ANALISIS KINEMATIKA:

Sistim Koordinat, Analisis Vektor dan Analisis Posisi

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK

SISTIM KOORDINAT DAN ANALISIS VEKTOR

2
Koordinat Kartesian
Letak materi (partikel) dalam sistem koordinat kar-
tesian dinyatakan sebagai, (x, y  dua dimensi)
atau (x, y, z  tiga dimensi).
z
y
A (x, y, z)
A (x, y)
x z
y 0 y
0 x
x y

3
 Vektor Posisi
Letak materi (partikel) dalam sistem koordinat
dapat dinyatakan sebagai bentuk vektor posisi.

Letak titik A dapat

z
dinyatakan dengan
A (x, y, z) persm vektor,
R R = x i + y j + z k,
k
(3 dimensi), jika dua
0 y
i j dimensi, (z = 0) se-

x hingga menjadi,
R = x i + y j.
4
Kecepatan

 dR dx dy dz
v  i j k
dt dt dt dt
 dx dy dz
v  i j k
dt dt dt
Besar kecepatan,
2 2 2
 dx   dy   dz 
v       
2

 dt   dt   dt 
 vx  v y  vz
2 2 2

5
Percepatan

 dv d  dx dy dz 
a   i j k
dt dt  dt dt dt 
 d 2x d2y d 2z
 a  2 i  2 j  2 k atau
dt dt dt
 dv x dv y dv z 
a i j k  a  ax i  a y j  azk
dt dt dt
Besar percepatan,
2 2 2
d x d y d z
2 2 2
a   2    2    2 
 dt   dt   dt 
a  a x2  a y2  a z2

6
Persamaan Gerak

Perpindahan, R = Ro + vo t + ½ a t2

Kecepatan, v = vo + a t

Nilai kecepatan, v2 = vo2 ± 2 a R

7
Koordinat Kutub dan Vektor Posisi
y
r, θ Koordinat kutub, menyatakan

A letak suatu titik ditentukan

r oleh besarnya sudut (θ) ter-
r̂ hadap sb. x dan
r̂
jarak titik
0 θ
x yang bersangkutan (r) terha-
dap acuan (0).

 letak titik A dinyatakan sebagai, A (r, θ)

Vektor 0A dinyatakan sebagai 0A = r = r

r̂ vektor satuan dalam arah vektor 0A.

8
Vektor Satuan Koordinat Kutub
y
Koordinat kutub, memiliki
r̂ vektor satuan r̂ dan ˆ yang
ˆ saling tegak lurus.

θ x Masing-masing vektor da-

0 pat diuraikan pada sum-
bu x dan y menjadi,
rˆ  i cos   j sin  , dan
ˆ   i sin   j cos 
Perubahan dari rˆ dan  memiliki hubungan
drˆ   i sin  d  j cos  d  ˆ d
dˆ   i cos  d  j sin  d   rˆ d
9
Kecepatan

d (r rˆ) drˆ dr ˆ d dr
Kecepatan v = r r ˆ  r r
ˆ
dt dt dt dt dt
dr
Kecepatan, r̂ ,gerak yang menjauhi titik 0.
dt
ˆ d
Kecepatan, r  r  ˆ , gerak menglilingi
dt
titik 0.
ˆ d dr
Gerak r  rˆ  0, memberikan bentuk linta -
dt dt
san lengkung.
dr
Gerak rˆ  0, memberikan bentuk gerak melingkar
dt

10
 ˆ d
Gerak r  0 memberikan bentuk gerak lurus
dt
ˆ d dr
Kecepatan, v  r  rˆ
dt dt

 d   dr 
2 2

Kelajuan, v   r   
 dt   dt 

11
Percepatan
d  d ˆ dr 
a  r  rˆ 
dt  dt dt 
dr d ˆ d 2 ˆ d dˆ d 2 r dr drˆ
   2 r  r  2 rˆ 
dt dt dt dt dt dt dt dt

dr d ˆ d 2 ˆ dθ d d 2r dr d ˆ
   2 r  r rˆ  2 rˆ  
dt dt dt dt dt dt dt dt
 dr d d  ˆ d r
2  2
 d  
2

  2  r 2     r    rˆ
 dt dt dt   dt  dt  

a  a ˆ  ar rˆ

12
Percepatan, a ˆ percepatan yang menyinggung
lintasan, atau a tangensial.

Percepatan, a r rˆ percepatan yang tegak lurus lin-

tasan, atau a normal (menuju pusat keleng-
kungan).

13
Penurunan besaran dengan bentuk Lain
Vektor posisi (koordinat kutub), diubah menggu-
nakan vektor satuan sistem koordinat kartesi-
an.
y Perpindahan sudut, θ = ω t.
(r,θ)
r = i r cos ωt + j r sin ωt

r Panjang (atau besar) r,

0 θ
x r  r cos  t  r sin  t  r
2 2 2 2


 dr d
Kecepatan, v    i r cos  t  j r sin  t 
dt dt
 dr dr
v  i cos  t  i r sin  t  j sin  t  j r cos  t
dt dt
14
 2 2
 dr   dr 
v   cos  t  r sin  t    sin  t  r cos  t 
 dt    dt 
 dv
Percepatan, a 
dt
 d  dr dr 
a   i cos  t  i r sin  t  j sin  t  j r cos  t 
dt  dt dt 
d 2r dr dr
 i 2 cos  t  i  sin  t  i  sin  t
dt dt dt
d
 i r cos  t  i r
2
sin  t
dt
d 2r dr dr
 j 2 sin  t  j  cos  t  j  cos  t
dt dt dt
d
 j r sin  t  j r
2
cos  t
dt 15
 d 2r dr d
a  i 2 cos  t  i 2  sin  t  i r cos  t  i r
2
sin  t
dt dt dt
d 2r dr d
 j 2 sin  t  j 2  cos  t  j r sin  t  j r
2
cos  t
dt dt dt

Besar percepatan menjadi,

a2 = [- (d2r/dt) cos ω t – 2 (dr/dt) ω sin ω t
– r ω2 cos ω t – r (dω/dt)]2
+ [(d2r/dt2) sin ω t + 2(dr/dt) ω cos ω t
- r ω2 sin ω t + r (dω/dt)]2

16
Contoh
Batang tegar panjang ℓ bersandar (bertumbu)
pada dinding vertikal dan lantai mendatar. Bila
ujung lain yang bersandar pada dinding vertikal
turun dengan kecepatan tetap v. Carilah ke-
cepatan sudut serta percepatan sudut ujung
batang tersebut turun sebagai fungsi sudut (θ)
(lihat gambar ).
Penyelesaian.
Dari gambar di samping dapat di-
nyatakan sebagai y = ℓ cos θ.
y θ ℓ Kecepatan turun berarti,
d
  cos      sin 
dy d
dt dt dt
   sin 
17
 v
Sehingga menjadi v = - ℓ ω sin θ atau   
 sin 
d d
Percepatan, a  (  sin  )    cos    sin 
2

dt dt
Turun dengan percepatan tetap berarti,
d
  cos    sin 
2
 0 atau  2 cos      sin 
dt
2
v
Sehingga     2ctg  atau    2 2
 sin  tan 

18
ANALISIS POSISI

19
PENDAHULUAN

 Sintesis kinematika: Proses untuk mencari

parameter mekanisme yang dibutuhkan oleh
output
 Analisis Kinematika: proses untuk mencari
output gerak yang diberikan oleh parameter
mekanisme

20
PROSES ANALISIS KINEMATIKA

 Make a skeletal representation of the real mechanism.

 Find its mobility.
 Choose a coordinate system.
 Identify all links by numbers.
 Identify all angles characterizing link positions.
 Write a loop-closure equation.
 Identify input and output variables.
 Solve the loop-closure equation.
 Check the results by numerical analysis.

21
KASUS 1: ENKOL LUNCUR
Penjumlahan vektor posisi:

Setiap vektor dapat diwakili oleh:

Sehingga pers. Posisi menjadi:

22
SEKIAN

23