KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B100

Dokumen B100: “Sistem Kendali Tower Copter” dengan Kedali

Judul Dokumen
Posisi Metode PID ZN2”
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 2B_Irdiny Aziz_SKDB100
Tanggal Penerbitan 05 April 2019
Unit Penerbit Irdiny Aziz
Jumlah Halaman 4

Data Pengusul
Mahasiswa D – III
Nama
Teknik Elektronika
Pengusul Jabatan
Irdiny Aziz 171311059

Tanggal 05-04-2019 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

1
 BAB I

Pengantar

1.1 Ringkasan isi dokumen

Dokumen ini berisi proposal pengembangan Sistem Kendali Posisi yang diterapkan pada sistem

Single Copter Height Controller untuk ditujukan sebagai tugas mandiri mata kuliah Sistem Kendali

Lanjut (SKL) program studi D3 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung. Penulisan dokumen

berdasar pada ide pengembangan yang berisi antara lain : konsep, desain dan fitur dari Sistem Kendali

Posisi yang direncanakan akan dikembangkan, perangkat/tools yang akan digunakan dan rencana

pengembangan dari awal perencanaan hingga produk akhir dari proyek ini.

1.2 Tujuan penulisan

Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :

1. Sebagai acuan dan referensi dalam pengembangan topik serupa dan pengembangan lebih
lanjut.
2. Membuat miniatur pengendalian posisi pada Single coper dengan menggunakan sensor
ultrasonic sebagai sensor ketinggian.

2
 BAB II

Proposal Pengembangan

2.1 Pendahuluan

Sebuah komputer dapat mengendalikan sebuah rangkaian/alat elektronika

menggunakan sebuah chip IC yang dapat diisi program dan logika yang disebut teknologi
Mikroprosesor. Pada Sistem Kendali Posisi ini memanfaatkan mikrokontroller sebagai
controller dimana algoritma sistem dipusatkan pada satu mikrokontroller.

Mikrokontroler Arduino saat ini menjadi salah satu development board yang
banyak digunakan untuk mendukung pembelajaran dan pengembangat alat-alat
sederhana. Arduino digunakan sebagai salah satu controller dalam mengaplikasikan
sistem kendali digital dengan metode PID.

Berdasarkan perencanaan, perancangan dan pengoperasian kemudian, diharapkan

Single Copter bekerja sesuai dengan kondisi yang diinginkan.

2.2 Latar Belakang

Drone merupakan alat yang digunakan untuk melakukan pengintaian atau
digunkan dalam bidang fotografi dan videografi. Drone diciptakan dengan banyak fitur yang
dapat mempermudah penggunannya dalam menggunakannya salah satunya yaitu pengendalian
ketinggian terbang dari drone. Pengendalian tersebut menggunakan konsep sistem Kendali PID
yang coba dibuat pada project mandiri dengan single copter.
Dalam membuat sistem kendali single copter yang digunakan yaitu sensor
Ultrasonik sebagai sensor feedback sistem dan motor dc.

2.3 Desain Sistem Kendali Posisi

3
 Gambar 1. Blok Diagram Sistem Kendali
Berdasarkan blok diagram pada gambar 1 maka rancangan komponen yang akan dibuat ialah
:
• Setpoint = Potensiometer
• Controller = Arduino
• Driver = Motor Driver
• Actuator= Motor DC
• Actuator Manipulator = Baling-baling
• Sensor = Ultrasonic

2.4 Konsep
Baling-baling berjumlah satu, baling-baling tersebut akan manerbangkan beban
yang dibawa termasuk sensor ultrasonic yang ada di dalamnya untuk mengukur jarak atau
tinggi dari baling baling yang terbang. Sensor ultrasonic lalu mengirimkan informasi
ketinggian dari baling baling ke sistem. Sistem akan mengatur ketinggian dari baling
baling dengan mengatur kecepatan motor dc. Pengaturan ketinggian dilakukan dengan
memutar potensio yang dikonversi menjadi setpoint untuk nilai ketinggian terbang baling
baling. Simpangan dari ketinggian yang terbaca pada sensor dan setpoint merupakan error
yang harus diolah oleh sistem kendali PID agar ketinggiannya sesuai dengan Setpoint dan
mempertahankan ketinggiannya dari gangguan yang diberikan.

4
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.III TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen B200: “Sistem Kendali Tower Copter

Judul Dokumen Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino
Uno”
Jenis Dokumen B200
Nomor Dokumen B200 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 2B_Irdiny Aziz_PM_B200.docx
Tanggal Penerbitan 20 April 2019
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 12

Data Pengusul
Pengusul Nama Jabatan

Irdiny Aziz (171311051) Mahasiswa D-III Teknik Elektronika

Tanggal 20 April 2019 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Alamat
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : Faks : Email :
022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id

5
 Daftar Isi

Daftar Isi.................................................................................................................. 2
Pengantar ................................................................................................................. 3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .............................................................................. 3
1.2 Tujuan Penulisan ......................................................................................... 3
Functional Requirement Specification (FRS) ......................................................... 4
2.1 Pendahuluan ................................................................................................ 4
2.2 Gambaran Umum ........................................................................................ 4
2.3 Tujuan.......................................................................................................... 5
2.4 Ruang Lingkup ............................................................................................ 5
2.5 Deskripsi Sistem .......................................................................................... 5
Overall Specification (OVS) ................................................................................... 6
3.1 Controller (Arduino Uno)............................................................................ 6
3.2 Sensor Ultrasonic HC SR04 ........................................................................ 6
3.3 Mosfet IRF740 ............................................................................................ 7
3.4 Motor DC (Baling-Baling) .......................................................................... 7
3.5 LCD 16 x 2 .................................................................................................. 8
3.6 Potensiometer .............................................................................................. 9
Software Function Specification (SFS)................................................................. 10
4.1 Deskripsi Perangkat Lunak ....................................................................... 10
4.2 Software Pendukung ................................................................................. 10
Deskripsi Sistem Kendali ...................................................................................... 11
Penutup.................................................................................................................. 12

6
 Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B200 ini berisikan dokumen spesifikasi alat yang didalamnya
terdapat spesifikasi sistem dalam mengembangkan alat ini dan bentuk detail
dari alat sudah direncanakan dengan nama “Sistem Kendali Terbang Single
Copter Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino”

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini yaitu:

1) Memberikan deskripsi spesifikasi dari alat yang akan dibuat.

2) Mendeskripsikan cara kerja dan mekanisme alat yang akan dibuat.

3) Memudahkan dalam perancangan alat yang akan dibuat.

7
 Functional Requirement Specification (FRS)

2.1 Pendahuluan
Terdapat tiga point dari bagian Functional Requirement Specification
(FRS), yaitu :
• Design dalam hal ini adalah perancangan sistem kendali dari alat kendali
Terbang Single Copter dengan menggunakan metode PID.
• Dokumen dasar untuk program perancangan Miniatur Sistem Kendali
Terbang Single Copter Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino
Uno ini adalah dokumen B100 hingga B600.
• Definisi Requirement adalah deskripsi sebuah sasaran yang harus
dicapai. Perencanaan sistem mengemas sebagian besar requirement
dalam istilah yang berhubungan dengan fungsi sistem.

2.2 Gambaran Umum

Sistem yang akan dirancang adalah Sistem Kendali Terbang Single Copter
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang berfungsi untuk mengatur
ketinggian terbang dari Single Copter yang telah diberi nilai awal (Set Point) atau
Setpoint Value (SV) dan mempertahankan nilai tersebut ketika diberi gangguan
berupa beban berat.

Sistem Kendali dalam plant ini menggunakan sensor Ultrasonic HC SR04

yang berfungsi untuk mengukur ketinggian dari Single Copter tersebut yang
dihasilkan oleh aktuator Motor DC, hasil pengukuran dari sensor ini berupa nilai
proses atau Process Value (PV) yang akan di-feedback-kan ke kontroller Arduino
Uno. Jika aktuator diberi gangguan dengan memberi beban pada Single Copter,
maka sensor akan memberi informasi present value ke controller Arduino untuk
diproses sehingga aktuator dapat kembai ke keadaan sebelum dianggu atau sesuai
dengan SV. Nilai awal (Set Point) atau Setpoint Value (SV) diatur dengan
menggunakan potensiometer. LCD 16x2 akan menampilkan nilai SV dan PV.

8
2.3 Tujuan
Tujuan perancangan alat ini adalah:

• Sebagai sarana pembelajaran tentang Perancanagan Sistem Kendali

menggunakan metode PID yang diaplikasikan pada Single Copter.
• Meminimalisir kesalahan atau error dalam pengendalian plant
sesungguhnya (industry).

• Mampu dalam merancang Sistem Kendali Menggunakan Metoda PID.

2.4 Ruang Lingkup

− Nilai awal (Set Point) atau Setpoint Value (SV) menggunakan
potensiometer.
− Sistem kendali menggunakan Arduino Uno.
− Driver Motor DC menggunakan IRF740.
− Sensor yang digunakan adalah sensor Ultrasonic HC SR04.

2.5 Deskripsi Umum

Berdasarkan pemaparan yang telah dijelaskan sebelumnya, berikut
adalah karakteristik sistem dari alat ini adalah:

• SV akan diatur oleh potensiometer yang akan mengontrol kecepatan Motor

DC pada Single Copter.
• Arduino Uno merupakan controller yang akan bertugas untuk melakukan
pengendalian terhadap nilai PV agar sesuai dengan SV dengan
mengirimkan sinyal ke driver sehingga menghasilkan MV (Manipulated
Value).
• MOSFET IRF740 merupakan driver yang diperlukan untuk memanipulasi
keluaran dari Arduino Uno agar bisa mengendalikan Motor DC sesuai
dengan SV yang diberikan.
• Sensor Ultrasonic HC SR04 merupakan komponen yang akan digunakan
sebagai feedback dari controller yang berfungsi untuk mengukur
ketinggian terbang Single Copter.

9
 Overall Specification (OVS)

Pada bagian ini akan dibahas mengenai spesifikasi secara keseluruhan yang
dibutuhkan dalam perancangan Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan
Metode PID Berbasis Arduino Uno. Berikut merupakan komponen- komponen yang akan
digunakan :

3.1 Arduino Uno

Spesifikasi :

Microprocessor ATmega328P

Operating Voltage 5V

Input Voltage (recommended) 7-12V

Input Voltage (limit) 6-20V

Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)

PWM Digital I/O Pins 6

Analog Input Pins 6

DC Current per I/O Pin 20 mA

DC Current for 3.3V Pin 50 mA

Flash Memory 32 KB (ATmega328P)

SRAM 2 KB (ATmega328P)

EEPROM 1 KB (ATmega328P)

Clock Speed 16 MHz

LED_BUILTIN 13

Length 68,6 mm

Width 53,4 mm

Weight 25 g

10
3.1 MOSFET IRF740

Spesifikasi :

Drain-SourceVoltage (Vds) 400 V

Gate-Source Voltage (Vgs) ±20 V

Continous Drain Current (ID) 10 A

Pulsed Drain Current (IDM) 40 A

Maximum Power Dissipation (PD) 125 W

Operating Junction and Storage temperature -55 to +150 0C

range (Tj, Tstg)

Soldering Temperature Recomended 3000C

VdsTemperature Coeficient 0.49V/0C

Gate source leakage (IGSS) ±100nA

Gate-source Threshold Voltage(VGS(th)) Min: 2.0 V, Max: 4.0 V

Zero Gate Voltage Drain Current(IDDS) Max: 25Ua

Drain-Source On-state Resistance(RDS(on)) Max: 0.55 ohm

Forward Transconductance (gts) Min : 5.8s

Continuous Source Drain Current (Is) Max : 10 A

Pulsed Diode Voltage(ISM) Max: 40

3.2 SENSOR ULTRASONIC HC SR04

11
 Spesifikasi :

Working Voltage DC 5V

Working Current 15mA

Working Frequency 40 Hz

Maximum Range 4 meters

Minimum Range 4m

Measuring Angle 15 degree

Trigger input Signal 10uS TTL pulse

Echo Output Signal Input TTL lever signal and the range in
proportion

Dimension 45x20x15 mm

3.3 MOTOR DC SINGLE COPTER

Spesifikasi :

Size 7x16mm

Voltage 3.7V, no-load current about 110mA, Stall 1.54A

Speed 40000RPM

Propeler length 4.5 cm

Propeler Bore 0.7cm

12
 Propeler Materials Plastic

3.4 LCD 16 x 2

Spesifikasi :

Power Supply for logic (Vdd) Min: 4.7V; Max: 5.5 V

Power Supply for LCD Drive (Vlcd) 5V

Input Voltage high (Vih) Min:2.2 V max: Vdd

Input Voltage low (Vil) Min :-0.3V max: 0.6 V

Operating Temperature Min : 00C ; Max:+500C

Output high voltage(Voh) Min: 2.4V

Output low Voltage (Vol Max: 0.4 V

Power Supply Current (Idd) When Vdd = 3V Idd = 1.1mA

Pcb Dimension

3.5 POTENSIO

Potensiometer yang digunakan 50K ohm sebagai pengatur setpoint.

13
 Software Function Specification (SFS)

4.1 Deskripsi Perangkat Lunak

Deskripsi perangkat lunak pada alat yang akan dibuat meliputi tahapan-tahapan
tertentu di antaranya:

• Menentukan Bahasa pemrograman yang akan digunakan adalah Bahasa C++

• Menentukan software penunjang Bahasa pemrograman yang akan digunakan adalah

Arduino IDE

• Membuat dan menguji program yang telah dibuat disesuaikan dengan respon
system yang telah diset sesuai spesifikasi serta mensimulasikannya ke Arduino.

• Menguji program pada alat yang telah dirancang.

4.2 Sofware Pendukung

Berikut merupakan software pendukung yang digunakan dalam proses perancangan:

1. Compiler : Arduino IDE

2. PCB Designer : Altium Designer
3. Simulator : Proteus 8.4
4. Dokumentasi : Microsoft Word 2016, Microsoft Visio 2016
5. Development OS : Windows 8.1

14
 DESKRIPSI SISTEM KENDALI

Deskripsi sistem kendali yang akan diterapkan sebagai berikut.

1. Rise time yang cepat dibawah 1 detik

2. Overshoot yang dihasilkan tidak lebih dari 5%
3. Settling time dibuat sekecil mungkin dibawah 1,5 detik.
4. Tidak ada error steadystate

1
 Penutup

Demikian dokumen B200 mengenai fungsi dan spesifikasi secara umum. Dokumen
ini akan dikembangkan dengan pembahasan yang lebih rinci mengenai perancangan Sistem
Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno pada dokumen
selanjutnya.

2
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.III TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen B300: “Sistem Kendali Single Copter

Judul Dokumen Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino
Uno”
Jenis Dokumen B300
Nomor Dokumen B300 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 2B_Irdiny Aziz_PM_B300.docx
Tanggal Penerbitan 21 April 2019
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 12

Data Pengusul
Pengusul Nama Jabtan

Irdiny Aziz (171311051) Mahasiswa D-III Teknik Elektronika

Tanggal 21 April 2019 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Alamat
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : Faks : Email :
022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id

3
 Daftar Isi
Daftar Isi .............................................................................................................................. 2
Pengantar ............................................................................................................................. 3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen............................................................................... 3
1.2 Tujuan Penulisan ........................................................................................ 3
Proposal Pengembangan...................................................................................................... 4
Perancangan Sistem Kendali ............................................................................................... 5
3.1 Diagram Blok Sistem................................................................................... 5
3.2 Perancangan Mekanik.................................................................................. 6
3.3 Analisis Perancangan Elektronik ................................................................. 7
3.3.1 Wiring Diagram ............................................................................. 7
Perancangan Perangkat Lunak ............................................................................................ 8
4.1 Flow Chart ............................................................................................................... 8
Referensi.............................................................................................................................. 9
Penutup ................................................................................................................................ 9

4
 Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B300 ini berisi tentang dokumen spesifikasi produk, yang
meliputi perencanaan sistem dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu
Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno, serta detail
perancangan sistem elektronik, perancangan perangkat lunak, perancangan sistem
kendali, dan perancangan mekanik

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah untuk memberikan deskripsi
mengenai perencanaan sistem secara teknis dari Sistem Kendali Singel Copter
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang akan dirancang dan
dikembangkan yaitu perancangan sistem elektronik, perancangan perangkat lunak,
perancangan sistem kendali, dan perancangan mekanik.

5
 Proposal Pengembangan

Pada pengembangan proyek ini memberikan perancangan sistem elektronik,

perancangan perangkat lunak, perancangan sistem kendali, dan perancangan mekanik
yang akan menjadi acuan dalam proses pengembangan dan perealisasian proyek
sehingga dalam pengerjaannya bisa menjadi lebih mudah daan tidak menutup
kemungkinan bila disaat proses pengerjaannya mengalami beberapa perubahan dan
modifikasi.

6
 Perancangan Sistem Kendali

3.1 Diagram Blok Sistem

GANGGUAN (BEBAN)
DRIVER

CONTROLLER
SETPOINT AKTUATOR
+ (ARDUINO MOSFET OUTPU T
(POTENSIO) (MOTOR DC)
- UNO)

FEEDBACK
(SENSOR HC SR04)

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

Dari diagram blok diatas dapat diketahui bahwa:

• SV akan diatur menggunakan potensiometer yang akan mengubah Rpm

dari Motor DC.
• Arduino Uno sebagai controller dalam sistem kendali dari nilai SV dan
akan memberi sinyal ke driver sehingga dapat mengeluarkan MV.
• TRIAC merupakan komponen yang diperlukan untuk memanipulasi
nilai (MV) keluaran dari Arduino Uno sehigga dapat mengendalikan
kecepatan Motor DC dan mempengaruhi ketinggian terbang dari Single
Copter.
• Sensor jarak Ultrasonic HC SR04 merupakan komponen digunakan
sebagai umpan balik atau feedback sistem dari controller dengan
membaca jarak dari Single Copter.

Karakteristik yang akan di rancang untuk sistem kendali PID sebagai

berikut :

• Rise time, dirancang cepat sehingga respon ke aktuator akan cepat.

• Overshoot, dirancang dibawah 5% sehingga ketinggian yang diinginkan tidak lebih
dari setpoint.
• Steady-state error, dirancang sebesar 0% agar ketinggian (SV) yang
diinginkan sesuai dengan nilai yang terbaca oleh sensor (PV).

7
3.2 Perancangan Mekanik
Perancangan Mekanik dari alat ini terdiri dari kotak sebagai
penyimpan komponen Arduino dan display LCD dan sensor diletakan pada
atas kotak. Aktuator yaitu Single Copter ditempatkan pada atas kotak dengan
desain mekanik seperti gambar 3.2 dibawah ini.

Gambar 3.2 Perancangan Mekanik

8
3.3 Analisis Perancangan Sistem Elektronik
3.3.1 Wiring Diagram

Gambar 3.3 Wiring Diagram

Gambar diatas merupakan gambar mengenai pengkabelan input dan

output dari Arduino Uno yang akan digunakan sebagai Controller pada alat
Sistem Kendali Single Copter Menggunakn Metode Kendali PID.

9
 Perancangan Perangkat Lunak
4.1. Perancangan Program
4.1.1 Flow Chart
START

Deklarasi Variabel
A. Library LCD
B. Variabel PID
D. variabel Display SV-PV pada plotter
E. deklarasi untuk mengendalikan Looping

Setup/input nilai awal

A. Setup parameter PID
B. Setup untuk Display
D. Setup pin Output yang akan dipakai
E. Setup untuk serial dan pengatur looping

Setpoint 0 MULAI

A. Atur setpoint pembacaan nilai potensio pada

pin Analog
B. membaca PV dan melakukan Filter mnjadi PVf
C. menuliskan ke port output sebesar SV
ditentukan

Sensor ultrasonik
Tampilkan SV dan Pv
baca jarak single
diDisplay LCD
copter (PV)

Arduino Uno
menghitung PID
untuk Motor DC

Kecepatan Single
Copter berubah

Tidak Tinggi =
setpoint?

Ya

10
 Referensi
1. M. Riski Azis
Penutup

Demikian dokumen B300 ini dibuat untuk dapat dijadikan sebagai referensi
dalam pengembangan bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya.

11
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B400

Dokumen B400: “Sistem Kendali Tower Copter dengan Metode PID

Judul Dokumen
Ziegler Nichols 2 Berbasis Arduino”
Jenis Dokumen B400
Nomor Dokumen B400 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 2B_Irdiny_Aziz_SKDB400
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 8

Data Pengusul
Mahasiswa D – III
Nama
Teknik Elektronika
Pengusul Jabatan
Irdiny Aziz 171311051
10 - 07 –
Tanggal Tanda Tangan
2019

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

12
 DAFTAR ISI
Daftar Isi………………………………………..………………………………………………………1
I Pengantar……………………………………..……………………………………………………….2
1.1 Ringkasan Isi Dokumen………..…………………...……………………………………..2
1.2 Tujuan Penulisan……………..……………………………………………………………2
II Pengujian Subsistem……...………………………………………………………………………….3
2.1 Sasaran Pengujian…………………………………………...……………………………..3
2.2 Pengujian dan Analisa……………………………………………………………………..3
III Hasil Pengujian….…………………………………………………………………………………..6
IV Penutup…......……………………………………………………………………………………….7

13
 I Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen ini mendeskripsikan tes komponen-komponen untuk mengetahui kinerjanya
pada suatu sistem kendali, pengecekan ini berupa bekerja atau tidaknya suatu fitur atau
komponen. Sistem yang dimaksud pada dokumen ini adalah sistem kendali Tower Copter.

1.2 Tujuan Penulisan

Dokumen ini ditujukan untuk menindaklanjuti proses perancangan dan realisasi dari
Sistem Kendali Tower Copter secara teknis. Dalam sistem kendali yng akan dibuat
membutuhkan sensor pendeteksi jarak untuk mengukur jarak secara real time serta driver dan
display yang kemudian diimplementasikan pada perancangan sistem kendali Tower Copter.
Sehingga dalam merancangnya diperlukan komponen yang memiliki realibilitas agar
perancangan dan pembuatan sistem kendali akan terwujud dengan melakukan pengetesan
performa hardware serta sistem elektronikanya.

14
 II Pengujian Sub Sistem

2.1 Sasaran Pengujian

Pengujian dilakukan untuk menguji hasil realisasi perancangan yang telah dibuat
sesuai dan memenuhi kriteria yang sudah ditentukan. Berikut kriteria dari pengujian yang
akan dilakukan sebagai berikut.
1. Arduino Uno dapat menjalankan program dengan baik sehingga dapat
mengendalikan ketinggian tower copter sesuai dengan set point yang telah di
diatur.
2. Sensor HC SR04 ultrasonic dapat mengukur jarak dengan akurat.
3. Driver MOSFET dapat menyalurkan daya ke actuator sesuai sinyal pwm yang
diberikan Arduino.
4. Potensiometer dapat memberikan nilai set point ke Arduino dengan baik.
5. LCD dapat menampilkan data dengan sesuai dan real time.

2.2 Pengujian dan Analisa

2.2.1 Pengujian dan Analisa Sistem Arduino Uno
Pengujian sub sistem Arduino Uno ini dilakukan untuk mengecek setiap port
dapat bekerja sesuai dengan fungsinya. Berikut langkah yang dilakukan untuk
melakukan pengujian ini sebagai berikut.
1. Membuat seluruh digital pin digital berlogika 1 dan menghubungkannya ke LED
(LED berfungsi untuk indicator logic high)
2. Melakukan pengukuran setiap tegangan pada port PWM

Pengujian sub sitem ini dilakukan dengan cara mendownload porgram untuk
mengecek sesuai dengan langkah-langkah diatas pada Arduino Uno. Dengan begitu
hasil dari pengukuran akan menunjukkan bahwa setiap port I/O berfungsi dengan baik.

2.2.2 Pengujian dan Analisa Driver Mosfet IRF740

Pengujian sub sistem ini dilakukan dengan cara menghubungkan output

analog(PWM) dari arduino ke kaki GATE pada MOSFET dan mengukur tegangan
pada Gate-Source dan arus pada Drain-Source
Tabel 4.1 Tegangan dan Arus Pada Mosfet
INPUT PWM VGS(V) VDS(V) ID(mA)
12V 0 0 12 0
12V 100 3.6 7.9 25
12V 150 9.1 3.2 68
12V 255 12 0 75
15
 Dari tabel hasi pengamatan dapat dilihat bahwa MOSFET bekerja dengan baik
2.2.3 Pengujian dan Analisa Sensor HC SR04
Pengujian sub sistem Sensor dilakukan dengan menghubungkan pin trig sensor ke pin
digital 9 arduino dan pin echo sensor ke pin 8 digital Arduino. Serta dilakukan kalibrasi agar
pengukuran jarak menjadi akurat dan pemfilteran agar hasil pengukuran menjadi real time dan
menghilangkan noise pada hasil pengukuran.

Gambar 4.2 hasil pengukuran sensor HC SR04.

Gambar 4.3 hasil filter digital terhadap sensor HC SR04

2.2.4 Pengujian dan Analisa LCD (Visual Data)

Pengujian sub sistem LCD sebagai visual data dilakukan dengan menampilkan
karakter pada display lcd 16x02.

16
 Gambar 4.4 Hasil pengujian lcd dalam menampilkan SV, PV dan PWM.

2.2.5 Pengujian dan Analisa Potensiometer untuk Set Point

Pengujian pada potensiometer diolah sebagai set point dan ditampilkan pada LCD
dan serial plotter. Berikut hasil yang ditunjukkan dengan mengubah-ubah nilai
potensiometer secara acak.

Gambar 4.5 respon setpoint saat diubah-ubah nilainya

17
 III Hasil Pengujian

Berikut adalah tabel yang menunjukkan hasil dari pengujian seluruh sitem yang telah
di realisasikan.
Tabel 4.3 Hasil Keseluruhan Sistem
No Hasil yang diharapkan Hasil Keterangan
Pengujian
1 Arduino dapat berfungsi Baik Respon yang ditampilkan pada serial
dengan baik plotter terdapat noise
2 Driver dapat men-drive Baik
motor dc

3 Sensor HC SR04 dapat Baik

mengukur jarak

4 Potensiometer dapat Baik

memberikan nilai set
point yang sesuai
5 LCD dapat menampilkan Baik
data dengan sesuai

18
 IV PENUTUP
Dari serangkaian pengujian diatas, bahwa hasil pengujian seluruh sistem dan sub sistem berjalan
dan bekerja dengan baik serta sesuai dengan yang ditentukan dan masih masuk kriteria yang baik.

19
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B500

Dokumen B500: “Sistem Kendali Tower Copter dengan Metoda

Judul Dokumen
PID Ziegler Nichols 2 Berbasis Arduino”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 – 01
Nomor Revisi 00
Nama File 2A_IRDINY AZIZ_SKDB500
Tanggal Penerbitan 10 – 07 – 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 6

Data Pengusul
Mahasiswa D – III
Nama
Jabatan Teknik Elektronika
Pengusul
IRDINY AZIZ 171311051
Tanda
Tanggal 10 – 07 – 2019
Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

20
 DAFTAR ISI
Daftar Isi………………………………………………………………………………………………1
I Pengantar…………………………………………………………………………………………….2
1.3 Ringkasan Isi Dokumen………………………………...………………………………..2
1.4 Tujuan Penulisan…………………………………………………………………………2
II
Sensor………………………………………………………………………………………………….3
2.1 Linearisasi Sensor (Kalibrasi)…………………………………...………………………..3
III Desain Kendali……………………………………………………………………………………..4
3.1 Metoda Ziegler Nichols 2……………………………...…………………………………4
IV Penutup…………………………………………………………………………………………….6

21
 I PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Sistem KendalI Tower
Copter dengan Metode PID Ziegler Nichols 2 Berbasis Arduino. Pada dokumen ini akan
dijelaskan kalibrasi atau linearisasi sensor dan proses desain kendali dari sistem.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini adalah untuk mendokumentasikan persamaan linearisasi

sensor,proses desain kendali untuk mendapatkan nilai parameter kendali sebagai acuan
agar tidak terjebak dalam tunning kendali dan membandingkan hasil desain menggunakan
3 macam tipe PID yang berbeda.

22
 II SENSOR
2.1 Linearisasi Sensor
Linearisasi sensor menggunakan persamaan y = ax + b dan untuk
mendapatkan persamaan tersebut dilakukan dengan cara mengambil 2 data yaitu data
pertama adalah dari penggaris dan data kedua dari sensor HC SR04 yang terlihat pada
Serial Monitor.
Awal Akhir
Penggaris 5 10
Serial Monitor 6,32 10,87
Dari data di atas didapat 2 persamaan dan bisa dicari nilai variable a dan b yaitu :
5 = 6,32a + b
10 = 10,87a + b -
1,098 = a sehingga
5 = 6,32a+b
5= 6,32(1,098) + b
b = -1,939
Sehingga didapat persamaan y = 1,098x – 1,939

23
 III DESAIN KENDALI

3.1 Metode Ziegler Nichols 2

Pada pemodelan dalam mendapatkan parameter kendali, terdapat beberapa metoda
yang dapat digunakan contohnya seperti Ziegler-Nichols Tipe 1, Ziegler-Nichols Tipe 2,
dan yang lainnya. Biasanya kendali posisi menggunakan metoda ini. Pada metode
ZieglerNichols Tipe 2, untuk mendapatkan parameter kendali, system dibuat close-loop dan
respon dibuat menjadi berosilasi yang berpola. Nilai Kp diatur agar respon dapat berosilasi
dan nilai Ti dan Td di nol kan. Respon dibuat berosilasi untuk mendapatkan nilai Kcr dan
Pcr.
1. Memasukan program kendali dengan penguat k ke Arduino. Sehingga didapat
respon seperti gambar dibawah

Gambar 5.1 gambar pcr dari respon kendali menggunakan pengali k

2. Menentukan Parameter PID

KP 0.6*Kcr
Diketahui pcr = 51,9mm-37mm = 14,9 mm
Ti 0.5*Pcr
Kcr = 30
Td 0.125*Pcr
Waktu asli = 3,48

24
 3.3 Hasil Desain

Dari hasil gambar di atas dapat dilihat bahwa semua hasil desain mengalami over
shoot dan terjadi osilasi setelah keadaan overshoot.

25
 IV PENUTUP
Demikian dokumen B500 ini dibuat, untuk selanjutnya dokumen ini dapat dijadikan
acuan untuk perancangan dan pengembangan alat bagi tahapan dan dokumentasi
berikutnya khususnya pada alat sistem kendali posisi.

26
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B600

Dokumen B600: “Sistem Kendali Tower Copter dengan Metoda PID

Judul Dokumen
Ziegler Nichols 2 Berbasis Arduino”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600 – 01
Nomor Revisi 00
Nama File 2A_IRDINY AZIZ_SKDB600
Tanggal Penerbitan 10 – 07 – 2019
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 7

Data Pengusul
Mahasiswa D – III
Nama
Jabatan Teknik Elektronika
Pengusul
IRDINY AZIZ 171311051
Tanda
Tanggal 10 – 07 – 2019
Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

27
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI.............................................................................................................................1
I PENGANTAR ........................................................................................................................2

1.1 Ringkasan Isi Dokumen………………………………………..………………….2

1.2 Tujuan Penulisan………………………………………………..…………………2

II TUNING…………………..………………………………………………………..……….3
2.1 Tahap Tuning……………………...……………………..……………………..………….3
III Tuning Akhir dan Analisa………………………………………………………………..………….5

III GANGGUAN ……...............................................................................................................6

IV PENUTUP.............................................................................................................................7

28
 I PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Sistem Kendali Tower
Copter dengan Metode PID Ziegler Nichols 2 Berbasis Arduino. Pada dokumen ini akan
mendeskripsikan proses tuning hingga mendapatkan respon yang stabil dan diberi
gangguan untuk menguji keandalan sistem.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini adalah untuk mendokumentasikan proses tuning untuk
mendapatkan respon yang stabil atau sesuai dengan setpoint. Setelah mendapatkan hasil
tuning yang maksimal kemudian di test keandalannya dengan diberikan ganguan.

29
 II TUNNING

II.1. Tahap tuning

Tuning dilakukan dengan mengubah-ubah nilai parameter kendali PID untuk mendapatkan
respon yang dinilai sempurna dan dapat mempertahankan setpoint ketika ada gangguan.

Pada percobaan dengan menggunakan hasil desain kendali PID yang dijelaskan pada dokumen
B500 sebelumnya hasil responnya memiliki overshoot dan berosilasi. Sehingga pada proses
tuning ini nilai parameter yang akan diubah adalah mengurangi nilai Kp, menambah nilai Ti
dan td, namun harus diketahui juga bahwa penambahan parameter tersebut dapat memunculkan
masalah baru. Maka dalam mentuning diperlukan intuisi yang kuat dalam memilih angka agar
respon yang dihasilkan stabil dan sempurna. Osilasi dapat dikurangi dengan mengurangi
settling time.

1. Tuning pertama
Kp= 15
Ti = 0,2
Td = 0,1
2. Tuning kedua
Kp =10
Ti = 0,05
30
 Td = 1
3. Tuning ketiga
Kp =10
Ti = 0,025
Td = 0,6

31
 III TUNNING AKHIR DAN ANALISA AKHIR

Setelah mendapatkan hasil akhir dari 3 metode yang berbeda terlihat respon yang
paling baik dalam semua aspek (overshot, Setling Time, Rise time). Pada plant ini respon
diharuskan memiliki rise time yang besar karena agar sensor dapat membaca jarak dengan
baik sehingga hasil pengukuran yang dikirim ke Arduino benar dan plant kendali berjalan
sesuai harapan.

32
 IV GANGGUAN
Gangguan diberikan untuk menguji kendali PID yang sudah dirancang apakah dapat
mengatasinya dengan baik atau tidak. Serta untuk mengetahui seberapa besar gangguan yang
diberikan yang masih bisa diatasi oleh sistem kendali yang sudah dirancang.

Pada gambar diatas, sistem kendali yang sudah dirancang dapat mengatasi gangguan yang
diberikan yaitu diberi beban secara tiba-tiba pada lengan single Copter.

33
 V. PENUTUP
Demikian dokumen B600 ini dibuat, dokumen ini merupakan dokumen terakhir dari
dokumentasi proyek mandiri dan dokumen ini diharapkan menjadi salah satu referensi
pembuatan serta perancangan sistem kendali posisi dengan metoda Ziegler Nichols 2.

34