FUNGSI CODE

1. Preparing Code

#include <mrbMaze40.h>
Berfungsi untuk memasukan library mrbMaze40 pada sketch yang akan
digunakan.

mrbMaze40 my;
Berfungsi untuk memberi inisial my pada code-code berikutnya. Program
harus menggunakan inisial agar code-code berikutnya bisa digunakan.
Inisial ini bisa diganti dengan kata lain dengan catatan code-code berikutnya
menggunakan inisial yang sama.
 FUNGSI CODE

2. Setup Code

my.mazeSetup();
Berfungsi untuk memasukan semua pengaturan awal pada robot.

my.welcomeScreen();
Berfungsi untuk menampilkan animasi loading pada display OLED.

my.sensorSet(nilai kalibrasi);
Berfungsi untuk menentukan nilai tengah pembacaan warna gelap dan warna
terang pada sensor. Nilai kalibrasi didapat dari kalibrasi sensor pada robot.

my.pidSet(P, I, D);
Berfungsi untuk mensetting nilai kontrol dasar pada robot. P=28, I=8, D=8
merupakan nilai standar dan bisa di rubah sesuai kebutuhan.
 FUNGSI CODE

my.lineColour(kode warna);
Berfungsi untuk mensetting robot membaca warna garis. Beri nilai 0
untuk membaca warna garis hitam / gelap, dan beri nilai 1 untuk membaca
warna garis putih / terang.

my.start();
Berfungsi untuk memulai menjalankan code ketika tombol start ditekan.

my.end();
Berfungsi untuk mengakhiri gerakan robot dan mereset ke kondisi awal.
 FUNGSI CODE

3. Main Code

my.blink();
Kedipan LED di bagian atas sensor, bisa digunakan sebagai indikator robot
ketika robot sudah pada titik tertentu.

my.motor(kecepatanMotorKiri, kecepatanMotorKanan, waktu);

Gerakan dasar motor dengan nilai kecepatan maksimal 250 untuk maju, dan
-250 untuk mundur sedangakan nilai 0 untuk diam / stop. Nilai satuan waktu
yaitu mili detik, sebagai contoh 1000 mili detik = 1 detik, dan
100 mili detik = 0,1 detik.

my.ld(power, waktu);
Line Delay, robot mengikuti garis dengan power dan waktu yang ditentukan.
Power bernilai dari 0 sampai 250, sedangkan waktu memiliki satuan mili detik.
 FUNGSI CODE

my.trigger(power, sensor);
Robot mengikuti garis hingga sensor yang di input mengenai garis. Nilai sensor
yang di input harus 2 digit terdiri dari channel 1 sampai 8. Contoh:
my.trigger(100,27); Robot mengikuti garis hingga sensor 2 dan 7 mengenai garis.

my.sac(power);
Stop at All Colours, robot mengikuti garis dengan power yang ditentukan hingga
semua sensor membaca warna putih / hitam sesuai mode lineColour.

my.tright(power);
Turn Right, robot berputar ditempat kearah kanan hingga sensor 6 mengenai
garis.

my.tleft(power);
Turn Left, robot berputar ditempat kearah kiri hingga sensor 3 mengenai garis.
 FUNGSI CODE

my.rl(power, step);
Right Line, robot mengikuti garis dengan power yang ditentukan hingga sensor
menemukan garis kanan (sensor 4 atau 5, dan 7 terkena garis) kemudian berputar
ke kanan. Step berfungsi sebagai pemberi jarak maju sebelum robot berputar
dengan satuan mili detik.

my.ll(power, step);
Left Line, robot mengikuti garis dengan power yang ditentukan hingga sensor
menemukan garis kiri (sensor 4 atau 5, dan 2 terkena garis) kemudian berputar
ke kiri. Step berfungsi sebagai pemberi jarak maju sebelum robot berputar
dengan satuan mili detik.
 FUNGSI CODE

my.prl(power, step);
Pass Right Line, robot mengikuti garis dengan power yang ditentukan hingga
sensor menemukan garis kanan (sensor 4 atau 5, dan 7 terkena garis). Step ber-
fungsi sebagai pemberi jarak maju setelah robot berhenti dengan satuan mili detik.

my.pll(power, step);
Pass Left Line, robot mengikuti garis dengan power yang ditentukan hingga
sensor menemukan garis kiri (sensor 4 atau 5, dan 2 terkena garis). Step berfungsi
sebagai pemberi jarak maju setelah robot berhenti dengan satuan mili detik.