LAPORAN FINAL PROJECT

“P TUNING PID MENGGUNAKAN METODE ZIEGLER NICHOLS PADA PENGENDALIAN

LEVEL DEAERATOR DI PLTU INDONESIA POWER UNIT PEMBANGKIT SEMARANG”
Sebagai salah satu Tugas MK SPO

Oleh: Kelompok 7
Anggota:

1. Kurnia Diastana Abdirandra 02311640000012

2. Maharani Sarah Holle 02311640000015
3. Yuli Mauliza 02311640000111
4. Farah Qoonita Syuhaila 02311640000120

PROGRAM STUDI SARJANA TEKNIK FISIKA

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Semester Genap 2018/2019

i |Laporan Tugas – Final Project

 KATA PENGANTAR
Syukur Alhamdulillah kami panjatkan kepada Allah Yang Maha Kuasa, karena atas limpahan
rahmat dan hidayah-Nya, laporan Final Project yang berjudul “PENERAPAN TUNING PID
MENGGUNAKAN METODE ZIEGLER NICHOLS PADA PENGENDALIAN LEVEL
DEAERATOR DI PLTU INDONESIA POWER UNIT PEMBANGKIT SEMARANG“dapat kami
selesaikan.
Dalam pembuatan laporan ini, kami mengucapkan terima kasih kepada Prof. Aulia Siti Aisjah
selaku dosen pembimbing kami yang telah berkenan mengizinkan pembuatan Finale Project ini. Selain
itu, ucapan terima kasih juga kami tujukan kepada kedua orang tua dan teman-teman kami yang telah
memberikan doa, dorongan, serta bantuan kepada kami sehingga makalah ini dapat kami selesaikan.
Demikian, laporan ini kami hadirkan dengan segala kelebihan dan kekurangan. Oleh sebab itu,
kritik dan saran yang membangun demi perbaikan makalah ini, sangat kami harapkan. Semoga makalah
ini dapat memberikan manfaat dan pengetahuan bagi pembaca.
Surabaya, 2 Mei 2019

Penulis

ii |Laporan Tugas – Final Project

 DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR .................................................................................................................................. ii
DAFTAR ISI................................................................................................................................................ iii
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................................................... v
DAFTAR TABEL......................................................................................................................................... v
BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................................................. 6
1.1 Latar Belakang .................................................................................................................................... 6
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................................................... 6
1.3 Tujuan ................................................................................................................................................. 6
1.4 Batasan Masalah ................................................................................................................................. 7
1.5 Sistematika Laporan............................................................................................................................ 7
BAB II TINJAUAN PUSTAKA .................................................................................................................. 8
2.1 Studi Literatur ..................................................................................................................................... 8
2.2 Deareator ............................................................................................................................................. 8
2.3 Sistem Pengendalian Level pada Deaerator ........................................................................................ 9
2.3.1 Pengertian Umum Kestabilan ...................................................................................................... 9
2.3.2 Mode Kontrol ............................................................................................................................. 10
2.3.3Tuning PID Metode Osilasi ........................................................................................................ 11
2.4 Metode Ziegler-Nichols ................................................................................................................... 12
2.5 Karakteristik Kinerja Sistem ............................................................................................................. 12
2.6 Root Locus ....................................................................................................................................... 13
BAB III METODE PERANCANGAN....................................................................................................... 16
3.1 Flowchart Perancangan .................................................................................................................... 16
3.2 Deskripsi Perancangan ...................................................................................................................... 16
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ................................................................................................... 18
4.1 Fungsi Transfer Plant ........................................................................................................................ 18
4.2 Fungsi Transfer Close Loop Sistem .................................................................................................. 20
4.3 Root Locus. ....................................................................................................................................... 21
4.4 Bode Plot.......................................................................................................................................... 23
4.5 Penentuan Pengendali dengan Metode Konvensional ...................................................................... 23
4.5.1Proporsional Metode Konvensional ............................................................................................ 24
4.5.2Proposional-Integral Metode Konvensional ............................................................................... 25
4.5.3Perbandingan Karakteristik Respon Sistem Pengendali Metode Konvensional ......................... 26
4.6Penentuan Pengendali dengan Metode Ziegler-Nichols .................................................................... 27
4.6.1 Proposional Metode Ziegler Nichols ......................................................................................... 28

iii |Laporan Tugas – Final Project

 4.6.2 Proposional-Integral Metode Ziegler Nichols ............................................................................ 28
4.6.3 Proposional-Integral-Derivatif Metode Ziegler Nichols ............................................................ 29
4.6.4 Perbandingan Karakteristik Respon Sistem Pengendali Metode Ziegler Nichols ..................... 29
4.7 Perbandingan Karakteristik Respon Metode Konvensional dan Metode Ziegler Nichols ................ 30
BAB V PENUTUP ..................................................................................................................................... 31
5.1Kesimpulan ........................................................................................................................................ 31
5.2Saran .................................................................................................................................................. 31
DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................................................. 32

iv |Laporan Tugas – Final Project

 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Diagram Blok Sistem Pengendalian Tertutup .......................................................................... 9
Gambar 2. 2 Diagram Blok Kontrol PID .................................................................................................... 11
Gambar 2. 3 Nilai Parameter Kp, Ti, Td pada Metode Ziegler-Nichols ..................................................... 12
Gambar 3. 1 Flowchart penelitian .............................................................................................................. 16
Gambar 4. 1 Diagram blok sistem close loop ............................................................................................ 20
Gambar 4. 2 Letak zero dan pole ................................................................................................................ 21
Gambar 4. 3 Plot root locus ........................................................................................................................ 22
Gambar 4. 4 Hasil Plot Bode ...................................................................................................................... 23
Gambar 4. 5 Respon sistem pengendali Proposional metode konvensional ............................................... 25
Gambar 4. 6 Respon sistem pengendali Proposional-Integral metode konvensional ................................. 26
Gambar 4. 7 Respon pengendali proposional metode Ziegler Nichols ....................................................... 28
Gambar 4. 8 Respon pengendali proposional-integral metode Ziegler Nichols ......................................... 29
Gambar 4. 9 Respon pengendali proposional-integral-derivatif metode Ziegler Nichols .......................... 29

DAFTAR TABEL

Tabel 4. 1 Karakteristik respon sistem pengendali metode konvensional .................................................. 26

Tabel 4. 2 Nilai gain pengendali PID metode Ziegler Nichols ................................................................... 28
Tabel 4. 3 Karakteristik sistem pengendali metode Ziegler Nichols .......................................................... 30
Tabel 4. 4 Perbandingan Karakteristik Respon Metode Konvensional dan Metode Ziegler Nichols ......... 30

v |Laporan Tugas – Final Project

 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
PT Indonesia Power merupakan anak perusahaan PLN menjalankan usaha komersial pada bidang
pembangkitan tenaga listrik. PT Indonesia Power tersebar di 8 lokasi salah satunya Unit Pembangkit
Semarang yang berada di JL. Ronggowarsito, Komplek Pelabuhan Tanjung Emas, Kota Semarang,
Jawa Tengah. PT Indonesia Power Unit Pembangkit Semarang memiliki 3 jenis pembangkit, yaitu
PLTU, PLTGU, dan PLTG (Power, 2019).
Pada PLTU terdapat beberapa komponen utama yaitu boiler, turbin uap, kondensor, dan
generator. Selain itu terdapat komponen penunjang, salah satu komponen penunjang yang memiliki
fungsi untuk memanaskan air serta menghilangkan gas-gas dari kondensat yaitu deaerator. Pada
deaerator media yang digunakan ialah ektraksi steam. Dimana terjadi kontak langsung antara air
kondesat dengan uap pemanas sehingga temperatur air kondensat akan naik hingga hampir mencapai
titik didihnya. Air kondensat masuk dikabutkan untuk memperluas bidang kontak antara air dengan
pemanas serta menjamin pemerataan distribusi air kondensat didalam pemanas. Akibatnya terjadi
pertukaran panas antara uap dengan air sekaligus terjadi pula proses deaerasi. Oksigen dan gas-gas
lain akan mengalir keatas dan keluar dari deaerator menuju atmosfir melalui saluran venting. Proses
deaerasi secara mekanis seperti ini ternyata tidak menjamin bahwa air kondensat akan bebas 100%
dari Oksigen. Untuk menghilangkan oksigen yang tersisa, maka cara kimia pun dilaksanakan juga
yaitu dengan menginjeksikan Hydrazine kedalam air kondensat pada suatu titik sebelum air kondensat
masuk deaerator. Penginjeksian ini dilakukan oleh pompa khusus injeksi bahan kimia. Air kondensat
yang sudah bebas oksigen dan gas-gas lain ini kemudian turun dan ditampung pada tangki penampung
(storage tank) yang berada dibagian bawah deaerator dan siap untuk dialirkan ke pompa air pengisi
ketel (PLN, 2013).
Agar proses pemisahan air dengan oksigen dan gas-gas lainnya semakin mudah maka dibutuhkan
jumlah air yang sesuai dengan yang diinginkan. Pada deaerator untuk mempertahankan jumlah air
sebagai variabel yang dikendalikan dibutuhkan sistem pengendali yang dibuat otomatis (loop tertutup)
agar memudahkan penggunaan dan mengurangi kesalahan. Sistem pengendali loop tertutup dimana
sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem pengendali akan
membandingkan harga sebenarnya dari keluaran plant dengan harga yang diinginkan (Ogata, 1970).
Untuk itu dibutuhkan beberapa jenis aksi pengontrol yaitu kontroler dua posisi, proporsional, integral,
differensial atau menggabungkan jenis pengontrol tersebut. Selain itu terdapat metode agar respon
dari suatu sistem dapat berjalan dengan stabil dan sesuai yang diinginkan yaitu metode Ziegler-
Nichols.
1.2 Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah yang terdapat pada saat kerja praktek di PT Indonesia Power UP
Semarang yaitu sebagai berikut:
a. Bagaimana karakteristik respon sistem setelah dilakukan tuning PID menggunakan metode
Ziegler-Nichols pada level deaerator?
b. Bagaimana perbandingan karakteristik respon sistem antara metode Ziegler Nichols dan metode
Konvensional?
1.3 Tujuan
Adapun tujuan yang terdapat pada laporan kerja praktek di PT Indonesia Power UP Semarang
yaitu sebagai berikut:
a. Mengetahui karakteristik respon sistem setelah dilakukan tuning PID menggunakan metode
Ziegler-Nichols pada level deaerator

6 |Laporan Tugas – Final Project

b. Mengetahui perbandingan karakteristik respon sistem antara metode Ziegler Nichols dan metode
Konvensional?
1.4 Batasan Masalah
Adapun batasan masalah yang terdapat pada laporan kerja praktik ini yaitu:
a. Pengambilan data dilakukan di PT. Indonesia Power Unit Pembangkit Semarang.
b. Pada laporan ini digunakan metode Ziegler-Nichols dan Konvensional

1.5 Sistematika Laporan

Adapun sistematika laporan yang disusun terdiri dari 5 bab yang pertama Bab I yaitu
pendahuluan berisi latar belakang, permasalahan, tujuan, sistematika laporan, Bab II yaitu Dasar
Teori, Bab III yaitu Metodologi percobaan yang berisi perlatan dan prosedur percobaan, Bab IV yaitu
berisi tentang Analisa data dan pembahasan, Bab V yaitu berisi kesimpulan dan saran.

7 |Laporan Tugas – Final Project

 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Studi Literatur
Dalam mengerjakan penelitian ini, terdapat beberapa referensi yang dijadikan acuan, yaitu
sebagai berikut:
a. Penerapan Tuning PID Menggunakan Metode Ziegler Nichols pada Pengendalian Level
Deaerator di PLTU Indonesia Power Unit Pembangkit Semarang
Berdasarkan laporan kerja praktek yang dikerjakan oleh Gama Nuur Aji F. Pada deaerator
terdapat beberapa tahap agar uap air dapat terpisah dari oksigen dan gas lainnya, yaitu dengan
mencampurkan air kondensat dan uap pemanas. Akibatnya terjadi pemisahan dengan oksigen dan
gas lainnya, namun tahap tersebut tidak dapat menghilangkan oksigen dan gas lainnya hingga
100%. Sehingga diberikan proses kimia dengan cara men-spray hidrozin ke dalam deaerator.
Untuk itu dibutuhkan pengendalian level pada deaerator agar dapat mencapai titik didih dengan
komposisi yang sesuai sehingga dapat terpisah 100%. Berdasarkan spesifikasi komponen-
komponen pada deaerator seperti sensor level transmitter 3012 yang akan memberikan sinyal
high maupun low dan control valve 3501 sebagai aktuator yang berfungsi keluar masuknya air.
Untuk mencapai keadaan yang stabil pada deaerator dibutuhkan pengendali yang sesuai dengan
cara menerapkan tuning PID menggunakan metode Routh-Hurwitz dan metode Ziegler-Nichols
kemudian untuk mengetahui respon dari suatu sistem dibutuhkan penerapan Simulink pada
matlab. Dengan menambahkan pengendali baik pengendali Proportional (P), Proportional dan
Integral (PI) maupun Proportional, Integral dan Derivatif (PID). Berdasarkan Simulink pada
matlab, penambahan pengendali yang tidak sesuai yaitu pengendali PI karena respon pada sistem
semakin tidak stabil dan mengalami osilasi yang semakin besar. Namun ketika ditambahkan
pengendali P atau PID menghasilkan respon yang semakin stabil dan mengalami pengurangan
osilasi. Pada penambahan pengendali PID lebih cepat mencapai keadaan steady dibandingkan
ketika penambahan pengendali P. Dengan nilai td=0.335, tr=2.9, tp=1.3, Mp=0.55, dan ts=2.26
ketika ditambahkan pengendali PID (Firdayani, 2017).

b. Studi Penerapan Kontrol Proportional Integral Derivatif untuk Sistem Pengendalian

Level pada Deaerator PLTU Unit 3 PT. PJB UP-Gresik.
Berdasarkan laporan kerja praktek yang dikerjakan oleh Dvitiya Srestha Prajna Mahistha,
Deaerator berfungsi sebagai penghilang oksigen dan gas-gas terlarut lainnya. Terdapat beberapa
variabel yang harus dijaga di deaerator. Salah satunya adalah pengendalian level. Seringkali
deaerator mengalami perubahan level ketika terjadi perubahan beban dan gangguan-gangguan
dari luar maupun dalam sistem. Permasalahan yang dibahas berupa bagaimana cara memperbaiki
respon sistem pengendalian level yang sudah ada. Parameter-parameter yang akan dibahas adalah
persen overshoot, settlingtime, peak time, rise time dan peak amplitude. Metode tuning PID yang
dipakai Ziegler Nichols dan trial and error. Terlebih dahulu dilakukan pemodelan katup
pengendali, level transmitter, dan deaerator untuk mencari persamaan Laplace. Hasil pemodelan
dimasukkan dalam Matlab Simulink. Respon terbaik didapatkan menggunakan metode trial and
error tipe pengendali P karena memiliki persen overshoot, settlingtime, peak time, rise time dan
peak amplitude kecil masing-masing 13,5 detik, 43,2 detik, 8,75%, 28 detik, dan 1,08 dan osilasi
yang dihasilkan hanya sekali (Mahistha, 2017).
2.2 Deareator
Deaerator merupakan komponen paling hilir dari sistem air kondensat. Merupakan pemanas
tipe kontak langsung (direct contact heater). Memiliki 2 fungsi utama yaitu untuk memanaskan air

8 |Laporan Tugas – Final Project

kondensat dan sekaligus menghilangkan gas-gas (non condensable gas) dari air kondensat. Media
pemanas yang digunakan adalah juga uap ekstraksi. Didalam deaerator terjadi kontak langsung antara
air kondesat dengan uap pemanas. Akibat percampuran ini, maka temperatur air kondensat akan naik
hingga hampir mencapai titik didihnya. Semakin dekat temperatur air kondensat dengan titik
didihnya, semakin mudah pula proses pemisahan air dengan oksigen dan gas-gas lainnya yang terlarut
dalam air kondensat. Pada deaerator tipe ini, air kondensat yang masuk dikabutkan melalui jajaran
pengabut (spray) untuk memperluas bidang kontak antara air dengan pemanas serta menjamin
pemerataan distribusi air kondensat didalam pemanas. Air kondensat yang mengabut ini kemudian
turun kejajaran kisi-kisi (Tray). Dari bagian bawah tray, uap pemanas dari saluran ekstraksi
dihembuskan mengarah keatas dan bercampur dengan kabut air kondensat yang menetes pada kisi-
kisi.
Akibatnya terjadi pertukaran panas antara uap dengan air sekaligus terjadi pula proses
deaerasi. Oksigen dan gas-gas lain akan mengalir keatas dan keluar dari deaerator menuju atmosfir
melalui saluran venting. Proses deaerasi secara mekanis seperti ini ternyata tidak menjamin bahwa air
kondensat akan bebas 100% dari Oksigen.
Guna membantu tugas deaerator untuk menghilangkan oksigen, maka cara kimia pun
dilaksanakan juga yaitu dengan menginjeksikan Hydrazine kedalam air kondensat pada suatu titik
sebelum air kondensat masuk deaerator. Penginjeksian ini dilakukan oleh pompa khusus injeksi bahan
kimia. Air kondensat yang sudah bebas oksigen dan gas-gas lain ini kemudian turun dan ditampung
pada tangki penampung (storage tank) yang berada dibagian bawah deaerator dan siap untuk dialirkan
ke pompa air pengisi ketel (PLN, 2013).
2.3Sistem Pengendalian Level pada Deaerator
2.3.1 Pengertian Umum Kestabilan
Sistem pengendalian adalah gabungan dari kerja suatu komponen yang digunakan untuk
mempertahankan variabel yang dikendalikan (process variable) pada suatu nilai tertentu (set point)
sehingga sistem dapat dikatakan stabil. Seiring perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi suatu
sistem pengendalian sudah memakai unit kontroler otomatis.

Gambar 2. 1 Diagram Blok Sistem Pengendalian Tertutup

Berikut definisi beberapa komponen-komponen pengendalian yang terdapat pada blok diagram diatas
:
a. Process adalah tatanan peralatan yang mempunyai fungsi tertentu, contohnya Tangki yang
ada pada contoh simulasi sebelumnya. Pada input ke process inilah yang dimanipulasi oleh
final control element agar sesuai dengan yang diinginkan oleh kondisi operasional.
b. Process Variable adalah besaran atau variable yang dikendalikan sebagai output proses.
Contohnya adalah ketinggian level air yang ada pada simulasi.
c. Manipulated Variable adalah input dari dari suatu proses yang dapat dimanipulasi atau
diubah-ubah besarnya agar process variable sama dengan set point. Contohnya adalah flow air
yang mengalir ke dalam tangki pada simulasi.

9 |Laporan Tugas – Final Project

 d. Measurement Variable adalah sinyal yang keluar dari transmitter, besaran ini merupakan
cerminan besarnya sinyal sistem pengukuran.
e. Set Point adalah besar process variable yang dikehendaki
f. Error adalah selisih antara set point dikurangi measurement variable. Error bisa negatif
maupun positif.
g. Disturbance adalah besaran lain, selain manipulated variable yang dapat menyebabkan
berubahnya process variable, besaran ini dikenal dengan load.
h. Sensing element (sensor) adalah bagian yang digunakan untuk melakukan pengukuran
terhadap nilai variabel yang dikendalikan. Contoh : Magnetic Flowmeter, Ultrasonic
Flowmeter, Orifice plate , Venturi, FlowNozzle, Termocouples, RTD (Resistance Temperature
Detector) dan lain sebagainya
i. Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element (besaran
proses) dan mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh controller.
j. Transducer, unit digunakan untuk mengubah dari satu bentuk sinyal menjadi bentuk sinyal
yang lain dengan nilai yang sebanding atau sesuai dengan gain yang sudah ditentukan.
Contoh dari unit ini adalah I/P (Current to Pressure) yang digunakan untuk mengubah arus
menjadi tekanan, I/V (Current to Voltage), V/I (Voltage to Current).
k. Controller adalah sebuah system yang sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam
mengendalikan sebuah proses dengan cara membandingkan set point dengan measurement
variable, menghitung berapa banyak koreksi yang diperlukan dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan.
l. Final Control Unit adalah alat instrumentasi yang berfungsi untuk mengubah measurement
variable dengan cara memanipulasi besarnya manipulated variable beradasarkan perintah
controller (Pratomo, 2016).

Suatu sistem linear (LTI/Linear Time Invariant) dikatakan stabil jika respons natural sistem
tersebut mendekati nol pada waktu mendekati tak terhingga. Sistem LTI dikatakan tidak stabil jika
respons natural meningkat tanpa batas jika waktu mendekati tak terhingga.
2.3.2 Mode Kontrol
Pada kontroler terdapat empat mode kontrol, diantaranya adalah:
a. ON-OFF
Yaitu mode kontrol yang memanipulasi sinyal error menjadi sinyal yang memiliki perintah
on dan sinyal kontrol yang bernilai off. Respon dari proses akan berosilasi membentuk grafik
sinusoidal. Apabila error respon proses setelah dibandingkan dengan set point kurang dari 5% dan
2% maka mode ini dapat digunakan.
b. Proportional (P)
Yaitu mode kontrol yang digunakan untuk memperkecil amplitudo dari osilasi respon proses.
Hibungan antara antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal sinyal kesalahan penggerak / error e(t)
adalah
m(t )  Kp.e(t ) (2.1)
Dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki
respon transien khususnya rise time dan settling time.

c. Proportional Integral (PI)

Apabila dinginkan respon proses tidak berosilasi, maka dapat digunakan mode integral (I)
karena mode kontrol ini dapat membuat respon proses menuju ke set point secara eksponensial.
Secara matematis mode kontrol ini dapat dituliskan sebagai berikut :

10 |Laporan Tugas – Final Project

 1
Ti 
m(t )  Kp.e(t )  . e(t ).dt (2.2)

Kp menyatakan konstanta proposional dan Ti menyatakan waktu integral.

d. Proportional Integral Derivative (PID)
Kontroller PID merupakan kombinasi dari 3 pengendali yaitu: Pengendali Proportional,
Pengendali Integral dan Pengendali Derivative yang disusun secara paralel sebagaimana
ditunjukkan pada gambar 8. Ketiga jenis pengendali ini memberikan respon yang berbeda – beda
pada proses orde satu, proses orde dua dan proses orde banyak. Untuk mempercepat kemampuan
bereaksi maka diperlukan pengendali derivative, sehingga kekurangan yang ada pada pengendali
integral dapat ditutupi. Jadi ketiga mode pengendali Proportional, Integral dan Derivative masing
– masing berguna untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset dan mendapatkan
energi ekstra di saat – saat awal perubahan load. Keluaran dari kontroller PID merupakan
penjumlahan dari keluaran kontroler P, kontroler I dan kontroler D.

Gambar 2. 2 Diagram Blok Kontrol PID

Pemodelan secara matematis dari kontrol PID adalah

 1 d 
Gc(t )  K p e(t )   e(t )dt  Td e(t ) (2.3)
 Ti dt 
Atau fungsi alihnya:
M ( s)  1 T  (2.4)
 Kp 1   d 
E ( s)  Ti s s 



M ( s) K p 1  Ti s  Ti Td s
2
 (2.6)
E ( s) Ti s
Karakteristik kontroller PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besaran dari ketiga parameter
P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing –
masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat diatur lebih menonjol dibandingkan
dengan yang lain, konstanta yang menonjol itulah yang akan memberikan pengaruh pada respon
sistem secara keseluruhan.
Penggunaan mode kontrol baik P, PI, maupun PID disesuaikan dengan kebutuhan dan
karakteristik dari proses yang dikendalikan. Mode kontrol P digunakan apabila adanya offset masih
dapat ditolerir oleh proses. Apabila tidak, maka mode kontrol PI dapat digunakan untuk memperbaiki
performasi sistem dan sedangkan mode kontrol PID seringkali digunakan pada sistem pengendalian
yang memiliki karakteristik pengendalian yang lambat seperti pengendalian temperatur. Untuk
mendapatkan performasi yang optimal pada algoritma kontrol PID pada berbagai perubahan daerah
operasi, disturbance dan sesuai dengan kebutuhan proses maka perlu dilakukan penalaan terhadap
nilai parameter kontrol PID (Kp, Ti, Td) (Pratomo, 2016).
2.3.3 Tuning PID Metode Osilasi

11 |Laporan Tugas – Final Project

 Metode osilasi merupakan metode berbasis close lup dimana sistemnya terhubung langsung
dengan pengendali.Langkah-langkah melakukan tuning ini adalah:
a. Mula-mula meletakkan sistem pengendalian pada posisi manual kemudian mengecek apakah
sistem pengendalian mengandung unsur I dan D, jika ya maka hilangkan kedua unsur tersebut
dengan meletakkan unsur I pada nilai tak berhingga dan unsur D pada nilai sekecil mungkin
atau nol.
b. Dengan hanya menggunakan aksi kendali proposional, menaikkan nilai Kp dari 0 ke suatu
nilai kritis Kcr (menghasilkan tanggapan yang berosilasi).Menentukan periode osilasi Pcr
(Pratomo, 2016).

2.4Metode Ziegler-Nichols
Ziegler dan Nichols memberikan aturan untuk menentukan nilai Kp , Ti, dan Td yang didasarkan
pada karakteristik respon transien dari plant. Nilai parameter Kp , , dan berdasarkan pada rerspon step
plant secara eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal
bila hanya aksi kendali proporsional yang digunakan. Mengatur nilai Kp dari nol ke suatu nilai kritis
Kcr. Mula-mula keluaran plant memiliki osilasi yang berkesinambungan dengan periode Pcr(Ogata,
1970).

Gambar 2. 3 Nilai Parameter Kp, Ti, Td pada Metode Ziegler-Nichols

2.5Karakteristik Kinerja Sistem

Karakteristik kinerja suatu sitem pengendalian dicirikan oleh tanggapan transien terhadap
masukan sinyal uji tangga satuan (step). Jika tanggapan terhadap masukan sinyal uji tangga satuan
diketahui, maka secara matematis dapat dihitung tanggapan untuk sembarang masukan. Tanggapan
transien suatu sistem pengendalian secara praktis selalu menunjukan osilasi teredam sebelum
mencapai keadaan tunaknya.
Indek kinerja dari suatu sistem pengendalian adalah sebagai berikut :
1. Waktu tunda (delay time) td : adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk mencapai
setengah (50%) nilai akhir untuk waktu yang pertama.
2. Waktu naik (rise time) tr : adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk naik dari
10% menjadi 90%, 5% menjadi 95% atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang digunakan.
Untuk sistem atas redaman (overdamped) waktu naik yang biasa digunakan 10% menjadi
90%.
3. Waktu puncak (peak time) tp : adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mecapai
puncak pertama overshoot.
4. Maksimum (persen) overshoot (Mp) : adalah nilai puncak kurva tanggapan diukur dari
satuan. Apabial nilai akhir keadaan tunak tanggapannya jauh dari satu, maka biasa digunakan
persen overshoot maksimum.

12 |Laporan Tugas – Final Project

 5. Waktu Turun (settling time) ts : waktu yang diperlukan untuk tanggapan tangga satuan
masuk daerah kreteria 2% atau 5% dari nilai akhir (Aisjah & Arifin, 2018).

2.6 Root Locus

Suatu metode sederhana untuk mencari akar-akar persamaan karakteristik telah ditemukan
oleh W.R. Evan dan digunakan secara luas dalam teknik pengendalian. Metode ini disebut dengan
tempat kedudukan akar(Root-Locus), merupakan suatu metode yang menggambarkan akar-akar
persamaan karakteristik untuk semua nilai dari suatu parameter sistem. Metode Letak kedudukan akar
dapat digunakan untuk memprediksi perubahan variasi gain pada pole loop tertutup atau efek yang
akan terjadi saat penambahan pole atau zero open loop.

Gambar 2.4 Blok diagram sistem pengendalian secara umum

Fungsi alih loop tertutup sistem,
𝐶(𝑠) 𝐾𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Fungsi alih loop terbuka sistem,
𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑚 )
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
Dimana zi adalah zero dan pi adalah pole, m adalah jumlah zero yang berhingga dan n adalah
jumlah pole berhingga dari fungsi alih loop.
Persamaan karakteristik fungsi alih loop tertutup sistem yang ditunjukkan oleh gambar 4.4 adalah,
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
atau

(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑚 )
= −𝐾
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
Dalam persamaan diatas, untuk suatu titik dalam bidang-s, tempat kedudukan akar untuk 0<k<∞, bila
memenuhi dua kondisi berikut,

𝑝𝑒𝑟𝑘𝑎𝑙𝑖𝑎𝑛 𝑝𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑣𝑒𝑘𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑝𝑜𝑙𝑒 ∞

𝐾=
𝑝𝑒𝑟𝑘𝑎𝑙𝑖𝑎𝑛 𝑝𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑣𝑒𝑘𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑧𝑒𝑟𝑜 ∞
Dan
∑ 𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) − ∑ 𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑝𝑜𝑙𝑒𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑟(180)°

𝑟 = ±1, ±3, ±5, …

Langkah-langkah membuat tempat kedudukan akar:
a. Jumlah kedudukan (loci)
Untuk n>m, jumlah cabang kedudukan tempat kedudukan akar, adalah sama dengan jumlah
pole fungsi alih loop terbuka G(s)H(s). Kedudukan akar adalah simetris terhadap sumbu real pada
bidang-s.
b. Titik awal dan titik akhir
Jika K dinaikkan dari nol menuju ke takberhingga, kedudukan awal pole loop tertutup
bergerak dari pole loop terbuka (K=0), dan berhenti pada zero loop terbuka (𝑘 → ∞). Zero
terbentang kearah tempat kedudukan akar-nya, dan pole terbentang kearah sebaliknya.

13 |Laporan Tugas – Final Project

 c. Segmen tempat kedudukan akar dalam sumbu real
Untuk K>0, tempat kedudukan akar terjadi pada suatu segmen tertentu pada sumbu real, jika
dan hanya jika ada selisih jumlah pole dan zero dari fungsi alih loop terbuka yang terebah disisi
kanan segmen.
d. Interseksi sumbu imajiner
Dengan menggunakan kriteria Routh-Hurwitz, tentukan titik kedudukan akar yang terletak di
sumbu-𝑗𝜔. Harga K dan 𝜔 dapat diperoleh dari array Routh.
e. Asymptot (Untuk (𝑛 ≠ 𝑚)
Untuk sebagian besar sistem perhatikan, n>m. Untuk n>mada (n-m) zero pada takberhingga,
untuk 0<K<∞, akhir tempat kedudukan akar (n-m) pada zero takberhingga.
Titik-titik tempat kedudukan akar terhadap garis lurus dengan sudut sebagi berikut,
𝑟180°
𝜃=
𝑛−𝑚

𝑟 = ±1, ±3, ±5, …

karena smendekati takberhingga. Berikut adalah tabel sudut asimtotik,
n-m (selisih) jumlah pole-jumlah zero) Sudut asimtotik
0 𝑇𝑖𝑑𝑎𝑘 − 𝑎𝑠𝑖𝑚𝑡𝑜𝑡
1 180°
2 ±90°
3 180°, ±60°
4 ±45, ° ± 135°

Garis lurus menyebar dari suatu titik spada sumbu real dinyatakan dengan,
∑ 𝑝𝑜𝑙𝑒 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) − ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝜎𝑎 =
𝑛−𝑚
f. Sudut berangkat dan sudut datang
Anggap titik 𝑠𝜃 sebarang didekat pole (untuk berangkat) atau zero (untuk datang) dan
kemudian gunakan persamaan sudut sebagai berikut,
𝜃𝑑 = ∑ 𝜃𝑧𝑖 − ∑ 𝜃𝑝𝑖 + 𝑟(180°)
𝑖 𝑖
𝜃𝑎 = ∑ 𝜃𝑝𝑖 − ∑ 𝜃𝑧𝑖 + 𝑟(180°)
𝑖 𝑖
g. Titik breakawaydan titik re-entry
Titik-titik pada sumbu real dimana dua atau lebih cabang tempat kedudukan akar berangkat
dari atau datang pada sumbu real. Titik breakawaydapat ditentukan dengan pernyataan persamaan
karakteristik untuk gain K sebagai fungsi s, K=-1/(G(s)H(s)), dan kemudian menyelesaikan titik
breakaway s dari,
𝑑𝐾(𝑠)
| =0
𝑑𝑠 𝑠=𝑠𝐵
akar-akar real persamaan ini, yang sesuai dengan langkah (c), adalah titik breakawayatau re-entry.

2.7 Plot Bode

Plot Bode terdiri dari dua grafik pada semi log dengan skala pada sumbu vertikal adalah linier,
sedangkan pada sumbu imajiner adalah skala logaritmik. Grafik ini menunjukkan besaran dari respon
frekuensi 𝐺(𝑗𝜔) dalam desibel vs dari 𝜔-frekuensi. Grafik kedua merupakan fungsi phase 𝜃(𝜔) vs
log 𝜔. Ini menunjukkan karakteristik pada frekuensi rendah dantinggi dalam satu diagram.
Diagram Bode disebut juga Pemetaan Logaritmik Fungsi alih sinusoidal dapat dinyatakan dalam
dua diagram yang terpisah denggan jelas yaitu :
a. Diagram besaran/Magnitudedalam dB terhadap frekuensi.
b. sudut fase dalam derajad terhadap frekuensi.
Faktor-faktor dasar yang sangat sering terdapat pada fungsi transfer 𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔):
a. Adanya penguatan K.

14 |Laporan Tugas – Final Project

 b. Faktor intehral oleh (𝑗𝜔)−1 dan turunan (𝑗𝜔)+1.
c. Faktor dari orde pertama, yaitu (1 + 𝑗𝜔𝑇)±1.
d. Faktor kuadratik [1 + 2𝜉(𝑗𝜔⁄𝜔) + (𝑗𝜔⁄𝜔)2 ]±1
Prosedur dalam bode plot
Prosedur di dalam menggambar diagram bode, melalui tahapan berikut ini:
Tahap dilakukan
1 Merubah fungsi transfer dalam domain s, dengan menggantikan 𝑠 = 𝑗𝜔
2 Menentukan frekuensi pojok dan tandai dengan:
1 1 1 1 1 1
, , … , , 𝑅𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
𝑇1 𝑇2 𝑇3 𝑇𝑎 𝑇𝑏 𝑇𝑐
3 Plot magnitude.
Slope akan berubah di setiap frekuensi pojok, untuk zero ditandai dengan +20 dB/dec dan
untuk pole -20 dB/dec
Perubahan slope untuk komplek conjugate: ±40 dB/dec
4 Mulai plot, dengan ketentuan seperti tabel sebelumnya, sistem orde 0, slope awal = 0, dst
5 Gambarkan sebuah garis menuju ke frekuensi pojok kedua dengan menambahkan slope,
dengan ketentuan sbb:
a. Slope due to zero =+20 dB/dec
b. Slope due to pole = -20 dB/dec
6 Hitung sudut phase untuk menilai frekuensi yang berbeda dan gambarkan sudut phase
tersebut terhadap perubahan frekuensi

15 |Laporan Tugas – Final Project

 BAB III
METODE PERANCANGAN
3.1 FlowchartPerancangan
Penelitian final project ini dilakukan dengan urutan penelitian seperti pada gambar berikut ini:

Gambar 3. 1FlowchartPerancangan

3.2 Deskripsi Perancangan

Dimulai dari melakukan studi literatur untuk menentukan plant yang akan diproses, setelah itu
didapatkan beberapa sumber utama yang digunakan seperti disebutkan pada studi literatur 2.1. Data-data
plant yang digunakan pada perancangan ini berasal dari sumber referensi yang kita gunakan (Firdayani,
2017). Dari data-data tersebut ditentukan fungsi transfer dari setiap komponen dan plant, serta fungsi

16 |Laporan Tugas – Final Project

transfer sistem close loop. Kemudian dari fungsi transfer tersebut ditentukan persamaan karakteristiknya
untuk uji kestabilan root locus, apabila hasilnya stabil dengan syarat semua pole berada disebelah kiri
sumbu imajiner, maka dilanjutkan analisa tanggapan frekuensi dengan cara plot bode. Selanjutnya
dilakukan tuning PID menggunakan metode konvensional dan metode Ziegler Nichols, terakhir
menganalisa karakteristik sistem berdasarkan hasil respon nya dan menentukan tipe pengendali yang
paling stabil.

17 |Laporan Tugas – Final Project

 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Fungsi Transfer Plant
Dalam menentikan Fungsi Transfer Plant dalam Deaerator ini di butuhkan tida metode antara lain
membuat pemodelan Deaerator, fungsi transfer aktuator dan fungsi transfer transmitter.
a. Pemodelan deaerator
Spesifikasi terlebih dahulu diketahui untuk mencari nilai-nilai yang dimasukkan ke persamaan.
Spesifikasi deaerator melalui buku manual, berikut ini spesifikasinya (Firdayani, 2017):
 Diameter (D) : 2200 mm (2,2 m)
 Jari-jari (R) :1100 mm (1,1 m)
 Tebal (t) :12 mm (0,012 m)
 Tinggi (h) :2877 mm (28,77 m)
Laju output dan input didapatkan di CCR (Central Control Room). Data diambil pada tanggal 17
September 2018 pukul 08.00 sampai 08.51. Data yang didapatkan adalah sebagai berikut:
 Level (h) : 3,23 mm
 Laju massa input (qin) : 0,04 m3/s
Nilai-nilai spesifikasi deaerator diatas dimasukkan dalam hukum kesetimbangan massa sebagai
berikut:
𝑑𝑣 (4.1)
𝜌 = 𝑞𝑖𝑛 . 𝜌 − 𝑞𝑜𝑢𝑡. 𝜌
𝑑𝑡
Dengan asumsi massa jenis tidak berubah
𝑑𝑣
= 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝐴𝑑ℎ
= 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
=
𝑑𝑡 𝐴
ℎ
𝑑ℎ 𝑞𝑖𝑛 − 𝑅
=
𝑑𝑡 𝐴
𝑑ℎ
𝑅𝐴 = 𝑅𝑞𝑖𝑛 − ℎ
𝑑𝑡
𝑑ℎ
𝑅𝐴 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖𝑛 (4.2)
𝑑𝑡
Dengan
A= luas permukaan deaerator
R= kecepatan aliran
Persamaan 4.2 ditransformasi laplace menjadi:
𝑅𝐴(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝑅𝑞𝑖𝑛 𝑠 (4.3)
Nilai A dan R bisa dicari sebagai berikut:
ℎ 3,23𝑚 𝑚2
𝑅= = = 80,75
𝑞𝑖𝑛 0,04𝑚3 /𝑠 𝑠
𝐴 = 𝜋𝑟 = 3,14𝑥(1,1 = 3,7944𝑚2
2 2)

18 |Laporan Tugas – Final Project

 𝑚2
𝑅𝐴 = 80,75 . 3,7944𝑚2 = 306,398
𝑠
Sehingga didapatkan fungsi transfer deaerator sebagai berikut:

80,75
𝐿(𝑠) =
306,398𝑠 + 1

b. Fungsi Transfer Aktuator

Model matematik control valve diperoleh dengan persamaan:

𝑚𝑏 (𝑠) 𝐾𝑡𝑜𝑡
= (4.4)
𝑈(𝑠) 𝜏𝑣 𝑠 + 1
dengan
𝑚𝑎 (𝑠) = laju aliran Deaerator (kg/s)
𝑈(𝑠) = sinyal masukan ke control valve (Amp)
𝐾𝑡𝑜𝑡 = gain total control valve
𝜏𝑣 = time konstan control valve (s)

Untuk menghitung gain control valve dengan menggunakan persamaan :

𝑆𝑝𝑎𝑛 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐺𝑉 = ( ) (4.5)
𝑆𝑝𝑎𝑛 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡
Dimanaspan input adalah arus yang masuk dari controller yaitu 4-20 mA sedangkan span output
adalah pressure dalam deaerator maka didapatkan:
3.2 − 0
G(v) = = 0.2
20 − 4𝑚𝐴
Gain motor,
20 − 4 𝑚𝐴
𝐺𝜏 = 𝑘𝑔 = 10
2 − 0.4 𝑐𝑚2
Sehingga diperoleh gain total control valve:
Ktot = Gv.𝐺𝜏 (4.6)
= 0.2 x 10
=2
Time constant efektif control valve diperoleh berdasarkan hubungan waktu stroke, perfreksional
terhadap posisi valve dan perbandingan konstanta waktu inferent terhadap waktu stroke yang dinyatakan:
𝑻𝑪𝒗 = 𝑻𝒗. (∆𝑽 + 𝑹𝒗) (4.7)
dengan
𝑻𝑪𝒗 =time constant control valve
𝑻𝒗 = waktu stroke penuh
𝑹𝒗 = perbandingan konstanta waktu inverent terhadap waktu stroke.
𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑚𝑎𝑥 − 𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑚𝑖𝑛 (4.8)
∆𝑽 =
𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑚𝑎𝑥
Untuk time constant standar yaitu sebesar 0.2 s.

19 |Laporan Tugas – Final Project

 𝑚𝑏 (𝑠) 2
=
𝑈(𝑠) 0.2𝑠 + 1
c. Fungsi Transfer Transmitter

𝑆𝑝𝑎𝑛 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐺𝑇 = ( ) (4.9)
𝑆𝑝𝑎𝑛 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡
Dimanaspan input adalah ketinggiana dari liquid yang terdapat pada Degasifying Basin yang dapat
dibaca sensor, sedangkan sebagai span output adalah arus yang keluar dari level transmitter. Maka
didapatkan gain transmitter dari persamaan diatas sebagai berikut :
𝐼𝑚𝑎𝑥 − 𝐼𝑚𝑖𝑛
𝐺𝑇 = ( ) (4.10)
𝑃𝑚𝑎𝑥 − 𝑃𝑚𝑖𝑛
20 − 4 𝑚𝐴
𝐺𝑇 = ( )
4.5114 𝑝𝑠𝑖
𝐺𝑇 = 3.5465 𝑚𝐴/psi

sehingga pemodelannya menjadi:

𝐼(𝑠) 3.5465
=
𝐿(𝑠) 0,2𝑠 + 1
4.2 Fungsi Transfer Close Loop Sistem

Gambar 4. 1 Diagram blok sistem close loop

Penurunan persamaan fungsi transfer close loop

3,5465 (4.11)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)
0,2𝑠 + 1
80,75 2 3,5465
𝐶(𝑠) = ( )( ) (𝐾𝑐) ( 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠))
306,398𝑠 + 1 0,2𝑠 + 1 0,2𝑠 + 1

161,5𝐾𝑐 3,55
𝐶(𝑠) = (𝑅(𝑠) − 𝑐(𝑠))
(306,398𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1) 0,2𝑠 + 1
573,325𝐾𝑐 161,5𝐾𝑐
𝐶(𝑠) (1 + )= 𝑅(𝑠)
(306,398𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1) (306,398𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)

20 |Laporan Tugas – Final Project

 161,5𝐾𝑐
𝐶(𝑠) (306,398𝑠+1)(0,2𝑠+1)
= 573,325𝐾𝑐
𝑅(𝑠) 1 +
(306,398𝑠+1)(0,2𝑠+1)(0,2𝑠+1)

𝐶(𝑠) 161,5𝐾𝑐(0,2𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 12,25𝑠 + 122,59𝑠 2 + 306,798𝑠 + 1 + 573,325𝐾𝑐
3

4.3Root Locus.
Adapun persamaan Root Locus yang di lakukan dalam makalah ini ialah sebagai berikut : Persamaan
karakteristiknya:
1+G(s)H(s)=0 (4.12)
572,76𝐾
1+ =0
(306,398𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)
Pole: -0,00326,-5,-5 ; n(jumlah pole)=3
Zero:tidak ada; m(jumlah zero)=0
a. Uji letak pole/zero

Gambar 4. 2 Letak zero dan pole

b. Letak breakaway point

572,76𝐾
1+ =0 (4.13)
(306,398𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)

572,76𝐾
= −1
(306,398𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)
𝐾 = −(0,02𝑠 3 + 0,21𝑠 2 + 0,54𝑠 + 1)
𝑑𝐾
= −(0,06𝑠 2 + 0,42𝑠 + 0,54) (4.14)
𝑑𝑠
Sehingga diperoleh s1=-1,11dan s2=-8,1. Karena -8,1 berada di luar letak kedudukan akar, maka yang
digunakan adalah -1,11 sebagai breakaway pointnya.

21 |Laporan Tugas – Final Project

 c. Penentuan center of gravity dan sudut asimptot
∑𝑛𝑗=1 𝑝𝑗 − ∑𝑚
𝑖=1 𝑧𝑖 (4.15)
𝐶𝐺 =
𝑛−𝑚
−0,00326 − 5 − 5
𝐶𝐺 = = −3,3
3−0
180° + (360°)0 (4.16)
𝜑0 = = 60°
3−0
180° + (360°)1
𝜑1 = = 180° (4.17)
3−0

180° + (360°)2 (4.18)

𝜑2 = = 300°
3−0
Jadi center gravitynya senilai -3,3 serta nilai sudut asimptot senilai 180˚ dan ±60˚.
d. Titik potong dengan sumbu imajiner
0,02𝑠 3 + 0,21𝑠 2 + 0,54𝑠 + 1 + 𝑘 = 0 (4.19)
Substitusi 𝑠 = 𝑖𝜔𝑢
0,02𝑠 3 + 0,21𝑠 2 + 0,54𝑠 + 1 + 𝑘 = 0
−0,02𝑖𝜔𝑢 3 − 0,21𝜔𝑢 2 + 0,54𝑖𝜔𝑢 + 1 + 𝑘 = 0 (4.20)
−0,02𝑖𝜔𝑢 3 + 0,54𝑖𝜔𝑢 = 0
𝑖𝜔𝑢 (−0,02𝜔𝑢 2 + 0,54) = 0
𝜔𝑢 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝜔𝑢 2 = 27
𝜔𝑢 = ±5,2 (𝑡𝑖𝑡𝑖𝑘 𝑝𝑜𝑡𝑜𝑛𝑔𝑛𝑦𝑎)

−0,21𝜔𝑢 2 + 1 + 𝑘 = 0
−0,21(27) + 1 + 𝑘 = 0
𝑘 = 5,67
Dari hasil perhitungan diatas dapat diplot letak kedudukan akar dari sistem sebagai berikut

Gambar 4. 3 Plot root locus

22 |Laporan Tugas – Final Project

 Dari hasil analisa letak kedudukan akar tersebut, dapat disimpulkan bahwa sistem stabil. Hal ini
dikarenakan letak pole yang semuanya berada pada sebelah kiri sumbu imajiner.
4.4 Bode Plot
Tahapan menghasilkan plot Bode dari sistem close loop

Fungsi transfer close loop:

𝐶(𝑠) 161,5𝐾𝑐(0,2𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 12,25𝑠 + 122,59𝑠 2 + 306,798𝑠 + 1 + 573,325𝐾𝑐
3

Dengan Kc = 5,67
Menggunakan software Matlab:

num=[183.141 915.705];
den=[12.25 122.59 306.798 3251.75275]
w=logspace (-1,2);
[mag,phase]=bode (num,den,w);
dB=20*log10(mag);
subplot(211), semilogx(w,dB);grid,
title('Respon amplitudo (dB) vs w'),xlabel('w - rad/dt'), ylabel
('mag'),
subplot(212), semilogx(w,phase);grid,
title('Respon sudut (derajat) vs w'),xlabel('w - rad/dt'), ylabel
('phase (derajat)'),

Gambar 4. 4Hasil Plot Bode

4.5 Penentuan Pengendali dengan Metode Konvensional

Berdasarkan hasil plot root locus, dengan perhitungan titik potong sumbu imajiner didapatkan nilai K
= 5.67

23 |Laporan Tugas – Final Project

Adapun metode lain itu Array Routh yang menghasilkan kedudukan pada sumbu jω

s3 12,25 306,798
s2 122,59 1+573,25K
(122,59)(306,798)−(12,25)(1+573,25𝐾)
s1 122,59

sehingga Kc bisa didapatkan

1+573,25K > 0
K > -573,25

Dan

(122,59)(306,798) − (12,25)(1 + 573,25𝐾)

122,59
K < 5,28

Kedua nilai tersebut tidak jauh berbeda. Sistem dikatakan stabil apabila suku kolom pertama memiliki
satu tanda yaitu posistif, sehingga nilai K dapat ditulis 0<K<5,28

4.5.1 Proporsional Metode Konvensional

a. Penentuan Parameter/Gain Pengendali
Penentuan parameter pengendali secara perhitungan

 Fungsi transfer alih plant:

80,75
𝐺(𝑠) =
306,398𝑠 + 1

K = 80,75
𝜏 = 306,398
 Sepesifikasi performansi respon yang diinginkan
- Ts(± 5%) = 15 Detik
- Zero offset
3𝜏∗=𝜏 (4.21)
3 𝜏 ∗ = 15
𝜏∗=5
 Penentuan nilai Kp
1 𝜏
Kp = 𝐾 (𝜏∗ − 1) (4.22)
Kp = 0,75
b. Program Matlab Uji Respon Sistem
Sintaks program Matlab untuk Uji Pengendali dengan Gain Pengendali Hasil perhitungan

Berdasarkan fungsi transfer close loop :

24 |Laporan Tugas – Final Project

 𝐶(𝑠) 161,5𝐾(0,2𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 12,25𝑠 + 122,59𝑠 2 + 306,798𝑠 + 1 + 573,325𝐾
3

Dengan nilai K yang didapatkan sebesar 0.75

Maka sintaksnya sebagai berikut:

num=[24.225 121.125];
den=[12.25 122.59 306.798 430.99375];
t=0:0.02:10;
c=step(num,den,t);plot(t,c),
xlabel('t-det'),ylabel('c(t)'),grid,pause
timespec(num,den)

Gambar 4. 5 Respon sistem pengendali Proposional metode konvensional

4.5.2 Proposional-Integral Metode Konvensional

a. Penentuan Parameter/Gain Pengendali
Penentuan parameter pengendali secara perhitungan

 Fungsi transfer alih plant:

80,75
𝐺(𝑠) =
306,398𝑠 + 1
K = 80,75
𝜏 = 306,398
 Sepesifikasi performansi respon yang diinginkan
- Ts(± 5%) = 15 Detik
- Zero offset
- 3𝜏∗=𝜏 (4.23)
3 𝜏 ∗ = 15
𝜏∗=5

25 |Laporan Tugas – Final Project

  Penentuan nilai Kp
𝜏
Kp = (𝜏∗⨯𝑘) (4.24)
Kp = 0,76 (Menggunakan pengendali Proposional)
1
 Sehingga fungsi transfer controller = 0,76 (1 + 306,398𝑠
)
b. Program Matlab Uji Respon Sistem
Sintaks program Matlab untuk Uji Pengendali dengan Gain Pengendali Hasil perhitungan

Berdasarkan fungsi transfer close loop :

𝐶(𝑠) 161,5𝐾(0,2𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 12,25𝑠 + 122,59𝑠 2 + 306,798𝑠 + 1 + 573,325𝐾
3

1
Dengan nilai K yang didapatkan sebesar 0,76 (1 + 306,398𝑠
)
Maka sintaksnya sebagai berikut:

num=[24.52 122.64 0.4];

den=[12.25 122.59 306.798 435 2.42];
t=0:0.02:10;
c=step(num,den,t);plot(t,c),
xlabel('t-det'),ylabel('c(t)'),grid,pause
timespec(num,den)

Gambar 4. 6 Respon sistem pengendali Proposional-Integral metode konvensional

4.5.3 Perbandingan Karakteristik Respon Sistem Pengendali Metode Konvensional
Berikut merupakan nilai-nilai karakteristik respon sistem dengan pengedali proposional dan
proposional-integral menggunakan metode konvensional
Tabel 4. 1 Karakteristik respon sistem pengendali metode konvensional
Pengendali Ess Ts Tr Tp Mov
Proposional 0,016 (1,6%) 3,88 s 1,22 s 1.71 s 2%
Proposional-Integral 0,016 (1,6%) 4,26 s 1,22 s 1.68 2,6%

26 |Laporan Tugas – Final Project

 Pengendali proposional merupakan pengendali yang aksi kendalinya proposional terhadap sinyal
eror. Dengan menentukan nilai penguatan proposional Kp yang tepat diharapkan respon plant orde
pertama sesuai dengan spesifikasi performansi domain waktu yang diinginkan. Pada pengendali
proposional ditambah integral sinyal kendali mempunyai sifat proposional dan integral terhadap sinyal
kesalahan, pengaruh pengendali ini salah satunya adalah percepatan pada kondisi steady state. Respon
sistem dengan menggunakan pengendali proposional (P) dengan proposional-integral(PI) dapat dilihat
bahwa pada pengendali proposional mempercepat settling time (Ts) = 3.88 s jika dibanding PI yaitu 4,26
s. Namun PI mempunyai maximum overshoot yang lebih besar dibandingkan P.
4.6 Penentuan Pengendali dengan Metode Ziegler-Nichols
a. Perancangan Pengendali dengan metode Ziegler Nichols
 Uji sistem untuk memilih metode Ziegler Nichols yang sesuai
Analisa Kestabilan Metode Routh- Hurwitz
s3 12,25 306,798
2
s 122,59 1+573,25 K
s 1 (122,59)(306,798) − (12,25)(1 + 573,25𝐾)
122,59

Sehingga Kc bisa didapatkan

1+573,25K > 0
K > -573,25
(122,59)(306,798) − (12,25)(1 + 573,25𝐾)
122,59

K < 5,28
Nilai K berada di antara K < 5,28 danK> -573,25. System dikatakan stabil apabila suku kolom
pertama memiliki satu tanda yaitu positif. Sehingga nilai K dapat ditulis 0<K<5,28. Osilasi
akan terjadi jika K= 5,28. Jadi penguatan kritisnya adalah Kcr = 5,28.
Frekuensi osilasi dicari dengan persamaan karakteristik :
0,02𝑠 3 + 0,21𝑠 2 + 0,54𝑠 + 1 + 𝑘 = 0 (4.25)

Substitusi 𝑠 = 𝑖𝜔𝑢
0,02𝑠 3 + 0,21𝑠 2 + 0,54𝑠 + 1 + 𝑘 = 0
−0,02𝑖𝜔𝑢 3 − 0,21𝜔𝑢 2 + 0,54𝑖𝜔𝑢 + 1 + 𝑘 = 0 (4.26)
−0,02𝑖𝜔𝑢 3 + 0,54𝑖𝜔𝑢 = 0
𝑖𝜔𝑢 (−0,02𝜔𝑢 2 + 0,54) = 0
𝜔𝑢 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝜔𝑢 2 = 27

frekuensi osilasi didapatkan :

𝜔𝑢 = ±5,2

 Penentuan parameter/gain pengendali Ziegler Nichols

27 |Laporan Tugas – Final Project

 Selanjutnya dilakukan tahapan berikutnya untuk menentukan nilai Ti dan td dengan
melakukan perhitungan mencari Pcr sebagai berikut :
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = (4.27)
𝜔
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 1.2
5.2
Tabel 4. 2 Nilai gain pengendali PID metode Ziegler Nichols
Tipe pengendali Kp 𝜏𝑖 𝜏𝑑
P 2.64 ∞ 0
PI 2.376 1 0
PID 3.168 0.6 0.15

4.6.1 Proposional Metode Ziegler Nichols

Pengujian sistem pengendali proposional ini untuk melihat responnya menggunakan software
matlab dengan kodingan seperti dibawah ini

num = [85.272 426.36];

den = [12.25 122.59 306.798 1514.578];
step(num,den)
grid
title('Unit-Step Response')

Gambar 4. 7 Respon pengendali proposional metode Ziegler Nichols

4.6.2 Proposional-Integral Metode Ziegler Nichols
Pengujian sistem pengendali proposional-integral ini untuk melihat responnya menggunakan
software matlab dengan kodingan seperti dibawah ini

num = [76.75 460.474 383.724];

den = [12.25 122.59 306.798 1363.22 1362.22];
step(num,den)
grid

28 |Laporan Tugas – Final Project

 title('Unit-Step Response')

Gambar 4. 8 Respon pengendali proposional-integral metode Ziegler Nichols

4.6.3 Proposional-Integral-Derivatif Metode Ziegler Nichols
Pengujian sistem pengendali proposional-integral-derivatif ini untuk melihat responnya
menggunakan software matlab dengan kodingan seperti dibawah ini
num = [2.907 75.905 339.15 161.5];
den = [12.25 122.59 358.397 1090.32 573.325];
step(num,den)
grid
title('Unit-Step Response')

Gambar 4. 9 Respon pengendali proposional-integral-derivatif metode Ziegler Nichols

4.6.4 Perbandingan Karakteristik Respon Sistem Pengendali Metode Ziegler Nichols

29 |Laporan Tugas – Final Project

 Berikut merupakan nilai-nilai karakteristik respon sistem dengan pengedali proposional dan
proposional-integral menggunakan metode Ziegler Nichols
Tabel 4. 3 Karakteristik sistem pengendali metode Ziegler Nichols
Pengendali Max. Overshoot Rise time Settling time Peak time ess
P 0,197 0,389 5,37 0,768 0,004
PI 0,315 0,389 21 0,856 0,003
PID 0,174 0,439 4,39 0,877 0,002

Antara pengendali Proposional (P) dan Proposional-Integral (PI) memiliki waktu yang lebih singkat
untuk respon naik dari nilai akhir yang digunakan. Namun pengendali PID memiliki puncak overshoot
yang paling kecil, dan juga walaupun settling time yang dibutuhkan cukup lama dibanding P dan PI tetapi
error steady state PID lebih kecil dibandingkan P dan PI yaitu 0,002 (0,2%). Sehingga hasil penerapan
pengendali PID menggunakan metode Ziegler Nichols ini menunjukan hasil bahwa pengendali yang
paling stabil menggunakan pengendali PID, dengan nilai Kp 3,168, 𝜏𝑖 0.6 dan 𝜏𝑑 0.15 agar dapat
menghasilkan karakteristik respon rise time sebesar 0,439 sekon, settling time sebesar 4,39 sekon,
maximal overshoot sebesar 0,174 (17,4%) dan peak time sebesar 0,877 sekon.

4.7 Perbandingan Karakteristik Respon Metode Konvensional dan Metode Ziegler Nichols
Berikut perbandingan karakteristik respon sistem berdasarkan dua metode pengendali yang telah
dilakukan

Tabel 4. 4 Perbandingan Karakteristik Respon Metode Konvensional dan Metode Ziegler Nichols
Pengendali Ess Ts Tr Tp Mov
Proposional (Konv) 0,016 (1,6%) 3,88 s 1,22 s 1.71 s 2%
Proposional-Integral (Konv) 0,016 (1,6%) 4,26 s 1,22 s 1.68 2,6%
Proposional (ZN) 0,004 (0,4%) 5,37 s 0,389 s 0,768 s 19,7%
Proposional-Integral (ZN) 0,003 (0,3%) 21 s 0,389 s 0,856 s 31,5%
PID (ZN) 0,002 (0,2%) 4,39 s 0,439 s 0,877 s 17,4%

Kedua metode tuning yang digunakan memberikan respon masing-masing dengan kriteria rise time,
settling time, overshoot, peak time, dan peak amplitude tertentu. Semakin kecil nilai parameter yang
dihasilkan dan osilasi yang kecil maka semakin baik. Respon terbaik pada metode konvensional diberikan
oleh pengendali Proposional, sedangkan pada metode Ziegler Nichols respon terbaik diberikan oleh
pengendali PID. Antara kedua respon tersebut, hasil terbaik diberikan oleh metode konvensional tipe
pengendali P. Hal tersebut dapat dilihat dari nilai secara keseluruhan (rise time, settling time, overshoot,
peak time, dan peak amplitude) paling kecil di antara yang lain. Selain itu osilasi yang dihasilkan hanya
sekali sehingga mengurangi kemungkinan kerusakan yang terjadi pada komponen pengendalian level
deaerator. Metode konvensional lebih baik jika dibandingkan metode Ziegler Nichols, metode Ziegler
Nichols merupakan metode cepat melalui tabel Ziegler Nichols namun tidak semua plant bisa didapatkan
respon yang bagus karena belum tentu sesuai dengan karakteristik plant. (Mahistha, 2017)

30 |Laporan Tugas – Final Project

 BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut:
a. Hasil penerapan pengendali PID menggunakan metode Ziegler Nichols menunjukkan bahwa
hasilrespon sistem paling stabil menggunakan pengendali PID, dengan nilai Kp 3,168, 𝜏𝑖 0.6 dan 𝜏𝑑
0.15 agar dapat menghasilkan karakteristik respon rise time sebesar 0.439 sekon, settling time sebesar
4.39 sekon, maximal overshoot sebesar 0.174 (17.4%) dan peak time sebesar 0.877 sekon.
b. Antara kedua respon tersebut, hasil terbaik diberikan oleh metode konvensional tipe pengendali P.
Hal tersebut dapat dilihat dari nilai secara keseluruhan (rise time, settling time, overshoot, peak time,
dan peak amplitude) paling kecil di antara yang lain. Selain itu osilasi yang dihasilkan hanya sekali
sehingga mengurangi kemungkinan kerusakan yang terjadi pada komponen pengendalian level
deaerator.
5.2 Saran
Adapaun saran yang dapat diberikan untuk penelitian ini yaitu: alangkah baiknya ketika melakukan
pengendalian pada sebuah sistem level pengendali, menggunakan jenis pegendali Proposional karena
lebih cocok dengan karakteristik sistem/plant.

31 |Laporan Tugas – Final Project

 DAFTAR PUSTAKA

Aisjah, A. S., & Arifin, S. (2018). Sistem Pengendalian Otomatis; Perkembangan Implementasi di Era
Revolusi Industri 1.0-4.0. Surabaya: ITS Press.
Firdayani, G. N. (2017). a. Penerapan Tuning PID Menggunakan Metode Ziegler Nichols pada
Pengendalian Level Deaerator di PLTU Indonesia Power Unit Pembangkit Semarang. Surabaya:
Departemen Teknik Fisika ITS.
Mahistha, D. S. (2017). [Laporan KP] Studi Penerapan Kontrol Propotional Integral Derivatif untuk
Sistem Pengendalian Level pada Deaerator PLTU Unit 3 PT. PJB UP-GRESIK. Surabaya:
Teknik Fisika ITS.
Ogata, K. (1970). Modern Control Engineering. Minnesota: University of Minnesota.
PLN, P. (2013). Pengoperasioan PLTU. PLN Corporate University.
Power, I. (2019, Mei 2). Indonesia Power. Retrieved from www.indonesiapower.co.id
Pratomo, N. H. (2016). ANALISIA PENGENDALIAN LEVEL STEAM DRUM PADA COAL FIRED
BOILER DENGAN METODE ZIEGLR NICHOLS DI PT. TPC INDO PLASTIC AND
CHEMICAL, GRESIK . Surabaya: Departemen Teknik Fisika ITS.

32 |Laporan Tugas – Final Project

33 |Laporan Tugas – Final Project