SISTEM KERANGKA NON INERSIA

Mekanika II
 PENGANTAR

 Selama ini, gerak suatu partikel seringkali ditentukan dengan asumsi

bahwa sistem kerangka bersifat tetap (sistem koordinat inersia).

 Padahal, perlu dipahami bahwa sebenarnya bumi yang kita tempati

bergerak, baik translasi dipercepat maupun berotasi (sistem
koordinat non-inersia).

 Pembahasan masalah ini diperlukan agar gerak suatu benda pada

sistem koordinat non-inersia dapat diperkirakan dan dijelaskan
dengan lebih akurat, misalnya bagaimana gerak roket yang
diluncurkan ke angkasa dan arah gerakan angin di sekitar
khatulistiwa.
 SISTEM KERANGKA NON-INERSIA

 Sistem kerangka non-inersia adalah sistem kerangka yang bergerak

relatif terhadap sistem kerangka yang lain

 Sistem kerangka non-inersia terdiri atas:

1. sistem koordinat bertranslasi,
2. sistem koordinat berotasi, dan
3. sistem koordinat yang bertranslasi dan berotasi.
 SISTEM KOORDINAT TRANSLASI

Sistem koordinat yang bergerak translasi relatif (O’x’y’z’) terhadap sistem

koordinat inersia (Oxyz)

y’
y P r = ...
R0 = ...
r’ r’ = ...
O’
r x’ Hubungan vektor posisi
z’ r = R0 + r’
R0
O
x Hubungan vektor kecepatan
v = V0 + v’

z Hubungan vektor percepatan

a = A0 + a’
 SISTEM KOORDINAT TRANSLASI

 Perhatikan!
a = A0 + a’
Apa yang terjadi jika A0 = 0 ?

 Percepatan di kedua sistem koordinat menjadi sama (a = a’).

Konsekuensinya, jika sistem utama adalah inersia, maka hukum II
Newton F = ma menjadi F’ = ma’ (untuk sistem yang bergerak),
sehingga sistem yang bergerak juga merupakan sistem inersia.

 Kesimpulan: Hukum II Newton pada suatu sistem juga akan valid

pada sistem lain yang bergerak dengan kecepatan seragam relatif
terhadap yang pertama. Ini sesuai dengan prinsip relativitas Newton,
di mana tidak ada kerangka acuan yang khas. Semua kerangka acuan
yang bergerak dengan kecepatan relatif yang tetap adalah ekivalen.
 SISTEM KOORDINAT TRANSLASI

 Jika sistem bergerak dipercepat (a = A0 + a’).

Apa yang terjadi?
 Hukum II Newton
F = ma
F = m(A0 + a’)
F = mA0 + ma’
F – mA0 = ma’
F’ = ma’ di mana F’ = F + (– mA0 )
gaya gaya non-inersia
nyata (gaya khayal)
 SISTEM KOORDINAT TRANSLASI
A0
y’ T Pengamat
non-inersia
Pengamat
 non-inersia F’x
y’
mg
x’
x’

y’ T
Pengamat Pengamat
inersia inersia

y A0

mg
x x
 SISTEM KOORDINAT TRANSLASI
y’ T
Menurut pengamat non-inersia,

 F'  ma'  0 F’x

mg
x’
T sin   F ' x  0 T cos   mg  0

Pengamat Fx '  mg tan 

non-inersia
 SISTEM KOORDINAT TRANSLASI
T
Menurut pengamat inersia,

 F  mai
A0

mg
x
T sin   m( A0  a ' ) T cos   mg  0
T sin   mA0

Pengamat
inersia A0  g tan 
Ia menyimpulkan bahwa penyimpangan tersebut akibat percepatan
mobil pada arah mendatar dan karenanya gaya mendatar diperlukan
untuk mempercepat pendulum.
 SISTEM KOORDINAT ROTASI

Dua buah sistem koordinat yang bertumpukan yakni Oxyz dan O’x’y’z’
y
y’ r = r’
P x’
ix + jy + kz = i’x’ + j’y’ + k’z’
r’

Jika koordinat O’x’y’z’ berubah

r=

terhadap waktu, maka i’, j’, dan

k’ juga berubah
O O’ x

dx dy dz  dx' dy ' dz '   di' dj' dk' 

i  j k   i'  j'  k'    x'  y'  z' 
z dt dt dt  dt dt dt   dt dt dt 
z’ di' dj' dk'
v  v'  x'  y'  z'
dt dt dt
Kecepatan Kecepatan Kecepatan sistem
partikel thd partikel thd rotasi terhadap
sistem tetap sistem rotasi sistem tetap
 SISTEM KOORDINAT ROTASI

Lalu, berapakah kecepatan sistem rotasi terhadap sistem tetap?

z’  Sistem koordinat O’x’y’z’ berotasi terhadap

arah sumbu n dengan kecepatan sudut .
(Vektor kecepatan sudut  =  n)
k’
n
O’ y’
j’

i’
x’
 SISTEM KOORDINAT ROTASI

Perhatikan perubahan vektor satuan i’ akibat dari .

 Sistem koordinat O’x’y’z’ berotasi terhadap

arah sumbu n dengan kecepatan sudut .
(Vektor kecepatan sudut  =  n)
Dari gambar di samping diperoleh,
i'  sin  

di' i' d

i ’   lim  sin   sin  
(si
n
dt t  0 t dt
 ) i’


Karena i’   dan i’, maka



O’ di'
i’  ω  i'
dt
dj' dk'
Begitu pula  ω  j' ,  ω  k'
dt dt
 SISTEM KOORDINAT ROTASI

Jadi, kecepatan sistem rotasi terhadap sistem tetap adalah

di' dj' dk'
x'  y'  z'  x' ω  i'   y ' ω  j'  z ' ω  k'
dt dt dt
 ω  i' x'  j' y'  k' z' 
 ω  r'

Sehingga kecepatan partikel dalam koordinat sistem tetap akibat rotasi

koordinat non inersia adalah
v  v'  ω  r'

atau secara eksplisit

 dr   dr'   d  
      ω  r'     ω  r'
 dt tetap  dt  rotasi  dt  rotasi 
 SISTEM KOORDINAT ROTASI

Sementara itu, untuk vektor kecapatan v, maka

 dv   dv 
     ω v di mana v  v' ω  r '
 dt tetap  dt  rotasi
d
  v' ω  r '  ω  v' ω  r '
 dt  rotasi
 dv'   d ω  r '
      ω  v '  ω   ω  r '
 dt  rotasi  dt  rotasi
 dv'   dω   dr ' 
      r'  ω     ω  v '  ω   ω  r '
 dt  rotasi  dt  rotasi  dt  rotasi

Karena dω/dt tetap  dω/dt rotasi  ω  ω  dω/dt rotasi  ω

  r '  2ω  v'  ω   ω  r '
a  a'  ω
Percepatan Percepatan Percepatan
transversal Coriolis sentripetal
 SISTEM KOORDINAT TRANSLASI & ROTASI

P
z’
z’

k’
y’

O’ j’
k
Kecepatan dan percepatan partikel
O’ i’ pada sistem koordinat yang
j x’ y bertranslasi dan berotasi adalah,
v  V0  v'  ω  r '
i
x   r '  2ω  v '  ω   ω  r '
a  A 0  a'  ω
Percepatan Percepatan Percepatan
transversal Coriolis sentripetal
 DINAMIKA PARTIKEL DALAM
SISTEM KOORDINAT ROTASI

Persamaan gerak partikel dalam kerangka inersia

F ma
F  m A 0  a'ω
  r '2ω  v 'ω   ω  r '
  r '2mω  v ' mω   ω  r '  ma'
F  mA 0  mω

F'  ma' 0
Sehingga y’

Ftra
F'  F fisik  F'trans  F'Cor F'sentrfiugal  mA 0
l
ga
if u

ns
nt r
Se
F
x’
di mana r’
Ftrans  mω
  r' O
FCoriolis  2mω  v '

FCo
rio
FSentrifugal  mω   ω  r '

s li
 DINAMIKA PARTIKEL DALAM
SISTEM KOORDINAT ROTASI

 Gaya Transversal (Ftrans) muncul jika sistem koordinat rotasi

mengalami percepatan anguler. Ftrans  r’ pada sistem koordinat
rotasi.

 Gaya Coriolis (FCoriolis) hanya muncul pada sistem koordinat rotasi.

FCoriolis  v’ pada sistem koordinat rotasi. Gaya ini membelokkan
partikel ke kanan dari arah geraknya. Gaya ini juga disebut dengan
gaya “Merry go round”.

 Gaya Sentrifugal (FSentrifugal) berarah ke luar dari sumbu rotasi dan

tegak lurus terhadap sumbu tersebut.
 AKIBAT ROTASI BUMI

A. Efek Statis. Bandul Diam

z
 z’ re = jari-jari bumi
y’
T  = sudut lintang
  = re cos 
 mA0
O’
re mg0
 Bandul diam, sehingga a’ = 0

O
 r’ = 0  Fsentrifugal = 0
  = 0  Ftrans = 0
ω
 v’ = 0  Fcoriolis = 0

F'  F fisik  F'trans  F'Cor  F'sentrfiugal  mA 0

F'  F fisik  mA 0

Sehingga F fisik  mA 0  0
 AKIBAT ROTASI BUMI

T
mg0 
mg
 mA0 
 mA0
mg0 F fisik  mA 0  0 mg 0  mA 0  mg
(T  mg 0 )  mA 0  0 g  g0  A0

Arah –mA0 ke luar menjauhi

sumbu rotasi bumi sin  sin 
 mA 0   m 2   m 2 re cos  
m 2 re cos  mg
 2 re
sin     cos  sin 
g
 2 re
 sin 2
2g
 AKIBAT ROTASI BUMI

Jadi besarnya sudut penyimpangan bandul diam adalah

 2 re
 sin 2
2g

Berapa besar sudut penyimpangan di equator, di kutub, dan di tempat lain?

Apakah besar gaya gravitasi di semua permukaan bumi sama?

Apa pengaruh rotasi bumi bagi material di permukaan bumi?

 AKIBAT ROTASI BUMI

B. Efek Dinamis. Gerak Peluru

F  mg 0  mA 0  2mω  v ' mω   ω  r '  ma'
F  mg 0  mA 0  2mω  r ' mω   ω  r '  mr'
F  mg  2mω  r ' mω   ω  r '  mr'

Pada kasus gerak partikel, asumsi tidak ada gaya gesek (F = 0).
 mω   ω  r ' sangat kecil dibanding gaya lainnya  diabakan, sehingga

mg  2mω  r '  mr'

Gaya Gaya
gravitasi Coriolis

Bagaimana menyelesaikan persamaan ini?

 AKIBAT ROTASI BUMI

z’ g   k' g
 x '  0,  y '   cos  ,  z '   sin 
y’

x’ i' j' k'

ω  r '   x'  y'  z'
ekuator x ' y ' z '
 i' ω z ' cos   ω y ' sin  
 j' 0  ω x ' sin  
 k' 0  ω x ' cos  
 AKIBAT ROTASI BUMI

Besarnya percepatan peluru pada masing-masing komponen:

x'  2 z ' cos   y ' sin   x '  2 z ' cos   y ' sin    x 0 '
y '  2 x ' sin   Integral thd t y '  2 x' sin   y 0 '
z'   g  2 x ' cos  z '   gt  2 x' cos   z ' 0

Disubstitusikan

x'  2gt cos   2 z 0 ' cos   y 0 ' sin  

x '  gt 2 cos   2t z 0 ' cos   y 0 ' sin    x 0 '

1
x' (t )  gt 3 cos   t 2 z 0 ' cos   y 0 ' sin    x 0 ' t  x0
3
 AKIBAT ROTASI BUMI

Dengan pola yang sama akan diperoleh nilai y’ dan z’, sehingga
1
x' (t )  x0  x 0 ' t   z 0 ' cos   y 0 ' sin  t 2  g cos  t 3
3
y ' (t )  y0 ' y 0 ' t   x 0 ' sin  t 2
 1 
z ' (t )  z0 ' z 0 ' t    x 0 ' cos   g  t 2
 2 
PENDULUM FOUCAULT
 PENDULUM FOUCAULT

Berada di suatu bangunan yang disebut Panthéon, di

Perancis.

Pendulum ini bebentuk logam keemasan dan

menggantung dengan kawat tipis yang tak mudah
tampak. Panjang kawat mencapai 67m. Kelembaman
membuat bola ini bergerak secara tetap, tak terpengaruh
putaran bumi. Namun karena bumi berotasi, bola seolah
bergerak berlawanan dengan arah putaran bumi.

Pendulum Foucault menjadi bukti bahwa bumi berotasi.

PENDULUM FOUCAULT
 PENDULUM FOUCAULT

Pendulum sferis (Foucault) adalah pendulum yang bergerak bebas ke segala arah.
Sebagaimana persamaan pada pendulum diam, maka persamaan pada pendulum
foucault dinyatakan
F'  F fisik  FTrans  FCor  FSentrifugal z, z’
C
mr'  mg  S   mω
  r'2mω  v ' mω  ω  r '

l
Diabaikan Diabaikan
mr'  mg  S   2mω  v ' y
S 
mr'  mg  S   2mω  r '
O
m y’

mg
x’
x
 PENDULUM FOUCAULT

Untuk menemukan nilai  2mω  r ', perhatikan gambar pendulum, di mana

ω x '  0, ω y '  ω cos  , ω z '  ω sin  ,
sehingga
i j k i j k
ω  r '   x '  y '  z '  0  cos   sin 
x ' y ' z ' x ' y ' z '
 i z ' cos   y ' sin    jx ' sin    k  x ' cos  
 PENDULUM FOUCAULT

Gaya tegang tali S dapat dijabarkan menjadi komponen x’, y’, dan z’.
Karena diasumsikan sudut ayunan sangat kecil, maka komponen-komponen S
adalah
 x' / l  y' / l  l  z ' / l
Sehingga
S x '   x' / l
S y '   y' / l
Jika nilai-nilai di atas disubstitusikan ke persamaan gerak pendulum Foucault, maka
 x'
mx'  S  2mωz ' cos   y ' sin  
l
 y'
my'  S  2mωx ' sin 
l
 PENDULUM FOUCAULT

Pada kasus di mana amplitudo osilasi pendulum kecil, maka menyebabkan S

hampir konstan dan besarnya sama dengan mg. Dalam kasus ini juga diabaikan
z ' jika dibandingkan dengan y ' .
Sehingga
 x'
mx'  mg   2mω y ' sin  
l
g
x'  x'2ω y ' sin  
l
g
x'  x'2ω' y ' di mana  '   sin    z ' komponen vertikal
l kecepatan sudut
Dengan cara yang sama, diperoleh bumi
g
y'  y '2ωx '
l
 PENDULUM FOUCAULT

Dengan melihat kembali hubungan koordinat Oxyz dan Ox’y’z’ diperoleh

transformasi koordinat
x'  x cos  ' t  y sin  ' t
y '   x sin  ' t  y cos  ' t
Substitusi transformasi ini dan turunnya ke persamaan diferensial gerak
menghasilkan
 g   g 
 x  x  cos  ' t   y  y  sin  ' t  0
 l   l 

Solusinya
g g
x  x0 y  y0
l l
 PENDULUM FOUCAULT

Pembelokan rotasi di belahan bumi bagian utara searah jarum jam, sedangkan di
belahan bagian selatan berlawanan arah jarum jam.
Periode pendulum Foucault adalah T  2 /  '  2 /  sin    24 / sin  jam

Jika pendulum berada di lintang 45 derajat, maka periode yang dibutuhkan

adalah 33,94 jam.

Bagaiman jika pendulum berada tepat di khatulistiwa dan bagaimana pula jika
di kutub?
Terima
kasih