1.

32

Kinematika dalam Sistem Koordinat

S ekarang kita akan membahas kinematika, yang menggambarkan gerak

benda atau partikel tanpa memperhatikan gaya yang menghasilkan gerak
itu. Kinematika berkaitan dengan konsep-konsep dan hubungan antara posisi,
kecepatan, percepatan, dan waktu. Oleh karena itu, kita akan membicarakan
posisi, kecepatan, dan percepatan partikel dalam dua dimensi dan tiga
dimensi. Sistem koordinat yang kita gunakan untuk menggambarkan gerak
partikel itu adalah koordinat Cartesian, koordinat polar bidang, koordinat
silinder, dan koordinat bola.

A. GERAK PARTIKEL DALAM KOORDINAT CARTESIAN

Jika sebuah partikel bergerak dalam bidang XY, gerak partikel itu
biasanya digambarkan dengan:
x  x(t ), y  y (t )
atau (1.55)
r  r (t )

dengan waktu t merupakan parameter. Kita bisa menuliskan vektor posisi r,

yang dinyatakan dalam vektor satuan, sebagai:

r  ˆi x  ˆj y (1.56)

Kecepatan partikel dan komponennya dapat dituliskan sebagai:

dr ˆ dx ˆ dy ˆ
v  i  j  ivx  ˆjv y (1.57)
dt dt dt
Percepatan partikel dan komponennya dapat dituliskan sebagai:

dv d 2 r ˆ d 2 x ˆ d 2 y ˆ
a   i 2  j 2  iax  ˆja y (1.58)
dt dt 2 dt dt
 Gerak partikel dalam dua dimensi tersebut dapat diperluas untuk
menggambarkan gerak partikel dalam tiga dimensi, sehingga kita
memperoleh.
r  ˆi x  ˆj y  kˆ z (1.59)
dx dy dz ˆ
v  ˆi  ˆj  kˆ  ivx  ˆjv y  kˆ vz (1.60)
dt dt dt
dv d 2 r ˆ d 2 x ˆ d 2 y ˆ d 2 z ˆ
a   i 2  j 2  k 2  iax  ˆja y  kˆ az (1.61)
dt dt 2 dt dt dt

B. GERAK PARTIKEL DALAM KOORDINAT POLAR BIDANG

Dalam banyak situasi koordinat polar bidang (r ,  ) sering kali lebih

cocok untuk menggambarkan gerak partikel daripada koordinat Cartesian
(x,y). Jarak r diukur dari titik asal O, sedangkan sudut θ diukur dari sumbu-X
positif berlawanan arah dengan putaran jarum jam, seperti ditunjukkan dalam
Gambar 1.12. Vektor satuan î dan ĵ juga ditunjukkan.

Gambar 1.12.
Vektor satuan r̂ dan θ̂ , dalam koordinat polar bidang

Vektor satuan dalam koordinat polar bidang diberi notasi r̂ dan θ̂ , yang
mempunyai arah sesuai dengan arah pertambahan r dan  . Jadi r̂ menunjuk
dalam arah P sepanjang pertambahan jarak radial r, sedangkan θ̂ menunjuk
dalam arah gerak P ketika sudut  bertambah. Dua vektor satuan ini
merupakan fungsi sudut  . Vektor satuan r̂ dan θ̂ tersebut membentuk
sistem koordinat yang disebut koordinat polar bidang atau hanya dikatakan
sebagai koordinat polar.

Gambar 1.13.
( ) ( )
Hubungan antara vektor satuan r̂,θˆ dan ˆi, ˆj .

Hubungan antara vektor-vektor satuan ditunjukkan dalam Gambar 1.13

sebagai

rˆ  ˆi cos   ˆj sin  (1.62)

θˆ  ˆi sin   ˆj cos  (1.63)

Marilah kita mendiferensialkan vektor satuan r̂ dan θ̂ terhadap  ,

sehingga,

drˆ
 ˆi sin   ˆj cos   θˆ
d
dθˆ
 ˆi cos   ˆj sin   rˆ
d

Oleh karena itu, kita memperoleh,

 drˆ ˆ dθˆ
θ dan  rˆ (1.64)
d d

Hasil-hasil ini dapat diperoleh secara langsung dengan mengacu Gambar

1.14(a) dan (b). Gambar ini menunjukkan posisi r̂ dan θ̂ untuk sudut
tertentu  dan   d . Selama sudut  bertambah dengan d , vektor
satuan radial berubah dari rˆ ( ) menjadi rˆ (  d ) sebesar drˆ . Demikian
pula, vektor satuan sudut berubah dari θˆ ( ) menjadi θˆ (  d ) sebesar dθˆ .
Perhatikan bahwa drˆ menunjuk arah θ̂ , sedangkan dθˆ menunjuk arah
berlawanan dengan arah r̂ yaitu arah rˆ .

Gambar 1.14.
(a) Perhitungan perubahan r̂ terhadap  dan (b) θ̂ terhadap  .

Vektor posisi r dalam koordinat polar dapat dituliskan sebagai,

r  rrˆ  r θˆ ( ) (1.65)

Perhatikan bahwa rˆ  rˆ ( ) ; oleh karena itu ungkapan dalam persamaan

(1.65) tidak berisi  secara eksplisit. Gerak partikel ditentukan oleh r (t ) dan
 (t ) dalam koordinat polar. Oleh karena itu kecepatan v adalah:

dr d dr drˆ
v  (rrˆ )  rˆ  r
dt dt dt dt

Karena rˆ  rˆ ( ) , menggunakan persamaan (1.65) kita dapat menuliskan:

 drˆ drˆ d ˆ
  θ
dt d dt
d
Perhatikan bahwa turunan  terhadap t, , dapat dituliskan sebagai
dt
 . Dengan demikian kita dapat menuliskan kecepatan v dapat dituliskan
sebagai,

v  r rˆ  r θˆ (1.66)

Kita dapat menuliskan:

vr  r dan v  r (1.67)

dengan vr adalah komponen kecepatan sepanjang r̂ dan disebut kecepatan

radial, sedangkan v adalah komponen kecepatan sepanjang θ̂ dan disebut
kecepatan sudut. Oleh karena itu, persamaan (1.66) dapat dituliskan sebagai,

v  vr rˆ  v θˆ (1.68)

Percepatan sistem tersebut ditentukan oleh,

dv d drˆ d rˆ d dr ˆ ˆ dˆ ˆ d θˆ d
a  (rˆ rˆ  rˆ θˆ )  rˆ  rˆ   θr θ  rˆ
dt dt dt d dt dt dt d dt
 rˆrˆ  r (θˆ )ˆ  rˆ θˆ  r θˆ  rˆ(rˆ )ˆ

Dengan demikian kita memperoleh,

r  r 2 )rˆ  (r  2r)θˆ

a  ( (1.69a)
a  a rˆ  a θˆ
r  (1.69b)

dengan komponen percepatan radial ar dan komponen percepatan sudut a

dapat dinyatakan sebagai,

r  r 2 a  r  2r

ar   (1.70)

Suku
 2
v  v2
r 2  r      (1.71)
 r  r

adalah percepatan sentripetal yang muncul dari gerak dalam arah θ.

Selanjutnya, jika r dipertahankan konstan terhadap waktu, r  
r  0 , lintasan
partikel adalah lingkaran dengan percepatan sentripetal. Suku 2r   adalah
percepatan Coriolis.

C. GERAK PARTIKEL DALAM KOORDINAT SILINDER

Dengan menambahkan komponen Z pada koordinat polar bidang kita

memperoleh koordinat silinder untuk menggambarkan gerak dalam tiga
dimensi. Tiga vektor satuan ρˆ , φˆ , dan zˆ secara berturut-turut dalam arah
kenaikan  ,  , dan z ditunjukkan dalam Gambar 1.14. Perlu diperhatikan
bahwa ẑ adalah konstan, sedangkan ρˆ dan φˆ merupakan fungsi  .
Berdasarkan Gambar 1.15 hubungan antara koordinat Cartesian ( x, y, z )
dan koordinat silinder (  ,  , z ) dapat dituliskan sebagai,
x   cos  (1.71a)
y   sin  (1.71b)
zz (1.71c)
Hubungan sebaliknya adalah

  x2  y 2 (1.72a)
y y x
  tan 1  sin 1  cos 1 (1.72b)
x x y
2 2
x  y2
2
 Gambar 1.15.
Koordinat silinder (  ,  , z ) dan vektor satuan (ρ,φ,
ˆ ˆ zˆ ) yang bersesuaian.
Menggantikan (r ,  ) dengan (  ,  ) dan dengan komponen Z tambahan, kita
bisa menuliskan hubungan sebagai berikut:

ρˆ  ˆi cos   ˆj sin  (1.73a)

φˆ  ˆi sin   ˆj cos  (1.73b)

dan, seperti sebelumnya

dρˆ
 φˆ (1.74a)
d
dφˆ
 ρˆ (1.74b)
d

Vektor posisi r untuk partikel yang berada pada titik P dalam koordinat
silinder, yang ditunjukkan dalam Gambar 1.15, adalah:

r   ρˆ  z zˆ (1.75)

dengan  menunjukkan jarak titik P dari sumbu-Z dan menunjukkan rotasi

sudutnya dari sumbu-X, sedangkan z menunjukkan elevasinya di atas bidang
XY. Dengan mengingat bahwa ρˆ  ρˆ ( ) kita bisa menuliskan vektor
kecepatan sebagai,

dr d d d ρˆ d dz d zˆ
v  (  ρˆ  zzˆ )  ρˆ   zˆ  z   ρˆ   (φˆ )  z zˆ  z (0)
dt dt dt d dt dt dt

dengan dzˆ dt  0 ; oleh karena itu,

v   ρˆ    φˆ  zzˆ (1.76)
dv d
a  (  ρˆ    φˆ  z zˆ )
dt dt

dan dapat ditunjukkan dengan menggunakan persamaan (1.74) bahwa:

 a  (    2 ) ρˆ  (   2  ) φˆ  
z zˆ (1.77)

Kita sekarang dapat menyatakan vektor A dalam tiga komponen

A , A , dan Az dalam tiga arah vektor satuan yang saling tegak lurus
ρˆ , φˆ , dan zˆ , yaitu,

A  A ρˆ  A φˆ  Az zˆ (1.78)

Komponen-komponen ini tidak hanya tergantung pada vektor itu sendiri

tetapi juga tergantung pada tempatnya di dalam ruang, karena ρˆ dan φˆ
tergantung pada  . Jika A merupakan fungsi waktu t, maka:

dA dA d ρˆ d dA dφˆ d dAz d zˆ

 ρˆ  A  φˆ  A  zˆ  Az
dt dt d dt dt d dt dt d

Karena dzˆ dt  0, dρˆ d  φˆ , dan dφˆ d  ρˆ , setelah penyusunan

ulang kita memperoleh

dA  dA   dA  dA
  A   ρˆ    A   φˆ  z zˆ (1.79)
dt  dt   dt  dt

D. GERAK PARTIKEL DALAM KOORDINAT BOLA

Koordinat bola merupakan koordinat yang umumnya paling banyak

digunakan dalam situasi simetri bola, misalnya pada kasus gaya coulomb
dalam atom dan gaya gravitasi. Titik P dalam ruang ditempatkan dengan
koordinat (r ,  ,  ) seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.16. Dalam hal ini r
adalah jarak radial dari titik asal O,  adalah sudut azimut yang
menempatkan suatu bidang yang memiliki sudut rotasi diukur dari sumbu-X,
sedangkan sudut adalah sudut polar yang diukur ke bawah dari sumbu-Z.
Sudut polar  dapat mempunyai sebarang nilai antara 0 dan  / 2 ,
sedangkan sudut azimut  dapat mempunyai sebarang nilai antara 0 dan  .
Koordinat Cartesian ( x, y, z ) dihubungkan dengan koordinat bola
(r ,  ,  ) melalui persamaan berikut:

x  r sin  cos  (1.80a)

y  r sin  sin  (1.80b)
 z  r cos  (1.80c)

Perhatikan bahwa r sin    . Hubungan sebaliknya adalah.

r  x2  y 2  z 2 (1.81a)
x y
2 2
  tan 1 (1.81b)
z
y
  tan 1 (1.81c)
x

Gambar 1.16.
Koordinat bola (r ,  ,  ) dan vektor satuan (rˆ , θˆ , φ
ˆ ) yang bersesuaian.

Tiga vektor satuan yang saling tegak lurus dalam koordinat bola adalah
rˆ , θˆ , dan φˆ , seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.16. Ditunjukkan pula
vektor satuan ˆi , ˆj, kˆ , zˆ ( k ), dan ρˆ . Vektor satuan φ̂ terletak pada bidang
XY, sedangkan rˆ , θˆ , ρˆ , dan zˆ terletak pada satu bidang vertikal. Untuk r dan
 tertentu perubahan  bersesuaian dengan rotasi di sekitar sumbu-Z,
sedangkan untuk r dan  tertentu perubahan  bersesuaian dengan rotasi
pada bidang yang mengandung rˆ , θˆ , ρˆ , dan zˆ . Dari Gambar 1.16 hubungan
antara vektor-vektor satuan dapat dituliskan sebagai,
rˆ  ρˆ sin   zˆ cos   ˆi sin  cos   ˆj sin  sin   kˆ cos 
θˆ  ρˆ cos   zˆ sin   ˆi cos  cos   ˆj cos  sin   kˆ cos  (1.82)
φˆ  ˆi sin   ˆj cos 

Mendiferensialkan persamaan ini kita bisa memperoleh

rˆ ˆ rˆ
θ  φˆ sin 
 
θˆ θˆ
 -rˆ  φˆ cos  (1.83)
 
φˆ φˆ
0  ρˆ  rˆ sin   θˆ cos 
 

Dalam koordinat bola posisi titik P dalam ruang ditentukan oleh vektor
posisi r, yang dinyatakan sebagai:
r  rrˆ  rrˆ ( ,  ) (1.84)
Kita sekarang dapat mencari ungkapan untuk kecepatan dan percepatan
dengan menggunakan hubungan-hubungan sebelumnya.
dr d dr drˆ drˆ
v  r   [rrˆ ( ,  )]  rˆ  r  rrˆ  r
dt dt dt dt dt
Menggunakan persamaan (1.83) kita memperoleh,
drˆ ( ,  ) drˆ d drˆ d ˆ 
   θ  φˆ  sin 
dt d dt d dt

Oleh karena itu, kita memperoleh:

v  r rˆ  r θ θˆ  (r sin  )φˆ (1.85)

Dengan cara yang sama,

dv d
a  
r  [r rˆ  r θ θˆ  (r sin  ) φˆ ]
dt dt
yang dengan penyederhanaan menghasilkan,
 r  r 2  r sin 2 2 )rˆ  (r  2r  r sin  cos 2 )θˆ
a  (
(1.86)
 (r sin   2r sin   2r  cos  )φˆ
Karena rˆ , θˆ , dan φˆ membentuk suatu himpunan vektor satuan yang
saling tegak lurus, kita bisa menuliskan vektor A dalam bentuk komponen
sebagai,

A  Ar rˆ  A θˆ  A φˆ (1.87)

Komponen-komponen itu tidak hanya tergantung pada vektor A , tetapi

juga tergantung pada letaknya di dalam ruang. Jika merupakan fungsi waktu
t, kita dapat menuliskan.

dA dAr drˆ dA ˆ dθˆ dA dφˆ

 rˆ  Ar  θ  A  φˆ  A
dt dt dt dt dt dt dt
Dengan menggunakan persamaan (1.75) kita bisa menuliskan
d rˆ d rˆ d drˆ d ˆ 
   θ  φˆ sin 
dt d dt d dt
d θˆ d θˆ d
  rˆ
dt d dt
d φˆ d φˆ d
  ρˆ   (rˆ sin   θˆ cos  )
dt d dt

Menggunakan hasil-hasil ini kita memperoleh

dA  dAr   dA 
  A   A sin   rˆ     Ar  A cos   θˆ
dt  dt   dt 
 dA 
  Ar sin   A cos   φˆ
 dt 

E. GERAK MELINGKAR

Gerak melingkar pada suatu bidang merupakan salah satu contoh gerak
dengan lintasan lengkung. Gerak semacam itu secara umum telah dibicarakan
dalam pokok bahasan gerak dalam koordinat polar bidang.
 Menurut definisi, untuk sebuah partikel yang sedang bergerak dalam
lintasan lengkung, vektor kecepatannya v sama dengan hasil kali laju v dan
vektor satuan û dalam arah garis singgung, sehingga:

v  vuˆ t (1.89)
Selama partikel itu bergerak, laju dan arahnya mungkin berubah; oleh
karena itu percepatan partikel dituliskan sebagai;
dv d (vuˆ t ) dv duˆ
a   uˆ t  v t
dt dt dt dt
atau
duˆ t
a  vuˆ t  v (1.90)
dt

Karena besar vektor satuan uˆ t adalah konstan, maka derivatif dut / dt

berarti arah uˆ t yang sedang berubah terhadap waktu. Seperti ditunjukkan
dalam Gambar 1.17, partikel mula-mula berada pada titik P dan dalam selang
waktu partikel itu menempuh jarak serta mencapai titik Q. Misalkan vektor
satuan pada P dan Q secara berturut-turut adalah uˆ t dan uˆ 't . Dalam gambar
sebelah kanan ditunjukkan bahwa dua vektor satuan ini berbeda sudut  .
Besar perbedaan dua vektor satuan tersebut adalah,


ut  ut'  ut  2sin
2

Selama  mendekati nol, ruas kanan mendekati  , sehingga,

ut
limit 1
 0 

Dalam limit itu, uˆ t menjadi tegak lurus pada uˆ t dan disebut vektor
normal satuan u'n , seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.17 dengan demikian,
 du t
uˆ n  (1.91)
d

Gambar 1.17.
Vektor satuan untuk gerak partikel sepanjang lintasan lengkung.

Dengan menggunakan aturan rantai, kita bisa menuliskan,

duˆ t duˆ t d d ds
  uˆ n
dt d dt ds dt
Tetapi ds / dt  v dan ds / d    jari-jari kelengkungan lintasan; jadi,

duˆ t v
 uˆ n (1.92)
dt 

Memasukkan persamaan ini dalam persamaan (1.90), kita memperoleh

v2
a  vuˆ t  uˆ n (1.93)


Jadi percepatan digambarkan dalam dua komponen, tangensial dan normal,

yaitu
 d 2s
at  v 
dt 2
v2
an 


Komponen normal kecepatan selalu mengarah ke sisi cekung lintasan

dan disebut percepatan sentripetal. Besar kecepatan a adalah

1/ 2
 v4 
a  a   v 2  2  (1.94)
  

Gambar 1.18.
(a) Gerak melingkar dan (b) hubungan vektor antara v,  , dan r .

Sekarang, marilah kita perhatikan gerak melingkar partikel dalam

koordinat Cartesian. Gambar 1.18(a) menunjukkan sebuah partikel yang
bergerak melingkar pada bidang yang sejajar dengan bidang XY. Pada saat t
partikel itu berada di titik A dan pada saat t + dt partikel itu berpindah sampai
B. Jika jari-jari lintasan  adalah konstan, maka kecepatan sesaat partikel
adalah,

ds  d
v  (1.95)
dt dt
Besaran,

d
 (1.96)
dt
disebut kecepatan sudut. Kecepatan sudut dinyatakan dalam satuan radian per
sekon (= rad/s atau rad s-1 atau hanya s-1). Oleh karena itu, persamaan (1.95)
dapat dituliskan sebagai,
v   (1.97)

Kecepatan sudut merupakan besaran vektor yang mempunyai arah

sepanjang sumbu putaran (atau rotasi) yang tegak lurus pada bidang gerak,
sesuai gerak maju-mundurnya sekerup putar kanan yang diputar searah
dengan gerak putaran benda. Gambar 1.17(b) menunjukkan bahwa
  r sin  , sehingga kita dapat menuliskan,

v   r sin  .

Hal ini menunjukkan berlakunya hubungan vektor,

v   r (1.98)
Perlu diperhatikan bahwa persamaan ini hanya berlaku untuk gerak
melingkar, yaitu gerak dengan r dan  konstan.
Suatu keadaan khusus adalah gerak melingkar beraturan atau gerak
melingkar seragam, yaitu gerak melingkar dengan kecepatan sudut konstan.
Dalam hal ini partikel melalui setiap titik pada lingkaran dalam selang waktu
konstan. Periode T adalah waktu yang diperlukan oleh partikel untuk
menempuh satu kali putaran. Jumlah putaran tiap satuan waktu, biasanya tiap
sekon, disebut frekuensi. Hubungan antara periode dan frekuensi dinyatakan
sebagai,
1
f  (1.99)
T
Dalam SI periode dinyatakan dalam s, frekuensi dinyatakan hertz (atau
Hz), yang didefinisikan sebagai cps (cycle per second). Kadang-kadang
frekuensi gerak melingkar dinyatakan dalam rps (revolution per second) atau
rpm (revolution per minute).
Contoh 1.3
Gerak sebuah partikel digambarkan menurut persamaan

r  atˆi  A cos tˆj

Carilah kecepatan dan percepatan partikel sebagai fungsi waktu.

Penyelesaian
dr
Kecepatan: v   a ˆi    A sin t   ˆj  a ˆi   A sin t  ˆj
dt

Percepatan: a 
dv
dt

 0 ˆi   A cos t   ˆj   A 2 cos t ˆj 
Contoh 1.4
Anggaplah bahwa bumi berotasi secara beraturan di sekeliling sumbunya
dengan kecepatan sudut   7, 292  105 rad/s . Carilah kecepatan dan
percepatan suatu titik pada permukaan bumi dinyatakan dalam derajat
lintangnya.

Penyelesaian
Gerak rotasi bumi tersebut mengakibatkan semua titik pada permukaan bumi
melakukan gerak melingkar beraturan. Dalam Gambar 1.19 ditunjukkan
bahwa garis lintang titik A ditentukan oleh sudut α , yang dibentuk vektor
posisi r (r = OA) dan jari-jari ekuator OD. Jika bumi berotasi sekitar sumbu
rotasi US, titik A melakukan gerak melingkar beraturan dengan pusat B dan
berjari-jari,
  r cos 
 Gambar 1.19.
Kecepatan dan percepatan suatu titik pada permukaan bumi.
Kecepatan suatu titik pada garis lintang menyinggung lingkaran tersebut
dan sejajar dengan ekuator. Besar kecapatan titik yang bersangkutan adalah
v     r cos 

karena gerak tersebut adalah gerak melingkar beraturan, maka percepatannya

adalah percepatan sentripetal ke arah titik B dan besarnya adalah,

a  v 2 /    2 r cos 

Dengan memasukkan nilai   7,192  105 rad/s dan jari-jari bumi

r  6,37  10 m , diperoleh
6

v  644 cos  m/s

a  3,39  102 cos  m/s2

Kecepatan dan percepatan maksimum terjadi pada ekuator (   0 ),

yang besarnya secara berturut-turut adalah v = 644 m/s dan a = 3,39 10-2
m/s2.

LA T IHA N

Untuk memperdalam pemahaman Anda mengenai materi di atas,

kerjakanlah latihan berikut!
1) Dua partikel dipancarkan dari satu sumber dan pada waktu tertentu
posisi dua partikel itu adalah,

r1  4ˆi  3ˆj  8kˆ dan r2  2ˆi  10ˆj  5kˆ

a. Hitunglah panjang masing-masing vektor posisi itu!

b. Carilah vektor r  r2  r1 yang menunjukkan pergeseran relatif
partikel kedua terhadap partikel pertama. Hitunglah panjang vektor
pergeseran r ini!
 c. Gambarkan tiga vektor tersebut dalam koordinat Cartesian!
2) Sebuah benda bergerak sepanjang sumbu-Y menurut persamaan
y  2t 3  5t 2  5
dengan y dinyatakan dalam meter dan t dinyatakan dalam sekon.
Hitunglah kecepatan benda pada saat t = 2 sekon!
3) Percepatan sebuah partikel ditentukan oleh
ax  At , a y  Bt  ct 2 , dan az  D
dengan A, B, C, dan D adalah konstanta. Carilah pergeseran benda antara
t = 0 dan t = 2, jika semua komponen kecepatan adalah nol pada saat
t = 0.
4) Sebuah benda yang mula-mula diam mengalami percepatan a  3ˆi  4ˆj
selama selang waktu 3 sekon. Carilah besar kecepatan pada akhir selang
waktu itu!
5) Posisi sebuah partikel yang bergerak melingkar beraturan ditentukan
oleh
r  r0 cos  t ˆi  r0 sin  t ˆj
dengan r0 dan  adalah konstanta. Hitunglah kecepatan dan percepatan
partikel tersebut setiap saat!

Petunjuk Jawaban Latihan

1) Misalkan dua vektor posisi tersebut dituliskan sebagai,

r1  x1ˆi  y1ˆj  z1kˆ dan r2  x2 ˆi  y2 ˆj  z2kˆ
maka panjang masing-masing vektor adalah
r1  r1  x12  y12  z12 dan r2  r2  x22  y22  z22
Vektor pergeseran, yang merupakan selisih dua vektor tersebut, dapat
dituliskan sebagai,
r  r2  r1   x2  x1  ˆi   y2  y1  ˆj   z2  z1  kˆ
Panjang vektor ini dapat dihitung mirip perhitungan r1 dan r2.
Masukkanlah komponen-komponen yang bersesuaian untuk menjawab
semua pertanyaan, kemudian gambarkan dalam koordinat cartesian.
2) Kecepatan benda sebagai fungsi t dapat dituliskan,
dx
v  6t 2  10t
dt
 Masukkan t = 2 sekon pada persamaan ini. Percepatan benda sebagai
fungsi t dicari dengan menggunakan persamaan a = dy/dt, kemudian
masukkan t = 2 sekon.
3) Hitunglah komponen-komponen kecepatan dengan rumus integral,
t t t
vx  0 ax dt , v y   0 a y dt , dan vz  0 az dt
Kemudian hitunglah komponen-komponen pergeseran dengan rumus
integral,
t


t t
x 0 vx dt , y
0
v y dt , dan z   vz dt
0

4) Vektor kecepatan dapat dihitung sebagai berikut,

0 adt  0  3ˆi  4ˆj dt  3tˆi  4tˆj 0  9ˆi  12ˆj

3 3 3
v

Besar kecepatan dihitung dengan rumus v  v  v  vx2  v 2y .

5) Vektor kecepatan dihitung dengan menggunakan rumus v  dr / dt ,
sedangkan vektor percepatan dihitung dengan rumus a  dv / dt . Besar
vektor kecepatn dan percepatan dihitung dengan rumus mirip soal
nomor 4.

RA N GK UM A N

Kinematika menggambarkan gerak benda atau partikel tanpa

memperhatikan gaya yang menghasilkan gerak itu. Kinematika berkaitan
dengan konsep-konsep dan hubungan antara posisi, kecepatan,
percepatan, dan waktu.
Dalam koordinat Cartesian tiga-dimensi vektor posisi partikel dapat
dinyatakan dalam vektor-vektor satuan ˆi , ˆj, kˆ sebagai,

r  ˆi x  ˆj y  kˆ z

sehingga kecepatan partikel dapat dinyatakan sebagai

dx ˆ dy ˆ dz ˆ
v  ˆi  j k  ivx  ˆjv y  kˆ vz
dt dt dt
dan percepatannya dapat dinyatakan sebagai
 dv d 2 r ˆ d 2 x ˆ d 2 y ˆ d 2 z ˆ
a   i 2  j 2  k 2  iax  ˆja y  kˆ az
dt dt 2 dt dt dt

Dalam koordinat polar bidang vektor posisi partikel dapat

dinyatakan dalam vektor-vektor satuan rˆ , θˆ sebagai

r  rrˆ  rθˆ ( )

sehingga kecepatan partikel dapat dinyatakan sebagai

v  rrˆ  r θˆ

dan percepatannya dapat dinyatakan sebagai:

r  r 2 )rˆ  (r  2r)θˆ

a  (

Dalam koordinat silinder vektor posisi partikel dapat dinyatakan

ˆ zˆ sebagai:
dalam vektor-vektor satuan ρ,

r   ρˆ  z zˆ

Sehingga kecepatan partikel dapat dinyatakan dalam vektor-vektor

satuan ρˆ , φˆ , zˆ sebagai:

v   ρˆ    φˆ  zzˆ

dan percepatannya dapat dinyatakan sebagai

a  (   2 )ρˆ  (   2 

 )φˆ  
zzˆ

Gerak melingkar merupakan salah satu bentuk gerak dengan lintasan

lengkung. Dalam hal ini percepatan yang dialami partikel terdiri dari dua
komponen, yaitu komponen tangensial dan komponen normal dan dapat
dituliskan sebagai,

v2
a  vuˆ t  uˆ n

d 2s
at  v 
dt 2
 v2
an 


TES F ORM A T IF 2

Pilihlah satu jawaban yang paling tepat!

1) Pada saat t posisi partikel yang bergerak dalam koordinat Cartesian

ditentukan oleh
r   4 cos 2t  ˆi   4sin 2t  ˆj  6tkˆ
Besar kecepatan partikel tersebut adalah ….
A. 6 m/s
B. 8 m/s
C. 10 m/s
D. 22 m/s

2) Besar percepatan pada benda yang bergerak dinyatakan sebagai a  4t ,

dengan t dalam sekon dan percepatan dalam m/s2. Jika kecepatan benda
pada saat t = 0 adalah 10 m/s, maka kecepatan benda pada saat t = 3 s
adalah ….
A. 28 m/s
B. 18 m/s
C. 14 m/s
D. 4 m/s

3) Kecepatan benda yang sedang bergerak ditentukan oleh

v  16 t ˆi  25 t 2 ˆj  33 kˆ
dengan t dinyatakan dalam sekon dan posisi dalam m. Besar kecepatan
partikel pada saat t = 2 s adalah ….
A. 100 m/s
B. 50 m/s
C. 16 m/s
D. 0 m/s

4) Sebuah partikel bergerak dengan lintasan lengkung menurut persamaan

x  t dan y  2t  t 2
 dengan x dan y dinyatakan dalam m dan t dalam s. Jika pada saat t = 1
jari-jari kelengkungan lintasannya   0,5 m, maka percepatan radial
pada saat itu adalah ….
A. 0 m/s2
B. 1 m/s2

C. 2 m/s2
D. 4 m/s2

5) Sebuah partikel bergerak dengan lintasan lengkung menurut persamaan

x  t 2 dan y   t  1
2

dengan x dan y dinyatakan dalam m dan t dalam s. Komponen

percepatan tangensial pada saat t = 1 s adalah ….
A. 2,0 m/s2
B. 4,0 m/s2
C. 6,0 m/s2
D. 8,0 m/s2

6) Gerak partikel dalam koordinat polar digambarkan oleh persamaan

r  e kt rˆ ,   at
dengan k dan a adalah konstanta. Kecepatan gerak partikel itu adalah ….
A. v  kekt rˆ
B. v  ae kt θˆ
C. v  ke kt rˆ  aθˆ
D. v  ke kt rˆ  ae kt θˆ

7) Gerak partikel dalam koordinat bola digambarkan oleh persamaan

r  arˆ ,   B sin t ,   bt
dengan a, B, b, dan ω adalah konstanta. Kecepatan gerak partikel itu
adalah ….
A. v  aB cos  t θˆ
B. v  ab sin  φˆ
C. v  aB cos  t θˆ  ab sin  φˆ
D. v  rˆ  aB cos  t θˆ  ab sin  φˆ

8) Sebuah sungai yang lebarnya w, laju air pada tepi sungai adalah nol,
tetapi bertambah secara linear dan mencapai nilai vc pada tengah-tengah
 sungai. Jika sebuah perahu diarahkan dari salah satu tepi sungai dengan
laju konstan vb, maka ketika perahu mencapai tepi sungai lainnya perahu
itu telah hanyut ke hilir pada jarak ….
A. 3vc w / 4vb
B. vc w / 2vb

C. vc w / 4vb
D. vc w / 8vb

9) Posisi partikel yang sedang bergerak dituliskan sebagai,


r  A e t ˆi  e  t ˆj 
dengan  adalah konstanta. Percepatan partikel tersebut dapat
dinyatakan sebagai ….

A. a  A e t ˆi  e  t ˆj 
B. a


A  t ˆ  t ˆ
e i e j 
C. 
a  A 2 e t ˆi  e  t ˆj 
D. a 
A
2
e t ˆ
i  e  t ˆj 
10) Sebuah partikel yang sedang bergerak mempunyai posisi,
r (t )  a sin kt ˆi  b cos kt ˆj
dengan a, b, dan k adalah konstanta. Lintasan partikel tersebut
berbentuk ….
A. parabola
B. hiperbola
C. elips
D. lingkaran

Cocokkanlah jawaban Anda dengan Kunci Jawaban Tes Formatif 2 yang

terdapat di bagian akhir modul ini. Hitunglah jawaban yang benar.
Kemudian, gunakan rumus berikut untuk mengetahui tingkat penguasaan
Anda terhadap materi Kegiatan Belajar 2.

Jumlah Jawaban yang Benar

Tingkat penguasaan =  100%
Jumlah Soal
 Arti tingkat penguasaan: 90 - 100% = baik sekali
80 - 89% = baik
70 - 79% = cukup
< 70% = kurang

Apabila mencapai tingkat penguasaan 80% atau lebih, Anda dapat

meneruskan dengan modul selanjutnya. Bagus! Jika masih di bawah 80%,
Anda harus mengulangi materi Kegiatan Belajar 2, terutama bagian yang
belum dikuasai.
 Kunci Jawaban Tes Formatif

Tes Formatif 1
1) Kita cari panjang masing-masing vektor
A  A  A  1 4 1  6
B  B  B  36  64  100  200
Kita cari perkalian titik antara vektor A dan vektor B
A  B  (1)(6)  (2)(8)  (1)(10)  6  16  10  0
Menurut definisi perkalian titik
A  B  A B cos( A, B)  AB cos 
AB
cos 
A B
0
cos    0    90o
6 200
Jadi jawaban yang benar adalah D.
AB
Jawaban A salah, karena digunakan rumus sin  .
A B
Jabawan B salah, karena kesalahan mencari panjang masing-masing
vektor
Jawaban C salah, karena digunakan rumus cos   Ax / Ay
2) Vektor kecepatan:
v  ˆi  4ˆj  8kˆ
Besar vektor kecepatan:
  
v  v  v  ˆi  4ˆj  8kˆ  ˆi  4ˆj  8kˆ  1  16  64  81  9
Vektor satuan dalam arah v:
v v ˆi  4 j  8kˆ 1 ˆ 4
ev     9 i  9 j  89 kˆ
v v 9
Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A, B, dan C salah, karena besar vektor kecepatan tidak dicari
lebih dahulu.
3) Vektor kecepatan sudut:   0ˆi  0ˆj  8kˆ
Vektor posisi:
 r  0ˆi  3ˆj  4kˆ
Vektor kecepatan:
ˆi ˆj kˆ
v   r  0 0 8  ˆi  0  24   ˆj  0  0    0  0  kˆ  24ˆi
0 3 4

Besar kecepatan: v   24 2  24

Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A salah, karena bilangan itu merupakan panjang r.
Jawaban B salah, karena bilangan itu merupakan besar kecepatan sudut
.
4) Panjang masing-masing vektor posisi
r1  r1  42  32  16  9  5dan r2  r2  82  62  64  36  10
Perkalian vektor antara dua vektor posisi
r1  r2  r1 r2 cos   (5)(10) cos   50 cos 
r1  r2  (4)(8)  (3)(6)  32  18  50
Menyamakan dua persamaan ini diperoleh
cos   1    0 .
Jadi jawaban yang benar adalah A.
Jawaban B, C, dan D salah, karena kesalahan dalam mencari perkalian
titik dua vektor yang bersangkutan.
5) Vektor satuan dalam arah r:
r 3ˆi  4ˆj 3 ˆ 4 ˆ
eˆ r    i 5j
r 9  16 5
Komponen F pada arah r adalah:
  
Fr  F  eˆ r  20ˆi  15ˆj  53 ˆi  54 ˆj  12  12  24
Jadi jawaban yang benar adalah B.
Jawaban A salah, karena bilangan ini merupakan panjang vektor posisi.
Jawaban C salah, karena bilangan ini merupakan panjang vektor gaya.
Jawaban D salah, karena bilangan ini merupakan perkalian skalar F  r .
6) Fungsi skalar
  x2  y 2 z
 Oleh karena itu,
 ˆ  ˆ 
  ˆi  j k
x y z
  ˆi  2 x   ˆj  2 yz   kˆ  y 2  
  2 xˆi  2 yzˆj  y k 2ˆ

Pada titik (1,1,1):   2ˆi  2ˆj  kˆ

Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A, B, dan C salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan fungsi yang bersangkutan.
7) Karena fungsi potensial
V (r )  k / r dan

 
1/ 2
r  x2  y 2  z 2 ,
maka kita dapat menuliskan
V ( x, y, z )  k ( x 2  y 2  z 2 ) 1/ 2
dan
 V  ˆ  V  ˆ  V 
V  ˆi    j k 
 x   y   z 

     
3/2 3/2 3/2
 ˆi  12 k x2  y2  z2 2x ˆj 12 k x2  y2  z2 2y kˆ  12 k x2  y2  z2 2z
     

     
3/2  3/2  3/2 
 ˆi  kx x2  y2  z2 
  ˆj ky x  y  z
2 2 2 
  kˆ  kz x  y  z
2 2 2

     
  
 ˆi  kxr 3  ˆj  kyr 3  kˆ  kzr 3   
Gaya dapat dinyatakan sebagai
  
F  V  kx / r 3 ˆi  ky / r 3 ˆj  kz / r 3 kˆ   
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A, B, dan D salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan fungsi yang bersangkutan.
8) Vektor medan:
r  xyzˆi  x 2 y 2 z 2 ˆj  x3 y 3 z 3kˆ
Oleh karena itu
  r 
  xyz 


 x2 y 2 z 2     x y z   xz  2 x
3 3 3
2
yz 2  3 x3 y 3 z 2
x y z
Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A, B, dan C salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan fungsi yang bersangkutan.
9) Vektor medan:
r  x 2 ˆi  y 2 ˆj  z 2 kˆ
Oleh karena itu
ˆi ˆj kˆ

r 
 
i
 2
 ˆ  z  y

    ˆj x   z  kˆ   y   x  
2 2 2 2 2

x y z  y z   z x   x y 
     
x2 y2 z2
  r  ˆi  0  0   ˆj  0  0   kˆ  0  0   0ˆi  0ˆj  0kˆ  0
Jadi jawaban yang benar adalah A.
Jawaban B, C, dan D salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan fungsi yang bersangkutan.
10) Vektor
B  6ˆi  8ˆj
Panjang vektor B:
B  B  36  64  10
Cosinus arahan:
  106  53 ;   10
8
 54 .
Jadi jawaban yang benar adalah B.
Jawaban A salah, karena bilangan-bilangan ini merupakan kebalikan dari
komponen-komponen vektor B.
Jawaban C salah, karena bilangan-bilangan ini merupakan komponen-
komponen vektor B
Jawaban D salah, karena bilangan-bilangan ini merupakan kuadrat
komponen-komponen vektor B.

Tes Formatif 2
1) Vektor kecepatan:
v  dr / dt  (4sin 2t )(2)ˆi  (4 cos 2t )(2)ˆj  6kˆ
 v  (8sin 2t )ˆi  (8cos 2t )ˆj  6kˆ
Besar kecepatan:
v  (64sin 2 2t )  (64 cos 2 2t )  36
v  64(sin 2 2t  cos 2 2t )  36  100  10 m/s
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A salah, karena merupakan jumlah koefisien komponen-
komponen posisi.
Jawaban B salah, karena hanya merupakan akar jumlah kuadrat
komponen-komponen kecepatan dalam arah sumbu-X dan sumbu-Y.
Jawaban D salah, karena merupakan jumlah koefisien komponen-
komponen kecepatan.
2) Besar kecepatan benda dapat dicari sebagai berikut:
v t
 v dv   0 adt
0

3
v  v0   0 4tdt
3
v  10   2t 2 
0
v  10  18  28 m/s.
Jadi jawaban yang benar adalah A.
Jawaban B salah, karena nilai v0 = 10 m/s tidak dimasukkan.
Jawaban C salah, karena pengintegralan yang salah.
Jawaban D salah, karena pengintegralan yang salah dan nilai v0 = 10 m/s
tidak dimasukkan.
3) Mula-mula dicari kecepatan partikel sebagai berikut
dx dy dz
v  ˆi  ˆj  kˆ
dt dt dt
v  16ˆi  50tˆj  0kˆ
Kemudian dicari percepatan partikel
dv dv y
a  x ˆi  ˆj  dvz kˆ
dt dt dt
a  0i  50 j  0k
ˆ ˆ ˆ
Jadi jawaban yang benar adalah B.
Jawaban A salah, karena bilangan ini merupakan komponen kecepatan
dalam arah sumbu-Y pada saat t = 2.
 Jawaban C salah, karena bilangan ini merupakan komponen kecepatan
dalam arah sumbu-X.
Jawaban D salah, karena bilangan ini merupakan komponen percepatan
dalam arah sumbu-X atau sumbu-Z.
4) Komponen-komponen kecepatan dalam arah sumbu-X dan sumbu-Y:
vx  dx / dt  1 dan v y  dy / dt  2  2t .
Pada saat t = 1 komponen-komponen kecepatan itu menjadi
vx  1 dan v y  2  2t  0 .

Berarti kecepatan tangensialnya adalah v  vx2  v 2y  1 m/s. Percepatan

radialnya adalah
an  v 2 /   1/ 0,5  2 m/s2.
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A salah, karena bilangan ini adalah komponen percepatan
dalam arah sumbu-X.
Jawaban B salah, karena bilangan ini adalah komponen kecepatan dalam
arah sumbu-X.
Jawaban D salah, karena digunakan rumus an  v 2 /  2 .
5) Komponen-komponen kecepatan tangensial:
vx  dx / dt  2t dan v y  dy / dt  2t  2 ,
sehingga

 
1/ 2
v  vx2  v 2y  (2t ) 2  (2t  2) 2  (8t 2  8t  4)  2 2t 2  2t  1
Percepatan tangensial:

 
1/ 2
at  dv / dt  2 1/ 2  2t 2  2t  1  4t  2 
Dengan memasukkan t = 1 s diperoleh at = 2 m/s2.
Jadi jawaban yang benar adalah A.
Jawaban B salah, karena bilangan ini adalah kuadrat percepatan
tangensial.
Jawaban C salah, karena salah menghitung kecepatan.
Jawaban D salah, karena bilangan ini adalah dua kali kuadrat percepatan
tangensial.
6) Kecepatan partikel dalam koordinat polar:
v  r rˆ  r θˆ ,
sedangkan
 dr d
r   ke kt dan   a,
dt dt
sehingga
v  ke kt rˆ  ae kt θˆ
Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah radial.
Jawaban B salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah .
Jawaban C salah, karena suku kedua tidak memasukkan nilai r.
7) Kecepatan partikel dalam koordinat bola:
v
dr
dt
 
 rrˆ  r θˆ  r sin  φˆ ,

sedangkan
dr d d
r   0 ,    B cos t , dan   b,
dt dt dt
sehingga
v  0rˆ  aB cos tθˆ  ab sin  φˆ
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah .
Jawaban B salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah  .
Jawaban D salah, karena salah menghitung r  dr / dt .
8) Perhatikan gambar berikut:

Kecepatan air:
kw
v y  kx dan vc 
2
 sehingga
dy / dt  kx  dy  kxdt
Kecepatan perahu:
vb (konstan),
sehingga
x  v b t  dx / dt  vb atau dt  dx / vb .
Berdasarkan persamaan (i) dan (ii) kita memperoleh
kx
dy  dx
vb
k
y
vb 
xdx

Kita mengintegralkan dari tepi kiri sungai (x = 0) sampai pertengahan

sungai (x = w/2), sehingga
k w/ 2
y1 
vb 0 
xdx

k  2 w/ 2 k w2 1 kw w 1 w 1 vc w
y1  x    vc  .
2vb   0 2vb 4 2 2 2vb 2 2vb 2 2vb
Ulangi proses sebelumnya dari pertengahan sungai sampai tepi kanan
1 ve w
sungai dengan v y  kx . Kita akan memperoleh y2  , sehingga
2 2vb
vc w
jarak hanyut total y  y1  y2 atau y  .
2vb
Jadi jawaban yang benar adalah B.
Jawaban A dan D salah, karena salah menghitung/memasukkan batas
integral.
Jawaban C salah, karena ini jarak hanyut ketika perahu mencapai
pertengahan sungai.
9) Posisi partikel:
 
r  A e t ˆi  e  t ˆj
Kecepatan partikel:
v
dr
dt

 A  e t ˆi   e  t ˆj 
 Percepatan partikel:
a
dv
dt
  
 A  2 e t   2 e  t  A 2 e t  e  t 
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A salah, karena besaran ini merupakan kecepatan partikel.
Jawaban B dan D salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan.
x2
10) Karena x  a cos kt , maka x 2  a 2 cos 2 kt atau 2
 cos 2 kt (a)
a
y2
Karena y  b sin kt , maka y 2  b 2 sin 2 kt atau
 sin 2 kt (b)
b2
Berdasarkan persamaan (a) dan (b) kita memperoleh
x2 y2 x2 y2
  cos 2 kt  sin 2 kt atau
1 
a 2 b2 a 2 b2
Persamaan terakhir menunjukkan persamaan elips.
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A dan D salah, karena bentuk parabola dan hiperbola tidak bisa
dibuktikan.
Jawaban C salah, karena persamaan lingkaran terjadi jika a = b.
 Glosarium

Cosinus arahan : Cosinus sudut yang dibentuk oleh suatu vektor

terhadap komponen-komponennya pada masing-
masing sumbu koordinat.
Kinematika : Kinematika menggambarkan gerak benda atau
partikel tanpa memperhatikan gaya yang
menghasilkan gerak itu. Kinematika berkaitan
dengan konsep-konsep dan hubungan antara
posisi, kecepatan, percepatan, dan waktu.
Komponen vektor : Hasil penguraian sebuah vektor, biasanya dalam
arah sumbu-sumbu yang bersesuaian dengan
sistem koordinat yang dipilih.
Operator diferensial : Operator diferensial vektor ditunjukkan dengan
grad atau  (del). Operator del yang
dioperasikan pada fungsi skalar u akan
membentuk grad u atau u . Bilamana operator
del melakukan perkalian skalar dengan fungsi
vektor lain A dengan membentuk   A atau
div A , hasilnya disebut divergence A, yaitu
besaran skalar. Bilamana operator del melakukan
perkalian vektor dengan fungsi vektor lain A
dengan membentuk   A atau curl A , hasilnya
disebut curl A atau rot (berarti rotasi) A, yang
merupakan besaran vektor.
Percepatan tangensial : Komponen percepatan yang arahnya
menyinggung lintasan pada gerak dengan lintasan
lengkung.
Percepatan sentripetal : Komponen percepatan yang arahnya normal atau
tegak lurus pada lintasan pada gerak dengan
lintasan lengkung.
Perkalian titik : Perkalian titik atau perkalian skalar dua vektor A
dan B didefinisikan sebagai besaran skalar S yang
diperoleh dengan mengalikan besar vektor A dan
besar vektor B, kemudian mengalikannya dengan
cosinus sudut antara dua vektor itu.
Perkalian silang : Perkalian silang atau perkalian vektor dua vektor
A dan B didefinisikan sebagai vektor C. Besar
vektor C ini sama dengan besar vektor A
dikalikan besar vektor B, kemudian dikalikan
dengan sinus sudut antara vektor A dan vektor B,
sedangkan arah vektor C tegak lurus pada vektor
A dan vektor B, atau tegak lurus pada bidang yang
mengandung A maupun B.
Resultan vektor : Perpaduan antara komponen-komponen vektor
menjadi sebuah vektor atau hasil penjumlahan
beberapa vektor.
Sistem koordinat : Sistem untuk menggambarkan posisi atau gerak
suatu benda atau partikel.
Sistem koordinat
Cartesian : Sistem koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yang
saling tegak lurus yang melalui titik asal, yaitu
sumbu–X, –Y, dan –Z. Posisi partikel ditentukan
oleh (x,y,z), yang merupakan komponen-
komponen posisi terhadap masing-masing sumbu
itu.
Sistem koordinat
polar bidang : Sistem koordinat di mana posisi partikel
ditentukan oleh  r ,   , dengan r adalah jarak
posisi partikel dari titik asal O, dan  adalah
sudut yang dibentuk oleh r dengan sumbu-X
positif dalam koordinat Cartesian dua-dimensi.
Sistem koordinat
silinder : Sistem koordinat di mana posisi partikel
ditentukan oleh   ,  , z  , dengan  adalah
proyeksi posisi dalam bidang XY,  adalah sudut
yang dibentuk oleh  dan sumbu -X, dan z
adalah proyeksi posisi terhadap sumbu-Z.
Sistem koordinat bola : Sistem koordinat di mana posisi partikel
ditentukan oleh (r ,  ,  ) , dengan r adalah jarak
posisi partikel dari titik asal O,  adalah sudut
yang dibentuk oleh proyeksi posisi dalam bidang
 XY dan sumbu-X, dan  adalah sudut yang
dibentuk oleh r dan sumbu-Z.
Skalar : Besaran yang hanya dinyatakan dengan besarnya
dan satuannya jika ada.
Vektor : Besaran yang dapat dinyatakan dalam besar dan
arahnya.
Vektor null : Vektor yang mempunyai besar nol dan arah tak
terdefinisikan.
Vektor satuan : Vektor yang besarnya satu dan mempunyai arah.
Untuk sistem koordinat Cartesian, vektor-vektor
satuannya merupakan himpunan tiga vektor satuan
yang saling tegak lurus (atau ortogonal), satu
vektor satuan untuk setiap dimensi.
1.68 Mekanika 

Daftar Pustaka

Alonso, M., and Finn, D.J. (1992). Physics, Reading. Massachussets:

Addison-Wesley Publishing Company.

Arya, A.P. (1998). Introduction to Classical Mechanics, Second Edition.

New Jersey: Prentice-Hall.

Chow, T.L. (1995). Classical Mechanics. New York: John Wiley & Son, Inc.

Fowles, G.R. (1986). Analytical Mechanics. New York: Saunders College

Publishing.

French, A.P. & Ebison, M.G. (1986). Introduction to Classical Mechanics.

Berkshire, England: Van Nostrand Reinhold (UK) Co, Ltd.

Goldstein, H. (1980). Classical Mechanics, Second Edition, Reading.

Massachussets: Addison-Wesley Publishing Company.

Knudsen, J.M. and Hjorth, P.G. (1996). Elements of Newtonian Mechanics.

Second Revised and Enlarged Edition, Berlin: Springer.