Machine Translated by Google

Robot Otonom, 5, 7–18 (1998) c

1998 Kluwer Academic Publishers, Boston. Diproduksi di Belanda.

Pengembangan Robot Berkaki Empat Otonom untuk Hiburan Robot ÿ

Masahiro Fujita

Laboratorium D21, Sony Corporation

mfujita@pdp.crl.sony.co.jp

HIROAKI KITANO
Laboratorium Ilmu Komputer Sony Inc.
kitano@csl.sony.co.jp

Abstrak. Dalam tulisan ini, kami menghadirkan Robot Entertainment sebagai bidang baru dalam industri hiburan yang
menggunakan robot otonom. Untuk studi kelayakan Hiburan Robot, kami telah mengembangkan robot berkaki empat
otonom, bernama MUTANT, sebagai robot tipe hewan peliharaan. Ia memiliki empat kaki, yang masing-masing memiliki tiga
derajat kebebasan, dan sebuah kepala yang juga memiliki tiga derajat kebebasan. Kamera mikro, mikrofon stereo, sensor
sentuh, dan sistem sensor lainnya digabungkan dengan sistem pembangkit perilaku yang baru dikembangkan, yang memiliki
modul emosi sebagai komponen utamanya, dan menghasilkan perilaku yang sangat kompleks dan interaktif. Arsitektur
agen, teknologi pengenalan dunia nyata, teknologi komponen perangkat lunak, dan beberapa perangkat khusus seperti Unit
Kamera Mikro, dikembangkan dan diuji untuk tujuan ini. Dari pembelajaran dari pengembangan MUTANT, kami
menyempurnakan konsep desain MUTANT untuk memperoleh persyaratan arsitektur umum dan serangkaian antarmuka
sistem robot untuk aplikasi hiburan. Melalui studi kelayakan ini, kami menganggap aplikasi hiburan sebagai target yang
1
signifikan saat ini baik dari sudut pandang ilmiah maupun teknik.

Kata Kunci: robot otonom, robot berkaki empat, hiburan, arsitektur agen

1. Perkenalan sensor. Ia juga diberkahi dengan sistem pembangkitan

Dalam tulisan ini, kami menyajikan Robot Entertainment
sebagai bidang baru untuk menggunakan robot otonom
dalam industri hiburan. Untuk mendemonstrasikan
kelayakan Hiburan Robot, kami telah mengembangkan
robot berkaki tipe hewan peliharaan yang disebut MUTANT
(Gbr.1), yang memiliki empat kaki dan kepala, masing-
masing memiliki tiga derajat kebebasan dan dilengkapi
dengan on-board sensor seperti kamera mikro, mikrofon stereo, dan sentuhan
perilaku yang terdiri dari modul naluri/emosi, modul kognisi
tingkat tinggi, dan subsistem perilaku reaktif. MUTANT
berinteraksi dengan orang-orang melalui suara nada, dan
menunjukkan berbagai macam pola perilaku yang
kompleks. MUTANT dikembangkan untuk menyelidiki
kelayakan penggunaan robot sebagai alat hiburan.
Kami menganggap aplikasi hiburan sebagai target
penting pada tahap perkembangan ilmu pengetahuan dan
industri. Tiga alasan utamanya adalah:

ÿVersi awal makalah ini dipresentasikan pada Konferensi Agen Lengkap: Robot untuk hiburan memerlukan agen
Internasional Pertama tentang Agen Otonom pada bulan Februari 1997. fisik yang sepenuhnya otonom. Alih-alih
Machine Translated by Google
8 Fujita dan Kitano
Gambar 1. MUTANT: robot hewan peliharaan yang sepenuhnya otonom
berfokus pada fungsi persepsi tertentu seperti itu
seperti pidato dan visi, penelitian tentang agen lengkap
mempromosikan dan mempercepat kegiatan penelitian
dalam melibatkan integrasi subsistem.
Tingkat Teknologi: Robot untuk hiburan bisa
dirancang secara efektif menggunakan berbagai teknologi canggih
teknologi, seperti pengenalan suara dan penglihatan,
meskipun teknologi ini mungkin tidak demikian
cukup matang untuk aplikasi yang menjalankan fungsi
penting. Meskipun terdapat persyaratan khusus dan sulit
dalam aplikasi hiburan itu sendiri, kemampuan di dalamnya
terbatas
sistem bicara dan penglihatan mungkin berubah menjadi
fitur menarik dan atraktif dengan tepat
robot hiburan yang dirancang.
Industri Berkembang: Kami yakin kami akan mampu
untuk menciptakan pasar yang benar-benar baru dalam waktu dekat
masa depan dengan memperkenalkan produk robot
semacam ini yang sangat berfokus pada aplikasi hiburan.
Kami sangat meyakini hal itu setelah Demam Emas
Internet dan dunia maya, orang-orang akan bersemangat
mencari benda nyata untuk dimainkan dan disentuh. Robot
En tertainment menyediakan agen fisik yang nyata dan
perasaan realitas yang tidak perlu dipertanyakan lagi.
Berbagai macam hiburan diharapkan
aplikasi akan dikembangkan untuk Robot Entertainment
sistem. Kemungkinan hiburan menggunakan itu
robot otonom adalah sebagai berikut:
Menonton Gerakan Robot: Banyak orang yang menikmati
mengamati gerak, gerak tubuh, dan perilaku hewan di
kebun binatang. Baru-baru ini, tema robot di nosaur yang
dikendalikan komputer menjadi sangat populer
taman. Kami menganggap itu kemampuan untuk melakukan
gerakan dengan tingkat kerumitan tertentu penting agar
robot benar-benar dapat menghibur.
Berinteraksi dengan Robot: Kita juga bisa berinteraksi dengannya
seekor anjing dengan gerak tubuh dan suara. Selain
mengamati gerak-gerik hewan peliharaan, interaksinya
meningkatkan kenikmatan pemiliknya. Kami mempertimbangkan hal itu
interaksi juga merupakan fitur penting dari robot enter
tainment.
Membesarkan Robot: Baru-baru ini, game simulasi masuk
pemain mana yang memunculkan agen ics grafik komputer
virtual, yang populer dalam perangkat lunak video game.
Dalam bidang penelitian Artificial Life (A-Life) dan
Artificial Intelligence (AI), peneliti sering membahas aplikasi
hiburan di bidang ini ( Maes,
1995, Kitano, 1994a, Kitano, 1995a).
Machine Translated by Google
Pengembangan Robot Berkaki Empat Otonom 9
Mengontrol Robot: Game “Aksi” juga populer di perangkat lunak
video game. Banyak orang menikmati
mengendalikan mobil untuk bersaing memperebutkan rekor waktu, atau
karakter untuk bertarung dengan karakter lain yang
dikendalikan oleh pemain lain. Robot sepak bola, misalnya,
akan menjadi salah satu target yang paling menjanjikan
aplikasi. Sedangkan RoboCup (Kitano, 1997b)
fokus masalah penelitian, konsumen pasti akan tertarik
dengan cara bermain sepak bola yang lebih mudah
dengan robot. Dengan demikian, mengendalikan robot akan menjadi salah satunya
dari kategori aplikasi utama dalam Hiburan Robot.
Membuat Robot: Kami percaya bahwa penciptaan
robot itu sendiri menghibur. Baru-baru ini, banyak
kontes robot telah dibuka, di mana para peserta telah
untuk membuat robot di bawah beberapa kendala seperti
berat, biaya, dan sebagainya. Para peserta senang
menciptakan robot yang diimplementasikan dengan ide-ide mereka,
dan nikmati mengamati perilaku robot
mereka telah merancang. Kami percaya bahwa tidak hanya itu
Orang-orang yang terlatih secara teknis tetapi juga orang awam dapat
menikmati pembuatan robot, jika kita dapat menyediakan fasilitas yang ramah
pengembangan lingkungan.
Kemungkinan besar akan ada lebih banyak kemungkinan
yang tidak dapat kita bayangkan saat ini.
Untuk mengkonfirmasi kemungkinan hiburan di atas
robot, kami mengembangkan robot otonom bernama MU TANT.
Pada bagian berikut ini kami mendeskripsikan MU TANT, dimulai
dari konsep desainnya, dilanjutkan dengan
rincian pelaksanaannya. Lalu, kami berdiskusi
masalah penggunaan kembali komponen robot, dalam hal
baik perangkat keras maupun perangkat lunak, untuk mengembangkan berbagai macam
jenis aplikasi, dan untuk membuat robot yang berbeda
konfigurasi berbeda dalam bentuk, sensor, aktuator,
dan seterusnya.
2. Konsep Desain MUTANT
Untuk memastikan kemungkinan hiburan menggunakan robot
otonom, kami mengembangkan robot hiburan tipe hewan peliharaan,
bernama MUTANT. Pertama, kami mendefinisikan
konsep perancangan prototype robot ini sebagai berikut:
Interaksi Alami Manusia-Robot: Menimbang
bahwa interaksi merupakan fitur penting dari enter tainment,
robot harus mampu berinteraksi
dengan manusia secara alami tanpa ada yang khusus
peralatan.
Agen Lengkap Dunia Nyata : Selain itu, robot
harus mampu berakting di ruangan biasa
lingkungan, dan hindari pengaturan kondisi khusus
dalam hal suara dan pencahayaan.
Perilaku Kompleks: Mengingat gerakan itu
dengan tingkat kerumitan tertentu merupakan hal yang penting
fitur hiburan, robot harus mampu
bertindak dengan gerakan yang kompleks dan kompleks
perilaku.
Perangkat Lunak yang Dapat Digunakan Kembali: Mengingat membuat robot
diharapkan menjadi fitur penting dalam hiburan, perangkat
lunak robotik harus dapat digunakan kembali di tempat lain
sistem robotik, untuk memudahkan pembuatannya
jenis robot lainnya.
Sistem Mandiri dengan Ekstensibilitas: Robot
harus menjadi robot tipe hewan peliharaan yang berdiri sendiri, tanpa apapun
kabel seperti saluran listrik, sehingga orang memperhatikan
robot sebagai hewan peliharaan sungguhan. Selain itu, robot
harus mudah diperluas ke sistem yang dioperasikan jarak
jauh, yang dapat dikontrol pengguna sebagai sebuah kompetisi
robot.
Pendekatan kami untuk mencapai konsep desain di atas adalah
sebagai berikut:
• Penggunaan kamera, mikrofon stereo, dan pengeras suara
untuk interaksi alami dengan manusia.
• Bahasa bernada dengan peluit bibir untuk menghasilkan suara yang kuat
pengenalan di lingkungan yang bising.
• Gerak kompleks dengan mekanik berkaki empat
konfigurasi.
• Penggunaan paradigma Pemrograman Berorientasi Objek
dan teknologi komponen perangkat lunak.
3. Implementasi Konsep Desain
3.1. Interaksi Manusia-Robot
Untuk robot tipe hewan peliharaan, salah satu kunci hiburannya adalah caranya
robot berinteraksi dengan manusia, dan sebaliknya. Kami
pilih untuk menggunakan kamera, mikrofon, dan pengeras suara
sebagai sensor utama dan efektor, seperti yang ditunjukkan pada
Gbr.6, untuk memungkinkan interaksi alami. Selain itu, kami
menggunakan sensor percepatan tiga dimensi
dan sensor sentuh yang digunakan dalam perilaku tingkat
rendah.
3.1.1. Unit Kamera Mikro. Untuk membuat a
robot berukuran kecil dan berat serta untuk mengurangi biaya, kami
mengembangkan Micro-Camera-Unit (MCU) menggunakan multi-
Machine Translated by Google

10 Fujita dan Kitano

3.2.1. Bahasa nada. Kami percaya bahwa dalam aplikasi

Gambar 2. Unit Kamera Mikro
teknologi modul chip (Ueda, 1996), seperti yang ditunjukkan
pada Gambar.2. MCU ini menyertakan lensa dalam paket yang
sama untuk mendapatkan satu modul kamera tipis. Ukuran MCU
adalah 23×16×4mm, dengan piksel 362×492.
3.1.2. Motor Beroda DC. Selain MCU, untuk menjaga robot tetap
kecil dalam ukuran dan berat, kami mengembangkan motor DC
untuk modul penghubung kaki.
Ini terdiri dari motor DC, lima roda gigi, potensiometer, dan chip
driver motor (Gbr.3). Casing motor yang terbuat dari paduan
magnesium berfungsi sebagai kulit terluar pada kaki.
hiburan, lebih baik menggunakan komponen nada, yang kuat
dalam lingkungan bising biasa. Cara paling sederhana dalam
menggunakan komponen nada bagi manusia untuk berinteraksi
dengan robot adalah dengan menggunakan tangga nada musik,
“A BC”, sebagai komponen dasar komunikasi.
Pendekatan ini juga dapat memecahkan masalah kedua,
yaitu gangguan suara di dalam ruangan. Secara umum,
komponen nada suara yang diucapkan dalam percakapan alami
tidak selalu memiliki frekuensi yang sama, tetapi bervariasi (Fu
jisaki, 1984). Di sisi lain, sinyal tangga nada musik dapat
mempertahankan frekuensi yang konstan. Gambar.4
menunjukkan grafik frekuensi waktu dari campuran percakapan
alami dan nada musik oleh synthesizer, dan Gambar.5
menunjukkan grafik frekuensi waktu dari versi yang difilter. Kami
menggunakan filter “rata-rata bergerak” dengan jendela rata-rata
400mdetik.

3.2. Agen Lengkap Dunia Nyata

Untuk pengenalan suara, teknik Push-to-Talk atau mikrofon head-

set digunakan di banyak aplikasi.
Namun, lebih baik berinteraksi dengan robot tanpa alat fisik
khusus, seperti mikrofon dengan sakelar. Untuk mencapai tujuan Gambar 3. Motor Beroda DC
ini, masalah-masalah berikut harus diselesaikan:

Kebisingan: Pada lingkungan ruangan atau kantor biasa,

terdapat banyak sumber kebisingan (seperti AC). Selain
itu, robot itu sendiri mengeluarkan suara saat bergerak.

Interferensi Suara: Ada juga interferensi suara yang ditimbulkan

oleh orang lain di suatu ruangan. Misalnya, ketika kita
0 5680
mendemonstrasikan robot kita, orang-orang sering berbicara (mdetik)

satu sama lain di sekitar robot tersebut.

Secara umum, kemampuan membedakan sumber suara

yang diinginkan di lingkungan bising disebut sebagai efek pesta
koktail. Manusia mampu membedakan suara target dengan
suara dan kebisingan orang lain di pesta koktail. Robot peliharaan
juga harus mampu menunjukkan kemampuan serupa, mungkin
dengan metode komunikasi khusus.
Gambar 4. Karakteristik Frekuensi-Waktu Nada dengan Suara:
rangkaian nada terdiri dari “fa (349.23Hz)”, “ra (440.00Hz), dan “do
(523.25Hz)”. Sedangkan urutan suaranya adalah “ohayou gozaimasu.
kyou ha ii tenki desune” dari pidato pria Jepang.
Pada titik potong garis vertikal (frame ke-100), frekuensi nadanya
adalah 349,23Hz.
Machine Translated by Google

Pengembangan Robot Berkaki Empat Otonom 11

lingkungan dunia nyata. Setidaknya dalam video, dampaknya

menghadirkan gerakan-gerakan rumit dari hewan berkaki enam
robot lebih besar dibandingkan robot beroda.
Kami percaya bahwa kemampuan representasi dan
komunikasi menggunakan isyarat dan gerak sangat penting dalam
aplikasi hiburan. Oleh karena itu,
konfigurasi mekanis yang kami pilih untuk MUTANT adalah
yang berkaki empat, seperti yang ditunjukkan pada Gambar.6. Kelebihan dari
0 5680
konfigurasi hewan berkaki empat adalah, (1) kendali berjalan
(mdetik)

robot berkaki empat lebih mudah dibandingkan robot berkaki dua, dan
(2) ketika dalam posisi duduk, dua “tangan” bebas
untuk bergerak, dan membiarkan emosi ditampilkan, atau
berkomunikasi dengan manusia melalui gerakan tangan. Dengan demikian,
Gambar 5. Karakteristik Frekuensi-Waktu yang Difilter dari Nada dengan karena setiap kaki atau tangan harus digunakan untuk berbagai hal
Suara
tujuan selain berjalan, kami menetapkan tiga derajat kebebasan
(DoF) untuk setiap kaki/tangan. Selain itu, kami menambahkan a
Ukuran ekor dan tiga DoF untuk leher/kepala sehingga MUTANT memilikinya
Berat Sensor Akselerasi
.. untuk
dengan sumbu 3D kemampuan representasi dan komunikasi yang cukup
Torsi Ekor
Sensor Sentuh menggunakan gerakan.
+ Periferal

- Baterai
Kamera
Mikrofon Stereo 3.3.2. Arsitektur Agen. Fitur lain di MU TANT untuk membuat
Pembicara Keras

..
perilaku kompleks adalah memiliki berbagai macam subsistem
untuk Kaki
Torsi kontrol perilaku dan gerak,
-Baterai Ion yang sewaktu-waktu dapat bersaing atau bekerja sama. Melalui

Sensor Sentuh
kompetisi dan kerjasama, gerakan kompleks dan
tindakan muncul secara alami.
Ada tiga dimensi dalam kompetisi dan
kerjasama kontrol perilaku:
Gambar 6. Konfigurasi Mekanik MUTAN

Reaksi/Deliberasi: Pertanyaan tentang bagaimana

Gambar 7 menunjukkan spektrum sinyal asli dan sinyal yang
mengoordinasikan perilaku reaktif, seperti dalam arsitektur
disaring. Pada grafik sebelah kiri,
subsumsi, dan perilaku berbasis deliberasi yang didorong
frekuensi nada target ditekan oleh suara
oleh pemrosesan kognitif tingkat tinggi dan
gangguan; namun, di grafik sebelah kanan, frekuensi nada get tar
dipulihkan dengan memfilter variasinya
nada suara.
Karena manusia dapat menghasilkan sinyal seperti itu dengan
peluit bibir atau suaranya, maka interaksi dengannya dapat dilakukan
robot tanpa menggunakan alat khusus apa pun secara alami
lingkungan.

3.3. Perilaku Kompleks

3.3.1. Konfigurasi Mekanik Berkaki Empat. Paling

robot otonom cerdas diimplementasikan
dalam konfigurasi mekanis berbasis roda. Menggunakan
Arsitektur Subsumsi, Brooks (Brooks89a) mengimplementasikan
Gambar 7. Spektrum frame ke-100: (1) Data Asli, (2) Terfilter
robot berjalan berkaki enam yang disajikan Data “menunjukkan nada yang dipulihkan pada 349,23Hz dan harmoniknya
perilaku kompleks saat berinteraksi secara dinamis komponen frekuensi”
Machine Translated by Google
12 Fujita dan Kitano
status emosional adalah salah satu isu sentral dalam agen
Arsitektur. Dilihat dari aspek respon
waktu dari masukan sensor hingga keluaran tindakan, mereka bisa
dibedakan menjadi (1) reaksi dengan respon yang cepat
waktu, dan (2) musyawarah dengan respon yang lambat
waktu. Selain itu, kedua aspek pengendalian tersebut adalah
juga tunduk pada persaingan dan kerja sama sebagaimana
dijelaskan di bawah ini.
Naluri/Emosi/Kognisi Tingkat Tinggi: Dalam tindakan deliberatif,
ada tiga tingkat subsistem kendali tersembunyi: naluri (atau
dorongan), emosi, dan kognisi tingkat tinggi. Contoh perilaku
yang dimotivasi oleh naluri (atau dorongan) adalah suatu
tindakan
bergerak menuju stasiun baterai untuk makan (listrik) ketika
tingkat baterai rendah. Kelas ini
perilaku dipicu, secara umum, oleh kebutuhan tubuh.
Contoh perilaku yang dimotivasi oleh emosi adalah
semakin marah. Baik kebutuhan tubuh maupun situasi
dimana agen berada dalam mempengaruhi status emosional dan
ekspresi mereka. Suatu perilaku yang dimotivasi oleh tinggi
tingkat kognisi, misalnya, untuk berkomunikasi
dengan manusia menggunakan gerakan dan suara. Ini
memerlukan beberapa tingkat perencanaan dan penalaran, namun
sering dipengaruhi oleh status emosional.
Tangan/Leher/Tubuh: Beberapa perilaku reaktif bisa
tertanam di setiap komponen tubuh. Setiap bagian
robot, seperti tangan kanan, mampu bergerak secara otonom
dengan subsistem kendalinya sendiri. Untuk
contohnya leher bergerak mengikuti suatu benda, a
gerakan tangan menyentuh benda lain, dan keseluruhan
robot bergerak mendekati sesuatu. Kombinasi gerakan/
tindakan yang dihasilkan oleh
bagian-bagiannya memungkinkan robot untuk memamerkan dengan sangat baik
perilaku yang kompleks. Untuk menghasilkan perilaku reaktif
yang terkoordinasi, setiap komponen tubuh
Peristiwa Perilaku Sasaran Jenderal. Peristiwa
Perencanaan
Bersaing
Perilaku Sasaran
Adaptasi Mekanis Urutan Aksi Gen.
misalnya Dekat dengan Objek
Bersaing
Urutan Tindakan
misalnya Belok Kiri
Cerminan CMD motorik. Jenderal.
Sensor Perintah Motorik
Gambar 8. Arsitektur Berlapis untuk Reaksi dan Musyawarah
perlu bersikap kooperatif. Namun, ada beberapa kasus
di mana dua tindakan bertentangan, dan karena itu
memerlukan pemilihan satu tindakan dibandingkan tindakan lainnya.
Subsistem ini diintegrasikan sebagai berikut
metode;
Arsitektur Agen Berlapis: Kami merancang agen
arsitektur MUTANT sebagai kombinasi proses reaktif dan
proses musyawarah. Sebagai
ditunjukkan pada Gambar 8, input sensorik dapat diproses
dan perintah motor dapat segera dikirim kembali oleh
generator perintah motor. Lebih tinggi
pemrosesan tingkat dapat diprogram menggunakan tindakan
generator urutan dan generator perilaku target.
Modul Insting/Emosi: Kami merancang modul insting/
modul emosi dalam arsitektur agen sehingga
MUTANT dapat memiliki kapasitas untuk spontan dan
perilaku emosional. Sejak implementasi ini
hanyalah sebuah uji coba bagi MUTANT untuk memiliki
kemampuan berperilaku kompleks, pada saat ini, kami saja
menetapkan tiga keadaan naluri/emosional: kebosanan
baru, aktivasi kelelahan, dan kebahagiaan-kemarahan,
menjadi MUTAN. Beberapa sensor memberikan masukan
ke modul ini untuk memvariasikan status yang dihasilkan
beberapa perilaku target emosional seperti mencari,
tidur, atau marah. Meskipun model ini
sederhana, ia berfungsi untuk meningkatkan kompleksitas
perilaku MUTANT. Saat ini kami sedang menerapkan modul
emosi/naluri skala penuh dengan
parameter status emosional dan tubuh yang kaya.
Arsitektur Terstruktur Pohon: Untuk mencapai
kemandirian setiap bagian robot, seperti a
tangan, atau leher, kita menggunakan topologi struktur pohon
konfigurasi bagian robot, seperti yang ditunjukkan pada Gambar.9.
Selain itu, kami menetapkan arsitektur agen berlapis ke
setiap node dalam struktur pohon. Pohon ini
arsitektur agen terstruktur memungkinkan independensi
setiap bagian. Kompetisi dan kerjasama simpul motivasi ini
dilaksanakan dengan cara
menggunakan komunikasi melalui dahan pohon.
Saat ini untuk persaingan dan kerjasama MU TANT
menggunakan aturan yang paling sederhana yaitu
kontrol/motivasi bagian atas semakin tinggi
prioritas. Implementasi Struktur Pohon saat ini hanya memiliki
dua node, kepala dan badan.
Gambar.10 menunjukkan keseluruhan arsitektur agen MU
TANT, termasuk Arsitektur Agen Berlapis untuk a
Machine Translated by Google

Pengembangan Robot Berkaki Empat Otonom 13

pengurangan. Kami menggunakan teknologi OOP untuk pengembangan

perangkat lunak untuk MUTANT.

Tubuh
Selain itu, kami menggunakan teknologi Pola Pengamat
dalam Pola Desain ( Gamma, 1995) untuk membuat setiap
objek independen dari yang lain. Secara umum, menurut OOP,

Kaki
kami mendefinisikan metode antarmuka untuk setiap objek, dan
Tangan
Kepala
kompetisi
ketika menggunakan objek ini, desainer untuk objek lain
menggunakan metode antarmuka yang ditentukan. Misalnya,

Kaki kiri Kaki kanan Telinga/Tikus

Objek-A memproses beberapa data dan mendapatkan hasil,
Tangan Kiri Tangan Kanan Mata

dan Objek-B menggunakan antarmuka Objek-A untuk

cerminan
mendapatkan hasil ini. Dalam hal ini, Objek-B harus mengetahui
antarmuka untuk mendapatkan hasil dan Objek-A itu sendiri.
Jadi, Objek-B tidak independen dari Objek-A, dan ini mengurangi
Gambar 9. Arsitektur Terstruktur Pohon untuk Otonomi Sub-Sistem
kemampuan untuk menggunakan kembali Objek-B. Pola
tubuh dan kepala, Model Insting/ Emosi, dan Arsitektur Pengamat memecahkan masalah ini dengan mendefinisikan subjek dan pengamat.
Terstruktur Pohon untuk otonomi tubuh dan kepala. Dalam kasus di atas, Objek-A adalah subjek keluaran data dan
Objek-B adalah pengamat data. Setiap objek harus mengetahui
Gambar 11 menunjukkan perilaku kompleks yang ditampilkan hanya tipe datanya saja. Seorang pengamat secara dinamis
oleh MUTANT dengan konfigurasi mekanis berkaki empat dan melekat pada subjek untuk mengidentifikasi objek mana yang
arsitektur agen. Perilaku “melacak bola kuning” dilakukan akan dikirimi data hasil. Dengan demikian, perancang setiap
dengan perilaku reaktif, perilaku “karate” dilatarbelakangi oleh objek tidak perlu mengetahui objek lainnya.
naluri/keadaan emosi dalam keadaan marah, perilaku “berjabat Kemandirian ini menghasilkan penggunaan kembali perangkat lunak
tangan” dilatarbelakangi oleh deteksi warna warna kulit dan dan pengembangan pemrograman yang efisien.
jarak rintangan. estimasi, dan perilaku “tidur” dimotivasi oleh
naluri/keadaan emosional yang kelelahan.
3.5. Sistem Mandiri dengan Ekstensibilitas

Robot tipe hewan peliharaan adalah robot mandiri yang baterai,

papan CPU, dan setiap komponennya ada di dalamnya. Gambar

3.4. Perangkat Lunak yang Dapat Digunakan Kembali

12 menunjukkan aplikasi lain, dengan Sistem yang dioperasikan
dari jarak jauh, untuk bermain game sepak bola. Kami
Salah satu hasil utama rekayasa perangkat lunak terkini adalah menambahkan penerima nirkabel ke MUTANT, dan memodifikasi

teknologi pemrograman berorientasi objek (OOP). perangkat lunak di lapisan atas dengan penerjemah perintah

(Meyer, 1988), yang bertujuan untuk perangkat lunak pro yang dapat digunakan kembali
untuk sinyal perintah nirkabel.

3.6. Ringkasan Fitur

P
Pe
Pe
P
Pemros
(Servo ukuran
Kepala
Naluri
Emosi

Perhatian
Tubuh

ATM
Bersaing

Banyak
Bersaing

MCG
Fitur mekanik dan kelistrikan MUTANT
dirangkum dalam Tabel.1.

Bersaing 4. Diskusi
Su
W
Po
H
Postur Anda
Banyak

Bersaing

MCG
Untuk mengembangkan berbagai macam sistem Hiburan
Robot, kami percaya bahwa penggunaan kembali subsistem,

Potensi Suara Motor

baik dari segi perangkat lunak maupun perangkat keras,
Gambar
Sensor Kemiringan
sangatlah penting. Hal ini mengarahkan kita untuk
mendefinisikan OPENR2, arsitektur standar dan seperangkat
Gambar 10. Seluruh Arsitektur Agen MUTANT antarmuka untuk Sistem Hiburan Robot.
Machine Translated by Google
14 Fujita dan Kitano
Gambar 11. MUTANT: (1) mengikuti bola kuning, (2) aksi karate dengan amarah, (3) berjabat tangan, dan (4) tidur
Kami berpendapat bahwa empat jenis skalabilitas penting
untuk standar tersebut. Ini adalah (1) skalabilitas ukuran, (2)
skalabilitas kategori, (3) skalabilitas waktu, dan (4) skalabilitas
keahlian pengguna.
Skalabilitas Ukuran (Extensibility): Skalabilitas Ukuran
berarti bahwa sistem robot dapat ditingkatkan dalam hal
jumlah komponen dan jumlah robot yang terlibat dalam
satu sistem. OPENR harus dapat diperluas untuk berbagai
konfigurasi sistem.
Misalnya, dalam konfigurasi minimum, robot hanya dapat
terdiri dari beberapa komponen, dan melakukan serangkaian
perilaku sebagai agen lengkap, tanpa sistem eksternal apa
pun. Robot seperti itu bisa jadi
Gambar 12. Pemain Game Sepak Bola yang Dioperasikan dari Jarak Jauh
ditingkatkan dalam hal jumlah komponen dengan
menambahkan komponen fisik. Peningkatan skala sistem
juga dapat dilakukan dengan menjadikan robot sebagai
sub-sistem dari sistem robot besar.
Setiap robot harus dapat bekerja sebagai bagian dari sistem yang
lebih besar, sebagai sistem yang dioperasikan dari jarak jauh.
Skalabilitas Kategori (Fleksibilitas): Skalabilitas kategori
memastikan bahwa berbagai jenis robot dapat dirancang
berdasarkan standar OPENR. Misalnya, dua gaya robot
yang sangat berbeda, seperti robot berbasis roda dan robot
berkaki empat, seharusnya dapat dijelaskan dengan
standar OPENR.
Robot-robot ini mungkin memiliki berbagai sensor, seperti
kamera, sensor infra merah, dan sensor sentuh serta
pengontrol motor.
Skalabilitas Waktu (Upgradability): Skalabilitas waktu
menjamin bahwa pengguna selalu dapat menggunakan
komponen terkini, hanya dengan mengganti modul lama.
OPENR harus mampu berkembang seiring dengan
kemajuan teknologi perangkat keras dan perangkat lunak.
Oleh karena itu, ia harus memelihara organisasi modular
sehingga setiap komponen dapat diganti dengan modul
yang mutakhir.
Skalabilitas Keahlian Pengguna (Pengembangan Ramah
Lingkungan): OPENR harus menyediakan lingkungan
pengembangan, baik bagi pengembang profesional
maupun bagi pengguna akhir yang tidak memiliki pengetahuan teknis
Machine Translated by Google

Pengembangan Robot Berkaki Empat Otonom 15

Tabel 1. Ciri-ciri MUTANT 5. Pekerjaan Terkait

Di Robot Entertainment, bentuk setiap robot harusnya

Ukuran dan berat dapat disesuaikan secara bebas untuk setiap aplikasi. Kebanyakan
platform robot yang ada tidak dapat menyesuaikannya
Jenis robot berkaki empat
Ukuran
bentuk, seperti YAMABICO (Iida, 1991). Ide kami tentang
220 × 130 × 200[mm]
Berat 1,5[Kg] (termasuk baterai) Komponen Fisik yang Dapat Dikonfigurasi memecahkan masalah ini
Dof enambelas
sehingga desainer mampu mendesain berbagai macam bentuk
robot.
Aktuator
Inaba mengusulkan pendekatan penelitian dan pengembangan
bernama “Pendekatan Otak Jarak Jauh” untuk robot otonom (Inaba,
Jenis Motor beroda DC dengan potensiometer
1993). Kelompoknya telah menerapkan berbagai bentuk robot dengan
Torsi 6[Kgf · cm] untuk kaki
3.1[Kgf · cm] untuk leher dan ekor menggunakan pendekatan ini,
di mana komputer tidak berada pada tubuh robot, tetapi berada
Sensor, efektor, dan baterai host jarak jauh dengan pemancar nirkabel. Karena itu,
mereka dapat menggunakan daya komputer yang signifikan sambil
Sensor Kamera CCD, mikrofon stereo menjaga ukuran tubuh robot tetap kecil. Arsitektur kita bisa
Sensor akselerasi 3D, sensor sentuh
menjadi robot mandiri sekaligus dikendalikan dari jarak jauh
Efektor sebuah pengeras suara

Baterai Li-ion (7.2V) untuk rangkaian listrik robot dengan modul ekstensi nirkabel menggunakan terbatas
Ni-Cd (4.8) untuk pengemudi motor bandwidth saluran komunikasi nirkabel. Itu

kemampuan robot mandiri tanpa komputer host

CPU
penting ketika perintah motor dari komputer host tidak dapat diterima
karena saluran nirkabel buruk
Jenis IDT R3052 atau R3071 ×2
Jam kondisi. Robot tipe humanoid dikembangkan dalam karyanya
sekitar 30[MHz]
RAM 8[MBita] laboratorium secara efisien menunjukkan gerakan kompleks dan
ROM Flash 2[MBya] perilaku, yang kami cantumkan sebagai salah satu fitur penting untuk
hiburan menggunakan robot otonom.
Hiburan Robot membutuhkan kepuasan gerakan itu
dan perilaku robot cukup rumit atau tidak diharapkan sehingga
pengetahuan. Pengguna akhir dapat mengembangkan atau menulis manusia tetap tertarik untuk menonton atau
program mereka sendiri dengan menggunakan lingkungan merawatnya. Gerakan dan perilaku yang kompleks mungkin terjadi
pembangunan. Oleh karena itu, ini harus terukur direalisasikan menggunakan Arsitektur Subsumption
tingkat keahlian yang desainer robot (Brooks, 1986) atau secara umum Pendekatan Berbasis Perilaku,
memiliki. dimana kompleksitas gerak dan perilaku bergantung pada kompleksitas
lingkungan.
Pendekatan kami untuk memenuhi persyaratan ini dirinci sebagai Selain itu, Robot Entertainment mensyaratkan agar perilaku robot
berikut: dapat dirancang sesuai dengan maksud perancangnya. Untuk yang
otonom
• Model Referensi Generik, untuk mengembangkan berbagai macam robot tipe hewan peliharaan, misalnya, seorang desainer mungkin menginginkannya

jenis arsitektur robot, dengan lingkungan pengembangan yang merancang skenario kehidupan robot, dan kepribadiannya.
ramah, Untuk robot penari pencinta musik, seorang desainer mungkin menginginkannya

• Komponen Fisik yang Dapat Dikonfigurasi untuk digunakan kembali
perangkat keras robot.
• Pemrograman berorientasi objek untuk komponen perangkat lunak yang
dapat digunakan kembali,
• Teknik layering untuk kemampuan upgrade.
Rincian pendekatan ini dijelaskan dalam (Fujita dan
Kageyama, 1997a). Kami meninjau secara singkat OPENR di
Lampiran.
untuk merancang gerakannya. Gerakan dan perilaku ini
biasanya diharapkan dan diwujudkan dengan menggunakan gerakan
database atau teknologi AI klasik.
Dua persyaratan, kompleksitas dan kemampuan desain gerakan
dan perilaku, serupa dengan persyaratan, perilaku reaktif dan
disengaja dalam banyak hal.
Agen Arsitektur (Hayes-Roth, 1995, Noreils,
1993, Bonasso95). Misalnya, arsitektur Noreils (Noreils, 1993)
memiliki tiga lapisan (tingkat); fungsional
Machine Translated by Google

16 Fujita dan Kitano

tingkat, tingkat pengendalian dan tingkat perencanaan. Secara fungsional
model ada banyak modul perilaku reaktif yang
dikendalikan oleh tingkat yang dikendalikan. Dalam perencanaan
tingkat, perencanaan yang disengaja diperiksa. Jadi, reaktif
dan perilaku yang disengaja keduanya dicapai dengan ini
Arsitektur.
sudut pandang, dan bahwa kita akan dapat menciptakan a
pasar yang benar-benar baru dalam waktu dekat.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Dr. Stephane
Zrehen di Laboratorium D21, Sony Corporation untuk karyanya
Bahasa Inggris merevisi makalah ini.

Teknik ini, kombinasi reaksi dan deliberasi, digunakan dalam

MUTANT seperti yang dijelaskan di bagian sebelumnya. Namun Lampiran
Ikhtisar OPENR
dalam robot kami, perencanaan lebih penting
primitif dibandingkan dengan Arsitektur Agen di atas.
Terakhir, Maes (Maes, 1995) menunjukkan bahwa kawasan A.1. Persyaratan
hiburan mungkin menjadi jauh lebih penting bagi
penelitian agen. Dia memperkenalkan ALIVE, sebuah lingkungan Seperti yang kita bahas di bagian 4, empat jenis skalabilitas sangat
virtual yang memungkinkan interaksi nirkabel seluruh tubuh antara penting untuk OPENR.
manusia dan dunia virtual yang dihuni oleh agen otonom yang

beranimasi. ada beberapa

• Skalabilitas Ukuran (Extensibilitas)
contoh agen hiburan lainnya, seperti (Tosa,
• Kategori Skalabilitas (Fleksibilitas)
1993). Meskipun agen-agen ini menghuni dunia virtual,
• Skalabilitas Waktu (Upgradability)
banyak topik penelitian yang sangat mirip dengan Robot
Hiburan. • Skalabilitas Keahlian Pengguna (Pengembangan Ramah
Lingkungan)

6. Kesimpulan
A.2. Strategi

Kami menghadirkan Robot Entertainment sebagai bidang baru

penelitian dan industri untuk AI dan robotika dunia nyata. Taktik kami untuk memenuhi persyaratan ini dirinci sebagai

Untuk memastikan kemungkinan hiburan menggunakan robot otonom, berikut:

kami mengembangkan robot otonom,

diberi nama MUTANT, dengan konsep desain yang meliputi • Model Referensi Generik, untuk mengembangkan berbagai macam
(1) interaksi alami manusia-robot, (2) realisasinya jenis arsitektur robot, dengan lingkungan pengembangan yang
dari agen lengkap dunia nyata, (3) perilaku kompleks,
ramah,
(4) kegunaan kembali perangkat lunak, dan (5) ekstensibilitas. Untuk
• Komponen Fisik yang Dapat Dikonfigurasi untuk digunakan kembali
mewujudkan konsep desain, kami mengembangkan kamera mikro
perangkat keras robot.
unit (MCU) menggunakan teknologi multi-chip-modul, dan
• Pemrograman berorientasi objek untuk perangkat lunak yang dapat digunakan kembali
motor berarah DC untuk membuat MUTANT berukuran kecil dan
komponen peralatan,
berat. Fitur-fiturnya dirangkum dalam Tabel.1 (juga
lihat Gambar.6). • Teknik layering untuk kemampuan upgrade.

Kami juga menguji nada-bahasa dengan musikal

suara, arsitektur agen, dan pemrograman berorientasi objek pada
A.2.1. Model Referensi Generik.
robot berkaki empat untuk aplikasi tipe hewan peliharaan. Melalui
pengembangan MUTANT, kami
Kami mendefinisikan model referensi fungsional sistem generik
menyempurnakan konsep desain kami, menekankan pentingnya
(GSFRM) terdiri dari Sistem Dasar, Sistem Ekstensi dan Sistem
penggunaan kembali subsistem atau komponen untuk membangun
Pengembangan, seperti ditunjukkan pada Gambar.A.1.
Hiburan Robot sebagai industri yang sedang berkembang.
Kami telah membahas arsitektur standar dan seperangkat Dengan mendefinisikan GSFRM, kita dapat membangun berbagai macam

antarmuka, dan persyaratan yang merupakan standar tersebut jenis sistem robot, seperti sistem robot yang berdiri sendiri, robot

harus memuaskan. yang terhubung dengan komputer induk, robot

Kami percaya bahwa Robot Entertainment mempunyai pengaruh yang signifikan dengan tautan jaringan, dan sistem robot multi-agen, seperti pada
saat ini, baik dari kalangan ilmiah maupun insinyur Gambar.A.2.
Machine Translated by Google

Pengembangan Robot Berkaki Empat Otonom 17

A.2.2. Komponen Fisik yang Dapat Dikonfigurasi. Selain itu, setiap CPC memiliki memori non-volatil dengan (1) sifat
fungsional, seperti aktuator dan kamera, dan (2) sifat fisik seperti ukuran
OPENR mendefinisikan antarmuka umum untuk semua komponen tiga dimensi suatu bagian.
robot untuk mencapai konfigurasi robot yang fleksibel dan dapat
diperluas. Koneksi fisik antar komponen robot dilakukan melalui bus Dengan informasi ini, pengontrol host bus serial dapat mengetahui
serial. Misalnya, dengan menggunakan komponen umum, kita dapat jenis komponen apa saja yang merupakan bagian dari robot.
membuat robot tipe berkaki empat dan robot tipe berbasis roda, seperti Selanjutnya seperti terlihat pada Gambar.A.4. dalam mengelola struktur
yang ditunjukkan pada Gambar.A.3. terhubung pohon, pengontrol host dapat memperoleh informasi tentang
bagaimana semua komponen terhubung satu sama lain. Mekanisme
ini memungkinkan pengguna membuat konfigurasi robot sendiri dengan
Sistem Dasar

Media untuk
Dapat dikonfigurasi
Fisik komponen favorit.
Penyimpanan Program
Komponen

Perkembangan
Inti Sistem
Sistem

A.2.3. Komponen Perangkat Lunak.

Perpanjangan

Sistem
Gagasan menguraikan sistem menjadi komponen-komponen diperluas
ke arsitektur perangkat lunak robot. Ide kuncinya adalah menggunakan
Gambar.A.1. Model Referensi Fungsional Sistem Generik dan Model Referensi
Fungsional Sistem Dasar sistem operasi berorientasi objek, Aperios (Yokote, 1992), dan menjaga
setiap objek
perangkat lunak sebisa mungkin independen. Teknik Pola Pengamat
dengan PC Mandiri Robot Jaringan berguna untuk tujuan ini seperti yang kami verifikasi dalam arsitektur
Terpencil
Dasar

Sistem
Rp0 buah
Dasar

Sistem
Dioperasikan
Terpencil perangkat lunak MUTANT.
Dioperasikan
Jaringan

Terpencil
Dasar
Dioperasikan dari Jarak Jauh Perkembangan
RP0
Dioperasikan
Sistem Sistem

Dasar Terpencil Rp1

Sistem Tuan rumah Multi Agen

Perpanjangan

Rp1 Sistem

Nirkabel Nirkabel
Rp2
GSFRM Terpencil
Dioperasikan Jarak Jauh
A.2.4. Pelapisan.
Modul Modul Dioperasikan

Nirkabel
Saluran
Tuan rumah
Terpencil
Dioperasikan

Tujuan dari layering adalah fleksibilitas dan kemudahan pengembangan

Gambar.A.2. Berbagai Arsitektur berasal dari GSFRM komponen perangkat keras dan perangkat lunak. OPENR membagi
setiap elemen fungsional menjadi tiga lapisan, Lapisan Abstraksi
Perangkat Keras (HAL), Lapisan Layanan Sistem (SSL), dan Lapisan

BPK
Aplikasi (APL).
Tubuh
Kepala
Perangkat lunak abstraksi perangkat keras di HAL memungkinkan
Tautan

Roda
pengguna untuk menggunakan kembali perangkat lunak driver perangkat
dengan menyediakan antarmuka standar yang ditentukan oleh OPENR.
SSL menyediakan layanan dasar kepada pengguna. Robot Virtual yang
dijelaskan di atas adalah salah satu contohnya. APL menyediakan

Tipe Berbasis Roda

layanan yang lebih nyaman dibandingkan SSL. Robot yang Dirancang
Tipe Berkaki Empat

adalah salah satu contohnya.

Gambar.A.3. Berbagai gaya robot dengan BPK

Catatan
CPU mengenali konfigurasi robot secara otomatis

CPU

Bus Seri Pasang & Mainkan, Plug-In Panas

1. Beberapa bagian isi makalah ini sama dengan makalah pada konferensi
Kepala
internasional pertama tentang Agen Otonomi 1997 (Fujita dan Kageyama,
Tubuh
1997a). Dalam tulisan ini, kami menekankan Robot Entertainment itu
M
sendiri daripada OPENR yang menjadi isu utama di Autonomous Agents97.
M

Kanan belakang
Kami menekankan konsep desain prototipe robot berkaki empat, dan kami
Depan Kanan
Kiri depan
Kiri Belakang
Mikrofon Kamera. menjelaskan bagaimana kami mewujudkan konsep tersebut, termasuk
Fungsi, bentuk Informasi dihafal di BPK
masalah arsitektur agen.
2. OPENR adalah merek dagang Sony Corporation
Gambar.A.4. Komponen Fisik yang Dapat Dikonfigurasi
Machine Translated by Google

18 Fujita dan Kitano

Referensi Meyer, B. 1988. Konstruksi Perangkat Lunak Berorientasi Objek, Prentice

Albus, JS 1996. Rekayasa Pikiran. Dalam Prosiding
konferensi internasional keempat tentang simulasi perilaku adaptif
(SAB96, Dari hewan ke hewan 4), hal.23–32.
Bonasso, RP, Kortenkamp, D., dan Miller, D. 1995. Pengalaman
dengan Arsitektur untuk Agen Cerdas dan Reaktif. Di IJCAI
Lokakarya Teori Agen, Arsitektur, dan Bahasa.
Brooks, RA. 1986. Sistem Kontrol Berlapis yang Kuat untuk a
Robot Seluler. Jurnal Robotika dan Otomasi IEEE, RA 2(1):14–23.
Aula.
Soukup, J. 1994. TAMING C++: Kelas Pola dan Ketekunan
untuk Proyek Besar, Addison-Wesley.
Tosa, N. 1993. Neurobaby. Dalam Prosiding Visual SIGGRAPH-93,
Realitas Masa Depan, ACM, hlm.212–213.
Ueda, K. dan Takagi, Y. 1996. Pengembangan Modul Kamera Mikro. Dalam
Prosiding Forum Riset Sony ke-6, hal.114–119.
Yokote, Y. 1992. Sistem Operasi Reflektif Apertos: The
Konsep dan Implementasinya. Dalam Prosiding Konferensi Internasional
Pemrograman Berorientasi Objek, Sistem,
Bahasa, dan Aplikasi.

Brooks, RA 1989. Robot yang Berjalan: Perilaku yang Muncul dari

Jaringan yang Berkembang dengan Hati-hati. Komputasi Neural, 1:253–262.
Firby, RJ 1994. Jaringan Tugas untuk Mengontrol Proses Berkelanjutan. Dalam
Prosiding Konferensi Internasional Kedua tentang
Sistem Perencanaan AI.
Fujisaki, H. dan HIrose, K. 1984. Analisis Kontur Frekuensi Fungsi Suara untuk
Kalimat Deklaratif Bahasa Jepang. J.
Akustik. sosial. Jpn., 5(4):233-242.
Fujita, M. dan Kageyama, K. 1997. Arsitektur Terbuka untuk Robot
Hiburan. Dalam Prosiding Konferensi Internasional Pertama tentang Agen
Masahiro Fujita adalah ilmuwan peneliti senior di D21 Laboro
Otonomi, Marina del Ray, hal.234–242.
Fujita, M., Kitano, H. dan Kageyama, K. 1997. Robot Berkaki untuk tary, Sony Corporation. Beliau menerima gelar BA di bidang
RoboCup berdasarkan OPENR. Dalam Lokakarya Internasional Pertama Elektronika dan Komunikasi dari Universitas Waseda,
tentang RoboCup bersamaan dengan IJCAI-97, Nagoya, hal. 69–74. Tokyo, pada tahun 1981, dan gelar MS di bidang Teknik Elektro
Gamma, E., Helm, R., Johnson, R., dan Vlissides, J. 1995. Desain dari University of California, Irvine, pada tahun 1989. Minat
Pola: Perangkat Lunak Berorientasi Objek yang Dapat Digunakan Kembali, Addison-Wesley.
penelitiannya meliputi Modular Robotics, Neural Networks,
Hayes-Roth, B. 1995. Arsitektur untuk sistem cerdas adaptif
Persepsi Awal Visual dan Suara, Pengenalan Wajah, Mekanisme
item. Kecerdasan Buatan, 72(1-2):329–365.
Tensional, dan Model Emosional.
Lida, S. dan Yuta, S. 1991. Sistem komando kendaraan dan kontrol lintasan
untuk robot bergerak otonom. Dalam Prosiding
Lokakarya Internasional IEEE/ RSJ tentang Robot dan Sistem Cerdas 91,
hal.212–217.
Inaba, M. 1993. Robotika Otak Jarak Jauh: Menghubungkan AI dengan
Perilaku Dunia Nyata. Dalam Prosiding Internasional ke-6
Simposium Penelitian Robotika (ISRR6), hal.335–344.
Kitano, H. (ed). 1994. Prosiding Lokakarya AAAI tentang Enter tainment dan AI/
Alife, Seattle.
Kitano, H. (ed). 1995. Prosiding Lokakarya AAAI tentang Enter tainment dan AI/
Alife, Montreal.
Kitano, H., Asada, M., Kuniyoshi, Y., Noda, I., dan Osawa, E. 1997.
Hiroaki Kitano adalah peneliti senior di Sony Computer
RoboCup: Inisiatif Piala Dunia Robot. Dalam Prosiding
Laboratorium sains. Ia menerima gelar BA dalam bidang fisika dari
Konferensi Internasional Pertama tentang Agen Otonomi, Marina del
Rey, hal.340–347. Universitas Kristen Internasional, Tokyo, dan gelar Ph.D. di dalam
Kitano, H., dkk. 1997. RoboCup: Masalah Tantangan bagi AI. AI ilmu komputer dari Universitas Kyoto. Dia adalah peneliti tamu di
Majalah, Musim Semi:73–85. Universitas Carnegie Mellon selama tahun 1989-
Noreils, FR 1993. Menuju Arsitektur Robot yang Mengintegrasikan Kerja Sama 1993. Kitano menerima Penghargaan Komputer dan Pemikiran
Antar Robot Bergerak. Aplikasi untuk Lingkungan Dalam Ruangan. Jurnal dari Konferensi Gabungan Internasional tentang Kecerdasan Buatan
Internasional Penelitian Robotika, 12(1):79–
98. gence pada tahun 1993. Kitano adalah pendiri RoboCup, dan Ketua
Maes, P. 1995. Kehidupan Buatan bertemu Hiburan: Agen Au tonomus yang dari Federasi RoboCup. Minat penelitiannya antara lain
Hidup. Komunikasi ACM: Edisi Khusus tentang RoboCup, biologi molekuler komputasi, penggunaan teknik
Cakrawala Baru AI Komersial dan Industri, hal.108–114. proses mofogenesis, dan sistem evolusi.