Tesis Iwyn Sugianta Nirawana PDF

PENGEMBANGAN MOBILE ROBOT OTONOM BERBASIS SELEKSI
PERILAKU FUZZY-PID DAN VISUAL ODOMETRI UNTUK NAVIGASI

DAN MENGHINDARI HALANGAN PADA LINGKUNGAN TANAMAN
TESIS
Oleh
I Wayan Sugianta Nirawana
NIM 1529101023
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER PROGRAM PASCASARJANA

UNVERSITASPENDIDIKAN GANESHA
Februari 2017
i
ii
PENGEMBANGAN MOBILE ROBOT OTONOM BERBASIS SELEKSI
PERILAKU FUZZY-PID DAN VISUAL ODOMETRI UNTUK NAVIGASI
DAN MENGHINDARI HALANGAN PADA LINGKUNGAN TANAMAN
TESIS Diajukan Kepada

Universitas Pendidikan Ganesha Untuk memenuhi Sebagian Persyaratan
Memperoleh Gelar Magister komputer Program Studi Ilmu Komputer
Oleh
I Wayan Sugianta Nirawana
NIM 1529101023
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER PROGRAM PASCASARJANA

UNVERSITASPENDIDIKAN GANESHA
Februari 2017
iii
Tesis oleh I Wayan Sugianta nirawana ini telah diperiksa dan disetujui untuk
mengikuti prujian tesis
Singaraja
Pembimbing I
Dr. I Gede Indrawan, S.T., M.T
NIP 197601022003121001
Pembimbing II
Kadek Yota Ernanda, M.T., Ph. D
NIP 197803242005011001
iv
LEMBAR PERYATAAN
Saya menyatakan dengan sesunggguhnya bahwa tesis yang saya susun
sebagai syarat untuk memperoleh gelar magister dari program pascasarjana
universitas pendidikan ganesha seluruhnya merupakan hasil karya sendiri. Bagian-
bagian tertentu dalam penulisan tesis yang saya kutip dari hasil karya orang lain
telah dituliskan sumbernya dengan jelas dan sesuai dengan norma, kaidah, serta
etika akademis.
Apabila dikemudian hari ditemukan seluruh atau sebagian tesis ini bukan
hasil karya saya sendiri atau adanya plagiat dalam bagian-bagian tertentu, saya
bersedia menerima sanksi pencabutan gelar akademik yang saya sandang dan
sanksi-sanksi lainnya sesuai dengan peraturan perundang-undangan yang berlaku
di wilayah Negara kesatuan republic Indonesia
Singaraja
Yang memberikan pernyataan
I wayan sugianta nirawana
v
PRAKATA
Puji dan syukur penulis panjatkan kehadapan Tuhan Yang Maha Esa, karena
atas berkat rahmat-Nya, penulis dapat menyelesaikan Tesis yang berjudul
“Pengembangan Mobile Robot Otonom Berbasis Perilaku Fuzzy-PID dan Visual
Odometri untuk Navigasi dan Menghindari Halangan Pada Lingkungan Tanaman”
tepat pada waktunya.
Tesis ini disusun dalam rangka memenuhi gelar magister program studi
ilmu komputer di Universitas Pendidikan Ganesha. Penyusunan Tesis ini tidak
luput dari segala kekurangan, untuk itu penulis memohon saran dan kritik yang
bersifat konstruktif sehingga dapat menyempurnakan isi dan kebermanfaatannya.
Penulis dalam kesempatan ini mengucapkan terima kasih dan penghargaan setulus-
tulusnya kepada.
1) Dr. Gede Indrawan, S.T.,M.T. selaku pembimbing I, yang penuh kesabaran,
kecermatan, dan ketelitian dalam memberikan bimbingan, motivasi, arahan,
petunjuk, saran, dan kritik kepada penulis dalam menyelesaikan Tesis ini
2) Kadek Yota Ernanda, S.Kom., M.T., Ph.D. selaku pembimbing II yang
penuh kesabaran, kecermatan, dan ketelitian dalam memberikan bimbingan,
motivasi, arahan, petunjuk, saran, dan kritik kepada penulis dalam
menyelesaikan Tesis ini
3) Bapak I Wayan Sasih dan Ibu Ni Made Ganti selaku orang tua penulis yang
telah banyak membantu motivasi dalam penulisan tesis
vi
4) Rekan-rekan seangkatan di Program Studi Pascasarjana Ilmu Komputer
2015 yang telah ikut memberikan motivasi dalam penyelesaian tesis ini.
Penulis menyadari dengan sepenuhnya bahwa apa yang tersaji dalam Tesis
ini masih belum sempurna karena keterbatasan kemampuan penulis. Terutama
banyaknya kendala teknis dan pemrograman. Oleh karena itu, dengan segala
kerendahan hati penulis sangat mengharapkan saran dan kritik yang konstruktif dari
pembaca guna penyempurnaan Tesis ini, dan bagi peneliti selanjutnya bisa menjadi
referensi karya ilmiahnya pada bidang robotika. Akhir kata, penulis berharap
semoga Tesis ini dapat bermanfaat bagi kita semua dan bagi perkembangan ilmu
komputer dalam masa yang akan datang.
Denpasar, Februari 2017

Penulis
vii
ABSTRAK
Sugianta Nirawana, I Wayan (2018), Pengembangan Mobile Robot Otonom

Berbasis Seleksi Perilaku Fuzzy-PID dan Visual Odometri Untuk Navigasi dan
Menghindari Halangan Pada Lingkungan Tanaman
Kata-kata kunci: Mobile Robot, Seleksi Perilaku, Fuzzy-PID, Visual Odometri.

Penelitian ini bertujuan untuk mengkaji navigasi dan menghindari halangan
oleh mobile robot otonom dalam lingkungan tanaman dengan menggunakan seleksi
perilaku Fuzzy-PID dan visual odometri. Penelitian pengembangan ini
dilaksanakan dihalaman rumah dengan desain pot tanaman yang dijejerkan pada
sisi kanan dan kiri yang masing-masing jarak antar tanaman 30 cm dengan tinggi
tanaman yang berbeda-beda dan halangan berada di bagian sisi tanaman serta luas
area X = 480 dan Y= 160. Area fuzzy menggunakan 7 sensor ultrasonik dengan
kategori dekat = 0 sampai 20, sedang >20<=40, dan jauh >40 sedangkan set point
yang digunakan pada PID adalah 80, nilai Kp, Ki, dan Kd di hitung otomatis dan
data kecepatan diperoleh dari encoder dan dibaca sensor tachometer. Visual
odometri menggunakan kamera pixy dengan warna sebagai deteksi benda yang ada
di depannya di kontrol menggunakan servo 360 dan sensor MPU6050. Perilaku
robot yang di gunakan menghindari ke kiri, kekanan, maju dan mundur.
Berdasarkan hasil percobaan berulang sebanyak 10 kali, maka data yang hasilkan
yaitu sensor 1 memiliki persentase error 0%, sensor 2 persentase error 0%-7,1%,
sensor 3 persentase error 0 sampai -0,09%, sensor 4 sebesar 3,8-20,1%, sensor 5
sebesar 0-0-6,25%, sensor 6 sebesar 0-3,2%, dan sensor 7 sebesar 2,9-18,20%.
Pengujian PID pada roda kanan dan kiri terdapat perbedaan kecepatan dengan rata-
rata motor kanan 248,4 dan motor kiri 200,88 pada set point 80. Nilai rata-rata
parameter Ki = 5.05, Kp = 0,48 dan Ki = 0,47. Kecepatan yang berbeda meskipun
nilai parameter sama dan set point sama, di sebabkan karena didalam program tidak
bisa diisi 1 PID harus ada 2 program PID untuk roda kanan dan kiri serta adanya
pengaruh masukan fuzzy dari semua sensor ultrasonik, namun agar semua roda
dapat berputar dengan baik bisa dikontrol dengan memberikan delay 100 mikro
detik. Pengujian visual odometri pada kamera pixy diperoleh akurasi 52% saat
robot berada di titik awal dan 100% saat robot berada di titik tengah perjalanan,
kamera pixy bergantung pada pengaturan dan pencahayaan matahari sehingga
menyesuiakan kondisi yang tepat agar block deteksi bisa dimaksimalkan. Terakhir
penggabungan pengujian Fuzzy-PID dengan visual odometri diperoleh akurasi
sebesar 90%. Hal ini karena pada pengujian ke -4 mobile robot mengarah ke utara
dan sempat mundur mencari celah untuk melaju kembali ketarget. Pada data
Navigasi pengujian terbaik ada pada data pengujian ke-2 dengan nilai Kp=6,1,
Ki=0,6 dan Kd=0,6 dengan target jarak mendekati 480 cm yaitu 462,4 cm. Secara
umum dapat dikatakan bahwa mobile robot dengan menggunakan fuzzy-PID dan
visual odometri dapat bernavigasi dan menghindari halangan dengan baik di
lingkungan tanaman.
viii
DAFTAR ISI
PRAKATA .........................................................................................................................vi
ABSTRAK ....................................................................................................................... viii
DAFTAR ISI......................................................................................................................ix
BAB I .................................................................................................................................. 1
PENDAHULUAN ............................................................................................................. 1
1.1 Latar Belakang Masalah ........................................................................................ 1
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................................. 5
1.3 Tujuan Pengembangan .......................................................................................... 5
1.4 Spesifikasi Produk yang di harapkan ................................................................... 6
1.5 Pentingnya Pengembangan .................................................................................... 7
1.6 Asumsi Keterbatasan Pengembangan .................................................................. 7
1.7 Definisi istilah.......................................................................................................... 7
BAB II ................................................................................................................................ 9
KAJIAN PUSTAKA DAN PERUMUSAN HIPOTESIS............................................... 9
2.1 Kajian Teori ............................................................................................................ 9
2.1.1 Mobile Robot .................................................................................................... 9
2.1.2 Navigasi Mobile Robot ................................................................................. 10
2.1.3 Model Kinematika dan Dinamika Mobile Robot ....................................... 10
2.1.4 Sistem Kendali............................................................................................... 12
2.1.5 Fuzzy Logic Controller (FLC) ....................................................................... 13
2.1.6 Proporsional Integral Derivative (PID) Control. .......................................... 15
2.1.7 Sistem Kendali Hybrid PID-Logika Fuzzy .................................................. 19
2.1.8 Arsitektur Berbasis Perilaku ....................................................................... 20
2.1.9 Visual Odometri ............................................................................................ 22
2.1.10Komponen Mobile Robot ............................................................................. 25
2.2 Kajian Hasil Penelitian Terdahulu ..................................................................... 34
2.3 Kerangka Konsep.................................................................................................. 36
BAB III............................................................................................................................. 38
METODE PENELITIAN ............................................................................................... 38
3.1 Model Penelitian Pengembangan ........................................................................ 38
3.2 Prosedur Penelitian Pengembangan ................................................................... 38
3.4 Desain Uji Coba .................................................................................................... 41
ix
3.5 Subjek Coba .......................................................................................................... 42
3.6 Jenis Data .............................................................................................................. 42
3.7 Instrumen Pengumpulan Data ............................................................................ 43
3.8 Teknik Analisis Data ............................................................................................ 43
BAB IV ............................................................................................................................ 45
HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN ........................................................... 45
4.1 Deskripsi Data Uji Coba ....................................................................................... 45
4.1.1 Prosedur Pengembangan.............................................................................. 45
4.2 Pengujian Mobile Robot ....................................................................................... 56
4.2.1 Pengujian Fuzzy dengan Sensor Ultrasonik .............................................. 56
4.2.2 Pengujian PID ................................................................................................ 62
4.2.3 Pengujian Visual Odometri pada kamera pixy ........................................... 66
4.2.4 Data Pengujian Navigasi robot .................................................................... 68
BAB V .............................................................................................................................. 71
SIMPULAN DAN SARAN ............................................................................................. 71
5.1 Simpulan ................................................................................................................ 71
5.2 Saran ...................................................................................................................... 72
DAFTAR PUSTAKA ...................................................................................................... 74
LAMPIRAN..................................................................................................................... 76
x
DAFTAR TABEL
Tabel 2 1 Efek Dari Perubahan Untuk Masing-Maing Kondisi ............................ 17
Tabel 3. 1 Pembagian Kuadran ............................................................................. 43
Tabel 4. 1 Waktu Penelitian .................................................................................. 46

Tabel 4. 2 Logika fuzzy Pada Sensor Ultrasonik .................................................. 47
Tabel 4. 3 Pengukuran Deteksi Jarak Pada Sensor 1 Dengan Jarak Sebenarnya
Saat Robot Menghindar Ke Kanan ....................................................................... 57
Tabel 4 4 Pengukuran Deteksi Jarak Pada Sensor 2 Dengan Jarak Sebenarnya Saat
Robot Menghindar Ke Kanan ............................................................................... 57
Saat Robot Menghindar Ke kiri Curam ................................................................ 58
Saat Robot Menghindar Ke Kanan curam ............................................................ 59
Tabel 4 9 Pengukuran Deteksi Jarak Pada Sensor 4 Dengan Jarak Sebenarnya Saat
Robot Dalam Keadaan Stop dan Sekaligus Mundur ............................................. 61
Tabel 4. 10 Data Pengujian PID Sebelum Robot Berjalan ................................... 62
Tabel 4. 11 Nilai Kp, Ki,Kd Sebelum Robot Berjalan.......................................... 63
Tabel 4. 12 Data Pengujian Fuzzy-PID Saat Robot Berjalan ............................... 64
Tabel 4. 13 Nilai Kp, Ki,Kd Pada Fuzzy-PID Setelah Robot Berjalan ................ 65
Tabel 4. 14 Data Pengujian Kamera Pixy Pot Tanaman Yang Terdeteksi Dari Titik
Posisi Awal Robot ................................................................................................. 66
Tabel 4. 15 Data Pengujian Kamera Pixy Pada Pot Tanaman Yang Terdeteksi Dari
Posisi Titik Tengah Robot..................................................................................... 67
Tabel 4. 16 Data Pengujian Navigasi Fuzzy-PID Dengan Sensor Ultrasonik dan
Kamera Pixy .......................................................................................................... 69
Tabel 4. 17 Data Posisi Terakhir Robot ................................................................ 70
xi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Koordinat Kartesian Mobile Robot .............................................................. 12

Gambar 2. 2 Sistem Kendali Loop Tertutup ..................................................................... 13
Gambar 2. 3 Diagram Block Logika Fuzzy ...................................................................... 14
Gambar 2. 4 Rangkaian PID Kontroler............................................................................. 16
Gambar 2. 5 Hybrid kendali PID-Logika Fuzzy ............................................................... 19
Gambar 2. 6 System Blok Diagram Mobile Robot ........................................................... 20
Gambar 2. 7 Arsitektur Behavior ...................................................................................... 21
Gambar 2. 8 Ilustrasi Sumbu Kartesian ............................................................................ 23
Gambar 2. 9 Sudut α, β, dan £........................................................................................... 24
Gambar 2. 10 Arduino Uno .............................................................................................. 26
Gambar 2. 11 Motor DC Tipe 420024 .............................................................................. 28
Gambar 2. 12 Board Penggerak Motor 5 A dengan IC ..................................................... 29
Gambar 2. 13 Baterai Lipo ................................................................................................ 30
Gambar 2. 14 Tachometer................................................................................................. 31
Gambar 2. 15 Sensor Ultrasonik ....................................................................................... 32
Gambar 2. 16 Pixy cmucam5 ............................................................................................ 32
Gambar 2. 17 Breadboard tampak luar Saragih, (Baidhowi 2015) .................................. 34
Gambar 3. 1 Prosedur Penggunaan Metode R&D Menurut Borg dan Gall ...................... 39
Gambar 3. 2 Gambar. 18 Desain uji coba produk ............................................................. 41
Gambar 4. 1 Batas Penentuan Jarak Sensor ...................................................................... 47

Gambar 4 2 Arduino Mega dan Shield Sensor ................................................................. 50
Gambar 4. 3 Desain pemasangan sensor ultrasonic pada mobile robot ............................ 51
Gambar 4. 4 Pemasangan Sensor ultrasonik ..................................................................... 51
Gambar 4. 5 Pemasangan Tachometer.............................................................................. 52
Gambar 4. 6 Mobile robot tampak atas ............................................................................. 52
Gambar 4. 7 Rangkaian mobile robot secara keseluruhan ................................................ 54
Gambar 4. 8 Screnshoot video pada pengujian robot di dalam ruangan ........................... 54
Gambar 4. 9 Respon tuning PID stabil.............................................................................. 65
xii
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1: Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik ................................................... 76

Lampiran 2: Hasil Data Fuzzy Pada Saat Robot Berjalan .................................... 82
Lampiran 3 : Data PID Sebelum Robot Berjalan dengan Set Point 20 Sampai 200
............................................................................................................................... 93
Lampiran 4: Data PID Setelah Robot Berjalan Dengan Menggunakan Set Point
80 Dengan Pengaruh Fuzy Sensor Ultrasonik .................................................. 117
Lampiran 5: Kurva kenormalan data PID ........................................................... 132
Lampiran 6 : Hasil Pengujian Visual Odometri Menggunakan Kamera Pixy .... 133
Lampiran 7 : Hasil Deteksi Kamera Pixy Pada Tanaman pot sebelah kanan ..... 136
Lampiran 8 : Sudut Yang Terbaca Pada Sensor MPU6050 Dengan Menggunakan
Servo Untuk Kamera Pixy .................................................................................. 138
Lampiran 9: Data Perhitungan Posisi Saat Robot Bernavigasi dan Menghindari
Halangan ............................................................................................................. 145
xiii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Ilmu pengetahuan telah menunjukkan perkembangan yang semakin maju
di ikuti dengan tumbuhnya teknologi masa kini akan memudahkan manusia
dalam melaksanakan kegiatannya. Tanpa ilmu pengetahuan manusia tidak akan
dapat membuat sesuatu. Berangkat dari teori-teori dalam ilmu pengetahuan,
manusia sebagai makhluk yang berpikir dapat memecahkan berbagai masalah.
Di era modernisasi ini, kebutuhan manusia mengarah ke teknologi untuk
mempercepat kegiatan yang sebelumnya di lakukan secara tradisional dan
membutuhkan waktu yang lama kini bisa terbantu dengan adanya teknologi-
teknologi yang semakin berkembang. Salah satu teknologi yang semakin cepat
berkembang adalah robotika. Robotika merupakan area yang penting dari
penelitian yang menggunakan pengetahuan dari beberapa disiplin ilmu seperti
mekanik, elektronik, dan teknik Komputer, untuk memindahkan mobile robot
dilingkungan dengan beberapa derajat otonomi.
Robot berasal dari kata “robota” yang berarti tenaga kasar atau pelayan.
Pertama kali robot hanya digunakan pada bidang industri atau robot
manipulator. Konsruksi robot ini seperti lengan manusia yang hanya terbatas
pada sebuah mesin. Lengan-lengan robot masih kaku terhubung secara seri
sehingga dapat memutar, memanjang, dan memendek. Robot jenis ini berfungsi
untuk melakukan pekerjaan berat dan membutuhkan ketelitian tinggi dalam
1
meningkatkan produksi industri. Berbeda dengan mobile robot yang dapat
bergerak bebas untuk melakukan tugas yang berbeda, sehingga jauh lebih
fleksibel. Sekarang banyak robot dikembangkan menjadi mobile robot,
humanoid, animaloid, dan sebagainya. Fungsinya juga mengalami perubahan
dan meluas untuk bidang kedokteran, milter, dan bahkan untuk hiburan.
Untuk mobile robot memiliki keunggulan fleksibilitas tetap saja memiliki
tantangan karena perpindahan melalui lingkungan yang berubah dan dalam
beberapa kasus pada lingkungan yang tidak diketahui merupakan salah satu
hambatan utama. Selama proses desain menjadi perlu menentukan system
penggerak sebagai persepsi dan manipulasi bahwa robot akan digunakan
berdasarkan kebutuhan perpindahan, karakteristik tanah, dan lingkungan kerja
(Urrea & Munoz, 2016). Dalam penelitian yang dilakukan oleh Gitarma dan
Nurhayata (2013) pembuatan mobile robot otonom berbasis fuzzy-Qlearning
mengalami sedikit masalah pada algoritmanya sehingga membutuhkan waktu
yang lama untuk eksekusi saat mencapai target dan halangannya hanya berupa
halangan diam. Mekhtiche, dkk (2016) dalam penelitiannya memecahkan
masalah pada kendala membuat robot nonholonomik (bergerak secara non
linear) roda mobile robot (WMR) saat pindah ke target keberatan menggunakan
visi komputer dan teknik kendala menghindari halangan. Namun untuk Dead
Reakoning yang merupakan metode untuk memperkirakan posisi dan sudut
robot selama gerakannya bisa dikembangkan dengan menggunakan visual
odometry, karena jika dikembangkan menggunakan visual odometry akan dapat
memperjelas lintasan yang dilalui robot saat ada halangan. Munoz dan Urrea
(2016) dalam penelitiannya membuat mobile robot gulma sprayer untuk
2
lingkungan tanaman dengan menggunakan metode fuzzy berbasis perilaku yang
dikombinasikan dengan kontroler model referensi PID. Namun dalam
penelitiannya mobile robot belum menggunakan system autonomous dan
mengabaikan stabilitas mobile robot dalam melakukan perjalanan.
Menurut Urrea & Munoz (2016) Untuk mencapai navigasi dan
menghindari rintangan digunakan skema kontrol berdasarkan perilaku fuzzy,
terdiri dari kontroler adaptif dengan model referensi untuk pelacakan lintasan
dan fuzzy reaktif untuk menghindari rintangan. Masing-masing kontroler ini
dieksekusi sesuai dengan pemilihan kontroller perilaku fuzzy, yang
memberikan informasi disampaikan oleh sensor ultrasonik yang terletak pada
robot Sebagai hasil dari pelaksanaan dari perilaku berbasis arsitektur perilaku
fuzzy dan di implementasikan pada kondisi lingkungan nyata. Lingkungan
merupakan satu-satunya model yang diperlukan. Kentungan lainnya adalah
semua perilaku berjalan secara parallel dan simultan. Didalam arsitektur, robot
harus memiliki koordinat perilku untuk mengkoordinasikan perilaku robot.
Pada pendekatan ini, sistem diuraikan menjadi beberapa modul yang masing-
masingnya bertanggung jawab untuk melakukan satu perilaku (behavior).
Tiap perilaku mengandung jalur lengkap mulai dari merasakan (sensing)
sampai aksi. Semua modul yang mewakili satu perilaku bekerja bersama-sama,
Kweon (Gitakarma & Nurhayata, 2013). kontrol robot berdasarkan perilaku
lebih dari perpanjangan kontrol reaktif. Perilaku berbasis kontrol, yang dapat
diimplementasikan dalam banyak hal, tidak hanya terbatas pada penginderaan
pengaturan dan melakukan tindakan. Ini terdiri dari pusat modul kontrol
tergantung pada variabel dalam lingkungan, koordinat perilaku sederhana yang
3
berbeda untuk mengontrol mobile robot. Perilaku ini tidak dieksekusi secara
serial, tapi secara terkoordinasi, tergantung pada prioritas didirikan dan hirarki.
(Munoz & urea, 2016). Sebuah robot sepenuhnya otonom dapat memperoleh
informasi tentang lingkungan, bekerja untuk jangka tanpa campur tangan
manusia, bergerak baik seluruh atau sebagian dari dirinya sendiri seluruh
lingkungan operasi tanpa bantuan manusia, menghindari situasi yang berbahaya
bagi orang, properti. Robot otonom juga dapat belajar atau mendapatkan
pengetahuan baru seperti menyesuaikan metode baru menyelesaikan tugas atau
beradaptasi dengan perubahan lingkungan.
Untuk meningkatkan trajektori dari robot tersebut perlu menggunakan
visual odmometri. Odometry adalah metode navigasi yang paling banyak
digunakan untuk penentuan posisi mobile robot; menyediakan akurasi jangka
pendek yang baik, murah, dan memungkinkan tingkat sampling yang sangat
tinggi. Secara khusus, kesalahan orientasi akan menyebabkan kesalahan posisi
lateral besar, yang meningkat secara proporsional dengan jarak tempuh oleh
robot. Secara khusus, kesalahan orientasi akan menyebabkan kesalahan posisi
lateral besar, yang meningkat secara proporsional dengan jarak tempuh oleh
robot odometry merupakan bagian penting dari sistem navigasi robot dan bahwa
tugas navigasi akan disederhanakan jika akurasi odometri dapat ditingkatkan.
Misalnya Cox Byrne et al.,Chenavie,r dan Crowley (dalam Borenstein, 1997)
mengusulkan metode untuk menggabungkan data odometri dengan posisi
absolut pada pengukurannya untuk mendapatkan estimasi posisi yang lebih
handal, alasannya metode visual odometri memiliki kelebihan di bandingkan
dengan dead reakoning. Berdasarkan uraian diatas pada tesis ini peneliti tertarik
4
untuk mengembangkan mobile robot otonom berbasis seleksi fuzzy-PID dan
visual odometri untuk navigasi dan menghindari halangan di lingkungan
tanaman yang nantinya mobile robot di uji dalam lingkungan nyata.
1.2 Rumusan Masalah
Dari penjelasan latar belakang yang telah di uraikan tersebut, dapat dikaji
rumusan masalah
1. Bagaimana meningkatkan algoritma fuzzy berbasis perilaku untuk
menghindari halangan pada mobile robot otonom di lingkungan tanaman.
2. Bagaimana mengoptimalkan PID untuk navigasi secara otonom dari mobile
robot pada lingkungan tanaman.
3. Bagaimana meningkatkan visual odometri untuk deteksi object
menggunakan kamera pixy cmucam5 pada mobile robot.
1.3 Tujuan Pengembangan
Adapun tujuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut
1. Meningkatkan algoritma fuzzy berbasis perilaku dalam menghindari
halangan secara otonom pada mobile robot di lingkungan tanaman.
2. Meningkatkan performa kontroler PID untuk navigasi secara otonom pada
mobile robot di lingkungan tanaman.
3. Mengimplementasikan visual odometri sebagai pengganti dead reakoning
untuk deteksi penghalang pada mobile robot untuk mendeteksi objek
halangan.
5
1.4 Spesifikasi Produk yang di harapkan
Spesifikasi produk yang di harapkan adalah mobile robot memiliki
kecepatan cukup dan stabilitas yang baik sebagai langkah awal yang berguna
dibidang pertanian. Spesifikasi robot yang digunakan yaitu;
a. Dimensi yang digunakan yaitu Tinggi = 17 cm, lebar = 15 cm, panjang =
23 cm;
b. Sensor yang digunakan utrasonik sebanyak 7 buah di depan 3 buah dan
kiri kanan masing-masing berisi 2 buah
c. Sensor MPU 6050 untuk mencatat sudut
d. Sensor tachometer dengan encoder sebanyak 4 untuk menentukan
kecepatan masing-masing roda
e. Kendali menggunakan perilaku fuzzy- PID dan Arduino uno
dikomunikasikan dengan Arduino mega
f. Sensor kamera pixy Cmucam5 untuk visual deteksi object halangan dan
tanaman
g. Interface adalah Serial dengan komputer
h. Output yang dihasilkan Motor DC
i. Software pengoperasian menggunkan Arduino dan pixymon
j. Sumber daya baterai Lippo 3S 3200mAh
k. Jarak sumbu roda belakang ke sumbu roda depan (L) = 17 cm;
l. Diameter roda belakang dan depan roda 6 cm;
m. Jangkauan sudut kemudi depan = -1800 sampai 1800
n. Tinggi sensor depan dari permukaan = 15 cm;
o. Tinggi sensor masing-masing as roda dari permukaan = 12 cm;
6
p. Tinggi permukaan lintasan terhadap sasis robot = 7 cm.
q. Breadboard
1.5 Pentingnya Pengembangan
Pengembangan mobile robot berbasis perilaku fuzzy dan PID untuk
navigasi dan menghindari halangan dilingkungan tanaman memiliki prospek
masa depan untuk membantu pertanian di Indonesia pada umumnya dan di bali
pada khususnya.
1.6 Asumsi Keterbatasan Pengembangan
Adapun batasan pengembangan mobile robot berbasis perilaku fuzzy-
PID dan visual odometri untuk navigasi dan menghindari halangan adalah
sebagai berikut
1. Mobile robot hanya bertugas menghindari halangan diam
2. Mobile robot hanya bertugas di lingkungan tanaman dengan struktur kondisi
lingkungan tanaman
3. pemrograman mobile robot ini hanya menggunakan software Arduino dan
pixymon sebagai visual deteksi objek
1.7 Definisi istilah
Adapun definisi istilah yang ada dalam penelitian ini adalah sebagai
berikut.
1. Loop tertutup = system control umpan balik
7
2. Navigasi = petunjuk posisi
3. Vo : Output
4. Von-1 : Ouput sebelumnya
5. Kp : Konstanta Proporsional
6. Ki :Konstanta Integral
7. Kd :Konstanta derivative
8. En :Error sekarang
9. en-1 : Error 1 kali sebelumnya
10. en-2 :Error 2 kali sebelumnya
11. Ts :Time Sampling
12. Disturbance : gangguan
13. Odometri : pengukuran jarak dengan odometer
8
BAB II
KAJIAN PUSTAKA DAN PERUMUSAN HIPOTESIS
2.1 Kajian Teori
2.1.1 Mobile Robot
Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai
menjadi popular ketika seorang penulis berbangsa Czech, (Ceko), karl Capek,
membuat pertunjukkan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921
yang berjudul RUR (Rossum’s Universial Robot). Menurut Schilling J Robert
(dalam Widiyanto, 2007) Robot adalah perangkat mekanik yang dapat
dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu
satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja
dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. Mobile robot atau mobot adalah robot
yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) atau kaki (leg), untuk
dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain (widiyanto,
2007). Menurut Supriyanto (2010) Untuk dapat diklasifikasikan sebagai robot,
maka robot harus memiliki dua macam kemampuan yaitu; (1) Bisa
mendapatkan informasi dari sekelilingnya, dan (2) Bisa melakukan sesuatu
secara fisik seperti bergerak atau memanipulasi objek. Agar dapat dikatakan
sebagai robot sebuah sistem tidak perlu untuk meniru semua tingkah laku
manusia, namun suatu sistem tersebut dapat mengadopsi satu atau dua dari
sistem yang ada pada diri manusia saja sudah dapat dikatakan sebagai robot.
9
Sistem yang diadopsi dapat berupa system penglihatan (mata), sistem
pendengaran (telinga) ataupun sistem gerak.
2.1.2 Navigasi Mobile Robot
Perjalanan robot saat mencari informasi di lingkungan yang tidak
terstruktur, alami, dapat di klasifikasikan sesuai dengan fungsinya. Pada
dasarnya, ada tiga jenis robot: dioperasikan, otomatis, dan otonom. robot yang
dioperasikan merupakan robot yang masih membutuhkan kontrol oleh manusia
(misalnya, robot teleoperated untuk operasi atau eksplorasi tentara). robot
Otomatis melakukan kegiatan terprogram dan diulang dalam lingkungan
terkendali (misalnya, robot senjata di lini produksi mobil atau robot line
follower). Sebaliknya, robot otonom melakukan tugas di lingkungan alami dan
tidak terstruktur dan membuat keputusan sendiri sebagai fungsi tujuan tugas
yang diberikan misalnya, kurir robot di rumah sakit dan mobil driverless di
kota-kota). Algoritma yang dikembangkan untuk navigasi otonom
memungkinkan mesin untuk menghasilkan yang sama dengan campur tangan
manusia minimal dan pengawasan untuk perbaikan, Howard, Katupitiya, &
eaton (dalam, Gomez 2015)
2.1.3 Model Kinematika dan Dinamika Mobile Robot
Mobile robot agar bisa bernavigasi perlu adanya model kinematika untuk
mengetahui nilai koordinatnya. Sebuah Model kinematik diferensial untuk
mobile robot di definisikan pada persamaan 1 (Munoz & Urrea, 2016)
𝑞𝑞 = [𝑥𝑥 𝑦𝑦 𝜃𝜃]𝑇𝑇 …………………………………………………………(1)
10
Variabel x dan y adalah koordinat pusat mobile robot dengan notasi C
dan θ adalah sudut orientasi mobile robot, diambil berlawanan searah jarum jam
dari sumbu X. Sudut θ dibatasi sebesar - π, sampai kisaran π. Dengan
menggunakan hubungan kinematik pada persamaan 2, dapat ditentukan posisi
dan orientasi dari mobile robot di sistem referensi global.
𝑞𝑞 = 𝑆𝑆(𝑞𝑞). V……………………………………………………(2)
di mana V = [𝑣𝑣. 𝜔𝜔 ]𝑇𝑇 dan v merupakan kecepatan linear sedangkan ω
adalah kecepatan angular dari titik pusat C sepanjang sumbu robot. Model ini
memungkinkan simulasi melakukan tes untuk kontroler yang berbeda mengenai
jalan pelacakan. Dengan menggunakan Matriks S (q) diberikan oleh:
cos(𝜃𝜃) 0
𝑆𝑆(𝑞𝑞) = � sin(𝜃𝜃) 0�……………………………………………(3)
0 1
Model mobile robot ini memiliki tiga variabel input yang mewakili posisi
Cartesian dan orientasi dari perangkat sehubungan dengan sistem referensi,
serta dua output sesuai dengan kecepatan linear dan kecepatan sudut mobile
robot. Namun, masukan tersebut dapat diubah menjadi kecepatan sudut roda
dengan cara hubungan (4). Untuk mencapai kontrol jalan-lintasan, menjadi
perlu untuk bertindak atas roda mobile robot. Kemudian, hubungan antara
kecepatan linear dan roda diberikan oleh:

𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝜔𝜔𝑅𝑅
𝑉𝑉 = �2𝑟𝑟 2
𝑟𝑟 � . � 𝜔𝜔 �…………………………………………………(4)
𝐿𝐿
𝐿𝐿 𝐿𝐿
Dimana 𝜔𝜔𝑅𝑅 , 𝜔𝜔𝐿𝐿 , r, dan L mewakili kecepatan sudut dari roda kiri,
kecepatan sudut dari roda kanan, jari-jari roda mobile robot dan jarak antara
roda. Berikut adalah gambar koordinat Cartesian mobile robot
11
Gambar 2. 1 Koordinat Kartesian Mobile Robot
(Sumber urea & Munoz, 2016)
Dalam rangka untuk memindahkan as roda robot, arus searah dengan
motor yang digunakan perlu juga untuk membuat model dinamis untuk aktuator
dari setiap -as roda disederhanakan dengan model dinamik yang menyediakan
roda dengan gerakannya. Hal ini terkait untuk fungsi pemindahan pada
persamaan (5), yang mengaitkan tegangan dengan kecepatan atau posisi sumbu:
Ψ(𝑠𝑠) 𝑎𝑎
𝑈𝑈 (𝑠𝑠)
= 𝑠𝑠.(𝑠𝑠+𝑏𝑏)…………………………………………………(5)
di mana ψ adalah posisi sumbu motor, U adalah tegangan input motor
dan a, b mewakili parameter fungsi transfer motor.
2.1.4 Sistem Kendali
Sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali loop tertutup.
Sistem loop tertutup pada dasarnya mengkompensasi gangguan dengan
menambahkan jalur umpan balik. Input atau set point dari sistem diatur oleh
pengguna untuk nilai yang diinginkan variabel dimanipulasi harus bisa di capai.
Penjumlahan pertama menghubungkan input dengan output melalui jalur
12
umpan balik. Nilai output dikurangi dari nilai masukan untuk menemukan
kesalahan.
Perbandingan nilai-nilai ini mendorong proses atau tanaman untuk
membuat koreksi yang diperlukan jika diperlukan. Jika tidak ada perbedaan
antara input yang diinginkan dan output, sistem sudah menghasilkan output
yang diinginkan, dan tidak ada koreksi yang diperlukan pada saat itu. Sensor
digunakan pada jalur umpan balik terus menerus menyediakan umpan balik ke
kontroller agar sistem untuk terus memantau untuk gangguan yang dapat
mempengaruhi output yang diinginkan. Kesalahan sistem memungkinkan
kontroller untuk mendorong proses mengurangi perbedaan antara set point dan
output.
Gambar 2. 2 Sistem Kendali Loop Tertutup

(Sumber : Jeanniton, 2010)
2.1.5 Fuzzy Logic Controller (FLC)
Teori tentang fuzzy set atau himpunan samar pertama kali dikemukakan
oleh lotfi zadeh sekitar tahun 1965 pada sebuah makalah yang berjudul fuzzy
sets yaitu dapat mempresentasikan dan menangani masalah ketidakpastian yang
dalam hal ini bisa berarti keraguan, ketidakpastian, kekuranglengkapan
13
informasi, dan kebenaran yang bersifat sebagian, kuswadi & son (dalam
Darwison & Wahyudi 2015). Logika fuzzy merupakan suatu cara yang tepat
untuk memetakan suatu ruangan input ke dalam suatu ruang output (Widodo &
Handayanto, 2009). Fuzzy Logic Controller merupakan sebuah logika yang
memiliki nilai kekaburan atau kesamaan antara benar dan salah. Pada teori
logika Fuzzy, sebuah nilai bisa bernilai benar dan salah secara bersamaan,
namun beberapa besar kebenaran dan kesalahan suatu nilai tergantung pada
bobot keanggotaan yang dimilikinya wang (dalam umam, 2013) Logika Fuzzy
ini berbeda dengan logika Boolean dimana keadaan hanya menjadi dua kondisi
yaitu 0 dan 1 sedangkan logika fuzzy memberikan kemungkinan suatu keadaan
dalam interval antara 0 dan 1, Chong (dalam Pambudi, 2011). Pada perancangan
logika fuzzy memiliki beberapa tahapan Fahmizal & Kuo (dalam rendansyah,
Ekaudi, & Prasetyo, 2016) yaitu : (1) fuzzifikasi, (2) basis aturan dan meknisme
inference, dan (3) defuzzifikasi. Gambar 2.3 memperlihatkan diagram blok
algoritma logika fuzzy.
Gambar 2. 3 Diagram Block Logika Fuzzy

(Sumber Purwanto, dalam Redansyah, 2016)
14
Penjelasan tahapan algoritma logika fuzzy :
1) Fuzzifikasi.
Fuzzifikasi akan mengubah nilai masukan crisp menjadi nilai fuzzy. Nilai
fuzzy dipengaruhi oleh fungsi keanggotaan yang dirancang oleh pakar.
2) Basis aturan dan mekanisme inference.
Aturan (rule) berisi logika-logika dari seorang pakar dalam menentukan
aksi sistem. Oleh karena itu basis aturan yang ditetapkan dengan
mengintegrasikan variabel masukan dengan variabel keluaran fungsi
keanggotaan. Aturan ini berupa logika “jika – maka” seperti :
if X1 is A1 and and Xn is An then Y is B
Aturan-aturan tersebut dibutuhkan penalaran dalam pengambilan keputusan
akhir, sehingga pada tahap ini akan menghasilkan keluaran fuzzy.
Mekanisme dalam pengambilan keputusan menggunakan metode “Max-
Min” seperti :
𝜇𝜇𝐵𝐵 (𝑦𝑦) = max[min�𝜇𝜇𝐴𝐴1 �𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖(𝑖𝑖)�, 𝜇𝜇𝐴𝐴2 �𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑗𝑗)�, … �]
3) Defuzzifikasi.
Defuzzifikasi akan mengkonversi nilai keluaran fuzzy menjadi nilai keluaran
crisp. Proses ini juga dirancang fungsi keanggotaan keluaran. Metode
umum yang sering dipakai dalam komputasi defuzzifikasi yaitu metode
centroid atau weighted average.
2.1.6 Proporsional Integral Derivative (PID) Control.
Proporsional-integral-derivatif (PID) adalah jenis tertua dan paling
umum dari sistem umpan balik kontrol loop digunakan untuk kontrol industri
15
Bennett (dalam Yeo, 2012). Selama ini, kontroler PID, bersama varian dengan
PI dan PD, mekanisme yang digunakan secara de facto dalam proses kontrol.
Umumnya mudah untuk menyesuaikan, terutama dengan bantuan metode yang
didirikan, control PID menyediakan cara yang relatif cepat dan nyaman untuk
mengotomatisasi proses kontrol.
Gambar 2. Dagram block PID
Gambar 2. 4 Rangkaian PID Kontroler

(sumber: depenbrok dalam Bachri, 2004)
Model kontrol ini akan menghitung error sebagai nilai perbedaan antara
hasil proses terukur dengan nilai setpoint yang diinginkan. Kontroler ini akan
mencoba untuk meminimalkan kesalahan dengan menyesuaikan input proses
kontrol. Sebuah kontroler PID standar juga dikenal sebagai pengendali three-
term atau tiga kondisi, yang fungsi transfer umumnya ditulis dalam bentuk
paralel seperti persamaan 6.

𝐾𝐾𝑖𝑖
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑆𝑆…………………………………………………(6)
𝑠𝑠
dimana nilai Kp untuk proportional gain, Ki untuk integral gain dan Kd
untuk derivative gain. Pengendali tiga kondisi tersebut mempunyai fungsi
masing-masing, diantaranya adalah :
a) Proportional term - memberikan aksi kontrol secara proporsional
terhadap respon sinyal error melalui all-pass gain factor.
16
b) Integral term - mengurangi error steady-state melalui kompensasi
frekwensi rendah dengan sebuah integrator.
c) Derivative term - meningkatkan respon transien melalui kompensasi
frekwensi tinggi dengan sebuah differentiator.
Efek dari perubahan nilai untuk masing-masing kondisi tersebut, terdapat
pada tabel 2 berikut ini, Chong (dalam Pambudi, 2011)
Tabel 2 1 Efek Dari Perubahan Untuk Masing-Maing Kondisi

Closed Rise Time Overshoot Setting Steady- stability
loop Time State
Response error
Increasing decrease increase Small decrease degrade
Kp increase
Increasing Small increase increase Large degrade
Ki decrease decrease
Increasing Small decrease decrease Minor degrade
Kp decrase change
Adanya perkembangan komputer dan embedded system, maka metode
kendali PID ini dapat dijalankan secara digital atau dengan menggunakan
program. Agar dapat mengimplementasikan sistem kendali PID secara digital,
maka persamaan PID harus diubah ke dalam persamaan diskrit. Depenbork
(dalam Bachri, 2004)
𝑉𝑉0 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 ∫ 𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 +

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 ………………………………………..........................................(7)
Persamaan 7 di turunkan menjadi

𝑑𝑑𝑑𝑑0 𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝐾𝐾𝑝𝑝 +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 𝑑𝑑2 𝑒𝑒
𝐾𝐾𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 (∫ 𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑) 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 ………………………………...............................(8)
17
𝑑𝑑𝑑𝑑0 𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝐾𝐾𝑝𝑝 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 . 𝑒𝑒 +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 � ……………………………….……………………………(9)
Kemudian persamaan 9 di ubah menjadi bentuk diskrit

Δ𝑉𝑉0 Δ𝑒𝑒
= 𝐾𝐾𝑝𝑝 +
𝑇𝑇𝑧𝑧 𝑇𝑇𝑠𝑠
Δ Δ𝑒𝑒
𝐾𝐾𝑖𝑖 . 𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑠𝑠
� 𝑇𝑇 �……………………………………………………….(10)
𝑠𝑠
Dimana d = Δ dan dt = 𝑇𝑇𝑠𝑠 , kemudian di kalikan dengan 𝑇𝑇𝑠𝑠 , maka:

Δ𝑉𝑉0 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 Δ𝑒𝑒 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝑒𝑒. 𝑇𝑇𝑠𝑠 +
Δ𝑒𝑒
𝐾𝐾𝑑𝑑 Δ � 𝑇𝑇 �…………………………………………….(11)
𝑠𝑠
Harga Δ𝑉𝑉0 = 𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜 − 𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜−1 dan Δ𝑒𝑒𝑛𝑛 = 𝑒𝑒𝑛𝑛 − 𝑒𝑒𝑛𝑛−1 sehingga menjadi
𝐾𝐾𝑑𝑑
𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜 − 𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜−1 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 (𝑒𝑒𝑛𝑛 − 𝑒𝑒𝑛𝑛−1 ) + 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑛𝑛 . 𝑇𝑇𝑠𝑠 + (Δ𝑒𝑒𝑛𝑛 −
𝑇𝑇
Δ𝑒𝑒𝑛𝑛−1 )………………(12)
Pada kondisi akhir, perubahan Δ pada error sebelumnya dapat
didistribusikan menjadi Δ𝑒𝑒𝑛𝑛 = 𝑒𝑒𝑛𝑛 − 𝑒𝑒𝑛𝑛−1 dan Δ𝑒𝑒𝑛𝑛−1 = 𝑒𝑒𝑛𝑛−1 − 𝑒𝑒𝑛𝑛−2
kemudian di subtitusikan ke persamaan 12 maka persamaan tersebut
menjadi
𝐾𝐾𝑑𝑑
𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜 = 𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜−1 + 𝐾𝐾𝑝𝑝 (𝑒𝑒𝑛𝑛 − 𝑒𝑒𝑛𝑛−1 ) + 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑛𝑛 . 𝑇𝑇𝑠𝑠 + (𝑒𝑒𝑛𝑛 − 2𝑒𝑒𝑛𝑛−1 +
𝑇𝑇
𝑒𝑒𝑛𝑛−2 )……………………………………………………………….(13)
Persamaan tersebut merupakan hasil akhir persamaan system kendali PID
untuk diskrit
Dimana
Vo : Output
Von-1 : Ouput sebelumnya
Kp : Konstanta Proporsional
Ki :Konstanta Integral
Kd :Konstanta derivative
18
En :Error sekarang
en-1 : Error 1 kali sebelumnya
en-2 :Error 2 kali sebelumnya
Ts :Time Sampling
2.1.7 Sistem Kendali Hybrid PID-Logika Fuzzy
Sistem hybrid kendali PID - logika fuzzy ini dikembangkan oleh
OMRON’s Industrial Temperature Regulator. Kemudian disini akan dicoba
untuk mengimplementasikannya pada sistem untuk mengendalikan kecepatan
motor dengan sistem pengereman sebagai disturbance-nya, Lai (dalam Bachri,
2004). Sistem utama adalah kendali PID, sedangkan logika fuzzy disini
berfungsi untuk memperbaiki respon dan recovery time terhadap disturbance
seperti terlihat pada Gambar 2.5.
Gambar 2. 5 Hybrid kendali PID-Logika Fuzzy

(Sumber Bachri, 2004)
Output dari fuzzy kontrol unit yang dihasilkan mempunyai beban lebih
kecil dari kendali PID, artinya range dari output membership function telah
ditetapkan. yaitu +U max dan –U max, dimana harga U max lebih kecil dari
harga kendali PID, pada paper ini dicoba untuk memberikan beban sebesar 50%
19
dari kendali PID. Berikut ini adalah sistem diagram untuk mendapatkan data
fuzzy dan PID pada mobile robot dalam melakukan navigasi dan menghindari
halangan.
Gambar 2. 6 System Blok Diagram Mobile Robot

(sumber: Mas’ud, Hafidz, Harianto, & Wibowo)
Sebagai input yaitu jarak yang dideteksi sensor pada benda terhadap
waktu di proses dengan menggunakan logika fuzzy. Proses PID mendapat input
dari kecepatan roda kanan dan roda kiri sehingga secara bersama-sama fuzzy-
PID dapat mngendaalikan motor kanan dan motor kiri. Logika fuzzy sebagai
navigasnya sedangkan PID sebagai pengendali kecepatan roda.
2.1.8 Arsitektur Berbasis Perilaku
Metode behavior juga dikenal sebagai arsitektur subsumption merupakan
prilaku yang meniru sifat alami makhluk hidup dan tergolong ke dalam
algoritma high-level control, Pitowarno (dalam rendansyah, Ekaudi, &
20
Prasetyo, 2016). Berikut adalah gambar arsitektur behavior secara umum
disajikan pada gambar 2.7.
Gambar 2. 7 Arsitektur Behavior

(Sumber, rendansyah, Ekaudi, & Prasetyo, 2016)
Berdasarkan arsitektur pada Gambar 6, behavior dapat diterapkan pada
robot bergerak secara otonom dengan membentuk beberapa tingkat behavior.
Adapun tingkat behavior menentukan prioritas, semakin tinggi tingkat behavior
maka dapat men-skip tingkat yang lebih rendah. Tingkat behavior tersebut
terjadi karena adanya stimulus atau rangsangan yang didapat dari lingkungan.
Behavior pada robot dirancang berdasarkan strategi-strategi yang diinginkan
dalam menemukan targetnya (Ping, fang, & Ai-dong, 2016).
Robot yang akan dibuat bertujuan untuk dapat melakukan navigasi secara
otonom. Agar dapat melaksanakan tugasnya, robot didesain memiliki perilaku-
perilaku yaitu ; (1) Menghindari halangan (Obstacle Avoidance), (2) Berkeliling
(wandering), (3) mundur,(4) Berhenti (Stop). Robot akan dikendalikan secara
langsung oleh pengendali tingkat bawah (low level controller) berupa kontroler
Fuzzy-PID yang berfungsi untuk mengendalikan pergerakan robot melalui
21
motor DC. Robot juga akan mengirim sinyal persepsi (melalui sensor-sensor
yang dimilikinya) pada pengendali tingkat atas (high level controller).
Kemudian sinyal tersebut menjadi masukan stimulus yang akan mengaktifkan
perilaku-perilaku tertentu (yang dikoordinasi oleh bagian behavior
coordination). Output dari behavior coordination diberikan pada low level
controller untuk pengendalian robot.
2.1.9 Visual Odometri
Odometri adalah penggunaan data dari pergerakan aktuator untuk
memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. odometry digunakan
untuk memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal (Ardila, Marta, &
Besari, 2011). Odometry didasarkan pada persamaan sederhana, yang berlaku
saat revolusi roda dapat diterjemahkan secara akurat ke dalam perpindahan
linear relatif ke lantai (Borenstein, 1997). Kecepatan motor memberi kita dua
kuantitas yaitu tingkat di mana posisi mobile robot sudah berubah, dan tingkat
di mana mobile robot bergerak maju. Yang harus kita lakukan adalah
mengintegrasikan dua kuantitas, dan kita akan memiliki posisi robot (x, y, θ).
Untuk memperkirakan posisi relatif robot, digunakan perhitungan jumlah pulsa
yang dihasilkan oleh sensor rotary encoder setiap satuan ukuran yang kemudian
dikonversi menjadi satuan millimeter. Untuk mendapatlan jumlah pulsa setiap
satu kali putaran roda digunakan rumus sebagai berikut:
𝐾𝐾 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 2 × 𝜋𝜋 × 𝜋𝜋 ………………………………………… (14)

𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝_𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝_𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 / 𝐾𝐾 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟………………………(15)
Pada sistem penggerak diferensial terdapat dua roda,yaitu roda kanan dan
roda kiri dan dimisalkan jumlah pulsa_per_mm untuk roda kanan adalah
22
right_encoder dan roda kiri adalah left_encoder dan jarak antara dua roda
adalah wheel_base maka didapatkan jarak tempuh (distance) dan sudut orientasi
(θ). Rumusnya adalah sebagai berikut.
distance = (left_enc + right_enc) / 2 ……………………………(16)

θ = (left_enc - right_enc) / wheel_base……………………………(17)
Karena θ adalah sudut dalam radian maka untuk mengetahui sudut dalam
derajat (heading) digunakan rumus sebagai berikut :

180
ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝜃𝜃 𝜋𝜋
………………………………………………………(18)
Dari ketentuan diatas didapatkan bahwa nilai heading akan bernilai
negatif (-) ketika robot berputar melawan arah jarum jam dan akan bernilai
positif (+) ketika robot berputar searah dengan jarum jam. Dengan mengetahui
jarak dan sudut (distance dan θ) maka kita dapat mengetahui koordinat X dan
koordinat Y dengan persamaan trigonometri.
Gambar 2. 8 Ilustrasi Sumbu Kartesian

(sumber : Ardila, Marta, & Besari, 2011)
Dari ilustrasi diatas maka koordinat dari robot dapat kita ketahui dengan
rumus :
Xpos = distance × sin (θ)…………………………………………(19)
Ypos = distance × cos (θ)…………………………………………(20)
Untuk menentukan error arah hadap dari robot terhadap titik tujuan maka
digunakan teorema phytagoras yang akan menghasilkan posisi (path) saat ini
dan jarak terhadap titik tujuan, berikut perhitungannya:
23
x = X_tujuan - Xpos ………………………………………………(21)
y = Y_tujuan – Ypos………………………………………………(22)
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡_𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 ………………………………….(23)
Heading dari robot yang telah diketahui sehingga kita dapat menghitung
error arah hadap (heading error) robot terhadap titik tujuan.
Gambar 2. 9 Sudut α, β, dan £

(sumber : Ardila, Marta, & Besari, 2011)
Pada gambar 2.9. menunjukkan ilustrasi untuk mencari heading error (α)
dimana β adalah target bearing yaitu sudut antara posisi robot saat ini terhadap
titik tujuan. Sedangkan garis berwarna biru adalah garis bantu yang masing-
masing sejajar dengan sumbu X dan sumbu Y. Untuk mendapat nilai dari β,
maka digunakan rumus sebagai berikut.
𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌−𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌
𝛽𝛽 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋−𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋
…………………………………………………(24)
Sehingga :
𝛼𝛼 = 𝛽𝛽 − £………………………………………………………………(25)
Pada Visual Odometri digunakan kamera pixy untuk mendeteksi
halangan dalam bernavigasi termasuk juga mendeteksi tanaman yang ada di
24
sekelilingnya. Untuk mempermudah pendeteksian digunakan software
Pixymon dengan pengaturan signature warna.
2.1.10 Komponen Mobile Robot
1. Pengertian Arduino
Arduino merupakan papan mikrokontroler yang awalnya dibuat oleh
perusahaan Smart Project salah satu tokoh penciptanya adalah Massimo
Banzi. Papan ini merupakan perangkat keras yang bersifat open source
sehingga boleh dibuat oleh siapa saja. Dari situs resminya di
www.arduino.cc, Arduino didefinisikan sebagai sebuah platform elektronik
yang open source, berbasis pada software dan hardware yang fleksibel dan
mudah digunakan. Arduino dibuat dengan tujuan untuk memudahkan
ekspiremen atau perwujudan berbagai yang berbasis mikrokontroler.
Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open source
yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip
mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler
itu sendiri adalah chip atau IC (integrated circuit) yang bisa diprogram
menggunakan komputer.
Tujuan menanamkan program pada mikrokontroler adalah agar
rangkaian elektronik dapat membaca input, memproses input tersebut dan
kemudian menghasilkan output sesuai yang diinginkan. Jadi mikrokontroler
bertugas sebagai “otak” yang mengendalikan input, proses dan output
sebuah rangkaian elektronik. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan
assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan
bantuan contoh-contoh program arduino.
25
Gambar 2. 10 Arduino Uno
(Sumber : www.arduino.cc)
Arduino kit bisa digunakan menggunakan catu daya dari USB dan
catu daya tersendiri dengan kisaran 7-12 V. Berikut spesifikasi arduino:
1. Mikrokontroler ATmega 328.
2. Tegangan kerja 5 V.
3. Tegangan masukan yang direkomendasikan 7-12 V.
4. Batas tegangan minimal 6 V dan maksimal 20 V.
5. Pin Digital I/O 14 (6 pin dapat menghasilkan PWM).
6. Analog Input 6 pin.
7. Arus DC untuk setiap input dan output adalah 40 mA.
8. Arus DC untuk pin 3.3 V adalah 50 mA.
Kelebihan Arduino dari platform hardware mikrokontroler lain
yaitu, (1) IDE Arduino merupakan multiplatform, yang adapat dijalankan di
berbagai system operasi, seperti Windows, Machintosh dan Linux, (2) IDE
Arduino dibuat berdasarkan pada IDE Processing yang sederhana sehingga
26
mudah digunakan. (3) Pemrograman Arduino menggunakan kabel yang
terhubung dengan port USB, bukan port serial. Fitur ini banyak berguna
karena banyak komputer yang sekarang ini tidak memiliki port serial (4)
Arduino adalah hardware dan software open source, pengguna dapat
memanfaatkan maupun memodifikasi software dan gambar rangkaian
Arduino tanpa harus membayar ke pembuat Arduino resmi, (5) Biaya
hardware cukup relatif terjangkau, (6) Proyek Arduino ini dikembangkan
dalam lingkungan pendidikan sehingga bagi pemula akan lebih 13 cepat dan
mudah mempelajarinya, (7) Memiliki begitu banyak pengguna dan
komunitas di internet yang dapat membantu setiap kesulitas yang dihadapi
(Asyari, 2013)
2. Motor DC (Direct Current)
Menurut Kadir, (2014) Motor DC adalah jenis motor paling
sederhana, yang memiliki dua kabel yaitu catu daya dan ground. Pemberian
catu daya boleh di bolak-balik untuk memberikan efek arah putaran yang
berbeda. Motor akan berputar terus selama catu daya diberikan dan berhenti
ketika catu daya diputus. Motor DC adalah peralatan elektromekanik dasar
yang berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang
disain awal diperkenalkan oleh Michel Faraday, Pitowarno (dalam Hartono,
2015). Motor DC menggunakan medan magnet stator untuk mengontrol
gerakan, medan magnet berada di rotor. Prinsip kerja motor DC yaitu
perbedaan kutub medan magnet yang dihasilkan oleh fase tegangan yang
berbeda. Tujuan motor adalah untuk menghasilkan gaya gerak (torsi),
sehingga mampu menggerakkan roda kanan dan roda kiri pada mobile robot.
27
Gambar 2. 11 Motor DC Tipe 420024
(Sumber: datasheet DFrobot,2012)
Spesifikasi motor DC yait
1. Tegangan kerja: 3-6 Volt.
2. Rasio gear 1:120
3. Kecepatan tanpa beban (3V): 100RPM
4. Kecepatan tanpa beban (6V): 200RPM
5. Tidak ada arus beban (3V): 60mA
6. Tidak ada arus beban (6V): 71mA
7. Stall current (3V): 260mA
8. Stall current (6V): 470mA
9. Torsi (3V): 1.2Kgcm
10. Torsi (6V): 1.92Kgcm
11. Ukuran: 55mm x 48.3mm x 23mm
12. Berat: 45g
3. Penggerak Motor (Driver Motor)
Penggerak motor merupakan suatu alat yang berfungsi untuk
mengendalikan motor, baik arah putarannya maupun kecepatan putar
motor tersebut. Jenis rangkaian penggerak motor dapat dibagi menjadi 2
kategori, yaitu kategori berdasarkan arah putaran dan kategori komponen
28
utama penyusun rangkaiannya, Suyadhi, (dalam Hartono, 2015).
Berdasarkan arah putaran penggerak motor ada dua, yaitu penggerak
motor searah jarum jam dan penggerak motor berlawanan arah jarum
jam. Berdasarkan komponen utama
Penyusunnya penggerak motor dibagi dua, yaitu penggerak
dengan transistor dan penggerak dengan IC (integrated circuit).
Embedded Module Series (EMS) 5 A H-Bridge merupakan penggerak H
Bridge yang didisain untuk menghasilkan gerakan 2 arah dengan arus
kontinyu sampai dengan 5 A pada tegangan 5 Volt sampai 40 Volt.
Modul ini dilengkapi dengan rangkaian sensor arus beban yang dapat
digunakan sebagai umpan balik ke pengendali. Modul ini mampu
menggerakkan beban-beban induktif seperti misalnya relay, solenoida,
motor DC, motor stepper, dan berbagai macam beban lainnya. Board ini
juga kompatibel dengan Arduino Uno dan Arduino mega.
Gambar 2. 12 Board Penggerak Motor 5 A dengan IC

(Sumber: datasheet DFrobot, 2012)
Spesifikasi board ini yaitu;
1. Terdiri dari 1 driver full dengan 4 motor
29
2. Mampu melewatkan arus kontinyu 5 A.
3. Range tegangan output untuk beban: 5 V sampai 40 V.
4. Dilengkapi dengan program switch,power supply untuk
encoder,socket bluetoth, dan socket XBEE PRO
4. Baterai Lipo (Litium Polymer)
Baterai Lithium Polymer (selanjutnya disebut sebagai "Lipo"
baterai), adalah jenis yang lebih baru dari baterai sekarang digunakan di
banyak perangkat elektronik konsumen. Baterai litium polymer ini akan
di pasang sebagai sumber tenaga dari mobile robot.
Gambar 2. 13 Baterai Lipo

(http://www.hobbyking.com)
5. Sensor Tachometer
Sensor rotary adalah peralatan elektromekanik yang dapat
memonitor gerakan dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan
sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan
menjadi gerakan, posisi, dan arah. Sehingga posisi sudut suatu poros
benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh
rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.
30
Gambar 2. 14 Tachometer
(Sumber: datasheet TheBox, 2017)
Fitur dengan lampu indikator status output, tingkat rendah,
menyala; Tingkat tinggi, lepas; Tegangan kerja 3.3 ~ 12V Format output
0 dan 1 digit
6. Sensor Ultrasonik
Transduser ultrasonik yang disebut sebagai ultrasonik sensor
yang mengkonversi audio ke sinyal listrik dan / atau listrik sinyal audio;
maka sepasang sensor digunakan untuk non kontak pengukuran jarak.
Sebuah gelombang suara frekuensi tinggi dihasilkan yang disebut
sebagai sinyal dan itu mencerminkan oleh objek yang disebut sebagai
gema interval antara sinyal dan gema akan memberikan jarak dari objek
yang sama dengan Mekanisme yang digunakan dalam sonar dan radar.
Nilai memperoleh antara 5V ke 0 V dikalibrasi di 450 cm dengan 0 cm
berdasarkan kisaran gema ultrasonik. Sensor ini akan di pasang di badan
robot kiri, kanan, dan di depan agar dapat menghindari halangan.
31
Gambar 2. 15 Sensor Ultrasonik
(Sumber : Gowtam, 2014)
7. Sensor Kamera PIXY Cmucam5
Sensor kamera yang digunakan yaitu kamera pixy merupakan
sensor kamera yang bisa digunakan untuk mendeteksi benda berdasarkan
warna dan dapat juga sebagai pengikut atau tracker gerakan benda. Pixy
menggunakan algoritma penyaringan warna berbasis hue untuk
mendeteksi objek. Pixy menghitung Rona dan saturasi setiap piksel RGB
dari sensor gambar dan menggunakan ini sebagai Parameter penyaringan
utama. Pixy mengingat hingga 7. Pixy dapat menemukan ratusan benda
sekaligus. Pixy memproses seluruh bingkai gambar 640x400 setiap 1/50
detik. mendapatkan update lengkap dari semua posisi objek yang
terdeteksi setiap 20 ms.
Gambar 2. 16 Pixy cmucam5

Sumber: http://www.cmucam.org/
32
8. Breadboard
Breadboard adalah Project Board atau yang sering disebut
dengan PCB (Printed Circuit Board) sementara yang dapat digunakan
untuk eksperimen suatu desain rangkaian elektronika. Biasanya bahan
pembuatan Breadboard terbuat dari plastik. Breadboard dapat digunakan
untuk menganalisa komponen yang salah dan yang harus diperbaiki
dalam rangkaian eksperimen. Setelah semua sesuai dengan desain dan
keinginan maka desain yang sudah ada dalam Breadboard dapat
dipindahkan ke dalam PCB secara permanen dengan terlebih dahulu
mebuat layout PCB melalui software. Breadboard juga sering disebut
sebagai media dasar konstruksi sebuah sirkuit elektronik dan merupakan
prototipe dari suatu rangkaian elektronik. Di zaman modern istilah ini
sering digunakan untuk merujuk pada jenis tertentu dari papan tempat
merangkai komponen, dimana papan ini tidak memerlukan proses men-
solder (langsung tancap).
Karena papan ini solderless alias tidak memerlukan solder
sehingga dapat digunakan kembali dan dengan demikian dapat
digunakan untuk prototipe sementara, serta membantu dalam
bereksperimen desain sirkuit elektronika (Artanto 2012). Berbagai
sistem elektronik dapat di prototipekan dengan menggunakan
Breadboard, mulai dari sirkuit analog dan digital kecil sampai membuat
unit pengolahan terpusat (CPU). Secara umum breadbord memiliki jalur
seperti pada Gambar 2.9 dan 2.10 berikut ini (Saragih, 2011).
33
Gambar 2. 17 Breadboard tampak luar Saragih,
(Baidhowi 2015)
2.2 Kajian Hasil Penelitian Terdahulu
Adapun penelitian terdahulu yang dapat dijadikan bahan pertimbangan
dalam pengembangan mobile robot otonom berbasis perilaku fuzzy-PID dan
Visual Odometri yaitu :
1. Munoz & Urrea (2016) pada penelitiannya menggunakan metode kontrol
mobile robot berdasarkan perilaku fuzzy yang berbeda yaitu kontroler
adaptif dengan model referensi untuk pelacakan lintasan dan fuzzy reaktif
untuk menghindari rintangan. Permasalahan yang disinggung adalah
pelacakan lintasan di tanaman oleh mobile robot, Masalah Ini muncul
karena untuk fumigasi, robot harus mengikuti jalur yang telah ditetapkan
dan menghindari rintangan. Telah diuji dalam bentuk percobaan Namun
dalam penelitiannya mobile robot perlu adanya kamera untuk
menggantikan metode model referensi untuk memudahkan pergerakan
robot
2. Omrane, Slim Masmoudi, & Mohamed Masmoudi (2016) dalam
penelitiannya menyinggung masalah tantangan utama navigasi otonom
34
untuk mobile robot adalah deteksi dan penghindaran hambatan selama
tugas navigasi robot. Masalah ini dapat diselesaikan dengan metode atau
algoritma yang berbeda dalam rangka untuk mencapai hasil terbaik. logika
fuzzy digunakan dalam desain solusi yang mungkin untuk melakukan
navigasi lokal, navigasi global, perencanaan jalan, kontrol kemudi, dan
kontrol laju mobile robot. Sebelumnya menggunakan 2 kontrol terpisah
secara independen bisa diringkas menjadi satu kontroler fuzzy untuk
navigasi dan kendala menhindari rintangan. Namun penelitian ini masih
dalam bentuk simulasi menggunakan matlab dan simmiam dengan
menyediakan hanya 4-5 halangan untuk navigasi yang berbeda, untuk itu
perlu di uji dilingkungan nyata.
3. Mekhtiche, dkk (2016) dalam penelitiannya menitikberatkan pada kendala
membuat robot nonholonomic (bergerak secara non linear) roda mobile
robot (WMR) saat pindah ke target keberatan menggunakan visi komputer
dan teknik kendala menghindari halangan. Robot WMR pindah ke target
yang diinginkan sementara secara mandiri menghindari rintangan di
sepanjang jalan. Tantangan kedua adalah penawaran dengan hilangnya
penglihatan-pelacakan; yaitu, ketika target hilang dari ruang lingkup
kamera, robot harus beralih menggunakan dead reakoning (DR) untuk
kembali pada jalurnya ke arah target. algoritma Visual Tracking (VT)
kemudian mengambil relay untuk mencapai tujuan akhir, kompensasi
untuk setiap kesalahan karena Dead Reakoning dengan menghitung jarak
ke target saat itu dalam lingkup kamera. Sistem yang diusulkan juga
menggunakan dua kontroler fuzzy logic, controller pertama menghindari
35
objek sedangkan yang kedua menemukan jalan ke target. Namun untuk
memaksimalkan kerja robot dead reakoning perlu di kembangkan menjadi
visual odometry untuk medapatkan hasil yang lebih baik
4. Gitarma dan Nurhayata (2013) dalam penelitiannya menerapkan Fuzzy Q-
Learning memberikan hasil yang relatif lebih baik dari Q-Learning dalam
jumlah penghargaan yang diterima dan performa navigasi robot mandiri,
namun algoritma FQL membutuhkan waktu yang lebih lama untuk
dieksekusi.
2.3 Kerangka Konsep
Tantangan masa depan pada sektor pertanian untuk mengatasi
alat sederhana yang digunakan petani bisa di buat dalam bentuk mobile
robot. Dalam penelitian ini di kembangkan mobile robot berbasis seleksi
fuzzy-PID dan visual odometri yang terbatas pada navigasi dan
menghindari halangan diam untuk jalur lingkungan tanaman. Mobile
robot ini menggunakan bahan Arduino sebagai otak robot, motor DC
sebagai pemutar roda robot, driver motor DC untuk penggerak motor DC,
Baterai lippo sebagai sumber tenaga, sensor kecepatan sebagai monitor
gerakan dan posisi robot, sensor ultrasonik yang di pasang pada robot
sebagai penghindar halangan. Kamera pixy sebagai visual odometri
berfungsi mendeteksi benda, dan kabel serial sebagai penerima data pada
software Arduino IDE.
Mobil robot ini berbasis perilaku fuzzy yaitu akan diberikan basis
pengetahuan pada robot, sedangkan PID sebagai kontroler referensinya.
36
Mobile robot akan menjelah lingkungan datar sebagai tahap awal dalam
penerapannya di bidang pertanian.
37
BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Model Penelitian Pengembangan
Penelitian dan pengembangan mobile robot otomatis berbasis
seleksi perilaku fuzzy dan PID untuk navigasi, menghindari halangan dan
deteksi objek pada lingkungan tanaman ini termasuk dalam metode
Penelitian dan Pengembangan (research and development). Penelitian ini
bertujuan pokok untuk mengembangkan dan memvalidasi produk mobile
robot yang layak dimanfaatkan dan sesuai dengan kebutuhan.
Pengembangan difokuskan pada penerapan perangkat keras berupa sebuah
mobile robot untuk navigasi dan penghindar halangan di lingkungan
tanaman. Model pengembangan mobile robot ini mnggunakan model
pengembangan R&D menurut Borg dan Gall. Alasan menggunakan model
pengembangan R&D dari Borg dan Gaal, karena proses yang ada sangat
cocok untuk pembuatan pengembangan produk bidang robotika.
3.2 Prosedur Penelitian Pengembangan
Adapun prosedur penelitian pengembangan model R&D menurut
Brog dan gaal disajikan pada gambar 3.1 yang didahului dengan Studi
pendahuluan atau studi literatur, merencanakan penelitian, pengembangan
desain, uji produk secara terbatas, revisi hasil uji lapangan terbatas, uji
produk secara lebih luas dan hasil revisi uji produk secara luas.
38
Research and Develop
information
Planning Preliminary form of
collection product
Main filed testing Main Product Preliminary field

revesion testing
Operation product
revesion
Gambar 3. 1 Prosedur Penggunaan Metode R&D Menurut Borg dan Gall

(Sumber: Gitarma, Ariawan & wigraha, 2014)
Untuk dapat memahami tiap langkah pada gambar di atas tersebut
dapat dijelaskan sebagai berikut, Borg dan Gall (dalam Gitarma, Ariawan
& wigraha, 2014)
1. Studi Pendahuluan (Research and Information Collecting)
Langkah pertama ini meliputi analisis kebutuhan, studi pustaka, studi
literatur, penelitian skala kecil dan standar laporan yang dibutuhkan.
Dalam penelitian ini menggunakan studi literature dari tesis, skripsi, dan
jurnal baik itu jurnal nasional maupun jurnal internasional
2. Merencanakan Penelitian (Planning)
Langkah kedua yaitu merencanakan penelitian. Perencaaan penelitian R
& D meliputi: 1) merumuskan tujuan penelitian; 2) memperkirakan dana,
tenaga dan waktu; 3) merumuskan kualifikasi peneliti dan bentuk-bentuk
partisipasinya dalam penelitian.
3. Pengembangan Desain (Develop Preliminary of Product)
39
Langkah ini meliputi: 1) Menentukan desain produk yang akan
dikembangkan (desain hipotetik); 2) menentukan sarana dan prasarana
penelitian yang dibutuhkan selama proses penelitian dan pengembangan;
3) menentukan tahap-tahap pelaksanaan uji desain di lapangan; 4)
menentukan deskripsi tugas pihak-pihak yang terlibat dalam penelitian.
4. Uji produk secara terbatas (Preliminary Field Testing)
Langkah uji produk secara terbatas ini meliputi: 1)melakukan uji
lapangan awal terhadap desain produk; 2) bersifat terbatas, baik substansi
desain maupun pihak-pihak yang terlibat; 3) uji lapangan awal dilakukan
secara berulang-ulang sehingga diperoleh desain layak, baik substansi
maupun metodologi.
5. Revisi Hasil Uji Lapangan Terbatas (Main Product Revision)
Langkah berikutnya memperbaiki model atau desain berdasarakan uji
lapangan terbatas. Penyempurnaan produk awal akan dilakukan setelah
uji coba lapangan secara terbatas di laksanakan. Pada tahap
penyempurnaan produk awal ini, lebih banyak dilakukan dengan
pendekatan kualitatif. Evaluasi yang dilakukan lebih pada evaluasi
terhadap proses, sehingga perbaikan yang dilakukan bersifat perbaikan
internal.
6. Uji produk secara lebih luas (Main Field Test)
Langkah uji produk secara luas meliputi 1) melakukan uji efektivitas
desain produk; 2) uji efektivitas desain, pada umumnya, menggunakan
teknik eksperimen model penggulangan; 3) Hasil uji lapangan diperoleh
desain yang efektif, baik dari sisi substansi maupun metodologi.
40
7. Revisi Hasil Uji Lapangan Lebih Luas (Operational Product Revision)
Langkah ini merupakan perbaikan kedua setelah dilakukan uji lapangan
yang lebih luas dari uji lapangan yang pertama. Penyempurnaan produk
dari hasil uji lapangan lebih luas ini akan lebih memantapkan produk
yang di kembangkan.
3.4 Desain Uji Coba
Desain uji coba produk menggunakan konsep desain mobile robot

berbasis perilaku yang dibuat oleh Urrea & Munoz (2016).
Position sensor
orientasi sensor Visual

Odometri
speed sensor (kamera
Behavior
pixy)
based
Motor
Trajectory wheel
tracking
Mobile
robot
Obstlaces
To the righ
Fuzzy-pid
Collision
sensor Obstlaces
ahead
Obstlaces
To the left
Obstlaces
ahead
Reactive
behaviors
Gambar 3. 2 Gambar. 18 Desain uji coba produk

(sumber : Urrea & Munoz, 2016)
41
3.5 Subjek Coba
Subyek coba penelitian ini jumlah pot tanaman sebanyak 25 dan
benda sebagai halangan dengan pengujian mobile robot secara berulang-
ulang sebanyak 10 kali.
3.6 Jenis Data
Jenis data yang digunakan adalah jenis data exspiremen dimana
untuk mendapatkan data uji di lapangan perlu dilakukan secara berulang
untuk mendapatkan hasil yang maksimal. Jumlah data yang akan di ambil
dalam penelitian ini yaitu 3 data diantaranya pertama, seleksi perilaku fuzzy
dalam hal ini robot akan berjalan tanpa halangan dan dengan halangan di
lingkungan tanaman. Data tersebut akan di peroleh melalui 7 buah sensor
ultrasonic yang dipasang pada badan robot. Kedua, pengujian PID sebagai
control untuk menstabilkan mobile robot dan menentukan erornya dengan
memasukkan nilai Kp, Ki, dan Kd. Ketiga, pengujuan visual odometry
menggunakan kamera pixy untuk mendapatkan posisi dan jarak dan deteksi
benda yang di tempuh mobile robot.
Pada pengujian ini mobile robot akan diberi jalur berupa beberapa
titik koordinat (X,Y) yang harus ditempuh. titik pertama yang diberikan
akan menjadi titik acuan yang mana titik acuan ini selalu bernilai (0,0).dari
titik awal ini secara umum seluruh lintasan robot memiliki empat kuadran
yaitu kuadran satu, dua, tiga dan empat. Masing-masing Pengujian akan
42
dilakukan sebanyak 10 kali pengulangan untuk mendapatkan hasil
maksimal.Berikut pemetaan koordinat berdasarkan kuadrannya.
Tabel 3. 1 Pembagian Kuadran
Kuadran X Y Letak titik awal

1 + + Kanan depan
2 - + Kiri depan
3 - - Kiri belakang
4 + - Kanan belakang
(Sumber : Ardila, Mesari, & Marta, 2011)
3.7 Instrumen Pengumpulan Data
Instrumen pengumpulan data dalam penelitian ini menggunakan
data sensor ultrasonik, sensor kecepatan, sensor sudut, dan sensor kamera
pixy yang diperoleh mobile robot dengan menggunakan algoritma fuzzy-
pid berbasis perilaku.pada data serial Arduino dan aplikasi pixymon
3.8 Teknik Analisis Data
Data merupakan keterangan-keterangan suatu hal, dapat berupa
sesuatu yang diketahui atau anggapan atau suatu fakta yang digambarkan
lewat angka, simbol, kode, dan lain-lain (Andik Asmara, 2011). Teknik
analisis data yang digunakan adalah Software Arduino IDE dan pixymon
dengan menggunakan tingkat akurasi. Perhitungan akurasi dijabarkan
sebagai berikut
1) Untuk menghitung akurasi pengukuran dan deteksi sensor
ultrasonic digunakan rumus sebagai berikut
Error = 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
43
𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
error persentase= 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥100%
2) Pengujian PID ditentukan berdasarkan kenormalan data

parameter Ki, Kp, dan Kd dengan set point tertentu agar
tercipta kestabilan membentuk kurva Untuk mendapatkan
nilai error digunakan rumus sebagai berikut
𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼
𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑥𝑥 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊
𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 = (𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 − 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸)/ 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = (𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸) + (𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸)
+ (𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷)
3) Pengujian Visual Odometri menggunakan jumlah blok yang

terdeteksi oleh kamera pixy
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗ℎ 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑎𝑎𝑟𝑟
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 =
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗ℎ 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎
Untuk mendapatkan nilai akurasi rata dari setiap pengujian
kamera pixy
digunakan rumus :
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣
= 𝑥𝑥 100%
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
44
BAB IV
HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
Pengembangan mobile robot berbasis seleksi perilaku menggunakan fuzzy-
PID dan visual odometri ini mengadopsi model R&D menurut Brog dan gaal.
Deskripsi data yang digunakan dalam penelitian meliputi jumlah data yang
digunakan yaitu sebanyak 25 pot tanaman dan 4 benda sebagai halangan yang akan
dideteksi oleh 7 sensor ultrasonik Fuzzy dengan control PID untuk navigasi dan
menghindari halangan dan deteksi warna merah, hijau, biru oleh kamera pixy
sebagai visual odometri. kecepatan roda kanan dan kiri serta target jarak diperoleh
melalui encoder dari pembacaan sensor kecepatan yaitu tachometer.
4.1 Deskripsi Data Uji Coba
4.1.1 Prosedur Pengembangan
Pengembangan mobile robot berbasis seleksi perilaku dengan
menggunakan fuzzy-pid dan visual odometri yang mengadopsi model R&D
menurut Brog dan gaal. Tahap pengembangannya sebagai berikut
1) Studi pendahuluan
Studi pendahuluan yang dilakukan yaitu mencari informasi dari
tesis, skripsi dan jurnal yang ada kaitannya dengan mobile robot penghindar
halangan sebagai bahan pengembangan untuk menambahkan hal-hal yang
belum ada meskipun dalam penelitian ini tidak sama dengan apa yang
terdapat dalam tesis, skripsi, dan jurnal yang dijadikan sebagai referensi.
45
Dengan adanya referensi tersebut sebagai studi pendahuluan akan lebih
memudahkan dalam melaksanakan penelitian.
2) Merencanakan Penelitian (Planning)
Perencaaan penelitian R & D meliputi: 1) merumuskan tujuan
penelitian yaitu navigasi mobile robot dan deteksi halangan dilingkungan
tanaman ; 2) Dana yang digunakan adalah dana dari diri sendiri disesuaikan
dengan kebutuhan yang diperlukan, sehingga tidak memerlukan alat-alat
yang tidak ada hubungannya dengan penelitian mobile robot tersebut.
Tenaga dan waktu diatur supaya penelitian ini tidak terlalu lama jika tidak
dapat lagi menentukan solusi akan dijadikan sebagai kendala untuk
peneltian berikutnya.
Tabel 4. 1 Waktu Penelitian
Bulan
NO Jenis Kegiatan
Desember Januari Februari Maret April Mei Juni Juli Agustus
Studi
1 Pendahuluan
2 Planning
Pengembangan
3 Desain
Uji produk
4 secara terbatas
Revisi Hasil
Uji Lapangan
5 Terbatas
Uji produk
secara lebih
6 luas
Revisi Hasil
Uji Lapangan
7 Lebih Luas
Perencanaan penelitian mobile robot ini sesuai algoritma fuzzy-PID
yang digunakan dengan masukan jarak untuk sensor ultrasonic dan PID
46
sebagai penggerak motor DC, inputan PID akan dites set poin dari 20
sampai 180 untuk memperoleh kestabilan pergerakan serta nilai Kp, Ki dan
Kd diambil secara otomatis pada program arduino.Gambar 4.1 merupakan
penentuan Jarak masing-masing untuk sensor dengan batasan 0 sampai 20
kategori dekat, 20 sampai 40 kategori sedang dan lebih dari 40 kategori jauh
0 20 40
Gambar 4. 1 Batas Penentuan Jarak Sensor
Logika fuzzy dari masing-masing sensor dijelaskan dari tabel 5 untuk
mendapatkan perilaku mobile robot tersebut adalah sebagai berikut
Tabel 4. 2 Logika fuzzy Pada Sensor Ultrasonik

sensor sensor sensor sensor sensor
sensor2 sensor 3
no 1 4 5 6 7 keterangan
1 jauh jauh jauh x x x x lurus/maju
2 sedang sedang jauh x x x x belok kiri
3 dekat dekat jauh x x x x belok kiri
4 dekat sedang jauh x x x x belok kiri
5 sedang dekat jauh x x x x belok kiri
6 dekat sedang jauh x x x x belok kiri
belok kiri
sedang sedang
7 x x x x x curam
belok kiri
dekat dekat
8 x x x jauh x curam
belok kiri
dekat sedang
9 x x x x x curam
belok kiri
sedang dekat
10 x x x x x curam
belok kanan
sedang sedang
11 x x x x x curam
47
belok kanan
jauh dekat dekat
12 x x x x curam
belok kanan
sedang dekat
13 x x x x x curam
belok kanan
dekat sedang
14 x x x x x curam
belok kanan
jauh dekat dekat dekat
15 jauh jauh jauh curam
16 x x x x sedang sedang x belok kanan
17 x x x x x sedang sedang belok kanan
18 x x x x x dekat dekat belok kanan
19 x x x x x dekat sedang belok kanan
20 x x x x x sedang dekat belok kanan
Pada tabel 5 dapat dijabarkan logika fuzzy sebagai berikut
1. jika sensor 1 is jauh and sensor 2 is jauh and sensor 3 is jauh
and sensor 4 is jauh and sensor 5 is jauh and sensor 6 is jauh and
sensor 7 is jauh then Lurus
2. if sensor 1 is sedang and sensor 2 is sedang then belok kiri
3. if sensor 1 is dekat and sensor 2 is dekat then belok kiri
4. if sensor 1 is dekat and sensor 2 is sedang then belok kiri
5. if sensor 1 is sedang and sensor 2 is dekat then belok kiri
6. if sensor 2 is dekat and sensor 3 is sedang then belok kiri
7. if sensor 3 is sedang and sensor 4 is sedang then belok kiri curam
8. if sensor 3 is dekat and sensor 4 is dekat and sensor 5 is jauh
then belok kiri curam
9. if sensor 3 is dekat and sensor is 4 sedang then belok kiri curam
10. if sensor 3 is sedang and sensor 4 is dekat then belok kiri curam
11. if sensor 4 is sedang and sensor 5 is sedang then belok kanan
curam
48
12. if sensor 3 is jauh and sensor 4 is dekat and sensor 5 is dekat
then belok kanan curam
13. if sensor 4 is sedang and sensor 5 is dekat then belok kanan
curam
14. if sensor 4 is dekat and sensor 5 is sedang then belok kanan
curam
15. if sensor 1 is jauh and sensor 2 is jauh and sensor 3 is dekat and
sensor 4 is dekat and sensor 5 is dekat and sensor 6 is jauh and
sensor 7 is jauh then belok kanan curam
18. if sensor 6 is dekat and sensor 7 is dekat then belok kanan
19. if sensor 6 is dekat and sensor 7 is sedang then belok kanan
20. if sensor 6 is sedang and sensor 7 is dekat then belok kanan
disamping itu ada penambahan logika fuzzy khusus kategori
berhenti dan mundur agar robot bisa leluasa bergerak yang di isikan pada
program arduino dengan sensor 3 kurang dari 5, sensor 4 kurang dari 10 dan
sensor 5 kurang dari 5, hal ini untuk menghindari sejauh mungkin robot dari
tabrakan. Sedangkan kamera pixy untuk mendeteksi pot tamanan dan
halangan yang ada untuk memberi respon pada roda.
3) Pengembangan Desain (Develop Preliminary of Product)
Pengembangan desain produk menggunakan alat-alat yang sudah di
beli lewat online dan dirakit sesuai dengan tujuan penelitian yaitu naviasi
49
dan menghindari halangan. berikut adalah tahapan desain dari mobile robot
sebagai berikut.
a) Arduino Mega dan Arduino Uno
Arduino mega digunakan sebagai pengendali dasar dari semua
sensor ultrasonik, tachometer, dan untuk menghidupkan Arduino uno
sebagai pengendali kedua untuk motor servo, sensor MPU 6050 dan
kamera pixy. Arduino mega disematkan dengan shield sensor khusus
Arduino mega sehingga tidak memerlukan banyak breadboard dalam
penampungan kabel jumper sehingga memudahkan pemasangan sensor
dan permrogramannya.
Gambar 4 2 Arduino Mega dan Shield Sensor
b) Perakitan mobile robot sesuai tujuan
Mobile robot yang digunakan adalah jenis cerokey 4wd yang dirakit
menggunakan 7 buah sensor ultrasonik, empat buah encoder sekaligus
tachometer, baterai lippo, sensor MPU6050, dan kamera pixy. Berikut
desain robot yang diambil dari urrea dan munoz yang disajikan pada
gambar 22. Sesuai dengan desain tersebut, mobile robot bisa dirakit
sesuai posisinya.
50
Gambar 4. 3 Desain pemasangan sensor ultrasonic pada mobile
robot
Sarana dan prasarana yang dibutuhkan yaitu alat-alat teknis untuk
memudahkan perakitan antara lain glue gun untuk perekat lem, soldering
untuk merekatkan timah dan obeng untuk merekatkan baut. Berikut ini
adalah gambar mobile robot yang sudah di rakit menggunakan Arduino
mega dan shield
Gambar 4. 4 Pemasangan Sensor ultrasonik
51
Gambar 4.4 menunjukkan bahwa masing-masing sensor ultrasonik
dihubungkan menggunakan kabel ke dalam shield hal ini untuk
memudahkan pendeteksi jarak secara bersamaan dengan ketujuh sensor.
Arduino mega sebagai kendali dasar dari mobile robot, dengan terdapat
banyaknya pin bisa mengendalikan keempat roda kanan dan kiri dengan
bantuan board driver untuk penggerak roda.
Gambar 4. 5 Pemasangan Tachometer
Gambar 4.5 merupakan pemasangan tachometer yang berfungsi
sebagai pencatat putaran roda. Tachometer ini di pasang disetiap as roda
dengan di tengahnya terdapat encoder.
Gambar 4. 6 Mobile robot tampak atas
52
Gambar 4.6 merupakan bagian atas robot yang terdiri dari kamera
pixy terpasang pada servo 360 derajat di bawahnya agar kamera dapat di
putar dengan batasan jangkauan 360 derajat. Breadboard kecil sebagai
penghubung kabel sensor MPU6050 yang berfungsi mencatat perubahan
sudut saat robot bergerak ke kanan dan bergerak ke kiri dan juga sebagai
penghubung servo. Arduino uno sebagai kendali servo, sensor
MPU6050, dan kamera pixy akan secara bersama-sama menghasilkan
data. Baterai lippo berkapasitas 3 cell 3200 mAh sebagai energi yang
cukup untuk menggerakkan roda mobile robot dengan begitu banyak
sensor.
c) Software pendukung
Untuk menggerakkan mobile robot dalam navigasi dan menghindari
halangan digunakan software pemrograman Arduino IDE. Arduino IDE
ini mudah digunakan untuk memasukkan program kedalam Arduino
mega maupun Arduino uno. Data yang diperoleh menggunakan kabel
serial sebagai awal mendapatkan data. List program yang sudah dibuat
Pada Arduino IDE terdapat pada Lampiran 10. Kemudian untuk visual
odometri menggunakan software pixymon yang sudah mendukung pixy
cmucam 5 untuk mendapatkan visual deteksi objek yang dilalui robot
terdapat pada Lampiran 11. Setelah semua sensor dipasang dan dirakit
serta dimasukkan program kedalam Arduino, mobile robot akan siap diuji
di dalam ruangan terlebih dahulu. Berikut adalah gambar rangkaian
mobile robot secara keseluruhan.
53
Gambar 4. 7 Rangkaian mobile robot secara keseluruhan
d) Uji produk secara terbatas (Preliminary Field Testing)
Langkah uji produk secara terbatas dengan melakukan uji lapangan
awal terhadap desain produk dalam penelitian ini pengujian mobile robot di
laksanakan didalam ruangan secara berulang-ulang untuk dapat memastikan
bahwa mobile robot ini bisa di uji diluar ruangan dengan tujuan
implementasinya melakukan navigasi dan menghindari halangan ditengah-
tengah lingkungan tanaman. Berikut screnshoot video pelaksanaan uji
mobile robot di dalam ruangan.
Gambar 4. 8 Screnshoot video pada

pengujian robot di dalam ruangan
54
Pada uji robot secara terbatas, robot mampu menghindari halangan
dengan menggunakan fuzzy-PID serta kamera pixy tersebut, namun ada
suatu saat dimana kontrol kecepatan kadang-kadang membut robot masih
menabrak sebelum akhirnya mundur untuk mencari celah yang lain dan
situasi sedikit gelap untuk kamera pixy, karena kamera piy membutuhkan
pencahayaan yang bagus.
4) Revisi Hasil Uji Lapangan Terbatas (Main Product Revision)
Revisi hasil pengujian yang dilaksanakan didalam ruangan yaitu
mengatur batas-batas jarak benda terhadap sensor supaya di peroleh
perilaku yang sesuai ketika ada halangan di depan, samping kiri, dan kanan.
Mengatur posisi sensor serta memperbaiki program robot yang ada pada
Arduino. Kalibrasi kamera pixy juga diperbaiki terutama pada bagian warna
yang dideteksi karena ini akan mmpengaruhi roda sehingga diperoleh
gambar yang jelas dan program pixy pada Arduino sehingga kamera pixy
dapat mendeteksi benda yang ada di depannya. PID yang diperbaiki
menyangkut delay yang diberikan, maka sama-sama diberikan delay 100ms
hal ini supaya dapat mengurangi kesimpangan kecepatan antara roda kanan
dan roda kiri.
5) Uji produk secara lebih luas (Main Field Test)
Langkah uji produk secara luas meliputi 1) melakukan uji
efektivitas desain dengan menggunakan teknik eksperimen model
penggulangan; 2) Hasil uji lapangan diperoleh desain yang efektif, baik dari
sisi substansi maupun metodologi akan dijelaskan pada bagian Hasil
Penelitian.
55
6) Revisi Hasil Uji Lapangan Lebih Luas (Operational Product Revision)
Langkah ini merupakan perbaikan kedua setelah dilakukan uji
lapangan yang lebih luas dari uji lapangan yang pertama. Penyempurnaan
produk dari hasil uji lapangan lebih luas ini akan lebih memantapkan produk
yang di kembangkan pada hasil data yang diperoleh, meski dalam hasil
pengujian tidaklah sesuai harapan.
4.2 Pengujian Mobile Robot
Mobile robot yang diuji menggunakan algoritma Fuzzy dan PID
serta menggunakan kamera pixy sebagai deteksi pot tanaman dan halangan.
Luas area dalam pengujian diukur dengan panjang 480cm dan lebar 160 cm.
masing-masing pot tanaman berjarak 30 cm dengan tinggi tanaman berbeda-
beda. Titik awal robot sebelum berjalan berada di tengah-tengah dengan
pengukuran di kiri dan kanan robot 65 cm.
4.2.1 Pengujian Fuzzy dengan Sensor Ultrasonik
Data deteksi jarak dan pengukuran jarak sebenarnya pada sensor
ultrasonik saat robot diuji coba menggunakan delay selama 10ms, sesuai
dengan area kategori yang telah dirancang pada masukan Fuzzy. Berikut
ini adalah data yang diperoleh pada deteksi sensor dengan jarak yang
sebenarnya.
56
Tabel 4. 3 Pengukuran Deteksi Jarak Pada Sensor 1 Dengan
Jarak Sebenarnya Saat Robot Menghindar Ke Kanan
jarak
no sensor 1 sebenarnya error error(%)
1 14 14 0 0
2 14 14 0 0
3 14 14 0 0
4 14 14 0 0
5 14 14 0 0
6 14 14 0 0
7 14 14 0 0
8 14 14 0 0
9 14 14 0 0
10 14 14 0 0
rata-
rata 14 14 0 0
Dari hasil data pada Tabel 4.3 Selama 10 us sensor 1 dapat
mendeteksi jarak dengan baik, Hasil pengujian sensor 1 terlihat pada tabel
6 perbandingan deteksi sensor dengan jarak sebenarnya mengalami
rentangan error 0% deteksi sensor didiamkan selama kurang lebih 1 menit
untuk mendapatkan hasil yang baik. Benda yang di ukur adalah almari yang
memiliki permukaan datar.
Tabel 4 4 Pengukuran Deteksi Jarak Pada Sensor 2 Dengan Jarak

Sebenarnya Saat Robot Menghindar Ke Kanan
no sensor 2 jarak sebenarnya error error(%)

1 14 14 0 0
2 14 14 0 0
3 14 14 0 0
4 14 14 0 0
5 14 14 0 0
6 13 14 -1 -7.14286
7 14 14 0 0
8 13 14 -1 -7.14286
9 14 14 0 0
10 14 14 0 0
rata-
rata 13.8 14 -0.2 -1.42857
57
Selama 10 us sensor 2 dapat mendeteksi jarak dengan perbandingan
deteksi sensor dan jarak sebenarnya mengalami rentangan error 0% sampai
7.1% hal ini disebabkan karena sensor mendeteksi sebuah map yang berada
diantara almari dan karung. Sesuai dengan area fuzzy bahwa sensor 1 dan
sensor 2 berada diantara jarak lebih besar dari 20 cm dan lebih kecil dari
40 cm dengan kategori sedang. Deteksi dari kedua sensor ini akan
menghasilkan perilaku belok kanan pada robot.

Jarak Sebenarnya Saat Robot Menghindar Ke kiri Curam
jarak
no sensor5 sebenarnya error error(%)
1 15 15 0 0
2 16 15 1 6.25
3 15 15 0 0
4 15 15 0 0
5 16 15 1 6.25
6 16 15 1 6.25
7 15 15 0 0
8 16 15 1 6.25
9 15 15 0 0
10 16 15 1 6.25
rata-
rata 15.5 15 0.5 3.125
6,25% hal ini disebabkan karena sensor5 memiliki kemiringan 45 derajat
dan mendeteksi sebuah kardus panjang warna hitam yang didiamkan
selama 1 menit. Dengan area fuzzy sensor yang terlibat yaitu sensor 3,
58
sensor 4, dan sensor 5. Perilaku belok kanan curam lebih pada dominannya
deteksi benda pada sensor 5.

Jarak Sebenarnya Saat Robot Menghindar Ke Kanan curam
jarak
1 12 12 0 0
2 12 12 0 0
3 11 12 -1 -9.09091
4 11 12 -1 -9.09091
5 12 12 0 0
6 12 12 0 0
7 12 12 0 0
8 12 12 0 0
9 12 12 0 0
10 12 12 0 0
rata-
rata 11.8 12 -0.2 -1.81818
-9,09% hal ini disebabkan karena sensor 3 memiliki kemiringan 45 derajat
yang sama dengan sensor 5 dan mendeteksi sebuah kardus panjang warna
hitam yang didiamkan selama 1 menit. Dengan area fuzzy sensor yang
terlibat yaitu sensor 3, sensor 4, dan sensor 5. Perilaku belok kiri curam
lebih pada dominannya deteksi benda pada sensor 3.
59
jarak
1 7 5 2 28.57143
2 5 5 0 0
3 5 5 0 0
4 7 5 2 28.57143
5 5 5 0 0
6 5 5 0 0
7 5 5 0 0
8 5 5 0 0
9 4 5 -1 -25
10 5 5 0 0
rata-
rata 5.3 5 0.3 3.214286
28%. Hal ini disebabkan karena posisi robot agak miring sehingga deteksi
sensor 6 memiliki selisih 1-2 cm dengan jarak sebenarnya. Benda yang
dideteksi adalah almari dengan permukaan datar.

jarak
1 15 13 2 13.33333
2 16 13 3 18.75
3 16 13 3 18.75
4 16 13 3 18.75
5 16 13 3 18.75
6 16 13 3 18.75
7 16 13 3 18.75
8 16 13 3 18.75
9 16 13 3 18.75
10 16 13 3 18.75
rata-
rata 15.9 13 2.9 18.20833
60
13%. Hai ini juga terjadi pada sensor 7 dikarenakan posisi robot agak
miring sehingga memliki selisih 3 cm.
Tabel 4 9 Pengukuran Deteksi Jarak Pada Sensor 4 Dengan Jarak

Sebenarnya Saat Robot Dalam Keadaan Stop dan Sekaligus
Mundur
jarak
no Sensor4 sebenarnya error error(%)
1 18 15 3 16.66667
2 19 15 4 21.05263
3 19 15 4 21.05263
4 19 15 4 21.05263
5 19 15 4 21.05263
6 19 15 4 21.05263
7 18 15 3 16.66667
8 19 15 4 21.05263
9 19 15 4 21.05263
10 19 15 4 21.05263
rata-
rata 18.8 15 3.8 20.17544
deteksi sensor dan jarak sebenarnya mengalami rentangan error 16%
sampai 21%. Ini dikarenakan benda yang digunakan adalah pot tanaman
sehingga memiliki selisih cukup besar yaitu 5 cm. Sesuai dengan area fuzzy
bahwa sensor 6 dan sensor 7 berada diantara jarak lebih besar dari 20 cm
dan lebih kecil dari 40 cm dengan kategori sedang. Deteksi dari kedua
sensor ini akan menghasilkan perilaku belok kiri pada robot. Dari semua
masukan fuzzy yang telah ditentukan, maka robot dapat dengan leluasa
menghindari halangan ke kanan, ke kiri, belok kanan curam, belok kiri
curam, serta berhenti dan mundur.
61
4.2.2 Pengujian PID
Untuk memaksimalkan pergerakan robot, digunakan perpaduan
fuzzy dan PID sebagai kontrol roda diuji terlebih dahulu sebelum robot
berjalan untuk mendapatkan setpoint dan parameter yang stabil. Kemudian
diuji juga setelah menggunakan set poin dan parameter ketika fuzzy dan
pid digunakan. Berikut data PID yang diperoleh dari hasil uji coba sebelum
robot berjalan.
Tabel 4. 10 Data Pengujian PID Sebelum Robot Berjalan
Pengujian Set point Rata-rata Rata-rata

ke Kecepatan Kecepatan actual
actual motor mtor kiri
kanan (RPM) (RPM)
1 20 111,8 134,7
2 40 110,9 124,3
3 60 86,9 144,7
4 80 147,2 136,8
5 100 71,6 143,3
6 120 83,2 163,9
7 140 90,4 189,3
8 160 106,5 191,5
9 170 111,6 209,3
10 180 102,4 213,1
Saat sebelum robot berjalan algoritma PID diuji 10 kali tanpa adanya
pengaruh dari sensor ultrasonic maupun sensor dari kamera pixy. Set point
yang berbeda-beda antara 20 sampai 180 menghasilkan kecepatan antara
roda kanan dan kiri berbeda, dan roda kiri menjadi dominan lebih cepat
sehingga membuat robot tidak stabil, sehingga dari pilihan yang ada
digunakan set point 80 dengan penambahan delay 100us agar roda
terkontrol dengan baik.
62
Tabel 4. 11 Nilai Kp, Ki,Kd Sebelum Robot Berjalan
Pengujian ke Set point Ki Kp Ki

1 20 4 0,4 0,4
2 40 4,1 0,4 0,4
3 60 4,1 0,4 0,4
4 80 4,6 0,5 0,5
5 100 4,8 0,4 0,4
6 120 4,3 0,4 0,4
7 140 4,0 0,4 0,4
8 160 3,7 0,4 0,4
9 170 3,8 0,4 0,4
10 180 3,9 0,4 0,4
Dalam pengujian PID tersebut untuk mengontrol motor DC
digunakan set point 80 dengan masukan parameter Ki = 4,6, Kp=0,5 dan
Ki = 0,5 agar robot dapat stabil dalam perjalanan dilingkungan tanaman,
karena tuning grafik parameter menunjukkan PID dalam keadaan normal,
meskipun semuanya dalam keadaan normal namun pemilihan setpoint
penting untuk kontrol kecepatan roda kanan dan kiri. Berikut tuning PID
yang disimulasikan sesuai data set point 80 dengan parameter Ki = 4,6,
Kp=0,5 dan Ki = 0,5. Kurva kenormalan data PID saat robot belum berjalan
terdapat pada Lampiran 5. Kestabilan PID dalam uji coba, maka
dilanjutkan dengan menguji fuzzy dan PID dengan pengaruh sensor
ultrasonik dan delay 100 us masing-masing perilaku agar roda robot dapat
dikendalikan. Selanjutnya diuji fuzzy-PID dalam hal ini robot berjalan
dalam lingkungan tanaman dengan luas area pengujian x = 480 dan y = 160
dengan adanya beberapa halangan disisi tanaman diperoleh data sebagai
berikut.
63
Tabel 4. 12 Data Pengujian Fuzzy-PID Saat Robot Berjalan
Set Rata-rata Rata-rata

Pengujian point Kecepatan Kecepatan
ke actual motor actual mtor
kanan kiri
(RPM)
1 80 250.4 177.4
2 80 189.2 167.2
3 80 223.6 179.9
4 80 243.7 187
5 80 208.3 218.1
6 80 281.9 201.8
7 80 271.6 223.7
8 80 263.8 214.7
9 80 249 208.9
10 80 316.9 230.1
rata-rata 249.84 200.88
Dalam rentang 10 kali pengujian Fuzzy-PID dengan set pint 80
memiliki rata-rata kecepatan motor kanan 249,84 dan motor kiri 200,88.
Pengujian Fuzzy-PID saat mobile robot berjalan masih terdapat perbedaan
kecepatan antara motor kanan dan motor kiri. Hal ini disebabkan karena
PID tidak bisa disi satu secara bersamaan, Namun harus ada 2 program PID
untuk masing-masing roda kanan dan kiri dan mendapat pengaruh dari
sensor ultrasonic ketika robot menghindari halangan salah satu roda akan
bergerak lebih cepat dari yang lainya. Sensor tachometer yang mencatat
kecepatan, kemungkinan mencatat gangguan yang lain disekitarnya
sehingga menyebabkan nilai kecepatan RPM besar dan juga ini dipengaruhi
oleh power dari baterai lippo, sebab jika power baterai hanya setengah roda
robot akan lambat dalam berjalan. Dalam hal ini perlu dibuat agar
64
bagaiamana caranya agar control Fuzzy-PID tidak terpengaruh oleh
gangguan lain termasuk power sendiri.
Tabel 4. 13 Nilai Kp, Ki,Kd Pada Fuzzy-PID Setelah Robot

Berjalan
Pengujian ke Set point Ki Kp Ki

1 80 4,7 0,5 0,5
2 80 6,1 0,6 0,6
3 80 5,5 0,5 0,5
4 80 5,4 0,5 0,5
5 80 5,2 0,5 0,5
6 80 4,9 0,4 0,4
7 80 4,8 0,48 0,48
8 80 4,7 0,47 0,47
9 80 4,6 0,47 0,47
10 80 4,6 0,47 0,47
Rata-rata 5.05 0.48 0.47
Hasi rata-rata Nilai Kp, Ki, dan Kd pada tabel 4.13 mendapat respon
tuning PID dengn set point 80 dengan rata-rata ki= 5,05, Kp = 0,48 dan
Kd=0,47. Berikut hasil respon tuning PID yang diambil dari data
disimulasikan pada matlab.
Gambar 4. 9 Respon tuning PID stabil
65
4.2.3 Pengujian Visual Odometri pada kamera pixy
Pengujian visual odometri dengan kamera pixy fokus pada jumlah
pot tanaman yang terdapat pada area pengujian. Terdapat 25 pot tanaman
yang dijejerkan pada kanan dan kiri robot. Berikut adalah hasil data deteksi
kamera pixy dari titik awal robot dan titik tengah robot.
Tabel 4. 14 Data Pengujian Kamera Pixy Pot Tanaman Yang

Terdeteksi Dari Titik Posisi Awal Robot
POT tanaman Jarak deteksi Terdeteksi dari titik

(cm) awal
1 70 YA
2 86 YA
3 110 YA
4 125 YA
5 155 YA
6 176 YA
7 187 YA
8 250 YA
13 70 YA
14 73 YA
15 108 YA
16 150 YA
17 170 YA
Terdapat 17 buah pot tanaman yang terdeteksi dari titik awal oleh
kamera pixy pada aplikasi pixymon. Tanaman yang terdeteksi dari titik
awal ini adalah tanaman yang tingginya berkisar 20 keatas dan daunnya
banyak sehingga warna yang dideteksi lebih mudah didapatkan pada
aplikasi pixymon tersebut. Kemudian tanaman yang kecil-kecil dan
daunnya sedikit tidak bisa dideteksi dari titik awal robot berada. Pada tabel
16 adalah tanaman yang dideteksi dari titik tengah robot.
66
Tabel 4. 15 Data Pengujian Kamera Pixy Pada Pot Tanaman Yang
Terdeteksi Dari Posisi Titik Tengah Robot.
POT jarak terdeteksi terdeteksi

dari titik dari titik
deteksi awal tengah
9 15 tidak YA
10 80 tidak YA
11 105 tidak YA
12 40 tidak YA
18 35 tidak YA
19 50 tidak YA
20 65 tidak YA
21 85 tidak YA
22 110 tidak YA
23 40 tidak YA
24 60 tidak YA
25 80 tidak YA
Terdapat pot tanaman yang terdeteksi dari titik awal robot sejumah
12 pot, sedangkan yang tidak terdeteksi dari awal posisi robot sebanyak 13
pot. Akurasi yang diperoleh yaitu
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗ℎ 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑥𝑥 100%
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗ℎ 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎
13
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑥𝑥 100% = 52%
25
Akurasi sebesar 52% disebabkan karena tanaman ada yang daunnya
lebat dan juga ada daunnya sedikit, ada juga tanaman yang masih kecil,
sehingga tidak terdeteksi dari jauh serta ada yang berbaur dengan warna
rumput hijau dan tanaman bunga yang besar dan tinggi disamping pot yang
ada. Kemudian tergantung pencahayaan matahari, sehingga selalu
mengkondisikan pencahayaan dengan pengaturan yang ada di aplikasi
67
pixymon. Bila robot berada pada posisi tengah-tengah maka satu persatu
bisa dideteksi dengan jarak yang bervariasi, maka akurasinya adalah
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗ℎ 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑥𝑥 100%
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗ℎ 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎
25
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑥𝑥 100% = 100%
25
4.2.4 Data Pengujian Navigasi robot
Robot yang sudah di ujikan dengan menggunakan Fuzzy-PID dan
visual odometri dengan kamera pixy dapat di lihat pada tabel 17. Data ini
disesuaikan dengan rekaman video pada kamera pixy saat robot berjalan.
Dari data tersebut robot dengan algoritma fuzzy-PID dan visual odometri
ini mampu bernavigasi menghindari halangan dan mengarah hingga sampai
ketarget. Pada pengujian ke 4, robot bernavigasi menghindari halangan
namun saat berjalan ditengah-tengah pada bagian pot sebelah kanan, robot
tidak mengarah ketarget sehingga mencari jalan keluar dengan cara mundur
dan berbelok kea rah target. Dengan kondisi pengujian secara keseluruhan,
mobile robot dapat dikatakan mampu melakukan navigasi dan menghindari
halangan dengan baik. Akurasi yang diperoleh sebagai berikut
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑎𝑎ℎ 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 = 𝑥𝑥100%
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
9
𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 = 𝑥𝑥100% = 90%
10
68
Tabel 4. 16 Data Pengujian Navigasi Fuzzy-PID Dengan Sensor Ultrasonik
dan Kamera Pixy
ROBOT ROBOT
PENGUJIAN JARAK START MENGARAH BERHENTI
ADA RINTANGAN
KE ROBOT AWAL
KE ARGET DITARGET
1 480 10 menghindar ke kiri YA YA
menghindar, berhenti lalu
2 480 10 mundur YA YA
kemudian maju dan
menghindar lalu berhenti
3 480 10 menghindar ke kiri, YA YA
maju kemudian mundur, dan
maju
menghindar ke kiri, maju
4 480 10 lalu berhenti TIDAK YA
kemudian mundur,
maju menhindar ke kanan,
dan maju
5 480 10 menghindar ke kiri, maju, YA YA
menhindar ke kanan, maju
menghindar ke kiri dan
6 480 10 kanan YA YA
Untuk mendapatkan pengujian terbaik pada navigasi dan
menghindari halangan oleh mobile robot menggunkan Fuzzy-PID dan
Visual odometri ini bisa dilihat pada tabel 4.17. Dengan melakukan
pengujian sebanyak 10 kali percobaan, maka Pengujian ke-2 merupakan
pengujian terbaik dengan nilai rata-rata Kp=6,1, Ki=0,6 dan Kd=0,6
dengan posisi terakhir X = 460, Y = -47 dan heading teta sebesar 10,1
derajat dengan target jarak 462,4. Hal ini karena target jarak mendekati
69
nilai X = 480 cm. berikut adalah hasil data posisi terakhir robot disajikan
pada tabel 4.15
Tabel 4. 17 Data Posisi Terakhir Robot
PID Posisi akhir target

pengujian
X Y ϴ jarak
Kp = 4,7
1 Ki=0,5 492 74 246 526
Kd=0,5
Kp= 6,1
2 Ki=0,6 460 -47 10.1 462,4
Kd=0,6
Kp=5.51
3 Ki=0,5 341 129 114,6 364,4
Kd=0,5
Kp=5.4
4 Ki=0,5 498 -91 -6.7 506.7
Kd=0,5
Kp=5.2
5 Ki=0,5 434 27 50.6 434.9
Kd=0,5
Kp=4.9
6 Ki= 0.49 498 -91 -6.7 506.7
Kd=0,49
Kp=4,8
7 Ki=0,48 494 43 -34 496.3
Kd=0,48
Kp=4,7
8 Ki=0,7 498 36 -17 490.2
Kd=0,47
Kp=4,6
9 Ki=0,6 492 38 -24 493.3
Kd=0,6
Kp=4,6
10 Ki=0,47 438 273 169 515.8
Kd=0,47
70
BAB V
SIMPULAN DAN SARAN
5.1 Simpulan
5.1.2 Navigasi dan Menghindari Halangan Mobile Robot
Proses Navigasi dan menghindari halangan oleh mobile robot mengunakan
fuzzy pada sensor ultrasonic terdapat selisih 1 sampai 4 cm pada beberapa sensor
hal ini disebabkan posisi robot yang kurang tepat sehingga deteksi sensor bisa
bervariasi. Tingkat error sensor 1 sebesar 0% akurat, sensor 2 = -1,4%, sensor 6
=3,2 %, sensor 7 = 18,2% dan sensor 4 sebesar 10,17%. Namun pada sensor 3 dan
5 pada perilaku belok kiri curam dan belok kanan curam sangat sulit di deteksi
dalam keadaan diam, karena posisi sensor 3 dan 5 aga miring dengan sudut 45
derajat. Kecuali jika saat robot berjalan karena mudah terlihat belokan dan lacakan
diserial. Pengujian fuzzy-PID mampu mengontrol roda kanan dan kiri robot dengan
menggunakan set point 80 dan rata-rata parameter Ki = 5.05, Kp= 0.48 dan Kd=
0,47 berjalan stabil dengan pengaruh Kontrol fuzzy pada sensor ultrasonik serta
delay pada masing – masing roda 100us. Pengujian terbaik ada pada pengujian ke-
2 dengan nilai Kp =6,1 , Ki = 0,6 dan Kd= 0,6 serta target jaraknya mencapai 462,4
cm mendekati jarak sebenarnya 480 cm. Hal ini dapat dilihat pada video uji 2
mobile robot mampu bernavigasi dan menghindari halangan dengan baik.
Namun dalam bernavigasi dan menghindari Kecepatan roda kanan dan roda
kiri robot masih terlihat berbeda, hal ini mungkin disebabkan karena sensor
tachometer juga ikut mencatat gangguan disekelilingnya, karena lampu hijau yang
71
terdapat di sensor tachometer kadang-kadang hidup ketika ada sedikit sentuhan
pada roda robot. Pengujian visual odometri dengan kamera pixy memiliki akurasi
52%, hal ini disebabkan karena robot dalam keadaan diam berada pada posisi awal,
kamera pixy hanya dapat mendeteksi sebagaian dengan baik dan dipengaruhi
pencahayaan matahari serta pengaturan yang memang harus dipilih agar sebanyak
mungkin dapat terdeteksi. Namun jika robot berjalan atau berada ditengah-tengah
maka pixy dapat mendeteksi satu persatu pot tanaman.
Secara umum mobile robot dapat bernavigasi dan menghindar halangan
dilingkungan tanaman dengan halangan ada di sisi tanaman. berdasarkan hasil
pengujian berulang-ulang sebanyak 10 kali dapat dikatakan bahwa Navigasi mobile
robot saat berjalan dengan perpaduan fuzzy-PID dan visual odometri kamera pixy
mampu menghindari halangan dalam perjalanan sampai pada target dengan tingkat
akurasi 90% sesuai dengan jumlah pot dan jumlah halangan yang ada.
5.2 Saran
Berdasarkan kesimpulan dan kekurangan yang diperoleh pada pengujian mobile
robot ini, maka saran yang dapat diberikan sebagai tindak lanjut untuk penelitian
selanjutnya.
5.2.1 Pengembangan selanjutnya
1. Untuk deteksi jarak pada sensor ultrasonik perlu adanya batasan jarak dan
oleh karena algoritma fuzzy bergantung pada area inputan maka perlu
penyesuaian area sesuai lingkungan yang dipilih.
72
2. Algoritma PID sebagai kontrol roda pada ada perbedaan kecepatan antara
roda kanan dan roda kiri dan diberikan delay 100 mikro detik sudah mampu
stabil. Untuk selanjutnya agar PID ini bisa secara bersama mengontrol roda
kanan dan roda kiri pada robot hanya dengan 1 Program PID sehingga robot
mampu berjalan dengan baik.
3. Untuk visual odometri pada kamera pixy harus menyesuaikan pencahayaan
matahari, agar diatur sesuai kondisi dan kamera pada pixy agar terhubung
langsung pada aktuator karena sensor ini seharusnya mampu juga untuk
mengontrol roda robot. Sehingga navigasi robot antara fuzzy-PID dan visual
odometri berjalan secar optimal. Lebih bagus jika menggunakan GPS untuk
melihat secara jelas navigasi mobile robot tersebut. Dan oleh karena peneliti
masih menggunakan kabel serial untuk penerimaan data, maka untuk
selanjutnya perlu menggunakan sambungan nirkabel bisa menggunakan
Bluetooth atau XBEE sehingga jangkauan area pengujian robot bisa
diperluas.
73
DAFTAR PUSTAKA
Ardilla., F., Marta., B., S. , Besari A.R. A. 2011. Path Tracking Pada Mobile Robot
Dengan Umpan Balik Odometry. Industrial Electronics Seminar. Electronic
Engineering Polytechnic Institute. Surabaya
Bachri., H., S. 2014. Sistem Kendali Hybrid PID-Logika Fuzzy Pada Pengaturan
Kecepatan Motor DC. Makara Teknologi, Vol.8, No 1.
Borenstein., J, Everett H.,R., Feng L., & Wehe D.1997. Mobile Robot Positioning
& Sensors and Techniques. Invited paper for the Journal of Robotic
Systems, Special Issue on Mobile Robots. Vol. 14 No. 4, pp. 231 – 249.
Darwison & Wahyudi, R., Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api
Menggunakan Metoda Logika Fuzzy, Jurnal Nasional Teknik Elektro, Vol.
4, No. 2, hal 227-234, (2015).
Gitakarma., M., S, Ariawan., K., U., & Wigraha., N., A. 2014. Alat Bantu Survey
Bawah Air Menggunakan Amoba, Robot Beerbasis ROV. Jurnal Sains dan
Teknologi . ISSN: 2303-3142 Vol. 3, No. 2.
Gitarma., S., M., & Nurhayata., G. 2013. Perancangan Behavior-Based Robot
Dengan Aloritma Fuzzy Q-Learning (FQL) Pada Sistem Navigasi Robot
Otonom Beroda Dalam Medan Yang Tidak Terstruktur. Jurnal Sains dan
Teknologi. Vol. 2, No. 1, ISSN: 2303-3142
Gómez E., Z., 2015. Map-building and planning for autonomous navigation of a
mobile robot. Disertasi. Center for Research and Advanced Studies of the
National Polytechnic Institute. Mexico
Gowtham., R. 2013. Obstacle Detection and Avoidance Methods for Autonomous
Mobile Robot. International Journal of Science and Research. ISSN: 2319-
7064
Jeanniton C., J.2010. Design and Development of Intelligent Navigation Control
Systems for Autonomous Robots that Uses Neural Networks and Fuzzy
Logic Techniques and Fpga For Its Implementation. Disertation. Georgia
Southern University.
Kadir., A. 2014. Arduino (Panduan Mempelajari Aneka Proyek Berbasis
Mikrokontroler). Melaka. Andi Yogyakarta.
Mekhtiche., M., A., dkk. 2015. Visual Tracking in Unknown Environments Using
Fuzzy Logic and Dead Reckoning. International Journal of Advanced
Robotic Systems. DOI: 10.5772/62120
Pambudi., W.S. 2011. Rancang Bangun 3 Whels Omni-Directional Mobile Robot
Menggunakan Sensor Position Sensitive Device (PSD) Serta Sensor Vision
Dengan Metode Kendali Fuzzy Logic Controller (FLC) Untuk Menghindari
Halangan. Seminar Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi Terapan.
ISBN 979-26-0255-0
Ping, J., Xiao-fang, H., & Ai-dong, G., 2014. Mobile Robot gas Source Localization
Based on Behavior Strategies, Proceeding of the 33rd Chinese Control
Conference, hal 8304-8308,
74
Urrea., C., & Munoz., J. 2016. Mobile Robot Based on the Selection of Fuzzy
Behaviours for Following Trajectories in Crops. International Journal of
Advanced Robotic Systems. DOI: 10.5772/63966
Supriyanto., R., dkk. 2010. Robotika. Universitas Gunadharma. Jakarta
Tri Hartono. 2015. Pengembangan Robot Lengan Lentur Sebagai Media

Pembelajaran Pada Kompetensi Dasar Pemahamn Prinsip Dasar Sistem
Kontrol Di SMK N 2 Pengasih. Skripsi. Unversitas Negeri Yogyakarta
Umam., F. 2013. Pengembangan Sistem Kendali Pergerakan Autonomous Mobile
Robot Untuk Mendapatkan Jalur Bebas Hambatan Menggunakan Fuzzy
Logic Control. Jurnal Ilmiah Mikrotek Vol. 1, No.1
Widiyanto., D. 2006. Formalisasi Navigasi Mobile Robot (Studi Kasus Robot KRCI
Fateta IPB. Tesis. Sekolah Pascasarjana Institute Pertanian Bogor.
Wijaya., H., A. 2015. Evaluasi Implementasi Pelatihan Robotika Menggunakan
Arduino Di SMK N 1 Sedayu Bantul. Skripsi. Universitas Negeri
Yogyakarta.
75
LAMPIRAN
Lampiran 1: Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik

1. Pengukuran pada sensor 1 untuk perilaku belok kanan
2. Pengukuran pada sensor 2 untuk perilaku belok kanan
76
3. Deteksi jarak pada serial Arduino
4. Pengukuran pada sensor 6 perilaku belok kiri
77
5. Pengukuran pada sensor 7 perilaku belok kiri
6. Deteksi jarak pada sensor diserial
78
7. Pengukuran pada sensor 4 perilaku berhenti kemudian mundur
8. Deteksi jarak pada sensor 4
79
9. Pengukuran belok kiri curam
Deteksi pada serial
80
10. Pengukuran pada sensor 3 belok kanan curam
Deteksi pada serial Arduino
81
Lampiran 2: Hasil Data Fuzzy Pada Saat Robot Berjalan
1. Tabel data Pengujian ke-1
Status Status percobaan

sensor1 sensor2 sensor3 sensor4 sensor5 sensor6 sensor7 terbaca robot
306cm 308cm 118cm 119cm 120cm 70cm 68cm maju maju
33cm 83cm 82cm 81cm 86cm 72cm 60cm tidak terbaca maju
109cm 35cm 73cm 72cm 140cm -51cm 60cm tidak terbaca maju
52cm 56cm -304cm 139cm 4cm 66cm 56cm tidak terbaca maju
125cm 132cm -165cm 37cm -415cm 10cm 7cm belok kiri belok kiri
137cm 153cm -59cm -420cm 4cm 4cm 5cm belok kiri belok kiri
Stop lalu
mundur stop lalu mundur
-83cm 0cm 60cm 34cm -463cm 8cm 5cm belok kiri belok kiri
4cm 239cm 111cm 76cm 3cm -546cm 4cm belok kiri belok kiri
Stop,lalu
336cm 0cm 260cm 0cm 63cm 517cm 4cm mundur stop lalu mundur
82
2. Tabel Pengujian ke-2
status
sensor1 sensor2 sensor3 sensor4 sensor5 sensor6 sensor7 Status terbaca percobaan
6cm 44cm 112cm 99cm -103cm 61cm 54cm tidak terbaca maju
-100cm 53cm 74cm 49cm 75cm 53cm 52cm tidak terbaca maju
62cm 75cm -271cm 230cm 134cm -98cm 54cm tidak terbaca maju
Stop,lalu
60cm 14cm 56cm -22cm 134cm 62cm 53cm Stop,lalu mundur mundur
60cm 58cm 69cm 0cm 135cm 72cm 62cm Stop stop
8cm 8cm 104cm 221cm -333cm -149cm -459cm belok kiri belok kiri
belok kiri
54cm 50cm 318cm -44cm -354cm 76cm 36cm belok kiri curam curam
Stop, lalu
Stop, lalu mundur mundur
belok kiri
69cm 46cm -243cm 0cm 4cm 65cm 57cm belok kiri curam curam
kemudian Stop kemudian
lalu Stop lalu
mundur mundur
55cm 41cm 262cm 55cm 197cm 90cm -489cm tidak terbaca maju
-156cm 96cm 204cm 112cm 164cm -312cm 119cm tidak terbaca maju
4cm 88cm 155cm 153cm 152cm -130cm -425cm belok kiri belok kiri
Stop lalu
4cm 502cm 252cm 0cm 261cm 266cm 13cm Stop lalu mundur mundur
83
status
sensor1 sensor2 sensor3 sensor4 sensor5 sensor6 sensor7 Status percobaan
4cm 294cm 52cm 50cm 64cm 69cm 69cm tidak tebaca maju
4cm 58cm 46cm 29cm -126cm 68cm 57cm tidak tebaca maju
4cm 28cm 91cm 54cm 4cm -442cm 53cm tidak tebaca maju
-211cm 42cm 74cm 57cm 107cm 299cm 43cm tidak tebaca maju
belok kiri,
4cm 99cm 11cm 7cm 10cm -101cm 18cm belok kiri, kemudian kemudian
Stop lalu
Stop lalu Mundur Mundur
Stop, lalu
111cm 98cm 11cm 8cm 10cm 30cm 18cm Stop, lalu mundur mundur
117cm 88cm -301cm 45cm 36cm 76cm 36cm tidak tebaca maju
78cm 109cm 61cm 54cm -415cm -23cm 16cm belok kanan maju
81cm 63cm 72cm 69cm -42cm -274cm 48cm tidak tebaca maju
44cm 43cm -221cm 36cm -230cm -57cm 89cm tidak tebaca maju
-45cm 41cm -234cm 103cm 169cm -448cm 167cm tidak tebaca maju
-228cm 378cm 236cm 30cm 4cm 371cm 168cm tidak tebaca maju
belok kiri
4cm 95cm 225cm -244cm -372cm 416cm 313cm belok kiri curam curam
424cm 48cm -199cm 147cm 4cm -122cm 128cm tidak tebaca maju
371cm 240cm 172cm 173cm 172cm -73cm 360cm tidak tebaca maju
4cm 51cm 432cm 0cm 255cm 463cm 4cm Stop maju
84
status
belok kiri
123cm 81cm 46cm 19cm 13cm 20cm 103cm belok kiri curam curam
Stop, lalu Stop, lalu
162cm 51cm 33cm 6cm 0cm 262cm 15cm mundur mundur
belok kiri
103cm 108cm 41cm 15cm 14cm 18cm 51cm belok kiri curam curam
125cm 90cm 31cm 29cm 2cm 11cm 15cm belok kiri belok kiri
-175cm 183cm 14cm 7cm 12cm 320cm 23cm mundur mundur
4cm 93cm 31cm 2cm 1cm -137cm 23cm mundur mundur
belok kiri
52cm 50cm 139cm -508cm -356cm -154cm 47cm belok kiri curam curam
mundur mundur
4cm 108cm -275cm 144cm 153cm -162cm 9cm belok kanan belok kanan
85
67cm 63cm -19cm 52cm 4cm -455cm 18cm belok kiri belok kiri
-61cm 125cm -126cm 69cm 74cm 72cm 72cm tidak terbaca maju
86
status
16cm 18cm 117cm -280cm 93cm 373cm 51cm mundur mundur
87
status
9cm 12cm -164cm 65cm 139cm 63cm 58cm belok kanan belok kanan
80cm 73cm -223cm 267cm -344cm 379cm 45cm tidak terbaca maju
-116cm 81cm -249cm 115cm 4cm -438cm 19cm belok kiri belok kiri
-194cm 310cm -238cm 149cm -117cm 10cm 4cm belok kiri belok kiri
4cm 85cm -6cm 52cm 4cm 5cm 4cm belok kiri belok kiri
-183cm 250cm 185cm 62cm 117cm 6cm 2cm belok kiri belok kiri
88
status
-151cm -432cm -257cm 10cm 4cm 5cm 88cm belok kanan belok kanan
-443cm 303cm -236cm 128cm 210cm 5cm 6cm belok kiri belok kiri
89
status
4cm 5cm -220cm 61cm 103cm 72cm 70cm belok kanan belok kanan
-264cm 394cm -414cm 56cm -379cm 154cm 49cm tidak terbaca maju
-428cm 47cm 58cm 57cm 58cm -498cm 2cm belok kiri belok kiri
90
sensor1 sensor2 sensor3 sensor4 sensor5 sensor6 sensor7 Status status percobaan
97cm 93cm -500cm 42cm -293cm -372cm 18cm belok kiri belok kiri
-33cm 150cm 43cm 57cm -297cm 6cm 2cm belok kiri belok kiri
4cm -555cm -282cm 64cm 43cm 5cm 2cm belok kanan, belok kanan,
lalu belok
kiri lalu belok kiri
-233cm 500cm 74cm 52cm -403cm 9cm 2cm Belok kiri belok kiri
-270cm 242cm 61cm 53cm 124cm 18cm 2cm Belok kiri belok kiri
4cm 229cm 118cm 112cm 113cm 12cm 2cm Belok kiri belok kiri
-106cm 68cm 103cm 102cm 104cm -278cm 2cm Belok kiri belok kiri
91
10 Tabel Pengujian ke-10
status
-26cm 100cm -152cm 103cm 4cm 203cm 8cm tidak terbaca maju
9cm 299cm -249cm 487cm -174cm -47cm 3cm belok kiri belok kiri
4cm 301cm 20cm -52cm 4cm 14cm 2cm belok kiri, belok kiri,
Stop lalu
Stop lalu mundur mundur
-86cm 39cm -274cm 259cm -419cm -108cm 11cm belok kiri belok kiri
4cm -484cm -189cm 53cm 4cm 8cm 7cm belok kanan belok kanan
lalu belok kiri lalu belok kiri
92
Lampiran 3 : Data PID Sebelum Robot Berjalan dengan Set Point 20 Sampai
200
1. Tabel data PID pada Set point 20
No RPM RPM2 Kp Ki Kd error errSum dEerr error2 errSum2 dEerr2 Output Output2
1 0 0 4.11 0.41 0.41 20 20 0 20 20 0 90.38 90.38
2 199 264 4.04 0.4 0.4 -179 -21914 -130.93 -244 -32704 -195.93 -9629.18 -14277.14
3 19 98 3.85 0.38 0.38 1 -84916 -459.01 -78 -133266 -720.36 -32694.32 -51616.35
4 24 98 4.08 0.41 0.41 -4 -85288 -476.45 -78 -174060 -972.38 -34836.68 -71381.39
5 12 14 3.94 0.39 0.39 8 -85232 -470.94 6 -200118 -1105.67 -33563.09 -78853.83
6 187 235 4.1 0.41 0.41 -167 -112556 -624.38 -215 -236766 -1314.44 -47088.66 -98494.49
7 36 108 4 0.4 0.4 -16 -181730 -1026.63 -88 -362556 -2048.25 -72982.87 -145827.04
8 4 100 4.01 0.4 0.4 16 -178738 -955.9 -80 -377516 -2018.89 -71811.5 -152130.71
9 9 9 4.14 0.41 0.41 11 -171115 -945.45 11 -403685 -2230.36 -71015.42 -167597.5
10 314 283 4.08 0.41 0.4 -294 -221111 -1206.65 -263 -448008 -2446.52 -91680.4 -184403.15
11 43 112 3.95 0.39 0.39 -23 -332837 -1733.41 -92 -561667 -2925.23 -131908.12 -222806.89
12 2 108 4.08 0.41 0.4 18 -337774 -1806.37 -88 -611335 -3269.27 -138132.15 -250496.43
13 38 7 3.96 0.4 0.39 -18 -334660 -1818.71 13 -640359 -3480.11 -132978.56 -254261.5
14 643 316 4.24 0.42 0.42 -623 -457533 -2443.37 -296 -691109 -3692.44 -197209.09 -295152.37
15 40 513 3.94 0.39 0.39 -20 -689391 -3590.47 -493 -894101 -4656.67 -272416.93 -355149.5
16 0 57 3.89 0.39 0.39 20 -692891 -3685.7 -37 -1080016 -5744.87 -270190.28 -421413.43
17 43 103 4.08 0.41 0.41 -23 -690052 -3689.99 -83 -1108746 -5929 -282446.81 -454011.34
18 0 7 3.95 0.39 0.39 20 -694658 -3734.83 13 -1136374 -6109.64 -274385.65 -448938.62
19 124 235 3.98 0.4 0.4 -104 -706838 -3820.18 -215 -1171560 -6332.19 -283259.68 -469663.09
20 26 88 4.08 0.41 0.41 -6 -746458 -3928.69 -68 -1264030 -6652.76 -305427.93 -517438.68
21 2 105 3.88 0.39 0.38 18 -745270 -4006.92 -85 -1304320 -7012.57 -289892.31 -507801.5
22 21 16 4.09 0.41 0.41 -1 -739013 -3951.94 4 -1334002 -7133.7 -303129.84 -547159.87
23 676 331 4.36 0.44 0.43 -656 -861383 -4627.56 -311 -1390432 -7471.91 -379565.5 -609429.18
24 24 112 3.9 0.39 0.39 -4 -1104223 -5691.85 -92 -1523039 -7850.7 -430651.18 -594328.31
25 7 112 3.98 0.4 0.39 13 -1103218 -5837.2 -92 -1573823 -8327.17 -440225.65 -628454.87
26 16 0 4.17 0.41 0.42 4 -1097794 -5902.14 20 -1603223 -8619.5 -458023.09 -668839.87
27 228 295 4.15 0.41 0.41 -208 -1135062 -6101.37 -275 -1647273 -8855.19 -474445.96 -688434.43
28 31 120 3.89 0.39 0.39 -11 -1218598 -6658.95 -100 -1805573 -9866.46 -475429.15 -704759.81
29 2 98 3.92 0.39 0.39 18 -1215196 -6429.7 -78 -1820315 -9631.39 -477578.65 -715805.18
30 26 0 4.16 0.42 0.41 -6 -1209832 -6504.44 20 -1844675 -9917.58 -506014.43 -771417.43
31 864 336 4.1 0.41 0.41 -844 -1687146 -9017.66 -316 -2015443 -10773.26 -698887.5 -832044.31
32 21 115 4.03 0.4 0.4 -1 -1687705 -9222.43 -95 -2068548 -11303.54 -682150.43 -836460.62
33 9 108 4 0.4 0.4 11 -1685626 -8918.71 -88 -2085180 -11032.76 -676061.5 -836718.81
34 24 0 4.06 0.4 0.4 -4 -1683802 -9406.69 20 -2106312 -11767.08 -685765.75 -857740.87
35 756 328 4.33 0.43 0.43 -736 -1822906 -9641.11 -308 -2164524 -11448.61 -796670.12 -943518.31
36 55 110 4.09 0.41 0.41 -35 -2117945 -11510.38 -90 -2330566 -12665.93 -866819.93 -954050.87
37 4 115 3.9 0.39 0.39 16 -2114889 -11072.8 -95 -2348711 -12297 -824799.75 -916429.31
38 21 0 4.15 0.41 0.41 -1 -2109598 -11785.46 20 -2372406 -13253.66 -880366.43 -989952.5
39 799 328 4.41 0.44 0.44 -779 -2256829 -11936.77 -308 -2430618 -12856.29 -1001680.4 -1076474
40 28 110 4.09 0.41 0.41 -8 -2554433 -12901.14 -90 -2565478 -12956.92 -1047479.3 -1052343.6
41 7 108 3.86 0.38 0.38 13 -2550087 -13784.32 -88 -2648234 -14314.85 -987040.25 -1025420.9
42 33 36 4.04 0.4 0.4 -13 -2552557 -13434.44 -16 -2651274 -13954 -1034147 -1074151.5
43 14 148 3.88 0.39 0.39 6 -2553995 -13880.44 -128 -2729130 -14832.26 -993730.68 -1062395.1
44 19 9 4.04 0.4 0.4 1 -2553442 -14107.42 11 -2723047 -15044.46 -1039853.4 -1108882.5
45 244 314 4.11 0.41 0.41 -224 -2596002 -13661.99 -294 -2778907 -14624.65 -1073478.9 -1149335.4
46 24 100 3.94 0.39 0.39 -4 -2683398 -14426.85 -80 -2936147 -15785.71 -1060246.5 -1160409
47 4 105 3.91 0.39 0.39 16 -2680326 -13960.11 -85 -2952467 -15377.52 -1050695 -1157776.4
48 24 144 4.09 0.41 0.41 -4 -2678518 -14023.63 -124 -3010949 -15764.11 -1095866.9 -1232363.6
49 168 254 4.02 0.4 0.4 -148 -69012 -389.06 -234 -113646 -641.23 -28354.61 -46654.29
50 21 105 4.04 0.4 0.4 -1 -69198 -372.03 -85 -129456 -695.99 -27970.45 -52663.11
51 4 98 3.93 0.39 0.39 16 -61130 -353.45 -78 -200064 -1156.53 -24038.63 -79184.99
93
52 172 280 4.05 0.4 0.4 -152 -80170 -444.54 -260 -236464 -1312.84 -33264.49 -97352.63
53 31 108 3.89 0.39 0.39 -11 -141037 -796.76 -88 -378284 -2137.14 -55073.49 -147943.59
54 7 100 3.86 0.38 0.38 13 -138619 -745.33 -80 -393164 -2113.85 -53605.08 -152490.76
55 0 4 3.57 0.36 0.35 20 -123503 -718.16 16 -412892 -2400.65 -44150.62 -147784.65
- - - - - -
rata 111.8 134.7 4.0 0.4 0.4 91.8 1063766.1 5686.7602 114.7 1348300.8 7218.9453 -431831.27 -546923.55
rata
94
2. Tabel data Set poin 40
No RPM RPM2 Kp Ki Kd error errSum dEerr error2 errSum2 dEerr2 Output Output2
1 0 0 4.38 0.44 0.43 40 40 0 40 40 0 192.64 192.64
2 134 264 4.08 0.41 0.4 -94 -16294 -94.74 -224 -60624 -353.98 -7037.25 -25670.63
3 28 120 3.93 0.39 0.39 12 -30348 -165 -80 -114096 -620.15 -11913.6 -45281.89
4 16 103 4.08 0.41 0.4 24 -13476 -78.03 -63 -175263 -1013.22 -5404.94 -71824.17
5 60 45 4.29 0.43 0.43 -20 -17076 -94.76 -5 -176163 -978.57 -7434.79 -75837.07
6 45 132 3.95 0.39 0.39 -5 -26606 -152.01 -92 -226643 -1295.07 -10562.3 -90169.71
7 0 12 4.01 0.4 0.4 40 -19326 -106.41 28 -221547 -1217.51 -7592.92 -88768.32
8 129 235 3.99 0.4 0.4 -89 -53301 -297.27 -195 -316324 -1766.68 -21740.5 -127694.5
9 31 108 4.01 0.4 0.4 9 -51609 -274.56 -68 -329108 -1750.62 -20717.1 -132614.4
10 19 105 4.21 0.42 0.42 21 -37224 -211.62 -65 -387683 -2202.86 -15634.6 -164025.7
11 57 9 4.25 0.43 0.42 -17 -40335 -220.32 31 -382010 -2087.39 -17308 -163107.6
12 571 312 4.16 0.41 0.41 -531 -337239 -1829.93 -272 -520278 -2824.71 -142580 -217690.4
13 28 103 4.01 0.4 0.4 12 -334947 -1753.71 -63 -532311 -2787.03 -134292 -213751.2
14 12 103 4.12 0.41 0.41 28 -315335 -1761.8 -63 -589326 -3292.48 -130525 -244411.8
15 45 31 4.1 0.41 0.41 -5 -316265 -1700.32 9 -587652 -3159.39 -130385 -242192.6
16 540 316 4.02 0.4 0.4 -500 -594030 -3243.33 -276 -736827 -4023.64 -241510 -298182.6
17 36 115 4.01 0.4 0.4 4 -593266 -3106.13 -75 -751152 -3932.75 -238527 -302326.8
18 45 117 3.96 0.4 0.39 -5 -594558 -3340.19 -77 -819815 -4605.67 -236186 -325946.5
19 0 7 3.96 0.4 0.39 40 -587158 -3174.04 33 -813710 -4398.65 -233020 -323017.8
20 122 232 4.05 0.4 0.4 -82 -618258 -3396.57 -192 -907760 -4987.24 -251474 -369517.5
21 36 91 3.96 0.4 0.39 4 -617506 -3284.63 -51 -917348 -4879.53 -245190 -364472.1
22 21 112 4.3 0.43 0.43 19 -605765 -3384.27 -72 -974600 -5444.8 -261849 -421723.4
23 79 50 4.31 0.43 0.43 -39 -613058 -3278.18 -10 -976470 -5221.56 -265802 -423141.7
-
24 24 28 4.11 0.41 0.41 16 -609548 -3424.52 12 1024928 -5758.11 -251863 -423556.9
-
25 297 328 4.16 0.42 0.42 -257 -657350 -3532.76 -288 1078496 -5796.98 -275996 -452264
-
26 38 108 4.04 0.4 0.4 2 -751338 -4197.43 -68 1222524 -6829.75 -304464 -495690.6
-
27 76 50 4.13 0.41 0.41 -36 -767236 -4262.22 -10 1256720 -6981.58 -317997 -520672.4
-
28 31 139 4.03 0.4 0.4 9 -765544 -4072.09 -99 1275332 -6783.73 -309341 -515795.9
-
29 252 278 4.06 0.4 0.4 -212 -874919 -4728.15 -238 1426047 -7707.22 -357113 -581629
-
30 48 110 4.12 0.41 0.41 -8 -876455 -4564.83 -70 1439487 -7497.29 -362123 -594983.9
-
31 2 96 4.04 0.4 0.4 38 -858755 -4824.68 -56 1495179 -8400.1 -348728 -607663.8
-
32 26 26 4.22 0.42 0.42 14 -856165 -4627.99 14 1492589 -8068.12 -363191 -633210.2
-
33 168 276 4 0.4 0.4 -128 -922335 -5011.99 -236 1618807 -8797.17 -370513 -650340.5
95
-
34 31 93 4 0.4 0.4 9 -920607 -4794.87 -53 1628983 -8484.33 -369190 -653544.4
-
35 69 0 4.18 0.42 0.42 -29 -928178 -5214.32 40 1667161 -9365.91 -389341 -698935.1
- -
36 578 304 4.53 0.45 0.45 -538 1029322 -5472.26 -264 1716793 -9129.02 -470159 -781303.6
- -
37 33 103 4.11 0.41 0.41 7 1224497 -6802.8 -63 1849438 -10274.7 -506035 -764600.9
- -
38 12 115 4.16 0.42 0.42 28 1219177 -6416.87 -75 1863688 -9809.03 -509731 -779686.8
- -
39 105 16 4.22 0.42 0.42 -65 1244995 -6840.27 24 1877692 -10316.6 -528542 -796628.1
- -
40 693 324 4.5 0.45 0.45 -653 1370371 -7133.95 -284 1932220 -10060.3 -622801 -875284
- -
41 26 105 3.97 0.4 0.4 14 1606767 -8780.22 -65 2074771 -11337.6 -641308 -828431.9
- -
42 9 103 4.05 0.4 0.4 31 1600908 -8470.58 -63 2086678 -11040.8 -651673 -849831.2
- -
43 91 40 4.14 0.41 0.41 -51 1617705 -8937.31 0 2109547 -11654.7 -672005 -876044.6
- -
44 12 139 4.14 0.41 0.41 28 1612469 -8622.98 -99 2128060 -11380.2 -669378 -883975.9
- -
45 55 21 4.2 0.42 0.42 -15 1610486 -8897.63 19 2153825 -11899.5 -680195 -909512.6
- -
46 669 326 4.46 0.45 0.45 -629 1730625 -9057.57 -286 2208451 -11559.3 -778695 -991388.6
- -
47 26 120 3.99 0.4 0.4 14 1958003 -10699.6 -80 2360375 -12898.3 -785446 -947242.3
- -
48 38 120 4.17 0.42 0.42 2 1957621 -10249.3 -80 2375655 -12438 -820583 -996155.9
- -
49 19 4 4.1 0.41 0.41 21 1945318 -10807.4 36 2385099 -13250.7 -799958 -980764.1
- -
50 141 278 4.19 0.42 0.42 -101 1964407 -10393.2 -238 2430081 -12857 -825879 -1022133
- -
51 21 96 4.17 0.42 0.41 19 1991686 -10883.6 -56 2551097 -13940.5 -832979 -1067275
- -
52 26 112 4.07 0.41 0.4 14 1988998 -10359.4 -72 2564921 -13359 -811672 -1047061
- -
53 122 14 4.21 0.42 0.42 -82 2030012 -10972.6 26 2576779 -13928.1 -857559 -1087987
- -
54 590 328 4.49 0.45 0.45 -550 2135612 -11120.1 -288 2632075 -13705.9 -962081 -1183985
- -
55 33 108 4.13 0.41 0.41 7 2339564 -12784.5 -68 2779291 -15187.4 -969126 -1151591
- -
56 24 108 4.22 0.42 0.42 16 2336508 -12233.1 -68 2792279 -14619.4 -988740 -1181977
- -
57 93 55 4.06 0.4 0.4 -53 2360443 -12758.9 -15 2825816 -15274.4 -961349 -1150687
- -
58 12 141 3.97 0.4 0.4 28 2355067 -12266.1 -101 2845208 -14818.9 -937353 -1132972
- -
59 0 0 3.59 0.36 0.36 40 2322611 -12903.6 40 2860740 -15893.2 -838306 -1032568
- - - -
rata 110.9 124.3 4.1 0.4 0.4 70.915 1013128 -5458.77 84.305 1425822 -7694 -419965 -591161.8
rata
96
3. Tabel data Set point 60
RPM RPM2 Kp Ki Kd error errSum dEerr error2 errSum2 dEerr2 Output Output2
0 0 4.15 0.41 0.41 60 60 0 60 60 0 273.78 273.78
134 261 3.52 0.35 0.35 -74 -13980 -81.8 -201 -78750 -462.8 -5196.09 -28510.8
45 88 3.56 0.35 0.35 15 -11265 -62.32 -28 -83818 -463.17 -3956.41 -29934.8
12 103 3.97 0.4 0.4 48 18492 109.14 -43 -115412 -683.2 7575.1 -46259.8
93 4 4.04 0.4 0.4 -33 12717 72.86 56 -105612 -603.31 5020.92 -42577.9
283 288 3.92 0.39 0.39 -223 -116206 -655.3 -228 -207632 -1171.8 -46566.3 -82534.9
38 93 4.13 0.41 0.41 22 -112070 -596.2 -33 -213836 -1137.54 -46214.4 -88489.3
9 93 4.02 0.4 0.4 51 -77493 -450.8 -33 -242777 -1411.79 -31128.4 -98296.6
84 64 3.99 0.4 0.4 -24 -81813 -454.4 -4 -243497 -1352.63 -32920 -97709.6
21 139 4.12 0.41 0.41 39 -69363 -396.6 -79 -287079 -1640.67 -28579.9 -119276
14 26 4.2 0.42 0.42 46 -60945 -333.3 34 -280857 -1534.99 -25481.7 -118176
175 297 3.91 0.39 0.39 -115 -107336 -599 -237 -397682 -2221.04 -42435.8 -156487
33 103 3.82 0.38 0.38 27 -102206 -538.1 -43 -405852 -2136.21 -39041.8 -155606
19 112 4.05 0.4 0.4 41 -70617 -401.5 -52 -449007 -2551.41 -28596.4 -183092
24 14 3.92 0.39 0.39 36 -64065 -352.2 46 -440635 -2421.27 -25110.1 -173495
223 297 3.95 0.39 0.39 -163 -140336 -774.4 -237 -553746 -3058.47 -56239.8 -220311
33 108 3.86 0.38 0.38 27 -135233 -715.7 -48 -562818 -2978.02 -52234.6 -218011
12 117 4.02 0.4 0.4 48 -99776 -564 -57 -610581 -3449.88 -40043.4 -246456
62 0 3.99 0.4 0.4 -2 -100142 -547.2 60 -599601 -3276.5 -40082.3 -239706
607 326 4.05 0.4 0.4 -547 -401141 -2177 -266 -724755 -3935.91 -164748 -294732
38 108 3.83 0.38 0.38 22 -396939 -2078 -48 -733923 -3842.64 -151939 -281269
9 120 4.11 0.41 0.41 51 -361319 -2030 -60 -783747 -4403.36 -148759 -323379
72 9 4.08 0.41 0.41 -12 -363527 -1976 51 -774363 -4208.43 -149172 -317445
585 321 4 0.4 0.4 -525 -658112 -3574 -261 -900591 -4891.66 -266106 -362322
55 112 3.8 0.38 0.38 5 -657157 -3441 -52 -910523 -4767.16 -249680 -346168
14 117 3.98 0.4 0.4 46 -630348 -3542 -57 -960095 -5394.05 -251464 -383515
64 4 4.05 0.4 0.4 -4 -631092 -3393 56 -949679 -5105.78 -255710 -384546
535 324 3.97 0.4 0.39 -475 -895179 -4863 -264 -1075903 -5844.72 -357392 -428327
50 115 3.83 0.38 0.38 10 -893259 -4652 -55 -1086463 -5658.71 -342959 -417396
9 122 4.24 0.42 0.42 51 -861803 -4842 -62 -1140170 -6405.74 -366370 -485258
55 14 4.13 0.41 0.41 5 -860873 -4628 46 -1131614 -6083.97 -356566 -468542
165 290 4.01 0.4 0.4 -105 -917373 -4985 -230 -1242934 -6754.51 -369359 -500791
57 98 4.78 0.48 0.47 3 -916797 -4775 -38 -1250230 -6511.63 -439566 -599634
19 112 4.64 0.46 0.46 41 -893302 -4991 -52 -1292202 -7219.23 -415719 -601873
79 110 4.85 0.49 0.48 -19 -896893 -4745 -50 -1301652 -6886.95 -437382 -634877
2 12 4.4 0.44 0.44 58 -872354 -4929 48 -1293786 -7309.85 -384872 -570970
127 242 4.37 0.44 0.44 -67 -884749 -4782 -182 -1327456 -7175.08 -388124 -582687
97
24 105 4.23 0.42 0.42 36 -889533 -4942 -45 -1419272 -7885.04 -378211 -603878
33 117 4.26 0.43 0.42 27 -884457 -4705 -57 -1429988 -7606.46 -377774 -611213
81 132 3.95 0.39 0.39 -21 -886233 -4896 -72 -1490222 -8233.15 -350287 -589161
0 16 3.88 0.39 0.39 60 -874953 -4654 44 -1481950 -7883.03 -340171 -576387
0 16 4.09 0.41 0.41 60 -864333 -4884 44 -1474162 -8328.94 -355269 -606167
0 16 4.09 0.41 0.41 60 -853713 -4824 44 -1466374 -8284.94 -350896 -602956
122 230 4.06 0.41 0.41 -62 -865245 -4652 -170 -1497994 -8053.4 -354300 -613652
122 230 3.97 0.4 0.39 -62 -876715 -4739 -170 -1529444 -8266.93 -348416 -608062
122 230 3.93 0.39 0.39 -62 -887999 -4879 -170 -1560384 -8573.2 -350247 -615691
31 583 4.08 0.41 0.41 29 -882431 -4596 -523 -1660800 -8650.15 -362676 -684939
31 583 3.92 0.39 0.39 29 -877153 -4820 -523 -1755986 -9648.43 -344733 -692404
31 583 3.9 0.39 0.39 29 -871904 -4817 -523 -1850649 -10224.7 -341799 -727760
14 0 4.03 0.4 0.4 46 -863302 -4617 60 -1839429 -9836.76 -348718 -743163
14 0 4.24 0.43 0.42 46 -855068 -4777 60 -1828689 -10216.4 -365234 -781270
14 0 4.24 0.43 0.43 46 -846880 -4758 60 -1818009 -10213.8 -361751 -776740
218 297 4.25 0.43 0.43 -158 -876426 -4686 -237 -1862328 -9958.13 -375144 -796729
218 297 4.05 0.4 0.4 -158 -905656 -4895 -237 -1906173 -10302.8 -369408 -777122
218 297 4.28 0.43 0.43 -158 -934886 -5053 -237 -1950018 -10539.8 -402020 -838152
26 103 3.99 0.4 0.4 34 -928324 -4810 -43 -1958317 -10146.9 -371247 -783610
26 103 4.2 0.42 0.42 34 -922102 -5039 -43 -1966186 -10744.4 -389261 -830502
26 103 4.21 0.42 0.42 34 -915948 -5061 -43 -1973969 -10906.1 -386675 -833818
33 112 4.16 0.41 0.41 27 -910872 -4845 -52 -1983745 -10552 -379905 -827839
33 112 4.08 0.41 0.41 27 -905931 -4951 -52 -1993261 -10892.3 -371530 -817907
33 112 4.24 0.42 0.42 27 -901044 -4978 -52 -2002673 -11064.6 -384034 -854034
96 40 4.26 0.43 0.43 -36 -907812 -4829 20 -1998913 -10632.3 -388026 -853972
-
480 331 4.27 0.43 0.43 -420 1157268 -6220 -271 -2144266 -11526.1 -498596 -921669
-
45 117 4.05 0.4 0.4 15 1154373 -5981 -57 -2155267 -11167.3 -466390 -871115
-
16 98 4.22 0.42 0.42 44 1124595 -6248 -38 -2197105 -12206.4 -477030 -932490
-
43 12 4.22 0.42 0.42 17 1121399 -5965 48 -2188081 -11638.8 -474543 -925868
-
139 273 4.17 0.42 0.42 -79 1159485 -6267 -213 -2289985 -12377.9 -485282 -958671
-
33 86 4.06 0.4 0.4 27 1154274 -5981 -26 -2295003 -11891.4 -469782 -934374
-
19 112 4.26 0.43 0.43 41 1121745 -6164 -52 -2333275 -12820.4 -479193 -997325
-
98 139 4.27 0.43 0.43 -38 1128927 -5973 -79 -2348206 -12424.2 -483624 -1005953
-
0 9 3.97 0.4 0.4 60 1110249 -6238 51 -2349562 -13200.1 -443007 -937814
98
-
120 256 4.03 0.4 0.4 -60 1121469 -5997 -196 -2386214 -12760.2 -454605 -967564
-
16 98 3.68 0.37 0.37 44 1119429 -6185 -38 -2480412 -13704.2 -414064 -917975
-
0 0 3.65 0.37 0.37 60 1108269 -5959 60 -2469252 -13275.9 -406474 -905904
- -
86.9 144.7 4.1 0.4 0.4 26.9 -676949 -3671 84.74 -1298578 -7048.53 -280097 -535841
99
0 0 5.03 0.5 0.5 80 80 0 80 80 0 442.4 442.4
220 314 4.26 0.43 0.43 -140 7760 45.93 -234 -8408 -48.07 2736.73 -4607.58
48 98 4.75 0.47 0.47 32 -23364 -136.82 -18 -98174 -574.3 -11010.8 -46990.4
33 108 4.62 0.46 0.46 47 -14857 -82.34 -28 -103242 -570.66 -6669.81 -47986.4
60 55 4.22 0.42 0.42 20 11344 68.63 25 -100246 -607.67 4900.53 -42454.8
235 280 4.3 0.43 0.43 -155 -15781 -89.29 -200 -135246 -771.95 -7490.81 -59348.5
48 112 4.48 0.45 0.45 32 -31361 -179.39 -32 -233182 -1332.65 -13955 -104970
100 110 4.39 0.44 0.44 -20 -35041 -190.33 -30 -238702 -1297.18 -15518.7 -105249
2 7 4.43 0.44 0.44 78 -1387 -8.67 73 -211233 -1250.36 -272.75 -93808
160 235 4.54 0.45 0.45 -80 -15307 -87.51 -155 -238203 -1368.52 -7352.31 -109469
36 103 5.19 0.52 0.51 44 -20107 -114.49 -23 -305958 -1738.65 -10266 -159805
45 100 5.18 0.52 0.52 35 -13702 -75.07 -20 -309618 -1692.09 -6969 -161674
115 14 3.93 0.39 0.39 -35 -13877 -79.55 66 -293280 -1685.32 -5608.6 -115369
-
878 362 4.14 0.41 0.41 -798 -458069 2485.17 -282 -436614 -2368.57 -194434 -183345
-
60 112 4.26 0.42 0.42 20 -454249 2378.37 -32 -442726 -2318.04 -193522 -188833
-
62 115 4.54 0.45 0.45 18 -437261 2456.62 -35 -473292 -2659.04 -199108 -215762
-
180 0 4.56 0.45 0.45 -100 -455961 2437.76 80 -458332 -2450.44 -209023 -209286
-
943 369 4.74 0.47 0.47 -863 -970826 5300.34 -289 -590007 -3219.37 -466769 -282556
-
43 108 4.93 0.49 0.49 37 -963722 5019.58 -28 -595383 -3101.15 -477402 -295188
-
52 127 4.71 0.47 0.47 28 -935188 5254.02 -47 -631069 -3545.49 -442801 -299114
- -
592 19 4.71 0.47 0.47 -512 1030932 5510.27 61 -619662 -3310.96 -490576 -293133
- -
408 381 5.08 0.51 0.51 -328 1400652 7569.32 -301 -765717 -4137.24 -717035 -392611
- -
2 100 5.15 0.51 0.51 78 1385754 7255.66 -20 -769537 -4029.4 -716991 -398486
- -
333 110 4.96 0.5 0.49 -253 1498420 8142.21 -30 -793397 -4310.57 -746987 -395005
- -
115 2 5.11 0.51 0.51 -35 1505035 7962.96 78 -778655 -4119.68 -773321 -399599
- -
624 302 5.15 0.51 0.51 -544 1820643 9838.37 -222 -874229 -4722.62 -943649 -452915
- -
12 122 5.05 0.5 0.5 68 1807587 9414.87 -42 -882293 -4595.63 -915407 -447195
- -
268 124 5.23 0.52 0.52 -188 1887687 10202.7 -44 -922005 -4982.79 -991661 -484108
- -
0 0 5.16 0.51 0.51 80 1872567 9908.19 80 -906885 -4798.76 -967160 -468183
100
- -
129 266 5.09 0.51 0.51 -49 1871473 10226.4 -186 -981689 -5364.15 -954261 -501377
- -
21 93 5.28 0.53 0.53 59 1860145 9688.56 -13 -984185 -5126.27 -985081 -521431
- - -
26 112 4.72 0.47 0.47 54 1809151 9940.69 -32 1006497 -5530.5 -858337 -477817
- -
40 9 4.6 0.46 0.46 40 1801631 9583.36 71 -993149 -5282.92 -831154 -457948
- -
290 362 4.64 0.46 0.46 -210 1904611 -10350 -282 1125300 -6114.62 -889506 -526279
- - -
40 105 4.97 0.5 0.5 40 1896811 9727.44 -25 1130175 -5795.97 -945444 -563566
- - -
31 122 4.55 0.45 0.45 49 1855105 10193.2 -42 1162543 -6387.87 -848488 -532055
- -
98 117 4.7 0.47 0.47 -18 1858543 -9730.5 -37 1169610 -6123.52 -880022 -553932
- - -
0 14 4.51 0.45 0.45 80 1821371 10175.7 66 1147050 -6408.55 -825657 -519906
- - -
148 280 4.42 0.44 0.44 -68 1834155 9755.78 -200 1184650 -6300.97 -815299 -527278
- - -
16 103 4.16 0.41 0.41 64 1823535 10019.8 -23 1271284 -6985.43 -760649 -530571
- - -
24 112 4.19 0.42 0.42 56 1812895 9541.85 -32 1277364 -6723.26 -763376 -538173
- - -
79 0 4.28 0.43 0.43 1 1792024 10067.6 80 1245540 -6997.42 -773093 -536996
- - -
192 338 4.27 0.43 0.43 -112 1812968 9694.42 -258 1293786 -6918.04 -780587 -557810
- - -
48 100 4.48 0.45 0.45 32 1842456 10068.2 -20 1397044 -7634.29 -831650 -630798
- - -
16 117 4.7 0.47 0.47 64 1801240 9951.96 -37 1421145 -7851.98 -847337 -668945
- - -
115 72 4.7 0.47 0.47 -35 1807855 9565.19 8 1419633 -7511.1 -850717 -667866
- - -
804 362 5.02 0.5 0.5 -724 2229550 11918.9 -282 1576075 -8424.34 -1126587 -795233
- - -
43 110 4.74 0.47 0.47 37 2222298 11338.4 -30 1581955 -8071.39 -1056312 -752209
- - -
21 122 4.21 0.42 0.42 59 2175989 11956.3 -42 1616257 -8880.86 -916477 -681092
- - -
74 91 4.56 0.45 0.45 6 2172689 12070.5 -11 1622307 -9012.85 -994026 -742292
- - -
36 160 4.52 0.45 0.45 44 2164373 11451.9 -80 1637427 -8663.87 -981087 -742740
- - -
72 24 3.95 0.4 0.4 8 2143973 12044.8 56 1635859 -9190.26 -851608 -649583
- - -
172 309 3.96 0.4 0.4 -92 2161269 11495.6 -229 1678911 -8929.89 -862952 -670980
- - -
36 110 4.18 0.42 0.42 44 2170941 11994.4 -30 1780839 -9839.13 -914466 -750420
- - -
31 112 4.23 0.42 0.42 49 2161582 11317.4 -32 1786951 -9356.02 -914572 -756371
101
- - -
57 9 3.97 0.4 0.4 23 2131116 11905.8 71 1759794 -9831.38 -848533 -700480
- - -
292 343 4.16 0.42 0.42 -212 2170972 11546.6 -263 1809238 -9622.48 -910992 -759559
- - -
57 108 4.2 0.42 0.42 23 2237122 12224.8 -28 1923073 -10508.7 -942380 -810288
- -
0 0 4.06 0.4 0.4 80 2222082 -11820 80 1908033 -10149.5 -902148 -774601
- -
147.2 136.8 4.6 0.5 0.5 67.2 1332544 -7176.8 -56.8 -944789 -5104.15 -613317 -429749
102
0 0 4.36 0.43 0.43 100 100 0 100 100 0 479.4 479.4
112 276 3.9 0.39 0.39 -12 34944 204.42 -176 -49188 -287.58 13625.73 -19932.11
21 105 3.96 0.4 0.39 79 49243 271.62 -5 -50093 -277.19 19870.58 -19915.48
21 115 4.05 0.4 0.4 79 116867 682.97 -15 -59553 -348.73 47810.82 -24261.4
74 0 4.12 0.41 0.41 26 121495 682.41 100 -41753 -234.71 50443.53 -16886.7
175 278 4.03 0.4 0.4 -75 91032 523.6 -178 -101147 -580.87 36502.05 -41610.78
36 105 3.93 0.39 0.39 64 102616 566.59 -5 -102052 -564.18 40698.53 -40244.62
9 112 4.11 0.41 0.41 91 171824 1010.19 -12 -110002 -647.61 71236.03 -45415.66
93 14 4.19 0.42 0.42 7 173077 966.87 86 -94608 -528.58 72778.71 -39406.22
199 280 3.94 0.39 0.39 -99 140489 807.98 -180 -129166 -741.76 54996.74 -51631.56
21 88 4.3 0.43 0.43 79 164402 966.61 12 -154402 -908.71 71448.21 -66732
151 232 4.4 0.44 0.44 -51 155324 872.89 -132 -177898 -999.14 68501.37 -79294.54
- -
40 98 4.84 0.48 0.49 60 168992 987.91 2 -223308 1306.25 82561.66 108704.92
- -
163 242 4.71 0.47 0.47 -63 157715 881.44 -142 -248726 1389.18 74401.32 118471.68
- -
36 105 4.75 0.47 0.47 64 169398 978.81 -5 -301796 1744.86 81232.99 144205.65
-
12 91 4.64 0.46 0.46 88 185150 1033.87 9 -300185 -1677.5 86610.42 139718.89
- -
172 312 4.96 0.5 0.49 -72 176614 987.07 -212 -411357 2297.68 87554.43 205808.28
-
38 110 5.27 0.53 0.53 62 188022 1021.52 -10 -413197 2245.97 99951.66 -218988.9
- -
21 105 4.81 0.48 0.48 79 252111 1440.18 -5 -419392 2396.98 122083.11 202480.35
- -
74 19 4.71 0.47 0.47 26 256817 1418.73 81 -404731 2236.23 121750.07 191297.81
- -
115 290 5.48 0.55 0.55 -15 257761 1440.09 -190 -479442 2678.36 141697.9 264755.68
-
26 110 5.59 0.56 0.56 74 271599 1452.01 -10 -481312 2574.26 152774.67 -270061.9
- -
14 110 4.66 0.46 0.46 86 343829 1953.09 -10 -490202 2785.73 161185.53 229280.32
- -
81 151 4.67 0.47 0.47 19 347325 1887.53 -51 -499586 2715.24 163169.1 234810.14
- -
14 62 5.15 0.51 0.51 86 399698 2296.62 38 -497411 2859.18 207465.54 257437.71
- -
199 312 5.15 0.51 0.51 -99 381581 2085.68 -212 -536207 2929.55 195927.51 277129.75
- -
14 115 5.56 0.55 0.55 86 392394 2241.76 -15 -620400 3545.63 218711.71 345125.34
-
12 108 5.52 0.55 0.55 88 408674 2208.57 -8 -621880 3361.99 225238.53 -342051.5
- -
74 134 5.26 0.53 0.52 26 453410 2576.05 -34 -642904 3653.01 239982.85 340264.21
- -
7 132 5.49 0.55 0.55 93 470429 2570.14 -32 -648760 3545.64 259714.07 357639.15
- -
172 307 4.6 0.46 0.46 -72 487760 2740.63 -207 -719254 4040.35 224803.09 332936.21
- -
38 117 4.69 0.47 0.47 62 499416 2656.14 -17 -722450 3843.15 235255.23 339977.21
- -
24 170 5.36 0.53 0.53 76 562038 3192.97 -70 -765971 4352.54 302240.68 411727.93
103
- -
76 0 5.39 0.54 0.54 24 566406 3111.99 100 -747771 4108.76 307096.43 404720.06
- -
249 340 4.76 0.47 0.47 -149 493726 2728.59 -240 -843431 4659.02 234604.78 403127.78
- -
38 98 4.85 0.48 0.48 62 505320 2701.91 2 -843057 4508.66 246177.9 410203.09
-
124 225 4.36 0.44 0.44 -24 513788 2870.46 -125 -909990 5083.61 225155.57 -399512
- -
31 105 4.4 0.44 0.44 69 526691 2816.16 -5 -910925 4871.63 232754.43 402051.87
- -
50 170 4.44 0.44 0.44 50 577641 3281.77 -70 -950195 5399.12 257567.5 423633.59
- -
108 31 4.82 0.48 0.48 -8 576169 3131.4 69 -937499 5095.06 279174.84 453982.43
-
194 276 5.55 0.55 0.55 -94 522327 2918.55 -176 -1008917 5635.88 290461.43 -563033.5
- -
12 103 5.63 0.56 0.56 88 538959 2851.17 -3 -1009484 5341.65 304987.03 570338.18
- -
14 105 5.59 0.56 0.56 86 616031 3519.69 -5 -1013220 5790.32 345570.46 567616.62
-
74 163 5.54 0.55 0.55 26 620841 3355.76 -63 -1024875 5540.01 344693.9 -569127
- -
28 33 5.21 0.52 0.52 72 668565 3819.96 67 -1011332 5779.45 351363.9 530588.87
-
148 321 4.83 0.48 0.48 -48 659733 3585.77 -221 -1051996 5717.11 320151.12 -511942.9
- -
33 108 4.27 0.43 0.43 67 678652 3855.6 -8 -1136105 6455.52 291716.84 487907.46
- -
0 0 4.15 0.41 0.41 100 696652 3869.73 100 -1118105 6212.25 291131.5 466176.65
- -
71.6 143.4 4.8 0.5 0.5 28.3958 352368 1958.864 -43.396 -542399 3010.34 174068.99 269618.48
104
6. Tabel Set point 120
0 0 4.29 0.43 0.43 120 120 0 120 120 0 566.04 566.04
144 285 4.17 0.42 0.41 -24 37272 220.69 -165 -34920 -206.49 15496.66 -15300.46
26 110 4.04 0.4 0.4 94 54286 299.4 10 -33110 -183.45 22377.38 -13376.68
112 244 4.01 0.4 0.4 8 90226 527.59 -124 -94334 -551.71 36423.74 -38545.85
31 105 4.14 0.41 0.41 89 106157 592.56 15 -91649 -512.5 44456.03 -38000.6
218 331 4.19 0.42 0.42 -98 84575 483.85 -211 -198168 -1131.83 35143.01 -84189.17
21 110 4.16 0.41 0.41 99 102593 563.15 10 -196348 -1079.38 43220.51 -81888.6
-
148 242 4.11 0.41 0.41 -28 121796 692.18 -122 -258046 -1466.01 50103.69 106898.42
-
21 93 4.07 0.41 0.4 99 139913 764.01 27 -253105 -1383.63 57516.26 103209.72
-
206 266 4.13 0.41 0.41 -86 127787 722.45 -146 -322219 -1819.96 52461.48 133781.18
-
14 127 4.11 0.41 0.41 106 147291 799.92 -7 -323507 -1758.77 61151.33 133384.21
-
21 112 4.31 0.43 0.43 99 236755 1367.95 8 -321710 -1860.17 102819.56 139100.68
-
237 319 4.31 0.43 0.43 -117 215461 1184.49 -199 -357928 -1965.99 93085.4 156329.93
-
36 108 4.16 0.42 0.42 84 218197 1253.52 12 -423160 -2432.44 91859.06 177419.68
-
172 259 4.31 0.43 0.43 -52 208681 1140.62 -139 -448597 -2451.07 90209 195000.79
-
19 105 4.06 0.4 0.4 101 244253 1395.15 15 -490180 -2801.61 99897.57 199596.65
-
148 259 4.27 0.43 0.43 -28 239073 1292.44 -139 -515895 -2788.47 102755.55 222587.26
-
24 98 4.17 0.42 0.42 96 280245 1619.36 22 -553792 -3201.66 117937.76 232174.62
-
129 249 4.26 0.43 0.43 -9 278589 1514.12 -129 -577528 -3138.69 119285.59 247913.54
36 127 4.24 0.42 0.42 84 320493 1841.43 -7 -627211 -3605.14 136703.62 -266864.9
-
74 158 4.33 0.43 0.43 46 328911 1797.08 -38 -634165 -3465.63 143394 276255.12
-
144 0 4.37 0.44 0.44 -24 332239 1898.65 120 -583221 -3332.55 145911.37 255796.17
283 316 4.48 0.45 0.44 -163 302084 1633.77 -196 -619481 -3347.66 134422.53 -278033.5
16 115 4.16 0.42 0.42 104 299030 1708.15 5 -687743 -3930.55 125539.72 -287715.4
-
84 244 4.2 0.42 0.42 36 305618 1669.85 -124 -710435 -3882.36 128903.14 299815.87
-
26 112 4.38 0.44 0.44 94 368500 2117.28 8 -750191 -4311.98 162744.2 330441.59
-
139 307 4.5 0.45 0.45 -19 365004 1983.82 -187 -784599 -4264.02 164690.04 355036.71
-
19 100 4.76 0.48 0.47 101 394966 2230.88 20 -844265 -4770.43 189544.26 404040.93
-
105 254 4.4 0.44 0.44 15 420857 2364.28 -134 -913239 -5130.64 185860.15 403753.87
-
12 100 4.36 0.43 0.43 108 441053 2357.99 20 -909499 -4864.21 192908.89 396741.56
- -
117 314 4.72 0.47 0.47 3 480689 2731.17 -194 1007219 -5722.85 228188.46 479024.25
- -
19 120 4.72 0.47 0.47 101 499475 2684.81 0 1007219 -5415.7 236491.82 475938.31
105
- -
79 158 4.59 0.46 0.46 41 557167 3147.6 -38 1027739 -5806.67 256809.12 473532.53
- -
96 163 4.61 0.46 0.46 24 561583 3051.95 -43 1035651 -5628.67 259842.71 479186.87
- -
139 256 4.55 0.46 0.46 -19 559753 3109.84 -136 1125215 -6251.09 256579.01 516567.34
- -
33 33 4.58 0.46 0.46 87 576109 3063.95 87 1108859 -5898.65 265659.68 510160.56
- -
175 307 4.41 0.44 0.44 -55 576584 3203.55 -187 1180324 -6557.05 254860.76 523045.75
- -
33 98 4.55 0.45 0.45 87 592853 3169.87 22 1176210 -6290.36 270983.87 536742.43
- -
100 247 4.52 0.45 0.45 20 634163 3562.6 -127 1237471 -6952.2 288345.9 563060.31
- -
19 105 4.51 0.45 0.45 101 653050 3491.71 15 1234666 -6603.03 296552.34 559738.12
-
194 312 4.92 0.49 0.49 -74 648528 3583.44 -192 1334350 -7371.69 319822.62 -659730
- -
21 108 5.08 0.51 0.51 99 667140 3548.09 12 1332094 -7086.13 341212.46 680242.56
-
129 249 4.26 0.43 0.43 -9 697092 3894.42 -129 1398046 -7810.26 297880.87 -598038.5
- -
36 127 4.23 0.42 0.42 84 712800 3811.32 -7 1399355 -7483.63 302761.46 593708.06
- -
72 165 4.32 0.43 0.43 48 768276 4364.93 -45 1426036 -8102.75 333988.28 619742.31
- -
103 4 4.3 0.43 0.43 17 771421 4169.75 116 1404576 -7592.39 333577.12 606733.62
- -
223 319 4.18 0.42 0.42 -103 720858 3983.21 -199 1472995 -8137.52 301103.4 616982.93
- -
33 108 4.18 0.42 0.42 87 737214 3920.89 12 1470739 -7823.54 309413 616502.62
- -
187 249 4.37 0.44 0.43 -67 731343 4063.39 -129 1536937 -8538.17 319604.93 672836.93
- -
19 96 4.54 0.45 0.45 101 750331 3990.59 24 1532425 -8151.73 341403.87 696215.37
-
4 158 4.17 0.42 0.42 116 848291 4765.03 -38 1544421 -8677.17 357061.15 -649353.5
- -
0 21 4.08 0.41 0.41 120 870251 4754.81 99 1526304 -8341.12 357491.96 625731.25
- -
0 21 4.04 0.4 0.4 120 891251 5092.18 99 1508979 -8623.42 363503.81 614229.06
- -
0 21 3.95 0.4 0.4 120 912251 5212.18 99 1491654 -8524.42 362871.96 592179.43
- - - -
83.3 166.9 4.3 0.4 0.4 36.7 430194 2377.924 46.93 834770.5 4611.652 188951.82 367256.49
106
0 0 4 0.4 0.4 140 57820 349.58 140 57820 349.58 23827 23827.48
189 288 4.01 0.4 0.4 -49 49343 285.5 -148 32216 186.5 19704 12399.74
19 93 4.13 0.41 0.41 121 114021 703.09 47 13877 84.91 47881 5960.38
213 364 4.1 0.41 0.41 -73 101319 582.71 -224 -25099 -143.8 41480 -11267.96
14 98 4.03 0.4 0.4 126 141508 836.58 42 -80987 -480 57873 -32661.93
148 232 4.04 0.4 0.4 -8 140076 782.59 -92 -97455 -544.4 56875 -39963.44
28 120 4.06 0.41 0.4 112 196220 1133.57 20 -118767 -687.2 80579 -48416.5
180 319 4.08 0.41 0.41 -40 188940 1038.35 -179 -151345 -831.4 77157 -62665.26
14 110 4.06 0.41 0.41 126 241978 1389.95 30 -198542 -1142 99319 -80949.82
144 244 4.08 0.41 0.41 -4 241246 1318.31 -104 -217574 -1189 98949 -89678.39
36 86 4.07 0.41 0.41 104 295362 1696.89 54 -225658 -1297 121326 -92151.1
194 295 4.09 0.41 0.41 -54 285480 1560.3 -155 -254023 -1388 117177 -105095.6
12 100 4.04 0.4 0.4 128 335086 1914.05 40 -288108 -1647 136663 -116897.8
141 254 4.04 0.4 0.4 -1 334900 1800.54 -114 -309312 -1663 136023 -126094.5
24 96 4.04 0.4 0.4 116 396720 2279.33 44 -326312 -1876 161662 -132408.3
144 309 4.04 0.4 0.4 -4 395984 2152.11 -169 -357408 -1942 160831 -145860.3
26 110 4.05 0.4 0.4 114 456002 2590.27 30 -401571 -2282 186192 -163439.1
213 326 4.08 0.41 0.41 -73 442570 2405.67 -186 -435795 -2368 181252 -179529.4
12 100 4.05 0.4 0.4 128 485282 2756.56 40 -481195 -2735 197689 -195348.4
124 254 4.07 0.41 0.41 16 488258 2624.96 -114 -502399 -2701 199855 -206039.8
19 103 3.97 0.4 0.4 121 559173 3194.58 37 -523040 -2989 223740 -208686.8
194 345 4.06 0.41 0.41 -54 549183 2968.85 -205 -560965 -3032 223954 -229815
12 98 4.01 0.4 0.4 128 598587 3439.42 42 -611801 -3517 241926 -246574
124 249 4.03 0.4 0.4 16 601531 3269.1 -109 -631857 -3434 243197 -255829.7
16 132 4.01 0.4 0.4 124 673723 3849.14 8 -666591 -3810 272200 -268794.8
189 321 4.02 0.4 0.4 -49 664707 3612.8 -181 -699895 -3804 268468 -283614.4
2 103 4 0.4 0.4 138 721222 4097.07 37 -745005 -4234 290680 -299547.5
127 218 4.02 0.4 0.4 13 723614 3932.61 -78 -759357 -4127 293250 -307993.5
33 112 4.01 0.4 0.4 107 785782 4464.06 28 -771905 -4386 317318 -311180.6
208 319 4.07 0.4 0.4 -68 773202 4179.84 -179 -805020 -4351 314563 -328523.8
16 129 4.02 0.4 0.4 124 815626 4660.01 11 -863352 -4934 330253 -349006.8
96 244 4.12 0.41 0.41 44 823766 4452.55 -104 -882592 -4771 341407 -366022
84 168 3.93 0.39 0.39 56 869414 4967.76 -28 -934444 -5340 342978 -368505.3
64 189 3.94 0.39 0.39 76 883474 4775.12 -49 -943509 -5100 349377 -372991.5
74 206 3.98 0.4 0.4 66 945734 5342.76 -66 -996265 -5629 377835 -398009
84 232 3.98 0.4 0.4 56 955982 5223.64 -92 -1013101 -5536 380860 -403746.6
67 7 3.85 0.38 0.38 73 1014844 5798.69 133 -974739 -5570 393229 -376907
192 288 3.93 0.39 0.39 -52 1005328 5493.88 -148 -1001823 -5474 397049 -396449.4
9 110 3.98 0.4 0.4 131 1057323 5972.84 30 -1039317 -5873 423713 -415866
199 304 4.04 0.4 0.4 -59 1046290 5595.45 -164 -1069985 -5722 425775 -436323.7
26 98 4.05 0.4 0.4 114 1086834 6174.55 42 -1106547 -6288 443130 -450528
120 232 4.05 0.4 0.4 20 1090554 5863.09 -92 -1123659 -6041 444124 -457895.2
28 100 4.05 0.41 0.4 112 1158570 6508.19 40 -1135059 -6377 473462 -463248.4
228 331 4.06 0.41 0.41 -88 1142026 6075.07 -191 -1170967 -6228 465772 -478716.7
14 96 4.03 0.4 0.4 126 1178588 6695.81 44 -1216217 -6911 478177 -492743.3
129 240 4.07 0.41 0.41 11 1180634 6347.44 -100 -1234817 -6639 483146 -505679.6
107
36 112 3.99 0.4 0.4 104 1241389 6934.55 28 -1255629 -7015 498496 -503683.3
194 307 4.03 0.4 0.4 -54 1231345 6620.42 -167 -1286691 -6917 498682 -521997.2
31 172 4.1 0.41 0.41 109 1271475 7102.6 -32 -1364848 -7625 523378 -561465.3
62 187 4.1 0.41 0.41 78 1286139 6840.75 -47 -1373684 -7307 529142 -565010.8
105 16 3.96 0.4 0.4 35 1332912 7530.38 124 -1323084 -7475 529613 -525079.9
196 319 4.02 0.4 0.4 -56 1322440 7072.17 -179 -1356557 -7254 534232 -548964.4
45 132 4.02 0.4 0.4 95 1353451 7689.52 8 -1417385 -8054 547560 -572994.3
180 297 4.06 0.41 0.4 -40 1346011 7236.83 -157 -1446587 -7777 549249 -591101.5
28 144 4.03 0.4 0.4 112 1392683 7867.63 -4 -1505605 -8507 564865 -610194.7
72 168 3.97 0.4 0.4 68 1405331 7555.18 -28 -1510813 -8123 559765 -601601.7
91 230 4.05 0.4 0.4 49 1456214 8180.7 -90 -1569679 -8819 593270 -639647.3
96 276 4.05 0.4 0.4 44 1464398 7872.87 -136 -1594975 -8575 594960 -648368.1
64 228 3.18 0.32 0.32 76 1521538 8547.54 -88 -1691671 -9504 488330 -542945.2
0 0 3.16 0.32 0.32 140 1547158 8453.65 140 -1666051 -9105 492016 -528906.9
0 0 4 0.4 0.4 140 57820 349.58 140 57820 349.58 23827 23827.48
189 288 4.01 0.4 0.4 -49 49343 285.5 -148 32216 186.5 19704 12399.74
19 93 4.13 0.41 0.41 121 114021 703.09 47 13877 84.91 47881 5960.38
213 364 4.1 0.41 0.41 -73 101319 582.71 -224 -25099 -143.8 41480 -11267.96
14 98 4.03 0.4 0.4 126 141508 836.58 42 -80987 -480 57873 -32661.93
148 232 4.04 0.4 0.4 -8 140076 782.59 -92 -97455 -544.4 56875 -39963.44
28 120 4.06 0.41 0.4 112 196220 1133.57 20 -118767 -687.2 80579 -48416.5
180 319 4.08 0.41 0.41 -40 188940 1038.35 -179 -151345 -831.4 77157 -62665.26
14 110 4.06 0.41 0.41 126 241978 1389.95 30 -198542 -1142 99319 -80949.82
144 244 4.08 0.41 0.41 -4 241246 1318.31 -104 -217574 -1189 98949 -89678.39
36 86 4.07 0.41 0.41 104 295362 1696.89 54 -225658 -1297 121326 -92151.1
194 295 4.09 0.41 0.41 -54 285480 1560.3 -155 -254023 -1388 117177 -105095.6
12 100 4.04 0.4 0.4 128 335086 1914.05 40 -288108 -1647 136663 -116897.8
141 254 4.04 0.4 0.4 -1 334900 1800.54 -114 -309312 -1663 136023 -126094.5
24 96 4.04 0.4 0.4 116 396720 2279.33 44 -326312 -1876 161662 -132408.3
144 309 4.04 0.4 0.4 -4 395984 2152.11 -169 -357408 -1942 160831 -145860.3
26 110 4.05 0.4 0.4 114 456002 2590.27 30 -401571 -2282 186192 -163439.1
213 326 4.08 0.41 0.41 -73 442570 2405.67 -186 -435795 -2368 181252 -179529.4
12 100 4.05 0.4 0.4 128 485282 2756.56 40 -481195 -2735 197689 -195348.4
124 254 4.07 0.41 0.41 16 488258 2624.96 -114 -502399 -2701 199855 -206039.8
19 103 3.97 0.4 0.4 121 559173 3194.58 37 -523040 -2989 223740 -208686.8
194 345 4.06 0.41 0.41 -54 549183 2968.85 -205 -560965 -3032 223954 -229815
12 98 4.01 0.4 0.4 128 598587 3439.42 42 -611801 -3517 241926 -246574
124 249 4.03 0.4 0.4 16 601531 3269.1 -109 -631857 -3434 243197 -255829.7
16 132 4.01 0.4 0.4 124 673723 3849.14 8 -666591 -3810 272200 -268794.8
189 321 4.02 0.4 0.4 -49 664707 3612.8 -181 -699895 -3804 268468 -283614.4
2 103 4 0.4 0.4 138 721222 4097.07 37 -745005 -4234 290680 -299547.5
127 218 4.02 0.4 0.4 13 723614 3932.61 -78 -759357 -4127 293250 -307993.5
33 112 4.01 0.4 0.4 107 785782 4464.06 28 -771905 -4386 317318 -311180.6
208 319 4.07 0.4 0.4 -68 773202 4179.84 -179 -805020 -4351 314563 -328523.8
16 129 4.02 0.4 0.4 124 815626 4660.01 11 -863352 -4934 330253 -349006.8
96 244 4.12 0.41 0.41 44 823766 4452.55 -104 -882592 -4771 341407 -366022
84 168 3.93 0.39 0.39 56 869414 4967.76 -28 -934444 -5340 342978 -368505.3
64 189 3.94 0.39 0.39 76 883474 4775.12 -49 -943509 -5100 349377 -372991.5
108
74 206 3.98 0.4 0.4 66 945734 5342.76 -66 -996265 -5629 377835 -398009
84 232 3.98 0.4 0.4 56 955982 5223.64 -92 -1013101 -5536 380860 -403746.6
67 7 3.85 0.38 0.38 73 1014844 5798.69 133 -974739 -5570 393229 -376907
192 288 3.93 0.39 0.39 -52 1005328 5493.88 -148 -1001823 -5474 397049 -396449.4
9 110 3.98 0.4 0.4 131 1057323 5972.84 30 -1039317 -5873 423713 -415866
199 304 4.04 0.4 0.4 -59 1046290 5595.45 -164 -1069985 -5722 425775 -436323.7
26 98 4.05 0.4 0.4 114 1086834 6174.55 42 -1106547 -6288 443130 -450528
120 232 4.05 0.4 0.4 20 1090554 5863.09 -92 -1123659 -6041 444124 -457895.2
28 100 4.05 0.41 0.4 112 1158570 6508.19 40 -1135059 -6377 473462 -463248.4
228 331 4.06 0.41 0.41 -88 1142026 6075.07 -191 -1170967 -6228 465772 -478716.7
14 96 4.03 0.4 0.4 126 1178588 6695.81 44 -1216217 -6911 478177 -492743.3
129 240 4.07 0.41 0.41 11 1180634 6347.44 -100 -1234817 -6639 483146 -505679.6
36 112 3.99 0.4 0.4 104 1241389 6934.55 28 -1255629 -7015 498496 -503683.3
194 307 4.03 0.4 0.4 -54 1231345 6620.42 -167 -1286691 -6917 498682 -521997.2
31 172 4.1 0.41 0.41 109 1271475 7102.6 -32 -1364848 -7625 523378 -561465.3
62 187 4.1 0.41 0.41 78 1286139 6840.75 -47 -1373684 -7307 529142 -565010.8
105 16 3.96 0.4 0.4 35 1332912 7530.38 124 -1323084 -7475 529613 -525079.9
196 319 4.02 0.4 0.4 -56 1322440 7072.17 -179 -1356557 -7254 534232 -548964.4
45 132 4.02 0.4 0.4 95 1353451 7689.52 8 -1417385 -8054 547560 -572994.3
180 297 4.06 0.41 0.4 -40 1346011 7236.83 -157 -1446587 -7777 549249 -591101.5
28 144 4.03 0.4 0.4 112 1392683 7867.63 -4 -1505605 -8507 564865 -610194.7
72 168 3.97 0.4 0.4 68 1405331 7555.18 -28 -1510813 -8123 559765 -601601.7
91 230 4.05 0.4 0.4 49 1456214 8180.7 -90 -1569679 -8819 593270 -639647.3
96 276 4.05 0.4 0.4 44 1464398 7872.87 -136 -1594975 -8575 594960 -648368.1
64 228 3.18 0.32 0.32 76 1521538 8547.54 -88 -1691671 -9504 488330 -542945.2
0 0 3.16 0.32 0.32 140 1547158 8453.65 140 -1666051 -9105 492016 -528906.9
90.5 189.3 4.0 0.4 0.4 49.517 791105.2 4377.67 -49.33 -803545 -4441 315758 -320357.3
109
0 0 4.06 0.4 0.4 160 160 0 160 160 0 714.4 714.4
108 271 3.57 0.36 0.36 52 92600 554.18 -111 9470 56.4 33441.13 3004.6
266 100 3.76 0.38 0.37 -106 38328 228.77 60 40190 239.86 14098.56 15426.99
-
499 328 3.69 0.37 0.37 -339 -139986 -793.45 -168 -48178 271.81 -53056.95 -18449.18
-
4 105 3.52 0.35 0.35 156 -57306 -336.04 55 -19028 112.19 -19740.88 -6543.75
-
273 211 3.62 0.36 0.36 -113 -117422 -666.53 -51 -46160 261.63 -43038.35 -16942.57
24 79 3.57 0.36 0.36 136 -45614 -267.54 81 -3392 -20.63 -15894.46 -929.16
-
12 220 3.59 0.36 0.36 148 30458 181.5 -60 -34232 205.87 11530.9 -12578.59
-
2 151 3.67 0.37 0.37 158 111512 666.79 9 -29615 178.28 41749.48 -10901.1
-
31 247 3.67 0.37 0.37 129 178721 1044.4 -87 -74942 439.01 66804.78 -28134
-
67 156 3.74 0.37 0.37 93 227174 1335.77 4 -72858 429.12 85809.14 -27394
-
103 271 3.76 0.37 0.37 57 257327 1470.11 -111 -131577 752.19 97263.24 -50040.81
84 141 3.7 0.37 0.37 76 297531 1719.39 19 -121526 -702.9 110702.88 -45031.46
-
122 271 3.72 0.37 0.37 38 317861 1795.61 -111 -180911 1022.3 119051.83 -68091.09
-
110 218 3.74 0.37 0.37 50 344761 1958.59 -58 -212115 1205.5 129858.17 -79997.59
-
103 144 3.74 0.37 0.37 57 375313 2144.32 16 -203539 1163.4 141382.21 -76498.86
- -
129 285 3.71 0.37 0.37 31 391991 2214.46 -125 -270789 1530.1 146363.01 101492.59
- -
124 204 3.74 0.37 0.37 36 411503 2337.88 -44 -294637 1674.3 154497.29 110688.67
-
79 170 3.67 0.37 0.37 81 455081 2600 -10 -300017 1714.9 168266.2 -110772.3
- -
76 177 3.8 0.38 0.38 84 500105 2857.26 -17 -309129 1766.9 190941.9 117894.16
-
84 16 3.75 0.37 0.37 76 540613 3124.49 144 -232377 1343.7 204186.56 -87105.25
- -
129 340 3.78 0.38 0.38 31 557322 3148.54 -180 -329397 1861.2 211971.9 125894.13
- -
139 206 3.69 0.37 0.37 21 568725 3213.02 -46 -354375 2002.2 211122.6 131672.93
- -
88 194 3.74 0.37 0.37 72 607461 3451.07 -34 -372667 2117.8 228746.95 140294.57
-
74 156 3.68 0.37 0.37 86 653213 3753.6 4 -370539 -2130 242080.2 137127.48
- -
84 309 3.73 0.37 0.37 76 694025 3920.62 -149 -450552 2545.9 259915.34 169105.64
- -
100 184 3.73 0.37 0.37 60 726425 4103.76 -24 -463512 2619.1 272706.93 173953.76
- -
52 165 3.68 0.37 0.37 108 784529 4456.94 -5 -466202 2649.5 290744.28 172555.76
- -
67 184 3.81 0.38 0.38 93 834470 4713.99 -24 -479090 2707.3 320078.75 183653.48
110
- -
100 12 3.76 0.38 0.38 60 866630 4923.69 148 -399762 2271.7 327929.78 150608.18
- -
129 290 3.82 0.38 0.38 31 883432 4990.97 -130 -470222 2656.8 338602.56 180660.76
- -
84 148 3.77 0.38 0.38 76 924168 5310.87 12 -463790 2665.9 350694.75 175805.96
- -
156 309 3.68 0.37 0.37 4 926324 5263.18 -149 -544101 3091.5 341907.21 201367.96
- -
26 110 3.76 0.37 0.37 134 998416 5704.47 50 -517201 2956.2 377049.03 194870.95
- -
141 288 3.68 0.37 0.37 19 1008752 5635.38 -128 -586833 3278.5 372350.09 217041.96
- -
43 156 3.82 0.38 0.38 117 1071932 6089.86 4 -584673 3322.7 411173.28 224011.07
- -
129 280 3.79 0.38 0.38 31 1088796 6082.49 -120 -649953 3631.2 415070.37 248159.57
- -
196 235 3.75 0.37 0.37 -36 1069104 5939.67 -75 -690978 3838.6 403000.43 260833.62
- -
36 72 3.73 0.37 0.37 124 1135816 6489.67 88 -643634 3678.6 423115.65 239177.43
-
100 297 3.82 0.38 0.38 60 1168456 6564.02 -137 -718162 -4035 449086.84 276402.56
-
141 177 3.71 0.37 0.37 19 1178830 6622.53 -17 -727444 4086.9 439873.37 -271461
- -
100 216 3.81 0.38 0.38 60 1211470 6767.65 -56 -757908 4234.5 463145.37 289819.03
- -
144 52 3.74 0.37 0.37 16 1220110 6893.19 108 -699588 3952.6 458959.06 262720.25
-
177 302 3.81 0.38 0.38 -17 1210811 6726.82 -142 -777262 -4318 463810.4 298318.71
- -
199 261 3.85 0.38 0.38 -39 1189361 6644.69 -101 -832812 4652.4 460312.03 322812.62
- -
156 290 3.79 0.38 0.38 4 1191549 6694.07 -130 -903922 5078.2 452944.31 344089.68
- -
225 391 3.75 0.37 0.37 -65 1155929 6386.71 -231 1030510 5693.1 434455.96 -388400.5
- -
2 40 3.55 0.36 0.35 158 1241249 7051.65 120 -965710 5487.9 444948.9 345314.96
-
24 211 3.8 0.38 0.38 136 1314825 7385.89 -51 -993301 5581.1 502956.93 -379769
- - -
153 220 3.67 0.37 0.37 7 1318633 7449.86 -60 1025941 5796.3 486698.12 378867.81
-
36 64 3.64 0.36 0.36 124 1385345 7915.55 96 -974293 5568.1 507598.18 -356320
- - -
93 280 3.83 0.38 0.38 67 1421659 7986.47 -120 1039333 5839.3 547802.81 400754.75
- - -
206 180 3.69 0.37 0.37 -46 1396359 7757.81 -20 1050333 5834.9 516545.25 388743.59
- - -
28 144 3.73 0.37 0.37 132 1468299 8202.05 16 1041613 5819.8 551227.25 390632.75
- -
139 292 3.75 0.37 0.37 21 1479786 8220.92 -132 1113817 -6188 558073.12 420490.68
- - -
36 124 3.72 0.37 0.37 124 1547366 8741.48 36 1094197 6182.6 579324.5 409201.12
- - -
127 307 3.84 0.38 0.38 33 1565483 8696.94 -147 1174900 6527.4 604603.18 454226.06
- -
232 242 3.69 0.37 0.37 -72 1525883 8477.53 -82 1220000 6777.4 564370.5 -451749.9
111
- - -
2 0 3.57 0.36 0.36 158 1610887 9100.16 160 1133920 6407.2 578899.43 406525.62
- - -
0 0 3.54 0.35 0.35 160 1696167 9636.4 160 1048640 5959.1 602714.93 371707.06
- - -
106.6 191.6 3.7 0.4 0.4 53.5 801812 4521.402 31.55 -528271 2975.7 300859.03 198091.03
112
0 0 4.16 0.41 0.41 180 180 0 180 180 0 823.5 823.5
50 237 3.8 0.38 0.38 130 140510 835.6 -57 45327 269.03 54063.98 17064.3
36 146 3.69 0.37 0.37 144 214526 1276.08 34 62803 372.97 80162.33 23437.4
112 273 3.9 0.39 0.39 68 249750 1468.72 -93 14629 85.65 98240.5 5376.01
93 146 3.84 0.38 0.38 87 294381 1741.38 34 32071 189.25 114045.08 12518.5
124 283 3.98 0.4 0.4 56 323501 1891.49 -103 -21489 -125.99 129729.1 -9012.71
122 148 3.89 0.39 0.39 58 353951 2081.72 32 -4689 -27.92 138722.35 -1710.4
124 273 3.95 0.39 0.39 56 383407 2215.9 -93 -53607 -310.19 152156.62 -21610.72
124 187 3.92 0.39 0.39 56 413087 2401.34 -7 -57317 -333.56 162675.45 -22568.81
79 148 3.9 0.39 0.39 101 466314 2694.87 32 -40453 -234.42 183307.35 -15743.29
168 288 3.89 0.39 0.39 12 472698 2701.06 -108 -97909 -559.55 184974.21 -38723.83
38 127 3.86 0.39 0.39 142 547958 3166.57 53 -69819 -404.4 213282.21 -26901.65
120 292 3.91 0.39 0.39 60 579938 3294.76 -112 -129515 -736.22 228275.31 -51365.41
124 144 3.8 0.38 0.38 56 609842 3504.52 36 -110291 -634.18 233284.46 -42014.76
148 288 3.91 0.39 0.39 32 626962 3562.1 -108 -168071 -955.13 246660.04 -66511.5
110 158 3.74 0.37 0.37 70 664342 3817.66 22 -156323 -898.81 250153.51 -58718.68
-
110 302 3.83 0.38 0.38 70 701862 3964.93 -122 -221715 1253.02 269893.96 -85641.05
-
124 192 3.76 0.38 0.38 56 732046 4182.8 -12 -228183 1304.22 277032.56 -86332.32
-
69 182 3.74 0.37 0.37 111 791431 4547.82 -2 -229253 1318.18 298106.68 -86239.78
-
67 177 3.7 0.37 0.37 113 851434 4920.93 3 -227660 1316.61 317269.43 -84710.25
- -
122 288 3.82 0.38 0.38 58 882696 4986.66 -108 -285872 1615.42 339311.34 110231.14
- -
136 261 3.9 0.39 0.39 44 906500 5150.32 -81 -329693 1873.51 354803.56 129295.28
-
122 0 3.75 0.37 0.37 58 937472 5418.58 180 -233573 1350.47 353801.46 -87421.3
- -
151 307 3.86 0.39 0.38 29 953132 5324.6 -127 -302153 1688.17 370070.87 117771.23
- -
134 177 3.75 0.37 0.37 46 977834 5587.36 3 -300542 1717.65 368955.5 113336.12
- -
172 285 3.75 0.37 0.37 8 982146 5548.8 -105 -357137 2017.77 369427.87 134717.64
- -
108 158 3.79 0.38 0.38 72 1020954 5767.69 22 -345279 1951.14 389394.62 131514.89
-
98 295 3.84 0.38 0.38 82 1065398 5984.92 -115 -407609 -2290.4 411725.93 157842.96
- -
108 160 3.82 0.38 0.38 72 1104422 6239.27 20 -396769 2242.04 424541.4 152343.56
- -
151 304 3.8 0.38 0.38 29 1120227 6258.09 -124 -464349 2594.29 428168.25 177907.06
144 175 3.78 0.38 0.38 36 1139667 6512.18 5 -461649 -2638.2 433385.31 -175479
- -
134 304 3.76 0.38 0.37 46 1164737 6506.65 -124 -529229 2956.84 440554.06 200565.14
- -
108 177 3.76 0.38 0.37 72 1203689 6838.73 3 -527606 2998.17 455422.31 199492.87
- -
136 312 3.79 0.38 0.38 44 1227581 6857.75 -132 -599282 3348.19 468012.18 228893.78
113
- -
96 153 3.72 0.37 0.37 84 1272941 7232.14 27 -584702 3322.65 476536.87 218644.75
- -
144 297 3.78 0.38 0.38 36 1292525 7261.17 -117 -648350 3642.62 491455.25 246895.46
- -
93 139 3.81 0.38 0.38 87 1339418 7653.32 41 -626251 3579.07 512218.56 239179.21
- -
134 292 3.79 0.38 0.38 46 1364442 7665.15 -112 -687179 3860.81 520195.31 262324.71
- -
146 192 3.79 0.38 0.38 34 1383006 7769.51 -12 -693731 3897.56 527225 264442.81
-
79 163 3.75 0.37 0.37 101 1437647 8121.73 17 -684534 3867.99 542542 -258087
- -
156 300 3.85 0.38 0.38 24 1450703 8104.35 -120 -749814 4189.04 561725.06 290748.96
- -
115 182 3.79 0.38 0.38 65 1485998 8395.1 -2 -750900 4242.74 566621.37 286206.68
- -
93 180 3.7 0.37 0.37 87 1532630 8807.72 0 -750900 4316.02 570645.06 279425.62
- -
64 177 3.73 0.37 0.37 116 1594690 9111.85 3 -749295 4282.35 600245.5 281822.46
- -
127 273 3.8 0.38 0.38 53 1623416 9171.54 -93 -799701 4518.38 620584.62 305956.78
139 134 3.78 0.38 0.38 41 1645679 9297.39 46 -774723 -4377.2 625736.06 -294326
- -
136 324 3.86 0.39 0.39 44 1669615 9327.21 -144 -853059 4765.94 648241.5 331676.28
- -
146 254 3.95 0.4 0.4 34 1688145 9483.77 -74 -893389 5019.23 670697.68 355163.56
- -
172 204 3.81 0.38 0.38 8 1692481 9561.99 -24 -906397 5120.93 645104.81 345556.75
- -
91 163 3.78 0.38 0.38 89 1740363 9832.06 17 -897251 5069.72 661910.12 341012.96
-
129 312 3.86 0.39 0.38 51 1768056 9932.61 -132 -968927 -5443.7 686490.56 376611.18
- -
91 163 3.83 0.38 0.38 89 1816205 10318.84 17 -959730 5453.52 699899.5 369600.12
- -
0 0 3.82 0.38 0.38 180 1912325 10926.54 180 -863610 4935.94 735369.68 331096.96
-
111.6 209.4 3.8 0.4 0.4 68.4 1015374.7 5759.0 -29.4 415933.4 -2352.5 388752.4 -159135.4
114
0 0 4.17 0.42 0.41 200 200 0.0 200 200 0 917.2 917.2
57 252 3.72 0.37 0.37 143 155530 924.9 -52 56080 332.96 58732.26 20791.9
64 124 3.78 0.37 0.37 136 225570 1341.9 76 95220 565.98 84698.39 35823.9
115 259 3.86 0.38 0.38 85 269600 1585.4 -59 64658 379.84 104734.48 24811.8
67 144 3.73 0.37 0.37 133 338760 1991.9 56 93778 550.85 127596.56 35393.5
122 271 3.74 0.37 0.37 78 379320 2230.8 -71 56858 334 142991.73 21124.3
76 129 3.77 0.38 0.38 124 443676 2624.6 71 93707 553.75 168720.18 35803.4
112 297 3.81 0.38 0.38 88 489524 2879.0 -97 43170 253.42 187445.56 16131.1
57 124 3.79 0.38 0.38 143 563741 3315.3 76 82614 485.12 215456.29 31782.6
93 271 3.9 0.39 0.39 107 619381 3621.5 -71 45694 266.59 243384.62 17647.5
86 160 3.9 0.39 0.39 114 678661 3991.5 40 66494 390.47 267357.68 26307.4
122 278 3.97 0.4 0.4 78 719221 4230.3 -78 25934 152.09 287515.59 10046.4
72 127 3.97 0.4 0.4 128 785653 4648.1 73 63821 376.88 313467.37 25712.2
127 295 4.01 0.4 0.4 73 823686 4816.5 -95 14326 83.35 332517.4 5397.1
72 168 3.92 0.39 0.39 128 889606 5263.2 32 30806 181.53 351285.18 12272.4
100 273 3.98 0.4 0.4 100 941306 5602.4 -73 -6935 -41.88 377261.93 -3067.3
96 129 3.85 0.39 0.38 104 995074 5922.4 71 29772 176.6 386779.09 11833.3
124 295 3.98 0.4 0.4 76 1034670 6015.1 -95 -19723 -115.11 413454.46 -8253.8
129 206 3.96 0.4 0.4 71 1072229 6197.5 -6 -22897 -132.76 426259.62 -9120.5
64 146 3.84 0.38 0.38 136 1143493 6686.3 54 5399 30.78 442191.09 2292.4
122 307 3.93 0.39 0.39 78 1184677 6730.7 -107 -51097 -290.77 468523.03 -20615.6
72 170 3.96 0.4 0.4 128 1252773 7199.1 30 -35137 -202.67 499455.81 -13875.7
182 307 3.95 0.4 0.39 18 1262421 7172.7 -107 -92489 -525.61 501553.46 -37162.9
16 112 3.94 0.39 0.39 184 1360309 7816.8 88 -45673 -263.55 539758.68 -17752.0
148 276 3.95 0.4 0.39 52 1388077 7931.6 -76 -86257 -493.19 551620.87 -34566.0
33 98 3.95 0.4 0.39 167 1476587 8485.2 102 -32197 -186 587254.68 -12388.2
148 280 3.9 0.39 0.39 52 1504355 8596.0 -80 -74917 -428.39 590245.12 -29696.3
105 148 3.86 0.39 0.38 95 1554895 8935.6 52 -47253 -272.11 603996.37 -18143.7
124 304 3.95 0.4 0.39 76 1595631 9065.7 -104 -102997 -585.64 634146.31 -41325.4
122 151 3.9 0.39 0.39 78 1637283 9409.2 49 -76831 -442.01 642514.18 -29945.4
117 285 3.98 0.4 0.4 83 1681688 9554.6 -85 -122306 -695.39 673435.31 -49292.2
139 192 3.94 0.39 0.4 61 1714201 9851.4 8 -118042 -678.75 679526.81 -46745.1
105 297 3.94 0.39 0.39 95 1765121 10028.6 -97 -170034 -966.64 699773.25 -67755.5
108 146 3.85 0.38 0.38 92 1814525 10309.3 54 -141036 -801.86 702915.37 -54399.7
-
172 326 3.97 0.4 0.4 28 1829701 10279.1 -126 -209328 1176.16 728743.25 -83859.9
-
91 146 3.92 0.39 0.39 109 1888670 10730.5 54 -180114 1023.99 744992.18 -70794.4
- -
105 348 4.04 0.4 0.4 95 1940540 10780.3 -148 -260922 1450.09 788706.43 106594.8
- -
132 208 3.82 0.38 0.38 68 1977532 11172.1 -8 -265274 1499.11 759933.56 101936.4
-
76 172 3.87 0.39 0.39 124 2044740 11551.5 28 -250098 1413.68 796264.68 -97226.7
- -
204 331 3.92 0.39 0.39 -4 2042552 11347.5 -131 -321755 1787.51 805101.56 127340.4
- -
28 115 3.8 0.38 0.38 172 2136292 12068.5 85 -275430 1557.07 814882.25 104655.1
115
- -
115 321 3.98 0.4 0.4 85 2182957 12060.1 -121 -341859 1889.19 871760.12 136949.6
-
88 170 3.91 0.39 0.39 112 2243885 12605.5 30 -325539 -1829.5 882725.75 127883.8
- -
156 321 3.94 0.39 0.39 44 2267997 12599.7 -121 -391847 2177.17 896447.87 155328.2
- -
136 211 3.92 0.39 0.39 64 2303069 12866.0 -11 -397875 2223.12 908071.62 156877.1
- -
69 187 3.81 0.38 0.38 131 2374333 13413.6 13 -390803 2208.67 910230.56 149687.9
- -
148 309 3.97 0.4 0.4 52 2402881 13275.3 -109 -450644 2490.03 957004.31 179873.8
- -
151 211 3.92 0.39 0.39 49 2429684 13573.4 -11 -456661 2551.45 955505.68 179595.2
- -
88 199 3.83 0.38 0.38 112 2490388 14069.4 1 -456119 2577.58 959636.06 175677.0
- -
172 319 3.84 0.38 0.38 28 2505704 13920.4 -119 -521212 2895.78 967643.31 201714.3
- -
100 165 3.84 0.38 0.38 100 2560504 14384.3 35 -502032 2820.97 986580.56 193227.1
- -
0 2 3.84 0.38 0.38 200 2597304 14114.7 198 -465600 2531.52 1003552.8 179002.2
-
102.4 213.1 3.9 0.4 0.4 97.6 1422695.7 8072.8 -13.1 131546.2 -732.9 558562.9 -51696.9
116
Lampiran 4: Data PID Setelah Robot Berjalan Dengan Menggunakan Set
Point 80 Dengan Pengaruh Fuzy Sensor Ultrasonik
0 0 4.54 0.45 0.45 80 2120320 4327.02 80 2120320 4327.02 964952.9 964952.9
52 50 4.53 0.45 0.45 28 2133900 4399.74 30 2134870 4401.74 968776.6 969226
52 50 4.58 0.46 0.46 28 2147732 4347.58 30 2149690 4351.54 985780.7 986688.4
0 0 4.59 0.46 0.46 80 2186132 4554.27 80 2188090 4558.35 1005892 1006793
0 0 4.44 0.44 0.44 80 2224212 4672.55 80 2226170 4676.66 989979.9 990851.1
300 213 4.68 0.47 0.47 -220 2005312 4427.22 -133 2093835 4622.64 939523.9 981451.1
240 201 4.61 0.46 0.46 -160 1890112 3971.16 -121 2006715 4216.12 870540.7 924470.6
247 196 4.7 0.47 0.47 -167 1777387 7167.56 -116 1928415 7776.54 837948.6 909457.1
230 196 4.71 0.47 0.47 -150 1642687 6816.75 -116 1824247 7570.11 774560.3 860407.6
136 146 4.83 0.48 0.48 -56 1593463 3758.3 -66 1766233 4165.78 771187.4 854783.9
400 259 4.87 0.49 0.49 -320 1516023 6265.88 -179 1722915 7120.81 739796.3 841655.6
201 151 4.88 0.49 0.49 -121 1403977 5162.12 -71 1657169 6092.98 687064.3 811319.3
391 254 4.69 0.47 0.47 -311 1138383 2648.13 -174 1508573 3509.03 532544 706838.3
295 220 4.74 0.47 0.47 -215 950258 2121.59 -140 1386073 3094.39 450408.8 657801.8
636 400 4.76 0.48 0.48 -556 264710 611.21 -320 991513 2285.87 123646.3 471525.1
326 249 4.72 0.47 0.47 -246 163358 397.1 -169 921885 2238.18 76131.29 435388.5
756 348 4.81 0.48 0.48 -676 -561314 -2251.56 -268 634589 2551.27 -274327 305175.4
-
484 314 4.83 0.48 0.48 -404 1079646 -2382.43 -234 334367 739.01 -524571 160726
-
516 412 4.98 0.5 0.5 -436 1425830 -1795.21 -332 70759 89.67 -713127 33629.18
-
151 124 4.82 0.48 0.48 -71 1467720 -2487.54 -44 44799 76.05 -708982 21417.69
-
228 151 4.9 0.49 0.49 -148 1749660 -918.38 -71 -90456 -47.41 -858508 -44694.5
-
120 148 4.87 0.49 0.49 -40 1781180 -2260.33 -68 -144040 -182.74 -868728 -70567.5
-
0 0 4.56 0.46 0.45 80 1540540 -512.17 80 96600 32.09 -702355 44429
-
250 177 4.7 0.5 0.5 -170 676177.2 2306.111 97.48 1285797 3402.857 307310.3 601031.5
117
0 0 5.95 0.6 0.6 80 2345760 3365.39 80 2345760 3365.39 1398206 1398206
156 156 6.07 0.61 0.61 -76 2397324 5111.73 -76 2397324 5111.73 1455415 1455415
206 192 6.01 0.6 0.6 -126 2367084 9863.37 -112 2370444 9877.37 1427798 1429910
103 76 6.09 0.61 0.61 -23 2345441 5391.87 4 2374208 5458 1431517 1449241
523 350 6.09 0.61 0.61 -443 2240450 9455.25 -270 2310218 9749.62 1365244 1408896
266 204 6.15 0.61 0.61 -186 2079746 8353.14 -124 2203082 8848.47 1283029 1359566
458 350 6.06 0.61 0.61 -378 1830266 2773.7 -270 2024882 3068.58 1108532 1227302
237 182 6.06 0.61 0.61 -157 1738892 2988.06 -102 1965518 3377.45 1054628 1192533
237 182 6.25 0.63 0.62 -157 1666829 3631.78 -102 1918700 4180.52 1043053 1201159
350 247 6.13 0.61 0.61 -270 1377659 3068.88 -167 1739843 3875.53 843350.4 1066132
168 139 6.11 0.61 0.61 -88 1331283 4721.17 -59 1708750 6059.71 811743.4 1042232
199 151 6.08 0.61 0.61 -119 1254290 1938.81 -71 1662813 2570.22 761807.4 1010456
124 91 6.14 0.61 0.61 -44 1226834 1966.15 -11 1655949 2653.83 754213.1 1018315
0 0 6.02 0.6 0.6 80 1326914 1060.62 80 1756029 1403.64 798594.4 1056699
50 36 6.08 0.61 0.61 30 1346564 2055.78 44 1784849 2724.91 820143.2 1087112
192 91 6.17 0.62 0.62 -112 1227396 2828.36 -11 1773145 4085.85 758357.4 1096484
228 232 6.12 0.61 0.61 -148 1181960 3850.51 -152 1726481 5624.2 723624.5 1057386
100 338 6.16 0.62 0.62 -20 1155600 876.8 -258 1386437 1051.94 712266.6 853103.9
100 338 6.25 0.63 0.63 -20 1148380 3181.16 -258 1293299 3582.6 721903.8 811532.3
333 199 6.18 0.62 0.62 -253 1042373 2488.37 -119 1243438 2968.24 643115.9 768297.2
259 312 6.28 0.63 0.63 -179 927813 1449.99 -232 1094958 1711.15 583380.8 688346.3
242 194 6.18 0.62 0.62 -162 836931 1492.14 -114 1031004 1838.09 517144.3 637591.9
7 103 6.09 0.61 0.61 73 964316 552.57 -23 990869 567.79 588049.6 603645
69 24 5.98 0.6 0.6 11 977098 4105.41 56 1055941 4436.68 586825.4 634440.7
108 0 6.02 0.6 0.6 -28 968894 3306.9 80 1079381 3683.99 585093.1 652483.1
196 100 6.07 0.61 0.61 -116 837350 1785.64 -20 1056701 2253.34 508651.2 642663.9
405 326 6.08 0.61 0.61 -325 631950 1000.44 -246 901229 1426.51 382857.8 547318.8
151 156 6.29 0.63 0.63 -71 563009 1254.08 -76 827433 1842.99 353910.6 520307.3
302 302 6 0.6 0.6 -222 396065 808.75 -222 660489 1348.39 236792.3 395770.4
254 216 6.04 0.6 0.6 -174 318287 712.44 -136 599697 1341.99 191624 362204.8
158 132 6.04 0.6 0.6 -78 279053 554.93 -52 573541 1140.4 168412 346793.5
244 283 6.14 0.61 0.61 -164 176881 284.18 -203 447072 717.87 107595.3 273248.8
271 204 6.18 0.62 0.62 -191 69730 124.64 -124 377508 673.26 41989.66 232949
115 112 6.18 0.62 0.62 -35 30495 27.23 -32 341636 304.79 18646.44 211121.6
0 0 5.96 0.6 0.6 80 103295 113.42 80 414436 455.34 62108.22 247752
0 0 5.86 0.59 0.58 80 238095 141.26 80 549236 325.91 140075.1 322511.8
-
189.2 167.2 6.1 0.6 0.6 109.2 1137508.5 2685.7 -87.2 1378952.8 3158.5 694158.2 841920.1
118
0 0 5.3 0.53 0.53 80 639760 1341.05 80 639760 1341.05 340207.53 340207.53
0 0 5.26 0.53 0.53 80 771120 1120.7 80 771120 1120.7 406619.43 406619.43
7 7 5.28 0.53 0.53 73 1094208 4411.83 73 1094208 4411.83 579358.12 579358.12
237 196 5.34 0.53 0.53 -157 1005817 3542.16 -116 1028900 3623.44 538159.37 550748.06
177 194 5.38 0.54 0.54 -97 934716 3567.99 -114 945338 3608.53 504274.87 509919.9
103 96 5.47 0.55 0.55 -23 928621 3504.32 -16 941098 3551.4 509743.21 516632.12
451 285 5.48 0.55 0.55 -371 520150 1213.34 -205 715393 1668.45 283674 391826.25
242 196 5.49 0.55 0.55 -162 482566 2080.72 -116 688481 2968.29 265179.62 378965.87
312 252 5.43 0.54 0.54 -232 247366 963.42 -172 516029 2008.8 133334.78 279842.53
273 240 5.47 0.55 0.55 -193 45681 112.16 -160 348829 853.35 23993.15 190401.03
225 220 5.59 0.56 0.56 -145 -73944 -167.73 -140 233329 530.62 -42239 129944.93
252 230 5.45 0.55 0.54 -172 -187808 -753.56 -150 134029 538.96 -103702.7 72521.5
151 144 5.53 0.55 0.55 -71 -222172 -458.89 -64 103053 213.07 -123284.88 56648.94
-
460 384 5.43 0.54 0.54 -380 -574128 -1350 -304 -181795 -426.86 -313972.46 100414.97
- -
163 136 5.57 0.56 0.56 -83 -619280 1138.23 -56 -212259 -390.03 -346035.25 118757.43
- -
120 72 5.75 0.57 0.57 -40 -655000 2740.42 8 -205115 -858.05 -378430.75 118388.51
-
112 0 5.54 0.55 0.55 -32 -683800 1616.47 80 -133115 -314.62 -379898.03 -73476.81
180 0 5.56 0.56 0.55 -100 -743900 -1237.6 80 -85035 -141.32 -414851.28 -46913.09
-
122 45 5.46 0.55 0.55 -42 -785606 1822.65 35 -50280 -116.56 -430163.53 -27325.31
- -
547 379 5.65 0.56 0.56 -467 -1199368 2606.31 -299 -315194 -684.19 -681751.43 180159.82
-
321 256 5.54 0.55 0.55 -241 -1424221 2900.16 -176 -479402 -975.89 -791960.25 -267104.4
- -
290 259 5.61 0.56 0.56 -210 -1517461 3417.23 -179 -558878 -1258.26 -854390.81 315240.62
- -
220 175 5.58 0.56 0.56 -140 -1599221 2738.15 -95 -614358 -1051.74 -894671.68 343927.68
- -
129 247 5.64 0.56 0.56 -49 -1632198 2425.18 -167 -726749 -1079.79 -922203.87 411437.31
- -
237 208 5.52 0.55 0.55 -157 -1789669 3783.32 -128 -855133 -1807.56 -989058.87 472880.81
- -
576 391 5.49 0.55 0.55 -496 -2121989 3166.41 -311 -1063503 -1586.58 -1169433.4 586441.56
- -
127 225 5.63 0.56 0.56 -47 -2165699 6985.97 -145 -1198353 -3865.5 -1223479.4 677661.56
- -
547 352 5.54 0.55 0.55 -467 -2616821 5328.62 -272 -1461105 -2974.82 -1455258 812607.12
- -
405 432 5.64 0.56 0.56 -325 -2870321 3679.48 -352 -1735665 -2224.79 -1619895.3 980417.25
- -
170 136 5.62 0.56 0.56 -90 -2957891 3039.88 -56 -1790153 -1839.74 -1664548.8 1007414.6
-
0 0 5.69 0.57 0.57 80 -2916691 5663.63 80 -1748953 -3396.18 -1662364.6 -996631.5
-
0 0 5.42 0.54 0.54 80 -2050371 1084.32 80 -882633 -466.8 -1111455.3 -478206.5
-
224 179.9 5.511 0.55 0.55 -144 -773049 -1132.7 -99.91 -191816 30.60031 -437140.79 112867.83
119
0 0 5.19 0.52 0.52 80 1120080 1262.68 80 1120080 1262.68 582392 582392
297 189 5.28 0.53 0.53 -217 1101305 4319.69 -109 1128845 4427.69 582619.81 597788.06
244 256 5.33 0.53 0.53 -164 930253 2467.95 -176 945277 2507.8 496268.59 504233.68
242 225 5.25 0.53 0.52 -162 820741 3310.09 -145 847257 3417.01 432597.09 446689.87
93 168 5.28 0.53 0.53 -13 810653 3255.69 -88 778969 3128.44 428861.25 411700.71
333 300 5.32 0.53 0.53 -253 554364 1607.59 -220 556109 1612.64 294429.31 295535.9
252 216 5.37 0.54 0.54 -172 412808 1050.84 -136 444181 1130.67 221317.5 238400.92
206 192 5.39 0.54 0.54 -126 309362 697.05 -112 352229 793.59 166132.62 189322.46
165 160 5.3 0.53 0.53 -85 249777 523.82 -80 296149 621.04 132208.92 156864.12
120 115 5.28 0.53 0.53 -40 240417 1027.59 -35 287959 1230.77 127271.54 152507.39
120 115 5.41 0.54 0.54 -40 224177 552.26 -35 273749 674.36 121362.14 148273.7
177 201 5.46 0.55 0.55 -97 163455 261.27 -121 198003 316.45 88695.75 107423.46
177 201 5.41 0.54 0.54 -97 129602 371.63 -121 155774 446.62 69661 83704.53
146 124 5.33 0.54 0.54 -66 94622 178.66 -44 132454 250.04 50366.57 70762.14
146 124 5.28 0.53 0.53 -66 71918 209.26 -44 117318 341.23 37734.71 61891.75
235 199 5.35 0.54 0.54 -155 -9147 -17.19 -119 55081 105.61 -5732.09 28888.19
84 60 5.29 0.53 0.53 -4 -11275 -21.19 20 65721 123.54 -5996.84 34937.56
84 60 5.33 0.53 0.53 -4 -12643 -36.96 20 72561 212.18 -6779.7 38894.49
223 228 5.36 0.54 0.54 -143 -72703 -172.76 -148 10401 25.1 -39827.89 4795.11
98 100 5.38 0.54 0.54 -18 -87967 -361.93 -20 -6559 -26.92 -47617.8 -3650.82
-
242 201 5.47 0.55 0.55 -162 -229717 -940.8 -121 -112434 -460.13 127285.67 -62527.39
-
134 84 5.56 0.56 0.56 -54 -279397 -1159.1 -4 -116114 -481.58 156289.42 -64849.38
-
91 93 5.41 0.54 0.54 -11 -287185 -1157.96 -13 -125318 -505.27 156053.06 -68140.72
- -
134 180 5.51 0.55 0.55 -54 -327307 -693.33 -100 -199618 -422.81 181025.73 110773.49
- -
324 271 5.52 0.55 0.55 -244 -388063 -1557.51 -191 -247177 -991.7 216415.82 138042.43
- -
228 204 5.59 0.56 0.56 -148 -551159 -1249.46 -124 -383825 -870.02 309623.62 215737.68
- -
288 309 5.46 0.55 0.55 -208 -764359 -1785.4 -229 -618550 -1444.72 419450.56 339767.46
- -
249 237 5.42 0.54 0.54 -169 -838550 -1909.75 -157 -687473 -1565.61 455604.71 373620.84
- -
168 88 5.49 0.55 0.55 -88 -894342 -1410.5 -8 -692545 -1092.2 492249.84 380849.65
- -
175 50 5.49 0.55 0.55 -95 1032690 -2192.35 30 -670374 -1423.1 -568672 368651.93
- -
220 40 5.45 0.55 0.55 -140 1066010 -4478.45 40 -660854 -2776.11 584179.18 -361460.4
- -
237 43 5.49 0.55 0.55 -157 1172927 -1722.13 37 -635657 -933.19 645744.31 -349284.9
- - -
220 26 5.42 0.54 0.54 -140 1316427 -2951.32 54 -580307 -1300.82 715861.87 314938.75
- - -
228 110 5.46 0.55 0.55 -148 1380807 -3173.93 -30 -593357 -1363.7 756461.62 324881.34
- -
93 120 5.55 0.55 0.55 -13 1388945 -2218.74 -40 -618397 -987.83 -772168 343980.59
120
- - -
93 120 5.5 0.55 0.55 -13 1393807 -3726.72 -40 -633357 -1693.43 768715.06 349497.71
- - -
105 156 5.44 0.54 0.54 -25 1404957 -3150.07 -76 -667253 -1496.03 766146.25 364212.93
- - -
105 156 5.39 0.54 0.54 -25 1416982 -2945.86 -76 -703809 -1463.17 765475.81 380551.31
- -
280 206 5.43 0.54 0.54 -200 1613182 -3616.55 -126 -827415 -1854.74 877390.81 -450148.4
- - -
180 172 5.45 0.55 0.54 -100 1637182 -6821.17 -92 -849495 -3539.15 896519.93 465401.46
- - -
112 100 5.46 0.55 0.55 -32 1655710 -2859.55 -20 -861075 -1487.12 905753.75 471068.12
- - -
417 271 5.46 0.55 0.55 -337 1985296 -4521.55 -191 -1047873 -2386.19 1088280.4 574484.43
- -
326 249 5.41 0.54 0.54 -246 2207926 -4862.73 -169 -1200818 -2644.43 1198449.6 -651987.5
- - -
324 249 5.48 0.55 0.55 -244 2443874 -5101.52 -169 -1364241 -2847.59 1343375.6 750090.68
- - -
424 304 5.48 0.55 0.55 -344 2670570 -4051.94 -224 -1511857 -2293.65 1467577.9 830982.06
- - -
280 194 5.43 0.54 0.54 -200 2879570 -6573.9 -114 -1630987 -3723.26 1565375.9 886631.93
- - -
441 336 5.53 0.55 0.55 -361 3266201 -7257.42 -256 -1905163 -4232.89 1812218.9 1057311.5
- - -
412 316 5.47 0.55 0.55 -332 3613805 -8231.15 -236 -2152255 -4901.87 1983069.6 1181255.8
- - -
828 547 5.58 0.56 0.56 -748 4359561 -4371.93 -467 -2617854 -2624.98 2439248.5 1464833.3
- -
374 247 5.58 0.56 0.56 -294 4692663 -10200.8 -167 -2807065 -6101.68 2621166.3 -1567884
- - - -
741 381 5.43 0.54 0.54 -661 4876421 17538.71 -301 -2890743 -10395.98 2661009.3 1576952.8
- -
158 132 5.4 0.54 0.54 -78 4920959 -8618 -52 -2920435 -5114.46 -2657463 1577151.9
- -
148 362 5.42 0.54 0.54 -68 4986035 18535.19 -282 -3190309 -11859.63 -2712827 -1737092
- -
304 271 5.4 0.54 0.54 -224 5133651 -7789.72 -191 -3316178 -5031.8 -2777580 1794479.8
- - - -
1317 542 5.53 0.55 0.55 1237 7185834 15860.04 -462 -4082636 -9009.71 3982175.5 -2261143
- - -
384 276 5.72 0.57 0.57 -304 7456394 -15796.8 -196 -4257076 -9018.58 4275832.5 2441327.3
- - - -
156 158 5.56 0.55 0.56 -76 7475090 30386.24 -78 -4276264 -17382.88 4165992.3 2383425.3
-
0 0 5.5 0.55 0.55 80 7434290 -14577.2 80 -4235464 -8304.99 -4096437 -2333633
- -
0 0 5.21 0.52 0.52 80 6567410 -2108.34 80 -3368584 -1081.43 3422302.5 -1755179
- - - - - - - -
243.8 187.0 5.4 0.5 0.5 163.8 1663652 3688.437 107.02 888621.15 1940.8117 916635.66 491065.71
121
5. Tabel data Pengujian ke 5
0 0 4.68 0.47 0.47 80 288560 427.38 80 288560 427.38 135620.5 135620.5
127 91 5.08 0.51 0.51 -47 1218732 5057.17 -11 1243356 5159.35 620222.43 632941.43
0 0 5.12 0.51 0.51 80 1294652 2802.1 80 1319276 2855.4 663408.62 676018.75
165 144 5.09 0.51 0.51 -85 1570562 5690.75 -64 1606316 5820.29 801880 820251.62
223 175 5.1 0.51 0.51 -143 1493485 2771.11 -95 1555111 2885.44 762361.25 794093.68
244 199 5.12 0.51 0.51 -164 1330961 3597.64 -119 1437182 3884.72 682454.37 737217
218 196 5.14 0.51 0.51 -138 1211177 2691.81 -116 1336494 2970.29 623216.56 687885.43
254 228 5.22 0.52 0.52 -174 1131659 2476.66 -148 1268858 2776.88 591110.56 663020.81
254 228 5.14 0.51 0.51 -174 1050401 2249.63 -148 1199742 2569.41 540168.06 617227.31
285 328 5.23 0.52 0.52 -205 872461 3504.68 -248 984478 3954.55 457057.87 515653.18
129 307 5.33 0.53 0.53 -49 833310 1043 -227 803105 1005.2 443614.65 426576.75
129 307 5.3 0.53 0.53 -49 811015 1782.56 -227 699820 1538.17 429710.21 369815.37
244 184 5.2 0.52 0.52 -164 697855 2849.06 -104 628060 2564.18 363513.28 327383.75
211 204 5.2 0.52 0.52 -131 581265 1324.36 -124 517700 1179.57 302265.25 269172.56
283 256 5.26 0.53 0.53 -203 382122 861.09 -176 345044 777.58 200381.34 180976.4
259 232 5.28 0.53 0.53 -179 225676 494.21 -152 212196 464.72 118472.76 111482.29
240 235 5.32 0.53 0.53 -160 83756 184.03 -155 74711 164.19 43804.89 39009
268 256 5.3 0.53 0.53 -188 -83188 -190.8 -176 -81577 -187.1 -45186.97 -44267.58
208 175 5.29 0.53 0.53 -128 -116596 -446.24 -95 -106372 -407.07 -62475.87 -56882.3
98 79 5.31 0.53 0.53 -18 -133336 -312.22 1 -105442 -246.89 -71062.48 -56115.25
- -
237 415 5.33 0.53 0.53 -157 -197392 -483.42 -335 -242122 -593.05 106304.42 131152.67
64 199 5.32 0.53 0.53 16 -180864 -419.68 -119 -365049 -847.02 -96357.38 -195288.9
- -
314 420 5.3 0.53 0.53 -234 -369702 -1055.62 -340 -639429 -1826.27 197741.73 341667.28
- -
304 290 5.25 0.52 0.52 -224 -616998 -1364.54 -210 -871269 -1927.09 325816.31 459530.43
- -
271 264 5.3 0.53 0.53 -191 -798257 -1712.59 -184 -1045885 -2243.98 424196.21 555435.37
- - -
352 328 5.32 0.53 0.53 -272 1095009 -2379.86 -248 -1316453 -2861.26 585257.93 703194.56
- -
357 328 5.34 0.53 0.53 -277 1371455 -3489 -248 -1563957 -3978.83 735699.25 -838602
- - -
237 206 5.29 0.53 0.53 -157 1443047 -3164.23 -126 -1621413 -3555.39 765876.18 860274.81
- - -
67 52 5.48 0.55 0.55 13 1429826 -1405.94 28 -1592937 -1566.32 784243.81 873634.37
- -
#### 218.1 5.2 0.5 0.5 128.3 249723.4 806.3 138.1 205796.7 715.8 123415.3 99596.6
122
6. Tabel data Pengujian ke -6
0 0 4.37 0.44 0.44 80 311840 344.11 80 311840 344.11 136774.04 136774.04
278 148 4.8 0.48 0.48 -198 1281564 4892.22 -68 1315624 5022.22 616548.56 633583.81
218 153 4.86 0.49 0.49 -138 1212426 2420.29 -73 1279051 2553.27 589744.62 622504.93
218 153 4.92 0.49 0.49 -138 1146600 2404.06 -73 1244230 2608.74 563482.06 611838.62
417 266 4.94 0.49 0.49 -337 847681 2038.5 -186 1079248 2595.16 418096.65 533511.68
314 232 4.95 0.5 0.5 -234 741679 1637.78 -152 1010392 2230.96 366783.46 500495.93
388 208 5.02 0.5 0.5 -308 468175 1935.88 -128 896728 3706.76 233979.39 450475.25
117 110 4.96 0.5 0.5 -37 446567 1445.32 -30 879208 2845.45 221584.03 436470.5
297 211 4.97 0.5 0.5 -217 300526 1227.52 -131 791045 3229.64 148591.25 393309.15
86 93 4.95 0.49 0.49 -6 297214 1208.21 -13 783869 3186.48 147390.87 388741.06
252 194 4.97 0.5 0.5 -172 220330 493.29 -114 732911 1640.01 108673.51 363770.68
252 194 4.94 0.49 0.49 -172 142242 313.69 -114 681155 1500.72 69572.83 336668.75
280 247 4.99 0.5 0.5 -200 2242 9.93 -167 564255 2294.53 123.46 281308.34
170 146 4.98 0.5 0.5 -90 -65078 -248.05 -66 514887 1965.56 -32980.57 257063.87
-
429 266 5.05 0.51 0.51 -349 -384762 -921.85 -186 344511 827 196918.46 173801.73
- -
321 247 4.99 0.5 0.5 -241 -619014 1368.97 -167 182187 403.6 310773.71 90279.39
- -
492 321 4.96 0.5 0.5 -412 -877750 1397.04 -241 30839 49.76 438100.46 14125.47
- - -
350 225 4.99 0.5 0.5 -270 1048930 1654.04 -145 -61091 -95.93 525588.75 -31255.83
- - - -
523 343 5.01 0.5 0.5 -443 1643478 3768.43 -263 -407134 -932.78 827489.87 205759.07
- - -
316 252 5.03 0.5 0.5 -236 1748262 -3937 -172 -483502 -1088.44 882543.18 244614.15
- - -
316 252 5.08 0.51 0.51 -236 1853518 4155.34 -172 -560214 -1255.56 -944897 286100.28
- - - -
444 319 5.12 0.51 0.51 -364 2078106 3367.49 -239 -707677 -1146.37 1065496.5 363432.43
- - - -
357 240 5.06 0.51 0.51 -277 2261757 3410.98 -160 -813757 -1226.97 1147576.6 413191.46
- - - -
304 192 5.07 0.51 0.51 -224 2404221 3779.87 -112 -884989 -1391.14 1221992.1 449962.59
- - - -
463 300 5.05 0.5 0.5 -383 2718281 3314.51 -220 -1065389 -1298.79 1376339.9 539788.31
- - - -
141 115 5.05 0.5 0.5 -61 2752075 4967.53 -35 -1084779 -1957.97 1392609.5 548976.93
- - - -
141 115 5.04 0.5 0.5 -61 2777085 6773.23 -35 -1099129 -2680.65 1403358.5 555483.06
- - - -
384 283 5 0.5 0.5 -304 2945501 5316.24 -203 -1211591 -2186.44 1476928.6 607903.75
- - -
384 283 5.06 0.5 0.5 -304 3058589 -8221.2 -203 -1287107 -3459.15 1550277.4 652763.06
- - -
211 160 5.06 0.51 0.51 -131 3132342 5563.43 -80 -1332147 -2365.93 -1588443 675668.37
- - -
211 160 4.98 0.5 0.5 -131 3182777 8266.61 -80 -1362947 -3539.78 -1589792 680908.81
123
- - - -
400 290 5.04 0.5 0.5 -320 3364537 5922.92 -210 -1482227 -2608.99 1700324.5 749415.75
- - - -
400 290 5.06 0.5 0.5 -320 3481017 9562.35 -210 -1558667 -4281.17 1764361.9 790351.43
- - - -
206 148 4.96 0.5 0.5 -126 3550443 6443.41 -68 -1596135 -2896.57 1764840.6 793456.87
- - -
206 148 5.07 0.51 0.51 -126 3598953 -9347.6 -68 -1622315 -4213.48 1826438.9 823368.12
- - - -
372 273 4.96 0.5 0.5 -292 3756633 6956.19 -193 -1726535 -3196.75 1868188.6 858904.18
- - - -
372 273 5 0.5 0.5 -292 3863505 10555.2 -193 -1797173 -4909.51 1938490.1 902006.25
- - -
156 132 4.95 0.49 0.49 -76 3890029 -11146 -52 -1815321 -5201.27 1927556.6 899595.37
- - -
45 45 5.21 0.52 0.52 35 3869169 6491.95 35 -1794461 -3010.9 -2019037 936300.56
- - - -
45 45 5.16 0.51 0.51 35 3856149 10366.1 35 -1781441 -4788.91 1991074.5 919727.75
- - - -
281.9 201.8 4.991 0.499 0.499 -202 1534072 3171.32 -122 -372343.7 -568.237 778776.85 192605.28
124
0 0 4.41 0.44 0.44 80 655040 2651.66 80 655040 2651.66 291049.87 291049.87
379 259 4.67 0.47 0.47 -299 444245 1743.31 -179 528845 2075.07 206878.46 247101.67
129 127 4.69 0.47 0.47 -49 429741 1451.99 -47 514933 1739.8 201999.7 242099.1
129 127 4.82 0.48 0.48 -49 405682 826.34 -47 491856 1001.84 195700 237329.93
573 451 4.77 0.48 0.48 -493 -91755 -246.65 -371 117517 318.95 -46144.4 54320.24
225 220 4.81 0.48 0.48 -145 -189485 -760.4 -140 23157 93.58 -92015.25 10486.88
-
288 232 4.82 0.48 0.48 -208 -276013 -662.99 -152 -40075 -95.83 134084.37 -20054.91
-
288 232 4.79 0.48 0.48 -208 -377725 -772.02 -152 -114403 -233.53 181917.89 -55524.33
- -
184 180 4.79 0.48 0.48 -104 -402789 1670.89 -100 -138503 -574.27 194232.78 -67096.44
- -
192 144 4.76 0.48 0.48 -112 -502805 2077.24 -64 -195655 -808.03 241359.87 -94016.71
- - -
136 132 4.77 0.48 0.48 -56 -550349 1451.96 -52 -239803 -632.58 263476.18 114935.82
- - -
182 184 4.8 0.48 0.48 -102 -618281 2414.76 -104 -309067 -1206.89 298423.56 149430.67
- - -
196 180 4.84 0.48 0.48 -116 -686141 1172.69 -100 -367567 -628.12 332533.96 178322.23
- - -
196 180 4.84 0.48 0.48 -116 -741241 1560.26 -100 -415067 -873.58 360074.12 201797.48
- -
288 259 4.84 0.48 0.48 -208 -913049 2328.68 -179 -562921 -1435.49 444049.53 -274014.9
- - - -
422 340 4.87 0.49 0.49 -342 1163735 1587.17 -260 -753501 -1027.5 569177.43 368721.56
- - - -
201 177 4.84 0.48 0.48 -121 1225808 2389.25 -97 -803262 -1565.58 595033.06 390006.03
- - - -
722 340 4.95 0.5 0.5 -642 1905686 4290.64 -260 -1078602 -2427.84 948616.31 536396.75
- - - -
336 276 4.87 0.49 0.49 -256 2126614 6750.34 -196 -1247750 -3960.3 1038061.9 609285.68
- - - -
417 343 4.88 0.49 0.49 -337 2496977 5169.03 -263 -1536787 -3181.06 1222691.8 752787.87
- - - -
367 348 4.89 0.49 0.49 -287 2673195 4353.27 -268 -1701339 -2770.44 1310720.1 834617.25
- - -
192 151 4.94 0.49 0.49 -112 2785643 11142.1 -71 -1772623 -7090.04 1382165.1 -879529
- - - -
312 331 4.89 0.49 0.49 -232 2989107 3408.07 -251 -1992750 -2271.97 1464474.3 976793.12
- - - -
79 105 4.81 0.48 0.48 1 2988547 5336.69 -25 -2006750 -3583.48 1440053.4 967090.62
- - - -
434 355 4.95 0.49 0.49 -354 3265021 4180.11 -275 -2221525 -2844.01 1616737.6 1100199.6
- - - -
108 100 4.85 0.49 0.49 -28 3280729 5847.95 -20 -2232745 -3979.89 1594125.6 1084908.6
- - -
518 343 5.01 0.5 0.5 -438 3660475 -4221.5 -263 -2460766 -2837.75 1834546.9 1233122.4
- - - -
405 348 4.98 0.5 0.5 -325 3962075 4269.13 -268 -2709470 -2919.34 1976857.9 1352104.5
- - -
405 348 5.01 0.5 0.5 -325 4081350 -11120 -268 -2807826 -7649.87 2047863.3 1409080.5
125
- - - -
321 271 5.18 0.52 0.52 -241 4282103 5140.29 -191 -2966929 -3561.45 2222040.8 1539703.5
- - -
321 271 5.08 0.51 0.51 -241 4371514 11782.4 -191 -3037790 -8187.46 -2227939 1548326.9
- - - -
21 31 4.95 0.5 0.5 59 4325258 5516.99 49 -2999374 -3825.81 2143441.8 1486341.4
- - - -
0 0 4.83 0.48 0.48 80 4263098 5486.72 80 -2937214 -3780.3 2061340.1 1420113.9
- - - - -
272 223.8 4.855 0.486 0.486 -192 1795814 3346.57 -144 1130870.2 -2002.167 890562.73 562482.88
126
0 0 4.14 0.41 0.41 80 250240 366.27 80 250240 366.27 104332.07 104332.07
0 0 4.6 0.46 0.46 80 1647280 1812.1 80 1647280 1812.1 758950.37 758950.37
156 129 4.65 0.46 0.46 -76 1652004 3924.18 -49 1663371 3951.18 767997.25 773409.62
153 148 4.65 0.46 0.46 -73 1579933 6124.05 -68 1601685 6208.36 737171 747348
81 84 4.73 0.47 0.47 -1 1579636 5318.64 -4 1600497 5388.88 751269.12 761176.37
81 84 4.82 0.48 0.48 -1 1579157 3296.78 -4 1598581 3337.33 761155.43 770503.5
1135 600 4.9 0.49 0.49 -1055 658142 2679.66 -520 1144621 4657.22 318630.43 560593.68
189 170 4.83 0.48 0.48 -109 579444 2384.99 -90 1079641 4443.42 280496.93 523178.09
444 338 4.78 0.48 0.48 -364 260580 1069.44 -258 853633 3499.99 123327.44 408472.81
105 110 4.8 0.48 0.48 -25 250930 650.14 -30 842053 2181.55 120889.4 405930.65
271 235 4.86 0.49 0.49 -191 148554 277.51 -155 758973 1416.35 71403.58 368794.5
230 232 4.85 0.49 0.48 -150 5788 12.55 -152 628797 1329.7 2085.76 304872.93
105 124 4.81 0.48 0.48 -25 -141862 -308.34 -44 465673 1012.39 -68362.01 223797.34
348 259 4.8 0.48 0.48 -268 -283634 -977.12 -179 370982 1280.17 -137899.73 177826.64
79 96 4.82 0.48 0.48 1 -282789 -705.21 -16 357462 891.42 -136639.39 172649.23
525 364 4.83 0.48 0.48 -445 -619654 -1744.25 -284 142474 402.59 -302282.93 67637.28
225 223 4.85 0.48 0.48 -145 -742324 -1898.16 -143 21496 55.35 -359422.12 9694.31
465 362 4.85 0.49 0.49 -385 -1150039 -2461.79 -282 -277142 -592.63 -560830.12 -136069
-
422 393 4.92 0.49 0.49 -342 -1363105 -2187.42 -313 -472141 -757.3 -672043.37 233733.78
-
288 240 4.84 0.48 0.48 -208 -1593777 -3412.35 -160 -649581 -1390.52 -774046.37 315844.59
-
475 405 4.86 0.49 0.49 -395 -2040917 -4669.39 -325 -1017481 -2327.43 -994029.06 496186.62
-
463 417 4.85 0.49 0.49 -383 -2318975 -3193.65 -337 -1262143 -1737.96 -1128109.3 614616.75
-
302 297 4.86 0.49 0.49 -222 -2610163 -5359.22 -217 -1528908 -3138.99 -1269607.3 744097.43
-
153 158 4.9 0.49 0.49 -73 -2681484 -5906.19 -78 -1605114 -3535.33 -1317173 788616.81
-
549 364 4.84 0.48 0.48 -469 -3038393 -7302.7 -284 -1821238 -4376.85 -1476386.8 884972.12
-
206 208 4.89 0.49 0.49 -126 -3155069 -6828.88 -128 -1939766 -4198.35 -1543622.4 949280.56
-
559 417 4.92 0.49 0.49 -479 -3555513 -14277.25 -337 -2221498 -8919.75 -1755123.6 1096793.1
-
115 141 4.93 0.49 0.49 -35 -3575078 -6395.43 -61 -2255597 -4034.99 -1765839 1114299.4
-
28 33 4.85 0.48 0.48 52 -3532126 -4276.24 47 -2216775 -2683.81 -1711366.5 1073990.1
-
28 33 4.79 0.48 0.48 52 -3513874 -10011.19 47 -2200278 -6268.75 -1687691.9 1056710.8
-
0 0 4.72 0.47 0.47 80 -3468354 -6095.67 80 -2154758 -3787.06 -1639562.6 1018455.7
- - - - -
263.9 215 4.798 0.479 0.479 183.9 950820.71 1938.5206 -135 212740.68 177.91774 -467817.05 -109177.4
127
9. Tabel data Pengujian ke 9
0 0 4.25 0.43 0.42 80 861520 3559.67 80 861520 3559.67 367995.31 367995.31
110 98 4.42 0.45 0.44 -30 852400 2804.05 -18 856048 2816.05 380427.59 382109.28
110 98 4.43 0.44 0.44 -30 837910 1734.87 -18 847354 1754.42 371829.75 376075.28
300 276 4.51 0.45 0.45 -220 732750 1533.41 -196 753666 1577.17 330169.62 339730.71
300 276 4.57 0.46 0.46 -220 624290 1266.75 -196 657038 1333.18 284874.03 299979.87
513 424 4.64 0.46 0.46 -433 114649 317.03 -344 252150 695.82 51335.11 115724.3
216 206 4.63 0.46 0.46 -136 25025 101.46 -126 169116 682.47 11003.77 78032.63
247 180 4.62 0.46 0.46 -167 -21234 -76.05 -100 141416 511.13 -10616.71 65107.83
247 180 4.6 0.46 0.46 -167 -103231 -209.91 -100 92316 188.36 -48351.02 42092
-
333 290 4.67 0.47 0.47 -253 -325365 -1337.91 -210 -92064 -377.82 153750.43 -44150.66
141 153 4.65 0.46 0.46 -61 -368370 -1444.35 -73 -143529 -562.62 -171877.5 -67197.96
-
213 180 4.62 0.46 0.46 -133 -404147 -1501.91 -100 -170429 -633.07 187620.09 -79322.25
-
115 120 4.68 0.47 0.47 -35 -433967 -1649.93 -40 -204509 -777.47 204032.51 -96261.27
- -
326 259 4.67 0.47 0.47 -246 -551063 -1157.18 -179 -289713 -608.12 258483.42 136125.57
- -
240 208 4.73 0.47 0.47 -160 -692823 -2759.61 -128 -403121 -1605.42 329764.62 192039.43
- -
146 134 4.7 0.47 0.47 -66 -741069 -2646.44 -54 -442595 -1580.46 349856.43 209016.26
- -
458 343 4.73 0.47 0.47 -378 -1149687 -2576.93 -263 -726898 -1628.97 546808.75 345837.25
-
376 319 4.73 0.47 0.47 -296 -1476471 -3037.4 -239 -990754 -2037.98 -701207.5 470721.06
- -
432 374 4.74 0.47 0.47 -352 -1892887 -4043.88 -294 1338556 -2859.41 900813.75 -637224.5
- - -
415 345 4.75 0.47 0.47 -335 -2103937 -3339.05 -265 1505506 -2389.16 1002547.4 717508.93
- - -
244 180 4.76 0.47 0.47 -164 -2207913 -3482.25 -100 1568906 -2474.36 1051193.4 746881.62
- - -
415 345 4.86 0.49 0.49 -335 -2423988 -3757.6 -265 1739831 -2696.89 1181508.6 848153.75
- -
201 192 4.79 0.48 0.48 -121 -2499855 -3986.82 -112 1810055 -2886.66 -1197416 867122.56
- - -
374 295 4.81 0.48 0.48 -294 -2685075 -4261.56 -215 1945505 -3087.64 1292295.6 936358.56
- - -
316 285 4.73 0.47 0.47 -236 -2883079 -3436.05 -205 2117500 -2523.56 1366437.9 1003740.8
- - -
189 158 4.83 0.48 0.48 -109 -2992951 -6786.49 -78 2196124 -4979.63 1449399.8 1063509.8
- - -
465 319 4.73 0.47 0.47 -385 -3135016 -8494.93 -239 2284315 -6189.51 1488701.6 1084539.1
- - -
136 124 4.82 0.48 0.48 -56 -3169008 -5220.68 -44 2311023 -3807.19 1530248.1 1115960.4
128
- - -
136 124 4.76 0.47 0.47 -56 -3189280 -8810.01 -44 2326951 -6427.89 1519359.3 1108564.5
- - -
386 290 4.77 0.48 0.48 -306 -3436834 -13746.11 -210 2496841 -9986.14 1647372.5 1196748.3
- - -
93 86 4.78 0.48 0.48 -13 -3442112 -8478.08 -6 2499277 -6155.82 1645985.1 1195113.9
- - - -
26 33 4.73 0.47 0.47 54 -3386114 -14287.63 47 2450538 10340.05 1608134.5 1163773.1
- - -
0 0 4.64 0.46 0.46 80 -3300674 -13986.25 80 2365098 10021.94 1527729.1 -1094589
- - - - -
249 208.9 4.6773 0.467 0.4661 -169 1362654.7 3430.2355 -129 -902697 2227.864 653753.83 434957.97
129
0 0 4.4 0.44 0.44 80 1009680 1480.35 80 1009680 1480.35 445262.53 445262.53
14 9 4.34 0.43 0.43 66 1077438 2326.94 71 1079753 2331.94 468904.4 469932.96
14 9 4.59 0.46 0.46 66 1108788 2334.15 71 1113478 2344.03 510305.65 512485.84
847 470 4.67 0.47 0.47 -767 743696 1564 -390 927838 1950.85 344454.53 432390.09
847 470 4.68 0.47 0.47 -767 364031 736.97 -390 734788 1485.97 167121.84 342751.03
307 273 4.65 0.46 0.46 -227 262562 587.89 -193 648517 1451.33 121046 300687.84
307 273 4.68 0.47 0.47 -227 159050 349.29 -193 560509 1229.68 73536.51 261990.46
472 357 4.74 0.47 0.47 -392 -18134 -39.25 -277 435305 963.93 -10472.2 205478.5
232 199 4.69 0.47 0.47 -152 -151438 -625.15 -119 330942 1368.16 -72030.5 155295.35
259 206 4.69 0.47 0.47 -179 -201558 -719.21 -126 295662 1056.57 -95707.53 138570.07
-
105 115 4.62 0.46 0.46 -25 -216158 -370.09 -35 275222 471.31 100151.49 127208.62
-
619 333 4.71 0.47 0.47 -539 -670535 -2734.68 -253 61943 255.03 319648.68 28103.64
-
182 170 4.69 0.47 0.47 -102 -719087 -1510.47 -90 19103 40.35 338438.59 8556.13
-
597 331 4.72 0.47 0.47 -517 -1241257 -3231.09 -251 -234407 -609.09 588594.12 -111877.3
- -
396 328 4.66 0.46 0.47 -316 -1580325 -3582.79 -248 -500511 -1134.23 737993.25 234421.84
-
535 410 4.77 0.48 0.48 -455 -1936590 -2472.71 -330 -758901 -968.64 927103.31 -364031.9
- -
535 410 4.72 0.47 0.47 -455 -2096295 -5971.05 -330 -874731 -2490.81 994417.18 415606.28
-
220 182 4.69 0.47 0.47 -140 -2159855 -4757.08 -102 -921039 -2028.41 1013695.1 -432473.9
- -
583 331 4.74 0.47 0.47 -503 -2467691 -4031.35 -251 -1074651 -1755.14 1173980.6 511406.28
- -
321 237 4.73 0.47 0.47 -241 -2623136 -4066.5 -157 -1175916 -1822.75 1243806.6 557813.06
- -
304 184 4.78 0.48 0.48 -224 -2755296 -4669.61 -104 -1237276 -2096.7 1320334.4 592917.31
- -
127 153 4.67 0.47 0.47 -47 -2798207 -9957.87 -73 -1303925 -4640.14 1311632.6 611440.87
- -
355 247 4.65 0.46 0.46 -275 -3048182 -3353.03 -167 -1455728 -1601.16 1420242.5 678434.62
-
280 232 4.66 0.46 0.46 -200 -3226382 -3620.86 -152 -1591160 -1785.59 1502883.4 -741428
- -
127 98 4.84 0.48 0.48 -47 -3287341 -2534.54 -18 -1614506 -1244.76 1592527.3 782110.43
-
434 314 4.78 0.48 0.48 -354 -3677803 -3334.04 -234 -1872608 -1697.42 1761275.5 -897036.5
- -
237 218 4.78 0.48 0.48 -157 -3780952 -5754.63 -138 -1963274 -2988 1807009.6 938566.56
-
376 232 4.71 0.47 0.47 -296 -4153912 -8546.54 -152 -2154794 -4433.12 -1961912 1017711.9
- -
429 422 4.7 0.47 0.47 -349 -4610753 10848.01 -342 -2602472 -6122.64 -2173782 1227640.8
- - - -
240 237 4.71 0.47 0.47 -160 -4728673 17578.12 -157 -2718181 10104.17 2236237.8 1285761.8
130
- -
237 187 4.65 0.46 0.46 -157 -4823344 -7998.65 -107 -2782702 -4614.5 2247304.3 1296599.8
- - -
237 187 4.63 0.46 0.46 -157 -4880806 13335.11 -107 -2821864 -7709.58 2261820.3 1307758.5
-
0 0 4.58 0.46 0.46 80 -4834406 -8335.32 80 -2775464 -4785.42 2217600.8 -1272983
- - -
0 0 4.55 0.45 0.45 80 -4806086 13576.74 80 -2747144 -7760.52 2192582.8 1253117.5
- - - - -
316.91 230.12 4.67 0.47 0.47 236.91 1963792.85 -4063.97 -150.12 814368.06 -1645.98 926251.55 385365.44
131
Lampiran 5: Kurva kenormalan data PID
1. PID sebelum robot berjalan
2. Kurva Rata-rata PID saat robot berjalan dengan set point 80
132
Lampiran 6 : Hasil Pengujian Visual Odometri Menggunakan Kamera Pixy
1. Hasil deteksi kamera pixy pada tanaman pada pot sebelah kiri
Deteksi tanaman dari posisi awal robot
133
Deteksi tanaman dari posisi tengah robot
Deteksi dari jarak dekat
Deteksi dari jarak dekat
134
Deteksi tanaman dari jarak dekat
135
Lampiran 7 : Hasil Deteksi Kamera Pixy Pada Tanaman pot sebelah kanan
Deteksi tanaman dari posisi awal robot
Deteksi tanaman pada posisi awal robot
136
Deteksi tanaman dari jarak dekat
137
Lampiran 8 : Sudut Yang Terbaca Pada Sensor MPU6050 Dengan
Menggunakan Servo Untuk Kamera Pixy
NO UJI1 UJI2 UJI3 UJI4 UJI5 UJI6 UJI7 UJI8 UJI9 UJI10
1 118 119 115 113 119 110 109 110 108 108
2 118 95 104 114 119 112 109 109 168 108
3 118 111 115 114 120 113 109 109 113 108
4 117 120 81 113 121 112 107 108 114 107
5 118 111 116 114 119 112 110 109 101 108
6 117 106 118 114 119 115 111 109 106 108
7 117 109 111 105 120 114 100 109 125 107
8 118 88 97 127 119 113 87 109 133 108
9 117 109 111 100 99 114 112 109 108 108
10 118 111 117 115 143 80 123 109 87 108
11 116 110 141 114 117 88 129 110 124 107
12 115 110 118 114 96 103 80 109 100 108
13 117 108 119 114 104 91 110 109 98 107
14 117 115 60 113 88 104 112 109 128 108
15 116 110 91 113 122 101 90 109 88 108
16 115 109 83 113 111 81 101 110 82 106
17 112 110 82 113 118 123 121 109 98 107
18 128 109 127 113 89 113 110 109 108 106
19 118 110 103 117 127 105 109 109 118 109
20 136 100 111 118 99 123 92 106 123 109
21 112 130 20 112 130 94 110 109 93 108
22 161 108 120 113 95 109 107 109 87 109
23 90 115 86 114 64 108 131 109 123 121
24 128 111 85 113 141 115 113 109 118 100
25 90 87 125 113 109 104 100 110 105 116
26 102 111 124 113 123 104 108 110 103 98
27 155 112 114 86 128 105 109 110 88 101
28 79 103 111 112 82 121 108 109 112 92
29 141 106 134 113 114 107 109 109 121 115
30 114 110 91 114 150 92 108 109 120 107
31 121 110 104 113 129 110 129 110 60 108
32 94 110 130 114 109 109 94 109 107 86
33 114 111 94 114 132 110 105 109 108 106
34 101 111 126 114 122 111 112 109 84 119
35 130 111 114 113 90 111 96 110 145 128
36 112 111 98 113 93 110 120 109 93 69
138
37 108 111 130 113 126 111 146 110 127 103
38 125 111 98 114 101 114 94 109 115 94
39 189 111 110 113 127 137 95 87 126 115
40 97 111 100 114 112 115 120 111 140 134
41 111 111 135 113 120 83 98 157 119 117
42 96 112 113 113 128 121 143 82 100 115
43 117 111 90 113 94 98 95 105 115 93
44 88 110 117 113 130 96 126 101 103 114
45 103 111 83 90 96 116 111 99 111 113
46 131 112 113 113 129 124 110 118 128 108
47 101 112 126 158 129 132 119 122 112 121
48 117 111 79 93 130 73 82 87 106 147
49 90 112 94 107 100 97 110 128 148
50 120 112 98 133 103 111 122 102 111
51 128 112 99 99 119 122 97 97 119
52 119 111 91 115 97 100 95 114 82
53 77 112 118 132 97 101 118 105 135
54 106 112 101 115 96 101 94 104 113
55 113 112 109 85 103 122 100 121 102
56 97 112 130 124 120 89 97 114 115
57 80 111 83 120 93 104 113 153 107
58 152 112 115 113 83 104 118 107 123
59 102 112 122 118 110 98 111 151 89
60 174 112 120 126 120 119 119 97 84
61 87 112 120 117 101 146 106 132 144
62 102 112 96 114 136 95 113 120 119
63 75 112 121 128 107 103 96 95 110
64 101 112 86 107 125 81 181 125 108
65 122 112 125 108 135 141 125 104 116
66 172 112 91 119 95 102 117 107 103
67 98 112 115 114 95 100 106 115 132
68 111 86 88 91 107 142 115 118 85
69 130 118 138 126 117 112 133 89 123
70 100 126 98 103 84 113 102 102 98
71 98 101 149 127 96 100 120 83 127
72 112 88 126 112 114 123 108 124 117
73 126 118 116 141 115 107 90 102 108
74 110 107 117 143 110 113 109 123 127
75 90 116 103 148 94 126 89 108 100
76 136 100 118 100 139 84 126 106 106
139
77 82 83 122 99 101 131 93 126 90
78 85 143 107 125 113 114 117 85 108
79 113 114 119 113 103 96 148 142 130
80 106 105 109 85 131 107 146 110 120
81 85 108 108 115 145 96 112 83 125
82 126 91 116 134 108 123 104 106 107
83 101 110 92 88 81 88 103 119 133
84 128 135 111 126 163 132 100 85 115
85 112 103 115 109 101 111 78 105 170
86 114 91 136 144 133 115 115 135 103
87 104 114 93 125 140 124 112 87 80
88 109 120 118 114 115 122 80 109 114
89 114 93 120 114 126 116 137 95 106
90 134 119 103 123 104 97 110 128 139
91 102 146 105 109 117 102 104 121 136
92 130 101 99 86 159 105 124 117 110
93 113 119 108 123 91 106 96 105 96
94 -57 99 117 103 94 71 119 122 116
95 117 76 111 115 90 90 110 90
96 115 116 160 107 105 127 117 134
97 102 107 95 109 117 100 110 82
98 76 95 96 101 112 124 110 122
99 113 138 134 112 106 83 112 92
100 133 124 101 110 94 132 112 112
101 118 112 126 109 145 103 111 92
102 125 101 115 109 98 103 109 110
103 101 98 147 108 117 128 115 108
104 111 129 112 108 98 80 117 126
105 128 100 115 108 115 116 110 96
106 116 122 119 110 127 82 97 127
107 130 98 122 110 87 61 107 109
108 129 140 126 109 117 140 105 101
109 121 90 114 109 108 112 110 132
110 108 95 129 108 85 120 113 120
111 117 112 118 108 113 112 116 94
112 131 99 130 101 107 122 130 113
113 126 114 123 120 112 99 127 93
114 116 109 162 106 126 102 123 116
115 112 115 122 108 134 104 119 130
116 105 94 122 109 90 102 112 163
140
117 123 135 131 105 111 117 112 104
118 110 89 117 109 96 101 113 97
119 96 127 50 121 105 106 112 117
120 116 115 111 124 122 102 112 130
121 121 119 115 120 117 101 112 81
122 117 98 114 108 64 111 112 125
123 118 132 114 103 84 100 112 110
124 116 123 115 96 115 105 113 115
125 117 127 115 98 116 96 113 110
126 117 119 115 116 95 98 112 110
127 119 112 115 107 121 112 112 110
128 119 124 115 95 104 106 112 110
129 113 97 115 105 136 107 112 110
130 124 103 115 87 154 106 112 110
131 119 110 115 92 100 96 112 110
132 118 104 115 112 113 88 112 111
133 114 115 115 106 80 98 112 110
134 118 127 115 103 113 106 112 110
135 118 100 115 109 91 108 112 111
136 118 103 114 102 111 107 112 110
137 119 87 115 99 149 114 112 110
138 117 110 115 113 99 119 112 111
139 117 106 115 103 122 124 113 111
140 117 89 115 103 103 119 112 110
141 119 92 115 118 139 101 112 111
142 117 131 115 125 90 84 112 110
143 117 111 115 126 104 119 113 111
144 117 117 114 118 144 100 112 110
145 117 110 114 114 103 120 112 111
146 117 56 115 99 111 115 110
147 118 158 115 112 110 110 110
148 117 110 114 111 155 112 110
149 117 71 114 109 102 109 111
150 117 90 114 110 116 114 110
151 117 82 114 110 102 110
152 117 95 114 110 97 112
153 117 108 115 111 115 110 110
154 117 104 114 110 108 109 110
155 118 102 115 111 145 116 110
156 118 105 114 110 112 112 110
141
157 117 120 114 111 159 111 110
158 117 92 114 110 88 112 111
159 117 108 115 110 119 111 110
160 117 136 114 111 100 111 110
161 117 119 115 111 97 111 110
162 117 146 115 111 102 111 110
163 117 123 115 110 98 111 110
164 117 93 115 111 114 110 110
165 118 125 115 111 81 111 111
166 117 128 115 111 110 111 111
167 117 111 114 111 110 111 111
168 118 112 115 110 109 111 110
169 117 113 115 111 110 111 109
170 117 112 114 110 109 111 111
171 117 113 114 110 109 111 110
172 117 112 115 111 110 111 110
173 117 112 114 111 109 111 110
174 117 112 115 111 109 111 110
175 118 112 114 111 109 111 110
176 118 112 115 111 109 111 110
177 117 112 115 111 109 111 110
178 117 112 114 111 109 111 110
179 118 112 115 110 109 111 110
180 118 112 114 110 109 111 110
181 118 112 114 111 109 111 110
182 117 112 115 111 110 111 110
183 117 112 114 111 109 110 111
184 117 112 115 110 109 111 111
185 117 112 114 110 109 111 110
186 117 113 114 110 109 111 110
187 117 112 115 111 109 111 110
188 118 112 115 111 110 111 110
189 117 112 115 110 109 111 110
190 112 115 110 110 111 110
191 112 114 110 109 111 110
192 112 114 111 109 111 111
193 112 114 111 109 111 110
194 112 115 110 110 111 111
195 112 114 111 110 111
196 112 114 111 109 109
142
197 113 114 111 110 111
198 112 114 110 109 111
199 112 115 111 109 111
200 112 115 111 109 110
201 112 114 111 109 110
202 112 115 111 110 110
203 112 115 111 109 110
204 112 115 110 110 110
205 113 115 110 109 111
206 112 115 111 110 110
207 112 115 110 109 110
208 112 115 111 109 110
209 112 114 111 110 110
210 112 114 111 110 110
211 112 114 110 109 110
212 112 114 110 109 110
213 112 114 111 109 110
214 112 114 111 109 110
215 112 114 111 109 111
216 114 111 109 110
217 115 110 109 110
218 110 109 110
219 111 109
220 110 110
221 111 110
222 110 109
223 110 109
224 110 109
225 111 109
226 111 110
227 110 109
228 111 109
229 111 110
230 110 109
231 111 109
232 110 109
233 111 110
234 110 109
235 111 109
236 110 110
143
237 110
238 111
239 111
240 111
241 111
242 111
243 111
244 110
245 111
246 110
247 111
248 111
249 111
250 110
251 111
252 110
253 111
254 110
255 110
114.4 110.3 106 112 115.4 109.8 109.47 109.3 111.5 110.8
144
Lampiran 9: Data Perhitungan Posisi Saat Robot Bernavigasi dan Menghindari
Halangan
RPM1 RPM2 WHEEL d ϴ heading Xpos Ypos Xtujuan Ytujuan X Y X^2 Y^2 target
left right BASE (derajat) (cm) (cm) jarak
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
52 50 17 51.0 0.1 6.7 6.0 50.6 480 65 474 14 224689 206 474.2
52 50 17 51.0 0.1 6.7 6.0 50.6 480 65 474 14 224689 206 474.2
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
-
300 213 17 256.5 5.1 293.4 235.7 101.1 480 65 716 -36 512260 1305 716.6
-
240 201 17 220.5 2.3 131.5 165.3 145.9 480 65 315 211 99043 44497 378.9
-
247 196 17 221.5 3.0 172.0 31.3 219.3 480 65 449 284 201369 80817 531.2
230 196 17 213.0 2.0 114.6 193.7 -88.6 480 65 286 154 81979 23605 324.9
136 146 17 141.0 -0.6 -33.7 -78.2 117.3 480 65 558 -52 311632 2735 560.7
-
400 259 17 329.5 8.3 475.5 298.1 140.4 480 65 182 205 33089 42184 274.4
-
201 151 17 176.0 2.9 168.6 35.0 172.5 480 65 445 237 197992 56395 504.4
391 254 17 322.5 8.1 462.0 315.8 -65.6 480 65 164 131 26976 17056 209.8
-
295 220 17 257.5 4.4 252.9 246.0 -76.3 480 65 726 141 527006 19952 739.6
636 400 17 518.0 13.9 795.8 501.3 130.6 480 65 -21 -66 453 4299 68.9
-
326 249 17 287.5 4.5 259.6 282.7 -52.3 480 65 763 117 581712 13762 771.7
- -
756 348 17 552.0 24.0 1375.8 499.9 234.1 480 65 980 169 960163 28611 994.4
- -
484 314 17 399.0 10.0 573.2 217.1 334.8 480 65 697 400 485899 159832 803.6
-
516 412 17 464.0 6.1 350.7 -76.5 457.7 480 65 556 393 309647 154180 681.0
151 124 17 137.5 1.6 91.0 137.5 -2.4 480 65 343 67 117321 4542 349.1
-
228 151 17 189.5 4.5 259.6 186.3 -34.5 480 65 666 99 444004 9896 673.7
-
120 148 17 134.0 -1.6 -94.4 133.6 -10.2 480 65 614 75 376518 5656 618.2
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
145
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
156 156 17 156.0 0.0 0.0 0.0 156.0 480 65 480 -91 230400 8281 488.5
206 192 17 199.0 0.8 47.2 146.0 135.2 480 65 334 -70 111572 4935 341.3
103 76 17 89.5 1.6 91.0 89.5 -1.6 480 65 391 67 152501 4430 396.1
- -
523 350 17 436.5 10.2 583.4 298.1 318.9 480 65 778 384 605401 147362 867.6
- -
266 204 17 235.0 3.6 209.1 113.8 205.6 480 65 594 271 352587 73231 652.5
-
458 350 17 404.0 6.4 364.2 28.2 403.0 480 65 452 338 204161 114256 564.3
-
237 182 17 209.5 3.2 185.5 -19.6 208.6 480 65 500 274 249602 74847 569.6
-
237 182 17 209.5 3.2 185.5 -19.6 208.6 480 65 500 274 249602 74847 569.6
-
350 247 17 298.5 6.1 347.3 -66.4 291.0 480 65 546 226 298566 51084 591.3
168 139 17 153.5 1.7 97.8 152.1 -20.7 480 65 328 86 107517 7340 338.9
-
199 151 17 175.0 2.8 161.9 54.7 166.2 480 65 425 231 180857 53464 484.1
124 91 17 107.5 1.9 111.3 100.2 -38.9 480 65 380 104 144240 10798 393.7
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
50 36 17 43.0 0.8 47.2 31.5 29.2 480 65 448 36 201114 1280 449.9
192 91 17 141.5 5.9 340.6 -47.5 133.3 480 65 527 -68 278210 4666 531.9
-
228 232 17 230.0 -0.2 -13.5 -53.6 223.7 480 65 534 159 284750 25174 556.7
- -
100 338 17 219.0 14.0 -802.5 216.9 29.9 480 65 697 35 485730 1229 697.8
- -
100 338 17 219.0 14.0 -802.5 216.9 29.9 480 65 697 35 485730 1229 697.8
333 199 17 266.0 7.9 451.9 265.9 -7.5 480 65 214 73 45842 5263 226.1
-
259 312 17 285.5 -3.1 -178.7 -6.8 285.4 480 65 487 350 237009 122793 599.8
-
242 194 17 218.0 2.8 161.9 68.2 207.1 480 65 412 272 169600 74020 493.6
7 103 17 55.0 -5.6 -323.7 32.7 44.2 480 65 447 21 200100 431 447.8
69 24 17 46.5 2.6 151.7 22.1 -40.9 480 65 458 106 209700 11221 470.0
108 0 17 54.0 6.4 364.2 3.8 53.9 480 65 476 11 226801 124 476.4
196 100 17 148.0 5.6 323.7 -87.9 119.1 480 65 568 -54 322538 2922 570.5
-
405 326 17 365.5 4.6 266.4 364.7 -23.9 480 65 845 89 713552 7896 849.4
151 156 17 153.5 -0.3 -16.9 -44.5 146.9 480 65 524 -82 275099 6709 530.9
-
302 302 17 302.0 0.0 0.0 0.0 302.0 480 65 480 237 230400 56169 535.3
146
-
254 216 17 235.0 2.2 128.1 185.0 144.9 480 65 295 210 87026 44065 362.1
158 132 17 145.0 1.5 87.7 144.9 6.0 480 65 335 59 112308 3481 340.3
- -
244 283 17 263.5 -2.3 -131.5 197.5 174.4 480 65 678 239 459037 57315 718.6
- -
271 204 17 237.5 3.9 225.9 170.3 165.5 480 65 650 231 422894 53148 690.0
115 112 17 113.5 0.2 10.1 19.9 111.7 480 65 460 -47 211668 2184 462.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
189.2 167.2 17 178.2 1.3 74.3 171.5 48.4 480 65 309 17 95183 276 309.0
147
3. Tabe data Pengujian ke 3
left right BASE (cm) (cm) jarak
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
7 7 17 7.0 0.0 0.0 0.0 7.0 480 65 480 58 230400 3364 483.5
-
237 196 17 216.5 2.4 138.3 144.3 161.4 480 65 336 226 112661 51237 404.8
-
177 194 17 185.5 -1.0 -57.3 156.1 100.2 480 65 636 -35 404614 1241 637.1
103 96 17 99.5 0.4 23.6 39.8 91.2 480 65 440 -26 193756 686 441.0
- -
451 285 17 368.0 9.8 559.8 122.7 346.9 480 65 603 412 363245 169697 730.0
-
242 196 17 219.0 2.7 155.1 92.4 198.5 480 65 388 264 150211 69453 468.7
- -
312 252 17 282.0 3.5 202.3 106.6 261.1 480 65 587 326 344151 106314 671.2
273 240 17 256.5 1.9 111.3 239.1 -92.8 480 65 241 158 58030 24915 288.0
-
225 220 17 222.5 0.3 16.9 64.5 212.9 480 65 415 148 172639 21888 441.1
252 230 17 241.0 1.3 74.2 231.8 65.8 480 65 248 -1 61586 1 248.2
151 144 17 147.5 0.4 23.6 59.0 135.2 480 65 421 -70 177213 4924 426.8
- -
460 384 17 422.0 4.5 256.3 409.7 101.0 480 65 890 166 791608 27572 905.1
163 136 17 149.5 1.6 91.0 149.5 -2.6 480 65 331 68 109245 4571 337.4
120 72 17 96.0 2.8 161.9 30.0 -91.2 480 65 450 156 202480 24394 476.3
112 0 17 56.0 6.6 377.7 16.8 53.4 480 65 463 12 214537 134 463.3
180 0 17 90.0 10.6 607.0 -82.6 -35.7 480 65 563 101 316559 10131 571.6
122 45 17 83.5 4.5 259.6 -82.1 -15.2 480 65 562 80 315963 6431 567.8
- -
547 379 17 463.0 9.9 566.5 204.5 415.4 480 65 685 480 468597 230755 836.3
- -
321 256 17 288.5 3.8 219.2 181.8 224.0 480 65 662 289 438033 83508 722.2
290 259 17 274.5 1.8 104.5 265.8 -68.6 480 65 214 134 45890 17859 252.5
-
220 175 17 197.5 2.6 151.7 93.7 173.8 480 65 386 239 149199 57043 454.1
-
129 247 17 188.0 -6.9 -397.9 115.0 148.7 480 65 595 -84 353986 7014 600.8
237 208 17 222.5 1.7 97.8 220.5 -30.0 480 65 260 95 67354 9018 276.4
-
576 391 17 483.5 10.9 623.8 480.4 -54.6 480 65 960 120 922376 14310 967.8
127 225 17 176.0 -5.8 -330.5 87.2 152.9 480 65 393 -88 154277 7721 402.5
- -
547 352 17 449.5 11.5 657.5 399.7 205.6 480 65 880 141 773932 19763 890.9
-
405 432 17 418.5 -1.6 -91.0 418.4 -7.3 480 65 898 72 807188 5227 901.3
170 136 17 153.0 2.0 114.6 139.1 -63.7 480 65 341 129 116197 16556 364.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
148
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
-
297 189 17 243.0 6.4 364.2 16.9 242.4 480 65 463 177 214427 31474 495.9
- -
244 256 17 250.0 -0.7 -40.5 162.2 190.3 480 65 642 125 412391 15690 654.3
242 225 17 233.5 1.0 57.3 196.5 126.2 480 65 284 -61 80382 3741 290.0
93 168 17 130.5 -4.4 -252.9 124.6 -38.6 480 65 355 104 126276 10742 370.2
-
333 300 17 316.5 1.9 111.3 295.0 114.6 480 65 185 180 34211 32243 257.8
-
252 216 17 234.0 2.1 121.4 199.9 121.7 480 65 280 187 78470 34849 336.6
206 192 17 199.0 0.8 47.2 146.0 135.2 480 65 334 -70 111572 4935 341.3
165 160 17 162.5 0.3 16.9 47.1 155.5 480 65 433 -91 187395 8194 442.3
120 115 17 117.5 0.3 16.9 34.1 112.5 480 65 446 -47 198860 2252 448.5
120 115 17 117.5 0.3 16.9 34.1 112.5 480 65 446 -47 198860 2252 448.5
-
177 201 17 189.0 -1.4 -80.9 186.6 29.9 480 65 667 35 444376 1230 667.5
-
177 201 17 189.0 -1.4 -80.9 186.6 29.9 480 65 667 35 444376 1230 667.5
146 124 17 135.0 1.3 74.2 129.9 36.9 480 65 350 28 122594 791 351.3
146 124 17 135.0 1.3 74.2 129.9 36.9 480 65 350 28 122594 791 351.3
-
235 199 17 217.0 2.1 121.4 185.4 112.8 480 65 295 178 86816 31627 344.2
84 60 17 72.0 1.4 80.9 71.1 11.4 480 65 409 54 167206 2873 412.4
84 60 17 72.0 1.4 80.9 71.1 11.4 480 65 409 54 167206 2873 412.4
-
223 228 17 225.5 -0.3 -16.9 -65.4 215.8 480 65 545 151 297430 22746 565.8
98 100 17 99.0 -0.1 -6.7 -11.6 98.3 480 65 492 -33 241690 1110 492.7
-
242 201 17 221.5 2.4 138.3 147.7 165.1 480 65 332 230 110434 52938 404.2
-
134 84 17 109.0 2.9 168.6 21.7 106.8 480 65 458 172 210039 29522 489.4
91 93 17 92.0 -0.1 -6.7 -10.8 91.4 480 65 491 -26 240883 695 491.5
-
134 180 17 157.0 -2.7 -155.1 -66.3 142.3 480 65 546 207 298403 42986 584.3
-
324 271 17 297.5 3.1 178.7 7.1 297.4 480 65 473 362 223613 131344 595.8
228 204 17 216.0 1.4 80.9 213.3 34.2 480 65 267 31 71143 948 268.5
-
288 309 17 298.5 -1.2 -70.8 281.9 98.3 480 65 762 -33 580426 1108 762.6
149
-
249 237 17 243.0 0.7 40.5 157.6 184.9 480 65 322 120 103919 14384 344.0
-
168 88 17 128.0 4.7 269.8 128.0 -0.8 480 65 608 66 369661 4334 611.6
175 50 17 112.5 7.4 421.5 98.7 54.0 480 65 381 11 145411 120 381.5
-
220 40 17 130.0 10.6 607.0 119.4 -51.5 480 65 599 117 359236 13573 610.6
-
237 43 17 140.0 11.4 654.2 128.0 56.6 480 65 608 8 369724 71 608.1
-
220 26 17 123.0 11.4 654.2 112.5 49.7 480 65 593 15 351056 233 592.7
228 110 17 169.0 6.9 397.9 103.3 133.7 480 65 377 -69 141866 4722 382.9
-
93 120 17 106.5 -1.6 -91.0 106.5 -1.9 480 65 586 67 343963 4470 590.3
-
93 120 17 106.5 -1.6 -91.0 106.5 -1.9 480 65 586 67 343963 4470 590.3
-
105 156 17 130.5 -3.0 -172.0 -18.4 129.2 480 65 498 194 248419 37711 534.9
-
105 156 17 130.5 -3.0 -172.0 -18.4 129.2 480 65 498 194 248419 37711 534.9
-
280 206 17 243.0 4.4 249.5 227.5 -85.5 480 65 707 150 500514 22643 723.3
180 172 17 176.0 0.5 27.0 79.8 156.9 480 65 400 -92 160160 8440 410.6
112 100 17 106.0 0.7 40.5 68.8 80.7 480 65 411 -16 169116 246 411.5
-
417 271 17 344.0 8.6 492.3 255.4 230.5 480 65 225 295 50462 87315 371.2
-
326 249 17 287.5 4.5 259.6 282.7 -52.3 480 65 763 117 581712 13762 771.7
-
324 249 17 286.5 4.4 252.9 273.7 -84.8 480 65 754 150 567990 22451 768.4
-
424 304 17 364.0 7.1 404.6 254.9 259.9 480 65 225 195 50687 37981 297.8
-
280 194 17 237.0 5.1 290.0 222.9 80.5 480 65 703 -15 494096 239 703.1
-
441 336 17 388.5 6.2 354.1 -41.4 386.3 480 65 521 321 271837 103227 612.4
- -
412 316 17 364.0 5.6 323.7 216.2 292.8 480 65 696 228 484759 51894 732.6
- -
828 547 17 687.5 16.5 947.5 503.3 468.3 480 65 983 533 966961 284407 1118.6
374 247 17 310.5 7.5 428.3 288.0 116.1 480 65 192 -51 36880 2616 198.7
-
741 381 17 561.0 21.2 1213.9 408.1 384.9 480 65 72 450 5165 202413 455.6
158 132 17 145.0 1.5 87.7 144.9 6.0 480 65 335 59 112308 3481 340.3
- -
148 362 17 255.0 12.6 -721.6 -5.6 254.9 480 65 486 190 235783 36077 521.4
-
304 271 17 287.5 1.9 111.3 268.0 104.1 480 65 212 169 44942 28583 271.2
-
1317 542 17 929.5 45.6 2613.3 928.9 -32.7 480 65 449 98 201535 9537 459.4
150
-
384 276 17 330.0 6.4 364.2 23.0 329.2 480 65 457 264 208848 69800 527.9
156 158 17 157.0 -0.1 -6.7 -18.4 155.9 480 65 498 -91 248430 8265 506.7
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
151
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
127 91 17 109.0 2.1 121.4 93.1 -56.7 480 65 387 122 149688 14806 405.6
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
165 144 17 154.5 1.2 70.8 145.9 50.9 480 65 334 14 111632 200 334.4
-
223 175 17 199.0 2.8 161.9 62.2 189.0 480 65 418 254 174529 64526 488.9
-
244 199 17 221.5 2.6 151.7 105.1 195.0 480 65 375 260 140529 67580 456.2
218 196 17 207.0 1.3 74.2 199.1 56.5 480 65 281 8 78889 71 281.0
254 228 17 241.0 1.5 87.7 240.8 10.0 480 65 239 55 57220 3028 245.5
254 228 17 241.0 1.5 87.7 240.8 10.0 480 65 239 55 57220 3028 245.5
- -
285 328 17 306.5 -2.5 -145.0 176.1 250.8 480 65 656 316 430508 99754 728.2
- -
129 307 17 218.0 10.5 -600.2 188.6 109.3 480 65 291 174 84889 30367 339.5
- -
129 307 17 218.0 10.5 -600.2 188.6 109.3 480 65 291 174 84889 30367 339.5
-
244 184 17 214.0 3.5 202.3 -80.9 198.1 480 65 561 263 314641 69226 619.6
-
211 204 17 207.5 0.4 23.6 83.0 190.2 480 65 397 125 157572 15664 416.2
283 256 17 269.5 1.6 91.0 269.5 -4.7 480 65 211 70 44328 4858 221.8
259 232 17 245.5 1.6 91.0 245.5 -4.3 480 65 235 69 55008 4800 244.6
-
240 235 17 237.5 0.3 16.9 68.9 227.3 480 65 411 162 169044 26342 442.0
-
268 256 17 262.0 0.7 40.5 170.0 199.4 480 65 310 134 96124 18061 337.9
208 175 17 191.5 1.9 111.3 178.5 -69.3 480 65 301 134 90894 18041 330.1
98 79 17 88.5 1.1 64.1 79.6 38.7 480 65 400 26 160346 689 401.3
- -
237 415 17 326.0 10.5 -600.2 282.1 163.4 480 65 198 228 39165 52163 302.2
-
64 199 17 131.5 -7.9 -455.2 131.0 -11.5 480 65 611 76 373322 5845 615.8
-
314 420 17 367.0 -6.2 -357.4 17.6 366.6 480 65 462 302 213842 90950 552.1
-
304 290 17 297.0 0.8 47.2 217.9 201.9 480 65 262 137 68715 18728 295.7
-
271 264 17 267.5 0.4 23.6 107.1 245.1 480 65 373 180 139084 32451 414.2
352 328 17 340.0 1.4 80.9 335.7 53.8 480 65 144 11 20820 124 144.7
357 328 17 342.5 1.7 97.8 339.4 -46.1 480 65 141 111 19774 12349 179.2
237 206 17 221.5 1.8 104.5 214.5 -55.4 480 65 266 120 70510 14493 291.6
67 52 17 59.5 0.9 50.6 45.9 37.8 480 65 434 27 188401 740 434.9
152
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
278 148 17 213.0 7.6 438.4 208.5 43.8 480 65 272 21 73736 451 272.4
- -
218 153 17 185.5 3.8 219.2 116.9 144.0 480 65 597 209 356314 43687 632.5
- -
218 153 17 185.5 3.8 219.2 116.9 144.0 480 65 597 209 356314 43687 632.5
-
417 266 17 341.5 8.9 509.2 176.3 292.5 480 65 304 357 92241 127793 469.1
-
314 232 17 273.0 4.8 276.5 271.3 30.3 480 65 751 35 564475 1206 752.1
- -
388 208 17 298.0 10.6 607.0 273.6 118.1 480 65 754 183 567939 33510 775.5
117 110 17 113.5 0.4 23.6 45.4 104.0 480 65 435 -39 188855 1522 436.3
-
297 211 17 254.0 5.1 290.0 238.9 86.2 480 65 719 -21 516831 451 719.2
86 93 17 89.5 -0.4 -23.6 -35.8 82.0 480 65 516 -17 266071 290 516.1
-
252 194 17 223.0 3.4 195.6 -59.5 214.9 480 65 540 280 291080 78350 607.8
-
252 194 17 223.0 3.4 195.6 -59.5 214.9 480 65 540 280 291080 78350 607.8
280 247 17 263.5 1.9 111.3 245.6 -95.4 480 65 234 160 54928 25721 284.0
170 146 17 158.0 1.4 80.9 156.0 25.0 480 65 324 40 104972 1598 326.5
-
429 266 17 347.5 9.6 549.6 -56.5 342.9 480 65 537 408 287885 166356 674.0
-
321 247 17 284.0 4.4 249.5 265.8 -99.9 480 65 746 165 556292 27192 763.9
- -
492 321 17 406.5 10.1 576.6 240.8 327.5 480 65 721 392 519573 154050 820.7
350 225 17 287.5 7.4 421.5 252.2 138.1 480 65 228 -73 51910 5343 239.3
- -
523 343 17 433.0 10.6 607.0 397.6 171.5 480 65 878 237 770131 55951 908.9
- -
316 252 17 284.0 3.8 215.8 165.7 230.6 480 65 646 296 416971 87395 710.2
- -
316 252 17 284.0 3.8 215.8 165.7 230.6 480 65 646 296 416971 87395 710.2
-
444 319 17 381.5 7.4 421.5 334.6 183.2 480 65 145 118 21139 13983 187.4
-
357 240 17 298.5 6.9 394.5 168.3 246.5 480 65 312 182 97132 32943 360.7
-
304 192 17 248.0 6.6 377.7 74.5 236.6 480 65 406 172 164443 29430 440.3
-
463 300 17 381.5 9.6 549.6 -62.1 376.4 480 65 542 441 293853 194847 699.1
141 115 17 128.0 1.5 87.7 127.9 5.3 480 65 352 60 123981 3565 357.1
141 115 17 128.0 1.5 87.7 127.9 5.3 480 65 352 60 123981 3565 357.1
- -
384 283 17 333.5 5.9 340.6 111.8 314.2 480 65 592 249 350286 62093 642.2
153
- -
384 283 17 333.5 5.9 340.6 111.8 314.2 480 65 592 249 350286 62093 642.2
-
211 160 17 185.5 3.0 172.0 26.2 183.6 480 65 454 249 205955 61824 517.5
-
211 160 17 185.5 3.0 172.0 26.2 183.6 480 65 454 249 205955 61824 517.5
-
400 290 17 345.0 6.5 370.9 64.3 339.0 480 65 416 274 172826 75054 497.9
-
400 290 17 345.0 6.5 370.9 64.3 339.0 480 65 416 274 172826 75054 497.9
-
206 148 17 177.0 3.4 195.6 -47.2 170.6 480 65 527 236 277983 55498 577.5
-
206 148 17 177.0 3.4 195.6 -47.2 170.6 480 65 527 236 277983 55498 577.5
- -
372 273 17 322.5 5.8 333.8 143.1 289.0 480 65 623 224 388221 50188 662.1
- -
372 273 17 322.5 5.8 333.8 143.1 289.0 480 65 623 224 388221 50188 662.1
156 132 17 144.0 1.4 80.9 142.2 22.8 480 65 338 42 114120 1780 340.4
45 45 17 45.0 0.0 0.0 0.0 45.0 480 65 480 20 230400 400 480.4
45 45 17 45.0 0.0 0.0 0.0 45.0 480 65 480 20 230400 400 480.4
-
281.9 201.8 17 241.9 4.7 270.1 241.8 -0.2 480 65 722 65 521067 4245 724.8
-
417 271 17 344.0 8.6 492.3 255.4 230.5 480 65 225 295 50462 87315 371.2
-
326 249 17 287.5 4.5 259.6 282.7 -52.3 480 65 763 117 581712 13762 771.7
-
324 249 17 286.5 4.4 252.9 273.7 -84.8 480 65 754 150 567990 22451 768.4
-
424 304 17 364.0 7.1 404.6 254.9 259.9 480 65 225 195 50687 37981 297.8
-
280 194 17 237.0 5.1 290.0 222.9 80.5 480 65 703 -15 494096 239 703.1
-
441 336 17 388.5 6.2 354.1 -41.4 386.3 480 65 521 321 271837 103227 612.4
- -
412 316 17 364.0 5.6 323.7 216.2 292.8 480 65 696 228 484759 51894 732.6
- -
828 547 17 687.5 16.5 947.5 503.3 468.3 480 65 983 533 966961 284407 1118.6
374 247 17 310.5 7.5 428.3 288.0 116.1 480 65 192 -51 36880 2616 198.7
-
741 381 17 561.0 21.2 1213.9 408.1 384.9 480 65 72 450 5165 202413 455.6
158 132 17 145.0 1.5 87.7 144.9 6.0 480 65 335 59 112308 3481 340.3
- -
148 362 17 255.0 12.6 -721.6 -5.6 254.9 480 65 486 190 235783 36077 521.4
-
304 271 17 287.5 1.9 111.3 268.0 104.1 480 65 212 169 44942 28583 271.2
-
1317 542 17 929.5 45.6 2613.3 928.9 -32.7 480 65 449 98 201535 9537 459.4
-
384 276 17 330.0 6.4 364.2 23.0 329.2 480 65 457 264 208848 69800 527.9
156 158 17 157.0 -0.1 -6.7 -18.4 155.9 480 65 498 -91 248430 8265 506.7
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
154
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
-
379 259 17 319.0 7.1 404.6 223.4 227.8 480 65 257 163 65867 26490 303.9
129 127 17 128.0 0.1 6.7 15.0 127.1 480 65 465 -62 216203 3858 469.1
129 127 17 128.0 0.1 6.7 15.0 127.1 480 65 465 -62 216203 3858 469.1
-
573 451 17 512.0 7.2 411.4 398.9 321.0 480 65 81 256 6574 65510 268.5
-
225 220 17 222.5 0.3 16.9 64.5 212.9 480 65 415 148 172639 21888 441.1
-
288 232 17 260.0 3.3 188.8 -39.5 257.0 480 65 520 322 269883 103672 611.2
-
288 232 17 260.0 3.3 188.8 -39.5 257.0 480 65 520 322 269883 103672 611.2
-
184 180 17 182.0 0.2 13.5 42.4 177.0 480 65 438 112 191468 12541 451.7
-
192 144 17 168.0 2.8 161.9 52.5 159.6 480 65 427 225 182724 50433 482.9
136 132 17 134.0 0.2 13.5 31.2 130.3 480 65 449 -65 201386 4265 453.5
-
182 184 17 183.0 -0.1 -6.7 -21.5 181.7 480 65 501 117 251482 13627 514.9
196 180 17 188.0 0.9 54.0 152.0 110.7 480 65 328 -46 107616 2089 331.2
196 180 17 188.0 0.9 54.0 152.0 110.7 480 65 328 -46 107616 2089 331.2
288 259 17 273.5 1.7 97.8 271.0 -36.8 480 65 209 102 43678 10370 232.5
-
422 340 17 381.0 4.8 276.5 378.6 42.3 480 65 859 23 737279 517 859.0
201 177 17 189.0 1.4 80.9 186.6 29.9 480 65 293 35 86075 1230 295.5
- -
722 340 17 531.0 22.5 1288.1 244.9 471.1 480 65 725 536 525539 287437 901.7
- -
336 276 17 306.0 3.5 202.3 115.7 283.3 480 65 596 348 354882 121296 690.1
- -
417 343 17 380.0 4.4 249.5 355.7 133.7 480 65 836 199 698419 39469 859.0
367 348 17 357.5 1.1 64.1 321.4 156.5 480 65 159 -92 25148 8375 183.1
-
192 151 17 171.5 2.4 138.3 114.3 127.8 480 65 366 193 133703 37178 413.4
-
312 331 17 321.5 -1.1 -64.1 289.1 140.8 480 65 769 -76 591441 5738 772.8
79 105 17 92.0 -1.5 -87.7 -91.9 3.8 480 65 572 61 327094 3745 575.2
-
434 355 17 394.5 4.6 266.4 393.7 -25.8 480 65 874 91 763279 8236 878.4
108 100 17 104.0 0.5 27.0 47.2 92.7 480 65 433 -28 187355 767 433.7
155
- -
518 343 17 430.5 10.3 590.1 328.9 277.8 480 65 809 343 654255 117522 878.5
-
405 348 17 376.5 3.4 192.2 -79.0 368.1 480 65 559 433 312460 187595 707.1
-
405 348 17 376.5 3.4 192.2 -79.0 368.1 480 65 559 433 312460 187595 707.1
-
321 271 17 296.0 2.9 168.6 58.9 290.1 480 65 421 355 177303 126078 550.8
-
321 271 17 296.0 2.9 168.6 58.9 290.1 480 65 421 355 177303 126078 550.8
21 31 17 26.0 -0.6 -33.7 -14.4 21.6 480 65 494 43 244458 1881 496.3
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
156
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
156 129 17 142.5 1.6 91.0 142.5 -2.5 480 65 338 67 113921 4554 344.2
153 148 17 150.5 0.3 16.9 43.6 144.0 480 65 436 -79 190419 6247 443.5
81 84 17 82.5 -0.2 -10.1 -14.5 81.2 480 65 494 -16 244514 263 494.7
81 84 17 82.5 -0.2 -10.1 -14.5 81.2 480 65 494 -16 244514 263 494.7
-
1135 600 17 867.5 31.5 1804.0 47.4 866.2 480 65 433 801 187147 641928 910.5
189 170 17 179.5 1.1 64.1 161.4 78.6 480 65 319 -14 101516 185 318.9
-
444 338 17 391.0 6.2 357.4 -18.7 390.6 480 65 499 326 248720 105984 595.6
105 110 17 107.5 -0.3 -16.9 -31.2 102.9 480 65 511 -38 261288 1435 512.6
-
271 235 17 253.0 2.1 121.4 216.1 131.6 480 65 264 197 69641 38636 329.1
-
230 232 17 231.0 -0.1 -6.7 -27.1 229.4 480 65 507 164 257164 27028 533.1
-
105 124 17 114.5 -1.1 -64.1 102.9 50.1 480 65 583 15 339824 221 583.1
-
348 259 17 303.5 5.2 300.1 262.9 151.6 480 65 743 -87 551966 7494 748.0
79 96 17 87.5 -1.0 -57.3 -73.6 47.3 480 65 554 18 306505 314 553.9
-
525 364 17 444.5 9.5 542.9 -20.4 444.0 480 65 500 509 250356 259115 713.8
-
225 223 17 224.0 0.1 6.7 26.3 222.5 480 65 454 157 205851 24791 480.3
-
465 362 17 413.5 6.1 347.3 -92.0 403.1 480 65 572 338 327181 114336 664.5
422 393 17 407.5 1.7 97.8 403.8 -54.9 480 65 76 120 5808 14371 142.1
-
288 240 17 264.0 2.8 161.9 82.6 250.8 480 65 397 316 157958 99703 507.6
- -
475 405 17 440.0 4.1 236.0 364.4 246.5 480 65 844 312 713094 97051 900.1
-
463 417 17 440.0 2.7 155.1 185.7 398.9 480 65 294 464 86610 215195 549.4
-
302 297 17 299.5 0.3 16.9 86.8 286.6 480 65 393 222 154588 49124 451.3
153 158 17 155.5 -0.3 -16.9 -45.1 148.8 480 65 525 -84 275708 7026 531.7
-
549 364 17 456.5 10.9 623.8 453.6 -51.6 480 65 934 117 871566 13590 940.8
-
206 208 17 207.0 -0.1 -6.7 -24.3 205.6 480 65 504 141 254315 19760 523.5
157
-
559 417 17 488.0 8.4 478.8 428.5 233.5 480 65 51 299 2652 89111 302.9
-
115 141 17 128.0 -1.5 -87.7 127.9 5.3 480 65 608 60 369531 3565 610.8
28 33 17 30.5 -0.3 -16.9 -8.8 29.2 480 65 489 36 238966 1282 490.2
28 33 17 30.5 -0.3 -16.9 -8.8 29.2 480 65 489 36 238966 1282 490.2
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
158
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
110 98 17 104.0 0.7 40.5 67.5 79.1 480 65 413 -14 170185 200 412.8
110 98 17 104.0 0.7 40.5 67.5 79.1 480 65 413 -14 170185 200 412.8
300 276 17 288.0 1.4 80.9 284.4 45.6 480 65 196 19 38273 376 196.6
300 276 17 288.0 1.4 80.9 284.4 45.6 480 65 196 19 38273 376 196.6
- -
513 424 17 468.5 5.2 300.1 405.9 234.0 480 65 886 169 784810 28550 901.9
-
216 206 17 211.0 0.6 33.7 117.1 175.5 480 65 363 111 131709 12218 379.4
- -
247 180 17 213.5 3.9 225.9 153.1 148.8 480 65 633 214 400808 45715 668.2
- -
247 180 17 213.5 3.9 225.9 153.1 148.8 480 65 633 214 400808 45715 668.2
-
333 290 17 311.5 2.5 145.0 179.0 254.9 480 65 301 320 90598 102356 439.3
-
141 153 17 147.0 0.7 -40.5 -95.4 111.9 480 65 575 -47 331039 2197 577.3
213 180 17 196.5 1.9 111.3 183.2 -71.1 480 65 297 136 88105 18531 326.6
-
115 120 17 117.5 0.3 -16.9 -34.1 112.5 480 65 514 -47 264260 2252 516.2
- -
326 259 17 292.5 3.9 225.9 209.7 203.9 480 65 690 269 475744 72293 740.3
240 208 17 224.0 1.9 107.9 213.2 -68.7 480 65 267 134 71174 17866 298.4
146 134 17 140.0 0.7 40.5 90.8 106.5 480 65 389 -42 151462 1726 391.4
-
458 343 17 400.5 6.8 387.8 185.5 355.0 480 65 295 290 86741 84077 413.3
-
376 319 17 347.5 3.4 192.2 -72.9 339.8 480 65 553 405 305696 163837 685.2
- -
432 374 17 403.0 3.4 195.6 107.6 388.4 480 65 588 453 345226 205554 742.1
- -
415 345 17 380.0 4.1 236.0 314.8 212.9 480 65 795 278 631630 77235 841.9
- -
244 180 17 212.0 3.8 215.8 123.7 172.2 480 65 604 237 364473 56244 648.6
- -
415 345 17 380.0 4.1 236.0 314.8 212.9 480 65 795 278 631630 77235 841.9
-
201 192 17 196.5 0.5 30.3 99.2 169.6 480 65 381 105 144980 10941 394.9
-
374 295 17 334.5 4.6 266.4 333.8 -21.8 480 65 814 87 662248 7541 818.4
316 285 17 300.5 1.8 104.5 291.0 -75.1 480 65 189 140 35738 19639 235.3
159
189 158 17 173.5 1.8 104.5 168.0 -43.4 480 65 312 108 97351 11747 330.3
-
465 319 17 392.0 8.6 492.3 291.0 262.7 480 65 189 328 35723 107357 378.3
136 124 17 130.0 0.7 40.5 84.3 98.9 480 65 396 -34 156553 1152 397.1
136 124 17 130.0 0.7 40.5 84.3 98.9 480 65 396 -34 156553 1152 397.1
- -
386 290 17 338.0 5.6 323.7 200.8 271.9 480 65 681 207 463489 42803 711.5
93 86 17 89.5 0.4 23.6 35.8 82.0 480 65 444 -17 197296 290 444.5
-
26 33 17 29.5 0.4 -23.6 -11.8 27.0 480 65 492 38 241874 1441 493.3
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
160
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
14 9 17 11.5 0.3 16.9 3.3 11.0 480 65 477 54 227211 2915 479.7
14 9 17 11.5 0.3 16.9 3.3 11.0 480 65 477 54 227211 2915 479.7
- -
847 470 17 658.5 22.2 1271.3 121.3 647.2 480 65 601 712 361606 507264 932.1
- -
847 470 17 658.5 22.2 1271.3 121.3 647.2 480 65 601 712 361606 507264 932.1
-
307 273 17 290.0 2.0 114.6 263.7 120.7 480 65 216 186 46787 34478 285.1
-
307 273 17 290.0 2.0 114.6 263.7 120.7 480 65 216 186 46787 34478 285.1
-
472 357 17 414.5 6.8 387.8 192.0 367.4 480 65 288 302 82963 91426 417.6
232 199 17 215.5 1.9 111.3 200.9 -78.0 480 65 279 143 77904 20450 313.6
-
259 206 17 232.5 3.1 178.7 5.6 232.4 480 65 474 297 225087 88467 560.0
105 115 17 110.0 -0.6 -33.7 -61.0 91.5 480 65 541 -27 292722 703 541.7
- -
619 333 17 476.0 16.8 964.4 427.5 209.3 480 65 908 274 823600 75231 948.1
182 170 17 176.0 0.7 40.5 114.2 133.9 480 65 366 -69 133830 4753 372.3
-
597 331 17 464.0 15.6 897.0 28.2 463.1 480 65 452 528 204085 278932 695.0
- -
396 328 17 362.0 4.0 229.3 274.0 236.6 480 65 754 302 568459 90974 812.1
-
535 410 17 472.5 7.4 421.5 414.4 227.0 480 65 66 162 4300 26231 174.7
-
535 410 17 472.5 7.4 421.5 414.4 227.0 480 65 66 162 4300 26231 174.7
-
220 182 17 201.0 2.2 128.1 158.2 123.9 480 65 322 189 103534 35702 373.1
-
583 331 17 457.0 14.8 849.8 353.5 289.6 480 65 126 355 15998 125751 376.5
-
321 237 17 279.0 4.9 283.3 271.7 63.3 480 65 752 2 565098 3 751.7
-
304 184 17 244.0 7.1 404.6 170.8 174.2 480 65 309 109 95579 11927 327.9
-
127 153 17 140.0 -1.5 -87.7 139.9 5.8 480 65 620 59 384251 3506 622.7
-
355 247 17 301.0 6.4 364.2 21.0 300.3 480 65 459 235 210700 55351 515.8
161
-
280 232 17 256.0 2.8 161.9 80.1 243.2 480 65 400 308 159953 94962 504.9
127 98 17 112.5 1.7 97.8 111.5 -15.2 480 65 369 80 135811 6424 377.1
-
434 314 17 374.0 7.1 404.6 261.9 267.0 480 65 218 202 47583 40815 297.3
237 218 17 227.5 1.1 64.1 204.5 99.6 480 65 275 -35 75879 1197 277.6
-
376 232 17 304.0 8.5 485.6 248.0 175.8 480 65 232 241 53816 57982 334.4
-
429 422 17 425.5 0.4 23.6 170.3 389.9 480 65 310 325 95916 105583 448.9
-
240 237 17 238.5 0.2 10.1 41.9 234.8 480 65 438 170 191958 28831 469.9
-
237 187 17 212.0 2.9 168.6 42.2 207.8 480 65 438 273 191665 74396 515.8
-
237 187 17 212.0 2.9 168.6 42.2 207.8 480 65 438 273 191665 74396 515.8
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
0 0 17 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 480 65 480 65 230400 4225 484.4
162
Lampiran 10: List Program Fuzzy-PID mobile robot pada Arduino
#include <PID_v1.h>
#define SpeedSetPoint 80
//program PID
double Input, Output, Setpoint; //Variabel PID 1
double Input2, Output2, Setpoint2; //Variabel PID 2
double error;
double dErr;
double error2;
double dErr2;
unsigned long lastTime;
double errSum, lastErr;
double errSum2, lastErr2;
double kp, ki, kd;
int potKp = 0.5;
int potKd = 0.45;
int potKi = 0.6;
int potKp2 = 0.5;
int potKd2 = 0.45;
int potKi2= 0.6;
float Kp = 0, Kd = 0, Ki =0;
float Kp2 = 0, Kd2 = 0, Ki2 =0;
PID myPid(&Input, &Output, &Setpoint, 0, 0, 0, DIRECT);

PID myPid2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, 0, 0, 0, DIRECT);
//pembacaan RPM pada sensor Tachometer

unsigned long start;
const byte encoderPinA = 2;//A pin -> interrupt pin 0
const byte encoderPinB = 9;//B pin -> digital pin 3
const byte encoderPinC = 3;//A pin -> interrupt pin 1
const byte encoderPinD = 8;//B pin -> digital pin 9
volatile long pulse;
volatile long pulse2;
volatile bool pinB, pinA, dir;
volatile bool pinD, pinC, dir2;
const byte ppr = 25, upDatesPerSec = 2;
const byte ppr2 = 25, upDatesPerSec2 = 2;
const int fin = 1000 / upDatesPerSec;
const int fin2 = 1000 / upDatesPerSec2;
const float konstant = 60.0 * upDatesPerSec / (ppr * 2);
const float konstant2 = 60.0 * upDatesPerSec2 / (ppr2 * 2);
int rpm=0;
int rpm2=0;
163
int outputValue=0;
int outputValue2=0;
//pin DC motor
int pwm1 = 5;
int pwm2 = 6;
// inialisasi pin untuk motor kanan-kiri
const int motor1 = 5;
// inialisasi pin sensor ultrasonic

const int pinT3 = 46; //LEFT_SENSOR ECHO3
const int pinE3 = 47; //LEFT_SENSOR TRIG3
const int pinT4 = 22; // pin Trigger4
const int pinE4 = 23; // pin Echo4
const int pinT5 = 26; //RIGHT_SENSOR ECHO5
const int pinE5 = 27; //RIGHT_SENSOR TRIG5
const int pinT1 = 42;

const int pinE1 = 43;

// inialisasi variabel durasi dan jarak, pembacaan sensor ultrasonic
int durasi, jarak;
int durasi2, jarak2;
// inialisasi pin untuk pengaturan kecepatan
// menggunakan pin PWM
const int pinSpeed = 5;
const int pinSpeed2 = 6;
// inialisasi variabel penampung nilai kecepatan
int Speed;
int encoder_pin = 2; // pulse output from the module
164
int encoder_pin2 = 3; // pulse output from the module
//perilaku actuator maju, mundur, belok kanan, belok kiri dan berhenti
void _mForward()
{
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor3, LOW);
Serial.println("Fordward");
}
void _mBack()
{
Serial.println("Backward");
}
void _mleft()
{
digitalWrite(motor1,HIGH);
Serial.println("Move_Left");
}
void _mright()
{
digitalWrite(motor1,LOW);
Serial.println("Move_Right");
}
void _mfrontleft()
{
digitalWrite(motor1,HIGH);
165
Serial.println("Move_FrontLeft");
}
void _mfrontright()
{
Serial.println("Move_FrontRight");
}
void _mStop()
{
Serial.println("Stop");
}
void readEncoder()
{
pinA = bitRead(PIND,encoderPinA);
pinB = bitRead(PIND,encoderPinB);
dir = pinA ^ pinB; // if pinA & pinB are the same
dir ? --pulse : ++pulse; // dir is CW, else CCW
}
void readEncoder2()
{
pinC = bitRead(PIND,encoderPinC);
pinD = bitRead(PIND,encoderPinD);
dir2 = pinC ^ pinD; // if pinA & pinB are the same
dir2 ? --pulse2 : ++pulse2; // dir is CW, else CCW
}
void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)

{
kp = Kp;
ki = Ki;
kd = Kd;
}
void setup()
{
// inialisasi status I/O masing2 pin
166
Serial.begin(9600);
Input = rpm;
Setpoint = SpeedSetPoint;
myPid.SetMode(AUTOMATIC);
Input2 = rpm2;
Setpoint2 = SpeedSetPoint;
myPid2.SetMode(AUTOMATIC);
attachInterrupt(0, readEncoder, CHANGE);

attachInterrupt(1, readEncoder2, CHANGE);
pinMode(encoderPinA,INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinB,INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinC,INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinD,INPUT_PULLUP);
pinMode(pwm1, OUTPUT);
pinMode(pwm2, OUTPUT);
pinMode(pinT1, OUTPUT);
pinMode(pinE1, INPUT);
pinMode(pinSpeed, OUTPUT);
pinMode(pinSpeed2, OUTPUT);
digitalWrite(pwm1, HIGH);
digitalWrite(pwm2, HIGH);
pinMode(motor1, OUTPUT);
}
// ----- program utama, looping/berulang terus-menerus ------ //

void loop()
{
// ------------- pengaturan kecepatan -------------- //
167
// membatasi nilai speed 0 - 255
Speed = constrain(Speed, 0, 255);
// inialisasi nilai kecepatan
// nilai kecepatan dapat diubah, batasannya antara 0 - 255
Speed = 255;
// menuliskan nilai speed pada pinSpesed
digitalWrite(pinSpeed, Speed);
digitalWrite(pinSpeed2, Speed);
// ----------- mengaktifkan sensor ultrasonic -------------- //

// mengaktifkan pin trigger
digitalWrite(pinT1, HIGH);
// delay 10 mikrodetik
delayMicroseconds(10);
// mematikan pin trigger
digitalWrite(pinT1, LOW);
// mendapat data durasi pantulan gelombang ultrasonic

durasi = pulseIn(pinE1, HIGH);
// konversi durasi ke jarak dalam satuan centimeter(cm)
jarak = ((durasi * 0.034) / 2);


durasi2 = pulseIn(pinE2, HIGH);
jarak2 = ((durasi2 * 0.034) / 2);


168
jarak3 = ((durasi3 * 0.034) / 2);


jarak4 = ((durasi4 * 0.034) / 2);


jarak5 = ((durasi5 * 0.034) / 2);


jarak6 = ((durasi6 * 0.034) / 2);

169
jarak7 = ((durasi7 * 0.034) / 2);
//mendapatkan RPM roda kanan roda kiri dengan PID

Kp = analogRead(potKp)/100.0;
Ki = analogRead(potKi)/1000.0;
Kd = analogRead(potKd)/1000.0;
Kp2 = analogRead(potKp2)/100.0;
Ki2 = analogRead(potKi2)/1000.0;
Kd2 = analogRead(potKd2)/1000.0;
myPid.SetTunings(Kp, Ki, Kd);

myPid2.SetTunings(Kp2, Ki2, Kd2);
if(millis() - start > fin)

{
start = millis();
rpm = pulse * konstant;
rpm = abs(rpm);
Serial.println(rpm);
pulse = 0;
rpm2= pulse2 * konstant2;
rpm2 = abs(rpm2);
Serial.println(rpm2);
pulse2 = 0;
}//pembacaan selesai
Input = rpm;
myPid.Compute();
outputValue = Output;
//outputValue = map(outputValue, 0, 400, 180, 255);
digitalWrite(pwm1, outputValue);
Input2 = rpm2;
myPid2.Compute();
outputValue2 = Output2;
//outputValue = map(outputValue, 0, 400, 180, 255);
digitalWrite(pwm2, outputValue2);
//menghitung error pid

unsigned long now = millis();
double timeChange = (double)(now - lastTime);
170
//menghitung masing-masing error parameter
error = SpeedSetPoint - Input;
errSum += (error * timeChange);
dErr = (errSum - error) / timeChange;
error2 = SpeedSetPoint - Input2;

errSum2 += (error2 * timeChange);
dErr2 = (errSum2 - error) / timeChange;
//output PID
Output = Kp * error + Ki * errSum + Kd * dErr;
Output2 = Kp * error2 + Ki * errSum2 + Kd * dErr2;
//variabel untuk selanjutnya

lastErr = error;
lastErr2 = error2;
lastTime = now;
Serial.println("RPM\tRPM2\tKp\tKi\tKd\terror\terrSum\tdEerr\terror2\terrSum
2\tdEerr2\tOutput\tOutput2\tjarak\tjarak2\tjarak3\tjarak4\tjarak5\tjarak6\tjar
ak7\tStatus\n");
//data RPM
Serial.print(rpm);
Serial.print("\t");
Serial.print(rpm2);
Serial.print("\t");
//data PID
Serial.print(Kp);
Serial.print("\t");
Serial.print(Ki);
Serial.print("\t");
Serial.print(Kd);
Serial.print("\t");
Serial.print(error);
Serial.print("\t");
Serial.print(errSum );
Serial.print("\t");
Serial.print(dErr);
Serial.print("\t");
Serial.print(error2);
Serial.print("\t");
Serial.print(errSum2);
Serial.print("\t");
Serial.print(dErr2);
171
Serial.print("\t");
Serial.print(Output);
Serial.print("\t");
Serial.print(Output2);
Serial.print("\t");
//data perilaku robot
Serial.print(jarak);
Serial.print("cm\t");
Serial.print(jarak2);
// ------------ mengatur pergerakan robot --------------- s//

//fuzzy algoritma
//1.patch tracking robot behavior
if((jarak>40)&&(jarak2>40)&&(jarak3>40)&&(jarak4>40)&&(jarak5>40)&&(jarak
6>40)&&(jarak7>40))
{
_mForward();
delay(200);
}
//2.obstacle on the left robot behavior
if ((jarak>20<=40 && jarak2>20<=40)&&(jarak<=20 &&
jarak2<=20)&&(jarak<=20 && jarak2>20<=40)&&(jarak>20<=40 &&
jarak2<=20)&&(jarak2<=20 && jarak3<20))
{
_mright();
delay(100);
}
//3.obstacle on the front left robot behavior
if((jarak3>20<=40 && jarak4>20<=40)&&(jarak3<=20 && jarak4<=20 &&
jarak5>40)&&(jarak3<=20 && jarak4>20<=40)&&(jarak3>20<=40 &&
jarak4<=20))
{ _mfrontright();
172
delay(100);
}
//4.obstacle on the front right robot behavior
if((jarak4>20<=40 && jarak5>20<=40)&&(jarak3>40 && jarak4<=20 &&
jarak5<=20)&&(jarak4>20<=40 && jarak5<=20)&&(jarak4<=20 &&
jarak5>20<=40))
{
_mfrontleft();
delay(100);
}
if((jarak>40)&&(jarak2>40)&&(jarak3<=20)&&(jarak4<=20)&&(jarak5<=20)&&(ja
rak6>40)&&(jarak7>40))
{
_mfrontleft();
delay(100);
}
//5.obstacle on the right robot behavior
if((jarak5>20<=40 && jarak6>20<=40)&&(jarak6>20<=40 &&
jarak7>20<=40)&&(jarak6<=20 && jarak7<=20)&&(jarak6<=20 &&
jarak7>20<=40)&&(jarak6>20<=40 && jarak7<=20))
{
_mleft();
delay(100);
}
if((jarak3<5) && (jarak4<10)&&(jarak5<5))
{_mStop();
delay(100);
_mBack();
delay(100);
}
}
173
Lampiran 11: List Program visual odometri pada Arduino
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Servo.h>
#include <Pixy.h>
Servo myservo; // mengontrol objek dengan servo

Pixy pixy; // control kamera pixy
MPU6050 sensor ;
int servo_pin = 9;
int16_t ax, ay, az ;
int16_t gx, gy, gz ;
// testing kamera
void test_camera(){
myservo.write(0);
delay(1000);
myservo.write(90);
delay(1000);
myservo.write(180);
delay(1000);
myservo.write(90); // get the camera centered
}
void setup ()
{Wire.begin ();
Serial.begin(9600); // inisiasi serial
myservo.attach(9); // pin 9 pada servo
test_camera(); // tes servo
Serial.print("Starting...\n");
pixy.init(); // inisiasi kamera init
myservo.attach (servo_pin);
Serial.println ("inisiasi sensor");
sensor.initialize ( );
Serial.println (sensor.tesconect () ? "koneksi sukses" : "tidak terkoneksi");
delay (1000);
Serial.println ("membaca nilai sensor");
delay (1000);
}
174
void loop ()
{
sensor.getMotion6 (&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
ax = map (ax, -17000, 17000, 0, 180) ;
Serial.println (ax);
myservo.write (ax);
delay (200);
//variables
static int i = 0;
int j;
uint16_t blocks;
char buf[32];
int32_t xpos;
// grab blok kamera pixy

blocks = pixy.getBlocks();
// jika blok terdeteksi

if (blocks)
{
i++;
// menggunakan 50 FPS
if (i%50==0)
{
sprintf(buf, "Detected %d:\n", blocks);
Serial.print(buf);
for (j=0; j<blocks; j++)
{
sprintf(buf, " block %d: ", j);
Serial.print(buf);
pixy.blocks[j].print();
//Serial.println((((pixy.blocks[j].x)/2)+10)-60);
// nilai minimun dan maksimum
if(((((pixy.blocks[j].x)/2)+10)-60) > 180 || ((((pixy.blocks[j].x)/2)+10)-60) < 0 )
{
myservo.write(90); // jika berada pada posisi tengah
delay(1000 );
}
else{
// jika tidak ada masalah

myservo.write((((pixy.blocks[j].x)/2)+10)-60);
delay(1000);
175
}
}
}
}
}
176

Tesis Iwyn Sugianta Nirawana PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tesis Iwyn Sugianta Nirawana PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PENGEMBANGAN MOBILE ROBOT OTONOM BERBASIS SELEKSI

PERILAKU FUZZY-PID DAN VISUAL ODOMETRI UNTUK NAVIGASI

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER PROGRAM PASCASARJANA

TESIS Diajukan Kepada

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER PROGRAM PASCASARJANA

mengikuti prujian tesis

Dr. I Gede Indrawan, S.T., M.T

Kadek Yota Ernanda, M.T., Ph. D

Saya menyatakan dengan sesunggguhnya bahwa tesis yang saya susun

sebagai syarat untuk memperoleh gelar magister dari program pascasarjana

universitas pendidikan ganesha seluruhnya merupakan hasil karya sendiri. Bagian-

sanksi-sanksi lainnya sesuai dengan peraturan perundang-undangan yang berlaku

di wilayah Negara kesatuan republic Indonesia

Yang memberikan pernyataan

I wayan sugianta nirawana

atas berkat rahmat-Nya, penulis dapat menyelesaikan Tesis yang berjudul

“Pengembangan Mobile Robot Otonom Berbasis Perilaku Fuzzy-PID dan Visual

Odometri untuk Navigasi dan Menghindari Halangan Pada Lingkungan Tanaman”

tepat pada waktunya.

ilmu komputer di Universitas Pendidikan Ganesha. Penyusunan Tesis ini tidak

bersifat konstruktif sehingga dapat menyempurnakan isi dan kebermanfaatannya.

1) Dr. Gede Indrawan, S.T.,M.T. selaku pembimbing I, yang penuh kesabaran,

kecermatan, dan ketelitian dalam memberikan bimbingan, motivasi, arahan,

2) Kadek Yota Ernanda, S.Kom., M.T., Ph.D. selaku pembimbing II yang

penuh kesabaran, kecermatan, dan ketelitian dalam memberikan bimbingan,

motivasi, arahan, petunjuk, saran, dan kritik kepada penulis dalam

menyelesaikan Tesis ini

telah banyak membantu motivasi dalam penulisan tesis

ini masih belum sempurna karena keterbatasan kemampuan penulis. Terutama

komputer dalam masa yang akan datang.

Denpasar, Februari 2017

Sugianta Nirawana, I Wayan (2018), Pengembangan Mobile Robot Otonom

Kata-kata kunci: Mobile Robot, Seleksi Perilaku, Fuzzy-PID, Visual Odometri.

Tabel 2 1 Efek Dari Perubahan Untuk Masing-Maing Kondisi ............................ 17

Tabel 3. 1 Pembagian Kuadran ............................................................................. 43

Tabel 4. 1 Waktu Penelitian .................................................................................. 46

Gambar 2. 1 Koordinat Kartesian Mobile Robot .............................................................. 12

Gambar 4. 1 Batas Penentuan Jarak Sensor ...................................................................... 47

Lampiran 1: Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik ................................................... 76

1.1 Latar Belakang Masalah

Ilmu pengetahuan telah menunjukkan perkembangan yang semakin maju

di ikuti dengan tumbuhnya teknologi masa kini akan memudahkan manusia

dalam melaksanakan kegiatannya. Tanpa ilmu pengetahuan manusia tidak akan

dapat membuat sesuatu. Berangkat dari teori-teori dalam ilmu pengetahuan,

manusia sebagai makhluk yang berpikir dapat memecahkan berbagai masalah.

Di era modernisasi ini, kebutuhan manusia mengarah ke teknologi untuk

mempercepat kegiatan yang sebelumnya di lakukan secara tradisional dan

berkembang adalah robotika. Robotika merupakan area yang penting dari

penelitian yang menggunakan pengetahuan dari beberapa disiplin ilmu seperti

mekanik, elektronik, dan teknik Komputer, untuk memindahkan mobile robot

dilingkungan dengan beberapa derajat otonomi.

untuk melakukan pekerjaan berat dan membutuhkan ketelitian tinggi dalam

fleksibel. Sekarang banyak robot dikembangkan menjadi mobile robot,

humanoid, animaloid, dan sebagainya. Fungsinya juga mengalami perubahan

Untuk mobile robot memiliki keunggulan fleksibilitas tetap saja memiliki

tantangan karena perpindahan melalui lingkungan yang berubah dan dalam

hambatan utama. Selama proses desain menjadi perlu menentukan system

penggerak sebagai persepsi dan manipulasi bahwa robot akan digunakan

berdasarkan kebutuhan perpindahan, karakteristik tanah, dan lingkungan kerja

Nurhayata (2013) pembuatan mobile robot otonom berbasis fuzzy-Qlearning

mengalami sedikit masalah pada algoritmanya sehingga membutuhkan waktu

halangan diam. Mekhtiche, dkk (2016) dalam penelitiannya memecahkan

masalah pada kendala membuat robot nonholonomik (bergerak secara non