Robotika dan Sistem Sensor (Robotics & Sensor System)

Kelompok 4 TM 3 A :

1. Emir Miftachul Huda (15)

2. Nikolai (23)
3. Sakti Prasetyo (26)
4. Vincentius Darma Adhi (28)

1. Pengertian Dasar Robot dan Sistem Robotika

1.1. Definisi Robot
Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti
pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa
Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon
komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR
(Rossum’s Universal Robot). (Pitowarno, 2006: 1)
Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja
secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali.
Robot yang digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia
mengerjakan hal yang sulit atau dilakukan manusia secara
langsung. Misalnya menangani material radio aktif, merakit mobil
dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai
media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya
dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot
teridiri dari dua bagian, yaitu nonmobile robot dan mobile robot.
Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional
(mobile dan non-mobile) contohnya mobile manipulator, walking
robot, dll dan non konvensional (humanoid, animaloid,
extraordinary). Saat ini robot selain untuk membantu pekerjaan
manusia juga digunakan sebagai hiburan.

1.2. Cara Kerja

Pada dasarnya robot dibuat meniru dari system tubuh kita
seperti:
 Rangka pada manusia merupkan struktur pada robot Otot untuk
menggerakkan rangka. Robot memiliki aktuator untuk penggerak
Panca indra untuk berkomonikasi dengan lingkungan. Robot
memiliki sensor Energi atau maknan untuk metabolisme tubuh.
Robot memiliki daya atau baterai Otak untuk mengontrol seluruh
sistem tubuh. Robot memiliki komputer untuk mengontrol seluruh
sistem. Robot terdiri dari berbagai komponen yang bisa
digerakan mirip rangka pada tubuh kita. Untuk menggerakan
komponen ini digunakan aktuator. Aktuator dapat berupa motor,
selenoid, hidrolik dan pneumatik. Untuk menggerakan aktuator
ini dibutuh daya. Baterai untuk menggerakan motor, pompa
untuk mengerkan hidrolik dan angin untuk menggerakan
pneumatik.
Aktuator di hubungkan ke sirkuit elektrik. Sirkuit dihubungkan ke
motor atau selenoid. Motor dan selenoid akan mengatur gerakan
dari sistem hidrolik atau pneumatik dengan jalan memanipulasi
sistem katup. Contoh : Sebuah robot untuk menggerakan
tangannya dipasang aktuator dengan sistem hidrolik. Untuk
menggerakan tangan keatas maka sirkuit elektrik akan mengirim
sinyal ke motor atau selenoid untuk membuka katup yang akan
menggerakan lengan robot. Katup terbuka maka fluida yang
bertekanan akan mendorong piston dalam aktuator dan
menggerakan lengan keatas. Semua perintah diatas di kontrol
oleh komputer yang berfungsi sebagai otak dari robot. Biasanya
setiap komputer ini dapat diprogram ulang, sehingga pengguna
dapat mengatur berbagai pergerakan yang baru untuk robot
dengan cara memasukan program baru ke komputer.
1.3. Jenis jenis Robot
Robot diklasifikasikan kedalam 4 bagian :
1. Non Mobile Robot
Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke
tempat lainnya, sehingga robot tersebut hanya dapat
 menggerakkan beberapa bagian
dari tubuhnya dengan fungsi
tertentu yang telah dirancang.
contoh : robot manipulator
berlengan
2. Mobile Robot
Mobile dapat diartikan bergerak,
sehingga robot ini dapat
memindahkan dirinya dari
satu tempat ke tempat lain.
dari segi manfaat, robot ini
diharapkan dapat
membantu manusia dalam
melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak
untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak dan masih banyak
lagi.
contoh : Robot Line Follower
3. Gabungan Mobile Robot dan Non Mobile Robot
Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada
robot mobile dan non-mobile. sehingga keduanya saling
melengkapi dimana robot nonmobile dapat terbantu fungsinya
dengan bergerak dari satu tempat ke tempat lain.
4. Robot Humanoid
Robot ini dirancang dengan menirukan anatomi dan perilaku
manusia. Fungsi-fungsi tubuh
manusia baik lengan, kaki, mata, dan
pergerakan sendi kepala dan bagian
lainnya sebisa mungkin diterapkan
dirobot ini.
contoh: robot ASIMO buatan jepang

2. Sensor
2.1 Pengertian Sensor
 Sensor adalah piranti yang mentransform (mengubah) suatu nilai
(isyarat/energi) fisik ke nilai fisik yang lain, menghubungkan
antara fisik nyata dan industri electric dan piranti elektronika. Di
dunia industri berguna untuk monitoring, controlling, dan proteksi
atau sering disebut juga dengan Transducer. Sensor
mengkonversi dari suatu isyarat input ke suatu isyarat
ouput.Sensor bisa saja menggunakan satu atau lebih
pengkonversian untuk menghasilkan suatu isyarat keluaran.
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi
adanya perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran
dari sensor yang diubah menjadi besaran listrik disebut
Transduser.
2.2 Cara Kerja Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteki/mengukur sesuatu, yang
digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas,
sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam
lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan
kesamaan yanag menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah
yang kemudian akan diolah oleh kontroler sebagai otaknya
(Petruzella, 2001).
Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara
elektronik berfungsi mengubah tegangan fisika (misalnya:
temperatur, cahaya, gaya, kecepatan putaran) menjadi besaran
listrik yang proposional.
2.3 Jenis-jenis Sensor
a. Sensor Garis
Sensor garis adalah jenis sensor yang berfungsi
menedeteksi warna garis umumnya yang sering digunakan
yaitu hitam dan putih. Rangkaian sensor garis ini umumnya
terdiri dari dua komponen pembentuk utama yaitu sensor
photodioda dan LED. (Irawan, 25: 2012). Prinsip kerja dari
rangkaian sensor garis ini cukup sederhana yaitu apabila
photodioda yang merupakan sensor yang berfungsi untuk
 menerima pantulan cahaya berasal dari LED, pada saat
photodioda tersebut menerima banyak cahaya maka

tegangan keluar yang akan dihasilkan oleh photodioda

tersebut akan mendekati 0 volt, yang biasanya di definisikan
dengan logika „0‟ atau „low’. Pada kondisi seperti ini
biasanya sensor garis tersebut diatas warna garis terang
(umumnya warna garis terang yang sering digunakan adalah
warna putih). Sebaliknya jika photodioda tidak banyak
menerima berkas cahaya yang berasal dari LED maka
tegangan keluaran dari pada photodioda akan sama dengan
VCC. Pada kondisi ini akan didefinisikan sebagai logika „1‟
atau „high‟. Kondisi seperti terjadi pada saat sensor garis
tersebut berada diatas warna garis yang gelap (umumnya
warna garis gelap yang sering digunakan adalah warna
hitam). Berikut adalah ilustrasinya : Sifat dari photodioda
adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit
modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah
menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis
hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian
pula sebaliknya.

b. Sensor Ultrasonik PING

Sensor ultrasonik PING adalah sensor 40 KHz produksi
parallax yang banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes
robot cerdas untuk mendeteksi jarak suatu objek. (Suryono,
2010 : 14). Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan
cara memancarkan gelombang ultrasonik ( 40 KHz ) selama
t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol
dari mikrokontrollerpengendali ( pulsa trigger dengan t out
min 2 us ). Spesifikasi sensor ini :
a. Kisaran pengukuran 3cm-3m.
b. Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS
tipikal.
c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse.
d. Delay before next measurement 200uS.
e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.
Pada dasanya, Sensor Ultrasonik terdiri dari sebuah chip
pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan
sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah
sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik

berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya.Sensor PING

mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan
gelombang ultrasonik (40 kHz) selama t burst (200 μs)
kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol
dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan t out
min. 2 μs). (Suryono, 2010: 16)
c. Sensor gerak (PIR)
Sensor gerak atau PIR mempunyai dua bagian utama.
Bagian yang pertama
pemancar infrared, sedangkan
bagian yang kedua yaitu
penerima. Bila alat sensor ini
ada yang melewatinyan bagian
pemancar akan mengirim tanda atau sinyal ke bagian
penerima. Selanjutnya, penerima akan memberi perintah
pada alat lainnya. Misalnya membuka pintu atau
mengeluarkan suara, tergantung system aplikasi yang
diterapkan.

d. RTD (Resistance Temperature Detectors)

Bila RTD berada pada suhu kamar maka beda potensial
jembatan adalah 0 Volt. Keadaan ini disebut keadaan
setimbang. Bila suhu RTD berubah maka resistansinya juga
berubahsehingga jembatan tidak dalam kondisi setimbang.
Hal ini menyebabkan adanya bedapotensial antara titik A dan
B. Begitu juga yang berlaku pada keluaran penguat
diferensial.

Pada proses pengontrolan temperatur di line fuel gas (pipa

berbahan bakar gas) ini diperlukan pengontrolan
(pengendalian) temperatur agar
suhu yang ada pada pipa
tersebut selalu dalam keadaan
stabil sehingga dapat dijadikan
bahan bakar kompresor. Uap
gas (vapour) yang dihasilkan
dari produk drum akan di
 panaskan di Heat Exchanger sehingga uap gas tersebut
dapat
dijadikan
bahan bakar
kompressor.
Alat yang
digunakan untuk mengontrol temperatur uap gas, merupakan
salah satu peralatan atau instrument pabrik. Apabila alat ini
tidak beroperasi maka temperatur yang diinginkan tidak akan
tercapai sehingga kompressor tidak dapat bekerja dan pabrik
tidak dapat beroperasi secara normal dan secara otomatis
produksi pabrik pun menjadi berkurang. Untuk itu digunakan
instrumen pengukur temperatur yaitu Resistance
Temperature Detector (RTD) yang berperan mengawasi dan
mengontrol temperatur gas. RTD ini bekerja berdasarkan
perbandingan perubahan temperatur dengan besaran
tahanan listrik dari logam yang terdapat pada sensor RTD
tersebut, dan jenis logam yang sering digunakan adalah
platina (Pt100).

e. Sensor Suhu (Thermokopel)

Jika salah satu pangkal lilitan dipanasi, maka pada kedua
ujung penghantar yang lain akan muncul beda potensial
(emf). Thermokopel ditemukan oleh Thomas Johan Seebeck
pada tahun 1820. Tegangan keluaran emf (elektro motive
force) thermokopel masih sangatrendah, hanya beberapa
milivolt. Thermokopel bekerja berdasarkan perbedaan
pengukuran. Oleh karena itu jika ukntuk mengukur suhu
yang tidak diketahui, terlebih dulu harus diketahui tegangan
Vc pada suhu referensi (reference temperature). Bila
thermokopel digunakan untuk mengukur suhu yang tinggi
makaa akan muncul tegangan sebesar Vh. Tegangan
 sesungguhnya adalah selisih antara Vc dan Vh yang disebut
net voltage (Vnet).

f. Sensor Suhu (IC IM35)

Tegangan keluaran rangkaian betaambah 10 mV/0C.
Dengan memberikan tegangan referensi negtif (-Vs) Dengan
memberikan tegangan referensi negatif (-Vs) pada
rangkaian, sesor ini mampu bekerja pada rentang suhu
-550C – 1500C. Tegangan keluaran dapat diatur 0 V pada
suhu 00C dan ketelitian sensor ini adalah ±10C.

g. Sensor Suhu (Thermistor)

Mengubah suhu menjadi resistansi atau hambatan
listrik yang berbanding terbalik dengan perubahan suhu.
Semakin tinggi suhu, semakin kecil resistansinya.

h. Sensor Penyandi (Encoder)

Sensor ini adalah saat rangkaian sumber cahaya diberi
VCC 5 Volt dan
menghasilkan
cahaya,
cahaya masuk
pada
photodioda
tidak terhalangi
maka akan
menghasilkan tegangan 5V
dan begitu juga sebaliknya
saat terhalangi maka akan
menghasilkan tegangan 0V.
Dimana tegangan menjadi
inputan untuk mikrokontroler.

i. Sensor Level (Silo Pilot)

 Sensor Level ini akan menurunkan bandulnya dengan
timing tertentu kemudian jika bandul tersebut menyentuh
material maka bandul akan naik kembali. Dan Level
ketinggian material bisa diketahui dari Panjang bandul yang
diturunkan tersebut. Bisa juga diperintahkan dari Pusat
Kontrol untuk memberikan Command ke Controller jika ingin
melakukan pengukuran material menggunakan SiloPilot ini.

j. Sensor Level (Level Switch)

Sensor level switch ini cukup sederhana, sensor ini
cuman
melakukan
pensaklaran
biasa, apabila
material
semen kontak
dengan sensor
sehingga
switch tertekan
maka kita cukup menghubungkan kaki NO/NC nya dengan
tegangan signal baik itu 24 VDC atau 220 VAC, yang
kemudian signal kita dapat teruskan ke controller
(PLC/DCS).
 Daftar pustaka
 http://rezha-19.blogspot.com/2013/11/sensor-gerak-pir-carakerja-
sensor-gerak.html
 https://airmilan.wordpress.com/2011/02/19/bagaimana-cara-kerja-
robot/
 http://carakerja-pengertian.blogspot.com/2011/03/cara-kerja-
pengertian-sensor.html
 file:///C:/Users/Personal/Documents/BAB%20II.1.pdf
 file:///C:/Users/Personal/Documents/BAB%20II.pdf