B100-B600 Anjarsantosa

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
LEMBAR SAMPUL DOKUMEN
Judul Dokumen Dokumen B100: “Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan

Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B-100
Nomor Dokumen
Nomor Revisi 00
Nama File
Tanggal Penerbitan 05 April 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 3 (Termasuk Lembar Sampul)
Data Pengusul
Nama: NIM: Program Studi:
171311040
Pengusul Anjar Santosa D-III Teknik Elektronika
Pembimbing
Pemeriksa Tanggal
1
Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : Faks : Email :

022-2013789 022-2013889 polban@polban.ac.id
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang Masalah

Semakin pesatnya perkembangan dunia elektronika membuat hampir semua
Peralatan rumah tangga maupun peralatan industri menggunakan sistem kendali
Elektronik. Terdapat banyak jenis sistem kendali elektronik, misalnya sistem kendali
berbasis mikrokontroler, sistem kendali PID, dan sistem kendali dengan PLC
(Programmable Logic Control). Penggunaan sistem kendali elektronik ini dinilai
memberikan banyak keuntungan dalam berbagai bidang.
Sistem kendali elektronik banyak memberikan keuntungan bagi manusia. Selain

dapat mempercepat waktu kerja, sistem kendali elektronik juga dapat mengurangi
kesalahan yang dilakukan oleh manusia (human error) dan meningkatkan efektifitas
kerja.
Salah satu dari berbagai macam sistem kendali elektronik yang ada adalah
sistem kendali suhu. Sistem kendali suhu akan mempertahankan nilai suhu yang
terdapat pada suatu lingkup tertentu sesuai dengan nilai suhu yang kita inginkan
meskipun sistem tersebut diberi gangguan.
1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang tersebut terdapat rumusan masalah yang dibahas.
Diantaranya sebagai berikut:
1. Merancang dan merealisasikan miniatur sistem kendali suhu pada ruangan.
2. Mendesain dan menguji kendali PID yang didapatkan menggunakan metode

Ziegler Nichols tipe 1.
1.3. Batasan Masalah

Batasan masalah pada proyek ini yaitu pada proses pemberian nilai set (set
point) yang manual dan proses keluaran suhu dengan menggunakan lampu. Setiap
bagian dibuat terpisah agar memudahkan dalam proses perancangan dan proses
maintenance apabila pada salah satu blok rangkaian terjadi kerusakan.
1.4. Luaran Yang Diharapkan

Luaran yang diharapkan dari pembuatan alat ini adalah:
1. Alat Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis
Arduino Uno.
2. Sistem kendali PID sesuai dengan rancangan.

1.5 Konsep
Blok Diagram Sistem

Berdasarkan blok diagram diatas, cara kerja dari “Miniatur Sistem Kendali Suhu
Ruangan menggunakan PID Berbasis Arduino Uno” ini adalah ketika alat tersebut
diberikan masukan set point (SV) berupa nilai suhu yang diinginkan, sistem akan bekerja
untuk membuat suhu yang terdapat pada miniatur box akan tetap berada pada nilai set
point yang telah ditentukan. Agar suhu yang terdapat pada miniatur box tetap stabil pada
nilai set point yang telah ditentukan, maka dikendalikanlah plant berupa lampu oleh
kontroller Arduino Uno dengan metode PID, karena Arduino Uno ini tidak dapat
mengendalikan plant yang membutuhkan daya besar secara langsung maka oleh karena itu
diperlukanlah penguat daya atau driver sehingga Arduino Uno ini dapat mengendalikan
plant. Umpan balik yang digunakan yaitu berupa sensor suhu LM35, umpan balik
diperlukan agar Arduino Uno sebagai kontroller atau pengendali dapat mengetahui berapa
kesalahan suhu yang diperoleh dari keluaran, lalu dibandingkan dengan nilai set point
sehingga nantinya sistem akan mempertahankan suhu sesuai dengan set point yang
diberikan walaupun diberi gangguan.
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Jenis Dokumen B-200
Nomor Dokumen
Nomor Revisi 00
Nama File
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 9
Data Pengusul
171311040
Pembimbing
Pemeriksa Tanggal
1
NIP. 198506092012121006
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi alat yang meliputi
spesifikasi sistem dalam mengembangkan alat ini, serta detail dari alat yang akan
kami buat. Dokumen ini lebih menitik beratkan pada pembahasan rangkaian inti
yang akan dibuat, mekanisme alat, cara kerja, dan mengenai dasar pemrograman
yang akan digunakan.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah untuk menggambarkan bagaimana
cara kerja dari alat yang akan dibuat, mekanisme alat, dan teknik dalam
pengembangan alat.
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah
FRS Functional Requirement Specification
OVS Overall Specification
SWS Software Function Specification
PID Proportional Integral Derivative
SV Setpoint Value
PV Process Value
2. Functional Requipment Specification
 Designer dalam hal ini adalah perancangan sistem kendali dari alat kendali
suhu ruangan dengan metode PID.
 Dokumen dasar untuk program perancangan Sistem Kendali Suhu Ruangan
dengan metode PID berbasis Arduino Uno, Triac, dan LM35 menggunakan
metode PID ini adalah dokumen B100 hingga B600.
 Definisi requirement adalah deskripsi dari apa yang harus dilakukan oleh
sistem. Sistem yang dikembangkan harus mampu melakukan hal-hal tertentu.
2.1 Pendahuluan
2.1.1 Gambaran Umum
Sistem ini bekerja dengan input yang diberikan oleh pengaturan
potensiometer sebagai Set Point yang disambungkan pada pin analog dari
Arduino dan akan di proses oleh program PID yang kemudian dieksekusi
dan akan memerintahkan OptoCoupler dan driver Lampu AC yaitu TRIAC
untuk mempertahankan sesuai dengan suhu yang diberikan. Sensor LM35
sebagai sensor feedback yang berfungsi sebagai pembaca suhu ruangan dan
data yang di dapat akan di berikan kepada Arduino yang akan di koreksi
oleh Program PID dan akan disesuaikan dengan menambah / mengurangi
nilai suhu seseuai dengan nilai Set Point. Nilai yang diberikan oleh LM35
adalah nilai error yang berarti nilai penyimpangan yang dihasilkan dengan
nilai yang diinginkan.
2.1.2 Tujuan
Tujuan utama dari dibuatnya alat ini adalah :
 Sebagai alat pembelajaran mengenai pengendalian PID yang

diaplikasikan kepada suhu ruangan.
 Meminimalisir kesalahan / penyimpangan suhu ruangan
 Salah satu contoh pembelajaran penggunaan sensor LM35
2.1.3 Ruang Lingkup
 Teknis : Mengatur suhu ruangan agar tetap sesuai dengan suhu

yang diinginkan.
 Konten : Target pengguanan alat ini adalah di sekolah, kampus,
atau tempat bimbingan lainnya yang terdapat unsur ilmu
elektronika yang didalamnya mempelajari pengendalian PID.
2.2 Deskripsi Sistem
Karakteristik sistem dari alat ini adalah :
 Alat berupa lampu AC yang dihubungkan dengan OptoCoupler dan

TRIAC yang dikendalikan oleh mikrokontroler dan catu daya 220V
 Alat dapat diubah setpointnya menggunakan potensiometer yang
terhubung dengan mikrokontroler.
 Alat akan menghitung suhu dari pendeteksian sensor terhadap LM35 yang
ada di roda kemudian dilakukan perhitungan oleh mikrokontroler.
 Alat akan menyesuaikan suhu sesuai dengan set point yang diberikan.
3. Overall Specification
3.1 Pendahuluan
Bagian ini akan mambahas mengenai spesifikasi keseluruhan dari ”Sistem

Kendali Suhu Ruangan dengan metode PID berbasis Arduino Uno, Triac, dan LM35”
sebagai suatu sistem dan komponen-komponen penyusunnya. Hal-hal yang akan
dijelaskan antara lain:
 Deskripsi Alat : menjelaskan mengenai cara kerja secara umum dari sistem
alat ini.
 Deskripsi Perangkat Keras : menjelaskan lebih lanjut dari perangkat keras
yang mendukung system.
 Deskripsi Perangkat Lunak: menjelaskan komponen-komponen perangkat
lunak penyusun sistem.
3.2 Deskripsi Alat
Alat ini bekerja dengan input yang diberikan oleh pengaturan potensiometer
sebagai Set Point yang disambungkan pada pin analog dari Arduino dan akan di
proses oleh program PID yang kemudian dieksekusi dan akan memerintahkan
OptoCoupler dan driver Lampu AC yaitu TRIAC untuk mempertahankan sesuai
dengan suhu yang diberikan. Sensor LM35 sebagai sensor feedback yang berfungsi
sebagai pembaca suhu dan data yang di dapat akan di berikan kepada Arduino yang
akan di koreksi oleh Program PID dan akan disesuaikan dengan menambah /
mengurangi nilai suhu seseuai dengan nilai Set Point. Nilai yang diberikan oleh LM35
adalah nilai error yang berarti nilai penyimpangan yang dihasilkan dengan nilai yang
diinginkan.
3.3 Deskripsi Perangkat Keras
Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan metode PID berbasis Arduino Uno,
Triac, dan LM35 membutuhkan perangkat keras sebagai pendukung sistem ini,
diantaranya :
3.3.1 Lampu AC
Spesifikasi Arduino Uno : Microcontroller ATmega328 Operasi dengan daya 5V

Voltage Input Tegangan (disarankan) 7-12V Input Tegangan (batas) 6-20V
Digital I / O Pins 14 (dimana 6 memberikan output PWM) Analog Input Pin 6 DC
Lancar per I / O Pin 40 mA Saat 3.3V Pin 50 mA DC Flash Memory 32 KB
(ATmega328) yang 0,5 KB digunakan oleh
3.3.2 Arduino Uno
Spesifikasi Arduino Uno :

Microcontroller ATmega328
Operasi dengan daya 5V Voltage
Input Tegangan (disarankan) 7-12V
Input Tegangan (batas) 6-20V
Digital I / O Pins 14 (dimana 6 memberikan output PWM)
Analog Input Pin 6
DC Lancar per I / O Pin 40 mA
Saat 3.3V Pin 50 mA DC
Flash Memory 32 KB (ATmega328) yang 0,5 KB digunakan oleh
bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz
3.3.3 Sensor LM35
Spesifikasi LM35 :
3.3.4 TRIAC
BTA12 merupakan Komponen TRIAC yang bergungsi sebagai kendali
daya untuk tegangan AC. Berikut datasheet BTA12 :
3.3.5 LCD
LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampil yang menggunakan
kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai bidang misalnya
alal–alat elektronik seperti televisi, kalkulator, atau pun layar komputer. Pada postingan
aplikasi LCD yang dugunakan ialah LCD dot matrik dengan jumlah karakter 2 x 16.
LCD sangat berfungsi sebagai penampil yang nantinya akan digunakan untuk
menampilkan status kerja alat.
3.4 Deskripsi Perangkat Lunak

Deskripsi perangkat lunak pada alat yang dibuat meliputi tahapan-tahapan tertentu,
diantaranya:
 Menentukan bahasa pemrograman yang akan digunakan adalah Bahasa C++.
 Menentukan software penunjang bahasa pemrograman yang digunakan adalah
Arduino IDE.
 Membuat dan menguji program yang telah dibuat sesuai dengan respon sistem
yang telah diset sesuai spesifikasi serta mensimulasikannya ke Arduino Uno yang
telah disiapkan.
 Menguji program pada alat yang dibuat.
4. Referensi
https://www.onsemi.com/pub/Collateral/BTA12-600CW3-D.PDF
https://www.instructables.com/id/How-to-use-an-LCD-displays-Arduino-
Tutorial/
https://www.scribd.com/document/336849509/SKT4C-B100-
B600GeshaFebyansyah-ProyekMandiri
5. Penutup
Demikian dokumen B200 mengenai fungsi dan spesifikasi secara umum.
Dokumen ini akan dikembangkan dengan pembahasan yang lebih rinci mengenai
perancangan ”Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan metode PID berbasis Arduino
Uno, Triac, dan LM35” pada dokumen selanjutnya.
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Jenis Dokumen B-300
Nomor Dokumen
Nomor Revisi 00
Nama File
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5
Data Pengusul
171311040
Pembimbing
Pemeriksa Tanggal
1
NIP. 198506092012121006
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

1. Pengantar
Dokumen B300 ini berisi tentang dokumen spesifikasi produk, yang
meliputi perencanaan sistem dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu
Ruangan dengan metode PID berbasis Arduino Uno, Triac, dan LM35, serta
detail perancangan sistem elektronik, perancangan perangkat lunak,
perancangan sistem kendali, dan perancangan mekanik.
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah memberikan gambaran mengenai
perencanaan sistem secara teknis dari Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan
metode PID berbasis Arduino Uno, Triac, dan LM35 yang akan dirancang dan
dikembangkan yaitu perancangan sistem elektronik, perancangan perangkat
lunak, perancangan sistem kendali, dan perancangan mekanik. Melengkapi
tujuan umum tersebut, dokumen ini juga memiliki tujuan khusus, yaitu:
 Mempermudah pemahaman pembaca mengenai alat yang akan dibuat
 Sebagai landasan dalam pengerjaan proyek
 Sebagai acuan dalam pengembangan proyek dalam jangka panjang
2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
Pada pengembangan proyek ini memberikan perancangan sistem
elektronik, perancangan perangkat lunak, perancangan sistem kendali,
dan perancangan mekanik yang akan menjadi acuan dalam proses
pengambangan dan perealisasian proyek sehingga dalam pengerjaannya
bisa menjadi lebih mudah daan tidak menutup kemungkinan bila disaat
proses pengerjaannya mengalami beberapa perubahan dan modifikasi.
2.2 Perancangan Perangkat Lunak

2.2.1. Perancangan Program
Perancangan Program dapat dibuat dan dijelaskan melalui diagram alir
atau flowchart. Perancangan program dibuat dengan tujuan menjelaskan
bagaimana program bekerja pada sistem Berikut perancangan program
yang telah dibuat.
2.2.2. Perancangan Sistem Kendali
2.3 Perancangan Perangkat Keras

2.3.1. Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik pada dari alat ini dibuat secara sederhana. Mekanik
dari alat ini setidaknya terdiri dari kotak komponen dan penyangga sensor
dengan aktuator yang digunakan yaitu lampu AC yang disertai dengan box
dan sensor LM35
2.3.2. Perancangan Elektronika
Terdapat 2 pilihan mode yaitu mode manual dan mode otomatis, pada
mode otomatis Power Supply 5V akan menjadi catu daya dari Arduino Uno
yang digunakan sebagai controller, Optotriac dan Driver yaitu Triac, Sensor
LM35 sebagai feedback, dan Lampu pijar AC sebagai aktuator dari sistem.
Ground yang digunakan adalah ground dari pin di Arduino dan dari trafo.
Input dari sensor akan masuk ke pin A5 dari Arduino Uno sebagai input
analog. Hasil olah program dari arduino akan berupa nilai pwm dari pin 9
untuk mentriger otpodiac sehingga sudut picu pada triac dapat dikontrol sudut
fasanya sehingga lampu pijar AC dapat menyesuiakan kecerahannya sesui
pengaturan dari triac.
3. Referensi
 https://www.academia.edu/30947567/SKT4C_B100B600_Fachriel_Fadhila
h_Sistem_Kendali_Suhu_dengan_Dua_Buah_Aktuator
 https://www.scribd.com/document/336736885/Dokumen-B400-
MiniaturKontrol-Suhu-Dengan-Metode-PID
 Project Mandiri SKD 4-C, Vito Eka P
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Jenis Dokumen B-400
Nomor Dokumen
Nomor Revisi 00
Nama File
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 6
Data Pengusul
171311040
Pembimbing
Pemeriksa Tanggal
1
NIP. 198506092012121006
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Pengantar
Dokumen B400 ini berisi tentang dokumen proses dan implementasi dalam
mengembangkan Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis
Arduino Uno. Deskripsi dan gambaran umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100,
spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200, dan desain telah diurakan pada dokumen B300.
Pada dokumen ini akan dijelaskan implementasi pembuatan produk secara detail.
Isi dokumen ini secara garis besar dibagi menjadi empat bagian yaitu mekanik, elektronik,
kontrol dan komputer. Bagian mekanik akan menjelaskan implementasi di bagian mekanik yang
digunakan pada sistem ini. Bagian elektronik menjelaskan perangkat-perangkat elektronik yang
digunakan dan fungsinya. Bagian kontrol menjelaskan alur pengontrolan sistem ketika bergerak.
Bagian komputer menjelaskan implementasi pemrograman software sistem ini.

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan realisasi
dari perencanaan sistem secara teknis dari Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan
Metode PID Berbasis Arduino Uno yang akan dirancang dan dikembangkan dalam hal realisasi
dan implementasi hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan
ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terelalisasikan.
1.7 Lingkup pengujian

Lingkup pengujian dari sistem yang akan diuji adalah melihat performa dari suatu komponen atau
blok yang akan digunakan, hasil pengujian akan menyatakan komponen atau blok tersebut berada
dalam keadaan baik atau tidak. Adapun indikasi dari komponen yang dinyatakan baik adalah nilai
dari suatu komponen atau blok sesuai dengan yang diinginkan.
Berikut komponen atau blok yang akan diuji:
• Potensiometer sebagai SV
• Arduino sebagai controller
• Sensor LM35 sebagai Feedback
• LCD sebagai indicator atau display
Pengujian
2.1 Pengujian Potensiometer
Gambar 2.1.1 Konfigurasi Koneksi Potensiometer dengan Arduino
Pengujian potensiometer sebagai SV (Setpoint Value) dilakukan dengan membuat

rangkaian seperti diatas, dengan menghubungkan potensio ke VCC dan GND dikedua
sisinya, dan pada kaki tengah dihubungkan dengan port A0 pada Arduino Uno. Dengan
menggunakan program untuk mengonversi nilai pembacaan potensiometer ke nilai
dengan range 27-70, range 27-70 ini adalah nilai titik kerja yang dapat dicapai oleh
sistem. Hasil dari pengujian komponen ini dapat dilihat seperti gambar dibawah.
Gambar 2.1.2 Realisasi Pengujian Potensiometer
Gambar 2. 1. 3 Hasil Pembacaan dan Konversi Potensiometer pada Serial Plotter
Dari hasil pengujian diatas, dapat dikatakan bahwa potensiometer yang

digunakan dalam keadaan yang baik.
2.2 Pengujian LCD 16 x 2
Pengujian LCD 16 x 2 dilakukan dengan cara menghubung LCD 16 x 2 dengan Arduino

Uno dengan konfigurasi : Rs = 12, E = 11, DB4 = 5, DB5 = 4, DB6 = 3, DB7 = 2.
Hasil dari pengujian bisa dilihat pada gambar dibawah.
Gambar 2.2 Realisasi dan Hasil Pengujian LCD 16 x 2
Dari hasil pengujian diatas, dapat dikatakan bahwa LCD 16 x 2 tersebut dalam
keadaan baik.
2.3 Pengujian Sensor LM35
Gambar 2.3.1 Konfigurasi Koneksi Sensor LM35 dengan Arduino
Pengujian sensor LM35 sebagai Process Value (PV) dilakukan dengan cara
menghubungkan sensor dengan Arduino Uno dengan konfigurasi seperti pada gambar diatas.
Kemudian sensor didekatkan dengan sumber panas untuk mengetahui apakah sensor dapat
membaca perubahan suhu dengan baik.
Hasil dari pengujian dapat dilihat pada gambar dibawah.
Gambar 2.3.2 Pembacaan Suhu Awal oleh Sensor LM35 pada Serial Monitor
Gambar 2.3.3 Pembacaan Suhu Akhir oleh Sensor LM35 pada Serial Monitor
Gambar 2.3.4 Pembacaan Suhu Akhir oleh Sensor LM35 pada Serial Plotter
Dikarenakan pada pembacaan suhu masih terdapat noise, seperti yang terlihat
pada gambar 2. 3. 4, maka oleh itu dibutuhkan filter untuk mengurangi atau
menghilangkan noise yang timbul saat pembacaan. Filter yang akan digunakan untuk
memperbaiki hasil pembacaan berupa filter digital.
Program yang digunakan pada Arduino adalah program hasil diskritisasi

langsung persamaan analog pada filter low pass analog, yakni sebagai berikut :
Gambar 2.3.5 Listing Program untuk Pengujian Sensor LM35 dengan Filter Digital
Gambar 2.3.6 Pembacaan Suhu Sebelum di Filter (Biru) dan Sesudah di Filter (Merah)
pada Serial Plotter
Setelah diuji ulang menggunakan filter, hasil pembacaan suhu pada serial plotter
sudah menunjukkan hasil yang lebih baik (merah) dibanding hasil pembacaan suhu
tanpa filter (biru).
3. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan maka dapat disimpulkan

bahwa,
No Komponen kondisi
1 Potensiometer Baik
2 LCD 16 x 2 Baik
3 Sensor LM35 Baik
4 Arduino UNO Baik

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Jenis Dokumen B-500
Nomor Dokumen
Nomor Revisi 00
Nama File
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
171311040
Pembimbing
Pemeriksa Tanggal
1
NIP. 198506092012121006
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Pengantar

Dokumen B500 ini berisi tentang dokumen proses desain kendali PID dalam
spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200, desain telah diurakan pada dokumen B300 dan
pengujian telah dilakukan di dokumen B400. Pada dokumen ini akan dijelaskan desain kendali
PID yang akan diimplementasikan pada Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan
Metode PID Berbasis Arduino Uno.

ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini dapat terealisasikan
Linearisasi dan Kalibrasi Sensor

Sensor yang digunakan pada alat Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode
PID Berbasis Arduino Uno ini adalah sensor suhu LM35. Setelah sebelumnya pada dokumen
B400, dilakukan penambahan filter digital pada sensor ini untuk mengurangi atau menghilangkan
noise yang timbul saat pembacaan. Maka selanjutnya pada bagian ini akan dilakukan linearisasi
dan kalibrasi pada sensor tersebut. Adapun tujuan dari linearisasi adalah untuk mendapatkan
keluaran yang berubah secara linier terhadap variabel masukan meskipun keluaran sensornya
tidak linier. Sedangkan tujuan dari kalibrasi adalah untuk menentukan deviasi kebenaran
konvensional nilai penunjukan suatu instrumen ukur.
2.1 Proses Linearisasi dan Kalibrasi

Langkah pertama yang harus dilakukan ialah mengambil data perbandingan
antara hasil pembacaan pembanding yaitu termometer dengan hasil pembacaan sensor. Adapun
datanya adalah sebagai berikut :
Y X
Pembacaan Pembacaan
sensor Termometer
30.87°C 29°C
34.79°C 35°C
Setelah didapat data, maka langkah selanjutnya adalah memasukan data

tersebut ke persamaan garis y = ax + b agar didapat nilai m dan b. Berikut adalah
prosesnya :
29= a. 30,87+𝑏
33= a. 34,79+𝑏
___________________________−
−4= −3,92a
−4
a= −3,92
= 1,02040816
29= 1,020 (30,87)+𝑏

29= 31,4874+𝑏
-𝑏= 2,4874
b = -2,4874
y = (1,02040816) . 34,79 – 2,4874

= 35, 4999999 – 2,4874
= 33, 01
2.2 Realisasi Pada Program

Setelah didapat persamaan fungsi untuk linearisasi dan kalibrasi maka persamaan tersebut
direalisasikan pada program sehingga pembacaan suhu oleh sensor akan sesuai dengan dengan
pembacaan suhu oleh termometer. Berikut adalah realisasinya :
Gambar 2.1 Realisasi pada Program
Desain Sistem Kendali

3.1 Perancangan Metode Ziegler-Nichols Tipe 1
Metode yang akan digunakan untuk mendesain kendali pada Miniatur Sistem Kendali
Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno ini adalah metode kurva reaksi
atau metode Ziegler-Nichols Tipe 1. Pada proses desain kendali PID menggunakan metode
Ziegler-Nichols Tipe 1 ini, plant diberikan nilai keluaran setengahnya dari hasil keluaran
maksimal yaituberupa lampu redup oleh Arduino Uno. Kemudian respon sistem ditampilkan
melalui Serial Plotter, sebelum tampilan Serial Plotter muncul disiapkan stop watch untuk
menghitung waktu asli yang akan digunakan sebagai perbandingan pada penghitungan nilai-nilai
parameter. Gambar yang diambil adalah gambar respon sistem setelah sistem mencapai keadaan
steady-state. Gambar respon sistem yang diperoleh dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
Gambar 2.2 Proses Desain Kendali PID Menggunakan Metode Ziegler-Nichols Tipe 1
Pada gambar diatas, didapat nilai T gambar = 1.85 cm, L gambar = 0.08 cm, dan,
range waktu gambar sebesar 17.35 cm. Hasil perhitungan waktu menggunakan stop
watch didapat waktu sebesar 980 detik.
Dari data-data yang telah didapatkan maka dapat dicari nilai dari T dan L yang
sebenarnya menggunakan perbandingan-perbandingan sebagai berikut.
980
𝐿 = 0.08 × ( ) = 4.51
17.35
980
𝑇 = 1.85 × ( ) = 104.49
17.35
3.2 Hasil Desain

Setelah didapat nilai L dan T asli maka selanjutnya adalah mencari nilai Kp, Ti, Td
menggunakan persamaan dibawah ini.
Tipe
kontroler Kp Ti Td
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Maka parameter-parameter awalnya adalah :

𝑇 104.49
Kp = 1.2 𝐿 = 1.2 × 4.51
= 27.8
Ti = 2L = 9.02
Td = 0.5L = 2.255
𝐾𝑝
Ki = 𝑇𝑖
= 3.08
Kd = Kp.Td = 62.689
3.3 Respon Sistem Menggunakan Parameter Hasil Desain
Gambar 2.3 Respon Sistem Menggunakan Parameter Hasil Desain yang telah
didapatkan
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Jenis Dokumen B-600
Nomor Dokumen
Nomor Revisi 00
Nama File
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 3
Data Pengusul
171311040
Pembimbing
Pemeriksa Tanggal
1
NIP. 198506092012121006
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Pengantar

Dokumen B600 ini berisi tentang dokumen proses desain kendali PID dalam
spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200, desain telah diurakan pada dokumen B300 dan
pengujian telah dilakukan di dokumen B400 serta desain kendali telah dilakukan di dokumen
B500. Pada dokumen ini akan dijelaskan proses dan hasil tuning desain kendali PID yang telah
diimplementasikan pada Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan Menggunakan Metode PID
Berbasis Arduino Uno.

ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terealisasikan.
Realisasi Tuning Kendali
3.4 Respon Sistem Hasil Desain

2.1.1 Hasil Tuning 1
Setelah melakukan proses desain menggunakan metode Ziegler-Nichols Tipe 1 pada
sistem, maka diperoleh parameter-parameter berikut ini: Kp = 27.8, Ti = 9.02, dan Td =
2.255.
Gambar 2.3 Respon Sistem Hasil Tuning 1 (Kp = 35, Ti = 5, Td = 7)
Pada proses tuning 1, saya menaikan parameter Kp menjadi 35 agar error

steady state nya hilang, lalu menurunkan parameter Ti menjadi 5 agar Ki nya menjadi
tinggi sehingga bisa menambahkan overshoot, dan menaikkan parameter Td menjadi 7.
Respon sistem yang diperoleh terdapat pada gambar 2.3 diatas.
2.2.2 Hasil Tuning 2
Pada proses tuning 2 ini saya mengubah parameter nya sangat jauh dikarenakan
setelah saya coba mengubah nya sedikit demi sedikit tidak terjadi perubahan yang
signifikan maka saya ubah parameter nya menjadi sangat jauh, saya menaikan Kp
menjadi 75 agar error steady state nya hilang, dan menaikkan parameter Td menjadi 10
agar overshoot nya naik. Lalu parameter Ti dinaikan menjadi 85. Respon yang diperoleh
terdapat pada gambar 2.4 diatas.
2.2.3 Hasil Tuning akhir
Pada hasil tuning akhir ini saya mendapatkan hasil respon yang cukup bagus,
saya menaikan Kp menjadi 80, lalu menurunkan parameter Ti menjadi 82, dan saya
menaikan parameter Td menjadi 20. Hasil yang diperoleh dapat dilihat pada gambar 2.5
diatas.

B100-B600 Anjarsantosa

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

B100-B600 Anjarsantosa

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Judul Dokumen Dokumen B100: “Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan

Telepon : Faks : Email :

1.1. Latar Belakang Masalah

Sistem kendali elektronik banyak memberikan keuntungan bagi manusia. Selain

1.2. Rumusan Masalah

2. Mendesain dan menguji kendali PID yang didapatkan menggunakan metode

1.3. Batasan Masalah

1.4. Luaran Yang Diharapkan

2. Sistem kendali PID sesuai dengan rancangan.

Blok Diagram Sistem

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Judul Dokumen Dokumen B200: “Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan

Telepon : Faks : Email :

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

2. Functional Requipment Specification

Tujuan utama dari dibuatnya alat ini adalah :

 Sebagai alat pembelajaran mengenai pengendalian PID yang

2.1.3 Ruang Lingkup

 Teknis : Mengatur suhu ruangan agar tetap sesuai dengan suhu

2.2 Deskripsi Sistem

Karakteristik sistem dari alat ini adalah :

 Alat berupa lampu AC yang dihubungkan dengan OptoCoupler dan

Bagian ini akan mambahas mengenai spesifikasi keseluruhan dari ”Sistem

3.2 Deskripsi Alat

3.3 Deskripsi Perangkat Keras

Spesifikasi Arduino Uno : Microcontroller ATmega328 Operasi dengan daya 5V

3.3.2 Arduino Uno

Spesifikasi Arduino Uno :

3.3.3 Sensor LM35

3.4 Deskripsi Perangkat Lunak

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Judul Dokumen Dokumen B300: “Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan

Telepon : Faks : Email :

2.2 Perancangan Perangkat Lunak

2.3 Perancangan Perangkat Keras

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Judul Dokumen Dokumen B400: “Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan

Telepon : Faks : Email :

1.6 Tujuan Penulisan

1.7 Lingkup pengujian

Gambar 2.1.1 Konfigurasi Koneksi Potensiometer dengan Arduino

Pengujian potensiometer sebagai SV (Setpoint Value) dilakukan dengan membuat

Gambar 2.1.2 Realisasi Pengujian Potensiometer

Gambar 2. 1. 3 Hasil Pembacaan dan Konversi Potensiometer pada Serial Plotter

Dari hasil pengujian diatas, dapat dikatakan bahwa potensiometer yang

2.2 Pengujian LCD 16 x 2

Pengujian LCD 16 x 2 dilakukan dengan cara menghubung LCD 16 x 2 dengan Arduino

2.3 Pengujian Sensor LM35

Gambar 2.3.1 Konfigurasi Koneksi Sensor LM35 dengan Arduino

Program yang digunakan pada Arduino adalah program hasil diskritisasi

Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan maka dapat disimpulkan

3 Sensor LM35 Baik

4 Arduino UNO Baik

LEMBAR SAMPUL DOKUMEN

Judul Dokumen Dokumen B500: “Miniatur Sistem Kendali Suhu Ruangan

Telepon : Faks : Email :

1.8 Ringkasan Isi Dokumen

1.9 Tujuan Penulisan

Linearisasi dan Kalibrasi Sensor

2.1 Proses Linearisasi dan Kalibrasi