BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi dan ilmu pengetahuan mengubah cara pandang
manusia dalam menyelesaikan segala urusannya. Pekerjaan-pekerjaan yang
sebelumnya tidak dapat dilakukan manusia, kini dapat dilakukan dengan bantuan
mesin atau alat. Bukan hanya itu, posisi manusia sebagai pekerja juga dapat
digantikan dengan robot atau mesin-mesin otomatis. Sehingga, pekerjaan yang
sebelumnya memakan waktu lama, kini dapat dilakukan cepat.
Pada dasarnya gerak robot atau mesin meniru gerakan dari manusia. Salah
satu gerakan yang sering ditiru adalah gerakan tangan manusia, yang memiliki
pergerakan pitch, yaw, dan roll. Gerakan seperti ini banyak diaplikasikan pada robot-
robot di industri manufatktur seperti industri trasnportasi, elektronik,dan lain-lain.
Proses yang cepat dan tingkat ketilitian yang tinggi membuat robot banyak
dipakai di industri. Hal ini kemudian memicu inovasi-inovasi dalam sistem penggerak
pada robot atau mesin. Kemajuan teknologi pada motor elektronik, dan komputer
membuat pergerakan yang sebelumnya mustahil dilakukan robot menjadi mungkin
untuk dilakukan.

1.2 Perumusan Masalah

Rumusan masalah pada makalah adalah sebagai berikut:
1. Apa yang dimaksud dengan aktuator?
2. Jenis-jenis aktuator?

1.3 Tujuan
Tujuan penulis membuat makalah adalah:
1. Sebagai tugas untuk mata kuliah Mekatronika
2. Menjelaskan pengertian aktuator
3. Menjelaskan fungsi aktuator
4. Manfaat aktuator dibidang permesinan
5. Agar mahasiswa dapat mengaplikasikan didunia kerja
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Pengertian Aktuator
Sebuah aktuator adalah fungsional element yang menghubungkan bagian
proses informasi dari sebuah sistem kontrol elektronik dengan teknis atau non-teknis,
semisal biologi, proses. Aktuator bisa digunakan untuk mengendalikan aliran energi,
massa, atau volume. Satuan dari aktuator disebut energi atau power. Kontrol dari
aktuator selalu menggunakan daya elektrik minim, idealnya tanpa mengkonsumsi
daya sama sekali.

Gambar 1. Strukur fungsi aktuator

Struktur dari fungsi sebuah aktuator dapat digambarkan dengan komponen dasar
yakni “energy controller”dan “energy converter” (Gambar 1.). Dimana variabel output
dari energy controller merupakan energi yang dihasilkan oleh sebuah power supply
yang dikontrol viavariabel input yang biasanya menggunakan transistor dan katup.

Fungsi utama dari aktuator adalah sebagai komponen penguat dan

pengkonversi daya, kemudian menguatkan sinyal kontrol menjadi sinyal baru dengan
daya yang besar dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.

Gambar 2. Blok diagram closed loop control system.

Klasifikasi aktuator berdasarkan daya yang dhasilkan ada tiga yakni :
- Aktuator elektrik
- Aktuator pneumatik
- Aktuator hidrolik
Sedangkan klasifikasi aktuator berdasarkan pergerakan ada dua yakni linier dan
berputar.
2.2 Macam-macam aktuator elektrik
Yang dimaksud dengan aktuator elektrik merupakan aktuator yang mengubah energi
listrik menjadi energi gerak dengan menggunakan prinsip elektromagnet. Ada
beberapa macam aktuator elektrik yang linier dan rotasi, diantaranya:

Aktuator Elektrik Linier

1. Selenoid
Selenoid merupakan aktuator linier, biasanya digunakan untuk gerakan short stroke
(pukulan pendek). Selenoid terbuat dari lilitan tembaga, plunger,dan cangkang besi.

Gambar 3. Konstruksi selenoid

Untuk menghemat penggunaan energi, biasanya selenoid menggunakan pegas
untuk membalikkan posisi plunger dalam keadaan awal.

Gambar 4. Bentuk fisik selenoid

2. Motor and ball screw
Merupakan aktuator linier menggunakan electric motor, seperti servomotor dan
screw jack dengan bola yang bersikulasi ulang (reciculating). Salah satu keunggulan
dari aktuator jenis ini adalah gaya yang dihasilkan cukup besar.

Gambar 5. Konstruksi dari motorand ball screw.

3. Motor and lead screw

Memiliki cara kerja yang sama dengan motor and ball screw, perbedaanya terletak
pada pergeseran lebih tinggi yang dihasilkan pada screw. Aktuator jenis ini memiliki
efisiensi yang kurang bagus, sekitar dibawah 25%.

Gambar 6. Bentuk fisik dari motor and screw.

Aktuator Elektrik Rotasi
1. Motor DC
Motor DC merupakan motor yang menggunakan arus DC untuk membuat gaya
magnetic, sehingga menggerakan poros (shaft).
Ada dua bagian terpenting pada motor DC yakni rotor bagian yang bergerak dan
stator bagian yang tak bergerak.

Gambar 7. Konstruksi sederhana motor DC

Cara kerja dari sebuah DC Motor adalah dengan mengalirkan arus melalui brushes,
yang kemudian diterima oleh comutator sehingga menghasilkan medan magnet
pada coil. Perbedaan polaritas antara gaya magnet dengan coil, menyebabkan rotor
bergerak.

Gambar 8.Bentuk fisik motor DC.

2. Motor AC
Motor AC merupakan motor yang bergerak menggunakan sumber arus AC. Memiliki
bagian yang sama dengan motor DC, yakni stator dan rotor, akan tetapi memiliki
cara kerja yang berbeda. Perbedaanya yang paling jelas ada pada bagian lilitannya
(stator).

Gambar 9. Representasi dari sebuah motor AC sederhana.

Arus AC mengalir melalui satu atau lebih lilitan pada stator, menghasilkan medan
magnet berfluktuasi yang akan tarik menarik dengan rotor, sehingga rotor dapat
bergerak.
 Gambar 10. Bentuk fisik dari motor AC.
3. Motor Stepper
Stepper motor bekerja berdasarkan pulsa-pulsa listrik. Setiap kali mengirim pulsa ke
pengontrol elektronik, maka motor akan bergerak ‘selangkah’, yaitu satu putaran sudut
kecil.
Ada dua jenis stepper motor yang banyak dipakai, yakni Bipolah stepper motor dan
unipolar stepper motor.
Bipolar stepper motor bekerja dengan menggunakan satu lilitan penuh pada setiap
bagian stator untuk melakukan gerak satu langkah.

Gambar 12. Konstruksi bipolar stepper motor.

Ciri-ciri dari bipolar stepper motor, adalah terdapat empat kabel sebagai media transfer
arus.

Gambar 13. Bentuk fisik bipolar stepper motor.

Sedangkan unipolar stepper motor, bekerja dengan menggunakan setengah dari lilitan
pada setiap statornya.
Sehingga kabel yang disediakan pada unipolar stepper motor biasanya lebih dari empat.
Dimana terdapat sebuah common, yang dapat diberikan ke ground atau VCC.

Gambar 14. Konstruksi Unipolar stepper motor.

Salah satu keunggulan dari unipolar stepper motor adalah penggunaan daya yang
rendah disebabkan hanya menggunakan setengah coil.

Gambar 15. Bentuk fisik unipolar stepper motor.

4. Servo Motor
Servo motor merupakan kombinasi dari motor, gear box, dan rangkaian kontrol
elektronik yang dibungkus bersama pada satu tempat.

Gambar 16. Bentuk fisik servo motor.

Motor dapat bergerak dengan tegangan AC atau DC,
namun biasanya orang-orang menggunakan motor servo dengan sumber DC.
Servo motor pada dasarnya dikendalikan via pulse width modulation (PWM).Sebagai
contoh untuk jenis servo kecil pada RC. Pulsa yang mengendalikan di atur pada
frekuensi konstan yakni 20ms, dengan durasi keadaan positif pada setiap pulsanya akan
mengatur posisi dari motor, dan lembah diantara pulsa tidak dihiraukan. Jangkauan dari
lebar pulsa untuk motor yang kecil adalah 1 ms sampai 2 ms, dengan spesifikasi
jangkauan -90 sampai +90 derajat berdasarkan titik tengahnya.

Gambar 17. Posisi dari gerak servo motor yang dikendalikan dengan lebar pulsa.
Berdasarkan rotasi, terdapat dua jenis servo, yakni servo yang dapat bergerak sebesar
180 derajat dan 360 derajat.

2.3 Macam-macam aktuator Hidrolik

Pada tahun 1653, ilmuwan Blaise Pascal menyatakan teori: “apabila tekanan
eksternal dikenakan ke sejumlah fluida (bisa gas ataupun cairan), maka tekanan tersebut
akan dipindahkan seluruhnya ke semua bagian dari fluida tersebut.

Gambar 18. Ilustrasi sederhana tentang aktuator hidrolik.

Sehingga di dapat persamaan

Aktuator linier Hidrolik
1. Hidrolik cylinder
Merupakan jenis aktuator hidrolik yang sering digunakan untuk gerakan linier untuk
beban-beban yang berat yang tidak mampu dilakukan oleh aktuator pneumatic, semisal
rams.

Gambar 19. Bentuk fisik dari hidrolik cylinder.

Pada jenis cylinder yang praktis, cara kerjanya adalah dengan memberikan fluida pada
silinder, dan terdapat piston B sebagai input dan piston A sebagai output.

Gambar 20. Cylinder Praktis

Untuk menghemat penggunaan energi, terdapat jenis cylinder yang menggunakan pegas.

Gambar 21. Cylinder berpegas.

Untuk melakukan gerakan linier secara dua arah, terdapat cylinder dengan katup transfer
hidrolik. Sehingga cylinder dapat melakukan double acting dan jugan mengendalikan
gerak cylinder menjadi lebih telilti.
 Gambar 22. Cylinder dengan katup
Selain itu, keunggulan aktuator ini adalah tingkat presisi yang tinggi, sampai dengan
0.01mm.

2.4 Macam-macam aktuator pneumatik

Jika hidrolik menggunakan fluida dalam bentuk cairan, pneumatik menggunakan udara
yang ternyata memilki kaidah yang sama dalam hubungnnya dengan gaya dan luas area.
Perbedaanya adalah bahwa udara yang ditekan atau dimampatkan, volumenya akan
berubah. Maka, untuk membangkitkan tekananan yang dibutuhkan dalam pengoperasian
piston, pompa harus melakukan pekerjaan tambahan yaitu memampatkan udara.

Aktuator linier Pneumatik

1. Pnumatic rams : rod type
Merupakan jenis aktuator linier dengan single acting push or pull. Jenis aktuator ini
dapat bekerja menahan.

Gambar 23. Pneumatic Rams: rod type.

 2. Pneumatic rams: rodless type
Alat ini diperkenalkan sekitar beberapa tahun yang lalu. Perbedaan tipe rod dengan
rodless, terletak pada piston yang digerakkan. Pada tipe rodless, piston yang digerakkan
ada dua, sehingga dapat melakukan double action.

Gambar 24. Rodless air cylinder.

Konstruksi dari aktuator jenis ini adalah slot pada sisi dari cylinder yang dibungkus dengan
sebuah elastomeric seal backed dan juga sebuah potongan stainless steel yang fleksibel
yang dipindahkan oleh lintasan dari piston dan carrier (pengangkut).

Gambar 25. Bentuk fisik rodless type

3. Pneumatic diapraghms
Diapragm aktuator digunakan dimana udara yang menekan pada tingkat medium, atau
dengan kata lain untuk keamanan pada lingkungan sekitar dimana bahaya mungkin bisa
terjadi.

Gambar 26. Diapragm pneumatic actuator

 BAB III
KESIMPULAN
3.1 Kesimpulan
Aktuator merupakan komponen penggerak pada sebuah sistem kontrol,
berfungsi sebagai komponen penguat dan pengkonversi daya, kemudian
menguatkan sinyal kontrol menjadi sinyal baru dengan daya yang besar dan sesuai
dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.
Terdapat 3 jenis aktuator berdasarkan energi penggeraknya, yakni jenis aktuator
hidrolik, elektrik, dan pneumatik. Dan berdasarkan geraknya, terdapat jenis aktuator
linier dan rotasi.
Aktuator elektrik, merupakan aktuator yang mengubah energi listrik menjadi
energi gerak dengan menggunakan prinsip elektromagnet. Sedangkan akuator
hidrolik, merupakan jenis aktutor yang menggunakan prinsip fluida yang
incompressible. Lalu aktuator pneumatik, sama halnya dengan aktuator hidrolik, tapi
menggunakan angin sebagai penggeraknya.
3.2 Saran
Sebaiknya mahasiswa dapat lebih mendalami ilmu ilmu mekatronika contohnya
aktuator sebab sebelum kita terjun dinunia pekerjaan kita harus mempunyai bekal
ilmu agar dapat mengaplikasikannya lebih baik dan sempurna.
 Daftar Pustaka

D.A Bradley, D. Dawson, N.C. Burd, A.J. Loader, Mechtatronics: Electronics in

products and processes, Springer.
Platt, Charles, Encyclopedia of electronic components Volume 1, 2013, O’Reilly

Media, Inc : Sebastopol.

` Adi, Agung Nugroho., 2010, Mekatronika, Graha Ilmu, Yogyakarta

Musbikhin, 2012, Sensor PIR kc7783r, (online)http://www.musbikhin.com/sensorpir
kc7783r, diakses 12 April 2017.
Zuhal., Zhanggischan., 2004, Prinsip Dasar Elektroteknik, Gramedia, Jakarta.