FUNGSI CODE

MAZE SOLVING
 FUNGSI CODE

1.Preparing Code
#include <mrbMaze42.h>
Berfungsi untuk memasukan semua pengaturan awal pada robot.

mrbMaze42 my;
Berfungsi untuk memberi inisial my pada code-code berikutnya. Program harus
menggunakan inisial agar code-code berikutnya bisa digunakan. Inisial ini bisa diganti
dengan kata lain dengan catatan code-code berikutnya menggunakan inisial yang sama.
 FUNGSI CODE

2. Setup Code
my.mazeSetup()
Berfungsi untuk memasukan library mrbMaze42.h pada sketch yang akan digunakan.

my.welcomeScreen();
Berfungsi untuk menampilkan animasi loading pada display OLED.

my.sensorSet(nilai kalibrasi);
Berfungsi untuk menentukan nilai tengah pembacaan warna gelap dan warna
terang pada sensor. Nilai kalibrasi didapat dari kalibrasi sensor pada robot.

my.pidSet(P, I, D);
Berfungsi untuk mensetting nilai kontrol dasar pada robot. P=28, I=8, D=8
merupakan nilai standar dan bisa di rubah sesuai kebutuhan.
 FUNGSI CODE

my.lineColour(kode warna);
Berfungsi untuk mensetting robot membaca warna garis. Beri nilai 0 untuk membaca warna
garis hitam / gelap, dan beri nilai 1 untuk membaca warna garis putih / terang.
my.start();
Berfungsi untuk memulai menjalankan code ketika tombol start ditekan.
my.end();
Berfungsi untuk mengakhiri gerakan robot dan mereset ke kondisi awal.
 FUNGSI CODE

2. Main Code
my.motor(kecepatanMotorKiri, kecepatanMotorKanan, waktu);
Gerakan dasar motor dengan nilai kecepatan maksimal 250 untuk maju, dan -250 untuk
mundur sedangakan nilai 0 untuk diam / stop. Nilai satuan waktu yaitu mili detik, sebagai
contoh 1000 mili detik = 1 detik, dan 100 mili detik = 0,1 detik.

my.ld(power, waktu);

Berfungsi untuk menentukan nilai tengah pembacaan warna gelap dan warna
terang pada sensor. Nilai kalibrasi didapat dari kalibrasi sensor pada robot.

my.trigger(int power, int sensor, int step)

Robot mengikuti garis hingga sensor yang di input mengenai garis. Nilai sensor yang di
input harus 2 digit terdiri dari channel 1 sampai 8.Step berfungsi sebagai pemberi jarak maju
sebelum robot berputar dengan satuan mili detik. Contoh: my.trigger(100,27,100); Robot
mengikuti garis hingga sensor 2 dan 7 mengenai garis.
 FUNGSI CODE

my.sac(power);
Stop at All Colours, robot mengikuti garis dengan power yang ditentukan hingga semua
sensor membaca warna putih / hitam sesuai mode lineColour.
my.rls(power, sensor, step)
Right Line Step , robot mengikuti garis dengan power dan sensor yang ditentukan hingga
sensor yang ditentukan mengenai garis kemudian berputar ke kanan. Step berfungsi
sebagai pemberi jarak maju sebelum robot berputar dengan satuan mili detik.

my.lls(power, sensor, step)

Left Line Step , robot mengikuti garis dengan power dan sensor yang ditentukan hingga
sensor yang ditentukan mengenai garis kemudian berputar ke kiri. Step berfungsi sebagai
pemberi jarak maju sebelum robot berputar dengan satuan mili detik.
 FUNGSI CODE

my.tright(power)
Turn Right, robot berputar ditempat kearah kanan hingga sensor 6 mengenai garis.

my.tleft( power)
Turn Left, robot berputar ditempat kearah kiri hingga sensor 3 mengenai garis.
 FUNGSI CODE

my.sac(power);
Stop at All Colours, robot mengikuti garis dengan power yang ditentukan hingga semua
sensor membaca warna putih / hitam sesuai mode lineColour.
rls(power, sensor, step)

THANK YOU
Right Line Step , robot mengikuti garis dengan power dan sensor yang ditentukan hingga
sensor yang ditentukan mengenai garis kemudian berputar ke kanan. Step berfungsi
sebagai pemberi jarak maju sebelum robot berputar dengan satuan mili detik.

lls(power, sensor, step)

Left Line Step , robot mengikuti garis dengan power dan sensor yang ditentukan hingga
hingga sensor yang ditentukan mengenai garis kemudian berputar ke kiri. Step berfungsi
sebagai pemberi jarak maju sebelum robot berputar dengan satuan mili detik.