ROBOTIKA

Materi Kuliah 1:
Pengenalan Robotika

Kode Matakuliah:
VE-035107

Dosen Pengampu:
Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng
Apa Robot?
Robot adalah mekanik yang dapat diprogram untuk berbagai fungsi
yang dapat membantu manusia

Pengertian Robot menurut beberapa sumber:

 McKerrow (1986)
Sebuah mesin yang dapat diprogram untuk melakukan beberapa pekerjaan yang
berbeda

 Robotics Institute of America (RIA)

Sebuah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang dan didisain
untuk memindahkan material, bagian-bagian, alat-alat atau menggunakan alat-alat
tertentu dengan gerakan-gerakan yang bisa diprogram secara variable untuk
melaksanakan bermacam-macam tugas.

 Encyclopedia Britania
Mekanisme yang di gerakkan oleh panel atau instrumen yang digunakan dalam
ilmu pengetahuan atau industri untuk menggantikan manusia, dia dapat dibuat baik
menyerupai tubuh manusia maupun tidak dan bisa juga tampil sebagai manusia
saat melakukan tugasnya

Page 2
Apa Robotika?
 Robotika: Ilmu yang mempelajari tentang robot
 Robotics (Brady, 1985)
Robotika adalah sebuah hubungan cerdas antara pemahaman
dan aksi
 Robotics (McKerrow, 1986):
1. Desain, produksi, kontrol, programming robot.
2. Penggunaan robot-robot dalam memecahkan berbagai
masalah.
3. Analisa kontrol kerja, sensor-sensor, aktuator-aktuator,
algoritma pada manusia, hewan dan mesin
4. Penerapan dari tiga hal diatas dalam mengembangkan robot

Page 3
Untuk Apa Robot?
 Untuk meningkatkan produksi melalui
otomasi di industri
 Menciptakan tenaga kerja yang berkinerja
tinggi dan dapat bekerja 24 jam
 Menggatikan manusia dalam pekerjaan
sifatnya yang selalu berulang-ulang
 Contoh:
 Mengelas bodi pada pabrik mobil
 Memasang komponen pada pcb
(auto-placement)

Page 4
Untuk Apa Robot?
 Untuk menjalankan pekerjaan
yang memerlukan ketelitian
tinggi, misalnya dalam operasi
medis
 Untuk operasi medis jarak jauh
(teleoperasi)
 Membantu penderita cacat
dalam bentuk organ “bionik” Tangan dengan otot McKibben
seperti tangan atau kaki bionik
 Contoh: Otot McKibben
Sebuah otot McKibben

Page 5
Untuk Apa Robot?
 Sebagai alat bantu manusia dalam
melakukan eksperimen ilmiah di
tempat yang sulit dilakukan oleh
manusia misalnya di dasar laut,
luar angkasa, bulan, planet atau
gunung berapi

Sojourner (Mars Explorer)

Page 6
Untuk Apa Robot?
 Untuk dapat bekerja pada tempat yang berbahaya bagi
manusia (daerah radio aktif, daerah dengan tekanan udara
maupun air yang tinggi, dekat dengan bahan kimia berbahaya,
dll)
 Sebagai media entertainment (hiburan) bagi manusia

Page 7
Inter-disiplin dalam Robotika

Page 8
Robot Pra-Sejarah
 Clepsydra (~1400 SM)
Orang Babylonia menggunakan jam mekanis
yang digerakkan oleh air.
 The Pigeon (~400 SM)
Konsep yang mirip dengan robot dapat
ditemukan sejak dahulu sejak abad ke-4 SM,
ketika ahli matematika Yunani Archytas dari
Tarentum mempostulatkan seekor burung
mekanik yang disebut "The Pigeon", yang
didorong oleh uap.
 Clepsydra (~270 SM)
Clepsydra dengan gambar bergerak dibuat
pada 250 SM oleh Ctesibius dari Alexandria,
seorang fisikawan dan penemu dari Ptolemaic
Mesir.

Page 9
Robot Pra-Sejarah
 Heron (10-70 M)
Hero adalah seorang matematikawan dan juga
engineer di Alexandria, Mesir, yang bekerja
sebagai pembuat kerajinan tangan.
 vending machine pertama didunia; ketika koin
dimasukkan melalui slot di bagian atas mesin,
sejumlah air dikeluarkan.
 A windwheel operating an organ, marking the
first instance in history of wind powering a
machine.
 A standalone fountain that operates under self-
contained hydrostatic energy (Hero's fountain)
 A programmable cart that was powered by a
falling weight. The "program" consisted of
strings wrapped around the drive axle.[17]

Page 10
Robot Pra-Sejarah
 Ismail Al-Jazari (1136-1206)
Al-Jazari seorang chief engineer di masa dinasti Zengid Mosul
dan Salahuddin Al Ayyubi, menciptakan robot berupa perahu
dengan empat musisi otomatis yang melayang di danau untuk
menjamu tamu di pesta-pesta minum kerajaan. Memiliki mesin
drum yang dapat diprogram dengan pasak yang bertemu
dengan tuas kecil yang mengoperasikan perkusi. Drummer
dapat dibuat untuk memainkan ritme yang berbeda dan pola
drum yang berbeda jika pasak dipindahkan.

Page 11
Robot Pra-Sejarah
 Leonardo da Vinci
Robot Leonardo , atau ksatria mekanik
Leonardo ( Italia : Robot di Leonardo atau
Automa cavaliere , dinyalakan.
"Automaton knight"), adalah robot
manusia yang dirancang dan mungkin
dikonstruksi oleh Leonardo da Vinci
sekitar tahun 1495. [1]. Robot ini
digambarkan sebagai yang mengenakan
baju besi Abad Pertengahan Jerman-Italia,
dan mampu membuat beberapa gerakan
mirip manusia.
[1] "The da Vinci robot". J. Endourol. 20 (12): 986–90. December 2006. doi:10.1089/end.2006.20.986.
PMID 17206888. ... the date of the design and possible construction of this robot was 1495 ... Beginning
in the 1950s, investigators at the University of California began to ponder the significance of some of da
Vinci's markings on what appeared to be technical drawings ... It is now known that da Vinci's robot
would have had the outer appearance of a Germanic knight.

Page 12
Robot Pra-Sejarah
 Tahun 1738
Jacques de Vaucanson membuat seekor bebek
mekanik terdiri dari 4000 elemen yang bisa
makan biji-bijian, minum, bernafas, mencerna
dan membuang kotoran. Sekarang tidak
diketahui keberadaannya

 Tahun 1835
Maillardeth membuat sebuah robot wanita yang
dapat menulis dalam bahasa Inggris dan
Perancis dan juga dapat menggambar

Page 13
Robot Pra-Sejarah
 Tahun 1897
Nicola Tesla, ilmuan AS keturunan
Kroasia yang telah menemukan banyak
teknologi diantaranya arus bolak-balik,
generator dan gelombang radio,
melakukan eksperimen membuat kapal
yang bisa perilakunya dikendalikan
dengan gelombang radio dan berhasil.
Suatu kemustahilan yang menjadi
kenyataan.

Page 14
Sejarah Robot
 Tahun 1921
Seniman Karel Capek menggelar teater
berjudul “Rossum Universal Robots”.
Kata “robot” pertama kali digunakan
diambil dari bahasa Czech “robota” yang
berarti “pekerja paksa”

 Tahun 1940
Robot anjing penjaga rumah “Sparko”
terdiri dari komponen mekanik dan
elektrik mulai diproduksi dan dijual

Page 15
 Sejarah Robot
 Tahun 1942
Isaac Asimov, Seorang pemikir dan
seniman Rusia dalam bukunya yang
berjudul “ I ROBOT ”mengemukakan 3
hukum robotika yaitu:

1. Robot tidak boleh melukai manusia, atau

dalam tugasnya menyebabkan manusia
sakit
2. Robot harus patuh pada perintah
manusia selama tidak bertentangan
dengan hukum 1
3. Robot harus dapat mempertahankan
eksistensi dirinya sendiri selama tidak
bertentangan dengan hukum 1 dan 2

Page 16
Sejarah Robot
 Tahun 1943
Perang Dunia II menjadi katalis
yang mempercepat perkembangan
robot terutama dari aspek
kecerdasan (artificial sensing) dan
kontrol mandiri (autonomous).
Tampak sebuah robot bom Jerman

 Tahun 1946
Komputer generasi pertama,
ENIAC (Electronic Numerical
Integrator And Calculator), dibuat
dari ribuan tabung elektron

Page 17
Sejarah Robot
 Tahun 1946
Istilah “robot” dipatenkan di AS oleh G.
Devol

 Tahun 1954
Istilah “robot” dipatenkan di Inggris oleh
Kenwald

 Tahun 1960
Robot Shakey buatan Stanford Univ.
diluncurkan dengan fitur kamera TV,
sensor bumper, sensor jarak, kontroler
logika on-board, kontrol kamera dan
komunikasi radio
Page 18
 Sejarah Robot
 1973 Bahasa pemrogram robot WAVE diluncurkan oleh SRI
 1974 ASEA mengembangkan robot “all-electric drive” IRb6
 1975 Aplikasi pertama robot assembli berbasis Olivetti’s “Sigma”
 1978 Robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)
 1979 Robot SCARA dikembangkan di Yamanashi Univ.
 1981 Carnegie Mellon Univ. mengembangkan direct-drive robot
 1990 Tercatat ada 40,000 robot di US dan 274,000 robot di Jepang
 1994 Robot Dante II dari CMU dipublikasikan. Berkaki 6 untuk
pengambilan sampel vulkanis
 1996 P-Series Robot humanoid pertama buatan Honda diluncurkan
 1999 Centaur, robot 4-kaki dikembangkan oleh KIST
 2000 Asimo, generasi kedua robot humanoid Honda diperkenalkan

Page 19
Disclaimer
 Sejarah Robot dan Robotika dalam presentasi ini hanya
mencakup sebagian kecil sejarah yang tercatat dari sisi
pandang sejarah keilmuan barat (AS, Eropa dan Jepang)
 Robotika juga berkembang pesat di kawasan-kawasan lain
seperti Tiongkok, India, dan Timur Tengah ditandai dengan
banyaknya catatan sejarah dan karya-karya robot.

Page 20
Angka Produksi Robot

Page 21
Robot Masa Kini

Page 22
Video Robot

 The Rising of Robot

 The Fanuc Industry
 Robotic Technology
 Humanoid Robot
 Wabian Humanoid
 Honda Humanoid
 Asimo Technology
 Asimo New Feature

Page 23
Skema Pembelajaran Robotika

Page 24
Interaksi Manusia - Robot
 Tingkat Ke”otomatis”an = Autonomous Level
 Manual Robot
 Manusia sepenuhnya bertindak sebagai kontroler gerak robot
 Menggunakan joystick atau remote
 Dapat mengguanakan kabel atau nirkabel (wireless)
 Semi-Autonomous Robot
 Manusia sebagai menejer operasi robot
 Robot hanya dapat melakukan gerakan tertentu yang telah
diprogramkan oleh manusia
 Autonomous Robot
 Manusia dan robot berada dalam kesetaraan
 Robot dapat memutuskan tindakannya sendiri
 Link: Interaksi Manusia dengan Robot

Page 25
Manusia v.s. Robot

Manusia Robot
Mudah letih Tidak pernah letih
Kurang presisi Sangat presisi
Kualitas kerja tidak stabil Kualitas kerja stabil
Pengalaman banyak dan sangat Pengalaman terbatas dan sukar
dinamis untuk bisa dinamis
Pengetahuan bersifat global dan Pengetahuan sangat terbatas dan
selalu bertambah tetap, bergantung program
Sangat adaptif terhadap tugas- Adaptasi tidak ada atau ada tetapi
tugas dihadapi sangat terbatas
Tugas: Tambahkan lagi berbagai hal yang membedakan manusia dengan robot

Page 26
Klasifikasi Robot
 Robot terbagi dalam dua kelas besar:
 Fixed Robot (Manipulator)
 Mobile Robot
 Mobile robot terbagi menjadi:
 Wheeled Mobile
 Legged Mobile (walking robot)
 Kelas campuran antara lain:
 Mobile-Manipulator
 Humanoid (Android) / Animaloid

Page 27
Klasifikasi Robot

Robot

Fixed Robot Mobile Robot

Wheeled Legged

Mobile Manipulator Humanoid

Page 28
Klasifikasi Robot
Menurut JIRA (Japanese Industrial Robot Association)

 Class1: Manual-Handling Device

 Class2: Fixed Sequence Robot
 Class3: Variable Sequence Robot
 Class4: Playback Robot
 Class5: Numerical Control Robot
 Class6: Intelligent Robot
Klasifikasi Robot

Menurut RIA (Robotics Institute of America)

 Variable Sequence Robot (Class3)
 Playback Robot (Class4)
 Numerical Control Robot (Class5)
 Intelligent Robot (Class6)
Klasifikasi Robot

Menurut AFR (Association FranÇaise de Robotique)

 Type A: Manual Handling Devices/ telerobotics
 Type B: Automatic Handling Devices/predetermined cycles
 Type C: Programmable, Servo controlled robot, continuous
point-to-point trajectories
 Type D: Same type with C, but it can acquire information.
Sistem Kontrol Robot
 Kontrol Lup Terbuka

Set Gerakan Kontroler Robot

 Kontrol Lup Tertutup

Error Gerakan = Set Gerakan – Gerakan Aktual

Set Kontroler Robot

Gerakan

Greakan Aktual
Sensor Gerak

Page 32
Algoritma Kontrol Robot
 Ada dua jenis:
 Konvensional : PID
 Artificial Intelligent : Fuzzy, ANFIS dll
 Dapat dilakukan dengan dua pendekatan:
 Matematis : Equations based system
 Laplace, Z, PID dll.
 Bersifat eksak
 Perlu mengetahui model matematis dari robot
 Praktis : Knowledge base systems
 Primitive knowledge based
 Behavioral Based
 Fuzzy Control
 dll

Page 33
Istilah dalam Robotika
 DoF = Degree of Freedom (Derajat Kebebasan)
 Jumlah gerakan independen yang dapat dilakukan suatu
robot
 Biasanya sama dengan banyaknya aktuator

Page 34
Istilah dalam Robotika
 Workspaces (daerah kerja)
 Posisi dan Orientasi
 Prismatic dan Rotational Joint
 Forward dan Inverse Kinematik
 Velocity, Static Forces
 Singularities, Mapping
 Dinamik
 Trajectory
 Position Control
 Force Control
 Hybrid Control

Page 35
Bagian-bagian Manipulator

Page 36
Konfigurasi Manipulator

Robot Polar

Robot Planar (SCARA) Robot Silinder

Kombinasi Sendi-Lengan Robot Cartesian Page 37

Robot Perang Dunia II

Page 38
Pekerjaan Rumah
 Buatlah proposal desain dari suatu bentuk robot manipulator
yang dapat digunakan untuk suatu tujuan mulia untuk
membantu pekerjaan manusia.
 Proposal terdiri dari:
 Gambar sketsa desain robot (dengan tangan atau CAD)
 Penjelasan cara kerja robot sesuai imajinasi anda
 Dikumpulkan pada pertemuan depan.

Page 39