Line Follower Dariyan II New System

( Rev 6.0 )

1 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

1. Keterangan nama dan fungsi

1 : Battery 11 : Sensor 7 21 : SW reset

2 : Gearbox kanan 12 : Sensor 6 22 : Gearbox kiri
3 : SW Power 13 : Sensor 5 23 : LED mode sensor
4 : LCD karakter 16x2 14 : Sensor 2
5 : Sensor sayap kanan 15 : Sensor 1
6 : USBbootloader 16 : Sensor 0
7 : SW1 17 : Sensor 3
8 : SW2 18 : Sensor 4
9 : SW3 19 : Sensor sayap kiri
10 : SW4 20 : PortASP

2 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

2. Cara Penggunaan.

- Tegangan yang masuk ke robot sudah melalui IC regulator 7805. Sehingga kondisi
penuh atau tidaknya batterai tidak begitu mempengaruhi settingan sistem robot. Baik
itu di komparator, ataupun nilai ADC dari sensor.
- Tegangan minimum yang dibutuhkan adalah 11,1 Volt. Direkomendasikan untuk
menggunakan batterai Li-Ion / Lippo 3cell (11,1 Volt). Arus minimum yang
dibutuhkan direkomendasikan minimal 1Ampere.
- Untuk mengatur tingkat kesensitifan sensor, bisa dengan masuk ke menu setting
sensor, dan rubah nilai referensi dari sensor yang akan dibuat sensitif.
- Sedangkan trimpot di bagian komparator, berfungsi sebagai pengatur contrast tulisan
di LCD.
- Untuk mensetting gerakan gerakan robot, bisa melalui fitur program yang sudah
tertanam di robot, bisa dengan masuk ke menu “set” yang muncul pada saat tampilan
antarmuka dengan cara tekan sw1.
- Line Follower dariyan II, memiliki spesifikasi program yang sudah cukup lengkap
untuk menghadapi berbagai macam lintasan/rintangan. Dan juga dilengkapi
spesifikasi hardware yang baik. Sehingga gerak robot akan terlihat mulus jika dalam
pensettingan robotnya benar. Berikut ini adalah panduan lengkap dan cara mensetting
program di Dariyan II.
- ZRF electronics menyediakan settingan standard untuk test run. Dalam hal ini, semua
nilai di dalam sistem akan di rubah otomatis ke settingan standard (termasuk path
planning). Caranya, tekan sw reset, kemudian saat program masih dalam keadaan
booting, Tekan sw1 dan sw4 secara bersamaan, kemudian tahan sampai muncul
display “RESETTING SYSTEM”.
- Jika ingin menggunakan USB bootloader untuk memprogram ulang, update O.S,
menyimpan eeprom, atau yang lainnya. Caranya, colok kabel usb ke laptop/PC,
kemudian tekan sw4 pada robot, tahan (robot dalam keadaan mati), lalu colok kabel
usb ke robot. Jika sukses, lcd akan berkedip.

3 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 A. Tampilan Antarmuka

Saat robot baru dihidupkan, maka tampilan antar muka seperti inilah yang akan
tampil. Pertama, robot akan menampilkan Display “Dariyan II”, setelah itu jeda
untuk mengaktifkan semua program eeprom. Setelah aktif, maka akan muncul
display “set (persentase battery)”. Jika tampilan sudah seperti pada gambar, itu
artinya robot sudah siap beraksi.

B. Masuk ke Menu
Saat masuk ke menu, kita akan dihadapkan dengan beberapa pengelompokan
menu yang terbagi menjadi lima bagian. Yaitu Setting Sensor, Setting Sistem,
Setting Mode, Storage, Battery Status, Edit Display, Servo Controller dan
Info O.S.
Setting Sensor, dimana kita mengatur sistem data yang di terima dari sensor dari
menu ini.
Setting Sistem, dimana kita akan mengatur teknik pergerakan robot dari menu ini.
Setting Mode, dimana kita akan mengatur mode robot yg akan digunakan, ada 4
mode yg bisa digunakan, yaitu path planning, maze solving, test run, input
external.
Storage, penyimpanan memory mapping. Dariyan II Type D memiliki memori
dari A sampai T (20 memori).
Battery Status, Untuk memantau tegangan battery, dan mengkalibrasi battery
checker.
Edit Display. Untuk merubah display saat program sedang booting.
Servo Controller. Untuk merubah posisi sudut servo dari kit servo controller.
(Membutuhkan kit tambahan).
Info O.S. Untuk menampilkan informasi Operating System yg digunakan robot.

4 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Untuk masuk ke beberapa menu ini, kita tinggal menekan SW1 (sett) pada saat
tampilan antarmuka. Maka, yang muncul di LCD adalah tampilan seperti ini :

Tampilan awal Tampilan Kedua Tampilan Ketiga

Tampilan Keempat Tampilan Kelima Tampilan Keenam

Tampilan ketujuh Tampilan kedelapan

C. Setting Sensor.
Pada menu setting sensor, kita akan dihadapkan pada beberapa menu dalam mode
pensettingan sensor. Yaitu cek ADC, setting sensor manual, setting sensor
menggunakan mode auto scan, dan out yang artinya keluar dan kembali ke menu
paling awal seperti gambar gambar diatas. Tampilan pada menu setting sensor
adalah seperti gambar di bawah ini :

5 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Ketika sudah tampil display seperti ini, tekan SW1 untuk masuk ke fitur cek
ADC. Tekan SW2 untuk masuk ke fitur setting nilai ADC secara manual. Tekan
SW3 untuk masuk ke fitur setting nilai ADC secara otomatis dengan teknik
autoscan. Tekan SW4 untuk keluar dari menu setting sensor.

- Cek ADC
Tampilan saat masuk ke fitur cek ADC.
Tujuannya adalah untuk membantu kita
mengecek pembacaan setiap sensor. Simbol
yang paling kiri adalah display untuk sensor
sayap kiri. Display yang paling kanan adalah
display untuk sensor sayap kanan. 8 simbol di
tengah adalah display untuk seluruh sensor
depan. Jika simbol yang tampil adalah “_”,
artinya sensor tidak mendeteksi garis. Jika
simbol yang tampil adalah “█”, artinya sensor
mendeteksi garis.
Simbol N atau P yang ada di pojok kiri bawah,
menandakan mode pembacaan sensor yg sedang
digunakan system. Jika yg ada didalam kurung
adalah (P), Artinya sensor membaca garis dengan mode positif. Yaitu, warna
garis lebih gelap dari warna dasar. Sedangkan jika yg ada didalam kurung
adalah (N), artinya sensor membaca garis dengan mode negative. Yaitu, warna
garis lebih terang dari warna dasar. Jika sensor membaca garis dengan mode
negative, led mode sensor akan menyala (led yg ada di switch).

6 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Untuk merubah mode pembacaan sensor, cukup tekan sw1 atau sw2. Sw1
untuk mode pembacaan negative, sw2 untuk mode pembacaan positif

Pembacaan bisa saja tidak sesuai jika nilai ADC sensor belum kita setting
melalui setting ADC manual atau auto scan. Untuk keluar dari fitur ini, tekan
SW4.

- Setting sensor Manual

Tampilan saat masuk ke fitur
setting sensor secara manual.
Tujuannnya adalah untuk
memudahkan kita dalam
memberika nilai ADC ( Nilai
tengah ) dari masing masing
sensor. Contoh, missal pada
Sensor0, didapatkan nilai
pembacaan untuk warna putih
adalah 10, dan nilai pembacaan
untuk warna hitam adalah 180.
Maka nilai tengah yang tepat
antara warna hitam dan warna putih 95. Maka, nilai tengah yang kita berikan
untuk S0 adalah 95. Tapi, jika kita ingin sensor lebih sensitive untuk warna
hitam, maka nilai ADC0 bisa kita berikan kisaran 20 atau 30. Tapi jika kita
ingin sensor lebih sensitive untuk warna putih, maka nilai ADC0 bisa kita
berika kisaran 150 atau 160.
Untuk pensettingan, tekan SW3 untuk merubah fungsi tombol menjadi
perubah nilai tengah. tekan SW1 untuk mengurangi nilai ADC0. Tekan SW2
untuk menaikkan nilai ADC0. Dan tekan SW4 untuk merubah fungsi tombol
menjadi perubah status ADC. Seteleah semua nilai ADC tersetting, tekan SW4
untuk keluar dari fitur setting sensor manual.

- Fitur Autoscan

Sebelum autoscan Setelah autoscan

7 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Tampilan saat masuk ke fitur autoscan. Tujuannya adalah untuk mensetting
nilai referensi ADC (Nilai tengah antara warna gelap dan terang) dari masing
masing sensor secara otomatis melalui teknik scan garis via gerakan robot.
Gerakan robot saat autoscan, bisa secara otomatis (robot bergerak
sendiri) atau secara manual (robot digerakkan manual oleh user). Untuk
pembahasan cara mensetting robot bergerak saat autoscan atau tidak,
akan dijelaskan di penjelasan berikutnya, di penjelasan SETTING
SYSTEM.
Auto scan bisa kita lakukan dengan cara,masuk ke menu “setting
sensor”, letakkan robot di atas track, pastikan robot berada tepat di tengah
tengah garis. Kemudian tekan SW3, robot akan mulai menscan garis. Saat
menscan, robot akan menentukan sendiri nilai tengah yang tepat antara warna
hitam dan putih dari track tersebut.
Jika saat autoscan robot bergerak sendiri, kita hanya tinggal menunggu
robot selesai menscan, setelah itu robot akan berhenti sendiri lalu menyimpan
semua nilai referensi ADC ke memori robot. Gerakan robot haruslah bergerak
kekiri penuh, lalu balik arah kekan penuh, lalu kembali ke tengah garis. Jika
gerakan tidak sesuai seperti yang dijelaskan, artinya sensor sayap belum
tersetting. Atau gerakan autoscan terlalu cepat. Atau robot melakukan
autoscan tidak ditengah garis lurus.
Jika saat autoscan robot tidak bergerak, artinya kita harus menggerakan
robot dengan tangan. Pastikan semua sensor (kecuali sensor sayap) menyentuh
warna hitam dan warna putih. Setelah pembacaan sensor dirasa benar, tekan
“ok” untuk menyimpan nilai referensi ke memori robot, atau tekan “out” jika
tidak ingin menyimpan hasil scan ke memori robot.

Double click untuk lihat video

8 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 D. Setting Sistem
Setting system adalah pengaturan untuk menentukan gerakan robot saat berjalan.
Ada 13 jenis parameter yang bisa diatur dari menu ini, yaitu nilai speed, nilai kp,
nilai kd, speed rotate, autodelay, autostop, speed autoscan, speed max, speed min,
speedstep, timestep, Frekuensi PWM, dan stopPID.

9 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Perhatikan fungsi tombol di sw3 !
Jika fungsi tombil sw3 sebagai edit, maka sw1 dan sw2 berfungsi untuk merubah
jenis data yang ditampilkan di lcd. Bisa speed,kp, kd, dll. Sw4 untuk keluar dari
menu setting system.

Jika fungsi tombol sw3 tidak ada, maka sw1 dan sw2 untuk merubah nilai data
yang di tampilkan di lcd. Sw4 untuk menyimpan data ke memori robot.

Speed value adalah kecepatan normal saat robot membaca garis.

Kp (Konstanta Proportional) adalah nilai acuan yang digunakan robot untuk

memposisikan garis tetap ditengah. Semakin kecil nilai kp, artinya robot akan
bergerak ke tengah garis semakin perlahan, tapi jika nilai kp semakin besar,
artinya robot akan memposisikan garis di tengah semakin cepat.

Kd (Konstanta Derivative) adalah nilai acuan yang digunakan robot untuk

keresponsifan motor. Jika nilai KD kurang, maka gerakan robot terlihat seperti
kesulitan memposisikan garis di tengah (terlihat kadang goyang saat berjalan).
Sedangkan jika nilai KD lebih, maka gerakan robot terlihat seperti terlalu kasar
saat berbelok (terlihat kadang goyang tapi sangat cepat).

Speed Rotate adalah kecepatan robot berputar saat robot menemukan garis buntu,
dan saat robot melakukan aksi di path planning (penjelasan path planning di
halaman berikutnya).

Autodelay adalah lamanya robot melakukan pengereman saat robot akan

melakukan aksi path planning, atau saat robot melakukan aksi dari sensor sayap.
Nilai yg kita tentukan di autodelay bukanlah nilai sebenarnya. Melainkan nilai
acuan dari speed 100. Contohnya, misalkan nilai autodelay kita sett 20ms. Artinya
saat speed robot dalam skala 100, jika robot melakukan pengereman, maka robot
akan mengerem selama 20ms. Namun saat robot berada dalam speed 80, maka
setiap robot melakukan pengereman, robot akan mengerem selama kurang dari
20ms. Sedangkan saat robot berada dalam speed 130, maka setiap robot
melakukan pengereman, robot akan mengerem lebih dari 20ms.

Autostop adalah fitur yang akan mematikan gerakan robot jika robot tidak
mendeteksi garis lagi selama selang waktu beberapa ms, sesuai dengan lamanya
waktu yg ditentukan. Misalkan, autostop di sett 300ms. Artinya, jika saat berjalan
robot tidak mendeteksi garis lagi, maka dia akan tetap bergeran sambil menunggu
selama 300ms. Jika setelah 300ms robot tidak juga mendapatkan garis, maka
robot akan berhenti dan muncul text di lcd “no line detected”. Namun, jika
sebelum 300ms robot sudah mendapatkan garis lagi. Maka robot akan
melanjutkan gerakannya tanpa menghentikan gerakan robot.
10 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics
 Jika nilai autostop di sett “off”, artinya fitur autostop dimatikan, dan robot
tidak akan berhenti meskipun robot sudah tidak mendeteksi garis lagi.

Speed Autoscan adalah fitur untuk mengatur kecepatan gerak robot saat autoscan.
Jika kita ingin membuat robot saat autoscan menjadi tidak bergerak (autoscan
digerakan dengan tangan), kurangi speed autoscan sampai menjadi manual.

Speedmax adalah fitur untuk menentukan kecepatan maksimum dari robot.

Speedmin adalah fitur untuk menentukan kecepatan minimum dari robot.

Speedstep adalah fitur untuk mengurangi kemungkinan robot akan standing.

Karena jika robot mengalami standing, otomatis pembacaan sensor jadi terganggu.
Cara kerjanya adalah, jika speed lebih tinggi dari speedstep, maka robot akan
menaikan kecepatan secara bertahap sesuai nilai speedstep dengan selang waktu
tertentu sampai kecepatan sesuai dengan nilai speed.
Contoh, jika speed di sett bernilai 90. Sedangkan speedstep bernilai 20.
Artinya saat robot bergerak dari keadaan mati, robot tidak langsung mengambil
kecepatan 90. Melainkan kecepatan robot bermula dengan 20, lalu naik menjadi
40, kemudian 80, kemudian 90.

Timestep adalah fitur pendamping speedstep. Jika speedstep memberikan nilai

kecepatan secara bertahap, sedangkan timestep memberikan jeda waktu dari
penambahan nilai kecepatan dari speedstep.
Contoh, jika timestep di sett bernilai 40ms. Speed bernilai 90, speedstep
bernilai 20. Artinya robot akan menambah kecepatan 20 (speedstep) setiap selang
waktu 40ms (timestep) hingga nilai kecepatan sesuai dengan speed.

Freq. PWM adalah fitur untuk mengatur frekuensi pwm untuk pengaturan
kecepatan motor. Dalam hal ini, frekuensi pwm disesuaikan dengan jenis motor
yg digunakan. Semakin tinggi frekuensi PWM, maka semakin halus juga
pergerakan robot. Namun berakibat pada driver yg cepat panas. Sedangkan
semakin kecil nilai frekuensi PWM, maka pergerakan robot bisa menjadi lebih
kasar, Namun driver mosfet tidak cepat panas. Nilai frekuensi PWM yg umum
untuk motor DC adalah di range 250Hz – 500Hz.

StopPID adalah fitur untuk membantu motor mengeluarkan torsi lebih. Dengan
metode menghentikan PID sementara waktu untuk meberikan power penuh ke
motor saat ada perubahan posisi garis. Fitur ini menghasilkan gerakan robot yang
stabil dan bergerak kuat saat berakselerasi jika diberikan nilai yang sesuai dengan
torsi gearbox.
Jika waktu dari stop PID terlalu cepat, robot akan terlihat seperti kekurangan
power untuk berakselerasi. Namun jika waktu dari stop PID terlalu lambat, robot
akan terlihat seolah bergetar saat jalan.
11 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics
 Nilai standar dari semua setting untuk robot dariyan II Type D adalah :
Speed : 60 Speed max : 255
Kp : 12 Speed min : -255
Kd :50 Speedstep : 20
Speedrotate : 130 Timestep : 40ms
Autodelay : 20ms Frekuensi PWM : 305Hz
Autostop : 300ms StopPID : 7ms
Speed autoscan : 30

Untuk akselerasi terbaik, pastikan rubah nilai kp dan kd

jika speed robot berubah. Tapi jangan khawatir, Dariyan
II memiliki fitur autoPID, yang artinya jika kita merubah
nilai speed, maka nilai kp dan kd otomatis berubah
dengan sendirinya menyesuaikan dengan speed yang
terbaru dan kondisi kp dan kd sebelumnya.

E. Setting Mode
Line Follower Dariyan II Type D memiliki 3 mode tulis-data memori yang
berbeda, dan 1 mode kendali dari luar. yaitu Path Planning, Maze Solving, Test
Run, dan Input External. mode path planning dan maze solving mampu
menghitung jumlah persimpangan sampai 120 dengan penyimpanan memori yang
sama. di lengkapi dengan fitur yang membantu user untuk melewati semua jenis
track. yang akan di jelaskan secara detail disini.

12 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Ada 4 mode yg bisa kita gunakan disini. Tanda arah panah sebelah kanan
menunjukan mode yg sedang digunakan saat ini. Jika di gambar, mode yg sedang
digunakan saat ini adalah mode test run.
Tekan SW1 atau SW2 untuk merubah mode. Tekan SW3 untuk masuk ke
mode yg kita inginkan. Tekan SW4 jika kita tidak ingin merubah mode.

 Mode Path Planning.

Yang paling awal kita sett adalah Plan yg pertama kali dibaca oleh
robot. Jika kita ingin merubah mapping (settingan), tekan edit. Jika ingin ke
settingan plan selanjutnya, tekan SW2. Jika ingin ke settingan plan
sebelumnya, tekan SW1. Jika ingin menyimpan settingan, tekan out. Dan
robot akan menyimpan data ke eeprom kemudian, robot siap untuk beraksi.
Plan ke… :
Menunjukan nomor plan dari settingan yang muncul di LCD.
Aksi:
Menunjukan aksi/pergerakan jika kondisi sensor sudah memenuhi
syarat (sesuai dengan string) yang digunakan.

Merubah settingan plan

Misal, kita ingin merubah settingan plan1. Tekan edit, maka akan masuk ke
menu untuk merubah settingan plan. Kemudian kita akan dihadapkan dengan
13 fitur untuk mengatur mapping dari plan 1.

13 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Untuk merubah string, posisikan display di str, kemudian tekan edit.
string yaitu syarat dari kondisi
sensor untuk bentuk garis yang
dianggap plan. Saat kita
memilih string, muncul display
tentang persyaratan (kondisi)
sensor robot untuk
mengaktifkan fitur plan.
Ditampilkan dengan 8 indikator
sensor, dan kode string (AND,
OR, XOR, XNOR). Contohnya seperti gambar berikut.

14 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Symbol █ berarti mendeteksi garis. Symbol _ berarti tidak
mendeteksi garis. Sedangkan arti dari kode kode string yaitu :
AND : Plan aktif apabila sensor yg mendeteksi garis sama
persis dengan string yg tampil di lcd.
OR : Plan aktif apabila salah satu atau lebih dari sensor yang
mendeteksi garis ada yg sama dengan string yg tampil di lcd.
XOR : Plan aktif apabila sensor yang mendeteksi garis sama
persis dengan string yg tampil di lcd, Jika ada sensor (yg mendeteksi
garis) di string yang berdekatan, maka sensor yang berdekatan itu
dianggap “Jika salah satu atau lebih dari sensor yang mendeteksi garis
ada yang sama dengan string (yang mendeteksi garis) yang berdekatan,
maka dianggap sudah sesuai dengan string.”
XNOR : Penjelasan XNOR sama persis dengan penjelasan
XOR. Namun, dengan tambahan “sensor yang tidak mendeteksi garis
harus sama persis dengan string yang tampil di lcd.
Jika kesulitan dalam menentukan string yang cocok, coba
posisikan robot diatas garis yg dituju string, lalu tekan sw3. Maka
otomatis akan masuk ke mode cek adc (baca setting sensor). Dari situ
kita bisa perhatikan kondisi sensor saat membaca garis. Lalu untuk
keluar tekan sw4.
Contoh, jika kita lihat gambar, arti dari string itu adalah, string
akan aktif apabila salah satu dari dua sensor di kanan, dan salah satu
dari 2 sensor di tengah, dan salah satu dari 2 sensor di kiri,
mendapatkan garis secara bersamaan.
Ada juga beberapa kondisi istimewa dari string. Yaitu :
1. OR _ _ _ _ _ _ _ _ : Artinya, plan aktif jika sensor tidak
ada yang mendeteksi garis.
2. XOR _ _ _ _ _ _ _ _ : Artinya, plan aktif jika sensor tidak
ada yg mendeteksi garis, namun garis terakhir berada di
tengah tengah sensor.
3. Blank : Artinya, plan aktif jika sensor tidak ada yang
mendeteksi garis atau semua sensor mendeteksi garis.
4. Directly : Artinya plan langsung aktif tanpa persyaratan
apapun.
Jika kita sudah selesai merubah string, tekan ok untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
memori robot, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

15 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Untuk merubah gerakan (action), posisikan display seperti tampilan
kedua, kemudian tekan edit.
Kemudian ada beberapa
pilihan yang bisa kita
gunakan. Left, untuk belok
kiri. Right, untuk belok
kanan. Straight, untuk lurus,
Retreat untuk bergerak
mundur dengan waktu yang
kita tentukan. Stop untuk
berhenti dengan waktu yg
kita tentukan (jika saat mensetting waktu kita pilih limit, artinya stop
tanpa melanjutkan pembacaan atau finish). PORTB.6 ON, untuk
mengaktifkan portb.6 dengan waktu yang kita tentukan. PORTB.7 ON
untuk mengaktifkan portb.7 dengan waktu yang kita tentukan.
Jika kita sudah selesai merubah pola eror, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah drift (waktu menjalankan aksi), posisikan display

seperti tampilan ketiga, kemudian
tekan edit. Maksud dari drift ini
adalah, waktu lamanya robot
melakukan aksi. Contoh, misalkan
pada plan 1, di sett belok kiri.
Kemudian driftnya diberi nilai
120ms. Artinya robot akan belok
kiri selama 120 ms. Dan jika
waktunya sudah habis, robot akan membaca garis sesuai dengan
dengan garis yang dia dapatkan setelah belok. Seandainya setelah
waktu habis, sensor tidak mendeteksi garis. Maka robot tetap belok kiri
sampai dia menemukan garis.
Jika kita sudah selesai merubah drift, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).
PENTING DIINGAT : Pada aksinya (saat robot berjalan).
Saat robot berada dalam kondisi drift, lcd robot menyala terang, dan
robot hanya bergerak sesuai aksi tanpa membaca garis.

16 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Untuk merubah Time (timing plan), posisikan display seperti tampilan
keempat, kemudian tekan
edit. Maksud dari time ini
adalah, waktu penundaan
untuk membaca plan
berikutnya setelah plan yang
tersett sudah terselesaikan.
Misalkan pada plan 1, sudah
kita setting dengan string ke
2, kemudian belok kiri.
Timing = 2000ms (2 detik). Itu artinya, setelah plan 1 terselesaikan,
robot tidak akan membaca plan lagi selama dua detik (mengabaikan
persimpangan persimpangan selanjutnya selama 2 detik). Selama robot
sedang mengabaikan plan, LCD akan terus menyala redup sampai
waktu habis. Jika waktu sudah habis, maka LCD akan mati dan mulai
membaca plan berikutnya.
Jika kita sudah selesai merubah time, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah mode telusur, posisikan display seperti tampilan

kelima, kemudian tekan SW3.
Maksud dari mode telusur
adalah sensor yang di
prioritaskan. Misalkan, sensor
depan bagian kanan dan sensor
depan bagian kiri sama
mendapatkan garis. Jika robot
menggunakan mode telusur
kiri, artinya robot akan
membaca garis yang di sebelah kiri. Jika robot menggunakan mode
telusur kanan, artinya robot akan membaca garis di sebelah kanan. Jika
robot menggunakan mode telusur tengah, artinya robot akan
menyeimbangkan posisi garis di sensor kiri dan kanan (bergerak lurus).
Jika kita sudah selesai merubah mode telusur, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

17 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Untuk merubah balance, posisikan display seperti tampilan keenam,
kemudian tekan edit. Fitur
balance digunakan untuk
mengurangi kecepatan motor
kiri/kanan saat bergerak
menjalankan perintah aksi
dari plan. Misalkan, pada
plan 10 kita setting untuk
belok kanan, dengan balance
50% ke arah kanan. Itu
artinya, saat belok di plan 10,
kecepatan motor sebelah kiri akan berkurang 50% . Gunakan fitur ini
untuk mendapatkan gerakan robot yang lebih smooth saat belok di
persimpangan.
Jika kita sudah selesai merubah pola eror, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah Speed, posisikan display seperti tampilan ketujuh,

kemudian tekan edit.
Maksud dari speed disini
adalah, kecepatan robot saat
berjalan (membaca garis)
setelah plan yang tersett
sudah terselesaikan. Speed
disini hanya aktif saat robot
dalam keadaan time.
Sementara speed aktif, robot
tidak akan membaca plan
berikutnya. Untuk membuat speed disini aktif terus hingga membaca
plan berikutnya, maka kurangi nilai time sampai menjadi “No Skip”
(tekan SW1 saat time sudah bernilai 0). Contoh, pada plan 1, sudah
kita setting dengan string ke 2, kemudian belok kiri. Time = 2000ms (2
detik). Itu artinya, setelah plan 1 terselesaikan (robot akan belok kiri),
robot tidak akan membaca plan dan speed berubah selama dua detik
(mengabaikan persimpangan persimpangan selanjutnya selama 2
detik). Selama robot sedang mengabaikan plan, LCD akan terus
menyala redup sampai waktu habis. Jika waktu sudah habis, maka
LCD akan mati dan mulai membaca plan berikutnya. Kecuali, jika
pada menu time dipilih “No Skip”, maka LCD akan terus menyala
redup sampai menemukan plan berikutnya.
Jika kita sudah selesai merubah nilai speed, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
18 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics
 eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).
Dalam pengaturan speed disini, user tidak perlu memikirkan
tentang bagaimana dengan nilai KP dan KD nya. Karena Line
Follower Dariyan II type D sudah menerapkan teknik autoPID.
Artinya, Nilai KP dan KD dari speed ini akan otomatis menyesuaikan
dengan nilai KP dan KD dari setting sistem PD controller utama (ada
di menu setting sistem).

 Untuk merubah nilai Copy, posisikan display seperti tampilan

kedelapan, kemudian tekan SW3.
Fitur copy digunakan untuk
mempermudah user dalam
mensetting robot. Contoh, jika
kita sedang mensetting plan 3,
kemudian di plan 3 ini nilai
copynya kita isikan 10, itu
artinya, plan 10 sudah otomatis
mengikuti settingan di plan 3 secara keseluruhan (kecuali nilai copy
dan mirror). Sedangkan jika kita merubah setting di plan 10 tidak akan
bisa tersimpan ke eeprom sebelum nilai copy di plan 3 dihilangkan
(dijadikan “-“). Sedangkan display plan di plan menjadi “LOCKED
[003]”. Artinya, terkunci oleh plan 3.
Metode ini disebut “Connected Plan”. Connected plan juga bisa
dihubungkan lebih dari 2. Contoh, kita ingin membuat plan 1, plan 2,
plan 3, dan plan 4 saling terhubung. Maka, pada plan 1, kita isikan
nilai copy dengan nilai 2. Pada plan 2, kita isikan nilai copy dengan
nilai 3. Pada plan 3, kita isikan nilai copy dengan nilai 4. Jika sudah
seperti ini, nilai plan 2, plan 3, plan 4, sudah tidak bisa di rubah lagi.
Untuk merubahnya, kita cukup merubah settingan di plan 1. Maka
otomatis semua plan yang terhubung akan mengikutinya.
Jika kita sudah selesai merubah nilai copy, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah nilai Mirror, posisikan display seperti tampilan

kesembilan, kemudian tekan SW3. Fitur mirror tidak jauh berbeda
dengan copy. Perbedaannya, mirror menghubungkan dengan plan
lainnya namun secara terbalik. Plan yg terhubung akan terkunci dengan
bentuk string, aksi, balance, dan telusur kebalikan dengan plan yang
mengunci nya.
Jika kita sudah selesai merubah nilai error, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
19 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics
 eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah pengaturan Autoinvers, posisikan display seperti

tampilan kesepuluh, kemudian
tekan edit. Autoinvers adalah
program otomatis untuk merubah
pembacaan warna garis dari hitam
ke putih atau sebaliknya.
Autoinvers ini hanya ada saat robot
dalam keadaan time. Jika
autoinvers dalam keadaan “ON”,
artinya pembacaan warna garis bisa berubah kapan saja (jika seluruh
sensor depan sudah mendeteksi perubahan warna garis) saat robot
dalam keadaan time. Tapi jika OFF, artinya dalam keadaan time robot
tidak akan merubah pembacaan warna garis.
Jika kita sudah selesai merubah autoinvers, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah pengaturan Line, posisikan display seperti tampilan

kesebelas, kemudian tekan edit.
Fitur line digunakan untuk
menentukan warna garis setelah
menjalankan aksi. Positive
digunakan jika warna garis lebih
gelap dibandingkan warna dasar.
Sedangkan negative digunakan jika
warna garis lebih terang
dibandingkan warna dasar.
Misalkan, kita di plan 10 kita sett line negative. Artinya setelah robot
menjalankan aksi di plan 10, robot akan membaca garis secara
negative.
Jika kita sudah selesai merubah line, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

20 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Untuk merubah sensitifity, posisikan display seperti tampilan ke dua
belas, kemudian tekan edit. Fitur
sensitifity digunakan untuk warna
garis yang berubah ubah, Contoh,
misalkan setelah melakukan aksi
di plan 10, warna garis yg tadinya
hitam berubah menjadi hijau.
Artinya sensor harus lebih
sensitive dari sebelumnya. Maka
kita bisa tambah nilai sensitifity
dari 0% menjadi 20%. Lalu untuk pengecekan pembacaan sensor, kita
bisa tekan “view” untuk melihat apakah sensor sudah bisa membaca
garis warna hijau tersebut dengan baik atau belum.
Atau contoh lainnya, misalkan setelah melakukan aksi di plan
12, warna dasar garis yg tadinya putih berubah menjadi kuning.
Artinya kesensitifan sensor harus dikurangi dari sebelumnya. Kita bisa
rubah nilai sensitifity dari 0% menjadi -20%.
Jika kita sudah selesai merubah sensitifity, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah Read mirror, posisikan display seperti tampilan ke

tigabelas, kemudian tekan edit.
Fitur read mirror digunakan
untuk membaca path planning
secara kebalikan. Contoh, di
plan 10 kita sudah sett aksi
belok kanan, balance 20% ke
kanan, read mirror : OFF. Jika
read mirror diubah menjadi
ON, maka aksi otomatis
berubah jadi kiri, dan balance
otomatis berubah menjadi 20% ke kanan, begitu pun dengan string dll.
Jika kita sudah selesai merubah read mirror, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

Jika semua pengaturan pada plan sudah selesai

tersetting, tekan SW4 untuk kembali ke display
indikator path planning.

21 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  ADDITIONAL OPTIONS
Additional options berisi pengaturan tambahan untuk memudahkan
user saat mensetting program. Cara masuk ke additional options ini,
tekan SW3 (Edit), kemudian tahan. Sampai muncul teks “Additional
options. Setelah itu lepas. Maka display lcd akan seperti gambar.

Pilih menu yang akan kita gunakan. Setelah itu tekan “ok”. Maka
display LCD akan seperti gambar di bawah. Kecuali untuk “edit string”
tampilan lcd tidak sama seperti gambar.

Kemudian tentukan Plan berapa sampai Plan berapa yang akan kita rubah.
Misalkan, dari plan 10 sampai plan 35. Caranya :

22 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Arahkan cursor ke sebelah kanan dengan menekan sw2, tekan edit, lalu
rubah menjadi 35 dengan menekan sw1 atau sw2.
 Setelah itu tekan “ok”, lalu arahkan kursor ke sebelah kiri dengan
menekan sw1, tekan edit, lalu rubah menjadi 10 dengan menekan sw1
atau sw2.
 Tekan “ok”, lalu tekan “save”

settingan plan yang kita tentukan, akan berubah sesuai dengan menu yg kita
pilih. Delete untuk menghapus program. Insert untuk memasukkan program
baru yg masih kosong. Reset untuk mengubah plan yang kita pilih menjadi
kosong. Mirroring, untuk membalik semua settingan plan dengan
kebalikannya, Sending untuk mengirim settingan robot ke robot lainnya via
line sensor. Dan receiving untuk menerima settingan robot dari robot lainnya
via line sensor.

Berikut ini video tutorial untuk mengirim/menerima

data settingan path planning antar robot :

Sedangkan jika kita pilih backup program, akan

muncul pilihan storage seperti gambar. “Backup
to” ini kita isi dengan lokasi storage sebagai
tempat backup. Contoh, misalkan storage di isi
dengan storage I. Artinya path planning yang
kita pilih akan di copy ke storage I, dengan
penempatan plan yg sama. Plan 10 di plan 10, plan 11 di plan 11, dan
seterusnya.

EDIT STRING
Sedangkan saat kita memilih fitur Deleting plan,
Inserting plan, dll, kita memilih “Edit string”,
maka display yang muncul akan seperti gambar.
Ada 30 string yang bisa kita edit sesuai
kebutuhan. Cara merubahnya ada 2 cara, yaitu
secara manual atau otomatis. Cara merubahnya
yaitu :
 Tentukan string keberapa yang akan kita rubah, dengan menekan sw1
atau sw2.
 Tekan edit.
 Jika ingin merubah secara manual, tekan sw1 atau sw2 untuk merubah
string dan kode string.

23 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Jika ingin merubah secara otomatis, tekan “scan”, lalu letakan robot
diatas garis yang akan dimasukan string. Tekan “ok” jika string sudah
cocok, atau tekan “out” jika tidak ingin menyimpan hasil scan.
 Tekan “ok” untuk menyimpan string.
 Tekan “out” untuk menyimpan ke memori robot. Display robot akan
kembali ke display Path planning.

Untuk keluar dari menu path planning, tekan “out”.

Maka display robot kembali ke display pemilihan
mode. Tekan “out” lagi, maka display robot kembali
ke display menu utama. Tekan “out” lagi, maka
display robot kembali ke homescreen.

 Mode Maze Solving

Mode Maze Solving adalah
pensettingan arah gerak robot secara
otomatis. Jadi saat Dariyan II berada
pada mode maze solving, robot akan
bergerak menelusuri garis menuju
finish dengan teknik telusur kiri atau
telusur kanan sambil merekam pola
track. Setelah menemukan finish,
robot akan akan menentukan sendiri
jalur mana yang terdekat untuk menuju finish. Untuk lebih mudahnya,
silahkan lihat video Dariyan II saat berada pada mode maze solving berikut
ini.

Ketentuan dari track maze solving yang sanggup dibaca oleh robot Dariyan II
yaitu :
1. Ketebalan garis 1,8 – 2,5 cm.
2. Jarak antar persimpangan minimal 20 cm.
3. Jalan buntu tidak ditandai dengan apapun, Hanya garis yang tidak
berlanjut.
4. Finish ditandai dengan kotak block warna garis dan seluruh sensor robot
(termasuk sensor sayap) membaca warna garis.
5. 1 jenis warna garis. Hitam seluruhnya atau putih seluruhnya.

24 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Saat kita pilih mode maze solving, maka akan tampil display seperti gambar.

Scan :
Untuk menentukan teknik scan yang digunakan robot. Jika kita pilih scan
right, maka robot akan selalu belok kanan setiap menemukan persimpangan.
Begitu juga sebaliknya.
Save from :
Untuk menentukan lokasi awal penyimpanan memori. Karena memori yang
digunakan mode maze solving dan mode path planning sama, maka kita bisa
lihat setting yang tersimpan oleh robot. Misalkan save from kita isi dengan
010. Artinya robot akan merekam track dengan plan dimulai dari plan ke 10.
Plan 10 hingga 120 akan diformat, sedangkan plan 1 hingga 9 tidak akan
terusik.
Balance :
Sebagai pengurang kecepatan saat belok bertemu persimpangan. Fungsinya
mirip seperti balance di mode path planning.
Drift :
lamanya robot saat belok/maju di persimpangan.
DriftNL1 :
Saat robot bertemu jalan buntu, gerakan robot tidak langsung berputar balik.
Melainkan bergerak maju selama beberapa ms, kemudian belok untuk kembali
ke garis. lamanya waktu aksi maju saat menemukan jalan buntu diambil dari
DriftNL1.
DriftNL2 :
Lamanya robot saat melakukan aksi belok setelah aksi maju dari driftNL1.

25 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Speed saved :
Kecepatan robot yang tersimpan setelah merekam garis. Dariyan II mampu
merubah kecepatannya saat robot sudah menghapal garis. Namun sebaiknya
tidak perlu dengan kecepatan tinggi jika jarak antar persimpangan begitu
dekat. Karena robot bisa mengalami kesalahan pembacaan.
Time :
Waktu run sementara setelah aksi di persimpangan selesai. Berfungsi sebagai
filter supaya robot tidak melakukan 2 kali/lebih aksi di 1 persimpangan.
Namun jika di sett terlalu lama juga bisa membuat robot hanya bisa membaca
persimpangan berikutnya dengan jarak yang jauh.
Stop time :
Waktu berhenti setelah menemukan finish. Dariyan II setelah menemukan
finish sanggup untuk kembali lagi ke start dengan jalur tercepat yang
dilewatinya tanpa settingan tambahan. User hanya perlu menentukan stop time
selain limit. Semakin lama waktu stop, maka robot akan semakin lama
berhenti setelah menemukan finish. Jika user pilih stop time dengan limit,
artinya robot akan berhenti setelah menemukan garis finish tanpa kembali lagi
ke start.

Kemungkinan kemungkinan error di mode maze solving yaitu :

1. Sorry, Saved error. Please retry. Artinya ada perbedaan pembacaan
antara data yang terekam dengan pola garis yang dibaca.
2. Sorry, eeprom full. Please retry. Artinya robot tidak mampu lagi
merekam karena jumlah persimpangan lebih banyak dari jumlah memori
yang user batasi. Misalkan, saat pengaturan di mode maze solving save
from kita isi dengan nilai 110, sedangkan memori maksimal yang dimiliki
Dariyan II adalah 120. Artinya robot hanya bisa merekam sebanyak 10
persimpangan saja ( karena 120 – 110 = 10 persimpangan ). Jika kita paksa
robot untuk tetap membaca persimpangan yg lebih dari 20, maka ketika
sampai di persimpangan ke 11, robot akan berhenti dan peringatan ini akan
muncul.

 Mode Test Run.

Mode test run adalah mode robot dimana robot akan
bergerak mengikuti garis dengan menghiraukan
kondisi kondisi persimpangan yang dilaluinya.
Artinya, robot akan bergerak seperti line follower
biasa. Tekan “ok” untuk masuk ke mode test run.
Setelah itu kita dihadapkan dengan pilihan
mode telusur. Center untuk telusur tengah, Left untuk telusur kiri, Right untuk
telusur kanan.

26 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

  Mode input External
Dengan mode ini, kita bisa mengendalikan
gerakan robot Dariyan II dari perangkat luar.
Bisa dihubungkan dengan Bluetooth untuk
dikendalikan dengan android, dihubungkan
dengan stik Playstation wireless ataupun non
wireless, dihubungkan sensor infrared untuk
dikendalikan dari remote TV. Atau dengan
perangkat lainnya, dengan bantuan modul khusus untuk mengconvert data dari
perangkat external ke data yang bisa dipahami oleh dariyan II (bisa
menggunakan ATmega8, arduino, atau sejenisnya). Untuk pengendaliannya,
tidak terlalu sulit. Mirip seperti mengontrol motor servo continous.
Bentuk perintah yang diterima Dariyan II berbentuk pulsa high selama 1ms
hingga 2ms, dan berulang setiap 20ms. Pulsa yang diterima PORTB.6 (MISO)
untuk mengontrol motor DC kiri, sedangkan pulsa yang diterima PORTB.7
(SCK) untuk mengontrol motor DC kanan.
Pulsa high selama 1ms memberikan perintah untuk mundur. Pulsa high selama
1,5ms memberikan perintah untuk berhenti. Pulsa high 2ms memberikan
perintah untuk maju. Pulsa low 20ms sebagai syarat perintah berikutnya. Jika
pada waktu 20ms berikutnya Dariyan II tidak menerima pulsa lagi, maka robot
akan menjalankan perintah yang terakhir kali di jalankan. Jika robot menerima
perintah, lampu LCD akan menyala. Perhatikan gambar berikut untuk lebih
jelasnya :

Gambar 1.

27 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Gambar 2.

Gambar 3.

Gambar 1 merupakan grafik dari pulsa untuk perintah mundur. Gambar 2

merupakan grafik dari pulsa untuk perintah berhenti. Gambar 3 merupakan
grafik dari pulsa untuk perintah maju.

Berikut adalah contoh Dariyan II di mode input external. Pada percobaan kali
ini, pengendali dariyan menggunakan ATmega8 yang di program untuk
bergerak secara berubah ubah selama 700ms.
Video :

28 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 Program :

/*------------------------------------------------
PORTB.4 sebagai pemberi pulsa untuk motor kanan (SCK)
PORTB.5 sebagai pemberi pulsa untuk motor kiri (MISO)
------------------------------------------------*/
#include <mega8.h> /*---JENIS IC YANG DIGUNAKAN---*/
#include <delay.h> /*---LIBRARY TUNDA---*/

/*---FUNGSI STOP---*/
void stop()
{
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_us(1500);
PORTB.4=PORTB.5=0;delay_ms(2000);
}

void main(void)
{
DDRD=0xff;PORTD=0x00;
DDRB.0=1;PORTB.0=0;
DDRB.4=DDRB.5=1;PORTB.4=PORTB.5=0;
while(1)
{
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_ms(1);
PORTB.4=PORTB.5=0;delay_ms(700);stop();
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_ms(1);
PORTB.4=0;delay_us(500);PORTB.5=0;delay_ms(700);stop();
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_ms(1);
PORTB.4=0;delay_ms(1);PORTB.5=0;delay_ms(700);stop();
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_ms(1);
PORTB.5=0;delay_us(500);PORTB.4=0;delay_ms(700);stop();
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_us(1500);
PORTB.4=0;delay_us(500);PORTB.5=0;delay_ms(700);stop();
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_ms(1);
PORTB.5=0;delay_ms(1);PORTB.4=0;delay_ms(700);stop();
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_us(1500);
PORTB.5=0;delay_us(500);PORTB.4=0;delay_ms(700);stop();
PORTB.4=PORTB.5=1;delay_ms(2);
PORTB.4=PORTB.5=0;delay_ms(700);stop();
}
}

29 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 F. STORAGE
Menu ini digunakan sebagai memori yang
digunakan robot. Di mode path planning, ataupun
maze solving. Dariyan II Type D mendukung
jumlah memori sampai 20, yaitu dari STORAGE A
sampai STORAGE T. Untuk merubah storage,
cukup tekan edit, lalu tekan sw1 atau s2, lalu tekan
“ok”.

G. BATTERY STATUS

Menu ini digunakan untuk melihat tegangan battery saat ini, dan mengkalibrasi
program battery checker. Mengkalibrasi battery Checker ini wajib, untuk
mendapatkan pembacaan kondisi battery yang akurat. Namun cukup sekali saja.
Caranya :
 Ukur tegangan battery dengan multimeter.
 Isi Vdc now dengan tegangan sesuai dengan pembacaan di multimeter.
 Isi Vdc max dengan tegangan battery saat masih penuh.
 Isi Vdc min dengan tegangan battery saat sudah habis.
Battery original dari ZRF electronics spesifikasi nya, Vdc max 12,6 Vdc dan Vdc
min 10.5 Vdc.
Jika tidak punya multimeter, bisa dikalibrasi dengan cara :
 Cas battery hingga penuh.
 Isi Vdc now dan Vdc max dengan tegangan 12,6 Vdc.
 Isi Vdc min dengan tegangan 10,5 Volt.

H. EDIT DISPLAY
Menu ini digunakan untuk merubah display robot saat
melakukan booting dan tampilan interface. Text yang
muncul bertuliskan “Dariyan II”, bisa dirubah dengan
display yg lain. Caranya dengan menekan sw1 atau sw2
untuk memilih karakter yang akan dirubah. Tekan sw3
dan sw4 untuk merubah karakter. Jika display sudah
selesai dirubah, tunggu kurang lebih 6 detik. Robot
akan menyimpan display ke memori robot secara otomatis.

30 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 I. SERVO CONTROLLER
Menu ini digunakan untuk mengatur sudut sudut servo di servo controller. Robot
harus terkoneksi dengan kit servo controller untuk masuk ke menu ini. Ada
beberapa fitur yang bisa kita atur dari menu ini, yaitu:
 Servo C ON : sudut servo center (yang mengangkat atau menurunkan
barang) saat aksi PORTB.7 ON di path planning.
 Servo C OFF : sudut servo center (yang mengangkat atau menurunkan
barang) saat aksi PORTB.6 ON di path planning.
 Servo R ON : sudut servo right (yang menjepit barang sebelah kanan) saat
aksi PORTB.7 ON di path planning.
 Servo R OFF : sudut servo right (yang menjepit barang sebelah kanan) saat
aksi PORTB.6 ON di path planning.
 Servo L ON : sudut servo left (yang menjepit barang sebelah kiri) saat aksi
PORTB.7 ON di path planning.
 Servo L OFF : sudut servo left (yang menjepit barang sebelah kiri) saat
aksi PORTB.6 ON di path planning.
 Delay : Selisih waktu gerakan antara servo penjepit dan servo pengangkat.

J. INFO Operate Sys

Info dari O.S yang digunakan saat ini. Password dari file zip yang bisa kamu
download di http://zrf-community.blogspot.co.id/p/dariyan.html . Juga ada di
menu ini.

K. INVERT
Perhatikan LED yg ada di switch robot, Jika led menyala, artinya robot membaca
garis dalam mode negative, atau warna garis putih. Jika led mati, artinya robot
membaca garis dala mode positive, atau warna garis hitam.

L. SHORTCUT PATH PLANNING

Saat robot dalam mode path planning, kita
bisa langsung masuk ke pengaturan path
planning langsung dari home screen.
Caranya, saat display Dariyan II
menampilkan home screen, tekan sw4, maka
langsung masuk ke pengaturan path
planning. Dan saat keluar dari pengaturan
path planning, pastikan posisi penampil plan
sesuai dengan plan yang akan dibaca
pertama kali. Contoh, saat ini kita sedang mengatur plan 11, setelah itu out,
kemudian saat uji coba robot mulai membaca plan dari plan 1. Maka posisikan
dulu tampilan lcd di plan 1, setelah itu out.

31 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics

 M. CHECKPOINT
Dariyan II sanggup menyimpan hingga 10 titik checkpoint. User bisa
menambahkan titik titik checkpoint di Dariyan II dengan masuk ke menu check
point. Caranya
1. Pastikan robot dalam mode path planning.
2. Tekan SW4, tahan sampai display “P001” (Tidak selalu dengan bilangan 001)
berubah menjadi display “CP”. Lalu lepas.
3. Tekan sw4, dan user bisa langsung mengatur titik titik checkpoint dan time
langsung dari menu tersebut.

Note : Nilai speed, scan, dan autoinvers yang muncul di pengaturan

checkpoint adalah data yang diambil dari path planning plan sebelumnya.
Misalkan, di cp 1 kita pilih jump to 18, maka speed, scan dan autoinvers
yang muncul adalah data dari plan ke 17. Jika kita merubah data data
tersebut, artinya sama saja merubah data data di plan ke 17.

Terima kasih telah menggunakan produk dari ZRF electronics 

Ikuti terus update untuk program terbaru dariyan II di http://zrf-

community.blogspot.co.id/p/dariyan.html

ZRF electronics Zona Bonawardi

32 Line Follower Dariyan II upgrade !! Tutorial | ZRF electronics