Dokumen B100 - B600 - Ball and Beam PID - Fakhri Wahid Muttaqin

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul
Dokumen B100: Self Ballancing Ball and Beam

B100
B100
01
B100.docx
29 November 2016
5
Nama
Jabatan
Mahasiswa Elektronika D-III
Fakhri Wahid Muttaqin
Pengaju
131354006
Tanggal 29 11 - 2016
Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789
Faks : 022-2013889
Email : polban@polban.ac.id
Daftar Isi
Sejarah revisi dokumen ............................................................................................................ 3
1.
Pengantar .......................................................................................................................... 4
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ............................................................................................... 4
1.2 Tujuan Penullisan......................................................................................................... 4
2.
Proposal Pengembangan ................................................................................................... 5

2.1 Pendahuluan ................................................................................................................ 5
2.2 Desain Self Ballancing Ball and Beam ....................................................................... 5
2.2.1 Latar Belakang .................................................................................................... 5
2.2.2 Konsep ................................................................................................................ 5
1.Pengantar
1.1 Ringkasan isi dokumen

Dokumen ini berisi proposal perancangan Embedded system Kendali Posisi pada arduino yang
ditujukan untuk mengembangkan keterampilan dalam merancang suatu sistem berbasis kendali yang
diaplikasikan pada plant kendali posisi Self Ballancing Ball and Beam yang ditujukan sebagai tugas
mandiri mata kuliah Sistem Kendali Terdistribusi dan Telemetri program studi D4 Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Bandung. Penulisan dokumen berdasar pada ide pengembangan yang berisi antara lain
: konsep, desain dan fitur dari miniatur sistem Self Ballancing Ball and Beam yang direncanakan akan
dikembangkan, perangkat/tools yang akan digunakan dan rencana pengembangan dari awal perencanaan
hingga produk akhir dari proyek ini.
1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :
1. Sebagai acuan dan referensi dalam pengembangan topik serupa dan pengembangan
lebih lanjut
2. Melatih kemampuan dalam merancang sistem kendali posisi pada Embedded System
2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
Sebuah komputer mampu mengendalikan sebuah rangkaian alat elektronika menggunakan
sebuah chip IC yang dapat diisi program dan logika yang disebut teknologi Mikroprosesor. Penggunaan
mokroprosessor dewasa ini dapat diaplikasikan sebagai media untuk membuat Embedded System.
Perancangan Embedded System diaplikasikan pada Arduino yang difungsikan sebagai processor.
Aplikasi yang akan dirancang adalah Self Ballanding Ball and Beam, yaitu sistem kendali posisi yang
dapat mempertahankan posisi bola pada lengan mekanik, posisi bola ditentukan dari set point yang
nantinya sistem akan menyeimbangkan posisi bola pada set point yang sudah ditentukan, jika ada
gangguan maka sistem akan mempetrtahankan posisi pada posisi set point.
Berdasarkan perencanaan, perancangan dan pengoperasian kemudian, diharapkan Self
Ballancing Ball and Beam dapat bekerja sesuai spesifikasi yang diinginkan.
2.2 Desain Ballancing Ball and Beam

Self Ballancing Ball and Beam adalah sebuah sistem kendali posisi yang dapat
mempertahankan posisi bola pada posisi set point yang ditentukan, sistem kendali yang
digunakan adalah kendali PID, dimana parameter Kp, Ti dan Td diatur untuk menghasilkan
kendali yang merespon adanya error sehingga sistem dapat mempertahankan posisi sesuai set
point dengan umpan balik sensor ultrasonik yang mendeteksi jarak bola. Pada project ini
digunakan Ardiuno Uno sebagai mikroprosesor dan menggunakan program menggunakan
bahasa C.
2.2.1 Latar belakang

Saat ini perkembangan pendidikan yang diajarkan di tingkat perguruan tinggi khususnya
bidang Elektronika Kendali berkembang sangat pesat, perkembangan plant dengan konsep
kendali posisi dapat diaplikasikan pada banyak plant yang berbeda. Berkembangnya aplikasi
plant yang digunakan mengacu pada perkembangan teknologi dan ketersediaan bahan
pendukung di pasaran. Pemahaman akan Sistem Kendali Digital pada Mahasiswa secara
utuh menjadi hal pendorong perancangan tugas mandiri ini, didasarkan oleh kebutuhan
tersebut maka dirancanglah Tugas Mandiri yang berjudul Self Ballancing Ball and Beam
yang diharapkan dapat menambah pemahaman dalam Sistem Kendali Digital.
2.2.2 Konsep
Self Ballancing Ball and Beam merupakan sebuah bentuk aplikasi kendali digital dengan
bentuk miniatur yang kinerjanya dapat mempertahankan posisi bola yang diletakan pada lengan
mekanik yang diatur dengan mengatur set point, posisi bola akan ditempatkan sesuai set point
dengan mengatur kemiringan lengan mekanik yang di aktuasi oleh motor servo dan juga
mempertahankan posisi bola jika adanya gangguan dari luar, sistem kendali yang digunakan
adalah kendali PID dengan umpan balik menggunakan sensor Ultrasonik yang mendeteksi jarak
bola.

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul

B200
B200
01
B200.docx
29 November 2016
5 (Beserta Lembar Sampul Dokumen)
Nama
Jabatan
Pengaju
131354006
Tanggal 29 11 - 2016
Tanda Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789
Faks : 022-2013889
1.
Pengantar
Dokumen B200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi produk, yang meliputi
spesifikasi dari sistem Self Ballancing Ball and Beam yang akan dirancang, serta detail
Functional Requirement Spesification (FRS), Overall Spesification (OVS), dan Software
Function Spesification (SWS).
1.2 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen ini menjelaskan lebih detail mengenai spesifikasi sistem yang
akan digunakan dalam perancangan Self Ballancing Ball and Beam, yang
meliputi:
2.
Functional Requirement Specification (FRS)
Overall Specification (OVS)
Software Function Specification (SWS)
Fuctional Requirement Specification

2.1 Gambaran Umum
Sistem yang akan dibuat adalah Self Ballancing Ball and Beam. .
Lengan mekanik akan digerakan oleh motor servo yang dipasangkan pada lengan
mekanik sehingga gerak yang dihasilkan adalah kemiringan, pergerakan sudut
yang dihasilkan motor servo dikendalikan menggunakan kendali PID pada
Arduino dengan sinyal keluaran berupa sinyal PWM. Pada sistem ini digunakan
sensor ultrasonik sebagai umpan balik kendali yang mendeteksi jarak bola
dengan sensor sehingga kendali PID dapat memberikan sinyal keluaran untuk
mempertahankan posisi bola sesuai dengan set value yang diberikan.
2.2 Tujuan
Tujuan dari sistem Self Ballancing Ball and Beam ini adalah agar :
Dapat merancang Sistem Kendali pada Embedded System menggunakan

Arduino.
Dapat mengendalikan posisi dari bola pada lengan mekanik.
Dapat mempertahankan posisi bola pada lengan mekanik ketika adanya

gangguan pada sistem.
2.4 Ruang Lingkup

Alat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :
Teknis :
Alat yang akan dirancang adalah kendali posisi yang diaplikasikan
pada keseimbangan bola.
Sistem dapat mempertahankan posisi bola sesuai set value yang
diberikan ketika adanya gangguan.
Konten :
Target pengguna dari alat ini adalah dapat mengasah kemampuan

dalam merancang sistem kendali pada Embedded System.
Memberikan aplikasi kendali posisi yang berbeda dengan modul

kendali yang sudah tersedia.
3.
Overall Specification (OVS)

Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi secara keseluruhan yang
dibutuhkan dalam perancangan Self Ballancing Ball and Beam Menggunakan Metoda
Kendali PID. Berikut merupakan komponen-komponen yang akan digunakan :
1. Arduino UNO
Gambar 3.1 Arduino Uno
Spesifikasi
Microcontroller
Operating Voltage
Input Voltage
(recommended)
Input Voltage (limit)
Digital I/O Pins
PWM Digital I/O Pins

Analog Input Pins
DC Current per I/O Pin
DC Current for 3.3V
Pin
Flash Memory
SRAM
EEPROM
Clock Speed
LED_BUILTIN
Length
Width
Weight
: ATmega328P
: 5V
: 7-12V
: 6-20V
: 14 (of which 6 provide
PWM output)
:6
:6
: 20 mA
: 50 mA
: 32 KB (ATmega328P)
: of which 0.5 KB used by
bootloader
: 2 KB (ATmega328P)
: 1 KB (ATmega328P)
: 16 MHz
: 13
: 68.6 mm
: 53.4 mm
: 25 g
2. Sensor Ultrasonik HC-SR04
Gambar 3.2 Ultrasonik HC-SR04

Spesifikasi
Tegangan Kerja
: 5 V DC
Arus kerja
: 15mA
Jarak maksimum deteksi
:4m
Jarak minimum deteksi
: 2cm
Sudut deteksi
Dimensi
: 15
: 45 mm x 20mm x 15mm
3. Motor Servo SG90
Gambar 3.3 Servo SG90

Spesifikasi
Tegangan kerja
: 9V DC
Range tegangan
: 4.8V (~5V)
Kecepatan sudut
: 0.1 - 60
Torsi
: 1.8 kgf. cm
Berat
: 9g
4.
Software Function Specification

Berikut merupakan software pendukung yang digunakan dalam proses
perancangan:
1.
Compiler
: Arduino IDE (versi 1.6.11)
2.
Simulator
: Proteus designer (versi 8)
3.
Dokumentasi
4.
Development OS
: Microsoft World 2013, Microsoft Visio

: Windows7 Ultimate

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul

B300
B300
01
B300.docx
29 November 2016
Nama
Jabatan
Pengaju
131354006
Tanggal 29 11 - 2016
Tanda Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789
Faks : 022-2013889
1.
Pengantar
Dokumen B300 ini berisi tentang perancangan sistem, yang meliputi
perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak untuk sistem Self
Ballancing Ball and Beam.

Dokumen ini menjelaskan lebih detail mengenai perancanfani sistem Self
Ballancing Ball and Beam, yang meliputi:
2.
Perancangan Sistem Elektronik dan Mekanik.
Analisis Komponen Elektronik
Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan Sistem Elektronik dan

2.1 Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik menggunakan bahan Acrilyc, Berikut merupakan
rencana perancangan Mekanik untuk sistem Selfi Ballancing Ball untuk lengan
mekanik tempat bola diletakan :
Gambar 2.1 Perangan Lengan Mekanik
2.2 Perancangan Elektronika

Perancangan Elektronik untuk sistem Selfi Ballancing Ball ini menggunakan
Arduino Uno sebagai Processor, Motor Servo SG90 untuk aktuator dan
Sensor Ultrasonik HC-SR04 sebagai umpan balik. Berikut perancangan
elektronika secara garis besar :
Gambar 2.2 Perancangan Elektronik
3.
Analisis Komponen Elektronika

3.1
Arduino UNO

Arduino Uno digunakan sebagai kontroller yang mengolah sinyal masukan
Set Value dan Umpan balik dari Sensor Ultrasonik. Pada Arduino Uno dilakukan
pengambilan data melalui analog input, proses kendali dengan metoda PID dan
mengeluarkan keluaran hasil kendali dalam bentuk PWM.
3.2
Sensor Ultrasonik HC-SR04
Gambar 3.2 Ultrasonik HC-SR04

Sensor Ultrasonik HC-SR04 digunakan sebagai pendeteksi jarak bola pada
lengan mekanik yang digunakan sebagai umpan balik untuk sinyal kendali. Cara
kerja sensor ultrasonik adalah memantulkan sinyal dari transmiter melalui benda
yang berada di depanya ke receiver pada sensor ultrasonik, jarak rambatan sinyal
pada transmitter dan receiver ini akan dikonversi ke besaran jarak untuk
mengetahui seberapa jauh benda dengan sensor.
3.3
Motor Servo SG90

Motor servo SG90 digunakan sebaga aktuator yang mengubah besaran
keluaran dari arduino yang berbenuk PWM menjadi pergerakan sudut sehingga
dapat memanipulasi kemiringan lengan mekanik untuk membuat bola tetap
berada pada posisi yang ditetapkan oleh set value.
4. Perancangan Perangkat Lunak

Perancangan perangkat lunak untuk sistem yang akan dirancang adalah
pernacangan sistem kendali PID, berikut adalah blok diagram kendali posisi
Arduino
Potensiometer
text
Plant Posisi
(Aktuator Servo)
Kontrol PID digital
Sensor Ultrasonik
Gambar 3.1 Blok diagram Kendali Posisi

Untuk pemogeraman kendali PID pada arduino ditampilkan pada
Flowchart berikut
Mulai
Deklarasi Variabel:
A. Variabel perhitungan PID
B.Variabel Perhitungan Time Sampling
C. Variable Display SV-PV di plotter
D. Deklarasi untuk mengendalikan
Looping
Baca nilai SV
Baca nilai PV
Hitung Time sampling(Ts)
Hitung Error
Hitung integral Error
Hitung Differensial Error
Hitung PID
Membatasi keluaran PID

Penyesuaian dengan kondisi
embedded system
Hitung waktu display
Setup / input nilai awal

A. Setup parameter PID
B.Setup untuk display
C.setup untuk Time sampling
D. Setup pin output yang digunakan
E. Setup untuk serial dan pengatur looping
Ya
IE>=EL?
Tidak
Set nilai variabel untuk perhitungan

selanjutnya(variabel error, waktu,
dan integral error lama)
Baca nilai Start di Pin 11
Output di set 0
Reset perhitungan IE untuk
periode display
Reset nilai perhitungan PID
Seting untuk time sampling
Tetap menampilkan SV dan PV
Tidak
start==1?
YA
Gambar 4.1 Flowchart kendali PID
Tampilkan SP,PV
Reset IE untuk
Counting ulang

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul

B400
B400
01
B400.docx
12 Desember 2016
Nama
Jabatan
Mahasiswa Elektronika D-IV
Pengaju
131354006
Tanggal 12 12 - 2016
Tanda Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789
Faks : 022-2013889
1.
Pengantar
Dokumen B400 ini berisi proses dan implementasi perancangan dari proyek
mandiri yang berjudul Self Ballancing Ball and Beam. Isi dokumen ini dibagi menjadi
tiga bagian meliputi implementasi bagian mekanik, elektronik dan software kendali.
Bagian mekanik memperlihatkan rancangan mekanik yang akan dibuat, bagian
elektronik memperlihatkan perangkat yang akan digunakan beserta fungsinya dan yang
ketiga adalah bagiasn software dimana berisi program untuk menguji cara kerja dari
komponen elektronik yang akan digunakan.
Adapun tujuan dari dokumen ini adalah untuk melanjutkan proses
Dokumen ini menjelaskan lebih detail mengenai perancangan dan realisasi dari
proyek mandiri dalam proses realisasi dan prngujian perangkat keras serta
software yang digunakan dalam rangka pengembangan dari konsep dan ide pada
dokumen sebelumnya, sehingga alat yang dirancang dapat direalisasikan dengan
bantuan dokumen sebagai acuan secara tertulis.
2.
Realisasi perancangan
2.1 Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik pada dokumen B400 ini memberikan gambaran
pengerjaan mekanik yang diawali dari dokumen B300, namun pada realisasi
sedikit tidak sesuai dengan yang sudah direncanakan dalam dokumen B300.
Lengan mekanik terbut dari bahan akrilik bekas yang sudah dirancang berbentuk
seperti jungkat jungkit dengan titik tengah sebagai poros, yang nantinya akan
dikombinasikan dengan motor servo sebagai aktuator dan pada ujung lengan
mekanik terdapat tempat untuk menempatkan sensor ultrasonic
Gambar 2.1 Lengan mekanik tampak depan
Gambar 2.2 Lengan mekanik tampak samping

2.2 Perancangan Elektronika
1.
Kontroller
Perancangan Elektronik untuk sistem Selfi Ballancing Ball ini
menggunakan Arduino Uno sebagai pengolah data dari input potensio
yang difungsikan sebagai set point dan juga pengolah data dari
pembacaan sensor yang nantinya akan berpengaruh pada perubahan
sudut dari motor servo.

2.
Sensor (Umpan balik)

Sensor yang digunakan sebagai umpan balik adalah sensor
Ultrasonic HC-SR04 yang berfungsi sebagai pendeteksi jarak antara
bola dan posisi sensor yang dibandingkan dengan set point yang telah
ditentukan sehingga posisi bola dapat diatur dengan mengatur
kemiringan lengan mekanik menggunkan motor servo sebagai aktuator
Gambar 2.4 Ultrasonic HC-SR04

3.
Sensor (Umpan Balik)

Motor servo SG90 digunakan sebaga aktuator yang mengubah
besaran keluaran dari arduino yang berbenuk PWM menjadi pergerakan

sudut sehingga dapat memanipulasi kemiringan lengan mekanik untuk
membuat bola tetap berada pada posisi yang ditetapkan oleh set value.
2.3 Perancangan Software

Pada perancangan software ini digunakan bahasa C dengan compiler arduino.
Software yang digunakan ditujukan untuk menguji aktuator dan sensor
apakah dapat digunakan sesuai dengan yang direncanakan atau memerlukan
komponen pendukung, berikut tampilan coding yang digunakan :
1. Pengujian Servo
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0;
// variable to store the servo position
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop()
{
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180
degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable
'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0
degrees
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable
'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
2. Pengujian Ultrasonic HC-SR04
#define trigPin 13
#define echoPin 12
#define led 11
#define led2 10
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(led, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW); // Added this line
delayMicroseconds(2); // Added this line
digitalWrite(trigPin, HIGH);
// delayMicroseconds(1000); - Removed this line
delayMicroseconds(10); // Added this line
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;
if (distance < 4) { // This is where the LED On/Off happens
digitalWrite(led,HIGH); // When the Red condition is met, the Green LED
should turn off
digitalWrite(led2,LOW);
}
else {
digitalWrite(led,LOW);
digitalWrite(led2,HIGH);
}
if (distance >= 200 || distance <= 0){
Serial.println("Out of range");
}
else {
Serial.print(distance);
Serial.println(" cm");
}
delay(500);
}

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

B500
B500 05
01
B500.docx
16 Januari 2017
6
Data Pengusul
Pengusul Nama

131354006
Jabatan
1.
Tanggal
16 - 01 - 2017
Tanda Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789
Faks : 022-2013889
Daftar Isi
I.
Pengantar .......................................................................................................................... 2
1.1
Ringkasan .................................................................................................................... 2
1.2
Tujuan Penulisan ......................................................................................................... 2
II.
Design Kendali .............................................................................................................. 2
2.1
Pemilihan Metode ....................................................................................................... 2
2.2
Parameter PID ............................................................................................................. 3
III.
Kesimpulan .................................................................................................................... 5
I.
Pengantar
Dokumen ini merupakan uji setiap komponen pada proyek mandiri yang berjudul Self
Ballancing Ball and Beam.
1.1
Ringkasan
Secara spesifik, dalam dokumen ini menjelaskan berbagai macam test alat proyek
mandiri yang akan dilakukan untuk mengetahui parameter kendali yang akan
digunakan. Mulai dari pemilihan metode PID yaitu menggunakan metode ZN1
atau ZN2 sesuai dengan kebutuhan. Sistem yang dibahas pada dokumen ini
adalah sistem kendali posisi. Sistem ini berfungsi sebagai penunjuk arah mata
angin yang akan mempertahankan sudut yang telah ditentukan.
1.2
Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen B500 ini adalah
1.
Sebagai tolak ukur selesainya perancangan parameter kendali pada alat

yang telah dibuat.
II.
2.
Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan parameter kendali.
3.
Sebagai bagian dari dokumentasi proyek mandiri.
Design Kendali
2.1
Pemilihan Metode
Metode yang digunakan pada proyek mandiri ini menggunakan Ziegler Nichols
2 (ZN2) dengan cara memberikan set point, penguatan (Kp) pada controller yang
dimasukkan dalam program dan memasangkan aktuator serta sensor. Nilai
penguatan terus diperbesar atau diperkecil sampai didapat aktuator berosilasi
dengan baik atau dapat dilihat berosilasinya pada gambar plotter/grafik. Setelah
aktuator berosilasi dengan sempurna maka dilakukan perhitungan periode dari
sinyal tersebut dengan cara mengukur waktu dari suatu puncak ke puncak lainnya.
Setelah itu nilai dari Kp merupakan nilai dari Kcr dan nilai periode menjadi nilai
Pcr.
2.2
Parameter PID
Ketika ingin melakukan design suatu kendali dengan menggunakan metode PID
Ziegler Nichols 2, maka parameter PID dicari menggunakan persamaan berikut
ini :
Tabel 1 Persamaan Parameter PID

Parameter
Kp
Ti
Td
PID
0.6 Kcr
0.5 Pcr
0.125 Pcr
Selanjutnya sistem dibuat berosilasi. Hasil osilasi sistem tersebut dengan nilai Kcr
8, yaitu sebagai berikut:
Gambar 5.1 Sinyal Osilasi
Berdasarkan gambar 5.1 diatas, maka selanjutnya menghitung nilai Pcr. Berikut ini
adalah gambar 5.2 hasil zooming dari gambar 5.1 :
Gambar 5.2 Zooming dari Sinyal Osilasi
Nilai dari Kcr adalah nilai Kp pada program yang membuat aktuator berosilasi
dengan baik sehingga menghasilkan sinyal osilasi seperti gambar 5.1, sedangkan
nilai dari Pcr adalah periode sinyal tersebut, dan nilai dari keduanya adalah :
Kcr
=8
Waktu Real
= 54.55 s
Nilai Panjang Sinyal
= 170.51 mm
Nilai Panjang P-P
= 6.53 mm
Pcr
54.55
= 170.51 6.53
= 2.08 s
Penentuan parameter PID dilakukan dengan perhitungan seperti yang ditunjukkan
pada tabel 1. Dimana nilai dari Kp adalah 0.6*Kcr, lalu nilai Ti adalah 0.5*Pcr dan
nilai Td adalah 0.125*Pcr.
Kp
= 0.6 x Kcr
= 0.6 x 8
=4.8
Ti
= 0.5 x Pcr
= 0.5 x 2.08
= 1.04
Td
= 0.125 x Pcr
= 0.125 x 2.08
= 0.26
I.
Kesimpulan
Dari hasil perhitungan dari parameter PID ZN2 maka didapat kesimpulan berupa
parameter PID, sebagai berikut :
No
Parameter
Nilai
Kp
4.8
Ti
1.04
Td
0.26

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

B600
B600 06
01
B600.docx
16 Januari 2017
6
Data Pengusul
Pengusul Nama
Tanggal
17 - 01 - 2017

131354006
Jabatan
Tanda Tangan
Alamat
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789
Faks : 022-2013889
Daftar Isi
1
Pengantar
1.1
Ringkasan Isi Dokumen .............................................................................................. 2
1.2
Tujuan Penulisan ......................................................................................................... 2
1.3
Referensi...................................................................................................................... 2
Hasil Desain Respon PID ZN2 3
Kesimpulan
Pengantar

Dokumen ini menjelaskan tentang proses desain kendali PID dalam mengembangkan
Sistem Kendali Posisi dalam aplikasi Ball and Beam menggunakan sensor Ultrasonic HCSR04 sebagai pembaca jarak dari Bola. Untuk deskripsi dan gambaran dari sistem ini secara
umum telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi alat yang dibuat telah diuraikan pada
dokumen B200, desain alat telah diuraikan pada dokumen B300, B400 merupakan uraian
dari pengujian sistem, dan untuk desain kendali PID telah diuraikan dan dilakukan pada
dokumen B500. Pada dokumen ini akan menjelaskan uji coba kendali yang telah didesain
dan dilakukan perbaikan apabila terdapat hasil desain yang tidak sesuai dengan kebutuhan
yaitu dilakukan tuning PID secara manual. Hasil tuning juga dilakukan pengujian dengan
memberi gangguan pada alat yang telah dibuat.

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah
1.
Melanjutkan proses perancangan dan realisasi dari perencanaan alat kendali posisi
sebagai penunjuk arah mata angin.
2.
Sebagai acuan dan referensi dalam melakukan tuning PID.
3.
Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.
1.3 Referensi
[1]
Balancing-of-ball-on-beam-using-arduino. [Online]. Available:

http://mechatronicstutorials.blogspot.co.id/2014/07/balancing-of-ball-on-beamusing-arduino.html. [Accessed: 23-Dec-2016].
Hasil Desain Respon PID ZN2

Pada dokumen B500 didapat hasil kendali PID masih memiliki error steady state dan
noise dengan nilai parameter kendali PID dengan nilai Kp = 4.8, Ti = 1.04, dan Td = 0.26
sehingga didapat respon hasil desain kendali PID pada gambar 6.1 dibawah ini :
Gambar 6.1 Respon Desain Kendali PID Zn2

Pada gambar 6.1 diatas didapat respon PID yang cukup baik namun terdapat error steady
state dan noise yang cukup besar sehingga diperlukan filter pada output ultrasonic. Maka
untuk memperbaiki noise digunakan filter digital menggunakan pemograman melalui
Arduino untuk meredan noise dari ultrasonic.
Pada Ball and Beam kendali berada pada critical dimana pemberian gain yang sangat kecil
dapat membuat respon kendali menjadi tidak stabil, maka tuning dilakukan untuk
memperbaiki respon sistem agar tidak terlalu responsif dan didapat Kp : 0.49, Ti 5..08 dan
Td : 0.83.
Gambar 6.2 Respon Tuning PID

Dari gambar 6.2 diatas dapat dilihat respon PID yang didapat memperlihatkan bahwa error
steady state dan noise dapat dikurangi dengan menggunakan tuning PID dan penggunaan
filter digital dibandingkan hasil desain PID menggunakan Ziegler Nichols 2.
3
Kesimpulan
Dari hasil pembahasan pada dokumen B600 ini, didapat kesimpulan sebagai berikut ;
1. Hasil desain kendali PID cukup baik akan tetapi tuning PID dilakukan untuk
memperbaiki respon dan juga filter digital digunakan untuk mengurangi noise.
2. Menurunkan Kp dan menaikan nilai Ti dapat mengurangi respon sistem untuk plant
bersifat critical.

Dokumen B100 - B600 - Ball and Beam PID - Fakhri Wahid Muttaqin

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Dokumen B100 - B600 - Ball and Beam PID - Fakhri Wahid Muttaqin

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen B100: Self Ballancing Ball and Beam

Mahasiswa Elektronika D-III

Fakhri Wahid Muttaqin

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Proposal Pengembangan ................................................................................................... 5

1.1 Ringkasan isi dokumen

1.2 Tujuan Penulisan

2.2 Desain Ballancing Ball and Beam

2.2.1 Latar belakang

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen B200: Self Ballancing Ball and Beam

Mahasiswa Elektronika D-III

Fakhri Wahid Muttaqin

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

1.2 Ringkasan Isi Dokumen

Functional Requirement Specification (FRS)

Overall Specification (OVS)

Software Function Specification (SWS)

Fuctional Requirement Specification

Dapat merancang Sistem Kendali pada Embedded System menggunakan

Dapat mengendalikan posisi dari bola pada lengan mekanik.

Dapat mempertahankan posisi bola pada lengan mekanik ketika adanya

2.4 Ruang Lingkup

Target pengguna dari alat ini adalah dapat mengasah kemampuan

Memberikan aplikasi kendali posisi yang berbeda dengan modul

Overall Specification (OVS)

Gambar 3.1 Arduino Uno

Digital I/O Pins

PWM Digital I/O Pins

2. Sensor Ultrasonik HC-SR04

Gambar 3.2 Ultrasonik HC-SR04

Jarak maksimum deteksi

Jarak minimum deteksi

3. Motor Servo SG90

Gambar 3.3 Servo SG90

Software Function Specification

: Arduino IDE (versi 1.6.11)

: Proteus designer (versi 8)

: Microsoft World 2013, Microsoft Visio

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen B300: Self Ballancing Ball and Beam

Mahasiswa Elektronika D-III

Fakhri Wahid Muttaqin

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

1.2 Ringkasan Isi Dokumen

Perancangan Sistem Elektronik dan Mekanik.

Analisis Komponen Elektronik

Perancangan Perangkat Lunak

Perancangan Sistem Elektronik dan

Gambar 2.1 Perangan Lengan Mekanik

2.2 Perancangan Elektronika

Gambar 2.2 Perancangan Elektronik

Analisis Komponen Elektronika

Gambar 3.1 Arduino Uno

Sensor Ultrasonik HC-SR04

Gambar 3.2 Ultrasonik HC-SR04

Motor Servo SG90

Gambar 3.3 Servo SG90