Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 Dan Sensor Ultrasonic HC-SR04

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen B100: “Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode
PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor Ultrasonic
HC-SR04”
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100 – 00
Nomor Revisi 00
Nama File 2A2_B100_RhivanggaAzkaAulia_ProyekMandiri.docx
Tanggal Penerbitan 15 April 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5
Data Pengusul
Nama Mahasiswa
Jabatan
Pengusul D3 Teknik Elektronika
Rhivangga Azka Aulia 171311023
Tanda
Tanggal 15 April 2019
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI
1. PENGANTAR ..................................................................................................................... 3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ............................................................................................... 3
1.2 Tujuan Penulisan ......................................................................................................... 3
2. PROPOSAL PENGEMBANGAN ...................................................................................... 3
2.1 Pendahuluan ................................................................................................................ 3
2.2 Desain ......................................................................................................................... 4
2.2.1 Konsep Alat ........................................................................................................ 4
3. PENUTUP ........................................................................................................................... 5
2
1. PENGANTAR
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisikan proposal mengenai pengembangan proyek mandiri
sistem kendali, yaitu aplikasi mikrokontroler Arduino UNO dan sensor Ultrasonic HC-
SR04 sebagai pengendali jarak terhadap suatu object. Proyek mandiri ini ditujukan
sebagai salah satu tugas pada mata kuliah Sistem Kendali Lanjut.
Dokumen ini menjelaskan tentang konsep dan desain alat serta upaya
pengembangan proyek yang direncanakan. Penulisan dokumen ini mengarah kepada
ide atau gagasan, konsep, desain, fitur, perangkat yang digunakan, dan rencana
pembuatan.
1.2. Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :
1. Sebagai penerapan ilmu dari mata kuliah Sitem Kendali Lanjut
2. Sebagai bahan pembelajaran langsung Sistem Kendali PID yang diaplikasikan
pada sebuah alat.
3. Sebagai salah satu tugas pada mata kuliah Sistem Kendali Lanjut
4. Sebagai miniatur pengendalian jarak otomatis menggunakan sensor ultrasonic.
2. PROPOSAL PENGEMBANGAN
2.1. Pendahuluan
PID control merupakan sistem kendali yang dapat membuat sesuatu yang
bergerak dapat dikendalikan. Salah satunya yaitu kendali jarak menggunakan sensor
ultrasonic HC-SR04 sebagai feedback system, untuk mengendalikan posisi dari suatu
benda yang sudah di beri 2 buah motor DC sebagai aktuatornya. Untuk lebih
memahami sistem kendali lanjutan perlu adanya suatu pembuatan dan pengembangan
suatu plant atau sistem. Maka dari itu untuk lebih memahami materi dari matakuliah
yang bersangkutan, saya membuat suatu Sistem Kendali Jarak Menggunakan
Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-
SR04. Dan juga diharapkan sistem ini dibuat untuk dapat memahami lebih dalam
tentang konsep PID.
3
Prinisip kerja perangkat ini berbasis Sistem Kendali PID menggunakan
mikrokontroller pada sebuah embedded system Arduino. Bahasa pemrograman yang
digunakan adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi (High level language), yaitu
bahasa C Arduino.
2.2. Desain
2.2.1. Konsep Alat
Sistem Plant
SV MV Output
Set Point Kontroller
l Driver Motor Aktuator
V
( Nilai Set) (Arduino) (L298) (Motor DC )
+
-
PV
V
Feedback
(Sensor Ultrasonic)
Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode

HC-SR04.
Sistem pengendalian jarak ini menggunakan kendali PID dengan sistem

kerja yang sangat umum, dan biasa dijumpai di industri. Sensor ultrasonic akan
membaca jarak benda terhadap suatu object/obstacle. Sinyal feedback dari
ultrasonic yang diterima akan di proses oleh mikrokontroler Arduino UNO,
dimana sinyal pantulan suara tersebut akan dikonversikan menjadi besaran jarak
dalam satuan cm (Centimeter).
Sistem bekerja closed loop, jarak ditentukan/berasal dari nilai SV (set
point value) yang diinginkan, yang kemudian output atau PV (process value)
akan dibandingkan/dilakukan koreksi terhadap input (SV). Dimana, apabila
jarak kurang dari nilai input (SV), motor DC akan bergerak mundur (Reverse).
Sebaliknya jika jarak lebih besar dari nilai input (SV), motor DC akan bergerak
maju (Forward). Motor DC akan berhenti bergerak saat jarak benda terhadap
suatu object sesuai dengan nilai input (SV) yang telah ditentukan sebelumnya.
4
SV (set point value), adalah nilai berapa ukuran jarak yang diharapkan.
PV (process value), berupa hasil pembacaan dari sensor ultrasonic, dimana
melakukan/mendeteksi waktu pantulan gelombang suara didapat, kemudian
akan dikonversi menjadi nilai jarak dalam satuan cm (Centimeter). MV
(manipulated value), merupakan sinyal PWM hasil perhitungan PID yang
dikirimkan dari mikrokontroler Arduino kepada Aktuator Motor DC melalui
Driver motor L298. Aktuatornya berupa 2 buah Motor DC dan gangguannya
adalah perubahan jarak terhadap suatu object.
Berdasarkan blok diagram pada gambar 2.1 maka rancangan komponen
yang akan dibuat ialah :
Setpoint = Potensiometer
Kontroller = Arduino UNO
Driver Motor = L298
Actuator = 2 buah Motor DC 3-12V
Display = LCD 16x2
Feedback Sensor = Ultrasonic HC-SR04
3. PENUTUP
Dokumen B100 ini dibuat untuk memberikan gambaran singkat tentang proyek mandiri
sistem kendali yang akan dijalankan nanti. Untuk selanjutnya diharapkan dapat dijadikan
acuan untuk pengembangan tahapanan selanjutnya.
5
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

HC-SR04”
Jenis Dokumen B200
Nomor Revisi 00
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 10
Data Pengusul
Nama Mahasiswa
Jabatan
Tanda
Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

DAFTAR ISI
1. PENGANTAR ..................................................................................................................... 3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen................................................................................................ 3
2. FUNCTIONAL RECRUITMENT SPECIFICATION......................................................... 3
3. PENDAHULUAN ............................................................................................................... 3
3.1 Gambaran Umum .......................................................................................................... 3
3.2 Tujuan ........................................................................................................................... 4
3.3 Ruang Lingkup.............................................................................................................. 4
4. DESKRIPSI SISTEM........................................................................................................ 4
5. KARAKTERISTIK SISTEM ........................................................................................... 5
6. ELEMEN YANG DIBUTUHKAN ................................................................................... 5
7. OVERALL SPECIFICATION ........................................................................................... 5
7.1 Penjelasan Alat dan Komponen ..................................................................................... 6
7.2 Penjelasan Perangkat Keras (Hardware)........................................................................ 7
7.3 Penjelasan Perangkat Lunak (Software) ......................................................................... 9
8. PENUTUP........................................................................................................................ 10
1. PENGANTAR
Dokumen ini berisikan dokumen mengenai pengembangan proyek mandiri
sistem kendali, yaitu aplikasi mikrokontroler Arduino dan sensor ultrasonic sebagai
pengendali jarak terhadap suatu object/obstacle.
Dokumen ini menjelaskan tentang mekanisme perangkat, dan cara kerja
perangkat, serta meliputi spesifikasi sistem dalam mengembangkan perangkat ini
dengan judul “Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino
UNO, Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-SR04”.
2. FUNCTIONAL REQUIREMENT SPECIFICATION

Ukuran jarak benda terhadap objeck/obstacle akan dijaga agar selalu sesuai dengan nilai
set point (SV) yang diberikan, kemudian sensor ultrasonic akan berfungsi sebagai feedback
dari lamanya waktu pantulan gelombang suara diterima yang telah dikonversikan menjadi
besaran jarak dengan satuan cm (Centimeter). Digunakan metode kontrol PID agar hasil
yang dicapai dapat sesuai keinginan dengan fungsi respon sesuai dengan kebutuhan.
3. PENDAHULUAN
3.1. Gambaran Umum
Dokumen ini berisi mengenai pengembangan pembuatan perangkat di bidang
sistem kendali digital tentang metoda kendali PID sebagai salah satu tugas mata kuliah
Sistem Kendali Lanjut.
Penulisan dokumen berdasar pada rencana pengembangan perangkat dari awal
perencanaan hingga bentuk akhir dari proyek ini, yang berisi antara lain sebagai berikut,
1. Konsep atau ide,
2. Desain perangkat,
3. Fitur kendali,
4. Perangkat keras (tools/hardware),
5. Perangkat lunak (software),
3
3.2. Tujuan
Tujuan dari dibuatnya perangkat ini adalah,
1. Sebagai penerapan ilmu dari mata kuliah Sitem Kendali Lanjut
2. Sebagai bahan pembelajaran langsung Sistem Kendali PID yang
diaplikasikan pada sebuah alat.
3. Sebagai salah satu tugas pada mata kuliah Sistem Kendali Lanjut
4. Sebagai miniatur pengendalian jarak otomatis menggunakan sensor
Ultrasonic
3.3. Ruang Lingkup

Perangkat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :
1. Perangkat yang dibuat merupakan aplikasi penerapan dari sistem
kendali digital pada mata kuliah Sitem Kendali Lanjut
2. Sebagai simulasi/simulator pengendalian posisi berdasarkan
jaraknya, melalui pengukuran menggunakan sensor ultrasonic.
3. Penggunaan prinsip otomatisasi yang diatur melalui dengan kendali
PID.
4. Sistem yang dibuat memiliki gangguan terbatas yaitu pada perubahan
Jarak terhadap object/obstacle.
5. Pengukuran besaran fisis, maupun elektrik dapat dilakukan secara
manual maupun otomatis, melalui perhitungan pantulan gelombang
suara dan resistansi.
4. DESKRIPSI SISTEM
Sistem adalah sekelompok komponen dan elemen yang dijadikan/digabungkan menjadi
suatu satu kesatuan untuk mencapai tujuan tertentu. Sistem pengendalian jarak ini
menggunakan kendali PID dengan sistem kerja yang sangat umum, dan biasa dijumpai di
industri.
Sensor ultrasonic akan membaca lamanya waktu gelombang suara yg di pantulkan
object/obstacle sampai diterima kembali oleh sensor. Sinyal dari ultrasonic itu akan di
proses oleh mikrokontroler Arduino UNO, dimana lama waktu tersebut akan dikonversikan
menjadi besaran jarak dalam satuan cm (Centimeter).
4
5. KARAKTERISTIK SISTEM
Karakteristik dari perangkat ini adalah,
1. Mengatur jarak object sesuai set point (SV) yang telah diberikan.
2. Sistem menerima input pembcaan jarak yang terukur oleh sensor ultrasonic
dalam bentuk besaran elektrik.
3. Mikrokontroller melakukan proses pengontrolan dan koreksi berdasarkan input
dan feedback yang didapat. Mikrokontroller memberi sinyal perintah pada
aktuator melalui driver.
4. Pembacaan feedback dilakukan oleh sensor ultrasonic sebagai umpan balik
untuk menentukan nilai error yang dihasilkan sistem.
5. Gangguan berupa perubahan jarak object yang di lakukan secara manual atau
Pemberian suatu obstacle baru.
6. ELEMEN YANG DIBUTUHKAN

Dalam hal ini, elemen yang paling dibutuhkan adalah kehandalan dari desain kendali
yang dibuat ketika menghadapi gangguan dari luar, diantaranya sebagai berikut.
1. Mikrokontroller sebagai pemroses/pengontrol
2. Sensor sebagai pengukur/pembaca
3. Pengkondisi sinyal sebagai pengubah besaran yang belum standar
menjadi besara yang standar dan dapat diolah
4. Driver sebagai antarmuka antara mikrokontroller dengan rangkaian
daya/actuator
5. Aktuator sebagai data representatif dan aktualisasi dari kendali
7. OVERALL SPECIFICATION
Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi keseluruhan dari pengendalian jarak
terhadap suatu object/obstacle menggunakan metoda kendali PID sebagai suatu sistem dan
komponen-komponen penyusunnya. Hal-hal yang akan dijelaskan antara lain, menjelaskan
mengenai cara kerja secara umum dari sistem perangkat ini, menjelaskan perangkat keras
yang digunakan dalam sistem ini, dan menjelaskan perangkat lunak yang akan disusun pada
sistem ini.
5
7.1. Penjelasan Alat dan Komponen
..........Perangkat yang dibuat ini merupakan sebuah alat dalam bentuk produk dari
sistem pengendalian jarak, dimana cara kerjanya adalah 2 buah Motor DC akan
berusaha untuk mempertahankan ukuran jarak berdasarkan umpan balik (feedback) dari
sistem terhadap set point (SV) yang diberikan sehingga dapat mensimulasikan cara
kerja pengedali posisi. Agar memperoleh jarak yang sesuai dengan respon yang cepat,
maka diimplementasikan sistem kendali PID dengan metode Ziegler Nichols.
..........Sistem bekerja closed loop, jarak ditentukan/berasal dari nilai SV (set point
value) yang diinginkan, yang kemudian output atau PV (process value) akan
dibandingkan/dilakukan koreksi terhadap input (SV). Dimana, apabila jarak kurang dari
nilai input (SV), motor DC akan bergerak mundur (Reverse). Sebaliknya jika jarak lebih
besar dari nilai input (SV), motor DC akan bergerak maju (Forward). Motor DC akan
berhenti bergerak saat jarak benda terhadap suatu object sesuai dengan nilai input (SV)
yang telah ditentukan sebelumnya.
SV (set point value), adalah nilai berapa ukuran jarak yang diharapkan. PV
(process value), berupa hasil pembacaan dari sensor ultrasonic, dimana
melakukan/mendeteksi waktu pantulan gelombang suara didapat, kemudian akan
dikonversi menjadi nilai jarak dalam satuan cm (Centimeter). MV (manipulated value),
merupakan sinyal PWM hasil perhitungan PID yang dikirimkan dari mikrokontroler
Arduino kepada Aktuator Motor DC melalui Driver motor L298. Aktuatornya berupa
2 buah Motor DC dan gangguannya adalah perubahan jarak terhadap suatu object.
6
7.2. Penjelasan Perangkat Keras (Hardware)
Alat pengendali jarak ini membutuhkan perangkat keras sebagai pendukung dari
sistem ini, diantaranya:
1. Arduino UNO
2. Driver motor L298
• Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)

• Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V.
• Tegangan operasional : 5V.
• Arus untuk masukan antara 0-36mA.
• Arus maksimal untuk keluaran per Output A maupun B yaitu 2A.
• Daya maksimal yaitu 25W.
• Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm
7
3. Ultrasonic Sensor HC-SR04
• Power Supply : +5V DC

• Working Current : 15mA
• Effectual Angel : <15°
• Resolution : 0.3 cm
• Triiger input pulse : 10us
• Dimension : 45mm x 20mm x
15mm
4. Motor DC
• Supply : 3-12V DC
• Dimesnion : 65x26mm
5. LCD 16x2 I2C
• Format (Character x
Line) : 16 x 2
• Logic Supply : 5V DC
• Interface : parallel MCU
interface
• Dimension : 80.8 x 36.0
x 12.5 mm
8
6. Potensiometer
• Type Mono Liniear
• Resistansi 10k Ohm
7. AC to DC Adaptor Universal 3 – 12V .

• Output : 3 – 12 V DC
• Current : 500mA
7.3. Penjelasan Perangkat Lunak (Software)

Deskripsi perangkat lunak pada alat yang dibuat meliputi tahapan-tahapan
tertentu, diantaranya:
1. Menentukan bahasa pemrograman yang akan digunakan.
2. Menentukan software penunjang bahasa pemrograman yang digunakan.
3. Menentukan software penunjang untuk melakukan simulasi alat agar
mendapatkan respon sistem yang akan diolah dengan metode Ziegler
Nichols Tipe 2.
4. Membuat dan menguji program yang telah dibuat sesuai dengan respon
sistem yang telah diolah.
5. Menguji program ke alat yang dibuat.
9
8. PENUTUP
10
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

HC-SR04”
Jenis Dokumen B300
Nomor Revisi 00
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 8
Data Pengusul
Nama Mahasiswa
Jabatan
Tanda
Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

DAFTAR ISI
1. PENGANTAR ................................................................................................................. `3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .......................................................................................... 3
1.2 Tujuan Penulisan ...................................................................................................... 3
2. PROPOSAL PENGEMBANGAN PRODUK SISTEM ELEKTRONIK, MEKANIK,
DAN PERANGKAT LUNAK (SOFTWARE) .............................................................. 4
2.1 Pendahuluan .............................................................................................................. 4
2.2 Perancangan Elektronik ............................................................................................ 4
2.2.1 Blok Input…… ............................................................................................. 4
2.2.2 Blok Kontroller ............................................................................................. 5
2.2.3 Blok Aktuator................................................................................................ 5
2.2.4 Blok Feedback .............................................................................................. 5
2.2.5 Blok Pengondisi Sinyal ................................................................................ 5
2.3 Perancangan Mekanik ............................................................................................... 5
2.4 Perancangan Perangkat Lunak (Software) ................................................................ 6
3. PENUTUP ...................................................................................................................... 8
1. PENGANTAR
Dokumen ini berisikan dokumen lanjutan mengenai pengembangan proyek mandiri
pengendali jarak terhadap suatu object/obstacle. Dokumen ini menjelaskan tentang
mekanisme perangkat, dan cara kerja perangkat, serta meliputi spesifikasi sistem dalam
mengembangkan perangkat ini dengan judul “Sistem Kendali Jarak Menggunakan
Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-SR04”.

Dokumen ini terdiri dari dua bab sebagai berikut:
1. Bab Pengantar
Menjelaskan mengenai ringkasan isi dokumen, tujuan penulisan,
kegunaan dokumen, referensi dan daftar singkatan. Bab ini bertujuan
untuk memudahkan penggunaan dokumen ini.
2. Bab Proyek Pengembangan Mekanik dan Sistem Elektronik
Bab ini berisikan pendahuluan, konsep rancangan, dan perencanaan
teknologi.
1.2. Tujuan Penulisan Dokumen

Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah untuk memberikan gambaran
secara teknis yang berkaitan dengan elektronika, mekanika, kendali, dan komputer
dalam hal pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga
proyek ini bisa terealisasikan.
Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Untuk memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek.
3. Sebagai dokumentasi tahapan dalam pengembangan sebuah proyek.
3
2. PROPOSAL PENGEMBANGAN PRODUK SISTEM ELEKTRONIK, MEKANIK,
DAN PERANGKAT LUNAK (SOFTWARE)
2.1. Pendahuluan
Pada pengembangan proyek mandiri ini, dibahas mengenai rancangan
elektronika, mekanik, kendali, dan perangkat lunak yang akan menjadi acuan dalam
mengembangkan proyek mandiri ini hingga menjadi terealisasi sehingga dalam
pengerjaannya setiap tahapnya bisa menjadi lebih mudah.
Dalam pembuatannya tidak menutup kemungkinan bila disaat proses
pengerjaannya dapat mengalami beberapa perubahan dan modifikasi dalam hal
mekanik maupun sistem elektroniknya.
2.2 Perancangan Elektronik

Berikut gambar blok diagram sistem elektronika
Feedback
(Ultrasonic)
Input SV Mikrokontroller Motor Driver Aktuator

(Potensio) (Arduino UNO) (L298) (Motor DC)
Supply Supply
Kontroller DC Aktuator DC
Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Elektronika
2.2.1 Blok Input

Input berupa nilai tegangan yang diinginkan dan akan dikonversi ke
dalam bentuk jarak. jarak ini menjadi nilai SV pada sistem tersebut. Jarak
ini sudah di tentukan pada algoritma program untuk penentuan jarak
maksimum dan minimumnya.
4
2.2.2 Blok Kontroller
Kontroller yang digunakan adalah sebuah Arduino-Uno yang dapat
memproses program kendali, dan kerja aktuator. Arduino-Uno yang akan
mengonversi nilai masukan menjadi nilai output. Nilai tersebut dikonversi
dengan mengatur PWM pada driver motor L298, sehingga kekuatan putaran
motor dapat dikontrol sesuai dengan level yang diinginkan.
2.2.3 Blok Aktuator

Aktuator yang digunakan adalah 2 buah Motor DC dengan
menggunakan driver motor L298.
2.2.4 Blok Feedback

Feedback yang digunakan adalah sebuah Sensor ultrasonic yang sama
saat mengukur nilai masukan (SV), namun dalam algoritma pada tahap ini
fungsinya kini menjadi feedback sistem.
2.3 Perancangan Mekanik

Perancangan mekanik ini menggunakan bahan-bahan dasar plastik dan 2 buah
ban dari mobil mainan.
Gambar 2.3 Perancangan Mekanik
5
2.4 Perancangan Perangkat Lunak
Alur pemrograman yang akan digunakan adalah seperti pada Gambar 2.4.
START
Deklarasi Variable; Library LCD;

Variable Perhitungan Variable;
Variable Time Sampling; Variable
Sv-Pv; Deklarasi Looping
Setup/Input nilai awal; Setup

Parameter PID; Setup Display;
Setup Time Sampling; Setup
looping;
B Looping
Tidak Output=0; Reset Perhitungan

START=1 ? PID; Menampilkan 0V
Ya
Gambar 4.1.a Flowchart Sistem Perangkat Lunak (Software)
6
A
Baca Nilai Set Point (Sv); Konversi

ke Jarak cm; Baca Nilai Present Value
(Pv); Hitung error; Hitung Integral
Error; Hitung Diferensial Error
Membaca keluaran perhitungan

PID; Hitung waktu display
Memberikan nilai Manipulated

Value (Mv) ke driver
Membaca nilai variable untuk

perhitungan selanjutnya
Gambar 4.1.b. Flowchart Sistem Perangkat Lunak (Software)
Berdasarkan flowchart diatas, program akan memulai saat awal dalam kondisi
standby (START = 0), lalu jika pin “START” berlogika high (1) ditekan maka alat
mulai berfungsi. Alat akan membaca nilai SV, setelah itu maka program masuk
kendali PID dan menggerakkan aktuator untuk menggerakan motor DC. Jika jarak
telah esuai dengan nilai SV, maka actuator berupa 2 buah Motor DC akan berhenti
bergerak dan kembali ke keadaan pembacaan .
7
3. PENUTUP
8
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

HC-SR04”
Jenis Dokumen B400
Nomor Revisi 00
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 10
Data Pengusul
Nama Mahasiswa
Jabatan
Tanda
Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
1
DAFTAR ISI
1. PENGANTAR ................................................................................................................. `3
2. LINGKUP PENGUJIAN………………....................................................................... 3
3. HASIL PENGUJIAN……….………………................................................................. 4
3.1 Pengujian Potesiometer ............................................................................................ 4
3.2 Pengujian Arduino ................................................................................................... 6
3.3 Pengujian Ultrasonic HC-SR04 ............................................................................... 7
3.4 Pengujian Driver Motor L298 & Aktuator Motor DC............................................... 9
4. PENUTUP ...................................................................................................................... 10
2
1. PENGANTAR
pengendali jarak terhadap suatu object/obstacle. Dokumen ini menjelaskan tentang berbagai
macam test yang akan dilakukan untuk mengetaui suatu performa sistem dalam
mengembangkan perangkat ini dengan judul “Sistem Kendali Jarak Menggunakan
Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-SR04”

Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan berbagai macam test yang akan
dilakukan untuk mengetahui performa suatu sistem. Ukuran tersebut dapat berupa bekerja
atau tidaknya suatu fitur. Sistem yang dibahas pada dokumen ini adalah Sistem Kendali
Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor
Ultrasonic HC-SR04.

Tujuan penulisan dokumen ini adalah untuk melanjutkan proyek Sistem Kendali
Digital, Elektronika Industri 2 dan Instrumentasi Elektronika dalam hal pengujian sistem
perblok nya, untuk pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen sebelumnya.
Adapun tujuan khusus dari pembuatan dokumen ini adalah:
1. Sebagai tolak ukur fungsional sistem.
2. Sebagai tolak ukur selesainya perancangan dan realisasi sistem.
3. Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan dan realisasi sistem
4. Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.
2. LINGKUP PENGUJIAN
Lingkup pengujian dari sistem yang akan diuji adalah melihat performa dari suatu
komponen atau blok yang akan dipakai, hasil pengujian akan menyatakan komponen atau
blok tersenut berada dalam keadaan baik atau tidak. Adapun indikasi dari komponen yang
dinyatakan baik adalah nilai dari suatu komponen atau blok sesuai dengan yang diinginkan.
Berikut komponen atau blok yang akan diuji :
• Potensiometer sebagai • L298 sebagai driver dan
SV. Motor DC Aktuatornya
• Arduino sebagai • Ultrasonic HC-SR04 sebagai Feedback
controller.
3
3. HASIL PENGUJIAN
3.1 Pengujian Potensiometer
3.1.1 Gambar Rangkaian Pengujian
3.1.2 Program Pengujian
3.1.3 Foto Pengujian
4
3.1.4 Data Pengujian
Pengujian potensio sebagai SV (set point) dilakukan dengan

membuat rangkaian seperti gambar diatas, dengan
menghubungkan potensio ke Vcc dan GND dikedua sisinya, dan
pada kaki tengah dihubungkan dengan port A0 pada Arduino.
Dengan menggunakan program untuk mengkonversi nilai
pembacaan potensiometer ke nilai tegangan, Hasil dari pengujian
komponen ini dapat dilihat seperti tabel dibawah.
No. Posisi Potensio Nilai

Tegangan (V)
1. Minimum ( Paling Kiri ) 0
2. Medium ( Tengah ) 2,5
3. Maksimum ( Paling Kanan ) 5
Potensio meter ini dapat mengatur tegangan yang keluar

dari arduino dengan baik. Sehingga potensio meter ini dapat
digunakan sebagai set point (SV) pada Sistem Kendali Jarak
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298
dan Sensor Ultrasonic HC-SR04.
5
3.2 Pengujian Arduino
Pengujian sistem dilakukan dengan pengecekan setiap port output pada

arduino. Langkah yang dilakukan adalah:
• Memberi catu daya pada arduino.
• menghubungkan LED ke semua output arduino sebagai
indikator.
Pengujian blok ini dilakukan dengan men-download program Blink cek port
ke dalam arduino. Hasil dari program ini akan menunjukkan port I/O
berfungsi.
6
3.3 Pengujian Ultrasonic HC-SR04
7
3.3.4 Data Pengujian Tanpa Filter(Green)
3.3.5 Data Pengujian Menggunakan Filter (Red)
8
3.4 Pengujian Driver Motor Dan Aktuator
9
3.4.3 Data Pengujian
4. PENUTUP
. Dari data yang didapatkan dalam pengujian yang telah dilakukan.
Dapat disimpulkan bahwa sistem dan subsistem :
Bagian Dari Hasil
No. Komponen
Sistem Pengujian
1. Potensiometer Set Point (SV) Baik
2. Arduino UNO Kontroller Baik
3. Ultrasonic HC-SR04 Sensor (PV) Baik
4 Driver L298 & Motor DC Akuator Baik
Hasil pengujian seluruh sistem dan sub sistem berjalan dan bekerja dengan baik,
sehingga Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO,
Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-SR04 dapat menggunakan bagian-bagian
dalam sistem dan subsistem dengan komponenkomponen yang telah digunakan dalam
pengujian dokumen B400 ini.
10
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

HC-SR04”
Jenis Dokumen B500
Nomor Revisi 00
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5
Data Pengusul
Nama Mahasiswa
Jabatan
Tanda
Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

DAFTAR ISI
1. PENGANTAR ................................................................................................................. `3
2. DESAIN KENDALI …………………………............................................................... 4
2.1 Pemilihan Metode ................................................................................................... 4
2.2 Parameter PID…….. ............................................................................................ 4
2.3 Hasil Desain .............................................................................................................. 5
3. PENUTUP ...................................................................................................................... 8
1. PENGANTAR
pengendali jarak terhadap suatu object/obstacle. Dokumen ini menjelaskan tentang metoda
perancangan sistem kendali yang digunakan pada perangkat berjudul “Sistem Kendali
Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor
Ultrasonic HC-SR04” .

Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan bagaimana cara suatu system kendali di
buat, serta menentukan metode perhitungan kendali apa yang cocok untuk suatu system
plant yang ingin dikendalikan. Sistem yang dibahas pada dokumen ini adalah Sistem
Kendali Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan
Sensor Ultrasonic HC-SR04.

Digital, Elektronika Industri 2 dan Instrumentasi Elektronika dalam hal desain kendali
untuk mendapatkan parameter kendali, untuk pengembangan dari konsep dan ide pada
dokumen sebelumnya.
Adapun tujuan khusus dari pembuatan dokumen ini adalah :
1. Sebagai tolak ukur selesainya perancangan parameter kendali.
2. Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan parameter kendali.
2. DESAIN KENDALI
2.1. Pemilihan Metode
Metode desain sistem kendali yang digunakan adalah Ziegler Nichols Tipe 2.
Metode ini digunakan untuk menentukan nilai dari parameter PID dimana sistem
dirangkai close loop kemudian kita rubah – rubah nilai K (gainnya) sehingga system
menghasilkan respon tidak stabil berbentuk gelombang sinusoidal sempurna. Lalu dari
hasil gelombang respon tersebut kita dapat mendapatkan nilai Kcr dan Pcrnya sehingga
kita bisa menghitung nilai parameter PID sistemnya. Yaitu : Kp, Ti, Td.
3
2.2 Parameter PID
Gambar 2.1 Proses Desain Kendali dengan Metode Ziegler Nichols Tipe 2
Setelah menentukan 2 titik pada hasil response sistem, didapatkan parameter PID
melalui perhitungan sebagai berikut :
Kcr = 1023
Konversi waktu plotter Arduino ke waktu asli :
( ) ,
( )
= = 0.02406
( ) ( ) ( )
= = > 0.02406 = => ( ) = 0.1925
( ) ( )
Kp = 0.6 x Kcr = 0.6 x 1023 = 613.8

Ti = 0.5 x Pcr = 0.5 x 0.1925 = 0.096245
Td = 0.125 x Pcr = 0.125 x 0.1925 = 0.024061
4
PID TUNING ZIEGLE NICHOLES TIPE 2
Proyek Mandiri Automatic Position Car Using PID Control
Data Grafik Pint

Pcr Plotter 8
Konstanta Dari Grafik Data Grafik Pint

Kcr 1023 Waktu 31.4
Pcr 0.192490421 Panjang response 1305
Konstanta PID (SebelumTuning) Konstanta PID (Setelah Tuning)
Kp 613.8 Ti 0.096245 Kp - Ti
Ki 6377.46 Td 0.024061 Ki - Td
Kd 14.76883 Kd -
Note : Kp = 0.6*Kcr Ti = 0.5*Pcr Td = 0.125*Pcr
Ki = Kp/Ti Kd = Kp*Td
Gambar 2.2 Proses Perhitungan Kendali dengan Metode Ziegler Nichols Tipe 2
Menggunakan Excel
2.3 Hasil Desain Kendali

Setelah menadapatkan parameter PID dan memasukan nilai Kp, Ti, dan Td nya
pada program di software arduino berikut gambar hasil responsenya.
Gambar 2.3 Hasil Desain Kendali
5
3. PENUTUP
Dari dokumen B500 ini didapatkan parameter PID sebagai berikut :
No. Parameter Kendali Nilai

1 Kp 613.8
2 Ti 0.096245
3 Td 0.024061
6
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

HC-SR04”
Jenis Dokumen B600
Nomor Revisi 00
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5
Data Pengusul
Nama Mahasiswa
Jabatan
Tanda
Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

DAFTAR ISI
1. PENGANTAR ................................................................................................................. `3
2. HASIL RESPON KENDALI ………………................................................................ 4
2.1 Tuning Parameter Kendali ....................................................................................... 4
3. UJI GANGGUAN ……………….................................................................................. 4
3.1 Percobaan Gangguan ................................................................................................. 5
4. PENUTUP ………………............................................................................................... 6
1. PENGANTAR
pengendali jarak terhadap suatu object/obstacle. Dokumen ini menjelaskan tentang respon
plant hasil perancangan sistem kendali yang digunakan pada perangkat berjudul “Sistem
Kendali Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan
Sensor Ultrasonic HC-SR04” .

Dokumen ini menjelaskan hasil response dari sistem dengan parameter PID pada
dokumen B500. Sistem dirangkai closed loop dan program yang digunakan pada software
arduino untuk menguji response adalah direct discritization dan backward diffrence.
Sistem yang dibahas pada dokumen ini adalah Sistem Kendali Jarak Menggunakan
Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-SR04.

Digital, Elektronika Industri 2 dan Instrumentasi Elektronika dalam hal desain kendali
untuk mendapatkan parameter kendali, untuk pengembangan dari konsep dan ide pada
dokumen sebelumnya.
Adapun tujuan khusus dari pembuatan dokumen ini adalah:
1. Sebagai tolak ukur selesainya perancangan sistem kendali dengan
melihat hasil respone yang didapat.
2. Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan sistem kendali untuk
mendapat hasil response yang maksimal.
3
2. HASIL RESPON KENDALI
2.1. Tuning Parameter Kendali
Gambar 2.1 Respon Hasil Desain B500

Parameter hasil desain B500
1 Kp 613.8
2 Ti 0.096245
3 Td 0.024061
Berdasarkan respon hasil desain ZN2, respon yang di hasilkan masih belum
sempurna, sehingga diperlukan tuning parameter PID. Pada proses tuning di dasarkan
terhadap table dibawah ini agar mendapat parameter yang baik
Tabel 1.1 Tuning PID
4
Setelah melakukan proses tuning di dapatkan hasil akhir sebagai berikut :

1 Kp 0.05
2 Ti 0.5
3 Td 0.2
Berikut Hasil Respon Sistem Setelah di Tuning dengan Set Point 10 cm
Gambar 2.2 Respon Plant Setelah Tuning
3. UJI GANGGUAN
3.1 Percobaan Gangguan
Setelah mendapatkan respon parameter yang baik, perlu adanya gangguan untuk
menguji system kendalinya. Berikut respon hasil gangguan setelah respon berada pada
steady state.
Gambar 3.1 Percobaan Gangguan
5
Pada gambar garis yang berwarna merah merupakan hasil dari gangguan yang
diberikan terhadap plant. Sistem dapat mencapai setpoint kembali dan berada pada stedy
state.
4. PENUTUP
Demikian dokumen B600 ini di buat, dokumen ini merupakan dokumen terakhir dari
dokumentasi proyek mandiri.

Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 Dan Sensor Ultrasonic HC-SR04

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 Dan Sensor Ultrasonic HC-SR04

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Lembar Sampul Dokumen

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

1.2. Tujuan Penulisan

Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode

Sistem pengendalian jarak ini menggunakan kendali PID dengan sistem

Lembar Sampul Dokumen

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. FUNCTIONAL REQUIREMENT SPECIFICATION

3.3. Ruang Lingkup

manual maupun otomatis, melalui perhitungan pantulan gelombang

suara dan resistansi.

Pemberian suatu obstacle baru.

6. ELEMEN YANG DIBUTUHKAN

2. Driver motor L298

• Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)

• Power Supply : +5V DC

5. LCD 16x2 I2C

7. AC to DC Adaptor Universal 3 – 12V .

7.3. Penjelasan Perangkat Lunak (Software)

Lembar Sampul Dokumen

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

1.1. Ringkasan Isi Dokumen

1.2. Tujuan Penulisan Dokumen

2.2 Perancangan Elektronik

Input SV Mikrokontroller Motor Driver Aktuator

Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Elektronika

2.2.1 Blok Input

2.2.3 Blok Aktuator

2.2.4 Blok Feedback

2.3 Perancangan Mekanik

Gambar 2.3 Perancangan Mekanik

Deklarasi Variable; Library LCD;

Setup/Input nilai awal; Setup

Tidak Output=0; Reset Perhitungan

Gambar 4.1.a Flowchart Sistem Perangkat Lunak (Software)

Baca Nilai Set Point (Sv); Konversi

Membaca keluaran perhitungan

Memberikan nilai Manipulated

Membaca nilai variable untuk

Gambar 4.1.b. Flowchart Sistem Perangkat Lunak (Software)

Lembar Sampul Dokumen

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

1.1. Ringkasan Isi Dokumen

1.2. Tujuan Penulisan Dokumen

3.1.2 Program Pengujian

3.1.3 Foto Pengujian

Pengujian potensio sebagai SV (set point) dilakukan dengan

No. Posisi Potensio Nilai

Potensio meter ini dapat mengatur tegangan yang keluar

3.2.2 Foto Pengujian

Pengujian sistem dilakukan dengan pengecekan setiap port output pada

3.3.2 Program Pengujian

3.3.3 Foto Pengujian

3.3.5 Data Pengujian Menggunakan Filter (Red)

3.4.2 Program Pengujian

Lembar Sampul Dokumen

Lembaga Politeknik Negeri Bandung