BELAJAR R

F
BELAJAR ROBOT LINE
FOLLOWER

SMK Muhammadiyah
04 Boyolali
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

Teori singkat Robot Line Follower Analog

Robot line follower yaitu robot yang mengikuti line/jalur lintasan, sensor Infrared sebagai sensor
pembaca garis. Sensor infrared (IR) menyala dan dipantulkan oleh media/lantai putih kemudian
sensor Photo Diode (PD) membaca pantulan tersebut, sedangkan pada permukaan hitam (lakban
hitam) infrared tidak dipantulkan sehingga sensor tidak membaca adanya pantulan infrared.

Gambar 1 Gambar 2 Gambar 3

Keterangan Gambar:
1. Gambar 1 menunjukkan IR memantul karena media pantulnya putih.
2. Gambar 2 IR tidak memantul karena media pantulnya hitam.
3. Gambar 3
a. Ketika IR memantul pada media putih output sensor IR (PD) berlogika 0 (GND)
b. IR mengenai warna hitam output IR berlogika 1 (+5V).
Sensor IR sisi kanan untuk menggerakkan motor DC sisi kiri, sedangkan sensor IR sisi kiri untuk
menggerakan motor DC sisi kanan, dan apabila ke-2 sensor membaca garis ke-2 motor akan
berputar sehingga robot akan mengikuti garis tersebut.

Page 1
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

Robot Line Follower Digital teori dasarnya sama dengan Robot Line Follower Analog hanya saja
untuk mengatur motornya menggunakan program Arduino Nano dengan memanfaatkan PWM
untuk mangatur kecepatan motor. Nilai PWM dari 0 s/d 255, semakin besar nilai PWM-nya maka
motor semakin cepat putaranya.

LANGKAH PRAKTEK
1. Ketik program line follower berikut ini, kemudian Anda upload.
/* ====================================
Program Tutorial Robot EDUROBO V2
PROGRAM : ROBOT LINE FOLLOWER
www.tokotronik.com
=====================================*/
word rat0, rat1, rat2, rat3, rat4, rat5;
int a, f_l, f_r;
word s0, s1, s2, s3, s4, s5;

const int L1 = 2;
const int L2 = 3;
const int R1 = 4;
const int R2 = 7;
const int L = 5;
const int R = 6;

const int LED1 = 13;

const int LED2 = 12;

Page 2
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

const int LED3 = 11;

const int LED4 = 10;
const int LED5 = 9;
const int LED6 = 8;

void setup()
{
pinMode(L1, OUTPUT);
pinMode(L2, OUTPUT);
pinMode(R1, OUTPUT);
pinMode(R2, OUTPUT);
pinMode(L, OUTPUT);
pinMode(R, OUTPUT);

pinMode(LED1, OUTPUT);
pinMode(LED2, OUTPUT);
pinMode(LED3, OUTPUT);
pinMode(LED4, OUTPUT);
pinMode(LED5, OUTPUT);
pinMode(LED6, OUTPUT);

//Serial.begin(9600);

digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, LOW);
digitalWrite(LED3, LOW);
digitalWrite(LED4, LOW);
digitalWrite(LED5, LOW);
digitalWrite(LED6, LOW);

//================= KALIBRASI SENSOR

// ------ ROBOT BERPUTAR
//digitalWrite(R1, HIGH);//KANAN MAJU
//digitalWrite(R2, LOW);

Page 3
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

//digitalWrite(L1, LOW);//KIRI MUNDUR

//digitalWrite(L2, HIGH);
//analogWrite(L, 180);
//analogWrite(R, 180);
for(int j=0; j<5; j++){
for(int i=0; i<2; i++){
digitalWrite(LED1, HIGH);
digitalWrite(LED2, HIGH);
digitalWrite(LED3, HIGH);
digitalWrite(LED4, HIGH);
digitalWrite(LED5, HIGH);
digitalWrite(LED6, HIGH);
int val = 0;
//Calibrating the sensor 1, 2, 3, 4, 5, 6
val = analogRead(0);
rat0 = rat0 + val;
val = analogRead(1);
rat1 = rat1 + val;
val = analogRead(2);
rat2 = rat2 + val;
val = analogRead(3);
rat3 = rat3 + val;
val = analogRead(4);
rat4 = rat4 + val;
val = analogRead(5);
rat5 = rat5 + val;

delay(100);
digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, LOW);
digitalWrite(LED3, LOW);
digitalWrite(LED4, LOW);
digitalWrite(LED5, LOW);
digitalWrite(LED6, LOW);

Page 4
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

delay(100);
}
rat0 = rat0/3;
rat1 = rat1/3;
rat2 = rat2/3;
rat3 = rat3/3;
rat4 = rat4/3;
rat5 = rat5/3;
}

//Serial.print(rat0);
//Serial.print(" ");
//Serial.print(rat1);
//Serial.print(" ");
//Serial.print(rat2);
//Serial.print(" ");
//Serial.print(rat3);
//Serial.print(" ");
//Serial.print(rat4);
//Serial.print(" ");
//Serial.println(rat5);
rat0 = rat0 + 200;
rat1 = rat1 + 200;
rat2 = rat2 + 200;
rat3 = rat3 + 200;
rat4 = rat4 + 200;
rat5 = rat5 + 200;

digitalWrite(LED1, HIGH);
digitalWrite(LED2, HIGH);
digitalWrite(LED3, HIGH);
digitalWrite(LED4, HIGH);
digitalWrite(LED5, HIGH);
digitalWrite(LED6, HIGH);

Page 5
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

// STOP
digitalWrite(L1, LOW);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, LOW);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 0);
analogWrite(R, 0);
delay(3000);
}

void loop()
{
s0 = analogRead(0);
if (s0>rat0) s0=1;
else s0=0;
s1 = analogRead(1);
if (s1>rat1) s1=1;
else s1=0;
s2 = analogRead(2);
if (s2>rat2) s2=1;
else s2=0;
s3 = analogRead(3);
if (s3>rat3) s3=1;
else s3=0;
s4 = analogRead(4);
if (s4>rat4) s4=1;
else s4=0;
s5 = analogRead(5);
if (s5>rat5) s5=1;
else s5=0;
a=(a<<1)+s5;
a=(a<<1)+s4;
a=(a<<1)+s3;
a=(a<<1)+s2;

Page 6
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

a=(a<<1)+s1;
a=(a<<1)+s0;

digitalWrite(LED1,s0);
digitalWrite(LED2,s1);
digitalWrite(LED3,s2);
digitalWrite(LED4,s3);
digitalWrite(LED5,s4);
digitalWrite(LED6,s5);
// Serial.println(a,BIN);

if(a == 0b100000)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, LOW);
digitalWrite(R2, HIGH);
analogWrite(L, 200);
analogWrite(R, 180);
}

if(a == 0b110000)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 200);
analogWrite(R, 80);
}

if(a==0b111100 || a==0b111000 || a == 0b010000 || a==0b011000)

{
digitalWrite(L1, HIGH);

Page 7
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 200);
analogWrite(R, 100);
}

if(a==0b011100)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 230);
analogWrite(R, 200);
}

if(a==0b001000 || a==0b001100 || a==0b000100)

{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 255);
analogWrite(R, 255);
}

if(a==0b001110)
{
digitalWrite(L1, LOW);//KANAN BERHENTI
digitalWrite(L2, HIGH);
digitalWrite(R1, HIGH); //KANAN BERHENTI
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 200);

Page 8
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

analogWrite(R, 230);
}

if(a==0b000110 || a == 0b000111 || a == 0b001111 || a==0b000010)

{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 100);
analogWrite(R, 200);
}

if(a==0b000011)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 80);
analogWrite(R, 200);
}

if(a == 0b000001)
{
digitalWrite(L1, LOW);
digitalWrite(L2, HIGH);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 180);
analogWrite(R, 200);
}

if(s0==1) f_l++;

Page 9
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

if(a == 0b000000 && f_l>0)

{
digitalWrite(L1, LOW);
digitalWrite(L2, HIGH);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 180);
analogWrite(R, 200);
f_l=0;
}

if(s5==1)f_r++;
if(a == 0b000000 && f_r>0)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, LOW);
digitalWrite(R2, HIGH);
analogWrite(L, 180);
analogWrite(R, 200);
f_r=0;
}

delay(1);
a=0;
}

2. Buat lintasan dulu gunakan lantai berwarna putih atau bisa gunakan banner sebagai
background-nya. Kemudian buat lintasan menggunakan lakban hitam. Seperti contoh dibawah
ini (atau Anda bisa membuat model lain):

Page 10
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

Contoh lintasan
3. Koneksikan kabel sensor sesuai urutanya dari CN10 (ER-1) ke CN1 (ER-2) dan pasang jumper
sesuai gambar dibawah ini.

Pemasangan Kabel Robot Light Follower

Cara jalannya sebagai berikut:

1. Letakkan robot pada lantai warna putih.
2. Hidupkan robot dengan menekan tombol power.
3. Robot berputar untuk meng-kalibrasi warna putih.
4. Letakkan robot pada lintasan.
5. Robot akan berjalan mengikuti lintasan yang telah dibuat.

Page 11
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

Pembahasan Program:
Awal program hanya sebagai keterangan saja ya (komentar) dan tidak berpengaruh
terhadap program. Awal komentar diawali dengan /* dan diakhiri dengan */
/* ====================================
Program Tutorial Robot EDUROBO V2
PROGRAM : ROBOT LINE FOLLOWER
www.inkubator-teknologi.com
=====================================*/

Deklarasikan variabel yang akan digunakan:

word rat0, rat1, rat2, rat3, rat4, rat5;
int a, f_l, f_r;
word s0, s1, s2, s3, s4, s5;

Untuk memudahkan pemrograman, kita buat koneksi antara sensor & driver motor dengan pin
Arduino seperti dibawah ini (Perhatikan skematik).
const int L1 = 2;
const int L2 = 3;
const int R1 = 4;
const int R2 = 7;
const int L = 5;
const int R = 6;

Begitu juga untuk LED indikatornya:

const int LED1 = 13;
const int LED2 = 12;
const int LED3 = 11;
const int LED4 = 10;
const int LED5 = 9;
const int LED6 = 8;

Tentukan pin sebagai output untuk mengontrol putaran motor dan mengontrol ON/OFF LED.
pinMode(L1, OUTPUT);
pinMode(L2, OUTPUT);
pinMode(R1, OUTPUT);
pinMode(R2, OUTPUT);
pinMode(L, OUTPUT);
pinMode(R, OUTPUT);

Page 12
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

Kalibrasi sensor dengan lantai warna putih:

for(int j=0; j<5; j++){
for(int i=0; i<2; i++){
digitalWrite(LED1, HIGH);
digitalWrite(LED2, HIGH);
digitalWrite(LED3, HIGH);
digitalWrite(LED4, HIGH);
digitalWrite(LED5, HIGH);
digitalWrite(LED6, HIGH);
int val = 0;
//Calibrating the sensor 1, 2, 3, 4, 5, 6
val = analogRead(0);
rat0 = rat0 + val;
val = analogRead(1);
rat1 = rat1 + val;
val = analogRead(2);
rat2 = rat2 + val;
val = analogRead(3);
rat3 = rat3 + val;
val = analogRead(4);
rat4 = rat4 + val;
val = analogRead(5);
rat5 = rat5 + val;

delay(100);
digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, LOW);
digitalWrite(LED3, LOW);
digitalWrite(LED4, LOW);
digitalWrite(LED5, LOW);
digitalWrite(LED6, LOW);
delay(100);

Page 13
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

}
rat0 = rat0/3;
rat1 = rat1/3;
rat2 = rat2/3;
rat3 = rat3/3;
rat4 = rat4/3;
rat5 = rat5/3;
}

Setelah kalibrasi maka mendapatkan nilai rata rata pembacaan dari masing masing sensor. Nilai
rata rata di tambah dengan 200 yang artinya setiap nilai yang lebih kecil dari nilai rata rata di
anggap sebagai pembacaan warna putih, sedangkan jika nilai pembacaan sensor di atas nilai rata
rata maka dianggap membaca warna hitam.
rat0 = rat0 + 200;
rat1 = rat1 + 200;
rat2 = rat2 + 200;
rat3 = rat3 + 200;
rat4 = rat4 + 200;
rat5 = rat5 + 200;

Langsung menuju program utama

Pertama kali baca data Analog 0 (Sensor 5).
s0 = analogRead(0);
Jika nilai S0 lebih besar dari rata rata 0 (rat0) maka nilai S0 di isi dengan 1:
if (s0>rat0) s0=1;
Sebaliknya jika nilai S0 lebih kecil dari nilai rat0 maka s0 di isi dengan 0:
else s0=0;
Begitu juga untuk sensor yang lain.

Selanjutnya hasil pembacaan sensor di jadikan satu pada variable a:

a=(a<<1)+s5;
a=(a<<1)+s4;

Page 14
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

a=(a<<1)+s3;
a=(a<<1)+s2;
a=(a<<1)+s1;
a=(a<<1)+s0;

Hasil pembacaan sensor pada variable a apabila dikonversi ke dalam data biner maka akan
menjadi 6 data.
Sebelumnya kita pahami dulu posisi sensor, lihat gambar dibawah ini:

S0 S2 S3 S4

S0 S5

Gb. Sensor tampak dari bawah

Seperti teori yang kita bahas sebelumnya, saat sensor sisi kiri membaca garis hitam maka
motor sisi kanan yang berputar dan sebaliknya saat sensor sisi kanan yang membaca garis
hitam maka motor sisi kiri yang berputar.
Untuk mempermudah pemahaman mari kita pahami tabel dibawah ini:
Arah Motor Arah Motor PWM PWM
Kondisi S0 S1 S2 S3 S4 S5
Kiri Kanan L R
1 1 0 0 0 0 0 Maju Mundur 200 180
2 1 1 0 0 0 0 Maju Maju 200 80
3 1 1 1 0 0 0 Maju Maju 200 100
4 1 1 1 1 0 0 Maju Maju 200 100
5 0 1 0 0 0 0 Maju Maju 200 100
6 0 1 1 0 0 0 Maju Maju 200 100
7 0 1 1 1 0 0 Maju Maju 230 200
8 0 0 1 0 0 0 Maju Maju 255 255
9 0 0 1 1 0 0 Maju Maju 255 255
10 0 0 0 1 0 0 Maju Maju 255 255
11 0 0 1 1 1 0 Maju Maju 200 230
12 0 0 0 1 1 0 Maju Maju 100 200

Page 15
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

13 0 0 0 0 1 0 Maju Maju 100 200

14 0 0 1 1 1 1 Maju Maju 100 200
15 0 0 0 1 1 1 Maju Maju 100 200
16 0 0 0 0 1 1 Maju Maju 80 200
17 0 0 0 0 0 1 Mundur Maju 180 200
Tabel. Perbandingan pembacaan sensor IR dengan output PWM
Tampilkan hasil pembacaan Sensor pada LED 1 s/d LED 6:
digitalWrite(LED1,s0);
digitalWrite(LED2,s1);
digitalWrite(LED3,s2);
digitalWrite(LED4,s3);
digitalWrite(LED5,s4);
digitalWrite(LED6,s5);

Kondisi 1:
if(a == 0b100000)
{
Jika kondisi 1 terpenuhi maka ubah arah putaran roda kanan mundur sedangkan roda kiri maju.
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, LOW);
digitalWrite(R2, HIGH);

Selanjutnya atur nilai PWM seperti tabel supaya robot berbelok ke arah kanan:
analogWrite(L, 200);
analogWrite(R, 180);
Kondisi 2:
if(a == 0b110000)
{
Jika kondisi 2 terpenuhi maka robot berjalan maju dengan mengatur nilai PWM kanan lebih kecil
daripada PWM kiri sehingga robot berbelok ke kanan.
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);

Page 16
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 200);
analogWrite(R, 80);

Kondisi 3 s/d 6:
if(a==0b111100 || a==0b111000 || a == 0b010000 || a==0b011000)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 200);
analogWrite(R, 100);
}

Kondisi 7:
if(a==0b011100)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 230);
analogWrite(R, 200);
}

Kondisi 8 s/d 10:

if(a==0b001000 || a==0b001100 || a==0b000100)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);

Page 17
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 255);
analogWrite(R, 255);
}

Kondisi 11:
if(a==0b001110)
{
digitalWrite(L1, LOW);//KANAN BERHENTI
digitalWrite(L2, HIGH);
digitalWrite(R1, HIGH); //KANAN BERHENTI
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 200);
analogWrite(R, 230);
}

Kondisi 12 s/d 15:

if(a==0b000110 || a == 0b000111 || a == 0b001111 || a==0b000010)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 100);
analogWrite(R, 200);
}

Kondisi 16:
if(a==0b000011)
{
digitalWrite(L1, HIGH);

Page 18
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 80);
analogWrite(R, 200);
}

Kondisi 17:
if(a == 0b000001)
{
digitalWrite(L1, LOW);
digitalWrite(L2, HIGH);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 180);
analogWrite(R, 200);
}

Kanan Kiri

Tampak Bawah

Jika sensor sisi kanan membaca warna hitam maka variable f_l ditambah 1, fungsi dari variable
tersebut untuk menanggulangi saat semua sensor membaca warna putih sehingga robot akan
membelok ke kanan:
if(s0==1) f_l++;
Jika semua sensor membaca warna putih dan variable f_l lebih besar dari 0, maka robot berbelok
ke kanan:
if(a == 0b000000 && f_l>0)

Page 19
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

{
digitalWrite(L1, LOW);
digitalWrite(L2, HIGH);
digitalWrite(R1, HIGH);
digitalWrite(R2, LOW);
analogWrite(L, 180);
analogWrite(R, 200);
f_l=0;
f_r=0;
}

Jika semua sensor membaca warna putih dan variable f_r lebih besar dari 0, maka robot berbelok
ke kiri:
if(s5==1)f_r++;
if(a == 0b000000 && f_r>0)
{
digitalWrite(L1, HIGH);
digitalWrite(L2, LOW);
digitalWrite(R1, LOW);
digitalWrite(R2, HIGH);
analogWrite(L, 180);
analogWrite(R, 200);
f_l=0;
f_r=0;
}

Terahir kosongkan kembali nilai variable a:

a=0;
}

Page 20
 Page 21
+5V

LED1 PD1 +5V

1
+5V +7,4V MOTOR DC
470 U2
VIN (7-12V) TX1 2 16
GND RX0 7 1A VCC1 8
RST RST 10 2A VCC2
10K 10K 10K 10K 10K 10K 3A
+5V GND 15 3 MG1
A7 2/INT 4A 1Y 6
LED2 PD2
A6 3/INT/PWM 1 2Y 11

2
A5 (SCL) 4/SDA 9 1,2EN 3Y 14
A4 (SDA) 5/SCL/PWM 3,4EN 4Y

1
A3 6/PWM

GND
GND
GND
GND
A2 7 MOTOR DC
A1 8
A0 9/PWM
AREF 10/SS/PWM

13
12
L293D

4
5
LED3 PD3 +5V R1 1K D17 red 3V3 11/MOSI/PWM
13/SCK 12/MISO MG2

ARDUINO NANO V3.0

BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

2
J5
+5V

2
1
+5V
LED4 PD4

470 1K
Skematik:

LED5 PD5

1K

6 LED

LED6 PD6
BELAJAR ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL

Flowchart Program:
Start

Inisialisasi PORT

Kalibrasi Sensor

Baca Sensor 0 s/d 5

Ya
Roda Kanan : Mundur PWM L : 200
Kondisi 1 ?
Roda Kiri : Maju PWM R : 180

tdk
Ya Roda Kanan : Maju PWM L : 200
Kondisi 2 ?
Roda Kiri : Maju PWM R : 80

tdk
Ya Roda Kanan : Maju PWM L : 200
Kondisi 3/4/5/6 ? Roda Kiri : Maju PWM R : 100

tdk
Ya
Roda Kanan : Maju PWM L : 230
Kondisi 7 ?
Roda Kiri : Maju PWM R : 200
tdk
Ya Roda Kanan : Maju PWM L : 255
Kondisi 8/9/10 ?
Roda Kiri : Maju PWM R : 255

tdk
Ya
Roda Kanan : Maju PWM L : 200
Kondisi 11 ? Roda Kiri : Maju PWM R : 230

tdk
Ya
Kondisi Roda Kanan : Maju PWM L : 100
12/13/14/15 ? Roda Kiri : Maju PWM R : 200

tdk
Ya
Roda Kanan : Maju PWM L : 80
Kondisi 16 ?
Roda Kiri : Maju PWM R : 200
tdk
Ya
Roda Kanan : Maju PWM L : 180
Kondisi 17 ?
Roda Kiri : Mundur PWM R : 200

tdk

Page 22