LAPORAN KEGIATAN PELAKSANAAN PBL

KRAI 2021

Oleh :
1. Ahmad Maulana Prabu (4211801029)
2. Muhamad Panji Darmawan (4211801030)
3. Afra Zahrah Ariza (4211801033)

PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BATAM

TAHUN 2021
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI i
DAFTAR TABEL ii
DAFTAR GAMBAR iii
BAB I.PENDAHULUAN 1
A. Ringkasan Proyek Kegiatan 1
B. Permasalahan Proyek Kegiatan 2
C. Tujuan dan Manfaat 2
BAB II.PERENCANAAN KEGIATAN 3
A. Pembagian Tugas 3
B. Target Pencapaian 3
C. Alokasi Waktu 3
BAB III.PELAKSANAAN 4
A. Desain Sistem 4
B. Desain Hardware 4
C. Desain Software 6
KESIMPULAN 7
DAFTAR PUSTAKA 8

i
 DAFTAR TABEL

Tabel 1. Alokasi Waktu 3

ii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Blok diagram sistem pada robot 4

Gambar 2. Desain mekanik robot TR 4
Gambar 3. Desain mekanik robot DR 5
Gambar 4. Desain elektrikal robot TR 5
Gambar 5. Desain elektrikal robot DR 6
Gambar 6. Desain software 6

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Ringkasan Proyek Kegiatan

Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) merupakan salah satu
kompetisi robotika tingkat nasional yang diadakan secara teratur setiap tahun
oleh DIKTI. Pada Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) peraturan yang
digunakan selalu berubah-ubah setiap tahun bergantung pada tuan rumah
ABU Robocon diadakan. Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) 2021
mengusung tema “Melempar Panah ke Dalam Pot”.
Misi robot KRAI 2021 adalah melempar panah ke dalam pot sesuai
dengan peraturan yang telah ditentukan oleh ABU Robocon. Robot KRAI
terdiri dari dua robot, yaitu Throwing Robot (TR) dan Defensive Robot (DR).
Defensive Robot (DR) bergerak secara manual sedangkan Throwing Robot
(TR) bergerak secara otomatis. Throwing Robot (TR) bertugas melempar
panah ke pot yang telah ditentukan. Sedangkan Defensive Robot (DR)
bertugas mengganggu lawan dengan cara memutar pot table. Terdapat lima
titik penempatan pot dan setiap titik mempunyai meja untuk meletakkan pot
merah dan biru. Terdapat tiga jenis meja untuk meletakkan pot, yaitu I-type
pot table, II-type pot table, dan III-type pot table. Panah yang digunakan
sudah ditentukan oleh ABU Robocon, jumlah panah yang digunakan
sebanyak lima panah.
Robot KRAI 2021 dibuat menggunakan robot dengan tiga roda
berjenis omniwheel. Jenis roda omniwheel dipilih karena memiliki
keunggulan untuk bergerak ke segala arah dikarenakan memiliki kebebasan
dalam bergerak pada sumbu x dan sumbu y. Poin utama untuk memenangkan
pertandingan di ABU Robocon 2021 adalah efisiensi sudut robot untuk
menembakkan panah ke dalam pot pada area pertandingan.
Perancangan robot KRAI 2021 memanfaatkan tekanan angin untuk
melemparkan panah. Perancangan robot ini diharapkan agar robot dapat

1
 bergerak secara efektif untuk menentukan sudut yang tepat agar pelemparan
panah tepat sasaran.
B. Permasalahan Proyek Kegiatan
Permasalahan pada proyek kegiatan ini adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana robot bisa memiliki nilai error yang sangat kecil?
2. Bagaimana robot dapat bergerak secara semi otomatis maupun secara
otomatis?
3. Bagaimana menemukan teknik pelemparan yang baik agar panah dapat
masuk ke dalam pot?
4. Bagaimana robot bisa mendeteksi target atau pot dan mengetahui estimasi
jarak dari robot ke pot?
C. Tujuan dan Manfaat
Tujuan dari proyek kegiatan ini adalah sebagai berikut :
1. Dapat menemukan teknik pelemparan yang baik agar panah dapat masuk
ke dalam pot.
2. Robot bisa mendeteksi target atau pot dan mengetahui estimasi jarak dari
robot ke pot.
Manfaat dari proyek kegiatan ini adalah sebagai berikut :
1. Mengembangkan robot agar memiliki nilai error yang sangat kecil.
2. Mengembangkan robot agar dapat bergerak secara semi otomatis maupun
otomatis.

2
 BAB II
PERENCANAAN KEGIATAN

A. Pembagian Tugas
1. Muhamad Panji Darmawan
Prototype swerve drive.
2. Ahmad Maulana Prabu
Merangkai komponen elektrikal dengan rapi dan tidak memiliki kesalahan
pada rangkaian tersebut.
3. Afra Zahrah Ariza
Mengendalikan pergerakan robot agar sesuai dengan yang diharapkan.
B. Target Pencapaian
1. Muhamad Panji Darmawan
Fabrikasi plat untuk steering.
2. Ahmad Maulana Prabu
Membuar PCB shield.
3. Afra Zahrah Ariza
Membuat program pergerakan motor pada robot.
C. Alokasi Waktu
Tabel 1. Alokasi Waktu
No Pekerjaan Tanggal Mulai Tanggal Selesai
1. Desain mekanik 23/02/2021 01/03/2021
2. Pembuatan lapangan 24/02/2021
Pembuatan base robot TR dan
3. 01/03/2021 15/03/2021
DR
Pembuatan pelontar panah
4. 15/03/2021
robot TR dan DR
5. Desain layout PCB 23/03/2021 01/03/2021
Pemasangan rangkaian
6. 15/03/2021 20/03/2021
elektrikal robot TR dan DR
7. Program grafik kontrol PID 23/02/2021 01/03/2021
Program pergerakan motor
4. 01/03/2021 15/03/2021
pada robot
Program kontrol robot
5. 15/03/2021 20/03/2021
menggunakan joystick

3
 BAB III
PELAKSANAAN

A. Desain Sistem
Berikut desain sistem yang dibuat pada proyek dalam bentuk diagram blok.

Gambar 1. Blok diagram sistem pada robot

B. Desain Hardware
3.2.1 Gambar Mekanik

Gambar 2. Desain mekanik robot TR

4
 Gambar 3. Desain mekanik robot DR
3.2.2 Gambar Rangkaian Elektronika

Gambar 4. Desain elektrikal robot TR

5
 Gambar 5. Desain Elektrikal Robot DR
C. Desain Software
Berikut ini desain software yang digunakan pada proyek.

Gambar 6. Desain software

6
 KESIMPULAN

Berdasarkan proyek yang telah dikerjakan dapat disimpulkan bahwa

sudah terdapat beberapa target yang tercapai, yaitu pembuatan mekanik robot
TR dan DR, pemasangan rangkaian elektrikal pada robot TR dan DR, program
untuk pergerakan robot, program untuk menampilkan grafik kontrol PID, dan
program untuk mengontrol robot menggunakan joystick.

7
 DAFTAR PUSTAKA

[1] ABU ROBOCON 2021. Robocon2021.com. Published 2021. Accessed March

23, 2021. http://www.robocon2021.com/Rule_Book1.html