-laki
r
itu percaya pendulum bergantung disebabkan oleh gaya inertial F '
x
, yang bekerja pada seluruh object dalam kerangka referensi yang
dipercepat. Seorang pengamat inertial, perempuan di luar kereta,
melihat kejadian yang sama. Akan tetapi, perempuan itu tau tidak
ada gaya real Fr ' bekerja pada pendulum. Dia tau bahwa pendulum
x

bergantung disebabkan oleh gaya total dalam arah rhorisontal yang

diperlukan untuk mempercepat pendulum pada laju A0 . Hitunglah
percepatan Ar kereta dari titik pandang pengamat noninertial.
0 r r
Tunjukkan bahwa, menurut pengamat noninertial, F0' = −mA0 adalah
gaya yang menyebabkan pendulum tergantung pada sudut θ.

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 5

θ
r
T
Pengamat
y' Noninertial
r
Fx'
x' r
r
T
mg

Pengamat
y Inertial

r
x A0
r
12/15/2012 (a) mitrayana@ugm.ac.id
mg 6
 75

Penyelesaian:
T sin θ = mA0
r r
∑ i
F = m a
T cos θ − mg = 0
∴ A0 = g tan θ

r r T sin θ − Fx' = 0
∑ i
F ' = ma '= 0
T cos θ − mg = 0

( )
r' r
∴ F = mg tan θ
x
'
Fx = −mA0
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 7

5.2 Sistem Koordinat Berotasi. Kecepatan Sudut

sebagai Kuantitas Vektor

y P
y'
r r
r = r' x'

O x

z z'

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 8
 76

iˆx + ˆjy + kˆz = iˆ' x '+ ˆj ' y '+ kˆ' z '

dx dy ˆ dz ˆ dx' ˆ dy ' ˆ dz ' diˆ' dˆj ' dkˆ'

iˆ + ˆj +k = i' + j' + k' + x' + y' + z'
dt dt dt dt dt dt dt dt dt

r r diˆ' dˆj ' dkˆ'

v = v '+ x' + y' + z '
dt dt dt

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 9

r
ω = ωn̂
r
Sumbu ω
rotasi

z' y'

n̂
k̂ ' ĵ '
iˆ '

x'
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 10
 77

r
ω

∆θ ∆iˆ' ≅ (sin φ )∆θ

φ ∆iˆ'
O'
iˆ'

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 11

diˆ' ∆iˆ' dθ
= lim = sin φ = (sin φ )ω
dt ∆t →0 ∆t dt

diˆ' r ˆ dˆj ' r ˆ dkˆ ' r ˆ

= ω ×i' = ω × j' = ω × k'
dt dt dt

x'
diˆ' dˆj '
+ y' + z '
dkˆ' r
( r
) ( ) (
r
= x' ω × iˆ' + y ' ω × ˆj ' + z ' ω × kˆ' )
( )
dt dt dt
r
= ω × iˆ' x'+ ˆj ' y '+ kˆ ' z '
r r
= ω × r'
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 12
 78

r r r r
v = v '+ω × r '
r r
 dr   dr '  r r  d  r r
  =  + ω × r ' =   + ω × r '
 dt  fixed  dt  rot  dt  rot 

r r
 dv   dv  r r
  =   +ω×v
 dt  fixed  dt  rot

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 13

r
 dv  d r r r
=   (v '+ω × r ') + ω × (v '+ω × r ')
r r r r
 
 dt  fixed  dt  rot
 d (ω × r ') 
r r r
 dv ' 
× v '+ω × (ω × r ')
r r r r r
=  +  + ω
 dt  rot  dt  rot
r r r
 dv '   dω  r r  dr ' 
 + ω × v '+ω × (ω × r ')
r r r r r
=  +  × r '+ω × 
 dt  rot  dt  rot  dt  rot

a = a '+ω& × r '+2ω × v '+ω × (ω × r ')

r r r r r r r r r

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 14
 79

z P
z'
r
r r' y'
r k̂ '
O' ĵ '
iˆ'
k̂ r
R0
O x'
ĵ y
iˆ

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 15

r r r r r
v = v '+ω × r '+V0
r
a = a '+ω × r '+2ω × v '+ω × (ω × r ') + A0
r r r& r r r r r r

r r
2ω × v ' (Percepatan Coriolis)

ω × (ω × r ')
r r r (Percepatan Sentripetal)

r& r
ω × r' (Percepatan Transversal)

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 16
 80

r
ω
r r
ω × r'

ω × (ω × r ')
r r r
Sumbu
rotasi

r
r'
O'

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 17

Contoh soal 2
Sebuah roda beruji b menggelinding sepanjang tanah dengan
kecepatan maju konstan V0. Carilah percepatan, relataive terhadap
tanah, suatu titik pada rangka.
Penyelesaian:

y'
r x' • P
V0
r
ω O'
z'

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 18
 81

r ˆ r r r r
r '= i ' b a ' = &r&' = 0 v ' = r& ' = 0

r V0
ω = kˆ' ω = kˆ'
b

a = ω × (ω × r ') = kˆ' ω × kˆ' ω × iˆ' b

r r r r
( )
=
V02 ˆ ˆ V02 ˆ
b
k '× j ' =
b
−i' ( )
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 19

Contoh soal 3
Sebuah sepeda bergerak dengan kecepatan konstan melintasi lintasan
melingkar beruji ρ. Berapakah percepatan titik tertinggi pada salah
satu roadanya? Bila V0 menunjukkan kecepatan sepeda dan b ruji
roda.
Penyelesaian: z'
•
P
r
V0

x'
O'

C
•
ρ
y'

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 20
 82

r V0
ω = kˆ'
ρ
r V 2
A0 = iˆ' 0

ρ
2
r&& V
r ' = − kˆ' 0

b
r
v ' = − ˆj 'V0
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 21

r r  V0 ˆ 
(
2ω × v ' = 2 k '  × − j 'V0 = 2
ρ
ˆ V02 ˆ
ρ
i')
 

ω × (ω × r ') =
r r r V02 ˆ ˆ ˆ
k '× k '×bk ' = 0
ρ
( )
2 2
r V V
a = 3 0 iˆ'− 0 kˆ'
ρ b
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 22
 83

5.3 Dinamika Partikel dalam Sistem Koordinat

Berotasi

Dalam frame referensi inersia:

r r
F = ma
Dalam frame referensi non-inersia:
r r
F − mA0 − 2mω × v '−mω& × r '−mω × (ω × r ') = ma '
r r r r r r r r

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 23

Gaya Coriolis:
r' r r
FCor = −2mω × v '
Gaya Transfersal:
r' r& r
Ftrans = −mω × r '
Gaya Centrifugal:
r'
FCen = −mω × (ω × r ')
r r r
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 24
 84

r r
F ' = ma '
r r r' r' r' r
F ' = Fphysical + FCor + Ftrans + Fcentrif − mA0

y' r'
Ftrans
r x'
Fcentrifugal
r'
O' Fcor

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 25

Contoh soal 4
Seekor hama merangkak dengan kecepatan konstan v’ sepanjang ruji
roda yang berotasi dengan kecepatan sudut konstan ω sekitar sumbu
vertikal. Carilah pasangan gaya yang bekerja pada hama tersebut,
dan sejauh mana serangga tersebut merangkak sebelum akhirnya ia
slip, jika diberikan koefisien gesekan statik µs, antara serangga dan
ruji?
Penyelesaian:
r &rr&' = 0 r
r& ' = iˆ' x& ' = iˆ' v' ω = k̂ ' ω
r r
( )
− 2mω × r& ' = −2mωv ' kˆ'×iˆ' = −2mωv' ˆj ' (Gaya coriolis)

r r
− mω& × r '= 0 (Gaya transversal)

− mω × (ω × r ') = − mω 2 kˆ'× kˆ'×iˆ' x '

r r r
[ ( )] (Gaya centrifugal)

12/15/2012
( )
= − mω 2 kˆ'× ˆj ' x ' = mω 2 x' iˆ'
mitrayana@ugm.ac.id 26
 85

r
F − 2mωv' ˆj '+ mω 2 x ' iˆ' = 0

y
x'
r r
ω •
Fcentrifugal
r
r& Fcoriolis
ω<0
x

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 27

r
F = µ s mg

[(2mωv') + (mω x') ]

2 2 2 12
= µ s mg

∴ x' =
[µ g 2
s
2
− 4ω 2 (v')
2 12
]
ω2

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 28
 86

5.4 Efek Rotasi Bumi

Efek Statik. Plumb Line
r r z ωr y' z'
r '= 0 v '= 0 ωr& = 0 r
r T
a '= 0 ρ •
r
− mA0
r r r
F − mA0 = 0 re mg 0

A0 = ω 2 re cos λ

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 29

( )
r r r
r T + mg 0 − mA0 = 0
T r
r r
mg 0 − mg − mA0 = 0

r
− mA0 •
• r
− mA0
ε
r r
mg 0 mg
λ
r
mg 0
r r r
g = g 0 − A0
12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 30
 87

sin ε sin λ
=
mω 2 re cos λ mg

ω 2 re ω 2 re
sin ε ≈ ε = cos λ sin λ = sin 2λ
g 2g

ω 2 re
ε max = ≈ 1,7 × 10− 3 radiant
2g

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 31

Efek Dinamik. Gerak Proyektil

r& r r
mr = F + mg 0 − mA0 − 2mω × r '−mω × (ω × r ')
& r r r& r r r

r& r
mr ' = F + mg − 2mω × r '− mω × (ω × r ')
& r r r& r r r

r r r r
m&r&' = mg − 2mω × r& '

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 32
 88

r
ω
(Utara)
y' z '(Vertikal)

x'(Timur)

(Equator)

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 33

r
g = − kˆ ' g

ω x ' = 0 ω y ' = ω cos λ ω z ' = ω sin λ

iˆ' ˆj ' kˆ'

r r
ω × r& ' = ω x ' ω y ' ω z '
x& ' y& ' z& '

= iˆ' (ωz& ' cos λ − ωy& ' sin λ ) + ˆj ' (ωx& ' sin λ ) + kˆ' (− ωx& ' cos λ )

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 34
 89

&x&' = −2ω ( z& ' cos λ − y& ' sin λ )

&y&' = −2ω ( x& ' sin λ )

&z&' = − g + 2ωx& ' cos λ

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 35

x& ' = −2ω (z ' cos λ − y ' sin λ ) + x&0'

y& ' = −2ωx ' sin λ + y& 0'

z& ' = − gt + 2ωx ' cos λ + z&0'

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 36
 90

(
&x&' = 2ωgt cos λ − 2ω z&0' cos λ − y& 0' sin λ )
Bagian-bagian yang mengadung ω2 diabaikan

(
x& ' = ωgt 2 cos λ − 2ωt z&0' cos λ − y& 0' sin λ + x&0' )
( )
x ' (t ) = ωgt 3 cos λ − ωt 2 z&0' cos λ − y& 0' sin λ + x&0' t + x0'
1
3

y ' (t ) = y& 0' t − ωx&0' t 2 sin λ + y0'

z ' (t ) = − gt 2 + z&0' t + ωx&0' t 2 cos λ + z0'
1
12/15/2012
2 mitrayana@ugm.ac.id 37

Contoh soal 5
Anggap sebuah benda dijatuhkan dari keadaan diam pada ketinggian h
di atas tanah. Maka pada t = 0 kita memiliki x& ' = y& ' = z& ' = 0, , dan
kita akan pakai x0 = y0 = 0, z0 = h
' ' '
untuk posisi awal. Berapakah
penyimpangan maksimum benda jika h = 100 m, ω = 7,27 × 10−5 s -1
dan λ = 45o.
Penyelesaian:

x' (t ) = ωgt 3 cos λ

1
3

y ' (t ) = 0

z ' (t ) = − gt 2 + h
1
12/15/2012
2 mitrayana@ugm.ac.id 38
 91

Benda mencapai tanah ( z '= 0 ) dalam waktu t 2 = 2h g dan

menyimpang ke timur sebesar

12
1  8h  3
'
xmax = ω   cos λ = 1,55 cm
3  g 

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 39

PENUTUP
• Kriteria Assessment: Kognitif dan skill
• Metode Assessment: PR
• Bobot Nilai: 1,5 %

PR
Soal di Buku Fowles&Cassiday fifth editions
• No. 5.1
• No.5.4
• No. 5.5
• No. 5.7
• No. 5.10

PR dikumpul di loker Dr. Mitrayana

di Jurusan Fisika FMIPA UGM (MIPA Utara)

12/15/2012 mitrayana@ugm.ac.id 41