SERI TEKNIK MESIN

Buku Ajar

Mekatronika
Edisi ke-2

Oleh:
Dr. eko marsyahyo, ST., MSc

Prodi teknik mesin s-1

Fakultas teknologi industri
Institut teknologi nasional malang
April 2010
 Kata Pengantar

Edisi ke-1

Buku ajar matakuliah mekatronika ini merupakan tulisan pertama yang dimaksudkan
untuk tahun ajaran 1998/1999. Buku ajar tahun ajaran 1999/2000 ini untuk memenuhi harapan
dari mahasiswa jurusan teknik mesin dan industri ITN Malang tentang bagaimana dan apa
mekatronika itu. Mekatronika merupakan bidang antar disiplin ilmu yang memadukan disiplin
ilmu mekanika, elektronika, komputer dan kontrol secara integral dan sinergi. Beberapa
tambahan adalah mengenai sejarah mekatronika pada seksi pendahuluan, aplikasi robot dan
AGV, lampiran-lampiran yang mendukung terutama soal-soal review dan tugas untuk
mahasiswa.
Bidang studi mekatronika merupakan bukan hal yang baru –dikatakan suatu evolusi-
tetapi apa yang dihasilkan merupakan suatu teknologi terbaru yang memberikan nilai tambah
pada suatu proses dan produk saat ini dan masa datang.
Oleh karena kompleksitas isi dari mekatronika ini, penulis berharap ada masukkan
tentang materi yang telah tersusun untuk suatu perbaikan terus-menerus agar lebih up to date
dan memenuhi rancangan dan tujuan pembelajaran yang semakin berkembang.

Malang, Maret 2000

Penulis

i
 Kata Pengantar
Edisi ke-2

Dengan mengucap syukur kehadirat Tuhan Yang Mahakuasa, buku ajar matakuliah
Mekatronika edisi ke -2 atau edisi revisi telah selesai tepat pada waktunya. Materi yang tertulis
telah disesuaikan dengan kurikulum baru di Prodi Teknik Mesin S-1 yakni kurikulum 2009-2014.
Penulis telah berusaha mencari dan mengumpulkan berbagai sumber pustaka untuk
memperdalam isi dan berharap semoga isi materi yang tersusun di edisi ke-2 ini mampu
memenuhi rasa keingin-tahuan mahasiswa untuk melakukan kegiatan-kegiatan perancangan
dan inovasi karya khususnya perancangan alat/mesin atau cara-cara baru yang bersifat
otomatis. Penyempurnaan isi meliputi penambahan materi pada setiap sub-bab dan materi
inovasi karya di bidang mekatronika yang berhasil dilakukan oleh mahasiswa di prodi Teknik
Mesin S-1 ITN Malang pada kurun waktu tahun kegiatan 2000-2005 yang dituangkan di dalam
bahasan bab 9 yang dimaksudkan untuk memotivasi para mahasiswa dalam mendalami dan
menekuni bidang ilmu mekatronika ini.
Semoga buku ajar seri teknik mesin ini memberikan manfaat yang lebih luas bagi para
pembaca dan perbaikan kontinyu terhadap isi materi masih terus dillakukan dan disesuaikan
dengan perkembangan mekatronika. Masukan dan saran selalu penulis harapkan agar
kedalaman materi lebih komprehensip dan memenuhi kaidah keilmuan khususnya di bidang
Teknik Mesin.

Malang, April 2010

Penulis

ii
The mechanical engineers who know some computer science are far
more valuable than the computer scientists who know some mechanical
engineering.
- John F. Elter, vice president Xerox Corp. New York-

iii
 Daftar Isi

Kata Pengantar edisi ke-1 i

Kata Pengantar edisi ke-2 ii
Daftar Isi iii

Bab 1. Pendahuluan……………………………………………………………………………………… 1
1.1 Sejarah Perkembangan Mekatronika …………………………………………………….. 1
1.2 Definisi Mekatronika…………………………………………………………………………… 2
1.3 Perbedaan sistem konvensional dengan mekatronika................................. 4
1.4 Pengenalan Teknik Pengaturan (Control Engineering) ............................... 5
Bab 2. Komponen dasar sistem otomatis ........................................................ 12
2.1 Prinsip Kerja Sensor dan Saklar ............................................................... 12
2.2 Transduser ............................................................................................ 16
2.3 Analiser (Komponen penganalisa) .......................................................... 22
2.3.1 Pengkondisian Sinyal dan Cara Kalibrasi Sensor/Transduser ………………… 22
2.4 Aktuator ……………………………………………………………………………………………. 24
2.5 Drives (Penggerak) ................................................................................ 27
2.5.1 Motor Listrik ...................................................................................... 28
Bab 3. Motor Listrik (Electric Motor) …………………………………………………………… 30
3.1 Konstruksi Motor Listrik ………………………………………………………………………. 30
3.2 Aplikasi dan model pengendalian Motor Listrik ....................................... 31
3.3 Prinsip Kerja Motor DC ………………………………………………………………………… 33
3.3.1 Pengendalian dan Karakteristik Motor DC .............................................. 35
3.3.2 Tipe Motor DC : Motor DC biasa, Motor Servo dan Stepper ……………….. 38
3.4 Model Pembebanan pada Motor Listrik: Tinjauan Mekanis ...................... 42
3.4.1 Beban dengan Gerakan Rotasi ............................................................ 43
3.4.2 Beban dengan Gerakan Translasi-Rotasi ………………………………………….. 44
3.5 Sumber Daya untuk Penggerak Sistem Mekanis ....................................... 46
Bab 4. Pengenalan Teknik Digital ................................................................... 47
4.1 Sistem Bilangan Biner, Oktal dan Heksadesimal ........................................ 47
4.1.1 Konversi Sistem Billangan …………………………………………………………………. 48
4.2 Pengertian Dasar Digital: Pengenalan Gerbang Logika .............................. 50
4.3. Konversi Sinyal Analog-to-Digital (AD) dan Digital-to-Analog (DA) ………… 56
Bab 5. Pengenalan Teknologi Mikroelektronika ............................................. 59
5.1 Integrated Circuit (IC): Rangkaian Terpadu ............................................. 59
5.1.1 Pengenalan IC OP-AMP ....................................................................... 62
5.2 Mikroprosesor ........................................................................................ 66
5.2.1 Unit Dasar Mikroprosesor ..................................................................... 66
5.2.2 Identifikasi Mikroprosesor Intel 8088 …………………………………………… 68
5.3 Contoh Sistem Digital: Mikrokomputer/Komputer .................................... 70
5.3.1 Contoh Operasi Mikrokomputer ............................................................ 71
Bab 6. Pemanfaatan Teknologi Mikroelektronika pada Sistem Mekanis ...... 75
6.1 Pengenalan Programmable Logic Controller (PLC) .................................. 75
6.1.1 Contoh Aplikasi PLC ............................................................................ 77
6.2 Kontrol Komputer pada Gerakan Mesin Perkakas ...................................... 79
6.3 Pengantarmukaan (Interfacing) Peralatan Luar Input/Output dengan
PLC/Komputer ............................................................................................ 81
Bab 7. Pengenalan Komponen Pneumatis dan Hidrolis ………………………………. 83
7.1 Perbedaan Sistem Pneumatis dan Hidrolis ................................................ 83
Bab 8. Aplikasi Perkembangan Mekatronika di Industri …………………………….. 90
8.1 Pengenalan Industrial Robotic ……………………………………………………………… 90
8.1.1 Konfigurasi Robot ……………………………………………………………………………. 92

iv
 8.1.2 Komponen-Komponen Automasi dalam Membangun sebuah Robot ......... 96
8.1.3 Volume Kerja dan Contoh Aplikasi Robot ............................................... 102
8.2 AGV (Automatically Guided Vehicle): Suatu contoh Mobile Robot ……………. 105
8.2.1 Komponen AGV ................................................................................... 105
Bab 9. Problem Solving Desain Mekatronika Hasil inovasi Karya
Mahasiswa Teknik Mesin ………………………………………………………………… 108
9.1 Desain Mesin Pengecat Genteng Otomatis ............................................. 108
9.2 Perancangan Robot Lengan Tipe Gantry ................................................ 116
9.3 Robot Mobile Pemotong Rumput ………………………………………………………. 121
9.4 Mesin Las Listrik Tipe Mobile Otomatis ………………………………………………. 126
9.5 Perancangan Unit Sel Pengelasan Potong dan Konveyor ......................... 127
9.6 Perancangan Lift Pemindah Barang untuk Dua Lantai ............................ 129
9.7 Perancangan Mesin Snai Tiga Axis Otomatis .......................................... 130

Daftar Pustaka 133

Lampiran 134
Indek 139

v
 BAB 1. PENDAHULUAN

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu mendeskripsikan sejarah perkembangan dan definisi

mekatronika;
2. Pembaca menerangkan relevansi bidang ilmu teknik mesin dengan bidang ilmu lainya;
3. Pembaca akan dapat mendefinisikan sistem manual dan otomatik;
4. Pembaca mampu mendeskripsikan pentingnya bidang ilmu mekatronika.

1.1 Sejarah Perkembangan Mekatronika

Istilah mekatronika (mechatronics) pertama kali digunakan pada kontrol komputer
suatu motor listrik oleh seorang teknisi di perusahaan Yaskawa Electric lepang pada akhir tahun
1960an. Kata ini menjadi populer di Jepang yang kemudian digunakan secara luas di Eropa dan
diterima sebagai bidang matakuliah di Inggris dan Amerika. Pada tahun 1970-an, mekatronika
banyak terpusat pada teknologi servo untuk suatu produk seperti pembuka pintu otomatis dan
kamera autofokus. Kemudian pada tahun 1980-an saat teknologi informasi (IT) diperkenalkan,
teknisi mulai menggunakan mikroprosesor di dalam sistem mekanik untuk meningkatkan unjuk-
kerjanya (performan) seperti mesin NC dan robot yang lebih kompak dan di bidang otomotif
seperti pengendalian mesin secara elektronik, sistem antilock-braking (ABS) dan airbag
pengaman yang semakin luas aplikasinya. Perkembangan selanjutnya, awal tahun 1990-an,
adalah teknologi komunikasi dimana suatu jaringan yang luas saling terkait satu sama lain
seperti pengendalian robot jarak jauh dengan teknologi sensor dan pada saat yang sama
dikendalikan pula mesin-mesin produksi yang lain menggunakan gelombang komunikasi atau
GSM.
Ernest Doebelin, profesor Emeritus di Ohio State dan ASME fellow, mengatakan bahwa
perkembangan di bidang mekatronika bukan sekedar suatu revolusi tetapi evolusi, yaitu menuju
perubahan meskipun perlahan-lahan namun akan mencakup semua bidang. Mekatronika sangat
serasi dengan berbagai teknologi saat ini seperti komputer, software, pengaturan dan lain-lain
yang memungkinkan tercipta produk-produk yang unggul dan canggih.
Davor Hrovat, seorang staf ahli teknik Ford, berpendapat bahwa mekatronika adalah
campuran dari teknologi dan cara teknik yang bersama-sama membantu dalam desain suatu
produk yang lebih baik, mulai dari pemanggang roti hingga otomotif, pada semua tingkatan
teknologi yang luas.

1
1.2 Definisi Mekatronika

Saat ini perkembangan mekatronik, terutama teknologi komputer banyak dikembangkan

di Amerika dan Eropa (Finlandia, Denmark dan Belanda). Mekatronika adalah basis yang
terpenting untuk masa depan perkembangan produk-produk di industri manufakturing dan
teknisi-teknisi yang terlibat dapat melihat kedepan tentang suatu kualitas tinggi yang dapat
dihasilkan dari pekerjaannya.
Memahami perkembangan tersebut, ada beberapa definisi mekatronika antara lain (lihat
diagram interseksi antar bidang ilmu pada Gambar 1.1):
1. ilmu pengetahuan yang memadukan (integrates) piranti mekanik dengan
kontrol elektronik.
2. perpaduan dari elektronik, teknik pengaturan (control engineering) dan teknik
mesin (mechanical engineering).
3. merupakan antar disiplin ilmu (interdiciplinary) teknik yang berkenaan dengan bidang
perencanaan dan pengendalian suatu proses yang secara simultan melibatkan mekanika,
elektronika dan komputer kontrol.
4. merupakan aplikasi dari cara-cara terbaru di dalam teknik mesin , teori pengaturan (control
theory), ilmu komputer dan elektronika untuk menciptakan produk-produk yang lebih
berfungsi.

Elektromekanika
MEKANIKA ELEKTRONIKA
Model Trans
Sistem ducer

MEKATRONIKA Rangkaian
C.A.D
Kontrol

Simulasi Mikro
kontrol
KOMPUTER Sistem Kontrol KONTROL
Digital

Gambar 1.1 Mekatronika sebagai interseksi antar bidang ilmu teknik

2
 Contoh-contoh sistem mekatronika pada suatu produk sesuai dengan definisi 1 dan 2
diatas adalah camcorder, disk drives, audio-video player, mesin cuci dan lain-lain dan pada
definisi 3 dan 4 adalah robot, AGV (automatic guide vehicle), konveyor otomatis, sistem CAM
(computer aided manufacturing) dan lain-lain.

Gambar 1.2 Disk drive

Secara umum mekatronika (mechatronics) adalah sebuah cabang ilmu teknik yang bertujuan
meningkatkan fungsionalitas dari sistem-sistem teknik yang berarti mencakup kesatuan
hubungan saling menguntungkan dari komponen-komponen mekanika, elektronika, komputer
dan teknik kontrol.
Lebih lanjut, kompleksitas bidang ilmu mekatronika hingga saat ini (abad milenium)
telah menunjukkan perkembangan yang sangat pesat dan telah meliputi teknologi mikro dan
nano yang mendorong produk-produk teknologi tinggi di berbagai bidang teknik seperti
ditunjukkan pada Gambar 1.3.

3
 Gambar 1.3 Perkembangan bidang ilmu mekatronika (Bishop, 2006)

1.3 Perbedaan sistem konvensional dengan mekatronika

Perbedaan desain sistem konvensional dengan mekatronika dibandingkan pada Tabel

1.1. Sistem konvensional memiliki ciri susunan mekanisme yang lebih rumit dan tidak rapi
terutama sistem perkabelan dan susunan antar komponen. Namun sistem konvensional memliki
sistem kontrol atau pengendalian yang lebih sederhana meskipun kinerja sistem tersebut kaku,
bersifat permanen dan tingkat ketelitian yang rendah dibandingkan sistem mekatronika. Sistem
mekatronika memiliki ciri desain piranti lunak dan keras yang lebih rapi, kompak dan bersifat
otonomi atau berdiri sendiri berkaitan dengan integrasi antar komponennya. Ciri daripada
sistem kontrol pada sistem mekatronika lebih terprogram, responsif terhadap perubahan nilai
masukkan/input dan memiliki ketelitian output yang lebih handal.

4
 Tabel 1.1 Perbedaan desain sistem konvensional dengan mekatronika (Bishop, 2006)

Beberapa motivasi penting bagi mahasiswa teknik mesin yang berkaitan dengan
pelajaran ilmu di bidang ilmu mekatronika adalah:
1. Seorang sarjana teknik mesin yang mengetahui sedikit tentang ilmu bidang
elektronika memiliki nilai jual lebih tinggi dibandingan seorang sarjana teknik
elektronika yang mengetahui banyak tentang ilmu bidang teknik mesin;
2. mempelajari mekatronika bagi mahasiswa teknik mesin adalah bukan mengetahui
cara-cara pembuatan alat atau komponen yang menyusun sistem mekatronika tetapi
lebih ditekankan pada kemampuan pemilihan alat/komponen yang akan digunakan
merancang sistem mekatronika.

1.4 Pengenalan Teknik Pengaturan (Control Engineering)

Suatu sistem control adalah hubungan (interkoneksi) antara komponen-komponen

yang membentuk konfigurasi sistem yang akan memberikan suatu respon yang dikehendaki.
Analisa suatu sistem didasari oleh teori sistem linier dimana mengasumsikan suatu hubungan
sebab-akibat untuk komponen-komponen sistem. Gambar 1.4 secara diagram blok
menunjukan teori sistem linier dimana hubungan input-output (masukan-keluaran) mewakili
hubungan sebab-akibat dari suatu proses yang dikontrol.

INPUT OUTPUT
harga/data yang SISTEM/PROSES harga yang berguna
akan diproses/diolah

Gambar 1.4 Diagram balok sistem linier

Di dalam aplikasi pengaturan proses terdapat dua sistern teknik pengaturan yaitu sistem loop
terbuka (open loop system) dan loop tertutup (closed loop system).

5
1. sistem loop terbuka: merupakan teknik pengaturan dimana keluaran (output tidak
memberikan efek terhadap besaran masukan (input) sehingga variabel yang dikontrol tidak
dapat clibandingkan terhadap nilai atau harga yang diinginkan. Jadi setiap masukan terdapat
kondisi nilai yang tetap dan keluaranya (output) tidak berpengaruh banyak pada pengontrolan
dan sudah diketahui.

INPUT ALAT SISTEM/PROSES OUTPUT

PENGENDALI

Gambar 1.5 Sistem kontrol terbuka

2. sistem loop tertutup: merupakan teknik pengaturan dimana besaran keluaran

(output) memberikan suatu pengaruh atau efek terhadap besaran masukan (input) sehingga
besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap nilai atau harga yang diinginkan melalui
suatu alat pengukur atau pencatat. Jadi setiap masukan (input) mempunyai kondisi yang telah
disetting (berharga tetap) dimana setiap keluaran selalu mempengaruhi aksi pengontrolan
dimana ada pengukuran terhadap keluaran tersebut untuk diumpan-balikan kepada
pernbanding yang mempunyai kondisi yang telah di set pada nilai yang diharapkan.

INPUT ALAT SISTEM/PROSES OUTPUT

PENGENDALI

ELEMEN
UMPANBALIK/FEEDBACK

Gambar 1.6 Sistem kontrol tertutup/umpanbalik

Dari dua kategori teknik pengendalian diatas adalah perlu untuk mengetahui komponen dasar
pengendalian pada masing-masing diagram blok Gambar 1.7 yaitu:
1. sensor dan transduser
2. Error detector atau alat pendeteksi penyimpangan harga input-output
3. Power aktuator
4. Amplifier atau penguat sinyal

6
 INPUT ERROR ALAT SISTEM/ OUTPUT
DETECTOR PENGENDALI/
PROSES
KONTROLLER

ELEMEN
UMPANBALIK/FEEDBACK

Gambar 1.7 Diagram blok rangkaian dasar pengendalian otomatis

Suatu contoh sederhana pada sistem kontrol terbuka dan tertutup adalah seperti pada
pengaturan tanur listrik seperti Gambar 1.8 .

Sumber
Daya elemen
saklar manual
pemanas
OVEN

(a) sistem pengaturan terbuka

OVEN
Pembanding/ Sumber
Daya/Tegangan elemen
termometer saklar manual
pemanas
termokopel

(b) sistem pengaturan tertutup

Gambar 1.8 Pengaturan oven listrik

Pada gambar (a) sistem pengaturan terbuka dimana panas yang memasuki tanur dikontrol oleh
kombinasi saklar dan tiga titik (1,2,3) potensiometer yang mengatur arus listrik Pada tanur ini
besamya temperatur tidak dapat diketahui secara pasti karena tidak terdapat suatu alat ukur
temperatur. Operator hanya mengetahui bahwa tanur menerima panas tetapi tidak diketahui
apakah panas tersebut sesuai dengan harga yang diharapkan. Karena tidak dapat diketahui

7
 temperaturnya maka tidak terjadi koreksi jika ada gangguan pada proses. Sedangkan pada
gambar (b) sistem tertutup terpasang alat ukur termokopel (termometer) yang dapat
memberikan umpanbalik, dimana temperatur keluaran diukur dan dibandingkan dengan nilai
yang diiginkan sehingga jika terjadi gangguan-gangguan pada proses dapat dikoreksi oleh
pengendali dalam hal ini saklar rotasi sebagai pengendali/kontroler.
Suatu contoh sistem pengaturan tertutup yang lebih komplek adalah sistern pengaturan
pembangkit tenaga uap dimana mempunyai beberapa variabel yang dikontrol seperti pada
Gambar 1.9.
Katup 1
Input Air
Generator/
K2 Turbin Output berupa
Input Bahan Poros Pembangkit
Daya Listrik
bakar Boiler/ Tenaga
K3 Ketel Uap
Input Udara
Governor
Kecepatan

Pengukuran
Pengukuran
Oksigen
Temperatur

Pengukuran
Komputer Tekanan

Gambar 1.9 Sistem pengaturan komplek pada Pembangkit Tenaga Uap

Secara diagram sistem pengaturan pembangkit tenaga uap dapat digambarkan pada Gambar
1.10.

INPUT
acuan: KOMPUTER: alat kontrol SISTEM PEMBANGKIT
temperatur Katup 1
yang mengatur dan TENAGA UAP OUTPUT
T, tekanan mengendalikan variabel : hasil
P, jumlah proses Katup 2 proses
oksigen O
dan putaran Katup 3
generator
GN
Ο Ο
ELEMEN
T UMPANBALIK/ T
P SISTEM
PENGUKURAN
P
Gn Gn

Gambar 1.10 Diagram balok sistem pengaturan PLTU

8
 Suatu sistem pengaturan pembangkit tenaga uap terdiri dari komputer sebagai pengendali
sekaligus pembanding nilai-nilai yang diinputkan seperti besaran temperatur (T), tekanan (P),
jumlah oksigen (0) dan besarnya pembangkitan sebagai keluaran yang diinginkan. Sementara
pengukuran berfungsi mengukur variabel nilai yang dikeluarkan oleh proses dimana temperatur,
tekanan, jumlah oksigen dan besarnya pembangkitan diumpan-balikan menuju komputer untuk
didapat keluaran dari variabel-variabel yang sesuai dengan harapan pada proses tersebut.
Komputer mengontrof katup-katup (1, 2 dan 3) yaitu masukan air, bahan bakar dan udara
kedalam proses dimana besaran dari masukan tersebut telah di-set oleh komputer pada harga
tertentu untuk menghasilkan output berupa pembangkitan aktual seperti yang diinginkan.
Contoh lainnya adalah:
1. Pengendalian tinggi cairan

Set point: cairan

yang diinginan Error Alat Katup fluida Tanki Output:
detector kontrol/pengatur level
cairan

Alat pengapung dan

pengukur level cairan

Jika aliran masuk samadengan aliran keluar maka tinggi (level) cairan dalam tanki adalah
konstan. Jlika terjadi perbedaan aliran maka tinggi cairan didalam tanki akan naik turun.
Elemen umpanbalik yaitu alat pengapung dan alat ukur ketinggian yang terpasang pada tanki
selalu memberikan sinyal proporsional yang hargannya dibandingkan dengan set point (nilai
yang diinginkan) untuk mengolah sinyal error (perbedaan harga tinggi cairan yang terjadi). Alat
pengendali atau kontroler kemudian mengatur katup kontrol pada pipa aliran masuk yang
menuju tanki agar terjaga kondisi tinggi cairan pada harga yang diinginkan.

9
2. Pengendalian Motor listrik
Secara diagram blok dapat digambar sebagai berikut:

Keterangan:

• input atau set point adalah tegangan, kecepatan dan posisi putaran poros motor dinyatakan
dalam sudut putar

• alat pendeteksi kesalahan adalah transistor dan rangkaiannya

• alat kontrol adalah amplifier yang mengendalikan daya atau power pada tingkat yang sesuai
dan mengendalikan besarkecilnya arus dan tegangan listrik menuju motor selama operasi
start, berhenti ataupun perubahan sudut putar

• elemen feedback adalah sensor-sensor yaitu:

tachometer yang merupakan sensor kecepatan yang terpasang pada poros motor dan
encoder yang memberikan frekwensi analog dengan kecepatan putar motor. Unit sensor
secara khusus mengumpanbalikkan parameter parameter keluaran/output untuk
dibandingkan dengan masukkan atau set point.

• output berupa posisi dan kecepatan dari beban atau aplikasi seperti gerakan lengan robot,
pompa, kipas angin, putaran mesin perkakas seperti CNC dan lain-lain.

3. Pengendalian jarak antar kendaraan (Bishop 2006)

10
Istilah-istilah:
1. Sistem: adalah sekumpulan bagian yang mempunyai kaitan satu sama lain yang
bersama-sama beraksi menurut pola tertentu terhadap suatu input (masukan) dengan tujuan
menghasilkan output (keluaran) yang berarti.
2. Teknik pengaturan = teknik pengendalian = kontrol otomatik: adalah susunan
komponen-komponen fisik yang mempunyai hubungan atau kaitan satu sama lain menurut pola
tertentu sehingga mengatur, memerintah dan mengarahkan diri sendiri atau sistem lain.
3. Manual: pengontrolan yang dilakukan oleh manusia sebagai operator.
4. Otomatis: pengontrolan yang dilakukan oleh mesin atau peralatan yang bekerja secara
otomatis dan manusia sebagai pengawas saja.

Lampiran 1 menunjukkan perbedaan yang sangat mencolok antara kegiatan di industri yang
menerapkan sistem manual dan otomatis.

11
 BAB 2. KOMPONEN DASAR SISTEM OTOMATIS

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu menjelaskan dan mengidentifikasi komponen-komponen

dasar otomatisasi (automation);
2. Pembaca mampu menjelaskan fungsi tiap-tiap komponen;
3. Pembaca mampu mendeskripsikan susunan komponen-komponen dasar otomatisasi
kedalam suatu terapan sistem mekanis-elektris, hidrolis dan pneumatis dan
kombinasinya.

Di dalam sistem automasi (otomatisasi) terdapat beberapa komponen dasar yang

merupakan komponen mekanika dan elektronika yang membangun sistem otomasi dimana
dapat dikategorikan dalam 1) Saklar dan Sensor, 2) Analiser (Penganalisa), 3) Aktuator dan 4)
Drives (Penggerak utama)

2.1 Prinsip Kerja Sensor dan Saklar

Sensor dan saklar adalah komponen penghubung pertama yang menyampaikan
informasi dari masukan (input) yang kemudian dianalisa oleh analiser untuk diproses menjadi
keluaran. Sensor dan transduser disebut juga saklar otomatik.
Jenis-jenis sensor di dalam aplikasinya adalah:
1. sensor temperatur: thermocouples, detektor resistan
2. sensor tekanan; diaphragma
3. transducer posisi: potensiometer linier dan rotari, resolver, shaft encoder, detektor
proximity
4. transducer aliran: elektromagnetik dan ultrasonic flowmeter
Perbedaan mendasar antara sensor dan transducer adalah:
Sensor: peralatan atau elemen yang menerima dan kemudian merespon suatu sinyal atau
rangsangan.
Transducer: peralatan atau komponen yang bekerja seperti sensor tetapi mengkoversikan
sinyal masukan menjadi bentuk sinyal yang lain.
Beberapa contoh komponen saklar (sensor mekanis) dan sensor ini adalah:
1. Saklar manual (manual switches)
Saklar ini bekeda secara manual yaitu bekerja secara normal terbuka atau tertutup Con/off~.
Saklar ini banyak dijumpai pada pengontrolan lampu-lampu, seperti yang terpasang pada
rumah tangga, pengontrolan panel-panel peralatan elektronik dan sebagainya. Saklar manual
mempunyai konfigurasi yang terbagi dalam single pole single throw (SPST), single pole

12
 double throw (SPDT), double pole single throw (DPST) dan double pole double throw
(DPDT), saklar rotari dan saklar tekan seperti tampak pada Gambar 2.1.

tekan/push
rotari
(a) konfigurasi saklar manual

(b) Contoh saklar

Gambar 2.1 Konfigurasi saklar manual dan contoh saklar

Sedangkan bagian utama penyusun saklar adalah terminal arus listrik, contactor,
actuator block, spring-plunyer, frame dan tombol rocker.

13
 Gambar 2.2. Bagian utama saklar manual

2. Saklar pembatas (limit switch)

Saklar pembatas digerakkan secara mekanis tetapi bersifat otomatis karena dalam
penggunaanya tidak ada campur tangan operator, misalnya diaplikasikan pada pengendalian
gerakan lengan robot sistem pneumatis/hidrolis. Contoh limit switch ini adalah saklar push
(saklar tekan).

Gambar 2.3 Konstruksi saklar pembatas

3. Saklar/Sensor pengira (proximity switches)

Pada umumnya saklar jenis ini tidak mernerlukan kontak langsung secara fisik. Saklar ini
bekerja berdasarkan penangkapan sinyal elektromagnetik yang dipantulkan oleh suatu benda.
Saklar pengira ini mempunyai jarak penginderaan tertentu dan biasanya dipakai untuk
mengenali benda ferrous dan non-ferrous.

14
 Gambar 2.4 Saklar pengira

4. Sensor Photoelektrik/photocell
Seperti juga saklar pengira, sensor jenis ini juga mempunyai kepekaan terhadap sinar radiasi.
Dengan menggunakan sinar yang dipantulkan, sensor ini dapat mendeteksi adanya benda atau
sesuatu yang menghalangi jalannya sinar terpantul menuju sensor.

Gambar 2.5 Sensor Photoelektrik

Beberapa contoh sensor diatas adalah bekerja berdasarkan gelombang elektromagnetik

yaitu radiasi dan emisi sinar yang sangat sensitif. Sensor tersebut tergolong peralatan
optoelektronik yaitu merupakan teknologi yang memanfaatkan radiasi gelombang
elektromagnetik dengan panjang gelombang berkisar antara 0,3 milimikron sampai 0,75 mikron
(dari ultraviolet sampai infrared) yang secara luas diaplikasikan untuk sensor ( sensor
photoelektrik dan proximity), laser, photocell, light-emmiting diode dan serat optik (fibre
optics).
Prinsip kerja sensor untuk mendeteksi suatu benda/obyek terbagi dalam dua konfigurasi:
1. Konfigurasi gelombang tembus: konfigurasi ini menempatkan posisi transmiter
gelombang berhadapan dengan reciever gelombang dimana obyek/benda yang
akan disensor dilewatkan antara transmitter dan receiver.

15
 transmitter

receiver

Gambar 2.6 Prinsip kerja sensor Tembus

2. Konfigurasi gelombang pantul: konfigurasi ini memposisikan benda/target yang

akan disensor merupakan obyek pantul dari gelombang yang transmisikan oleh
transmitter untuk diterima oleh reciever.

transmitter

obyek

receiver

Gambar 2.7 Prinsip kerja sensor pantul

2.2 Transduser
Definisi transduser adalah suatu alat yang mampu melakukan sensor dan merubah
sinyal yang disensor menjadi sinyal dengan besaran fisika yang lain. Gtransduser memiliki
kemampuan merubah atau mengkonversikan energi ke bentuk energi yang lain. Pemakaian
kata transduser selalu disamakan dengan sensor. Konstruksi utama sebuah transduser memiliki

16
elemen sensor dan elemen yang mengkonversikan besaran yang telah disensor menjadi
besaran (fisika/energi) lain. Gambar 2.8 secara diagram menunjukkan struktur transduser.

Gambar 2.8 Struktur transduser

Gambar 2.8 menjelaskan cara kerja sebuah transduser yang mampu merubah hasil sensor dari
suatu obyek yakni berupa besaran listrik menjadi besaran listrik yang lain berupa sinyal
tegangan dan kuat arus. Tabel 1.2 adalah klasifikasi jenis transduser/sensor.

Tabel 1.2 Jenis dan prinsip kerja transduser/sensor (Popovic dan Vlacic, 1999)

17
Beberapa contoh jenis dan penggunaan transduser:
1. Transduser resistif: digunakan untuk mengukur gerak linier dan putar,
mendeteksi kesalahan posisi dan mengukur gaya. Contoh kelompok transduser resistif adalah
potensiometer dan strain gages (Gambar 2.9). Cara kerjanya merubah nilai tahanan (besaran
elektris) dari bahan sensor menjadi besaran gaya atau perubahan jarak yang ditampilkan dalam
satuan mekanis.

(a) Potensiometer

(b) Strain gages

Contoh aplikasi strain gages ditunjukkan pada Gambar 2.10 yakni mendeteksi
perubahan/displacement atau regangan dan gaya pada bahan yang dikenai beban. Biasanya
dipasang lebih dari satu strain gages.

18
 Gambar 2.10 Pemasangan strain gages

2. Transduser induktif: digunakan untuk mengukur perubahan gerak/displacement,

percepatan, tekanan dan gaya dengan mengkonversikan besaran dari medan magnet menjadi
besaran elektris. Contoh kelompok ini adalah LVDT (linier variable differential transformer).

Gambar 2.11 LVDT

(http://www.pages.drexel.edu/~pyo22/mem351-2004/lecture04/pp062-073lvdt.pdf)

3. Transduser piezoelektrik: memanfaatkan distribusi sifat kristal bahan yang

memliki ion positf dan negatif. Bahan yang dipakai untuk piezoelektrik adalah keramik dan
kaca/quartz. Transduser ini digunakan untuk mendeteksi dan menyensor gaya, regangan,
tekanan dan perubahan/displacement suatu obyek.

19
 Gambar 2.12 Transduser piezolektrik

4. Transduser Temperatur: digunakan untuk mendeteksi dan mengukur besaran

temperatur. Prinsip kerjanya merubah besaran temperatur dalam bentuk perubahan nilai
tahanan, konduktifitas dan radiasi suatu bahan. Jenis transduser ini adalah termokopel, RTD,
termistor dan pirometer. Termokopel, RTD dan termistor memanfaatkan sifat tahanan dan
konduktifitas dari dua bahan logam yang bisa berubah-ubah akibat panas yang terdeteksi.

(a) Konstruksi RTD

(b) Termistor

20
 (c) Termokopel
Gambar 2.13 Transduser RTD, termistor dan termokopel

Kelompok termokopel memiliki tipe aplikasi terhadap besaran temperatur yang akan
diukur.Di dalam praktek penggunaanya, tipe termokopel telah distandarkan dengan mengenali
warna konektor yakni hitam, merah, biru dan kuning yang menandakan rentang temperatur
yang bisa diukur oleh termokopel tersebut. Tipe termokopel ditunjukkan pada Tabel 1.3.

Tabel 1.3 Tabel pemilihan jenis termokopel

21
2.3 Analiser (Komponen penganalisa)
Sekali informasi diterima oleh sistem dari masukan saklar atau sensor, maka informasi
yang tercatat tersebut harus dianalisa dan diolah untuk mendapatkan suatu keputusan tentang
apa yang harus dikerjakan selanjutnya. Komponen analiser (penganalisa) yang banyak dijumpai
adalah :
1. Komputer (alat kontrol) : PLC (pengendali logika terprogram), minimum sistem, PC,
dan mainframe. Komputer disini termasuk operator (analyst), perangkat lunak dan
perangkat keras.
2. Mesin penghitung: mesin ini secara menghitung berapa jumlah produk yang telah
dihasilkan dari suatu proses produksi, tersusun dari sensor photoelektrik dan komputer
dan elektronik display.
3. Pembaca kode bar: kode bar merupakan label yang tertera pada kemasan luar
suatu produk yang memberikan banyak informasi tentang produk seperti nama dan jenis
produk, harga, nomer seri, tanggal pernbuatan dan lain-lain. Komponen ini tersusun dari
laser scanner, sensor photoelektrik dan dekoder.

Sensor:
transmitter

Obyek: botol

Receiver
Bentuk
respon: sinyal
digital

Mesin penghitung

Gambar 2.14 Contoh komponen analiser: mesin penghitung

2.3.1 Pengkondisian Sinyal dan Cara Kalibrasi Sensor/Transduser

Setiap sinyal keluaran yang ditangkap oleh sensor/transduser secara langsung harus
diproses menuju suatu tahapan respon berikutnya. sinyal analog sebagai sinyal input akan
diolah menjadi sinyal digital dalam proses outpunya. Sinyal tersebut kemungkinan terlalu lemah

22
sehingga perlu dikuatkan (gaining) atau mungkin ada sinyal pengganggu (interference) yang
harus dihilangkan, kemungkinan pula muncul sinyal non-linier yang harus dilinierkan. Hal inilah
yang mengharuskan suatu sistem atau proses perlu tahap pengkondisian sinyal agar informasi
yang diperoleh bisa ditangkap secara akurat. Gambar 2.15 menunjukkan secara diagram balok
proses pengkondisian sinyal dari suatu masukkan sensor/transduser menuju suatu proses
pengukuran untuk menghasilkan keluaran yang berguna.

Gambar 2.15 Pengkondisian sinyal

Proses pengkondisian sinyal atau disebut sebagai proses manipulasi sinyal bertujuan
menghasilkan nilai output yang bermanfaat serta mereduksi gangguan (noise) dari suatu
proses. Langkah pertama pengkondisian sinyal adalah tahap kalibrasi nilai analog menjadi nilai
digital dari suatu unit sensor/transduser yang digunakan untuk mengendalikan suatu proses.
Contoh kalibrasi pada termokopel adalah menggunakan kondisi analog temperatur
terendah yakni es dan temperatur tertinggi yakni kondisi analog air mendidih. Range atau
jangkauan temperatur yang akan diamati dari termokopel diukur dan dikalibrasi menjadi
besaran digital yang sepadan yakni temperatur 0 0C samadengan kuat arus 4mA sedangkan
temperatur 100 0C samadengan kuat arus 20 mA.
• Ice temperature: 0 oC (4 mA)
• Boiling water: 100 oC (20 mA)

Hasil kalibrasi ini menunjukkan bahwa rentang temperatur antara 0 – 100 0C diwakili
oleh sinyal dari besaran kuat arus antara 4 – 20 mA. Gambar 2.16 adalah termokopel yang
dikalibrasi dilengkapi alat pengkondisian sinyal yang terbaca berupa besaran arus listrik dalam
satuan miliampere.

23
 Gambar 2.16. Kalibrasi termokopel
Pada suatu sistem digital, pengkondisian sinyal memerlukan piranti yakni konverter ADC/DAC
yang akan dibahas di sub-bab 6, melalui proses pengantarmukaan atau interfacing yang
didukung oleh piranti operational amplifier (op-amp) sebagai piranti penguat sinyal pada proses
pengkondisiannya.

2.4 Aktuator
Setelah komputer menganalisa dari setiap kondisi yang diinputkan, maka selanjutnya
perlu adanya aksi atau tindakan. Suatu aktuator adalah komponen yang mengambil tindakan
dalam arti mempunyai pengaruh langsung pada proses. Komponen ini berfungsi
membangkitkan/mengaktifkan dan tidak membangkitkan/in-aktif (energised/de-energised)
suatu gerakan atau tindakan/aksi pada proses yaitu dirangkai langsung dengan beban atau
peralatan yang dikontrol seperti motor penggerak (drive) atau mekanisme akhir yang
digerakkan. Aktuator dapat dibagi dalam tiga kelompok yaitu:
1. Aktuator sistem mekanis: aktuator ini terpasang pada sistem mekanis yang
menghasilkan gerakan pada seluruh mekanisme. Contoh aktuator ini adalah
rangkaian rodagigi, rangkaian sabuk-pulley, rangkaian nok-as, dan mekanisme
batang penghubung.

Gambar 2.17 Aktuator Mekanis

24
 2. Aktuator sistem hidrolis/pneumatis: rangkaian piston-silinder, jenis-jenis
katup dan mekanisme penggerak fluida.
3. Aktuator sistem elektris dan gabungan (eletromekanis): rangkaian penguat
operasional (op-amp), solenoid (koil magnetik) dan relay.
Beberapa contoh komponen aktuator ini adalah:
1. rangkaian roda gigi: rangkaian ini berfungsi mentransmisikan gerakan (energi mekanis)
putar ke mekanisme akhir yang digerakkan (driven). Penggunaan komponen ini sangat luas
di berbagai mesin-mesin produksi seperti mesin perkakas, mekanisme pemindah barang dan
lain-lain

(a) Rangkaian rodagigi sederhana

(b) Rangkaian rodagigi tersusun

(c) Rangkaian rodagigi planet

Gambar 2.18 Rangkaian rodagigi

2. rangkaian silinder-piston : aktuator ini dapat memenuhi suatu aplikasi yang membutuhkan
gerakan linier (lurus) dan cepat. Contoh popular dari aktuator ini adalah silinder pneumatik
dan hidrolik.

25
 Gambar 2.18 Bentuk silinder pneumatis/hidrolis

3. solenoid: Solenoid adalah aktuator dengan prinsip kerja daripada medan magnit yang
dihasilkan dari arus listrik yang dialirkan melalui kumparan (coil). Timbulnya medan magnet
akan menarik spol core sehingga menghasilkan gerakan linier pendek membuka dan
menutup diafragma. Solenoid ini banyak diaplikasikan pada sistem hidrolik dan pneumatik
karena mempunyai aksi gerak linier yang cepat dan pendek terutama dalam pengontrolan
katup-katup.

+ ke sumber
tegangan listrik
-

fluida

(a) gerakan menutup (b) gerakan membuka

Gambar 2.19 Konstruksi katup solenoid

26
4. Relay: Relay sebagai komponen aktuator berfungsi menghubungkan suatu rangkaian daya
atau masukan dengan suatu beban (suatu contoh beban adalah lampu atau motor).
Rangkaian relay ini tersusun dari solenoid atau kumparan yang beroperasi pada tegangan
rendah DC (arus searah) dan tegangan AC. Pada umumnya relay mempunyai dua jenis
yaitu secara normal terbuka (normally open) dan secara normal tertutup (normally closed).
Aktuator yang mempunyai prinsip kerja seperti saklar yang mempunyai susunan berupa
penghubung (contactor) arus dan kumparan yang merupakan pengendali relay dalam setiap
aksinya.

(a) Normally open

(b) Normally closed

(c) relay
Gambar 2.20 Jenis Relay Gambar

2.5 Drives (Penggerak)

Fungsi daripada penggerak (drives) ini hampir sama dengan aktuator yaitu melakukan
aksi pada proses, tetapi penggerak mempunyai gerakan yang kontinyu dan gerakan rotasi
(khusus untuk motor listrik) maupun linier (khusus untuk motor hidrolik dan pneumatik)
sedangkan aktuator gerakannya singkat, tidak kontinyu (discrete motion) dan linier. Seksi
dibawah ini akan mengetengahkan tentang motor listrik, sedangkan motor hidrolik dan
pneumatik ditampilkan pada seksi pengenalan komponen hidrolik dan pneumatik.

27
2.5.1 Motor Listrik
Sebuah motor listrik adalah berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Konstruksi sebuah motor listrik terdiri dari rotor yang merupakan bagian yang
bergerak (berputar) dan stator. Beberapa jenis motor listrik adalah:

Gambar 2.21 Contoh motor listrik

1. Motor stepper
Rotor pada motor stepper mempunyai magnet yang menyatu dengan poros
putar. Di sekeliling rotor terdapat kumparan-kumparan yang membuat medan
magnet yang berinteraksi dengan magnet permanen. lika arus listrik yang
melalui kumparan dihidup-matikan (on dan off) maka medan magnet akan
menyebabkan rotor berputar. Putaran motor ini bisa searah jarum jam dan
berlawanan arah jarum jam. lika motor tetap pada posisi hidup atau on,
maka rotor akan tetap diam pada posisinya (ini yang membedakan dengan
motor DC), agar rotor tetap berputar maka sekali lagi kumparan harus di-

28
 on/off-kan. Motor stepper ini mudah dikendalikan dengan menggunakan
komputer digital sebab secara sederhana hanya meng-on/off-kan kumparan.
Aplikasi motor stepper di bidang automasi adalah pada gerakan robot, mesin
NC (numerically controlled), printer (mesin pencetak) dan umumnya
menerapkan sistem pengaturan loop terbuka (open loop control).
2. Motor servo
Salah satu contoh dari motor servo ini adalah motor DC (motor arus searah).
Perbedaan prinsip kerja motor servo dengan motor stepper adalah jika motor
servo ini dialiri arus listrik dari sumber tegangan maka rotor servo akan terus
berputar dan dengan mengubah polaritas tegangan maka arah putaran akan
berubah. Konstruksi dari motor ini tersusun dari lilitan kumparan pada rotor
dan batang magnet yang terpasang pada stator. Kecepatan putar motor
servo dipengaruhi oleh pembebanan, semakin besar beban yang diaplikasikan
semakin turun kecepatan putarnya. Suatu contoh adalah lengan robot yang
digerakan oleh motor servo, dimana saat mengangkat beban yang lebih berat
maka lengan robot akan mengalami penurunan kecepatan geraknya. Jika hal
ini dikontrol oleh komputer, komputer tidak akan tahu apa yang terjadi
kecuali pada motor servo tersebut dipasang suatu alat yaitu encoder. Encoder
disini berfungsi sebagai feedback (umpanbalik) untuk menjaga posisi
putarnya tetap pada lintasan putar (perubahan sudut tertentu yang tercatat).
Didalam setiap aplikasinya adalah suatu keharusan menerapkan pengendalian
loop tertutup (closed loop control).
3. Motor AC
Motor AC (alternating current) merupakan motor induksi dimana kumparan
rotor tidak menerima energi listrik secara langsung tetapi secara induksi dari
kumparan statornya. Jika kumparan stator ini dialiri arus listrik maka akan
timbul flux magnet yang mengakibatkan rotor berputar karena adanya
induksi magnet. Motor AC ini tidak menggunakan batang magnet seperti
pada motor DC, jadi hanya mamakai kumparan-kumparan pada rotor dan
motor. Kumparan stator berfungsi sebagai kumparan medan yang
membangkitkan medan magnit.

Mengenai motor listrik khususnya motor DC (arus searah) dibicarakan pada sub-bab 3 yang
mengetengahkan pengenalan dan prinsip kerja penggerak elektrik beserta pengendaliannya.

29
 BAB 3. MOTOR LISTRIK (ELECTRIC MOTOR)

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu mendiskripsikan klasifikasi dan konstruksi motor listrik;

2. Pembaca mampu menjelaskan prinsip kerja dan cara pengaturan motor listrik;
3. Pembaca mampu memilih dan menentukan jenis motor listrik yang sesuai untuk
aplikasi/penggunaanya pada suatu sistem mekanis.

3.1 Konstruksi Motor Listrik

Semua motor listrik (lihat Gambar 3.1 klasifikasi motor listrik) mempunyai konstruksi
yang tersusun dari:
1. rotor: bagian motor yang berputar, terdiri dari konduktor, magnet permanen, lilitan
tembaga yang dihubungkan dengan cincin slip (geser);
2. armatur: sama dengan rotor tetapi tersusun dari kumparan kawat tembaga dimana
arus listrik dialirkan melalui komutator;cincin slip: bagian yang menyampaikan energi
listrik dimana tersusun dari pasangan cincin luar dan cincin dalam;
3. komutator: bagian yang berfungsi mengatur arah aliran arus listrik menuju
armatur/rotor;
4. bantalan/bearing/bushing: bagian yang menumpu rotor/armatur pada badan motor.
5. Badan motor/stator: bagian motor yang tidak bergerak/berputar, biasanya terdapat
magnet permanen disisi dalamnya yang meghasilkan medan magnet tempat atau
rumah armatur;
6. pengendali/kontrol motor: bagian yang berfungsi mengendalikan parameter gerakan
motor (kecepatan dan posisi poros/rotor, mengkonversikan sinyal AC ke DC atau
sebaliknya;
7. pengendalian frekuensi AC. Setiap jenis motor mempunyai kontrol yang berbeda-
beda. Kontrol motor tersusun dari rangkaian elektronik seperti kontaktor/relay,
kapasitor atau induktor (motor AC), sensor kecepatan dan posisi (motor servo),
armatur cahaya, armatur voltage control, field voltage control, pulse width
modulation (pwm),dan cycloconverter.

30
 MOTOR DC

MOTOR MEDAN MAGNET PERMANEN 1. KONVENSIONAL

2. KUMPARAN BERPUTAR

MOTOR MEDAN LILITAN 1. LILITAN SERI

2. LILITAN SHUNT
3. LILITAN KOMPON

MOTOR AC

MOTOR UNIVERSAL

MOTOR SINKRON 1. ROTOR MAGNET PERMANEN

2. KUMPARAN EKSITASI
3. FRAKSIONAL HP

MOTOR INDUKSI 1. ROTOR KUMPARAN

2. SANGKAR SQUIRREL
3. FASA SATU/SINGLE PHASE

MOTOR DC KOMUTASI

MOTOR STEPPER 1. ROTOR MAGNET PERMANEN

2. VARIABEL RELUKTANSI
3 HIBRID

MOTOR SERVO BRUSHLESS

MOTOR TIMING

MOTOR SCR

Gambar 3.1 Klasifikasi motor listrik

3.2 Aplikasi dan model pengendalian Motor Listrik

Saat ini pengendalian gerakan (motion control) dari suatu sistem mekanis, terutama
pemanfaatan motor listrik, sangat dibutuhkan pada kebanyakan industri. Motor listrik adalah
sebuah alat yang mengkonversikan energi listrik menjadi energi mekanis untuk memutar
sebuah poros putar. Motor listrik , baik yang menggunakan tegangan listrik AC maupun DC,
adalah sebuah penggerak mula pada suatu sistem mekanis yang bersifat otomatik untuk

31
aplikasi pada mesin-mesin perkakas modern dan alat pemindah barang seperti mesin CNC,
robot, AGV, konveyor, mesin rolling, mesin milling, mesin cuci, pompa, dan lain-lain.

Gambar 3.2 Pengendalian motor listrik

Macam-macam kerja dari motor listrik dalam aplikasinya dibagi dalam tiga kelas yaitu:
1. Kerja Terus-menerus (continuous duty): biasanya digunakan untuk
penggerak mesin milling pada pabrik kertas, mesin perkakas, kompressor,
pompa sentrifugal dan kipas angin pendingin
2. Kerja singkat (short-time duty): digunakan untuk penggerak crane
pengangkat, penggerak katup, kontrol posisi pada mesin perkakas dan
beberapa alat rumah tangga (mixer, kipas angin, cd drive).
3. Kerja Terputus-putus (Intermitent duty): diaplikasikan pada alat-alat yang
kerjanyatergantung pada selang waktu tertentu seperti pada mesin press,
screwdriver, mesin bor dan mesin pemotong logam.

Gambar 3.3 Konstruksi Motor DC

32
 Penggunaan motor listrik yang luas ini menerapkan suatu sistem kendali gerakan yang
disebut pengendalian secara elektronik seperti ditunjukkan pada diagram Gambar 3.4.

Sumber daya Modulator Daya Motor Listrik Beban

atau Keluaran

Unit Kontrol Unit Sensing atau

Pengindera: tachometer,
accelerometer

Masukkan atau
Perintah

Gambar 3.4 Diagram Pengendalian Motor listrik

Motor listrik yang dikendalikan adalah Dc dan/atau Ac dimana motor Dc ysng banyak dikenal
(dan akan dibicarakan pada seksi ini) adalah motor stepper dan servo . Sedangkan dari jenis
Ac adalah motor induksi dan motor sinkro. Beban atau keluaran dari motor listrik adalah
peralatan atau permesinan berupa kipas angin, pompa, robot, mesin cuci, mesin perkakas
(CNC), konveyor dan lain-lain. Biasanya beban tersebut dispesifikasikan berdasarkan kecepatan
dan torsi yang dikehendaki. Kecepatan dan torsi merupakan karakteristik dari sebuah motor
listrik. Modulator daya pada diagram pada Gambar 3.4 berfungsi membangkitkan daya yang
diperlukan oleh motor listrik selama beroperasi dan berfungsi mengkonversikan tegangan yang
dipakai dan fungsi yang ketiga adalah sebagai rangkaian saklar dimana pada saat-saat tertentu
operasi dari motor tersebut diatur. Unit Kontrol berfungsi mengendalikan modulator daya
sehingga memberikan fungsi sebagai pembangkit daya, konversi tegangan dan fungsi saklar.
Sumber tegangan adalah tegangan yang membangkitkan rangkaian pengendali motor listrik
secara elektonik diatas, dapat berupa tegangan AC maupun DC.

3.3 Prinsip Kerja Motor DC

Kebanyakan jenis motor dc (arus searah) adalah DC magnet permanen. Prinsip kerja
dari sebuah motor Dc adalah adanya medan magnit yang dibangkitkan oleh arus listrik pada
koil sehingga menyebabkan putaran pada armatur akibat perbedaan posisi kutub magnet
seperti ditunjukkan pada Gambar 3.5.

33
 (a)
(b)

Ρ
Τ dan ω

Vdc E
Ι

Gambar 3.5 Prinsip Kerja Motor DC

Gambar 3.5a menunjukkan dua magnet permanen dengan kutub utara (N) dan selatan (S),
kumparan kawat tembaga yang dihubungkan dengan sikat-sikat (brushes) dimana jika arus
listrik dialirkan menuju sebuah kumparan tembaga yang bersinggungan dengan sikat akan
timbul gerakan berputar pada kawat tersebut. Gerakan berputar kawat tersebut
dimanfaatkan dengan menambahkan bantalan (bearing) untuk suatu poros putar (disebut
rotor). Arah putar dari kumparan tergantung pada polaritas baterai (negatif dan positif) dan
arah dari garis gaya magnet dari magnet permanen. Sedangkan gambar 3.5b adalah
gambar rangkaian listrik yang menerangkan armatur dari motor DC pada kondisi mantap
(steady) dimana persamaan matematika untuk semua motor DC adalah:
V=E+RI
E=Kωφ=φN
T=KIφ
K=Vω
Dengan:
V adalah sumber tegangan , volt
R adalah tahanan dari lilitan armatur motor , ohm
E adalah tegangan eksitasi. Volt
I adalah arus listrik armatur, ampere
ω adalah kecepatan armatur, Rad/detik
φ flux magnet per kutup, webers
K adalah konstanta motor
T adalah torsi motor, N.m

34
 N putaran motor, rpm
Susunan lilitan kawat (koil) pada prakteknya terdiri dari beberapa kumparan seperti
pada Gambar 3.6 .

Gambar 3.6 Susunan lilitan (koil) pada armatur

Semakin banyak jumlah susunan koil semakin halus motor berputar. Bagian akhir dari tiap
koil yang dihubungkan dengan sumber tegangan disebut komutator.

3.3.1 Pengendalian dan Karakteristik Motor DC

Prinsip kerja:
- armatur berputar akibat dari adanya torsi yang disebabkan oleh aliran arus listrik pada
kumparan armatur dimana dilingkupi oleh medan magnet.
- kecepatan putaran dibatasi oleh besar electromotive force (gaya gerak listrik) saat armatur
bergerak di dalam suatu kuat medan magnet.
Sehingga metode/cara pengendalianya (kecepatan motor) sebagai berikut:
- mengendalikan besar arus listrik yang mengalir menuju kumparan armatur
- mengontrol kuat medan magnet
Karakteristik tiap jenis motor DC:
- Magnet permanen: variasi besar tegangan DC dialirkan menuju armatur melalui komutator
tetapi kuat medan magnet tidak bervariasi (konstan). Jenis motor ini hanya dapat
dikendalikan besar arus listriknya saja untuk menghasilkan lecepatan sesuai spesifikasi dan
arah putaran (bjj atau sjj) dikontrol dengan merubah kutup positif/negatif sumber
tegangannya. Torsi yang dihasilkan juga dibatasi oleh besar arus listrik yang bervariasi
(sesuai batas spesifikasi motor agar tidak terbakar!). tabel dibawah ini menunjukkan
hubungan besar tegangan yang diberikan dengan kecepatan dan torsi motor.

35
- liitan seri (series wound): armatur dan lilitan terhubung seri. Dengan merubah kutup
positif/negatif tegangan listrik maka tidak akan merubah arah putaran armatur. Arus
melewati lilitan menuju armatur dimana semakin kecil arus Dc semakin kecil pula arus
armatur. semakin rendah arus armatur semakin menurun kecepatan putarnya. Ketika kuat
medan magnet diperkecil maka kecepatan akan meningkat. Motor Dc jenis ini sulit
dikendalikan. Motor seri ini mempunyai karakteristik aplikasi dimana semakin tinggi beban
semakin berkurang kecepatan putarnya.

Kecepatan

Torsi
Gambar 3.7. Karakteristik motor DC lilitan seri

- lilitan shunt: armatur dan lilitan terhubung pararel. Jenis ini memberikan torsi yang sangat
rendah tetapi memberika pengaturan kecepatan yang baik. Kuat medan dan arus armatur
dapat dikendalikan secara terpisah. Arah putaran dapat dirubah dengan menukar kutup
positif/negatifnya. Karakteristik aplikasinya mempunyai kecepatan konstan meskipun
terdapat perubahan beban.

Kecepatan

Torsi
Gambar 3.8 Karakteristik lilitan shunt

- lilitan kompon: merupakan gabungan antara rangkaian jenis lilitan seri dan lilitan shunt
dimana kecepatan dapat dikendalikan melalui variasi resistan/besar tahanan pada rangkaian
shunt. Kecepatan putar terbatas dimana berkurangnya besar tahanan akan meningkatkan

36
 besar arus pada rangkaian tetapi akan muncul gejala overheating yang dapat merusak
motor.

Kecepatan

Torsi
Gambar 3.9 Karakteristik lilitan compound

Pengendalian kecepatan motor DC:

RPM = Va – (Ia x Ra) / F

Dengan:
RPM: kecepatan rotasi tiap menit
Va: tegangan yang melintasi kumparan (armatur), volt
Ia: Arus listrik pada armatur. ampere
Ra: tahanan pada armatur, ohm
F: kuat medan, fluks
Torsi output motor:
T = K x F x Ia
dengan:
T: torsi
K: konstanta motor

Contoh perhitungan:
1. Diketahui sebuah motor DC untuk menggerakkan suatu beban dengan spesifikasi tegangan
kerja 200V, arus 10,5 A, putaran motor 2000 rpm dan tahanan armatur dan medan adalah
0,5 dan 400 Ω. Jika torsi diasumsikan konstan, tentukan putaran motor jika tegangan turun
menjadi 175V
Jawab:
Fluk magnet pada 200V = φ1 maka fluk magnet pada 175V:
φ2 = 175/200 x φ1 = 0,875 φ1
Selama torsi konstan: I2φ2 = I1φ1 maka kuat arus
I2 = 10,5/0,875 x I1 = 11,4 A
Tegangan kerja E1 = V1 – I1R1 = 200 – 10,5 x 0,5 = 195 V
E2 = V2 – I2R2 = 175 – 11,4 x 0,5 = 169,3 V
Sehingga putaran motor pada 175V : E1/E2 = φ1 N1/φ2 N2
N2 = 169,3/195 x 1/0,875 x 2000 = 1984,5 rpm

37
3.3.2 Tipe Motor DC : Motor DC biasa, Motor Servo dan Stepper
1.Motor DC Biasa
Untuk menghidupkan motor DC biasa secara manual adalah sangat sederhana yaitu
dengan memberikan arus listrik searah melalui sumber tegangan yang tersambung
dengan saklar S1 (on) seperti ditunjukkan pada Gambar 3.10a sehingga motor berputar.

(b)
Vd
(a)

Transistor

Gambar 3.10 Pengendalian Gerakan Motor Dc Biasa

Sedangkan Gambar 3.10b memperlihatkan rangkaian yang tersusun dari sebuah

transistor dimana untuk menggerakkan motor, saklar S1 harus terbuka (off) sehingga
arus mengalir menuju transistor untuk mengerakkan motor. Transistor disini berfungsi
sebagai saklar penghubung. Jika dinginkan gerakan motor dengan arah yang
berlawanan, misalnya searah jarum jam atau berlawanan, maka tegangan yang
diberikan perlu diubah kutub positif dan negatifnya. Rangkaian penggerak untuk
merubah arah putar motor diperlihatkan pada Gambar 3.11.

(a) (b)
Gambar 3.11 Rangkaian Pengendali Arah Putar Motor Dc Biasa

Dimana gambar (a) menunjukkan rangkaian dengan dua saklar S1 dan S2 dan sumber
tegangan yang dihubungkan dengan masing-masing saklar. Jika diinginkan gerakan
putar searah jarum jam maka saklar S1 pada posisi tertutup (ON) dan saklar S2 tetap
terbuka (OFF). Jika saklar S2 tertutup (ON) dan saklar S1 terbuka (OFF) maka putaran
dari motor akan berubah arah berlawanan jarum jam. Dari rangkaian gambar 3.8 diatas

38
yang perlu diingat adalah jangan menutup saklar S1 dan S2 bersamaan karena akan
menimbulkan hubungan singkat yang menyebabkan motor terbakar. Alternatif lain untuk
mengendalikan arah putaran motor dc ini ditunjukkan oleh gambar (b) dimana secra
manual jika saklar S1 dan saklar S3 ditutup (ON) sedangkan S2 dan S4 terbuka (OFF)
maka motor akan berputar searah jarum jam. Jika saklar S2 dan S4 ditutup (ON)
sedangkan S1 dan S3 terbuka (OFF) maka arah putar akan berlawana dengan jarum
jam. Sekali lagi jangan pernah menutup S1 dan S4 bersamaan atau S2 dan S3
bersamaan karena akan menyebabkan hubungan singkat.

2. Motor Servo
Motor servo tersusun dari motor listrik Dc biasa, rangkaian rodagigi, sebuah
potensiometer atau enkoder dan beberapa kontrol elektronik. Motor servo berputar pada
kecepatan yang berubah-ubah dimana kecepatan berputar lebih tinggi dari kecepatan
porosnya, dan dikopling pada rangkaian rodagigi yang mereduksi kecepatan dimana
kecepatan putar motor yang sangat tinggi tersebut dapat dimanfaatkan untuk tujuan
tertentu. Dengan direduksinya kecepatan motor maka torsi akan lebih meningkat. Torsi
adalah daya puntir (twisting) dari servo, Semakin tinggi torsi semakin besar beban yang
mampu digerakkan oleh motor servo ini. Motor servo mempunyai tiga kabel: kabel
power, ground dan kontrol. Kabel kontrol digunakan untuk mengirimkan sinyal posisi
dari poros output motor ke rangkaian pengendali (sistem kontrol). Suatu sistem kontrol
dc servo ditunjukkan pada Gambar 3.12.

Input
atau Rangkaian Motor DC Roda Gigi Output
perintah kontrol Servo posisi

Potensiometer
atau enkoder

Gambar 3.12 Diagram pengendalian Dc Servo

Potensiometer (variabel resistor) dikopling dengan keluaran rodagigi. Nilai tahanan dari
potentiometer proporsional terhadap posisi poros keluaran DC servo ( 0 –1800 ). Nilai
tahanan ini digunakan oleh rangkaian kontrol untuk mengolah suatu sinyal error
(kesalahan) jika posisi yang dikehendaki tidak sama dengan posisi saat itu. Sinyal
kesalahan akan dicapai pada harga 0 jika posisi sama dengan yang dikehendaki. Jadi
posisi output akan selalu diumpanbalikkan ke rangkaian kontrol untuk membuat suatu

39
sinyal kesalahan bernilai nol. Jika perbedaan antara posisi aktual dan posisi yang
dikehendaki sangat jauh, maka motor DC servo akan berputar semakin cepat untuk
membawa perbedaan (sinyal kesalahan) ke harga nol. Kecepatan sinyal pengendalian
yang dikirimkan untuk menentukan posisi poros dinyatakan dengan lebar pulsa dalam
satuan milisecond (ms) atau microsecond (μs). Lebar pulsa ditentukan oleh pabrik
pembuat motor servo dimana masing-masing pembuat mempunyai spesifik harga yang
berbeda-beda. Kecepatan dan posisi dari motor servo dipengaruhi oleh pembebanan
yang diaplikasikan. Rangkaian pengendali jaringan tertutup yang tersusun dari elemen
umpan balik (enkoder dan potensiometer) akan merespon (membandingkan) posisi
keluaran dengan posisi yang diinputkan sehingga adanya pengaruh pembebanan pada
motor servo ini dikendalikan untuk menghasilkan posisi keluaran sesuai dengan yang
dikehendaki. Dengan menggunakan motor servo ini, sebuah motor DC akan
memberikan ketepatan posisi secara efektif.

3. Motor Stepper
Motor servo dan stepper, salah satu dari jenis motor Dc, dimana mempunyai
karakteristik aplikasi atau penggunaan yang berbeda dengan jenis motor dc biasa.
Perbedaan prinsip adalah kedua jenis motor tersebut tidak dapat berputar secara bebas
jika sumber tegangan diberikan kepadanya. Motor stepper atau motor langkah yang
mempunyai perilaku sangat berbeda dengan motor dc biasa. Motor stepper ini tidak bisa
berputar secara bebas saat diberikan arus listrik kepadanya. Untuk dapat berputar
diperlukan suatu rangkaian pengendali (driver). Gerakan berputar dari poros motor
stepper ini ditentukan dalam derajat per langkah (degrees per step). Hal lain yang
membedakan motor stepper dengan motor DC biasa adalah adanya kabel yang
berjumlah lebih dari empat dimana kabel dua yang pertama berfungsi sebagai kabel
power sedangkan sisanya berfungsi untuk pengendalian gerakan dalam urutan tertentu.
Derajat gerakan per langkah dari motor ini berkisar paling rendah 1,5 derajat, 1,8
derajat 15 hingga 90 per langkah. Motor stepper mempunyai karakteristik yang tidak
dimiliki oleh motor DC biasa yaitu torsi tertahan (holding torque). Torsi ini mengijinkan
motor stepper untuk berhenti pada posisi tertentu saat tidak berputar, sehingga dapat
diaplikasikan dimana mekanisme yang digerakkan oleh motor mungkin berhenti dan
bergerak saat gaya beraksi pada poros motor. Motor stepper mempunyai karakteristik
torsi yang tinggi pada kecepatan putar yang rendah. Prinsip kerja dari motor stepper
secara sederhana seperti Gambar 3.13.

40
 rotor

1. KONV
ENSI

Gambar 3.13 Motor Stepper

Diagram dari motor stepper pada Gambar 3.13 diatas tersusun dari rotor yang merupakan
sebuah batang magnet terpasang tepat ditengah-tengah dan stator A, B, C dan D yang dililit
oleh dua jaringan koil. Koil pertama (1st) melilit kutup C dan D sedangkan koil kedua (2nd) elilit
kutup A dan B. Masing-masing lilitan koil akan menghasilkan elektromagnet dengan kutup yang
berbeda. Jika dialirkan arus listrik pada tiap-tiap koil maka kutup A, B ,C dan D timbul medan
magnet yang akan menggerakan rotor. Secara bergantian medan magnit timbul pada masing-
masing kutup misalnya koil pertama dialiri arus listrik maka kutup C dan D timbul medan
magnet dan menarik rotor untuk menempatkan kutupnya berlawanan dengan kutup C dan D.
Begitu juga jika koil kedua dialiri arus listrik maka kutup A dan B menghasilkan medan magnet
yang akan menarik rotor pada posisinya. Rotor dalam hal ini bergerak 900 per step dan setiap
satu putaran terdapat empat step. Untuk gerakan atau langkah yang lebih rendah (misalnya
150) maka perlu susunan stator dengan jumlah delapan seperti tampak pada Gambar 3.14.

Gambar 3.14 Limabelas derajat per step

41
Gambar 3.14 adalah stator dan rotor motor stepper yang tersusun dari delapan stator A, B,C,
D, E, F, G dan H dimana rotor berputar setiap langkah (step) sebesar 150 . Jadi ketelitian
langkah (step) ditentukan oleh konstruksi dari motor terutama penempatan gigi rotor dan
distribusinya dan juga keseragaman celah antara koil pada stator.

3.4 Model Pembebanan pada Motor Listrik: Tinjauan Mekanis

Dinamika dari suatu penggerak listrik atau motor listrik melalui beberapa sistem transmisi daya,
dimana saat motor berputar maka beban yang dikenakan mungkin bergerak rotasi dan/atau
translasi. Sistem pembebanan pada motor dapat dijelaskan melalui Gambar 3.15.

Τλ

Motor
Beban
poros

T ωμ
Gambar 3.15 Persamaan Sistem Pembebanan Motor

Sistem pembebanan motor diatas dapat digambarkan dengan persamaan dasar torsi:
T – Tl = d/dt (J ωm) = J dωm/dt + ωm dJ/dt………….. (1)
Dengan:
T = torsi yang dihasilkan oleh motor, N.m
Tl = torsi pembebanan pada poros motor, N.m
ωm = kecep[atan sudut sesaat dari poros motor, rad/detik
J = momen inersia polar dari sistem pembebanan motor mengacu pada poros motor,
kg.m2
Jika penggerak dengan momen inersia yang konstan (dJ/dt) = 0 maka Persamaan (1) menjadi

T = Tl + J (dωm/dt) ……………………………………… (2)

Torsi yang dihasilkan dari motor T adalah ekuivalent dengan torsi beban Tl dan torsi dinamik J
(dωm/dt) dimana torsi dinamik ini muncul hanya saat motor berputar atau beroperasi. Untuk
menghasilkan percepatan gerak dari poros motor, maka T harus melebihi Tl jika kurang dari Tl
maka motor akan mengalami perlambatan. Jadi torsi pembebanan pada poros motor melawan
(counter balanced) besar torsi yang dihasilkan oleh motor.

42
3.4.1 Beban dengan Gerakan Rotasi
Sebuah motor DC menggerakkan dua beban, dimana salah satu beban (T1) dikopling
langsung dengan poros motor dan beban yang lainnya (T2) dihubungkan dengan sebuah roda
gigi dengan jumlah gigi N1 dan N2 seperti pada Gambar 3.16.

ω1 Τλ ω1
Motor DC Beban B1
Ν1
ϑ1 Τλ
ϑ0 Beban B2
Ν2
ω2
Gambar 3.16 Beban dengan gerakan rotasi

Momen inersia motor dan beban B1 sebesar J0, kecepatan motor dan torsi yang secara langsung
dikopel beban adalah ω1 dan Tl1. Momen inersia, kecepatan dan torsi dari beban B2 yang
dikopel melalui roda gigi adalah J1 , ω2 dan Tl2 maka didapat:
ω1/ω2 = N1/N2 = a1 = rasio jumlah gigi…………… (3)
Jika kerugian transmisi diabaikan maka total energi kinetik sepanjang inersia harus samadengan
energi kinetik dari beban atau bagian yang bergerak, sehingga
½ Jω12 = ½ Jo ω12 + ½ J1ω22 ……………………….. (4)
(1) dan (2) didapat J = J0 + a12 J1 …………………………………………… (5)
Daya pada beban-beban dan motor harus sama. Jika efisiensi transmisi dari rangkaian rodagigi
sebesar ηl maka,
Tl ω1 = Tl1ω1 + Tl2ω2 / ηl …………….…………………………..….. (6)
dimana Tl adalah total torsi pada poros motor. Dari persamaan (3) dan (6) didapat:
Tl = Tl1 + a1Tl1/ηl …………………………………………………….… (7)
Jika terdapat sejumlah beban sebanyak m yang dikopel langsung dengan motor yang
mempunyai inersia J0 maka beban-beban tersebut mempunyai momen inersia J1, J2 , J3 …, Jm
dan rasio jumlah gigi a1, a2, a3,…..am maka
J = J0 + a12J1 + a22J2 + a32 J3 +……+am2Jm …………….…… (8)
Jika sejumlah m beban dengan torsi Tl2, Tl3 ….Tlm dikopel melalui rodagigi dengan rasio gigi a1,
a2,…..am dan efisiensi transmisi η1, η2, ……ηm maka
Tl = Tl1 + a1Tl2/η1 + a2Tl3/η2 + ……+ amTlm/ηm

43
3.4.2 Beban dengan Gerakan Translasi-Rotasi
Pertimbangkan sebuah motor yang menggerakkan dua beban, satu beban Tl0 dikopel
secara langsung dengan poros motor dan yang lainya melalui sebuah sistem transmisi yang
mengkonversikan gerakan rotasi kedalam gerakan linier seperti pada Gambar 3.17.

Motor DC
ω1 ω1
Beban Tl0 Transmisi rotasi
ke linier

ϑ0

Massa M1 V1
dan Gaya
F1

Gambar 3.17 Pembebanan dengan gerakan translasi dan rotasi

Moment inersia dari motor dan beban yang dikopel langsung dengan poros motor adalah J0,
torsi beban yang dikopel dengan motor adalah Tl0 dan massa, kecepatan dan gaya dari beban
yang bergerak translasi adalah M1 (kg), v1 m/detik, dan F1 (Newton). Jika kerugian transmisi
diabaikan maka total energi kinetik harus sama dengan energi kinetik dari berbagai bagian yang
bergerak, sehingga didapat
½ Jω12 = ½ J0ω12 + ½ M1v12 atau
J = J0 + M1 [v1/ω1]2 …………………………………………………….. (9)
Daya pada motor dan beban harus sama atau ekuivalen jika diketahui efisiensi transmisi η1
sehingga
Tlω1 = Tl0 ω1 + F1v1/η1
Tl = Tl0 + F1/η1 [v1/ω1]…………………………………………..…… (10)
Jika terdapat tambahan beban sejumlah m yang dikopel secara langsung dengan poros motor,
dengan gerakan translasi dengan masing-masing kecepatan v1, v2, ….vm dan massa M1, M2, ….,
Mm maka
J = J0 + M1 [v1/ω1]2 + M2[v2/ω1]2 +…… + Mm[vm/ω1]2…………..…….. (11)
Dan Tl = Tl0 + F1/η1[v1/ω1] + F2/η2 [v2/ω1] + …..+ Fm/ηm [vm/ω1]…………..… (12)

Contoh Perhitungan
1. Sebuah motor menggerakkan dua beban. Salah satu beban bergerak rotasi dan dikopel
langsung dengan motor melalui sebuah rodagigi reduksi dengan rasio jumlah gigi a = 0,1
dan efisiensi transmisi 90%. Beban tersebut mempunyai momen inersia sebesar 10 kg.m2
dan torsi sebesar 10 N.m. Beban yang kedua mempunyai gerakan dengan massa 1000 kg

44
 yang akan diangkat keatas pada suatu kecepatan yang sama sebesar 1,5 m/detik. Kopling
antara beban ini dan motor mempunyai efisiensi transmisi 85%. Motor mempunyai inersia
sebesar 0,2 kg.m2 dan bergerak pada kecepatan konstan sebesar 1420 rpm. Tentukan total
inersia dari poros motor dan daya yang dihasilkan oleh motor.
Jawab:
Diketahui: J0 = 0,2 kg.m2, a1 = 0,1, J1 = 10 kg.m2, v1= 1,5 m/det dan ωm = 1420 x π/30
= 148,7 rad/det maka
Total momen inersia terhadap poros motor:
J = J0 + a12J1 + M1[v1/ω1]2
J = 0,2 + (0,1)2 x 10 + 1000 [1,5/148,7]2 = 0,4 kg.m2
Daya yang dikeluarkan motor adalah sebesar total torsi pembebanan pada poros motor:
Tl = a1Tl1/η1 + F1/η1 [v1/ω1]
Tl = 0,1 x 10/0,9 + 1000 X 9,81/0,85 [1,5/148,7] = 117,53 N.m

Istilah-istilah :
- Step Angle (motor stepper): gerakan angular secara inkremen dari poros motor
yang berputar setiap waktu saat koil dibangkitkan (dialiri arus listrik)
- Step per revolution (motor stepper) : jumlah total langkah untuk memutar poros
motor 3600
- Coupling: konektor mekanis yang menyambungkan poros motor dengan peralatan
yang digerakkan
- Conductor: suatu bahan seperti tembaga atau aluminium yang bersifat
menghantarkan arus listrik, dimana sifat bahan ini mempunyai tahanan yang rendah
(lawan kata: Resistor)
- Momen inersia: merupakan hasil perkalian antara berat dari suatu benda yang
berputar pada radius tertentu, satuannya kg.m2
- Torsi: merupakan perkalian antara berat suatu benda yang membebani suatu poros
dengan panjang poros tertentu, satuannya N.m

45
3.5 Sumber Daya untuk Penggerak Sistem Mekanis

Dalam memenuhi suplai daya untuk menggerakan sistem mekanis diperlukan sumber
daya yakni energi listrik. Energi listrik secara langsung memberikan kombinasi antara sistem
mekanis dan elektris di bidang rekayasa mesin/alat. Sumber listrik yang paling praktis adalah
baterai, baik baterai kering maupun basah. Gambar 3.18 menunjukkan rangkaian baterai seri
dan pararel yang menghasilkan ukuran tegangan dan arus yang bisa divariasikan sesuai
kebutuhan daya yang akan diaplikasikan sebagai penggerak sistem mekanis.

Gambar 3.18 Rangkaian seri dan pararel pada baterai

Untuk menghasilkan efisiensi pemakaian daya maka perlu dihitung berapa daya yang
akan dihasilkan dengan daya yang disuplai sesuai Persamaan berikut.

Dengan efisiensi yang bisa dihitung:

Untuk menjalankan sebuah motor listrik yang diketahui konstanta kecepatan (Kv) dan
konstanta torsi (Kt) maka:

46
 BAB 4. PENGENALAN TEKNIK DIGITAL

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu mendeskripsikan pengertian sistem digital dan analog;

2. Pembacamampu menjelaskan teknik digital dan definisi gerbang logika;
3. Pembaca mampu menguraikan konversi sistem bilangan biner ke sistem bilangan yang
lain.

4.1 Sistem Bilangan Biner, Oktal dan Heksadesimal

Membicarakan tentang teknik digital tidak bisa lepas dari pemahaman aljabar Boolean
yang menggunakan sistem bilangan biner sebagai operator matematikanya. Bilangan biner
(binary digits) adalah bilangan yang menggunakan dua operasi logika misalnya suatu keadaan
benar atau salah, high atau low. Operasi logika ini menggunakan angka biner 0 dan 1 untuk
mewakili dua keadaan, misal : suatu keadaan benar diwakili dengan 1, keadaan salah diwakili
dengan 0, kondisi high diwakili dengan 1, kondisi low diwakili dengan 0. Sedangkan bilangan
heksadesimal (Hex numbers) adalah merupakan penyederhanaan penulisan daripada bilangan
biner. Sistem bilangan biner dan heksadesimal inilah yang merupakan kode-kode mesin yang
dipahami oleh komputer (sistem digital) dalam menjalankan kerjanya atau semua
instruksi-instruksi. Kode-kode mesin berbasis angka biner tersebut dikembangkan dan dikenal
dengan bahasa assembler (lihat Lampiran 2). Tabel 4.1 menunjukkan konversi persamaan
nilai antara bilangan desimal, biner, heksadesimal dan oktal.
Tabel 4.1 Sistem Bilangan

Desimal(10) Biner(2) Heksadesimal(16) Oktal(8)

0 0000 0 0
1 0001 1 1
2 0010 2 2
3 0011 3 3
4 0100 4 4
5 0101 5 5
6 0110 6 6
7 0111 7 7
8 1000 8 10

47
 9 1001 9 11
10 1010 A 12
11 1011 B 13
12 1100 c 14
13 1101 D 15
14 1110 E 16
15 1111 F 17

4.1.1 Konversi Sistem Billangan

1. Konversi dari bilangan desimal ke biner
Untuk diketahui bahwa bilangan biner merupakan bilangan dasar dua yang
n 5 4 3 2
menganut aturan sebagai berikut: 2 ... 2 ,2 ,2 ,2 ,21, 20. Jadi untuk mengkonversikan
bilangan desimal menjacli biner diadakan pernbagian bilangan desimal dengan 2 secara
terus-menerus dan sisi dari pernbagian tersebut diurutkan seperti contoh dibawah ini.
Ubahlah 14 menjadi biner:
14 : 2 = 7 sisa 0
7 : 2 = 3 sisa 1
3 : 2 = 1 sisa 1
1:2= 1
diurutkan sesuai anak panah didapat biner = 11102
2. Konversi bilangan biner ke desimal
Sesuai aturan dari bilangan biner diatas maka untuk merubah bilangan biner kedalam desimal
adalah dengan mengalikan bilangan biner tersebut sesuai posisi angka biner dengan aturan dua
pangkat diatas dan hasilnya kemudian dijumlahkan.
Ubahlah 1010 menjacli desimal (tanpa melihat tabel 3.1 sistern bilangan):
10102 = (I x 2 3) +(0 x 2 2) + (I x 21) + (0 x 20) = 10 10

contoh lain:
1001012 = (1 x 2 5)+(o x24)+(O x 2 3)+(l x 2 2)+(o x 21)+(l x20) = 32+0+0+4+0+1
=3710
3. Konversi desimal ke heksadesimal
Heksadesimal mempunyai aturan sebagai berikut : 16 n ... 256, 16, 1
16n ...,162 , 161, 160
Jadi untuk mengkonversikan bilangan desimal menjadi heksadesimal dilakukan dengan
pembagian terus-menerus dengan aturan hekadesimal dengan bobot bilangan yang sesuai.

Ubahlah 122610 menjadi heksadesimal: (lihat tabel sistern bilangan)

48
 1226 : 256 = 4 sisa 202 (4 berada dalam heksadesimal)
202 : 16 = 12 sisa 10 (12 adalah C heksa dan sisa 10 = A sistem
bilangan heksadesimal), jadi 122610 = 4 CA 16
4. Konversi heksadesimal ke desimal
Untuk merubah heksadesimal edalam sistem bilangan desimal maka harus diurutkan
tiap angka atau digit dari heksadesimal dengan posisi sistem desimal, dan kemudian masing-
masing dikalikan dengan aturan heksadesimal yang hasil akhirnya dijumlahkan.
Ubah 4CA 16 menjadi bilangan desimal:
4 : 4 x 256 = 1024
C : 12 x 16 = 192
A : 10 x 10 = 10
1024 + 192 + 10 = 122610

5. Konversi sistem bilangan Oktal ke desimal

Sistem bilangan oktal merupakan dilangan dasar delapan yang saat ini jarang digunakan
lagi dimana masing-masing digit oktal diartikan dalam tiga angka biner (3 bit). Bilangan oktal
mempunyai urutan aturan:
8n......,83 , 82 , 81, 80
8n......512, 64, 8, 1
Konversi oktal ke dalam sistem desimal adalah dengan mengalikan bil. oktal dengan bilangan
pada aturan urutan yang posisi digitnya sesuai dan kemudian hasilnya dijumlahkan.
contoh: 4158 =..........10
4 x 82 + 1 x 81 + 5 x 80 = 2 6 910

6. Konversi sistem bilangan desimal ke oktal

Pengubahan bilangan desimal ke oktal adalah dengan pembagian bilangan desimal
tersebut dengan delapan hingga dimana hasil bagi akhir dan sisa pembagian diurutkan.
contoh: 49810 = .........8
498 : 8 = 62 sisa 2
62 : 8 = 7 sisa 6
Jadi 49810 = 7 6 28
7. Konversi biner ke dan dari heksadesimal (lihat tabel 4.1 sistem bilangan)
Pengkonversian biner ke dan dari bilangan heksadesimal adalah yang terpenting dalam
memahami bahasa mesin (machine codes) pada suatu mikro komputer/sistem digital. Bilangan
biner umumnya diproses dalam kelompok 8 bit (misainya 10011010), satu kelompok yang
terdiri dari 8 bit ini dikenal dengan satuan byte. Umumnya memori dalam mikrokomputer

49
dinyatakan dalam satuan byte (kilobyte, megabyte) ini. Konversi biner 10011010 adalah 9A
dalam heksadesimal. Jadi memudahkan pembacaan data atau informasi oleh memori.

4.2 Pengertian Dasar Digital: Pengenalan Gerbang Logika

Teknik digital dilihat dari bahasanya adalah pengunaan salah satu dari dua keadaaan
misainya 0 atau 1, tinggi atau renclah, benar atau salah, ON-OFF. Digital merupakan proses
masukan (sinyal-sinyal biner) dan keluaran yang diolah komputer (mikroprosesor atau
Integrated circuits (IC) digital) dalam bekerja melakukan fungsinya.
Operasi dasar logika didalam teknik digital ada lima yaitu yang disebut dengan logic
gate atau gerbang logika sebagai berikut:

1. Logika AND
Ada dua masukkan A dan B dimana keduanya akan menghasilkan keluaran bernilai benar atau I
jika masukan A dan B juga bernilai benar atau 1.

Input Output

A B Y

0 0 0

0 1 0

1 0 0

1 1 1

Gambar 4.2 Rangkaian analog dan tabel kebenaran logika AND

50
 A

Masukan Y Keluaran

A.B = Y

Prinsip kerja AND adalah dapat diterangkan dengan rangkaian analog saklar dimana jika
menghendaki lampu Y (atau motor, relay dan beban lain) berputar (bernilai 1) maka saklar A
dan B harus tertutup, keduanya bernilai 1. Disini saklar A dan B sebagai masukkan dan lampu Y
sebagai keluaran.

2. Logika OR
Ada dua masukkan A atau B dimana jika salah satu atau keduanya dari input tersebut bernilai 1
maka akan menghasilkan keluaran yang bernilai I (benar).

Input Output

A B Y

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 1

Gambar 4.2 Rangkaian analog saklar dan tabel kebenaran logika OR

51
Simbol dan persamaan Boolean sebagai berikut:

Jika saklar A atau B terbuka, keduanya bernilai biner 0, tidak ada sinyal yang diinputkan menuju
lampu Y (atau motor, relay, solenoid dan beban lainnya). Sekarang dikehendaki lampu Y
menyala maka salah satu atau kedua saklar A dan B harus dalam keadaan tertutup, jadi sinyal
biner bernilai 1 artinya output bernilai benar bahwa lampu Y menyala sesuai yang dikehendaki.

3. Logika NOT
Gerbang operator NOT merupakan pembalik (inverter) dari suatu nilai yang diinputkan. Jika A
bernilai 1 (logika benar) diinputkan maka keluaran hasilnya 0 (logika salah).

Input Output
A Y
1 0
0 1

Gambar 4.3 Rangkaian analog dan tabel kebenaran NOT

52
Jika saklar A terbuka (bernilai 0) maka motor M akan berputar, sebaliknya jika saklar A tertutup
(dalam keadaan aktif atau 1) maka motor tidak berputar (tentunya akan terjadi hubungan
singkat pada rangkaian tersebut). Adalah keluaran benar untuk motor berputar dan salah jika
tidak berputar.

4. Logika NAND (kombinasi (NOT dan AND)

Merupakan gerbang AND diikuti NOT. Telah diketahui bahwa operasi NOT merupakan pembalik
(inverter) dari suatu nilai logika biner yang diinputkan. Jadi operasi NAND merupakan hasil
output dari AND yang diinputkan kedalam operasi NOT sehingga dihasilkan keluaran yang
dibalik. Tinjau kembali tabel kebenaran logika AND diatas dimana outputnya bernilai 0 0 0 1,
karena mengalami pembalikan oleh operator NOT maka gerbang logika NAND menghasilkan
output 1 1 1 0.

Input Output

A B Y

0 0 1

0 1 1

1 0 1

1 1 0

Gambar 4.4 Rangkaian analog saklar dan tabel kebenaran NAND

53
Simbol dan persamaan Boolean dari logika NAND adalah sebagai berikut:

5. Logika NOR (kombinasi NOT-OR)

Logika NOR ini merupakan pembalik dari gerbang OR. ladi dari tabel kebenaran OR diatas
dimana logika outputnya adalah 0 1 1 1 didalam gerbang NOR ini logika outputnya menjadi 1
0 0 0.

Input Output

A B Y

0 0 1

0 1 0

1 0 0

1 1 0

Gambar 4.5 Rangkaian analog dan tabel kebenaran logika NOR

54
Simbol dan persamaan gerbang NOR adalah:

Dari lima dasar operasi logika yang berupa gerbang AND, OR, NOT, NAND dan NOR
yang dipresentasikan dalam aljabar Boolean untuk memanipulasi bilangan biner maka
pernahaman teknik digital lebih lanjut adalah merupakan kombinasi atau gabungan dari lima
gerbang logika tersebut. Semua komponen digital atau rangkaian IC digital dan mikroprosesor
adalah tersusun dari rangkaian gerbang-gerbang logika dalam jumlah yang sangat banyak dan
rumit.

Saat ini perkembangan teknologi digital sangat pesat terutama untuk aplikasi pengendalian
otomatik seperti dijumpai pada komputer. Alasan utama yang mendasari pemanfaatan
teknologi digital adalah:

1 sistem digital lebih mudah dirancang dengan sedikit komponen seperti IC

digital dan mikroprosesor;
2 ketepatan dan ketelitian yang tinggi terhadap perhitungan dan analisa data;
3 penyimpanan informasi atau data mudah dilakukan untuk periode tertentu
atau kapanpun;
4 operasinya dapat dengan mudah diprograrnkan (kelemahan: sangat rumit
dengan tingkat kompleksitas yang tinggi).

Kelemahan sistem digital adalah karena dunia nyata sesungguhnya merupakan sistem analog
sehingga diperlukan pendekatan secara digital untuk suatu besaran yang sebenarnya analog.
Hal ini dapat diatasi dengan menggunakan suatu pengubah dari analog ke digital dan
sebaliknya dari digital ke analog. Alat pengubah ini disebut ADC (analog to digital converter)
dan DAC (digital to analog converter).

55
4.3. Konversi Sinyal Analog-to-Digital (AD) dan Digital-to-Analog (DA)

Kondisi aktual yang bisa ditangkap di alam raya ini bersifat analog yakni bisa diukur
dengan besaran-besaran fisika. Komponen sensor dan transduser yang telah di bahas di sub-
bab 2 adalah berfungsi mengukur besaran analog dan mengolahnya menjadi besaran digital
dan dirubah kembali menjadi besaran fisika analog yang terukur dan dapat diamati. Perubahan
sinyal analog ke digital dan sebaliknya dari digital ke analog lagi diperlukan komunikasi alat
yang disebut pengantarmukaan alat atau interfacing. Pengantarmukaan alat melibatkan sinyal
analog listrik yakni arus dan tegangan listrik. Gambar 4.6 secara diagram menjelaskan
perbedaan antara perubahan input analog dirubah digital (ADC) dan input sinyal digital dirubah
menjadi analog (DAC).

(a) ADC (b) DAC

Gambar 4.6 Skema piranti konverter ADC/DAC

Kedua konverter tersebut digunakan bersama-sama untuk mengkondisikan dan mengolah sinyal
dari komponen sensor dan transduser pada sistem digital. Rangakain ADC/DAC selalu
dikombinasi dengan alat kontrol atau komputer dengan cara interfacing yang secara diagram
ditunjukkan pada Gambar 4.7. Perubahan sinyal digital ke analog lebih mudah dan cepat
daripada perubahan sinyal analog ke digital.

Gambar 4.7 Skema interfacing ADC/DAC dengan alat kontrol/komputer

56
Kemampuan pengkondisian sinyal ADC/DAC tersebut ditentukan oleh resolusi yang dinyatakan
dengan angka biner dengan satuan kemampuan resolusi bits, bytes/ Kb, Megabytes/Mb dan
gigabyte (Gb) yang merupakan tolok ukur unjuk kerja suatu sistem digital. Contoh aplikasinya
adalah mengendalikan tingkat fluida di dalam tangki tertutup yang ditunjukkan pada Gambar
4.8.

Gambar 4.8 Sistem pengaturan digital untuk tingkat ketinggian fluida di dalam tangki

Prinsip kerjanya hampir sama dengan proses kalibrasi sensor/transduser. Komponen

ADC memiliki kemampuan 10 bit (10 deret bilangan biner) yang akan memberikan kondisi
ketinggian fluida di dalam tangki dengan membagi keluaran biner mulai kombinasi 0000000000
= 0 feet (yang menginformasikan tangki kosong) hingga 1111111111 = 40 feet (tangki sudah
penuh). Kombinasi 10 bit tersebut mampu memberikan kondisi terukur dengan rentang sebesar
1024 skala level pengukuran (210 = 1024). Komponen transmitter adalah sebuah transduser
floating yang mendeteksi perubahan ketinggian fluida di dalam tangi (mirip dengan kondisi
analog sistem pengukuran isi bahan bakar di dalam tangki, apakah sudah kosong atau masih
penuh) yang terpasang di kendaraan bermotor. Dari contoh ADC , unjuk kerja sistem digital
dikatakan sempurna jika respon frekuensi terhadap waktu adalah sangat cepat yang diamati
melalui grafik seperti pada Gambar 4.9, yakni sinyal analog hampir sama resolusinya dengan
keluaran digital (gambar a).

57
 (a) respon input-output ADC optimal

(b) respon input-output ADC sangat lamban

Gambar 4.9 Contoh grafik respon input-output ADC

Sedangkan gambar (b) menunjukkan respon lambat tetapi masih dalam batas normal. Lemah
kuatnya sinyal terhadap respon perubahan dapat distabilkan dengan rangkaian op-amp yang
kan di bahas di sub-bab 5. Hasil tampilan grafik pada Gambar 4.9 dilakukan menggunakan
piranti data akuisisi atau oscilloscope yang merekam setiap waktu terhadap perubahan proses
secara dinamis. Jadi semakin tinggi jumlah bit/byte maka resolusi perubahan dan kecepatan
respon proses terhadap waktu semakin optimal.
Istilah-istilah:
1. Bit: merupakan singkatan dari binary digits, yaitu angka biner 1 dan 0
2. Byte: merupakan satuan yang samadengan 8 bit.
3. Sinyal Digital: sinyal atau pulsa yang akan menunjukan I dan 0 pada suatu rangkaian
digital yang diamati melalui alat ukur osiloskop (tampak seperti gelombang sinusoidal
persegi dengan nilai max/min diwakili biner I dan 0)
4. Sinyal analog: sinyal dari suatu rangkaian analog yang ditunjukkan dengan harga tegangan
(misainya +12 volt) .
5. ADC/DAC: suatu alat/komponen yang berfungsi mengkonversikan sinyal analog ke digital
dan dari sinyal digital ke analog pada sistem digital.

58
 BAB 5. PENGENALAN TEKNOLOGI MIKROELEKTRONIKA

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu menjelaskan fungsi dan cara kerja IC;

2. Pembaca mampu menjelaskan rangkaian IC penguat operasional (IC Op-amp) dan
fungsinya;
3. Pembaca mampu menjelaskan peralatan utama untuk uji laboraturium teknologi
mikroelekatronika;
4. Pembaca mampu mendeskripsikan fungsi dan cara kerja mikroprosesor;
5. Pembaca mampu mendeskripsikan fungsi dan prinsip kerja komponen mikroelektronika
pada sistem digital yakni komputer, mikro komputer dan PLC.

Bahan-bahan elektronik secara umurn diklasifikasikan dalam tiga kategori yaitu:

insulator, konduktor dan semikonduktor. Parameter utama yang digunakan untuk
membedakan ketiga material elektronik adalah nilai resistivitasnya. Resistivitas atau hambatan
jenis (p) adalah sifat kernampuan suatu bahan dalam menghantarkan arus listrik. Semakin
tinggi nilai resistivitas suatu bahan maka semakin tinggi hambatan listriknya. Insulator
mempunyai nilai resistivitas diatas 105 Ohm.cm, sedangkan bahan konduktor mempunyai nilai
dibawah 10-3 Ohm.cm. Semikonduktor mempunyai resistivitas diantara 10-3 ohm.cm dan 10-5
ohm.cm. Bahan elektrik yang termasuk semikonduktor ini adalah silicon (Si), germanium (Ge),
Phosporus (P) dan Boron (B). Teknologi mikroelektronik dewasa ini merupakan pengembangan
semikonduktor khususnya silicon. Suatu contoh komponen mikroelektronik adalah IC
(integrated circuit) dan mikroprosesor. Rangkaian Terinterigrasi (IC) dibuat dengan teknologi
khusus seperti MOS (metal Oxide Semiconductors). Contoh-contoh komponen mikroelektronik
ini adalah jenis-jenis transisitor, mikroprosesor, IC OP-AMP (operational amplifier), IC A/D
(analog to digital Converter, D/A Converter) dan rangkaian terpadu lainya.

5.1 Integrated Circuit (IC): Rangkaian Terpadu

IC digital atau rangkaian terpadu adalah suatu rangkaian digital yang tersusun dari
gabungan elemen-elemen elektronika seperti resistor, kapasistor dan transistor yang sangat
komplek dalarn ukuran kecil dan kepadatan yang tinggi. Didalam suatu IC yang berukuran kecil
itu diterapkan suatu rangkaian logika yang telah kita kenal (AND, OR, NOT, NAND dan NOR)
sehingga IC merupakan komponen yang mempunyai banyak kegunaan pada bidang elektronika
digital. Sebuah IC mempunyai kaki-kaki (pins) yang bernomor urut. Setiap kaki mempunyai
fungsi yang sudah ditentukan. Pemilihan IC untuk aplikasi tertentu ditandai dengan angka atau

59
kode seperti IC7408, 748PC dan sebagainya. Pada umumnya pemilihan IC untuk aplikasi dapat
dilihat pada databook atau sheetbook IC yang dikeluarkan oleh pabrik pembuatnya.

Gambar 5.1 Diagram Kaki IC

Gambar 5.2 Gerbang-gerbang logika pada IC

Pada Gambar 5.1 clan 5.2 memperlihatkan bahwa IC jenis ini mempunyai empat belas kaki
(bernomor I sampai dengan 14) dan berisi empat gerbang logika AND dengan dua masukan (A
dan B) dan keluaran Y. Masing-masing kaki tersebut mempunyai fungsi tertentu dalam
penggunaanya sesuai dengan spesifikasi pembuat IC yaitu sebagai penghantar sinyal-sinyal
digital dalam suatu rangkaian. Contoh aplikasi IC adalah rangkaian pengaturan nyala lampu
LED ditunjukkan pada Gambar 5.3.

input
output

AND

60
 output

input

Gambar 5.3 Rangkaian Logika dan Aplikasi IC

Contoh sederhana pada Gambar 5.3 memiliki prinsip kerja rangkaiannya adalah sebagai berikut:
Dipilih suatu IC tipe 7408 dengan 14 kaki, kaki nomer I dan 2 adalah input bagi saklar A dan
B dan kaki nomer 3 adalah output bagi LED. Sumber tegangan DC adalah 5 Volts dimana
kutup positif dihubungkan pada kaki nomer 14 dan kaki nomer 7 sesuai fungsinya adalah
ground atau kutup negatif. IC bekerja berdasarkan rangkaian logika gerbang AND, dimana
bila saklar A dan B sebagai input pada posisi tertutup maka logika biner adalah I artinya
dikehendaki lampu LED menyala begitu pula jika saklar A dan B terbuka maka logika bernilai
0 artinya tidak ada tegangan untuk menyalakan lampu LED ( light emitting diode).

Setiap produk IC mempunyai spesifikasi yang berisi karakteristik dan jenis kegunaan
yang dapat dilihat pada databook. Masin-masing pabrik pembuat IC mempunyai aturan
tersendiri cara mengidentifikasi jenis IC yang diproduksi.

Gambar 5.4 Contoh identifikasi IC

61
5.1.1 Pengenalan IC OP-AMP
Jenis IC yang populer dibidang teknik kontrol/pengaturan dan sistem pengukuran adalah
jenis penguat operasional (Op-Amp). IC ini diaplikasikan untuk menguatkan sinyal input dari
berbagai peralatan seperti sensor, transduser dan relay untuk menghasilkan penguatan sinyal
(biasanya dalam bentuk besaran tegangan listrik) sehingga harga output penguatan dapat
terbaca atau digunakan langsung untuk operasi pada proses yang dikontrol. Op-amp selalu
menerapkan sistem umpan balik. Umpan balik merupakan sistem yang penting di dalam
perancangan rangkaian-rangkaian analog. Melalui sistem umpan balik atau feedback, sinyal
keluaran diumpankan kembali menuju input dan akan menghasilkan umpan balik bernilai positif
dengan penggunaan sinyal output tadi sehingga terjadi penguatan sinyal input dan menambah
gain. Sebaliknya, terjadi pula umpan balik bernilai negatif yakni ketika penguatan sinyal input
diminimalkan agar sistem menjadi stabil.

Gambar 5.5 Diagram balok rangkaian pengkondisian sinyal

Salah satu jenis IC Op-Amp adalah IC 741 dimana mempunyai jumlah kaki-kaki/pin sebanyak
delapan dengan nomor urut yang dapat diidentifikasi sebagai berikut:

Gambar 5.6 Jenis IC 741

62
IC 741 tersusun dari simbol inverting (tanda segitiga) yang mempunyai dua koneksi masukkan
(input) yaitu kaki 2 dan 3, sedangkan kaki 6 untuk koneksi output. Kaki 4 dan 7 untuk koneksi
ke sumber tegangan. Setiap koneksi mempunyai model fungsi penguatan yang dapat
dikelompokan dalam beberapa rangkaian penguat sebagai berikut:
1. Op-amp Follower
Jenis op-amp yang paling sederhana dan berfungsi menyetabilkan tegangan masuk
terhadap tegangan keluaran dan sebaliknya. Jika tegangan keluaran terlalu rendah
maka V+ - V- = Vin-Vout > 0 dan fungsi penguatan akan menggerakan nilai Vout lebih
tinggi sehingga tercapai kondisi Vin=Vout, begitu sebalinya jika Vout terlalu tinggi maka
selisih perbedaan V+ - V- < 0 dan fungsi penguatan akan memberikan nilai output lebih
rendah agar tercapai kondisi Vin=Vout. Disimpulkan apapun perubahan yang terjadi
pada nilai masukan dan keluaran, tegangan Vin harus selalu samadengan Vout dengan
cara saling ‘mengikuti’ perubahan nilai input dan outputnya.

2. penguat Inverting

tegangan input : Vin = I1R1

tegangan output: -Vout = I1R2

63
 Penguatan tegangan rangkaian: Vout/Vin = - R2/R1
Jika diketahui rangkaian tersebut terpasang tahanan input R1= 1 ohm dan tahanan umpanbalik
R2=10 ohm, tentukan besar penguatan tegangan pada rangkaian tersebut.
Penguatan tegangan rangkaian: Vout/Vin = - R2/R1 = -10/1 = -10 (tanda minus berarti nilai yang
dibalikan/inverting). Op-amp jenis ini selalu menggunakan umpanbalik bernilai negatif dan
digunakan pada arus DC.
3. Penguat Non-inverting

tegangan pada titik X: VX = R1 Vout/ (R1+R2)

Jika secara ideal VX=Vin maka penguatan tegangan rangkaian:
Vout/Vin = R1+R2/R1 = 1 + R2/R1
4. Penguat Penjumlahan

Jumlah arus pada titik X: I = IA+IB+IC, dimana IA = VA/RA, IB=VB/RB dan IC=VC/RC
Jika VX diasumsikan nol dan I = -Vout/R2 maka
--Vout/R2 = VA/RA+ VB/RB + VC/RC
Vout = -[R2VA/RA + R2VB/RB + R2VC/RC]
Jika RA=RB=RC maka
Vout = -R1/R2 (VA+VB+VC)

64
 5. Penguat Diferensial

Tegangan potensial di titik X: VX/V2 = R2/ (R1+R2)

Arus listrik yang melalui tahanan umpanbalik R2 harus samadengan yang melewati R1 sehingga:
(V1 – VX) / R1 = (VX –Vout) /R2
didapat: Vout = (V2-V1) R2/R1
Diketahui termokopel menghasilkan tegangan output sebesar 10mV untuk perbedaan
temperatur sebesar 100C. Jika perbedaan temperatur antara titik sambung termokopel sebesar
530.10-6 V, tentukan besar tahanan R1 dan R2 yang harus terpasang.
Vout = (V2-V1) R2/R1
10.10-3 V = (530.10-6). R2/R1
Besar R1 dan R2 dapat saling disubstitusikan misalnya R1= 10 kOhm maka R2 harus = 189 kOhm
dan seterusnya secara proporsional memenuhi persamaan penguat differensial.

Jadi dapat disimpulkan untuk penguat operasional harga penguatan tegangan dapat diubah
(setting) dengan mengubah perbandingan tahanan input dan umpanbalik pada tiap rangkaian
op-amp.
Untuk mengamati fungsi dan respon dari op-amp atau rangkaian komponen elektronika
lainya diperlukan alat-alat laboraturium yang paling utama yakni :
1. Digital multimeter, alat yang digunakan untuk mengukur nilai tegangan, arus,
tahanan dan kombinasinya pada suatu rangkaian yang komplek.
2. Oscilloscope, berfungsi mengamati perubahan sinyal yang nilai dan pola perubahan
sinyal terlihat di layar secara grafis.
3. Offset Adder, alat yang berfungsi mengamati perubahan sinyal input dan output
dengan memutar potensiometer diperoleh tinggi dan rendah atau konstan dari sinyal
yang diamati.

65
 4. Sinyal generator, berfungsi untuk membangkitkan sinyal sehingga diperoleh ukuran
serta pole perilaku frekwensi dan waktu pada suatu rangkaian elektronik.
Berbagai jenis IC, secara umum jenis IC digital dikategorikan sesuai dengan berapa
banyak kombinasi jumlah gerbang logika yang menyusunnya dalam 'chip' tunggal yaitu:
1. SSI (Small scale integration) merupakan IC ukuran yang terkecil dimana tersusun kurang
dari sepuluh gerbang logika, contoh IC op-amp, flip-flop dll
2. MSI (Medium scale integration) merupakan peralatan terpadu ukuran menengah yang
tersusun dari sepuluh atau lebih gerbang logika, contoh IC dekoder, RAM, ROM, multiplexer
dll
3. LSI (Large scale integration) rangkaian terpadu ukuran besar yang tersusun dari lebih
seratus gerbang, contoh IC kalkulator, jam digital, 8088 dll
4. VLSI (very large scale integration) merupakan rangkaian terpadu (IQ ukuran sangat besar
yang tersusun dari 10.000 atau lebih gerbang logika, komponen ini merupakan ciri
komputer generasi ke-empat, contoh IC , 386intel, 486intel dll
5. ULSI (ultra large scale integration) jenis IC yang mempunyai 1.000.000 gerbang atau lebih
dan merupakan rangkaian terpadu paling mutakhir, contoh komponen ini merupakan suatu
mikroprosesor Pentium dan generasinya yang dikembangkan hingga saat ini.

5.2 Mikroprosesor
Mikroprosesor adalah suatu IC juga tetapi mempunyai fungsi dan kemampuan yang jauh
lebih tinggi. Suatu mikroprosesor tersusun dari ribuan bahkan jutaan rangkaian logika yang
dikategorikan VLSI dan ULSI. Komputer (personal komputer) yang kita kenal selama ini adalah
menggunakan mikroprosesor sebagai perangkat utama dengan berbagai versi, mulai generasi
Intel 8086, 8088, 80186, 80188, 80286, 880486 dan generasi mikroprosesor yang paling baru
saat ini adalah Pentium. Pada sistern komputer, mikroprosesor dirancang untuk melakukan
operasi logika aritmatik, mengambil dan mengeluarkan data, serta operasi kendali lainnya.
Proses kerja mikroprosesor dikendalikan oleh instruksi-instruksi yang sengaja dirancang
sedemikian rupa, sehingga membentuk sistern operasi yang handal. Instruksi yang
dipergunakan untuk mengurutkan proses operasi mikroprosesor ini merupakan sandi biner ( 1
dan 0 ) yang dikenal sebagai bahasa'mesin'.

5.2.1 Unit Dasar Mikroprosesor

Mikroprosesor atau pengolah mikro merupakan komponen yang terpasang pada
mikrokomputer atau komputer yang paling berperan sebagai unit pemrosesan terpusat yang
akan mengenali dan mengolah setiap instruksi program, rangkaian input/output yang
melakukan fungsi komunikasi dengan peralatan luar dan fungsi memori yang dapat menyimpan

66
instruksi program dan data. Secara diagram blok unit dasar pembangun sebuah mikroprosesor
adalah unit pengendali, register dan unit aritmatik-logic.

UNIT UNIT ARITMATIKA-

INPUT-
PENGENDALI LOGIKA
OUTPUT

UNIT REGISTER

Gambar 5.7 Diagram unit dasar mikroprosesor/central processing unit

1. Unit Pengendali (Control unit)

Unit ini bertanggung jawab terhadap seluruh sistem operasi mikroprosesor. Operasi itu
antara lain mengurutkan operasi, mengendalikan waktu aksi setiap unit yang lain, menafsirkan
instruksi yang membangun program dan memandu bagian lain mikroprosesor.
2. Unit Aritmatik-logik (arithmatic logic unit)
Unit ini mempunyai tugas melaksanakan proses aritmatik-logic seperti penjumlahan,
pengurangan dan sernua perhitungan matematika, dan proses logika seperti operasi gerbang
AND, OR, NOT, NAND dan NOR. Bagian ini memanipulasi data aktual.
3. Register (Pencatat)
Unit ini merupakan tempat penampungan data sementara, penghitungan program dan
pengalamatan memori. Data yang akan diolah oleh unit aritmatik-logik akan ditampung di
register, demikian juga data hasil olahan unit aritmatik-logik untuk sementara dicatat di register
untuk kemudian disalurkan ke perangkat (device) lain.
Sebuah mikroprosesor hanya dapat melakukan fungsinya jika diisi program atau
instruction set. Mikroprosesor hanya dapat memahami instruksi-instruksi dalam format bahasa
mesin yaitu digit biner ( 1 dan 0 ) dan bahasa assembler. Mikroprosesor ini juga memiliki
kaki-kaki seperti pada IC, dimana fungsinya adalah sama yaitu saluran/koneksi yang
menghantarkan sinyal-sinyal digital pada rangkaian. Pemanfaatan yang utama dari
mikroprosesor ini adalah untuk membangun komputer. Komputer terdiri dari memori, CPU
(central processing unit) dan rangkaian input/output dimana semua instruksi yang dinputkan
dan diproses oleh komputer tersebut beraksi dalarn bentuk bilangan biner dan heksadesimal.

67
 Tabel 5.1 Pemanfaatan Mikroprosesor di Berbagai Bidang
Peralatan Industri dan Instrumentasi dan Kedokteran Perkantoran
Rumah Tangga Komersial Kontrol dan Bisnis
1. Kalkulator 1. Mesin-mesin 1. peralatan 1. pengendalian 1. pengolahan
2. Jam digital pemrosesan kalibrasi digital daftar database data
3. Video game 2. kontrol lalulintas 2. monitoring polusi obat keuangan
4. Audio/entertain 3. sistem navigasi lingkungan 2. perekaman 2. sistem
ment 4. sistem 3. perekaman data kondisi pasien pendataan
5. Keamanan pendaratan 4. keamanan dan 3. deteksi stock
rumah/alarm pesawat terbang kontrol penyakit material/inve
6. sistem energi 5. injeksi bahan kebakaran 4. sistem ntory
7. kontrol bakar kendaraan gedung informasi 3. sistem
pendingin 6. komunikasi data bertingkat prosedure reservasi
ruangan 7. proses 5. peralatan penanganan/op 4. sistem
8. kontrol mesin perancangan dan laboraturium erasi penyakit informasi
cuci manufaktur digital 5. komunikasi bisnis
8. analisis material data 5. komunikasi
data
6. statistika data

5.2.2 Identifikasi Mikroprosesor Intel 8088

Contoh identifikasi mikroprosesor jenis Intel 8080 dapat dilihat Gambar 5.8.

GND VCC
1 40
A14 A15
2 39
A13 A16/S3
3 38
A12 A17/S4
4 37
A11 A18/S5
5 36
A10 A19/S6
6 35
A9 SS0
7 34
A8 MN/MX
8 33
AD7 RD
9 32
AD6 HOLD
10 31
AD5 HLDA
11 30
8088
AD4 INTEL WR
12 29
AD3 IO/M
13 28
AD2 DT/R
14 27
AD1 DEN
15 26
AD0 ALE
16 25
NMI INTA
17 24
INTR TEST
18 23
CLK READY
19 22
GND RESET
20 21

Gambar 5.8 Diagram kaki/pins Mikroprosesor Intel 8088

68
Konfigurasi Koneksi/Saluran:
AD0 – AD7: Keluaran-masukkan (input-output), delapan saluran/pins data D0-D7 dengan
saluran alamat/address A0-A7 yang menyalurkan bit 0-7 angka alamat. Dalam keadaan normal
adalah 0 dan keadaan aktif 1
A8-A15: Keluaran/output, delapan saluran A8-A15 melengkapi AD0-AD7 yang menyalurkan bit
8 hingga 15 angka alamat. Keadaan norma=0 dan aktif=1
A19/S6, A18/S5, A17/S4, A16/S3: Keluaran/output, empat saluran alamat A16-A19 yang
menyalurkan bit 16-19 angka alamat melengkapi AD0-AD7 dan A8-A15 untuk membentuk 20
bit saluran alamat lengkap. Dengan demikian mikroprosesor Intel 8088 mampu mengakses
lokasi memori sejumlah 2 pangkat 20 = 1048576 = 1 megabit lokasi memori.
RD: Keluaran/output, Read strobe, bilamana aktif berarti sedang melaksanakan membaca isi
memori atau port I/O., keadaan normal =1 dan aktif=0
READY: Masukkan/input, untuk menandai siap-tidaknya mikroprosesor membaca/menulis pada
memori. Keadaan normal=1, aktif=0
INTR: Masukkan/input, keadaan normal=1, aktif=0, isyarat permintaan interupsi ke
mikroprosesor dari perangkat luar. Saluran ini dapat disetting disable atau enable
TEST: Masukkan/input, melalui software mikroprosesor akan memeriksa apakah saluran=0
maka induk program jalan terus, jika =1 maka harus menunggu
NMI: Masukkan/input, keadaan normal=0, aktif=1. Transisi dari keadaan normal ke keadaan
aktif berarti mikroprosesor mendapat interupsi yang harus dilayani. NMI singkatan dari Non
Maskable Interrupt.
RESET: Masukkan/input, keadaan normal=0, aktif=1. Jika saluran RESET aktif, mikroprosesor
menghentikan semua kegiatannya dan langsung mengeksekusi program yang tersimpan di
memori pada alamat FFFF0h. Program yang tersimpan disebut program reset yang merupakan
program awal untuk menjalankan mikroprosesor Intel 8088.
MN/MX: Masukan/input, jika diberi 1 berarti mikroprosesor dioperasikan dalam mode
minimum, jika dimasukkan 0 maka mode maksimum.
CLK: Masukan/input, saluran untuk pulsa clock yang dipakai untuk mengatur irama kerja
mikroprosesor dalam bentuk pulsa (mempengaruhi kecepatan kerja)
VCC:
Saluran catudaya/sumber tegangan +5V dengan toleransi 10% atau sekitar 4,5 s/d 5,5 Volt
GND:
Saluran catudaya dengan tegangan referensi 0 (ground=pembumian)

69
5.3 Contoh Sistem Digital: Mikrokomputer/Komputer

Mikrokomputer merupakan contoh sistem digital yang relatif komplek dimana tersusun
dari subsistern sebagai berikut:

BUS ALAMAT

BUS DATA
BUS KONTROL

MEMORI CPU INPUT/

OUTPUT

ITN
8088

Gambar 5.9 Diagram blok komputer

Unit masukkan dan keluaran: merupakan unit yang menghubungkan secara langsung dengan
peralatan luar seperti keyboard, mouse, digitize, modem, printer, plotter dan lain-lain.
1. Unit pengolah pusat (CPU): merupakan gabungan dari unit aritmatik-logic, unit kendali
dan unit penyimpan yang berfungsi mengendalikan dan mengolah setiap operasi yang

70
 diterima dari masukkan untuk kemudian diproses menghasilkan keluaran. CPU ini
merupakan mikroprosesor atau lotak'dari mikrokomputer atau komputer.
2. ROM: suatu unit penyimpan memori program yang hanya untuk dibaca saja (read only
memory) dimana daftar instruksi terkode secara khusus mengatakan dengan tepat
kepada unit CPU tetang apa yang harus dikerjakan. ROM ini sebuah IC memori yang
bersifat tetap dan telah diprogram menurut spesifikasi sistem.
3. RAM: unit penyimpan memori data yang dapat ditulis, dibaca atau memanggil kembali
informasi setiap waktu. Perbedaan RAM dan ROM adalah memori RAM akan terhapus jika
daya dimatikan jadi bersifat tidak permanen. Memori ini hanya digunakan sementara saat
operasi

Gambar 5.10 Hubungan Komputer dengan Peralatan Luar I/O

Mikrokomputer/komputer banyak digunakan untuk pengendalian proses di industri seperti

pengendali gerakan robot, CNC dll yang disebut PLC (programmable logic controller). Selain
mikrokomputer, beberapa contoh sistem digital adalah jam digital, alat komunikasi, kalkulator,
alat ukur digital dan komputer dimana dapat digunakan lebih luas lagi dibidang industri.

5.3.1 Contoh Operasi Mikrokomputer

Contoh operasi yang dilakukan komputer saat diketikan huruf ‘A’ melalui keyboard dan
bagaimana huruf tersebut ditampilkan pada monitor sebagai berikut.

71
 Gambar 5.11 Contoh ilustrasi operasi komputer

1. tekan tombol 'A' pada papan tombol: input

2. simpan huruf ‘A’ dalarn memori: proses
3. cetak huruf 'A' pada layar: output
Urutan kejadian operasi diatas dilakukan oleh komputer sbb:
1. unit mikroprosesor (CPU) mengirim ke suatu alamat 100 ke bus alamat.
2. IC memori program mengirim instruksi pertama (data input) ke bus data dan CPU menerima pesan
yang terkode ini.
3. CPU mengirim alamat 101 bus alamat
4. Memori program menempatkan pesan terkode pada bus data
5. CPU menggunakan bus alamat untuk membuka bentuk terkode'A'
6. CPU mengalamatkan lokasi 102 ke bus alamat untuk membaca memori program
7. Melalui register, CPU menerima instruksi
8. CPU mendekode instruksi data pada lokasi memori 103
9. CPU melalui register mengambil data dari alamat 200
10. CPU mengirim alamat 200 melalui bus alamat dan membuka input 'tulis, memori data tsb
11. 'A' diterima dari bus data dan ditulis ke dalam lokasi 200
12. CPU melanjutkan instruksi selanjutnya pada alamat lokasi 104
13. Kode instruksi'keluarkan'data dikirim melalui bus data ke CPU

72
14. CPU menempatkan alamat 105 pada bus alamat
15. Memori program mengirim kode yang disampaikan ke CPU
16. CPU mendekode (mengkode ulang) keseluruhan instruksi 'keluarkan data' dan mengaktifkan unit
output (yaitu layar) melalui bus alamat. CPU mengirim kode 'A' melalui bus data keluar dari port ke
layar.
Proses operasi (atau pengoperan data) disimpulkan sebagai masuk-simpan-keluar seperti
urutan diatas berlangsung dalam waktu 0,00001 detik. Gambar 5.12 menjelaskan aliran sinyal
yang diolah oleh komputer dari input menjadi output.

Gambar 5.12 Aliran data/Instruksi pada Sistem Operasi Mikrokomputer

73
Istilah:
- Bus alamat: atau jalur alamat, jalur perkawatan yang membawa sinyal yang
mengindikasikan dimana data berada (alamatnya) dan menyeleksi lokasi memori tertentu
atau alamat input/output yang dituju oleh data. Semakin tinggi kemampuan memori
semakin besar data yang dapat disimpin pada alamatnya dan semakin baik program yang
dapat diakses sesuai lokasinya.
- bus data: atau jalur data, digunakan untuk menyampaikan kata/data antar memori atau
peralatan luar (input/output) didalam CPU. Panjang kata yang disampaiakn oleh jalur ini
dalam satuan 4, 8, 16 atau 32 bits. Setiap jalur data yang ditunjukkan oleh
perkawatan/sirkuit membawa sinyal biner 1 dan 0. Semakin banyak perkawatan semakin
panjang kata/data yang dapat disampaikan.
- bus kontrol: jalur kontrol yang berfungsi menyampaikan sinyal untuk dikirim menuju
bagian-bagian terpisah pada sistem. Bagian-bagian tersebut adalah sistem clock (waktu
proses) dan sistem operasi (mengoperasikan perangkat lunak) dan CPU yang akan
mengindikasikan operasi akan dilakukan seperti perintah READ/sinyal baca dan
WRITE/sinyal tulis dan menyampaikannya ke bagian-bagian tersebut.

74
 BAB 6. PEMANFAATAN TEKNOLOGI MIKROELEKTRONIKA PADA
SISTEM MEKANIS

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu menjelaskan dasar-dasar Programmable Logic Controller

(PLC) dan aplikasinya pada sistem mekanis-elektris;
2. Pembaca mampu mendeskripsikan contoh penerapan kontrol mekanisme gerakan mesin
perkakas dengan sistem kontrol komputer;
3. Pembaca mampu menjelaskan pengantarmukaan dan konversi sinyal analog-todigital
dan digital to analog (ADC/DAC) dengan deskripsi diagram balok.

Pada bab 3 terdahulu telah dikenalkan mengenai motor DC yang merupakan penggerak
mula mesin-mesin perkakas otomatis, robot, konveyor dan lain-lain. Peralatan atau
mesin-mesin yang bekerja secara otomatis tentunya diperlukan suatu teknik pengaturan
dimana alat kontrol yang sangat berperan saat ini adalah komputer. Komputer yang merupakan
sistem digital, tersusun dari banyak komponen-komponen mikroelektronik seperti IC dan
mikroprosesor. Teknologi mikroelektronika saat ini sudah banyak diaplikasikan dalam sistem
mekanis sebagai pengendali proses-proses produksi. Suatu pemanfaatan teknologi ini (selain
komputer, mikrokomputer atau mikrokontroller) adalah programmable logic controller (PLC).

6.1 Pengenalan Programmable Logic Controller (PLC)

PLC adalah pengendali logika terprogram yang merupakan peralatan elektronik
perangkat keras yang dapat mengolah masukan (inputs), membuat keputusan dan mengirim
keluaran (outputs) secara langsung kepada operasi produksi. PLC ini tersusun dari piranti
utama (Gambar 6. 1) yaitu:
1. Power supply: piranti yang memberikan suatu tegangan DC tingkat rendah kepada
rangkaian elektronik.
2. Prosesor (mikroprosesor): piranti yang berfungsi memproses semua modul yang diinputkan
dan mengolahnya menjadi modul output (keluaran). Prosesor ini merupakan 'otak' dari PLC.
3. Modul Masukan (Unit Input): alat ini berfungsi sebagai terminal bagi kabel-kabel yang
datang dari peralatan masukan seperti sensor dan saklar, dan sebagai pengkondisian
sinyal-sinyal elektris dari alat-alat masukan.
4. Modul Keluaran (Unit output): alat ini berfungsi sebagai terminal kabel-kabel yang
menyampaikan susunan sinyal-sinyal menuju peralatan output yang terpasang pada mesin

75
 yang dikendalikan, dan sebagai pengkondisian sinyal-sinyal elektris dari prosesor yang
dipakai oleh alat-alat keluaran pada suatu mesin yang dikontrol.

Gambar 6.1 Diagram blok PLC dan arsitektur

PLC harus diisi program yang disesuaikan dengan aplikasi oleh para pembuat PLC
seperti pengendalian motor konveyor, katup-katup pada proses industri kimia dan lain-lain
dimana program yang digunakan mempunyai struktur logika yang disebut diagram ladder logic
(diagram logika tangga) dengan simbol sbb:

Simbol alat-alat input: saklar, sensor, dan relay normally

open

76
 Simbol pembalik input, mrp operator logika NOT,
relay/contact normally closed

Simbol alat-alat keluaran spt motor, katup, alarm,

lampu, solenoid dan lain-lain

Simbol kontak input seri yg mrp operator

logika AND (A * B)

Kontak input pararel mrp operator

logika OR (A+B)

Bentuk pernyataan aplikasi sederhana dari diagram tangga adalah sbb:

X Y

Saklar input X mengaktifkan output Y

X1 Y
Kondisi OR dimana saklar input X1 atau
X2 mengaktifkan output Y dan input X2
X2 selalu menjaga Y tetap aktif

X1 X2 Y
Proses penguncian (latching) untuk
menahan supaya output Y tetap aktif.
Y
Saklar input X1 mengaktifkan output Y dan
ditahan tetap aktif oleh input Y selama saklar X2 tidak diubah (tetap OFF).

6.1.1 Contoh Aplikasi PLC

Contoh sederhana adalah pengaturan gerakan konveyor (conveyor belts) pada suatu
operasi produksi seperti pada Gambar 6.2.

77
 P
OUTPUT L INPUT
C

output: motor listrik

M

benda/obyek
input: limit switch

Gambar 6.2 Aplikasi Pengendalian Konveyor

Sebuah motor DC (M) mengerakkan konveyor, dimana konveyor menghatarkan benda kerja
pada suatu proses lanjutan didalam area kerja. Sebuah saklar pembatas (limit switch) yang
terpasang pada konveyor akan mendeteksi bahwa benda kerja telah tiba pada posisi yang
tepat. Ketika terjadi pendeteksian, konveyor akan berhenti bergerak sehingga benda kerja
dapat diproses lebih lanjut (misalnya diambil oleh robot untuk diproses).
Saklar pembatas disini sebagai alat masukan pada PLC, dimana saklar tersebut
dihubungkan pada terminal 01 (bernomor urut) modul input. Kedatangan bencla keda akan
membuka saklar sehingga terdapat pernyataan: jika ada sinyal memasuki terminal 01, lalu
bangkitkan terminal output 01. Terminal output ini dihubungkan dengan motor penggerak
konveyor. Selama saklar pembatas tertutup, motor penggerak konveyor tetap berputar sampai
ada kedatangan benda kerja yang dideteksi oleh saklar. Pada saat benda kerja terdeteksi,
kondisi membangkitkan motor penggerak tidak berlangsung lama, kondisi ini disebut
de-energised. Didalam teknik digital hal ini dijelaskan sebagai berikut:
- jika konveyor berhenti berarti kondisi benar, sinyal bernilai I
- jika konveyor berjalan berarti kondisi salah, sinyal bernilai 0
analog: - saklar pembatas terbuka sehingga motor berhenti
input = 0 maka output= I
- saklar pembatas tertutup sehingga motor bergerak
input= 1 maka output= 0
Prosesor pada PLC harus diisi program kontrol atau statemen berbentuk diagram tangga (ladder
diagram), pada contoh diatas dimana kita menghendaki kondisi saklar terbuka sehingga motor
penggerak konveyor berhenti. Suatu PLC merupakan instruksi tipe relay yang dikenal dengan
bahasa logika biner 1 dan 0 atau ON dan OFF. Setiap PLC mempunyai diagram tangga yang

78
berbeda-beda tergantung pada arsiteknya. Diagram tangga pada Gambar 6.2 ditunjukan pada
Gambar 6.3.

LS M

Gambar 6.3 Diagram tangga

Gambar 6.4 menunjukkan contoh aplikasi lain dari PLC buatan Keyence dari Jepang (2000)
yakni mengendalikan posisi putaran, kecepatan dan sinkronisasi gerakan motor listrik pada
suatu mekanisme.

Gambar 6.4 Contoh aplikasi PLC merk Keyence (Keyence KV Series Cataloque, 2000)

6.2 Kontrol Komputer pada Gerakan Mesin Perkakas

Telah dibahas mengenai komputer dan sistemnya dengan contoh operasi. Komputer
sebagai alat kontrol juga diaplikasikan untuk pengendalian gerakan motor penggerak yang
terpasang pada mesin-mesin perkakas seperti mesin bubut, frais, bor dan lain-lain. Dibawah ini
suatu contoh hubungan komputer dalam pengendalian gerakan mesin perkakas.

79
 Gambar 6.5 Diagram Kontrol Komputer

Salah satu contoh bagaimana komputer dapat mengendalikan gerakan mesin perkakas adalah
yang ditunjukkan pada Gambar 6.6 adalah sebagai berikut.

Gambar 6.6 Pengendalian gerakan dan posisi meja pada mesin perkakas NC

80
Gerakan motor DC yang dihubungkan dengan aktuator tersusun dari , kopling, poros ulir dan
meja yang menghasilkan gerakan rotasi menjadi linier. Aktifitas ini didukung oleh komponen
sensor posisi dan rangkaian amplifier. Untuk dapat berkomunikasi antara komputer dan motor
listrik (beserta komponen dasar otomatisasi) maka perlu alat pengantarmukaan/interfacing
seperti DAC (digital to analog converter) sehingga data analog dirubah ke digital dan
sebaliknya. Selain perangkat keras juga diperlukan perangkat lunak/software dan operating
system/OS yang saling mendukung/kompatibel.
Selain untuk mengendalikan mesin-mesin perkakas, komputer juga diaplikasikan untuk
mengendalikan gerakan robot-robot di bidang industri. Tentang robotika akan dibahas pada
sub-bab selanjutnya.

6.3 Pengantarmukaan (Interfacing) Peralatan Luar Input/Output dengan

PLC/Komputer
Interfacing merupakan bagian dari hubungan peralatan input dan output dengan alat
kontrol seperti komputer dan PLC. Alat -alat masukan adalah bertipe analog, sedangkan
prosesor yang terpasang pada PLC dan komputer adalah berfungsi berdasarkan teknik digital
(biner). Jadi perlu suatu modul untuk merubah sinyal-sinyal analog menjadi sinyal digital pada
alat-alat yang diinputkan dan sebaliknya sinyal-sinyal digital dirubah menjadi sinyal analog
untuk alat-alat keluaran. Proses konversi sinyal analog to digital dan sinyal digital to analog
diperlukan modul konverter seperti ADC dan DAC. Tranduser disini berfungsi mengkonversikan
apa yang terukur kedalam sinyal analog dan sebaliknya. Secara blok diagram fungsi tranduser
dan modul input/output ADC dan DAC adalah ditunjukan pada Gambar 6.7.

Sinyal analog: 4-
Sistem Mekanis: 12 mA, 0-12V Sinyal digital: Alat Kontrol:
-kecepatan 12 bit -PLC
-posisi Transduser/S ADC/ -Komputer
-torsi ensor DAC -Mikrokontroller
-gaya
-tekanan
-temperatut

Input analog

Output analog

Gambar 6.7 Diagram Masukan Analog dan Keluaran Analog (ADC/DAC) pada PLC

81
 Pengantarmukaan pada sistem komputer menerapkan rangkaian IC TTL (transistor-
transistor logic) atau CMOS dan rangkaian PPI (programmable peripheral interface) dengan IC
8255 dengan peralatan luar, sedangkan rangkaian ADC/DAC biasanya dikombinasi dengan
rangkaian Op-Amp (penguat operasional).
Keuntungan PLC:
1. Flexibel:setiap saat dapat mengubah desain sistern logika dan penambahan input dan
output sesuai dengan aplikasi
2. Handal dan perawatan yang mudah: merupakan alat yang solid dan tidak ada bagian
/komponen yang bergerak yang menyebabkan kerusakan. Mampu bekerja cepat dan
berulang-ulang.
3. Kemampuan mengumpulkan data: dapat memonitor variabel proses setiap saat dan secara
otornatis menstabulasikan data dari proses yang berlangsung
4. Pemilihan jenis input dan output: sesuai dengan fleksibilitasnya, mampu dihubungkan
dengan alat input dan output jenis apapun yang berhubungan dengan proses secara
mudah
5. Murah: dengan berbagai kompleksitas dari sistem manufacturing yang semakin tinggi saat
ini, maka PLC mendominasi dengan sistern logika yang komplek, energi listrik yang rendah,
hemat ruang dan tempat sehingga secara ekonorni dapat mengatasi kompleksitas tersebut
dengan biaya yang rendah.

Kekurangan yang tampak dari penggunaan PLC (dan Komputer) adalah: diperlukan
programmer yang ahli dalam memahami sistem karena semakin banyak input dan output pada
proses atau sistem yang diotomatisasikan maka semakin rumit pula pemrograman yang
dilakukan, hal ini dapat menyebabkan suatu 'error'. Dari beberapa perancang atau pembuat PLC
yang banyak dijumpai adalah Siemens, Allen-Bradley, General Electric, NatInst, dan Toshiba
dan lain-lain.

82
BAB 7. PENGENALAN KOMPONEN PNEUMATIS DAN HIDROLIS

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu menjelaskan perbedaan sistem pneumatis dan hidrolis;

2. Pembaca mampu mendeskripsikan fungsi dan simbol tiap-tiap komponen;
3. Pembaca mampu menjelaskan cara kerja katup solenoid;
4. Pembaca mampu mendeskripsikan penerapkan sistem pneumatis dan hidrolis
berbasis mekatronika.

7.1 Perbedaan Sistem Pneumatis dan Hidrolis

Pneumatis merupakan sistem penggunaan udara mampat untuk
menstranformasikan gaya. Prinsip penggunaan udara atau gas (compressible fluids) ini
yang membedakan dengan sistem hidrolis yang memanfaatkan fluida incompressible
(tidak dapat dimampatkan) seperti minyak atau air. Komponen utama dari kedua sistem
ini adalah pompa untuk sistem hidrolik, kompresor untuk sistem pneumatik dan
katup-katup seperti katup pengendali dan katup aliran. Gambar 7.1 menunjukkan
perbedaan yang utama antara komponen-komponen yang tersusun pada sistem hidrolis
(a) dan pneumatis (b).

Gambar 7.1 Perbedaan antara Sistem Hidrolis dan Pneumatis

83
Fungsi komponen dan kemampuan pada masing-masing sistem:
Sistem Hidrolis
1. Pompa: mengalirkan fluida inkompresibel
menuju sistem keseluruhan
2.Tangki: menampung fluida dari/ke sistem
3. Motor: memutar sudu/torak pompa untuk
mengalirkan fluida inkompresibel
4.Katup hidrolis: mengatur distribusi fluida tak-
mampu mampat ke aktuator silinder
5. Kemampuan dan aplikasi daya tinggi
Sistem Pneumatis
1.Kompresor: menyampaikan fluida kompresibel
ke sistem keseluruhan
2. Receiver: menampung fluida yang
dimampatkan untuk disampaikan ke sistem
3.Motor: memutar sudu/torak kompressor untuk
mengalirkan fluida
4. Katup pneumatis: mengatur distriibusi fluida
mampat ke aktuator silinder
5. Kampuan dan aplikasi daya rendah

Suatu aplikasi mekatronika adalah pengendalian katup-katup hidrolis dan

pneumatis dengan kombinasi elektrik seperti penggunaan solenoid yang akan dijelaskan
pada seksi aplikasi berikut ini. Aplikasi sistem hidrolis dan pneumatis di dalam
mekatronika adalah menyusun komponen-komponen utama hidrolik atau pneumatik
dengan komponen elektronika. Suatu contoh adalah penggunaan solenoid yaitu kumparan
yang bekerja berdasarkan medan magnet. Penggunaan solenoid untuk mengendalikan
gerakan katup-katup pada sistem hidrolik dan pneumatik memudahkan pengaturan sistem
secara otomatis. Solenoid menghasilkan gerakan linier katup-katup dengan cara
membangkitkan medan magnet dimana katup tersebut secara gerakan linier akan terbuka
dan tertutup. Telah diketahui bahwa jika ada arus listrik yang dihantarkan pada suatu
rangkaian maka dikatakan bahwa rangkaian itu dibangkitkan (energised) dan jika tidak
ada arus yang mengalir dalam rangkaian maka dikatakan rangkaian tersebut tidak
dibangkitkan (de-energised). Gambar 7.2 menunjukkan pengaturan katup tipe poppet
dengan kumparan solenoid.

84
 Gambar 7.2 Katup Solenoid Poppet
Berbagai macam konfigurasi katup solenoid yang tersedia di pasaran seperti konfigurasi
2/2, 3/2, 4/2, 5/2, 4/3 dan 5/3 (lihat Gambar 7.3) dimana konfigurasi tersebut
menginformasikan jurnlah lubang (port) untuk aliran fluida dan jumlah posisi dari katup.
Simbol komponen pneumatik dan hidrolik adalah mirip tetapi untuk hidrolik sernua anak
panah berwarna hitarn (perhatikan gambar 7.3: 3/2,5/2, 5/3), sedangkan pneumatik anak
panah berwarna putih. Gambar 7.4 memperlihatkan cara kerja katup solenoid konfigurasi
5/2 diaplikasikan pada silinder pneumatik.

Gambar 7.3 Simbol konfigurasi katup hidrolis/pneumatis

silinder double act

gerakan ram dari B ke A

katup 5/2

85
 gerakan ram dari A ke B

Gambar 7.4 Contoh rangkaian pneumatis

Pada Gambar 7.4a terlihat silinder pneumatis jenis double acting (aksi ganda)
dihubungkan dengan katup solenoid yang mengatur aliran udara masuk dan keluar
silinder. Gambar a menunjukan piston mengalami retract (memendek) dimana ujung
piston pada titik A dan pada gambar b piston memanjang (extend) dengan ujungnya
mencapai titik B, perhatikan posisi katup 5/2 yang digunakan diatas.
Contoh yang lebih komplek dalarn sistem mekatronik adalah pengaturan aktuator
hidrolik dengan pengendalian automatis seperti Gambar 7.5. Sistem ini menerapkan
teknik pengaturan tertutup (closed-loop system).

86
 Gambar 7. 5 Aplikasi sistem mekatronika pada aktuator hidrolik

Pada sistem hidrolik diatas terdiri dari pengendali (Programmable Logic

Control/PLC) dimana pengendalikan katup solenoid SI dan S2 yang terhubung dengan
aktuator silinder, aktuator ini merupakan keluaran (output). Posisi gerakan silinder
(aktuator) diatur dengan menentukan acuan (set point) yang telah dimasukkan melalui
modul 1/0, modul ini berfungsi mengkonversikan sinyal analog input menuju PLC
sehingga solenoid akan dibangkitkan (on) dan tidak dibangkitkan (off) untuk
menyampaikan fluida kepada aktuator. Dengan sistem pengaturan tertutup ini, posisi
aktuator selalu sesuai dengan set point, jika terjadi gangguan maka PLC akan mengatur
(set) hingga didapat output yang diharapkan. Contoh konkret dari diagram diatas adalah
suatu mesin skrap CNC atau gerakan lengan robot.

Simbol-Simbol Komponen Hidraulis/Pneumatis:

Gambar Simbol Kontrol Manual
Umum

Tombol Tekan

Tuas

Pedal

Gambar Simbol Kontrol Mekanik

Plunyer

Pegas

87
Rol

Rol tuas dengan kembali bebas

Gambar Simbol Kontrol Elektrik

Solenoid dengan 1 koil kerja

Dengan 2 koil kerja pada arah sama

Dengan 2 koil kerja arah berlawanan

Gambar Simbol Katup

Katup 2/2-way posisi normal menutup

Katup 2/2-way posisi normal membuka

Katup 3/2-way posisi normal menutup

Katup 3/2-way posisi normal membuka

Katup 3/3-way posisi tengah menutup

Katup 4/2-way

88
Katup 4/3-way posisi tengah menutup

Katup 4/3-way posisi tengah mengambang

Katup 5/2-way

Katup 5/3-way posisi tengah menutup

89
 BAB 8. APLIKASI PERKEMBANGAN MEKATRONIKA DI
INDUSTRI

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu mendefinisikan konfigurasi dan geometri robot

industri berdasarkan definisi ISO 8373;
2. Pembaca mampu mendeskripsikan komponen utama dasar otomatisasi dalam
rancang bangun robot;
3. Pembaca mampu mendeskripsikan perancangan sistem penggerak robot dan
pengendaliannya dan keuntungannya;
4. Pembaca akan dapat menerangkan Automatic Guided Vehicle (AGV) dan
mekanisme transfer material.

8.1 Pengenalan Industrial Robotic

Aplikasi robot di industri sangat pesat saat ini. Sebuah robot industri adalah
mampu diprogram, manipulator multi fungsi yang didesain untuk memindah barang,
komponen, tool atau peralatan khusus melalui variabel gerakan-gerakan terprogram
untuk menghasilkan performan dari suatu jenis perintah. Menurut definisi standar ISO
8373, robot industri didefinisikan:
Manipulating industrial robot as defined in ISO 8373:
‰ An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose, manipulator
programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or
mobile for use in industrial automation applications.

Klasifikasi robot industri berdasrkan ISO 8373 terbagi dalam empat kelompok yakni:
„ Cartesian (Gantry) robots
Robots whose arms have three prismatic joints, whose axes are coincident with a
Cartesian coordinate system
„ SCARA robots
Robot which has two parallel rotary joints to provide compliance in a selected
plane.Note: SCARA derives from Selectively Complient Arm for Robotic Asssembly.
„ Articulated robots
Robots whose arms (primary axes) have three concurrent prismatic joints
„ Parallel robots
Robots whose arms (primary axes) have three concurrent prismatic joints

90
 Gambar 8.1 menunjukkan klasifikasi robot ISO 8373. Sedangkan pengelompokkan
robot industri berdasarkan jenis dan cara pengendaliannya terbagi dalam 4 kelompok
kontrol robot yakni:
1. Sequence-controlled robot
A robot having a system of control in which a state of machine movements occurs in
adesired order, the completion of one movement initiating the next.
2. Trajectory operated robot
A robot, which performs a controlled procedure whereby three or more controlled axis
motions operate in accordance with instructions that specify the required timebased
trajectory to the next required pose (normally achieved through interpolation).
3. Adaptive robot
A robot having sensory control, adaptive control, or learning-control functions.
4. Teleoperated robot
A robot that can be remotely operated by a human operator. Its function extends the
human’s sensory-motor functions to remote locations and the response of the machine
to the actions of the operator is programmable.

91
Lanjutan Gambar 8.1 Klasifikasi robot industri ISO 8373

Gambar 8.1 Klasifikasi robot industri ISO 8373

8.1.1 Konfigurasi Robot

Konfigurasi robot atau anatomi robot adalah suatu struktur atau konstruksi robot
yang terdiri dari lengan-lengan dan sambunganya. Ada lima klasifikasi konfigurasi robot
yaitu:
1. Robot aplikasi Industri (Industrial Robotic)
- konfigurasi Koordinat Kartesian (gambar a)
- konfigurasi Silindrikal (b)
- konfigurasi Polar atau Spherikal (c)
- konfigurasi Jointed Arm atau Revolute (Articulated) (d)
2. konfigurasi Robot Berjalan (Mobile/Walking) (e)
3. konfigurasi robot entertainmen (humanoid/animal pets/boneka)
Gambar 8.2 menunjukkan masing-masing konfigurasi robot sesuai dengan struktur
gerakannya.

92
 (e)

Gambar 8.2 Konfigurasi Robot

Masing-masing konfigurasi robot pada gambar diatas merupakan acuan dalam hal
merancang dan membangun sebuah robot untuk aplikasinya agar tercapai suatu fungsi
yang diinginkan. Dari konfigurasi diatas dapat diindentifikasi gerakan masing-masing
anggota lengan atau manipulator yaitu ada tiga gerakan dasar:
1. gerakan Rotasi (tipe R): diidentifikasi sebagai gerakan lengan dimana arah putarnya
tegaklurus dengan sumbu putar.
2. gerakan Linier (tipe Q: gerakan lengan robot dimana mempunyai gerakan translasi
bolak-balik baik dengan arah gerakan vertikal atau horisontal.

93
 3. gerakan Twisting (tipe T): gerakan lengan robot yang berputar dimana arah putar
lengan sejajar dengan sumbu putar.

1. RR 2. LL
3. TT

Gambar 8.3 Identifikasi gerakan lengan robot industri

Sebuah robot dikatakan mempunyai fungsi jika pada anggota lengan yang terakhir
dipasang ‘tangan' atau gripper sebagai end effector. Tangan disini adalah suatu tool atau
alat biasanya berbentuk gripper atau jari-jari dan pencekam, fungsi dari tangan pada
robot selain untuk mengangkat dan memindahkan barang atau benda keda tetapi juga
berfungsi untuk menghantarkan berbagai macam tool seperti nosel las, nosel cat semprot,
mata bor, gerinda dan sebagainya yang difungsikan pada suatu proses produksi di bidang
industri manufaktur.
Contoh spesifikasi dan konfigurasi robot dapat dilihat di Lampiran 3.

94
 Gambar 8.4 Contoh konfigurasi tangan robot (end effector)

Jadi sebuah anatomi lengkap dari robot aplikasi industri jika tersusun dari
base/dasar yang berfungi sebagai pondasi dimana robot diletakan, mekanisme lengan
yang menghantarkan tool/end effector melakukan fungsi gerakkan dan mekanisme end
effector sebagai tool/gripper yang berfungsi melakukan kerja akhir.

Rangkaian Lengan

Pusat Kontrol Posisi End Effector

diletakkan

Base

(a) Robot lengkap

95
 Rakitan End Effector/Gripper

(b) Gripper/end effector robot

Gambar 8.5 Robot lengkap dan mekanisme gripper/tangan pencekam

8.1.2 Komponen-Komponen Automasi dalam Membangun sebuah Robot

Sebuah robot yang dirancang untuk aplikasi tertentu di biclang industri tersusun
dari bermacam-macam komponen automasi yang meliputi sensor, aktuator, penggerak
dan pengontrol.
1. Sensor dan saklar :Pada umumnya sensor dan saklar yang dipakai pada sebuah
robot adalah:

96
 a. sensor posisi: sensor ini digunakan untuk memonitor posisi lengan-lengan
robot dimana sensor ini mengumpanbalikkan informasi ke sistern
pengontrolan yang akan diolah untuk mendapatkan ketepatan atau akurasi
dari gerakan-gerakan lengan yang akan menghantar tool pada posisi yang
benar. Jenis sensor ini adalah resolver, encoder dan potensiometer.

Gambar 8.6 Sensor posisi jenis encoder

b. sensor kecepatan: sensor ini digunakan untuk memperkirakan kecepatan

lengan yang digerakkan dalam hal ini adalah komponen penggerak yaitu motor.
Sensor ini memberikan umpanbalik (feedback) kepada pengendali (controller)
agar didapat performansi dinamika yang tepat dimana kita ketahui bahwa saat
robot membawa beban terjadi variasi perubahan percepatan dan kecepatan dari
nilai yang semestinya sehingga harus dikontrol. Jenis sensor yang umumnya
dipakai adalah accelerometer dan tachometer.
c. Sensor pengira: adalah digunakan untuk mengindikasikan dan mengenal
objek-objek atau benda yang terlatak pada jarak tertentu tanpa adanya sentuhan
atau kontak antara robot dan benda tersebut. Jenis sensor yang dipakai sensor
inframerah atau photoelektrik.
d. Saklar pembatas: digunakan untuk membangkitkan gerakan anggota lengan
dan tangan robot yang bekerja secara ON-OFF biasanya dipasang pada alat
pengendali. Saklar pernbatas ini dapat berfungsi sebagai sensor sentuh yang
dapat dipakai untuk membatasi gerakan robot yang dikontrol, jenis saklar
pembatas yang berfungsi sebagai sensor ini adalah saklar mikro (microswitch).

97
2. Penggerak Utama (Drive)
Penggerak utama ini mensuplai power (daya) yang mampu menggerakkan robot.
Performansi suatu robot ditentukan oleh sistern penggerak utama ini.
a. penggerak hidrolis: penggerak ini memberikan gerakan robot dengan
kecepatan dan kekuatan yang sangat besar. Robot dengan penggerak hidrolik ini
dapat didesain gerakan anggota lengannya secara linier dan rotasi. Pemilihan
robot sistern hidrolik diaplikasikan pada industri-industri besar yang membutuhkan
kecepatan dan kekuatan lengan robot dalarn operasinya. Ada beberapa
kelemahan dari penggerak ini yaitu adanya kebocoran-kebocoran pada instalasi
hidrolik dan juga memerlukan ruang yang besar dalam penempatan robot.

Gambar 8.7 Penggerak sistem hidrolis

b. Penggerak elektrik-mekanis: penggerak ini mempunyai kekuatan dan

kecepatan yang lebih rendah daripada penggerak hidrolik. Penggerak elektrik ini
dipakai pada robot yang berukuran kecil, namun demikian mempunyai ketelitian
dan pekerjaan yang bersifat repetitif yang lebih baik. Komponen utama
pengggerak ini adalah motor stepper dan motor servo DC yang dirangkai dengan
aktuator mekanis dan kontrol elektris. Kelemahan dari sistem penggerak elektrik
ini adanya resiko terjadinya hubungan singkat yang menyebabkan kebakaran
pada lingkungan kerja.

98
 Gambar 8.8 Sistem Penggerak Mekanis

Komponen mekanis sebagai fungsi konversi gerakan rotasi-linier dan sebaliknya dari
mekanisme sebuah robot pada umumnya yang terpasang adalah rangkaian roda gigi,
rangkaian sabuk-puli dan rangkaian poros-ulir seperti pada Gambar 8.9.

Gambar 8.9. Mekanisme konversi gerakan rotasi/linier

99
Komponen-komponen mekanis melibatkan elemen mesin menjadi aktuator bagi robot
industri dan berperan dalam menghasilkan desain mekanisme untuk sistem automasi.
Gambar 8.10 menunjukkan contoh penggunaan komponen-komponen mekanis tersebut
dalam rancang bangun end effector robot. Komponen yang dipilih adalah rangkaian roda
gigi, pegas, sabuk-puli, saklar pembatas (tension switch) dan mekanisme batang
terhubung (linkage mechanism).

Gambar 8.10. Mekanisme gripper sebagai end effector

c. Penggerak pneumatik: penggerak pneumatik banyak digunakan pada robot

berukuran kecil dan mempunyai fungsi kerja yang terbatas dimana aplikasi utama adalah
memindah barang atau benda kerja pada proses sekuen atau alur kerja yang sederhana.
Robot berpenggerak pneumatik ini dapat didesain untuk gerakan linier dan rotasi.

Gambar 8.11 Sistem penggerak pneumatis

100
3. Aktuator
Aktuator merupakan penggerak juga tetapi lebih ditekankan pada transmisi daya
dimana aktuator yang dipakai tergantung dari penggerak utamanya.
a. aktuator hidrolik/pneumatik: aktuator ini menstranmisikan daya melalui
rangkaian komponen hidrolik yang terdiri dad silinder dan piston dan katup-katup
pengendali aliran fluida.
b. aktuator elektrik: aktuator ini mentransmisikan daya melalui rangkaian roda gigi,
ulir dan pulley.

4. Komputer
Robot yang bekeria secara otomatis dikendalikan oleh komputer. Robot tersebut
diprogram untuk melakukan fungsi kerja sesuai dengan perintah yang diinputkan. Dalarn
penggunaan komputer, program yang diinputkan tujuannya untuk mengatur output
berupa ketepatan posisi dan kecepatan gerakan dari masing-masing anggota lengan robot
yang tidak lain adalah mengatur gerakan motor-motor (motor elektrik, hidrolik dan
pneumatik) sebagai penggerak utama.

INPUT: Kontrol Mekanisme OUTPUT:

Perintah/ Komputer Penggerak Posisi dan
Instruksi Kecepatan
Robot

Elemen Umpan balik:

Sensor/Transuder

Gambar 8.12 Contoh diagram dan desain pengaturan motor pada lengan robot kartesian

101
Komputer pada Gambar 8.12 adalah berfungsi sebagai analiser yakni robot yang dikontrol
mendapatkan perintah atau instruksi-instruksi dalam bentuk bahasa pemrograman
(sebagai contoh PASCAL, ARMBASIC, VALI-II dan Assembler) yang mengontrol gerakan
motor tiap anggota lengan robot dimana keluarannya berupa kecepatan dan posisi
masing-masing lengan tersebut. Sistem pengaturan tertutup ini membutuhkan elemen
feedback atau umpanbalik berupa sensor kecepatan dan sensor posisi yang akan
memberikan informasi secara umpanbalik kepada komputer sebagai pusat pengendali.
Telah kita kenal sebelumnya pada seksi terdahulu tentang mikroprosesor dan komputer
dimana terdapat peralatan input dan output (I/0 devices). Pada pengendalian robot juga
diperlukan interfacing peralatan input dan output yang dapat mengkoversikan
sinyal-sinyal digital ke analog dan sebaliknya. Pada analiser disini ditekankan tentang
adanya kemampuan memprogram suatu instruksi atau perintah kedalam komputer untuk
membuat gerakan robot secara otomatis.

8.1.3 Volume Kerja dan Contoh Aplikasi Robot

Robot yang dirancang harus sesuai dengan volume kerja. Volume kerja
didefinisikan sebagai kemampuan manuver robot dalam melakukan gerakan-gerakan dari
titik terdekat yang dapat diraih dan titik terjauhnya pada suatu koordinat ruang. Volume
kerja ditentukan berdasarkan derajat kebebasan (jumlah variasi gerakan anggota
lengan/manipulator dan lintasan) dan konfigurasi robot (jenis dan dimensi robot). Volume
kerja sesuai dengan konfigurasi robot yaitu yang membentuk kurva ruang silinder, bola,
persegi/rectangular dan kombinasinya.

Konfigurasi LLL dengan bentuk ruang

Konfigurasi TLL : Silindris

102
 Konfigurasi TRR: Spherikal

Gambar 8.13 Konfigurasi dan volume kerja robot

Aplikasi saat ini:

Pengecoran Machine loading
Pengelasan titik Stamping
Pengelasan listrik Pencetakan plastik
Glass handling Penempaan logam
Pengecatan Inspeksi
Pengemasan Transfer material
Pemrosesan textil Medical lab handling
Proses Perakitan Inspeksi produk
Aplikasi yang sedang dikembangan dan diteliti
Pengumpul sampah
Pengantar dan penyiap hidangan di restauran
Pengisian bahan bakar
Pemetik hasil panen
Pembersih rumah
Perawatan instalasi nuklir

103
Pemadam kebakaran
Pembesahan penyakit kanker
Explorasi bawah laut
Eksplorasi luar angkasa

Beberapa alasan mengapa robot digunakan, yaitu:

1. Meningkatkan nilai guna dari plant: robot dapat bekerja lebih cepat dan lebih lama
dlibandingkan manusia pada plant/pabrik.
2. Mengurangi biaya produksi: robot memproduksi barang dengan prosentasi jauh lebih
tinggi dari manusia dan tidak pernah lelah sehingga terhindar dari kesalahan
produksi.
3. Lingkungan kerja: lingkungan kerja pada pabrik (shop floor) sangat bising, berulang-
ulang dan membosankan. Robot digunakan untuk menggantikan tugas manusia yang
terbatas pada lingkungan kerja seperti diatas dimana pada periode yang lama
mempengaruhi fisik manusia.
4. Meningkatkan kualitas: Ketelitian dalam memposisikan lebih tepat robot daripada
manusia. Selain teliti, juga melakukannya dengan aksi yang cepat. Hal ini
meningkatkan kualitas terutama pada proses pengelasan.
5. Pengoperasian pada lingkungan yang ekstrem dan berbahaya: robot menggantikan
tugas manusia dalam lingkungan yang ticlak memungkinkan seperti plant nuklir, dan
eksplorasi ruang angkasal.
6. Umur kegunaan yang lebih panjang: robot memberikan umur penggunaan yang
sangat lama dengan berbagai macam fungsi dan pekerjaan yang diprogramkan untuk
aplikasi tertentu.

Mengingat kegunaan yang potensial dari suatu robot dalam melaksanakan pekerjaan
maka perlu mempertimbangkan tiga hal pokok dari aplikasi robot yaitu:
1. robot harus menggantikan manusia pada pekerjaan yang berbahaya;
2. robot harus menggantikan manusia pada pekerjaan dimana manusia tidak ingin
melakukannya;
3. robot harus menggantikan pekerjaan manusia dengan lebih secara ekonomis.

104
8.2 AGV (Automatically Guided Vehicle): Suatu contoh Mobile Robot
AGV adalah suatu kendaraan tanpa pengemudi yang digerakkan oleh sebuah
battery (sumber tegangan) dengan kemampuan terprogram untuk menuju tempat tujuan,
seleksi jalur dan posisi. Daya penggerak yang digunakan adalah 0,7 kW dari batery 200 -
400 Ah yang dapat diisi ulang (rechargable). AGV merupakan alat transportasi untuk
memindahkan barang dari lokasi yang satu ke lokasi yang lain didalam lingkungan fasilitas
pabrik secara otomatis.

Trolley/Truck

AGV

Sistem Kemudi Sensor

Gambar 8.14 AGV

8.2.1 Komponen AGV

AGV terdiri dari empat komponen utarna yaitu:
1. Kendaraan (vehicle): digunakan untuk memindahkan material pada sistem
(pabrik/plant) tanpa operator (manusia) terdiri dari dari body dan/atau rangka
seperti halnya kendaraan truk. Jenis dari kendaraan AGV ini adalah truk pallet, truk
gandeng, truk ringan, truk perakitan dan forklift.
2. Jalur penuntun (guide path): digunakan sebagai penuntun kendaraan untuk bergerak
sepanjang lintasan yang telah ditentukan pada sistem, biasanya terpasang pada
lantai. Komponen ini tersusun dari sensor-sensor pengarah seperti magnet permanen
dan sensor optik yang ditanam pada lantai lintasan yang dilalui oleh AGV (lihat
Gambar 8.16).
3. Unit pengendali (control unit): komponen yang berfungsi memantau dan
mengarahkan gerakkan, inventori dan status kendaraan saat operasi. Unit ini
merupakan sistem komputer yang terpasang layar monitor dimana dapat dilihat
posisi kendaaan AGV dan apa yang sedang dilakukan. Komunikasi dan instruksi
antara unit kontrol dengan AGV biasanya melalui transceiver infra merah (sensor)
bersifat jarak-jauh. Fungsi pengendalian pada operasi AGV adalah start/stop,

105
 perubahan kecepatan, perubahan arah gerak, indikator kendaraan dan
loading/unloading material.
4. Pengantarmukaan komputer (computer interface): berfungsi mengantarmukaan
(menghubungkan) dengan jaringan komputer database dan sub-sistem yang lain
seperti sistem penyimpan dan pengiriman barang/material, mesin CNC, robot dan
sistem manufakturing fleksibel (FMS).

Gambar 8.15 Komponen Utama AGV

Gambar 8.16 Lintasan AGV di dalam lini produksi suatu pabrik

106
Keunggulan AGV dibandingkan dengan handling equipment (pesawat angkat) yang lain
seperti konveyor adalah:
1. fleksibilitas: kemudahan perubahan jalur lintasan, mudah bergerak pada ruang/space
yang minim, perubahan penggunaan jumlah kendaraan dan mudah untuk diprogram
ulang pada sistem plant yang dimodifikasi.
2. Kehandalan yang lebih tinggi: kerusakan atau gangguan yang terjadi dapat diatasi
tanpa mengganggu operasi keseluruhan.
3. Kebebasan gerak: kendaraan bebas bergerak yang tanpa pengemudi secara fleksibel,
halus; dan lebih aman bagi lingkungan kerja sebab adanya sensor yang dipasang
pada jalur lintasannya.

AGV merupakan alat transport material yang berteknologi sangat maju sehingga dibalik
semua keunggulannya, AGV merupakan investasi modal yang tinggi.

107
 BAB 9. PROBLEM SOLVING DESAIN MEKATRONIKA
HASIL INOVASI KARYA MAHASISWA TEKNIK MESIN

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu mengidentifikasi dan problem solving komponen-

komponen yang menyusun suatu sistem otomatik alat/mesin di bidang teknik
mesin;
2. Pembaca/mahasiswa mampu menerapkan proses kegiatan perancangan otomatisasi
mesin/alat yang melibatkan mata kuliah mekatronika di bidang ilmu Teknik Mesin
yakni robotika dan mesin produksi/manufaktur;
3. Pembaca mampu mendeskripsikan perkembangan inovasi karya alat/mesin di
bidang manufaktur yakni cara-cara baru di bidang teknik mesin.

9.1 Desain Mesin Pengecat Genteng Otomatis (Susanto dkk, 2003)

Mesin pengecat genting otomatis sekaligus sistem pengering hasil cat ini
dirancang untuk memenuhi kebutuhan industri genting. Keuntungan yang ditawarkan
adalah mampu melakukan fungsinya untuk produksi massal dan meninimalkan biaya
tenaga kerja. Cara kerja utama adalah memadukan antara material handling, proses
pengecatan dan proses pengeringan hasil cat dalam waktu yang singkat. Pengendalian
dilakukan secara otomatis, mulai persiapan genting, proses gerakan sprayer dan
pengeringan di daerah oven. Hasil karya ini dikerjakan oleh mahasiswa Teknik Mesin S-1
ITN Malang secara berkelompok dengan pembagian sub-bahasan meliputi a). desain dan
konstruksi mesin, b). pemilihan komponen pengerak dan aktuator, c). desain alat kontrol
atau pengaturan seluruh fungsi kerja komponen dan d). perhitungan kekuatan konstruksi
serta e). analisis kualitas dan time study hasil pengecatan dari berbagai jenis dan merk
genteng yang ada di pasaran.

108
 α Ο

β Π
Α
χ
ε
δ

Δ
Β

Gambar 9.1 Mesin pengecat genteng otomatis

Gambar 9.1 hasil rancangan akhir mesin pengecat genteng otomatis. Selain pengendalian
proses pengecatan, juga dikendalikan proses pengeringan hasil cat menggunakan heater
sekaligus pengendalian material handling menggunakan wheel cart. Penerapan material
handling mobile pallet atau wheel cart mirip AGV juga dikendalikan terpadu menggunakan
bersifat otomatis dari gerak maju-mundur sesuai lintasan yang telah dirancang
Keterangan dibawah ini menjelaskan nomenklatur hasil desain, jenis komponen dasar
otomatisasi, pengendalian gerakan seluruh mekanisme dan waktu proses hingga genteng
kering.

Keterangan Gambar 9.1:

A = Daerah Persiapan dan penaruhan benda kerja, dengan P. lintasan = 46 cm, dan
waktu lintasan + waktu penaruhan = I,68 detik;
B = Daerah pengecatan, dengan P.lintasan = 38 cm, dan waktu lintasan = 13,9 detik;
C = Daerah pengovenan, dengan P. lintasan = 76 cm, dan waktu lintasan = 18,1 detik;
D = Daerah pengambilan benda kerja, dengan P. lintasan = 46 cm, dan waktu lintasan +
waktu diam= 1,92 detik;
D –A =Kereta kembali ke kondisi semula dengan waktu 6,4 detik.

Spesifikasi hasil desain:

109
1. Temperatur kontrol analog dan pengaturan sistem pengering hasil cat genteng
AC 220 thermocontrol
heater
volt contactor

+ - thermocouple
on/ off

Fan

Gambar 9.2 Pengendalian temperatur dan komponen dasar

2. Ruang oven pengering

- Model : Tipe U

- Diameter inti : 1.5 cm

- Diameter cincin : 3 cm

- Panjang : 110 cm

- Konsumsi listrik : 1000 W

110
 input output
Thermokontrol Kontaktor Heater

Thermokopel

Gambar 9.3. Diagram balok pengaturan heater - termokopel

3. Penggerak mekanis: motor listrik DC dan kontrol digital

111
 Relay untuk motor
maju lambat
MOV P2# 01111111b

Mikro Relay untuk motor

maju cepat Motor wiper
kontroler
MOV P2# 10111111b
Pin 28/ P2.7
Pin 27/ P2.6
Pin 26/ P2.5
Relay untuk motor
mundur cepat
MOV P2# 11011111b

Gambar 9.4 Motor listrik DC dan sistem kontrol digital

4. Mekanisme aktuator: sproket-gear dan wheel cart pembawa genting

5. Kompresor untuk nozel atau end effector proses cat

112
6. Sprayer end effector

7. Identifikasi gerak sprayer end effector

Arah langkah spray sprayer

20 cm Semprotan cat

Arah langkah genteng Genteng

113
 Arah gerakan bolak-balik mekanisme sprayer/end
effector

Gambar 9.5 Mekanisme gerakan sprayer

8. Hasil pengaturan gerakan mesin pengecat genteng otomatis

Gambar 9.6 Simulasi gerakan wheel cart

9. Rangkaian sistem kontrol analog mesin pengecat genteng otomatis

114
 Sensor
END Pin 1 (P1.0)
posision Pin 2 (P1.1)
Pin 4 (P1.3)
Sensor
TOP
posision
Mikro
kontroler
Senssor
middle
posision

Pin 17 (P1.7)
Sensor
Start

Gambar 9.7 Rangkaian kontrol digital untuk sensor/transduser

10. Diagram alat kontrol: jenis dan fungsi komponen otomasi

(2) Membawa palet bergerak

Motor wipper maju cepat, maju lambat dan
penggerak kereta pembawa palet mundur cepat

(3)
Spray bergerak maju dan
Motor wipper
mundur
penggerak mekanisme spray
(1)
Alat
Control (4)
Menarik tuas spray
Solenoid

y Mengisyaratkan spray
(5)
bergerak maju dan mundur
Sensor
y Mengisyaratkan motor
pembawa palet berhenti di
top posision
y Mengisyaratkan motor
pembawa palet berhenti di
end posision

Gambar 9.8. Diagram jenis dan fungsi komponen otomasi yang digunakan.

115
 9.2 Perancangan Robot Lengan Tipe Gantry ( Sudarmadi K.E., Setiadharma,
IY., Gede Agus, A.N., Suyono., dkk, 2002)

Robot gantry adalah jenis robot yang memiliki konstruksi menggantung seperti
struktur kantilever dengan beban kerja di ujung terpusat. Pada rancangan robot gantry
ini, tiang penyangga merupakan salah satu komponen yang sangat vital karena dengan
tiang ini robot akan dapat mencapai objek benda kerja dengan tepat dan harus dapat
bergerak dengan baik. Tiang penyangga ini hanya mampu bergerak sepanjang rel bawah.
Adapun gerakan dikontrol berupa gerakan maju dan mundur terhadap posisi awalnya.
Kecepatan gerakan dari tiang penyangga untuk berpindah dari posisi awal ke posisi
berikutnya ditentukan oleh kecepatan putar poros motor stepper yang kemudian direduksi
atau diteruskan oleh sproket yang ditransmisikan oleh rantai. Gambar robot lengan tipe
gantri dengan end effector yang dirancang untuk proses pengecatan pigura secara
otomatis.
Pada proses pengecatan, robot gantry ini memiliki pengaturan antara kecepatan
angin dan laju cat yang masih cara manual. namun pengaturan kecepatan gerak dari
dudukan lengan yang digerakkan oleh motor stepper, sama dengan gerakan dari pada
tiang penyangga, dikontrol secara otomatis.

Gambar 9.9 Desain robot gantry

Keterangan Gambar :
1. Rel Atas 6. Batang Penghubung Tiang Penyangga
2. Rantai Atas 7. Rantai Bawah
3. Tiang Penyangga 8. Tatakan
4. Lengan 9. Motor stepper

116
 5. Rel Bawah
1. Konstruksi Robot Lengan dan Gantry

(a)

(b) (c)

Gambar 9.10 Rangka robot gantry (a) lengan untuk end effector, (b) konstruksi gantry
dan (c) konstruksi pondasi robot.

2. Komponen Penggerak Pneumatis

a. Silinder pneumatis tipe ganda

117
 Gambar 9.11 Silinder pneumatis double acting actuator

3. Diagram balok sistem pengaturan

a. Diagram Alir Perubahan Energi Pada Transmisi Rantai Dan Sproket Untuk Tiang
Penyangga (Rel Bawah)

Energi Listrik Energi Mekanik Energi Kinetik

Penggerak Transmisi rantai dan Transmisi rantai dan

(Motor Stepper)
sproket 1 sproket 2

Tiang Penyangga
(maju-mundur)

b. Diagram Alir Perubahan Energi Pada Transmisi Rantai Dan Sproket Untuk Rel

Atas

Energi Energi Energi Kinetik

Listrik Mekanik

Penggerak Transmisi rantai Transmisi rantai

(Motor Stepper)
dan sproket 1 dan sproket 2

Rel atas
(kiri-kanan)

118
 c. Skematik Diagram Sistem Kontrol Digital Robot Gantry Pengecatan

Satu pasang motor stepper untuk penggerak rel

PORT A Penggerak atas dan satu pasang motor stepper untuk
Motor penggerak rel bawah
Stepper

PORT B Penggerak
CPU PPI
8255 Katup Katup Silinder
Solenoid Solenoid Pneumatik

Penyeleksi Saklar
Saklar Mikro
PORT C
Mikro

d. Blok Diagram Rangkaian Interface

KOMPUTER

PENYELEKSI INTERFACE PENGGERAK MOTOR REL ATAS

SAKLAR (PPI 8255) MOTOR STEPPER
DAN REL
SAKLAR

MIKRO

PENGGERAK KATUP LENGAN

KATUP SOLENOID PNEUMATIK
ROBOT

SPRAYER

e. Prinsip kerja pengendalian mekanisme gerak robot gantry

Secara keseluruhan rangkaian robot Gantry pengecatan dapat dilihat pada gambar
blok diagram diatas. Apabila komputer mengeluarkan data melalui interface (PPI 8255)
ke:
1. Rangkaian penggerak motor untuk menggerakkan satu pasang motor stepper
untuk tiang penyangga untuk gerakan maju-mundur.
2. Rangkaian penggerak motor untuk menggerakkan satu pasang motor stepper
untuk rel atas (gerakan ke kiri dan ke kanan).

119
 3. Katup solenoid untuk menggerakkan pneumatik sehingga lengan robot dapat
melakukan gerakan rotasi.
4. Ada 10 buah saklar mikro yang digunakan untuk membatasi gerakan robot yaitu:
a. Satu pasang untuk membatasi gerakan rel atas (kiri-kanan).
b. Satu pasang untuk membatasi gerakan rel bawah (maju-mundur).
c. Satu pasang untuk membatasi gerakan silinder pneumatik I (pangkal).
d. Satu pasang untuk membatasi gerakan silinder pneumatik II (tengah).
e. Satu pasang untuk membatasi gerakan silinder pneumatik III (ujung).
5. Rangkaian penyeleksi saklar mikro yang dihubungkan ke PPI 8255 sehingga dapat
mengetahui posisi dari robot yang kita gerakkan.

Software yang digunakan dalam pengendalian / kontrol robot gantry pengecatan

adalah Turbo Pascal. Program yang tersedia di pasaran baik berbasis operating system
DOS atau Windows cukup banyak, dan selain Turbo Pascal, bahasa program lainnya
yang termasuk sebagai bahasa beraras tinggi yakni: BASIC, COBOL, FORTRAN, C dan
C++, Visual Basic serta Delphi. Semua aktivitas yang akan dilakukan oleh robot diatur
dan dikendalikan oleh software, meliputi: inisialisasi PPI 8255, pengaturan port-port yang
akan digunakan sebagai jalur input, output, maupun input-output. Dengan tujuan untuk
menggerakkan motor stepper dan batang torak pada silinder pneumatik sehingga
menghasilkan gerakan robot sesuai dengan yang kita kehendaki.

f. Tampilan pengendalian robot gantry di layar komputer untuk mode manual

Gambar 9.12 Display pengendalian gerakan mesin las

120
9.3 Robot Mobile Pemotong Rumput (Widisila, IK., Ery, IWK., Tomy, RS., Mustika,
G., Artono, IW, 2002)

1. Tujuan dan manfaat

Tujuan perancangan robot mobile pemotong rumput adalah menerapkan ilmu

mekatronika dengan modifikasi system penggerak 4 roda yang diaplikasikan untuk
memotong rumput di lapangan dengan keadaan lapangan dan rumput adalah sebagai
berikut.
1.Keadaan lapangan miring dengan kemiringan lapangan 150;
2. Kondisi rumput bisa dalam keadaan basah ataupun kering , tetapi tidak dalam
keadaan hujan;
3. Tinggi rumput yang akan dipotong tidak melebihi ketinggian mesin atau
tingginya tidak lebih dari 6 cm;
4. Lapangan tidak dalam keadaan berair atau becek.
Untuk idealnya mesin pemotong rumput diaplikasikan untuk lapangan maupun
taman dalam kondisi lapangan yang datar dan rumput yang halus, sehingga mesin
mampu bekerja secara optimal.

Gambar 9.13 Robot mobile pemotong rumput

121
2. Komponen utama dari sistem penggerak roda
1. Poros
2. Bantalan (bearing)
3. Arm Roda (lengan Roda)
4. Roda
5. Rantai (chain)
6. Roda gigi (worm Gear)
7. Motor Wiper

Gambar 9.14 Sistem penggerak roda dan chassis/rangka

3. Sistem Mekanis
A. Transmisi Roda Gigi.
Transmisi roda gigi yang dipakai pada mesin pemotong rumput
adalah merupakan bagian dari transmisi roda gigi motor wiper yang
digunakan sebagai penggerak roda dan kemudi. Jenis roda gigi yang
digunakan adalah roda gigi cacing. Hal ini dilakukan agar pada saat
bekerjanya sistem kemudi, tidak terjadi putaran yang berbalik karena
telah ditahan/dihentikan oleh ulir cacing, sehingga pada saat gerakan
roda maju-mundur dan belok tidak terjadi macet akibat posisi roda yang
tidak sesuai. Selain itu penggunaan motor wiper pada sistem mekanis
gerak roda dan kemudi sangat menguntungkan pada sistem gerak mesin
pemotong rumput penggerak 4-roda dimana daya yang dihasilkan pada
motor wiper cukup besar.

122
 Ciri yang sangat menonjol pada roda gigi cacing adalah kerjanya yang
halus dan tidak berisik, serta memungkinkan perbandingan transmisi yang
besar. Roda gigi yang digunakan pada motor wiper adalah roda gigi yang
memiliki diameter 55 mm untuk roda cacing dan diameter 8 mm untuk
ulir cacing. Sedangkan jumlah giginya 55 untuk roda cacing dan 8 pada
ulir cacing.

B. Transmisi Rantai
Transmisi rantai ini digunakan pada roda mesin pemotong rumput
penggerak 4-roda, yang fungsinya meneruskan putaran motor wiper
sehingga roda dapat bergerak. Ada beberapa alasan mengapa rantai
dipergunakan pada mesin pemotong rumput penggerak 4-roda yaitu :
• Keausan yang kecil pada bantalan;
• Mampu meneruskan daya yang besar karena kekuatannya yang besar;
• Mampu meneruskan daya tanpa adanya slip, sehingga menjamin
perbandingan putaran yang tetap;
• Mudah memasangnya;
• Tidak memerlukan tegangan awal.
4. Konfigurasi Pisau Pemotong Rumput Penggerak Empat Roda

Sesuai dengan aplikasi yang diambil yaitu mesin pemotong rumput maka dipilih
beberapa peralatan yang digunakan motor AC untuk memutar pisau potong rumput.
Motor pengerak (Motor AC 220 volt) yang digunakan adalah motor Ac yang tersedia di
pasaran, yaitu motor Ac yang biasa digunakan pada mesin jahit.

Gambar 9.15 Sistem mekanis penggerak mekanis roda dan pisau potong.

123
 Untuk bahan pisau potong rumput dipilih khusus dari bahan baja pisau gergaji

kayu, dasar pemilihan bahan ini adalah karena baja tersebut memiliki daya lentur yang

tinggi dan memiliki nilai ketajaman yang bagus. Bahan dibentuk sedemikian rupa dan

diasah menggunakan gerinda. Gambar 9.16 adalah pisau potong dan gambar motor

penggeraknya.

Gambar 9.16 Pisau Potong dan Motor AC 220 volt

Gambar 9.17 menunjukkan rute lintasan dan gerakan robot mobile ini dikendalikan
dengan remote control yang memiliki daya jangkauan gelombang radio dengan radius
300 m.

124
Gambar 9.17 Pengendalian gerakan dan lintasan robot mobile

125
9.4 Mesin Las Listrik Tipe Mobile Otomatis (Puspito, H.J dan Santoso, A.B., 2003)

1. Desain dan Komponen mekanis

Gambar 9.20 Desain dan Komponen mekanis

2. Kebutuhan dan perakitan komponen mekanis

Bagian linier I Bagian linier II Bagian linier III

A. Motor DC A. Motor DC A. Poros Sliding
B. Dudukan Motor DC B. Dudukan Motor DC B. Poros Berulir
C. Gear Box C. Sambungan Poros C. Bantalan dan Pemegang
D. Sambungan Poros Motor D. Rumah Roda Gigi Poros
E. Gear atau Roda Gigi E. Roda Gigi D. Sliding
F. Poros Roda F. Poros Roda Gigi E. Dudukan Penjepit Elektrode
G. Bearing dan Dudukan G. Dudukan Poros F. Penjepit Elektrode
Bearinng G. Kerangka Linear I
H. Roda Belakang H. Roda Depan
I. Rangka (casing)

3. Pengendalian dan Pengaturan gerakan

126
 y
ARAH
ELEKTRODA

BENDA KERJA
MESIN LAS
ELEKTRODA
PENCEKAM

ARAH PENGELASAN ARAH PENGELASAN

x
PENGELASAN HORISONTAL (DATAR) PENGELASAN VERTIKAL (NAIK)

Gambar 9.21 Pengaturan gerakan linier X-Y saat pengelasan

9.5 Perancangan Unit Sel Pengelasan Potong dan Konveyor (Santoso, E., Oka,
J.A.D., Ling, N.T., Roland., 2002)

(a) Konveyor Roller

127
 (b) Robot lengan las potong

(c) Unit sel robot las potong dan konveyor

Gambar 9.22 Simulasi kerja unit sel las potong dan gerak konveyot

Pengendalian gerakan robot lengan dengan metode slider yakni komponen poros
berulir yang berputar. Putaran poros ulir menggerakan mekanisme robot lengan ke kanan
dan ke kiri sesuai program gerakan yang dirancang. Gambar 9.23 menunjukkan
mekanisme penggerak robot lengan pengelasan dengan poros ulir yang dikendalikan
otomatis closed loop dilengkapi komponen saklar pembatas mikro (micro limit switch).

128
(a) Kontrol gerakan ulir open loop (b) Kontrol gerakan poros ulir closed loop
Gambar 9.23 Kontrol otomatis gerakan poros ulir

9.6 Perancangan Lift Pemindah Barang untuk Dua Lantai (Fajar, 2002)

Hasil perancangan lift barang ini khusus untuk kemampuan angkat beban
maksimum 200 kg dan kemampuan tinggi angkat untuk dua lantai yakni sebesar 17
meter. Mekanisme yang dipilih adalah sistem pengangkat sabuk puli yang digerakan oleh
motor listrik AC dan dilengkapi sensor dan saklar pengaman serta pendeteksi besar beban
maksimal. Pengendalian gerakan lift terprogram dengan komputer dan menerapkan
sistem pengendalian ON/OFF dengan mendeteksi ada atau tidak adanya barang dan input
pemilihan tingkat lantai (lantai 1 atau 2) ditentukan oleh operator di depan komputer
kontrol.

(a) Posisi di lantai II (b) Posisi barang di lantai I

129
 (c) Posisi barang di lantai dasar (d) Konstruksi dan sistem mekanis lift
Gambar 9.24 Pengaturan gerakan dan konstruksi lift barang dua lantai

9.7 Perancangan Mesin Snai Tiga Axis Otomatis (Prasetya, H, Utomo, B., Adi
Dharma, A., 2003)
Perancangan mesin snai otomatis ini menganalisis tentang perakitan dan
pembuatan komponen-komponen dari mesin snai otomatis 3-axis yang dikelompokan
data kebutuhan komponen seperti pada Tabel 9.1.
Tabel 9.1 Daftar kebutuhan komponen untuk perakitan mesin snai 3 axis

130
1. Perancangan Gerakan 3- Axis Otomatis

Mesin snai ini resusun dari tiga bagian utama dan memiliki arah gerakan yang berbeda
dan bagian utamanya disebut sebagai linier.
a. Linier I :Komponen linier I terdiri dari beberapa komponen diantaranya motor
servo, poros ulir penggerak, roda gigi. Gerakan yang dilakukan oleh linier 1 adalah
gerakan naik dan turun.
b. Linier II :Komponen pada linier II adalah satu motor servo, satu poros ulir
penggerak. Poros dari motor servo akan memutar poros ulir penggerak, sehingga
linier II dapat bergerak ke kiri dan ke kanan.
c. Linier III :Komponen pada linier III terdiri dari satu motor servo, satu poros ulir
penggerak. Prinsip kerja dari linier III sama dengan linier II tetapi arah gerakannya
yang berbeda yaitu maju dan mundur.

131
 Gambar 9.25 Bagian utama mesin snai 3 Axis otomatis

2. Kontrol Gerakan

Mesin jenis ini mempunyai tiga gerakan sumbu kerja yang dilakukan mesin pada
saat beroperasi, atau sistem derajat kebebasan yang memiliki tiga buah sumbu koordinat
sebagai sumbu gerakannya. Ketiga buah sumbu gerak tersebut adalah biasanya untuk
sumbu gerak dari meja dan perkakas potongnya. Tetapi mejanya memiliki dua buah
sumbu gerak yang saling menyiku yang bergerak secara horizontal yaitu biasanya didapat
tiga sumbu gerak ( x – x ), ( y – y ) dan ( z – z ).
1 2 1 2 1 2

132
 Daftar Pustaka

Asfahl,Ray.,(1985), Robots and Manufacturing Automation, pen. John Wiley,

Kanada.

Billingsley, J., 2006., Essentials of Mechatronics , pen. John wiley and Sons, New
Jersey.

Bishop,R.H., (2006), Mechatronics: an Introduction, pen. Taylor and Francis, New

York.

Bolton, (1995), Mechatronics, pen. Longman, Inggris.

Dwijaya, I.N., Eliadnyana, I.P., Mujib, A., Triwidodo, E., Susanto, A., (2003),
Perancangan Mesin Pengecat Genteng Otomatis, Laporan Skripsi Kelompok,
Jurusan Teknik Mesin S-1, FTI, ITN Malang.

Fajar., M, (2002), Perancangan Lift Pemindah Barang untuk Dua Lantai, Laporan
Skripsi , Jurusan Teknik Mesin S-1, FTI, ITN Malang.

Grover., Mikell, (1986), Industrial Robotics, pen. McGrawHill, Singapore.

Prasetya, H, Utomo, B., Adi Dharma, A., (2003), Perancangan Mesin Snai Tiga Axis
Otomatis, Laporan Skripsi , Jurusan Teknik Mesin S-1, FTI, ITN Malang.

Puspito, H.J dan Santoso, A.B., (2003), Mesin Las Listrik Tipe Mobile Otomatis,
Laporan Skripsi Kelompok, Jurusan Teknik Mesin S-1, FTI, ITN Malang.

Sandler, B.Z., (1999), Robotics: Designing the Mechanism for Automated

Machinery, edisi ke-2, pen. Academic Press, California.

Santoso, E., Oka, J.A.D., Ling, N.T., Roland., (2002), Perancangan Unit Sel
Pengelasan Potong dan Konveyor, Laporan Skripsi Kelompok, Jurusan Teknik
Mesin S-1, FTI, ITN Malang.

Tokheim, Roger.,(1995), Elektronik Digital, ed. 2nd, terjemahan Digitals Electronics,

pen.Erlangga, Jakarta.

Widisila, IK., Ery, IWK., Tomy, RS., Mustika, G., Artono, IW, (2002), Robot Mobile
Pemotong Rumput, Laporan Skripsi Kelompok, Jurusan Teknik Mesin S-1, FTI,
ITN Malang.

--------------------, Katalog Produk 1997, ASCO: Solenoid Valves, Asco, Britain

-------------------, Katalog Produk 2000, Keyence: Sensors Cataloque, Keyence, Japan

-------------------, Quick Guided to Visual PLC, 2000, Keyence, Jepang

-------------------, Katalog Produk 1995, Fanuc: Industrial Robotic, Britain

-------------------, internet website, http://info.lboro.ac.uk/research/mechatronics

------------------,internet website, http://www.robotics.com

133
Lampiran 1. Kondisi Industri Non-Otomatisasi dan Full-Otomatisasi

(a) NON-AUTOMATION

(b) FULL AUTOMATION

134
Lampiran 2. Gambaran Karikatur Penyampaian Kode Biner di dalam
Sistem Komputer

135
Lampiran 3. Contoh Spesifikasi Robot Industri (Katalog Produk Fanuc,
1995)

136
137
138
Lampiran 4. Soal-Soal Latihan

1. Jelaskan definisi-definisi mekatronika yang anda ketahui dan jelaskan pula

apa alasan mempelajari mekatronika di bidang mesin
2. Tentang pemahaman definisi mekatronika , jelaskan perkembangan yang
sedang terjadi di bidang industri.
3. Mekatronika mengantarkan menuju otomatisasi, jelaskan komponen-
komponen dasar otomatisasi yang anda ketahui
4. Sistem atau proses di bidang teknik selalu diperlukan pengaturan-
pengaturan, sebutkan dua jenis cara pengaturan dan contohnya
5. Di bidang industri dan permesinan dikenal ada beberapa jenis motor
penggerak seperti motor listrik, jelaskan secara diagram blok sistem
pengaturan motor listrik
6. Gambarkan simbol gerbang logika dan susun tabel kebenaran logika dari
persamaan Boolean berikut ini (catatan: terdapat 3 input A, B dan C) :

(A + B + C).(B + C )= Y
7.
8. Saklar merupakan komponen dasar otomatisasi, gambarkan konfigurasi
saklar dan berikan masing-masing contoh terapannya.
9. Jelaskan prinsip kerja sensor non-kontak dan berikan contoh
penggunaanya di industri (cantumkan gambar/sketsa)
10. Jelaskan diagram pengendalian motor listrik berikut ini. Berikan sebuah
contoh aplikasinya

11.

139
12. Transduser merupakan salah satu komponen dasar otomatisasi, jelaskan
cara kerja transduser dibawah ini (lengkapi diagram blok input-outputnya)
a. optical enkoder
b. strain gages
c. potensiometer
13. Termokopel tembaga terkalibrasi 0 0C hingga 450 0C pada suatu oven
pemanas dengan tegangan listrik maksimum tercatat di ruang kontrol
sebesar 20,5 mV.

20,5
mV
oven,450 C
ruang

a. tentukan tegangan listrik jika termokopel menunjukkan temperatur

210 C (hitung dulu sensitifitas termokopel)
b. Jika tegangan listrik tercatat sebesar 10 mV, berapakah temperatur
titik panasnya
14. Jelaskan jenis rangkaian penguat operasional (minimal 3 jenis rangkaian)
yang digunakan untuk pengkondisian sinyal (sertai diagram blok
pengkondisian sinyal)
15. Sensor dan saklar merupakan komponen masukkan pada sistem otomatik.
a. Gambarkan konfigurasi saklar yang anda ketahui
b. Apa perbedaan yang mendasar antara sensor dan transduser
(disertai contohnya)
16. Otomatisasi selalu membahas tentang cara kerja sistem atau proses,
jelaskan tentang :
a. definisi sistem
b. definisi manual dan otomatik

17. Ada dua jenis teknik atau cara pengendalian, jelaskan masing-masing
teknik pengendalian suatu proses beserta contohnya secara diagram blok

18. Motor listrik merupakan salah satu jenis motor penggerak yang aplikasinya
sangat luas, jelaskan tentang:
a. Model Beban dari motor (tinjauan mekanis)
b. Diagram blok kontrol otomatik motor listrik

140
19. Perhatikan gambar berikut ini.

a. Jelaskan cara kerja komponen tersebut

b. Berikan contoh aplikasinya

20. Jelaskan perbedaan sistem hidrolis dan pneumatis berikut ini. Berikan
contoh aplikasi mekatronika di industri dari masing-masing sistem tersebut

21. Jelaskan apa yang dimaksud dengan Programmable Logic Controller (PLC)
dan fungsinya di industri serta sebutkan komponen-komponen hardware
input-output yang menyusun sebuah PLC.

22. Perhatikan gambar berikut ini. Sebuah sistem konveyor membawa barang
dan dilengkapi sebuah sensor yang mengaktifkan dan non-aktifkan
konveyor jika sensor mendeteksi ada dan tidak adanya barang yang lewat.
Buatkan instruksi diagram tangga untuk kontrol PLC sistem konveyor
tersebut.

141
23. Perhatikan gambar mekanisme berikut ini. Jelaskan sistem kerja dan
fungsi masing-masing komponen utama otomatisasi pada gambar tersebut.

24. Jelaskan 3 tahapan cara-cara merancang sebuah robot industri standar

ISO 8373, berikan contoh jenis robot industri yang anda maksud dan
lengkapi ilustrasi konfigurasi robot tersebut serta mekanisme
penggerak/komponen aktuator yang digunakan.

25. Perhatikan gambar konfigurasi robot berikut ini. Jelaskan :

a. Apa jenis kelompok robot pada gambar tersebut menurut
definisi ISO 8373
b. Apa saja komponen otomatisasi yang digunakan
c. Berikan 2 contoh aplikasinya di industri

142
Indek
A K
AC 27,29,30,31,33,110,123
ADC(/DAC) 24,55,56,57,58,75,81,82
AGV 3,32,90,105,106,107,109
Analog 10,22,23,47,50,51,52,53,54,
55,56,58,59,62,72,81,87,102,110,114
Arus (-listrik) 7,10,13,19,23,
27,28,29,30,33,34,35,36,37,38,40,41,
45,59,64,65,84
B 105,108,110,112,115,116,119,
Baterai 34,35,47,140
Biner 47,48,49,50,52,53,55,57,58,
61,66,67,74,78,81,135
C 93,98,99,100,126,127,131
Close (-loop) 5,27,29,
77,86,128,129
CPU 67,70,71,72,73,74
D M
Data 5,50,55,58,59,60,61,66,67,68,
69,70,71,72,73,74,81,82,119
Database 68,106
Daya 10,27,33,39,42,45,69,71,84,98,
101,122,123,124,
DC 27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,
37,38,39,40,43,44,61,64,75,78,81,98,
111,112,126
Dekoder 23,67
Desain 2,5,6,83,91,99,101,102,109,
110,117,127
Digital 2,22,23,24,29,47,49,50,55,56,
57,58,59,60,66, 68,70,71,75,78,81,
102,111,112, 115,119,133
E Umpan (balik) 6,7,8,9
Elektroda 128
Elektromagnet 12,14,15,41
Kode 23,48,61,73,74,136
Komponen 3,4,5,6,11,12,22,24,25,27,
55,56,57,58,59,65,66,75,81,82,83,84,85,
87,90,96,97,99,100,101,105,108,109,
110,115,116,117,122,126,128,130,131,
Komputer 1,2,3,8,9,22,24,29,47,
49,50,55,56,59,66,67,
73,75,79,80,81,82,101,102
105,106,119,120,129,135
Kontrol 1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,22,
24,29,30,22,33,39,56,62,68,70,74,
75,78,79,80,87,91,95,97,102,102,
120,129,132
Konversi 16,17,19,30,31,33,44,47,48,
49,50,56,58,75,81,87,99,
L 44,46,47,48,49,55,56,57,58,59,62,67,
Linier 5,12,18,19,23,25,26,27,44,81,84,
Listrik 1,7,8,10,13,17,23,26,27
28,29, 30,31,32,33,35,38,39,40,41,
42,45,46,56,59,62,65,78,79,
81,82,84,103,110,111,112,118
126,129,133
Logika 24,48,51,52,53,54,55,56,60,61,
62,68,70,76,77,78,79,83,141
Manual 1,7,11,12,13,14,38,39,87,116,
120
Magnet 19,26,28,29,31,33,35,36,41,84,
105
Mekanis 12,14,24,25,30,31,42,45,46,
75,81,98,99,100,111,122,123,126,130
Mekatronika 1,2,3,4,5,83, 84,87,90
108, 121
Memori 49,50,66,67,69,71,72,73,74
Mesin 1,2,3,5,10,11,22,25,29,32,33,46,
47,49,66,68,75,76,79,80,87,106,108,109
114,120,121,123,126,127,130,132,133
Mikrokomputer 49,66,70,71, 73, 75
Mikroprosesor 1,50,55,59,66,67,68,69,
71,72,105
Motor 1,10,24,27,28,29,30,31,32,
33,34,35,36,38,39,40,41,42,43,45,51,
53,57,75,76,77,78,79,81,84,91,
101,102,111,112,115,116,118,119,120,
122,123,124,126,129,131
S
Saklar (switch) 7,8,12,13,14,15,22,
27,33,38,39,51,52,53,61,75,76,77,78,
96,97,100,119,120,128,129
Semikonduktor 59
Sensor 1,6,10,12,14,15,16,17
22,23,30,56,57,62,75,76,81
91,96,97,101,102,105,107,
115,129,133
Servo 1,29,30,31,33,38,39,40,98,131
Simulasi 3,115,129
Sinyal 6,9,12,14,16,17,22,23,24,30,
39,40,50,52,56,58,60,62,65,66,73,75,
78,81,87,102
Sistem 1,2,3,4,5,6,7,8,9,11,12,14,
22,24,25,26,29,30,31,33,39,42,
68,71,73,74,75,79,84,86,87,90,96,98,
99,100,105,106,108,110,112,114,118,
119,122,123,129,130,132,135
Stabil 58,62
Stator 28,29,30,41,42
Stepper 28,29,31,33,38,40,41,42,45,
98,116,118,119,120
Strain (gage) 19,20
T
Tegangan 7,10,17,26,27,29,31,33,
34,35,36,37,38,40,56,58,61,62,63,64,
65,69,75,105,123
Teknik,
1,2,3,4,6,7,12,48,51,56,63,76,
79,82,87,109,134
Termokopel 7,8,20,21,23,24,65,111
Transduser 6,12,16,17,18,
19,20,21,22,56,57,62,81
115
Transistor 10,38, 59,82
Translasi 42,44,93
U
10,29,39,40,62,64,65,97,
101,102
Ulir 82,100,102,123,124,127,129,
130,132
139
Elektronika 2,3,5,12,59,65,75, 84
N
Elemen 6,7,8,9,10,12,17,40,46,59,
100,101,102 Negatif 19,34,35,36,38,61,62,64
Enkoder 40,41 Normal (-ly) 13,28,59,70,77,78,89,92
End (effector) 94,95,96,100,112,
113,114,115,116,117
O
Energi (-sed)
16,17,24,25,28,29,30,31,43,44, Op-amp 24,25,58,59,62,63,64,65,66,82
68,78,82,84,118
Open (-loop) 5,27,29,76,129
Error 6,7,9,39,82
Optik 16,106

Otomatis 1,3,7,11,12,14,75,
81,84,90,101,102,105,108,109, 114,
126,128, 131, 132,133 134

Otomotif 2

F P
Feedback 6,7,10,29,62,97,102 PLC 22,59,71,75,76,77,78,81,82,87,133

Flow (meter) 12 Pneumatis 12,14,25,26,83,84,85,86,

87,100,117,118

G Poros 9,11,29,31,32,35,41,43,44,46,
82,100,117,123,127,129,130,132
Gain 12, 23,60,62,94
Positif 34,35,36,38,61,62
Gerbang (logika) 47,50,52,53,54,
Proses 2,5,6,7,8,9,12,22,24,27,50,
55,60,61,66,67
57,58,62,66,67,68,71,72,73,77,78,81,82,
94,100,103,104,108,109,112,116

H R
Hidrolis 12,14,25,26,83,84,85,98 Relay 25,27,30,51,52,62,76,77,78,112

Remote 92,125

I Robot 1,3,10,14,29,32,33,711,75,81,87,
90,91,92,93,94,95,96,97,98,99,100,101,
IC (Integrated Circuits) 50,55,59, 102,104,105,106,108,116,119,120,121,
60,61,62,63,64,66,67,71,72,75,82 124,125,128,133

Industri 3,12,32,69,72,77,82,91,92, Roda (gigi) 25,26,40,44,45,100,101,

93,95,96,97,99,101,109,134 102,122,123,124,127,132

Infrared 16 Rotasi 8,27,37,42,43,44,81,93,98,99,

100,120
Interface 82,106,119
Rotor 28,29,30,31,34,41,42
Inverter 52,53

I/O (port-) 69,71

140