DOKUMEN PROJECT MANDIRI

SISTEM KENDALI DIGITAL

“Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino

Uno”

Oleh:
Giovanni Jovian Hernando
151354011
3C

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2018
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur saya panjatkan Kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena berkat
rahmat dan karunia-Nya dokumen project mandiri yang berjudul “Sistem Kendali
Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno” dapat
diselesaikan.

Adapun maksud dari pembuatan dokumen project mandiri ini yaitu untuk
memenuhi salah satu tugas mata kuliah Sistem Kendali Digital. Dalam dokumen
ini, akan dibahas proses-proses yang telah dilakukan penulis dalam melakukan
pembuatan alat “Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID
Berbasis Arduino Uno”.

Dalam penyusunannya, saya mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya

kepada bapak Feriyonika, ST., M.Sc.Eng selaku dosen pengampu mata kuliah
Sistem Kendali Digital serta kepada rekan-rekan yang turut membantu dalam
penyelesaian project ini.

Terlepas dari semua itu, bahwa masih banyak kekurangan baik dari segi susunan
kalimat maupun tata bahasanya. Oleh karena itu dengan terbuka saya menerima
segala saran dan kritik dari pembaca agar saya dapat memperbaiki dokumen ini.

Akhir kata saya berharap semoga dokumen project mandiri ini dapat memberika n
manfaat maupun inpirasi terhadap pembaca.

Bandung, 20 Juli 2018

Giovanni Jovian Hernando

 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen B100: “Sistem Kendali Suhu Ruangan

Judul Dokumen
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100
Nomor Revisi -
Nama File GiovanniJovian_151354011_B100.docx
Tanggal Penerbitan 15 Maret 2018
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 4

Data Pengusul
Pengusul Nama NIM
Mahasiswa
D-IV Teknik Giovanni Jovian Hernando 151354011
Elektronika

Tanggal 15 Maret 2018 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos

Alamat 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : Faks : Email :

022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id
 Daftar Isi

Pengantar ................................................................................................................ 2

1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................. 2

1.2 Tujuan Penulisan ........................................................................................... 2

Pendahuluan ............................................................................................................ 3

2.1 Latar Belakang ............................................................................................... 3

2.2 Rumusan Masalah .......................................................................................... 3

2.3 Batasan Masalah ............................................................................................ 3

2.4 Luaran yang Diharapkan ................................................................................. 4

2.5 Konsep .......................................................................................................... 4

Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B100 ini berisi tentang proposal pengembangan Sistem Kendali

Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang ditunjukkan
sebagai tugas proyek mandiri dari mata kuliah Software Aplikasi Sistem Kendali dan
Instrumentasi program studi D4 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung.
Dokumen ini berisi tentang antara lain : latar belakang dan konsep Sistem Kendali
Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang direncanakan
akan dikembangkan.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah memberikan gambaran mengenai

Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno
yang akan dirancang dan dikembangkan.
 Pendahuluan

2.1 Latar Belakang

Sistem pengendalian merupakan hal yang penting di bidang teknologi dan

industri saat ini. Pengendalian secara manual dirasa sudah tidak lagi efisien karena
akan membutuhkan waktu. Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem pengendalian
secara otomatis.

Sistem pengendalian otomatis banyak memberikan keuntungan bagi manusia.

Selain dapat mempercepat waktu kerja, pengendalian otomatis juga dapat mengurangi
kesalahan yang dilakukan oleh manusia dan meningkatkan efektifitas kerja.

Salah satu dari berbagai macam sistem pengendalian otomatis yang ada adalah
sistem kendali suhu. Sistem kendali suhu akan mempertahankan nilai suhu yang
terdapat pada suatu lingkup tertentu sesuai dengan nilai suhu yang kita inginkan
meskipun sistem diberi gangguan.

2.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan, maka permasalahan yang dibahas
yaitu :

1. Bagaimana membuat dan merancang sistem kendali suhu pada ruangan?

2. Bagaimana merancang, membuat dan menguji sistem kendali suhu?

2.3 Batasan Masalah

Pembahasan dalam alat ini dibatasi pada proses pemberian nilai set (set point)
yang manual dan proses keluaran suhu dengan menggunakan lampu. Setiap bagian
dibuat terpisah agar memudahkan dalam proses perancangan dan proses maintenance
apabila pada salah satu blok rangkaian terjadi kerusakan.
2.4 Luaran yang Diharapkan

Berdasarkan rumusan masalah yang telah dijelaskan, maka luaran yang

diharapkan dalam proyek ini yaitu :

1. Alat Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino
Uno.
2. Sistem kendali PID sesuai dengan rancangan.

2.5 Konsep
Driver Aktuator

Kontroler Output
Set Point + Optokopler TRIAC Lampu
-
(Arduino Uno)

Umpan balik

Sensor suhu
LM35

Blok Diagram Sistem

Berdasarkan blok diagram diatas, cara kerja dari alat “Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno” ini adalah ketika alat ini diberikan
masukan nilai set point (SV) berupa nilai suhu yang diinginkan, sistem akan bekerja untuk
membuat suhu yang terdapat pada box akan tetap berada pada nilai set point yang telah
ditentukan. Untuk membuat suhu yang terdapat pada box tetap stabil pada nilai set point,
maka dikendalikanlah plant berupa lampu oleh kontroller Arduino Uno dengan metode
PID, karena Arduino Uno tidak dapat mengendalikan plant secara langsung apabila plant
yang digunakan adalah plant yang membutuhkan daya besar maka oleh karena itu
diperlukan penguat daya atau driver sehingga Arduino Uno dapat mengendalikan plant.
Umpan balik yang digunakan pada sistem ini berupa sensor suhu LM35, umpan balik
diperlukan agar Arduino Uno sebagai kontroller dapat mengetahui berapa kesalahan suhu
yang diperoleh dari keluaran dibandingkan dengan nilai set point sehingga nantinya sistem
akan mempertahankan suhu sesuai dengan set point yang telah ditentukan walaupun diberi
gangguan.
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen B200: “Sistem Kendali Suhu Ruangan

Judul Dokumen
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B200
Nomor Dokumen B200
Nomor Revisi -
Nama File GiovanniJovian_151354011_B200.docx
Tanggal Penerbitan 27 Maret 2018
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 9

Data Pengusul
Pengusul Nama NIM
Mahasiswa
D-IV Teknik Giovanni Jovian Hernando 151354011
Elektronika

Tanggal 27 Maret 2018 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos

Alamat 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : Faks : Email :

022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id
 Daftar Isi

Pengantar ........................................................................................................... 3

1.1 Ringkasan Isi Dokumen...................................................................... 3

1.2 Tujuan Penulisan................................................................................. 3
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah................................................................ 3
Functional Requirement Specification (FRS) .................................................. 4

2.1 Pendahuluan ......................................................................................... 4

2.2 Gambaran Umum ................................................................................. 4

2.3 Tujuan................................................................................................... 4

2.4 Ruang Lingkup ..................................................................................... 5

2.5 Analisa Umum...................................................................................... 5

Overall Specification (OVS) ............................................................................ 6

3.1 Arduino Uno ........................................................................................ 6

3.2 Optokopler MOC3020 ........................................................................ 6

3.3 TRIAC BTA12 .................................................................................... 7

3.4 Lampu Bohlam ..................................................................................... 8

3.5 Kipas Angin DC 12 V ......................................................................... 8

3.6 Adaptor 12 V ....................................................................................... 8

3.7 LCD 16 x 2 .......................................................................................... 8

3.8 Sensor Suhu LM35 .............................................................................. 8

Penutup.............................................................................................................. 9
Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi produk, yang meliput i
spesifikasi sistem dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno, serta detail Functional Requirement
Specification (FRS), Overall Specification (OVS), dan Software Function Specification
(SWS).

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah memberikan gambaran mengenai spesifikasi
teknis dari Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino
Uno yang akan dirancang dan dikembangkan.

1.3 Daftar Singkatan dan Istilah

FRS : Functional Requirement Specification

OVS : Overall Specification

SWS : Software Function Specification

PID : Proportional Integral Derivative

SV : Setpoint Value

PV : Process Value
Functional Requirement Specification (FRS)

2.1 Pendahuluan

Terdapat tiga point dari bagian Functional Requirement Specification (FRS), yaitu
:

 Designer dalam hal ini adalah perancangan sistem kendali dari alat kendali
suhu dengan metode PID.
 Dokumen dasar untuk program perancangan Miniatur Sistem Kendali Suhu
Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno ini adalah
dokumen B100 hingga B600.
 Definisi Requirement adalah deskripsi sebuah sasaran yang harus dicapai.
Perencanaan sistem mengemas sebagian besar requirement dalam istila h
yang berhubungan dengan fungsi sistem.

2.2 Gambaran Umum

Sistem yang akan dikembangkan adalah Sistem Kendali Suhu Ruangan

Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang berfungsi untuk menga tur
suhu yang telah diberi nilai awal (Set Point) atau Setpoint Value (SV) dan
mempertahankan nilai tersebut ketika diberi gangguan berupa tiupan angin dari
kipas angin DC.

Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis

Arduino Uno ini menggunakan sensor suhu LM35 yang berfungsi untuk
mendeteksi nilai suhu yang dihasilkan oleh aktuator yaitu lampu, hasil pengukuran
dari sensor ini berupa nilai suhu proses atau Process Value (PV) yang akan diumpan
balikkan ke kontroller Arduino Uno. Sehingga apabila aktuator diberi ganggua n
yaitu berupa tiupan angin dari kipas angin DC, aktuator akan menyesuaikan diri
agar suhu yang dihasilkan sesuai dengan nilai awal (Set Point) atau Setpoint Value
(SV) yang telah diberikan. Nilai awal (Set Point) atau Setpoint Value (SV) diatur
dengan menggunakan potensiometer. Nilai SV dan PV akan ditampilkan pada LCD
16 x 2.

2.3 Tujuan

Tujuan utama dari pengembangan Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunaka n

Metode PID Berbasis Arduino Uno ini adalah :

 Aktuator dapat menyesuaikan suhu yang dihasilkan agar sesuai dengan

Setpoint Value (SV) yang telah diatur sebelumnya.
 Sistem kendali PID berjalan sesuai dengan spesifikasi yang telah
ditentukan.

2.4 Ruang Lingkup

 Nilai awal (Set Point) atau Setpoint Value (SV) menggunakan

potensiometer.
 Sistem kontroller menggunakan Arduino Uno.
 Kendali daya lampu menggunakan TRIAC.
 Sensor suhu menggunakan sensor LM35.

2.5 Analisa Umum

Berdasarkan pemaparan yang telah dijelaskan sebelumnya, berikut adalah diagram

blok yang akan dirancang :
Gambar 2.1 Blok diagram Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID
Berbasis Arduino Uno

Dari diagram blok tersebut dapat dijelaskan masing-masing blok adalah sebagai berikut
:

 SV akan diatur menggunakan potensiometer yang akan mempengaruhi

keluaran suhu lampu.
 Arduino Uno merupakan kontroller yang akan bertugas untuk melakukan
sistem kendali dari nilai yang didapat yaitu SV dan PV.
 Optokopler dan TRIAC merupakan komponen yang diperlukan untuk
memanipulasi keluaran dari Arduino Uno agar bisa mengendalikan lampu
sesuai dengan SV yang diberikan.
 Sensor Suhu LM35 merupakan komponen yang akan digunakan sebagai umpan
balik dari kontroller yang berfungsi untuk mengukur nilai suhu yang dihasilkan
oleh lampu.
Overall Specification (OVS)

Pada bagian ini akan dibahas mengenai spesifikasi secara keseluruhan yang dibutuhkan
dalam perancangan Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis
Arduino Uno. Berikut merupakan komponen-komponen yang akan digunakan :

3.1 Arduino Uno

Spesifikasi :

 Microcontroller : ATmega328P
 Operating Voltage : 5V
 Input Voltage (recommended) : 7-12V
 Input Voltage (limit) : 6-20V
 Digital I/O Pins : 14 (of which 6 provide PWM output)
 PWM Digital I/O Pins :6
 Analog Input Pins :6
 DC Current per I/O Pin : 20 mA
 DC Current for 3.3V Pin : 50 mA
 Flash Memory : 32 KB (ATmega328P)
 SRAM : 2 KB (ATmega328P)
 EEPROM : 1 KB (ATmega328P)
 Clock Speed : 16 MHz
 LED_BUILTIN : 13
 Length : 68,6 mm
 Width : 53,4 mm
 Weight : 25 g

3.2 Optokopler MOC3021

Spesifikasi :

 Input-to-output peak voltage, 5 s maximum duration, 60 Hz : 7,5

kV
 Input diode reverse voltage :3V
 Input diode forward current, continuous : 50
mA
 Output repetitive peak off-state voltage : 400 V
 Output on-state current, total rms value (50-60 Hz, full sine wave):
 TA = 25°C : 100
mA
TA = 70°C : 50
mA
 Output driver nonrepetitive peak on-state current (tw = 10 ms, duty cycle =
10%) : 1,2 A
 Continuous power dissipation at (or below) 25°C free-air temperature:
Infrared-emitting diode : 100
mW
Phototriac : 300
mW
Total device : 330
mW
 Operating junction temperature range, TJ :–
40°C to 100°C
 Storage temperature range, Tstg : –40°C
to 100°C
 Lead temperature 1,6 (1/16 inch) from case for 10 seconds : 260°C

3.3 Optoisolators Transistor 4N25

Spesifikasi :

 Reverse Voltage : 3 Volts

 Forward Current – Continuous : 60 mA
 LED Power Dissipation @ TA = 25°C with Negligible Power in Output
Detector Derate Above 25°C : 1.41
mW/°C
 Collector – Emitter Voltage : 30 Volts
 Emitter – Collector Voltage : 7 Volts
 Collector – Base Voltage : 70 Volts
 Collector Current – Continuous : 150 mA
  Detector Power Dissipation @ TA = 25°C with Negligible Power in Input
LED Derate above 25°C
: 150 mW, 1.76 mW/°C
 Isolation Surge Voltage (Peak ac Voltage, 60 Hz, 1 sec Duration) : 7500
Vac(pk)
 Total Device Power Dissipation @ TA = 25°C Derate above 25°C : 250 mW,
2.94 mW/°C
 Ambient Operating Temperature Range : –55 to +100
°C
 Storage Temperature Range : –55 to +100
°C
 Soldering Temperature (10 sec, 1/16″ from case) : 260 °C

3.4 TRIAC BTA12

Spesifikasi :

 RMS on-state current (full sine wave) : 12 A

 Non repetitive surge peak on-state current (full cycle, Tj initial = 25°C)
: 120A
 I²t Value for fusing : 78 A²s
 Critical rate of rise of on-state current IG = 2 x IGT , tr ≤ 100 ns : 50
A/μs
 Non repetitive surge peak off-state voltage : 600 or
800 + 100 V
 Peak gate current :4A
 Average gate power dissipation :1W
 Storage junction temperature range : - 40 to
+ 150 °C
 Operating junction temperature range : - 40 to
+ 125 °C
3.5 Lampu Bohlam
Spesifikasi :

 Daya : 25 W
 Tegangan Kerja : 220 Vac

3.6 Kipas Angin DC 12 V

Spesifikasi :

 Tegangan Kerja : 12 Vdc

3.7 Adaptor 12 V
Spesifikasi :

 Daya : 25 W
 Tegangan Kerja : 220 Vac
 Tegangan Output : 12 Vdc
 Arus Tegangan Output :1A

3.8 LCD 16 x 2
Spesifikasi

 Jumlah Karakter : 16 Karakter x 2 Baris

 Dimensi : 80 x 36 x 13,5 mm
 View Area : 66 x 16 mm
 Active Area : 56,20 x 11,5 mm
 Ukuran Karakter : 2,95 x 5,55 mm
 Tegangan Kerja : Vss – Vdd V

3.9 Sensor Suhu LM35

Spesifikasi :

 Skala : 10 mVolt/ºC
 Akurasi kalibrasi : 0,5ºC pada suhu 25 ºC
 Jangkauan suhu : antara -55 ºC sampai
+150 ºC
 Tegangan kerja : 4 sampai 30 Volt
 Arus : kurang dari 60 μA
 Impedansi keluaran : 0,1 W untuk beban 1
mA
 Ketidaklinieran : sekitar ± ¼ ºC
Penutup

Demikian dokumen B200 mengenai fungsi dan spesifikasi secara umum. Dokumen
ini akan dikembangkan dengan pembahasan yang lebih rinci mengenai perancangan
Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno
pada dokumen selanjutnya.
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen B300: “Sistem Kendali Suhu Ruangan

Judul Dokumen
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B300
Nomor Dokumen B300
Nomor Revisi -
Nama File GiovanniJovian_151354011_B300.docx
Tanggal Penerbitan 20 April 2018
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 9

Data Pengusul
Pengusul Nama NIM
Mahasiswa
D-IV Teknik Giovanni Jovian Hernando 151354011
Elektronika

Tanggal 20 April 2018 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos

Alamat 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : Faks : Email :

022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id
 Daftar Isi

Pengantar ................................................................................................................ 2

1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................. 2

1.2 Tujuan Penulisan ........................................................................................... 2

1.3 Daftar Singkatan dan Istilah ............................................................................. 2

Proposal Pengembangan........................................................................................... 3

Perancangan Sistem Elektronik.................................................................................. 4

3.1 Diagram Blok Sistem ...................................................................................... 4

3.2 Rangkaian Modul Pengendali Daya ................................................................. 5

3.3 Rangkaian Zero Crossing ................................................................................ 5

3.4 Input dan Output Arduino Uno ........................................................................ 6

Perancangan Perangkat Lunak .................................................................................. 7

4.1 Flow Chart ..................................................................................................... 7

Perancangan Sistem Kendali ..................................................................................... 9

5.1 Diagram Blok Kendali..................................................................................... 9

Perancangan Mekanik .............................................................................................. 10

6.1 Tampak Atas.................................................................................................. 10

6.2 Tampak Depan ............................................................................................... 10

 Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B300 ini berisi tentang dokumen spesifikasi produk, yang meliputi
perencanaan sistem dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno, serta detail perancangan sistem
elektronik, perancangan perangkat lunak, perancangan sistem kendali, dan
perancangan mekanik.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah untuk memberikan gambaran
mengenai perencanaan sistem secara teknis dari Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang akan dirancang dan
dikembangkan yaitu perancangan sistem elektronik, perancangan perangkat lunak,
perancangan sistem kendali, dan perancangan mekanik.

1.3 Daftar Singkatan dan Istilah

FRS : Functional Requirement Specification

OVS : Overall Specification
SFS : Software Function Specification
PID : Proportional Integrated Deriative
SV : Setpoint Value
PV : Present Value
Proposal Pengembangan
Pada pengembangan proyek ini memberikan perancangan sistem elektronik,
perancangan perangkat lunak, perancangan sistem kendali, dan perancangan
mekanik yang akan menjadi acuan dalam proses pengembangan dan perealisasia n
proyek sehingga dalam pengerjaannya bisa menjadi lebih mudah daan tidak
menutup kemungkinan bila disaat proses pengerjaannya mengala mi beberapa
perubahan dan modifikasi.
Perancangan Sistem Elektronik

3.1 Diagram Blok Sistem

Driver Aktuator

Kontroler Output
Set Point + Optokopler TRIAC Lampu
-
(Arduino Uno)

Umpan balik

Sensor suhu
LM35

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem

Berdasarkan blok diagram diatas, cara kerja dari alat “Sistem Kendali Suhu
Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno” ini adalah ketika alat ini
diberikan masukan nilai set point (SV) berupa nilai suhu yang diinginkan, sistem akan
bekerja untuk membuat suhu yang terdapat pada box akan tetap berada pada nilai set point
yang telah ditentukan. Untuk membuat suhu yang terdapat pada box tetap stabil pada nilai
set point, maka dikendalikanlah plant berupa lampu oleh kontroller Arduino Uno dengan
metode PID, karena Arduino Uno tidak dapat mengendalikan plant secara langsung apabila
plant yang digunakan adalah plant yang membutuhkan daya besar maka oleh karena itu
diperlukan penguat daya atau driver sehingga Arduino Uno dapat mengendalikan plant.

Umpan balik yang digunakan pada sistem ini berupa sensor suhu LM35, umpan
balik diperlukan agar Arduino Uno sebagai kontroller dapat mengetahui berapa kesalahan
suhu yang diperoleh dari keluaran dibandingkan dengan nilai set point sehingga nantinya
sistem akan mempertahankan suhu sesuai dengan set point yang telah ditentukan walaupun
diberi gangguan.
3.2 Rangkaian Modul Pengendali Daya

Beba n
R1 12
DigitalOutput
Arduino
R2 OC1

VR1 1k
GND
AC 500k
220 V MOC 3020 T1
BTA12
SW1 D1
Manual

Automatic
DB3

C1
0 ,47µF

Gambar 3.2 Rangkaian Modul Pengendali Daya

Rangkaian modul pengendali daya ini berfungsi untuk mengendalikan daya yang akan
diberikan kepada beban. Beban yang digunakan pada Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno ini berupa lampu pijar. Pada modul ini
terdapat dua mode yaitu manual dan automatic akan tetapi yang akan digunakan pada alat
ini hanya mode automatic yang nantinya akan dihubungkan pada digital output dari
Arduino Uno.

3.3 Rangkaian Zero Crossing

5V

D1
24 Vac
R2 2k 2
1N 4007
Analog Input
OC 1
R1 Arduino
AC
220 V
1k
D2

4N 25
1N 4007

Gambar 3.3 Rangkaian Zero Crossing

Rangkaian ini berfungsi untuk mendeteksi titik persilangan nol suatu sinyal AC. Output
dari rangkaian ini berupa pulsa yang menginterprestasikan titik persilangan dengan nol
sinyal input. Rangkaian ini diperlukan oleh sistem agar Arduino Uno dapat mengendalikan
daya dari lampu pijar dengan baik. Output dari rangkaian ini akan dihubungkan pada analog
input dari Arduino Uno.

3.4 Input dan Output Arduino Uno

Gambar 3.4 Gambaran Input dan Output dari Arduino Uno

Gambar diatas menunjukan gambaran mengenai input dan output Arduino Uno yang akan
digunakan sebagai kontroller dari Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode
PID Berbasis Arduino Uno.
Perancangan Perangkat Lunak
4.1 Flow Chart

Mulai

Setpoint (SV)

Arduino Uno

Optokopler

TRIAC

Lampu

Sensor
LM35

Apakah Tidak
PV = SV?

Ya

PV = SV

Selesai

Berdasarkan diagram flowchart di atas, cara kerja dari Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno adalah ketika nilai SV diberikan melalui
potensiometer maka selanjutnya lampu akan menyala dan menghasilkan suhu yang
kemudian suhu yang dihasilkan dideteksi oleh sensor suhu LM35 dan diumpan balikkan ke
Arduino Uno untuk dibandingkan apabila PV belum sesuai dengan SV maka kontroller
akan mengeluarkan sinyal kepada optokopler dan TRIAC untuk menaikkan/menurunkan
suhu lampu dan apabilan nilai PV sudah sesuai dengan PV maka kontroller tidak akan
mengeluarkan sinyal untuk menaikkan/menurunkan suhu lampu. Sehingga apabila lampu
diberi gangguan berupa tiupan angin maka lampu akan menyesuaikan diri agar
menghasilkan suhu yang sesuai dengan SV.

Berikut merupakan software pendukung yang digunakan dalam proses

perancangan:

Compiler : Arduino IDE

PCB Designer : Altium Designer Winter 09
Simulator : Proteus 8
Dokumentasi : Microsoft Word 2016, Microsoft Visio 2016
Development OS : Windows 7
Perancangan Sistem Kendali
Gangguan
(Kipas Angin)

Rangkaian Zero
Crossing
DRIVER
AKTUATOR

Kontroller Output
Set Point + Optokopler TRIAC LAMPU
–

UMPAN BALIK

Sensor Suhu
LM35

Gambar 5.1 Blok diagram Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID
Berbasis Arduino Uno

Dari diagram blok tersebut dapat dijelaskan masing-masing blok adalah sebagai
berikut :

• SV akan diatur menggunakan potensiometer.

• Arduino Uno merupakan kontroller yang akan bertugas untuk melakukan sistem
kendali dari nilai yang didapat yaitu SV dan PV.
• Rangkaian Zero Crossing agar Arduino Uno dapat mengendalikan daya dari
lampu pijar dengan baik.
• Optokopler dan TRIAC merupakan komponen yang diperlukan untuk
memanipulasi keluaran dari Arduino Uno agar bisa mengendalikan lampu sesuai
dengan SV yang diberikan.
• Sensor Suhu LM35 sebagai umpan balik dari kontroller untuk mengukur nilai
suhu yang dihasilkan oleh lampu.

Kemudian dari blok diagram diatas dapat ditentukan karakteristik yang akan
dirancang untuk sistem kendali PID sebagai berikut :

• Rise time, diharapkan cepat sehingga respon ke aktuator akan cepat.

• Overshoot, diharapkan dibawah 5% sehingga tidak terlalu menyimpang dari SV
yang telah di atur.
• Steady-state error, diharapkan sebesar 0% sehingga sesuai dengan nilai SV ketika
steady state.
Perancangan Mekanik

6.1 Tampak Atas

Gambar 6.1 Tampak Atas Desain

6.2 Tampak Depan

Gambar 6.2 Tampak Depan Desain

 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen 400: “Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan

Judul Dokumen
Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B400
Nomor Dokumen B400
Nomor Revisi -
Nama File GiovanniJovian_151354011_B400.docx
Tanggal Penerbitan 18 Mei 2018
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 19

Data Pengusul
Pengusul Nama NIM
Mahasiswa
D-IV Teknik Giovanni Jovian Hernando 151354011
Elektronika

Tanggal 18 Mei 2018 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Alamat Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : Faks : Email :

022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id
 Daftar Isi

Pengantar ............................................................................................................... 2

1.1 Ringkasan Isi Dokumen................................................................................... 2

1.2 Tujuan Penulisan........................................................................................... 2

1.3 Lingkup Pengujian .......................................................................................... 2

Pengujian ............................................................................................................... 4

2.1 Pengujian Potensiometer ............................................................................... 4

2.2 Pengujian LCD 16 x 2 ....................................................................................... 7

2.3 Pengujian Sensor LM35 ................................................................................... 9

2.4 Pengujian Driver TRIAC dan Rangkaian Zero Crossing ....................................... 15

Kesimpulan............................................................................................................. 19
 Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B400 ini berisi tentang dokumen proses dan implementas i
dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunaka n
Metode PID Berbasis Arduino Uno. Deskripsi dan gambaran umum proyek
telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada
dokumen B200, dan desain telah diurakan pada dokumen B300. Pada
dokumen ini akan dijelaskan implementasi pembuatan produk secara detail.

Isi dokumen ini secara garis besar dibagi menjadi empat bagian yaitu
mekanik, elektronik, kontrol dan komputer. Bagian mekanik akan
menjelaskan implementasi di bagian mekanik yang digunakan pada sistem
ini. Bagian elektronik menjelaskan perangkat-perangkat elektronik yang
digunakan dan fungsinya. Bagian kontrol menjelaskan alur pengontro la n
sistem ketika bergerak. Bagian komputer menjelaskan implementas i
pemrograman software sistem ini.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses
perancangan dan realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Sistem
Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno
yang akan dirancang dan dikembangkan dalam hal realisasi dan implementas i
hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep
dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa tereallisasikan.

1.3 . Lingkup Pengujian

Lingkup pengujian dari sistem yang akan diuji adalah melihat performa
dari suatu komponen atau blok yang akan digunakan, hasil pengujian akan
menyatakan komponen atau blok tersebut berada dalam keadaan baik atau
tidak. Adapun indikasi dari komponen yang dinyatakan baik adalah nilai dari
suatu komponen atau blok sesuai dengan yang diinginka n.

Berikut komponen atau blok yang akan diuji:

 Potensiometer sebagai SV (Setpoint Value)

 Arduino sebagai controller

 Sensor LM35 sebagai Feedback

 Lampu AC 220V sebagai Aktuator

 LCD sebagai Indikator

Pengujian

2.1 Pengujian Potensiometer

Gambar 2.1.1 Konfigurasi Potensiometer

Pengujian potensiometer sebagai SV (Setpoint Value) dilakukan dengan

membuat rangkaian seperti diatas, dengan menghubungkan potensio ke VCC dan GND
dikedua sisinya, dan pada kaki tengah dihubungkan dengan port Analog2 pada Arduino
Uno.
Dengan menggunakan program untuk mengonversi nilai pembacaan
potensiometer ke nilai dengan range 27-70, range 27-70 ini adalah nilai titik kerja yang
dapat dicapai oleh sistem. Hasil dari pengujian komponen ini dapat dilihat seperti
gambar dibawah.

Gambar 2.1.2 Pengujian Potensiometer

 Gambar 2.1.3 Listing Program untuk Pengujian Potensiometer

Gambar 2.1.4 Hasil Pembacaan Potensiometer pada Serial Monitor

 Gambar 2.1.5 Hasil Pembacaan Potensiometer pada Serial Plotter

Dari hasil pengujian diatas, dapat dikatakan bahwa potensiometer yang digunakan
dalam keadaan yang baik.
2.2 Pengujian LCD 16 x 2

Pengujian LCD 16 x 2 dilakukan dengan cara menghubung LCD 16 x 2 dengan

Arduino Uno.
Hasil dari pengujian bisa dilihat pada gambar dibawah.

Gambar 2.2.1 Pengujian LCD 16 x 2

 Gambar 2.2.2 Listing Program Pengujian LCD 16 x 2

Dari hasil pengujian diatas, dapat dikatakan bahwa LCD 16 x 2 yang digunakan
dalam keadaan yang baik
2.3 Pengujian LM35

Gambar 2.3.1 Konfigurasi Sensor LM35

Pengujian sensor LM35 sebagai Process Value (PV) dilakukan dengan cara
menghubungkan sensor dengan Arduino Uno dengan konfigurasi seperti pada
gambar diatas. Kemudian sensor didekatkan dengan sumber panas untuk
mengetahui apakah sensor dapat membaca perubahan suhu dengan baik.

Hasil dari pengujian dapat dilihat pada gambar dibawah.

Gambar 2.3.2 Pengujian Sensor LM35

 Gambar 2.3.3 Listing Program Pengujian Sensor LM35

Gambar 2.3.4 Hasil Pembacaan Suhu oleh Sensor LM35 pada Serial Monitor
 Gambar 2.3.5 Hasil Pembacaan Suhu oleh Sensor LM35 pada Serial Plotter

Dikarenakan pada pembacaan suhu masih terdapat noise, seperti yang terlihat pada gambar
2.3.5, maka oleh itu dibutuhkan filter untuk mengurangi atau menghilangkan noise yang
timbul saat pembacaan. Filter yang akan digunakan untuk memperbaiki hasil pembacaan
berupa filter digital.
Untuk mencari nilai frekuensi cutoffnya maka diperlukan proses-proses sebagai berikut :

1. Menghitung range waktu asli menggunakan stopwatch untuk range waktu pada
gambar. Didapat range waktu asli untuk range waktu gambar adalah 6,3 detik.

2. Langkah selanjutnya adalah mengukur range waktu gambar menggunakan

CorelDRAW untuk mengukur range waktu gambar dan periode sinyal gambar.

Gambar 2.3.6 Hasil Pengukuran Range Waktu Gambar dan Periode Sinyal Gambar
Didapat range waktu gambar pada CorelDRAW sebesar 155,04 mm.
 3. Selanjutnya adalah mengukur panjang periode sinyal noise pada gambar dengan
cara yang sama seperti sebelumnya. Didapat periode sinyal noise pada
CorelDRAW sebesar 1,6 mm.

4. Setelah didapat nilai-nilai variable yang dibutuhkan. Maka langkah terakhir adalah
memasukkan variable-variable yang telah didapat pada persamaan-persamaan
untuk mendapatkan nilai frekuensi cutoff.

𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑆𝑖𝑛𝑦𝑎𝑙 𝐴𝑠𝑙𝑖 (𝑇) 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑆𝑖𝑛𝑦𝑎𝑙 𝐺𝑎𝑚𝑏𝑎𝑟 (𝑇𝑔 )

=
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑊𝑎𝑘𝑡𝑢 𝐴𝑠𝑙𝑖 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑊𝑎𝑘𝑡𝑢 𝐺𝑎𝑚𝑏𝑎𝑟

𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑆𝑖𝑛𝑦𝑎𝑙 𝐴𝑠𝑙𝑖 (𝑇) 1,6 𝑚𝑚

=
6,3 155,04 𝑚𝑚

1,6
𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑆𝑖𝑛𝑦𝑎𝑙 𝐴𝑠𝑙𝑖 (𝑇) = 𝑥 6,3
155,04

𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑆𝑖𝑛𝑦𝑎𝑙 𝐴𝑠𝑙𝑖 (𝑇) = 0,065

1 1
𝑓= = = 15,38 𝐻𝑧
𝑇 0,065

𝜔 = 2𝜋𝑓 = 2 𝑥 3,14 𝑥 15,38 = 96,5864

𝑓 = 0,96

Didapat nilai frekuensi cutoff sebesar 0,96. Selanjutnya adalah memasukkan nilai
tersebut pada program yang digunakan.

Program yang digunakan pada Arduino adalah program hasil diskritisasi langsung
persamaan analog pada filter low pass analog, yakni sebagai berikut :
 Gambar 2.3.7 Listing Program untuk Pengujian Sensor LM35 dengan Filter Digital

Gambar 2.3.8 Pembacaan Suhu Sebelum di Filter (Hijau) dan Sesudah di Filter (Oranye)
pada Serial Plotter
Gambar 2.3.9 Pembacaan Suhu Sebelum di Filter (Hijau) dan Sesudah di Filter (Oranye)
pada Serial Plotter

Setelah diuji ulang menggunakan filter, hasil pembacaan suhu pada serial plotter
sudah menunjukkan hasil yang lebih baik (oranye) dibanding hasil pembacaan
suhu tanpa filter (hijau).
2.4 Pengujian Driver TRIAC dan Rangkaian Zero Crossing

Pengujian Rangkaian Zero Crossing

Gambar 2.4.1 Listing Program Pengujian Zero Crossing

Gambar 2.4.2 Hasil Pengujian Zero Crossing

Pengujian TRIAC

Gambar 2.4.3 Listing Program Pengujian TRIAC

Pengetesan Driver TRIAC dilakukan dengan menggunakan rangkaian Zero
Crossing yang dihubungkan pada Arduino dan diberi set point sehingga di dapat
data seperti berikut :

Gambar 2.4.4 Nilai sudut penyalaan pada TRIAC untuk kondisi minimum
 Gambar 2.4.5 Kondisi Lampu untuk sudut penyalaan sebesar 131

Gambar 2.4.6 Nilai sudut penyalaan pada TRIAC untuk kondisi sedang

Gambar 2.4.7 Kondisi Lampu untuk sudut penyalaan sebesar 81

 Gambar 2.4.8 Nilai sudut penyalaan pada TRIAC untuk kondisi maksimum

Gambar 2.4.9 Kondisi lampu untuk sudut penyalaan yang diberikan sebesar 37
Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan maka dapat disimpulkan bahwa:

No. Komponen Kondisi

1 Potensiometer Baik
2 LCD 16 x 2 Baik
3 Sensor LM35 Baik
4 Rangkaian Zero Crossing Baik
5 Driver TRIAC BT136 Baik
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen 500: “Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan

Judul Dokumen
Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500
Nomor Revisi -
Nama File GiovanniJovian_151354011_B500.docx
Tanggal Penerbitan 25 Mei 2018
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 19

Data Pengusul
Pengusul Nama NIM
Mahasiswa
D-IV Teknik Giovanni Jovian Hernando 151354011
Elektronika

Tanggal 25 Mei 2018 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Alamat Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : Faks : Email :

022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id
 Daftar Isi

Pengantar ............................................................................................................... 2

1.1 Ringkasan Isi Dokumen................................................................................... 2

1.2 Tujuan Penulisan........................................................................................... 2

Linearisasi dan Kalibrasi Sensor ................................................................................ 4

2.1 Proses Linearisasi dan Kalibrasi ....................................................................... 4

2.2 Realisasi pada Program................................................................................... 7

Desain Sistem Kendali ............................................................................................. 9

3.1 Perancangan Metode Ziegler Nichols Tipe 1..................................................... 15

3.2 Hasil Desain ................................................................................................... 15

3.3 Respon Sistem Menggunakan Parameter Hasil Desain ..................................... 15

Kesimpulan............................................................................................................. 19
Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B500 ini berisi tentang dokumen proses desain kendali PID dalam
mengembangkan Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode
PID Berbasis Arduino Uno. Deskripsi dan gambaran umum proyek telah diuraikan
pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200, desain telah
diurakan pada dokumen B300 dan pengujian telah dilakukan di dokumen B400.
Pada dokumen ini akan dijelaskan desain kendali PID yang akan
diimplementasikan pada Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID
Berbasis Arduino Uno.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang akan dirancang dan
dikembangkan dalam hal realisasi dan implementasi hardware serta sistem
elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen
sebelumnya, sehingga proyek ini dapat terealisasikan
Linearisasi dan Kalibrasi Sensor

Sensor yang digunakan pada alat Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunaka n
Metode PID Berbasis Arduino Uno ini adalah sensor suhu LM35. Setelah
sebelumnya pada dokumen B400, dilakukan penambahan filter digital pada sensor
ini untuk mengurangi atau menghilangkan noise yang timbul saat pembacaan. Maka
selanjutnya pada bagian ini akan dilakukan linearisasi dan kalibrasi pada sensor
tersebut. Adapun tujuan dari linearisasi adalah untuk mendapatkan keluaran yang
berubah secara linier terhadap variabel masukan meskipun keluaran sensornya tidak
linier. Sedangkan tujuan dari kalibrasi adalah untuk menentukan deviasi kebenaran
konvensional nilai penunjukan suatu instrumen ukur.

2.1 Proses Linearisasi dan Kalibrasi

Langkah pertama yang harus dilakukan ialah mengambil data perbandingan antara
hasil pembacaan pembanding yaitu termometer dengan hasil pembacaan sensor.
Adapun datanya adalah sebagai berikut :

Tabel 1 Hasil Perbandingan Sensor dengan Termometer

Pembacaan Sensor Pembacaan Termometer
25,9 o C 27 o C
39,1 o C 40 o C

Setelah didapat data, maka langkah selanjutnya adalah memasukan data tersebut
ke persamaan garis y = mx + b agar didapat nilai m dan b. Berikut adalah
prosesnya :
27 = 25,9𝑚 + 𝑏
40 = 39,1𝑚 + 𝑏
−13 = −13,2𝑚
𝑚 = 0,98

27 = 25,9 (0,98) + 𝑏
27 = 25,382 + 𝑏
27 − 25,382 = 𝑏
𝑏 = 1,618

Maka didapat persamaan fungsi untuk linearisasi dan kalibrasi sensor:

𝑦 = 0,98𝑥 + 1,618

Dimana x adalah hasil pembacaan sensor dan y adalah hasil pembacaan

termometer.
2.2 Realisasi Pada Program

Setelah didapat persamaan fungsi untuk linearisasi dan kalibrasi maka persamaan
tersebut direalisasikan pada program sehingga pembacaan suhu oleh sensor akan
sesuai dengan dengan pembacaan suhu oleh termometer. Berikut adalah
realisasinya :

Gambar 2.1 Listing Program Hasil Kalibrasi

Desain Sistem Kendali

3.1 Perancangan Metode Ziegler-Nichols Tipe 1

Metode yang akan digunakan untuk mendesain kendali pada Sistem Kendali Suhu
Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno ini adalah metode
kurva reaksi atau metode Ziegler-Nichols Tipe 1. Pada proses desain kendali PID
menggunakan metode Ziegler-Nichols Tipe 1 ini, plant diberikan nilai keluaran
setengahnya dari hasil keluaran maksimal yaitu berupa lampu redup oleh Arduino
Uno. Kemudian respon sistem ditampilkan melalui Serial Plotter, sebelum tampila n
Serial Plotter muncul disiapkan stop watch untuk menghitung waktu asli yang akan
digunakan sebagai perbandingan pada penghitungan nilai-nilai parameter. Gambar
yang diambil adalah gambar respon sistem setelah sistem mencapai keadaan steady-
state. Gambar respon sistem yang diperoleh dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 3.1 Respon Sistem

Dari gambar diatas didapat transisi kenaikan dari respon sehingga dibuat garis
horizontal pada bagian respon steady-state, kemudian diberikan 2 buah garis
vertikal untuk menunjukkan sumbu yang terpotong pada kordinat x, sehingga
nantinya akan didapat nilai T dan L. Hasil desain dapat dilihat pada gambar dibawah
ini.
 Gambar 3.2 Desain Kendali
Pada gambar diatas, didapat titik 1 = 6,253 dan titik 2 = 23,597 dan range waktu
gambar sebesar 177 mm. Hasil perhitungan waktu menggunakan stop watch didapat
waktu sebesar 31 menit 17 detik atau 1877 detik.

Dari data-data yang telah didapatkan maka dapat dicari nilai dari T dan L yang
sebenarnya menggunakan perbandingan-perbandingan sebagai berikut.

L asli = 6,253 x 6,256 = 39,11

T asli = 23,597 x 6,256 = 147,622
3.2 Hasil Desain

Setelah didapat nilai L dan T asli maka selanjutnya adalah mencari nilai Kp, Ti, Td
menggunakan persamaan dibawah ini.

Tipe Kontroler Kp Ti Td
PID 4,52 78,22 19,555

Maka parameter-parameter awalnya adalah :

Kp = 1,2 x (T/L)
Kp = 1,2 x (147,622/39,11)
Kp = 4.52

Ti = 2 x L
Ti = 2 x 39,11
Ti = 78,22

Td = 0,5 x L
Td = 0,5 x 39,11
Td = 19,555
3.3 Respon Sistem Menggunakan Parameter Hasil Desain

Gambar 3.3 Respon sistem dengan parameter hasil desain

 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak
Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Dokumen 600: “Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan

Judul Dokumen
Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600
Nomor Revisi -
Nama File GiovanniJovian_151354011_B600.docx
Tanggal Penerbitan 19 Juli 2018
Unit Penerbit -
Jumlah Halaman 5

Data Pengusul
Pengusul Nama NIM
Mahasiswa
D-IV Teknik Giovanni Jovian Hernando 151354011
Elektronika

Tanggal 19 Juli 2018 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Alamat Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : Faks : Email :

022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id
 Daftar Isi

Pengantar ................................................................................................................ 2

1.1 Ringkasan Isi Dokumen ............................................................................... 2

1.2 Tujuan Penulisan ......................................................................................... 2

Realisasi Tuning Kendali ....................................................................................... 3

2.1 Respon Sistem Hasil Desain......................................................................... 3

2.2 Respon Sistem Hasil Tuning Akhir Jika Diberi Gangguan .......................... 4
Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B600 ini berisi tentang dokumen proses desain kendali PID
dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID
Berbasis Arduino Uno. Deskripsi dan gambaran umum proyek telah diuraikan pada
dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200, desain telah
diurakan pada dokumen B300 dan pengujian telah dilakukan di dokumen B400
serta desain kendali telah dilakukan di dokumen B500. Pada dokumen ini akan
dijelaskan proses dan hasil tuning desain kendali PID yang telah
diimplementasikan pada

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan
dan realisasi dari perencanaan sistem secara teknis Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang akan dirancang dan
dikembangkan dalam hal realisasi dan implementasi hardware serta sistem
elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen
sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terealisasikan.
Realisasi Tuning Kendali

2.1 Respon Sistem Hasil Desain

Setelah melakukan proses desain menggunakan metode Ziegler-Nichols Tipe 1 pada

sistem, maka diperoleh parameter-parameter berikut ini: Kp = 4.52, Ti = 78,22, dan Td =
19,55. Dengan parameter-parameter tersebut diperoleh respon sistem menggunak a n
program PID digital metode Backward Difference dengan Filter seperti yang ditunjukk a n
pada gambar 2.1 dibawah ini.

Gambar 2.1 Respon sistem hasil desain

2.2 Respon Sistem Hasil Tuning Apabila Diberi Gangguan

GANGGUAN!!

Gambar 2.2 Respon Sistem Hasil Tuning Akhir dengan Menggunakan Program PID
Digital Metode Direct Discretization (Kp = 4,52, Ti = 78,22, Td = 19,55) Apabila
Diberi Gangguan

Dari kedua gambar diatas, setelah sistem diberi gangguan berupa sensor yang dikipasi
untuk menurunkan suhu, maka respon sistem akan kembali menuju set point (SV).