Bismillah BUKU PA Eryska Paling Newww

PROYEK AKHIR – VE 190834
PENELUSURAN RUTE PADA AUTONOMOUS HOSPITAL

MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE LOOK-UP
TABLE
Eryska Syeuna
NRP 10311810003014
Dosen Pembimbing
Ir. Joko Susila, MT.
NIP 196606061991021001
Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc.
NPP 1992201912085
Lailil Faizah, S.Kep.Ners.
Program Studi Teknologi Rekayasa Otomasi

Departemen Teknik Elektro Otomasi
Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
2022
3014
---Halaman ini sengaja dikosongkan---
PROYEK AKHIR – VE 190834---Halaman

ini sengaja dikosongkan---
2
PENELUSURAN RUTE PADA AUTONOMOUS HOSPITAL

MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE LOOK-UP
TABLE
Eryska Syeuna
NRP 10311810003014
Dosen Pembimbing
NIP 196606061991021001
NPP 1992201912085
Lailil Faizah, S.Kep.Ners.
Program Studi Teknologi Rekayasa Otomasi

Fakultas Vokasi
Surabaya
2022
i
FINAL PROJECT – VE 190834---

Halaman ini sengaja dikosongkan---
ii
FINAL PROJECT – VE 190834
ROUTE TRACING ON AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE

ROBOT USING LOOK-UP TABLE METHOD
Eryska Syeuna
NRP 10311810003014
Supervisor
NIP 196606061991021001
NPP 1992201912085
Lailil Faizah, S.Kep.Ners
Study Program Automation Engineering Technology

Departement of Electrical Automation Engineering
Faculty of Vocation
Surabaya
2022
iii
FINAL PROJECT – VE 190834
iv
LEMBAR PENGESAHAN
PENELUSURAN RUTE PADA AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE ROBOT

MENGGUNAKAN METODE LOOK-UP TABLE
PROYEK AKHIR
Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat
memperoleh gelar Sarjana Terapan Teknik pada
Program Studi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Otomasi
Fakultas Vokasi
Oleh: ERYSKA SYEUNA

NRP. 10311810003014
Disetujui oleh Tim Penguji Proyek Akhir:
1. Ir. Joko Susila, MT. Pembimbing
2. Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. Ko-pembimbing
3. Lailil Faizah, S.Kep.Ners. Pembimbing Lapangan
4. Joko Priambodo, S.T., M.T. Penguji
5. Enny Indahsyah, S.ST., M.T., M.Sc. Penguji
6. Dr. Berlian Al Kindhi, S.ST., M.T. Penguji
SURABAYA
Juli, 2022
v
vi
APPROVAL SHEET
ROUTE TRACING ON AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE ROBOT USING

LOOK-UP TABLE METHOD
FINAL PROJECT
Submitted to fulfill one of the requirements
For obtaining a Bachelor of Applied Engineering degree at
Undergraduate Study Program of Automation Engineering Technology
Department of Electrical Automation Engineering
Faculty of Vocation
By: ERYSKA SYEUNA

NRP. 10311810003014
Approved by Final Project Examiner Team:
1. Ir. Joko Susila, MT. Advisor
2. Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. Co-Advisor
3. Lailil Faizah, S.Kep.Ners. Field Advisor
4. Joko Priambodo, S.T., M.T. Examiner
5. Enny Indahsyah, S.ST., M.T., M.Sc. Examiner
6. Dr. Berlian Al Kindhi, S.ST., M.T. Examiner
SURABAYA
July, 2022
vii
viii
PERNYATAAN ORISINALITAS
Yang bertanda tangan di bawah ini:
Nama Mahasiswa/NRP : Eryska Syeuna 10311810003014

Departemen : Teknik Elektro Otomasi
Ir. Joko Susila, MT. 196606061991021001
Dosen Pembimbing/NIP :
Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. 1992201912085
dengan ini menyatakan bahwa Proyek Akhir dengan judul “Penelusuran Rute Pada
Autonomous Hospital Mobile Robot Menggunakan Metode Look-Up Table”adalah hasil
karya sendiri, bersifat orisinal, dan ditulis dengan mengikuti kaidah penulisan ilmiah.
Bilamana di kemudian hari ditemukan ketidaksesuaian dengan pernyataan ini, maka saya
bersedia menerima sanksi sesuai dengan ketentuan yang berlaku di Institut Teknologi
Sepuluh Nopember
Surabaya, 22 Juli 2022

Mahasiswa,
(Eryska Syeuna)
10311810003014
Menyetujui,
Pembimbing 1, Pembimbing 2, Pembimbing 3,
Ir. Joko Susila, MT. Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. Lailil Faizah, S.Kep.Ners.
196606061991021001 1992201912085
ix
x
STATEMENT OF ORIGINALITY
The undersigned below:
Name of Student/NRP : Eryska Syeuna 10311810003014

Department : Teknik Elektro Otomasi
Ir. Joko Susila, MT. 196606061991021001
Advisor/NIP :
Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. 1992201912085
hereby declare that the Final Project with the title of “Route Tracing on Autonomous
Hospital Mobile Robot Using Look-Up Table Method” is the result of my own work, is
original, and is written by following the rules of scientific writing.
If in the future there is a discrepancy with this statement, then I am willing to accept sanctions
in accordance with the provisions that apply at Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Surabaya, 22 July 2022

Student,
(Eryska Syeuna)
10311810003014
Acknowledge,
Advisor 1, Advisor 2, Advisor 3,
Ir. Joko Susila, MT. Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. Lailil Faizah, S.Kep.Ners.
196606061991021001 1992201912085
xi
xii
PENELUSURAN RUTE PADA AUTONONOMOUS HOSPITAL MOBILE ROBOT
MENGGUNAKAN METODE LOOK-UP TABLE
Nama Mahasiswa/NRP : Eryska Syeuna/10311810003014

Departemen : Teknik Elektro Otomasi
Dosen Pembimbing 1 : Ir. Joko Susila, MT.
Dosen Pembimbing 2 : Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc.
Abstrak
Adanya virus corona yang tingkat penyebarannya sangat cepat, mengharuskan para
perawat melakukan kontak langsung dengan pasien tersebut. Pendistribusian makanan dan obat
obatan pasien rawat inap RS. WAVA HUSADA Kepanjen dilakukan dengan menggunakan
troli dan didorong secara manual oleh perawat dari ruang gizi menuju kamar pasien. Oleh
karena itu, peneliti membuat inovasi suatu mobile robot pendistribusi obat serta makanan untuk
pasien yang terjangkit corona. Mobile robot tersebut bernama RIVER (Robust ITS_WAVA
mobilE Robot) dimana mobile robot tersebut merupakan sebuah upaya untuk mengurangi
kontak antara perawat dan pasien. Mobile robot menggunakan penelusuran rute yang bertujuan
agar mobile robot tidak perlu lagi untuk mencari rute untuk mencapai titik tujuan yang
diinginkan. Pada hal ini, penelusuran rute pada mobile robot dibuat menggunakan metode look-
up table yang ber-acuan pada denah RS. WAVA HUSADA untuk kemudian dilakukan
mapping pada denah tersebut agar mobile robot dapat langsung menelusuri rute tanpa harus
mencari rute terlebih dahulu yang mana hal tersebut dapat menghemat daya baterai pada mobile
robot tersebut. Hasil dari analisa percobaan yang sudah dilakukan yaitu membuat penelusuran
rute untuk mobile robot menggunakan metode look-up table untuk menentukan rute yang harus
dilalui oleh mobile robot. Dengan hasil data berupa kecepatan waktu tempuh pada mobile robot
jika harus menempuh rute yang telah ditentukan oleh program sehingga baterai mobile robot
lebih hemat karena mobile robot tidak perlu mencari rute untuk melakukan pendistribusian
logistik kepada pasien. Dan juga, dapat menelusuri rute dari ruangan yang dipilih oleh perawat
jaga dengan ketepatan lokasi yang sudah dipilih. Mobile robot tidak hanya digunakan untuk
pasien yang terpapar corona, akan tetapi juga dapat digunakan untuk pasien yang terkena
penyakit menular lainnya seperti hepatitis, pneumonia, tuberculosis dan penyakit menular
lainnya yang membutuhkan perlakuan khusus.
Kata Kunci: Troli, Penelusuran Rute, Mobile Robot, Look-Up Table
xiii
xiv
ROUTE TRACING ON AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE ROBOT USING LOOK-
UP TABLE METHOD
Name of Student/NRP : Eryska Syeuna/10311810003014

Department : Teknik Elektro Otomasi
Advisor 1 : Ir. Joko Susila, MT.
Advisor 2 : Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc.
Abstract
The presence of the corona virus, which spreads very quickly, requires nurses to make
direct contact with these patients. Distribution of food and medicine to RS. WAVA HUSADA
Kepanjen inpatients were carried out using a trolley and pushed manually by the nurse from the
nutrition room to the patient's room. Therefore, researchers innovate a mobile robot that
distributes drugs and food for patients infected with the corona. The mobile robot is named
RIVER (Robust ITS_WAVA mobilE Robot) where the mobile robot is an effort to reduce
contact between nurses and patients. The mobile robot uses route tracking which aims to make
the mobile robot no longer need to find a route to reach the desired destination point. In this
case, the route search on the mobile robot is made using the look-up table method that refers to
the RS. WAVA HUSADA plan is then mapped on the floor plan so that the mobile robot can
directly trace the route without having to find a route first which can save battery power on the
mobile robot. The results of the experimental analysis that have been carried out have succeeded
in making route tracing for the mobile robot using the look-up table method to determine the
route that must be traversed by the mobile robot. With the results of the data in the form of
speed of travel time on the mobile robot if it must take the route determined by the program so
that the mobile robot battery is more efficient because the mobile robot does not need to find a
route to distribute logistics to patients. And can trace the route from the room selected by the
nurse on duty with the accuracy of the location that has been selected. Mobile robots are not
only used for patients exposed to corona but can also be used for patients affected by other
infectious diseases such as hepatitis, pneumonia, tuberculosis, and other infectious diseases that
require special treatment.
Keyword: Trolley, Route Tracing, Mobile Robot, Look-Up Table
xv
xvi
KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan kepada Allah SWT atas limpahan rahmat dan hidayah dari-
Nya, sehingga kami dapat menyelesaikan Proyek Akhir ini dengan baik, begitu pula pembuatan
buku Proyek Akhir ini. Proyek Akhir ini dilakukan untuk memenuhi satuan kredit semester
(SKS) yang harus ditempuh sebagai persyaratan akademis di Departemen Teknik Elektro
Otomasi Fakultas Vokasi Institut Sepuluh Nopember Surabaya untuk menyelesaikan program
pendidikan Sarjana Terapan di Departemen Teknik Elektro Otomasi dengan judul
“PENELUSURAN RUTE PADA AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE ROBOT
MENGGUNAKAN METODE LOOK-UP TABLE”.
Dengan terselesainya Proyek Akhir ini Penulis mengucapakan terima kasih yang sebesar
– besarnya kepada :
1. Orang tua dan saudara yang senantiasa mendoakan dan memberikan dukungan dalam
bentuk moril dan materi dengan tulus tiada henti.
2. Bapak Imam Arifin selaku Kepala Departemen Teknik Elektro Otomasi Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.
3. Bapak Ir. Joko Susila, M.T. selaku dosen pembimbing 1 yang telah banyak memberikan
masukan ilmu, waktu dan pengarahan dalam penyusunan Proyek Akhir ini.
4. Ibu Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. selaku dosen pembimbing 2 yang telah meluangkan
waktu, pikiran, serta memberikan pengarahan dan bimbingan dalam proses penyelesaian
Proyek Akhir ini.
5. Ibu Lailil Faizah, S.Kep.Ners. selaku pembimbing lapangan yang telah meluangkan waktu,
pikiran serta memberikan pengarahan dan bimbingan ilmu industri dalam penyelesaian
Proyek Akhir ini.
6. Teman – teman angkatan 2018 D4 Teknik Rekayasa Otomasi yang selalu memberikan doa,
bantuan, semangat, dan dukungannya.
7. Semua pihak yang telah membantu baik secara langsung maupun tidak langsung dalam
proses penyelesaian Proyek Akhir ini.
Penulis menyadari dan memohon maaf atas segala kekurangan pada Proyek Akhir ini.
Akhir kata, semoga Proyek Akhir ini dapat bermanfaat dalam pengembangan keilmuan di
kemudian hari.
Surabaya, 27 Juni 2022
Eryska Syeuna
10311810003014
xvii
xviii
DAFTAR ISI
PROYEK AKHIR – VE 190834 .................................................................................................. i

PROYEK AKHIR – VE 190834 .................................................................................................. i
FINAL PROJECT – VE 190834 ..............................................................................................iii
FINAL PROJECT – VE 190834 ..............................................................................................iii
LEMBAR PENGESAHAN ...................................................................................................... v
APPROVAL SHEET............................................................................................................... vi
PERNYATAAN ORISINALITAS ......................................................................................... ix
STATEMENT OF ORIGINALITY ....................................................................................... xi
KATA PENGANTAR .......................................................................................................... xvii
DAFTAR ISI .......................................................................................................................... xix
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................................. xxi
DAFTAR TABEL ................................................................................................................xxiii
BAB I PENDAHULUAN ......................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ....................................................................................................................... 1
1.2 Perumusan Masalah ................................................................................................................ 1
1.3 Batasan Masalah ..................................................................................................................... 1
1.4 Tujuan .................................................................................................................................... 2
1.5 Manfaat .................................................................................................................................. 2
BAB II TEORI PENUNJANG ............................................................................................... 3
2.1 Penelitian Sebelumnya ........................................................................................................... 3
2.2 Dasar Teori ............................................................................................................................. 7
2.2.1 Autonomous .................................................................................................................... 7
2.2.2 Database......................................................................................................................... 8
2.2.3 Metode Look-up Table.................................................................................................... 8
2.2.4 Motor DC ....................................................................................................................... 8
2.2.5 Mapping ......................................................................................................................... 9
2.2.6 Driver Motor BTS7960 .................................................................................................. 9
2.2.7 Arduino Mega 2560 ........................................................................................................ 9
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN................................................................ 11
3.1 Perancangan Sistem .............................................................................................................. 11
3.1.1 Sistem Keseluruhan ............................................................................................................. 11
3.1.2 Perancangan Perangkat Keras ....................................................................................... 13
xix
3.1.3 Perancangan Wiring Elektrikal .....................................................................................14
3.1.4 Perancangan Program ...................................................................................................16
3.2 Pembuatan Sistem ................................................................................................................17
3.2.1 Pembuatan Perangkat Keras .........................................................................................17
3.2.2 Pembuatan Wiring Elektrikal ........................................................................................19
3.2.3 Pembuatan Program ......................................................................................................19
BAB IV HASIL UJI DAN ANALISA .................................................................................. 23
4.1 Pengujian Tegangan Output Driver Motor ...........................................................................24
4.2 Pengujian Jarak Tempuh Roda .............................................................................................32
4.3 Pengujian Putaran Roda........................................................................................................33
4.4 Pengujian Waktu Tempuh Mobile Robot ..............................................................................33
4.5 Perhitungan Waktu Tempuh Mobile Robot...........................................................................34
4.6 Pengujian Gerak Mobile Robot Menggunakan Metode Look-Up Table................................34
4.7 Pengujian Tingkat Presisi Gerak Maju Pada Mobile Robot ..................................................35
4.8 Pengujian Putaran Pada Roda Menggunakan PWM .............................................................36
4.9 Hasil Pengamatan Pergerakan Mobile Robot ........................................................................37
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ................................................................................. 39
5.1 Kesimpulan ...........................................................................................................................39
5.2 Saran .....................................................................................................................................39
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................................. 41
LAMPIRAN A ........................................................................................................................ 43
LAMPIRAN B ........................................................................................................................ 45
BIODATA MAHASISWA .................................................................................................... 49
xx
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Mobile Robot Penarik Troli Makanan ................................................................. 3

Gambar 2. 2 Robot RAISA ....................................................................................................... 3
Gambar 2. 3 Robot AUMR ....................................................................................................... 4
Gambar 2. 4 Robot DOPER ...................................................................................................... 5
Gambar 2. 5 3D Simulasi PC-Based Robot .............................................................................. 5
Gambar 2. 6 General Purpose Pengontrol Robot six-joint........................................................ 6
Gambar 2. 7 Keseluruhan Circuit Diagram dari Flow Indicator............................................... 6
Gambar 2. 8 Circuit Diagram Indikator Tekanan PC Based Menggunakan Probe Hall dan
Diafragma ................................................................................................................................... 7
Gambar 2. 9 Contoh Penggunaan Autonomous Dalam Bidang Otomotif ................................ 7
Gambar 2. 10 Motor DC PG45 ................................................................................................. 9
Gambar 2. 11 Driver Motor BTS7960 ...................................................................................... 9
Gambar 2. 12 Arduino Mega 2560 ......................................................................................... 10
Gambar 3. 1 Desain Sistem Keseluruhan................................................................................ 11
Gambar 3. 2 Diagram Blok Sistem Keseluruhan .................................................................... 12
Gambar 3. 3 Perancangan Mekanik Mobile Robot ................................................................. 13
Gambar 3. 4 Posisi Kamera dan Pengolahan Data.................................................................. 14
Gambar 3. 5 Posisi Elektrik dan Kontroler ............................................................................. 14
Gambar 3. 6 Wiring Elektrik RIVER...................................................................................... 15
Gambar 3. 7 Rangkaian Penggerak Motor .............................................................................. 15
Gambar 3. 8 Pembuatan Mekanik Mobile Robot ................................................................... 17
Gambar 3. 9 Pembuatan Platform Mobile Robot Tampak Belakang ..................................... 18
Gambar 3. 10 Pembuatan Platform Mobile Robot Tampak Depan ........................................ 18
Gambar 3. 11 Pembuatan Wiring Elektrikal RIVER .............................................................. 19
Gambar 3. 12 Denah Ruangan RII RS. WAVA HUSADA .................................................... 19
Gambar 3. 13 Ilustrasi Gerakan Maju ..................................................................................... 20
Gambar 3. 14 Ilustrasi Gerakan Belok Kanan ........................................................................ 21
Gambar 3. 15 Ilustrasi Gerakan Belok Kiri ............................................................................ 21
Gambar 4. 1 Wiring Elektrik Rangkaian Penggerak Motor.................................................... 23
Gambar 4. 2 Denah Ruangan RII RS. WAVA HUSADA ...................................................... 23
Gambar 4. 3 Implementasi Robot RIVER (Robust ITS-WAVA mobilE Robot) ................... 24
Gambar 4. 4 Skema Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor ................................... 25
Gambar 4. 5 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban pada Motor
Kiri ............................................................................................................................................ 26
Gambar 4. 6 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban pada Motor
Kanan ........................................................................................................................................ 28
Gambar 4. 7 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban pada Motor
Kiri ............................................................................................................................................ 30
Gambar 4. 8 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban pada Motor
Kanan ........................................................................................................................................ 31
Gambar 4. 9 Regresi Linear Waktu Tempuh Mobile Robot ................................................... 33
Gambar 4. 10 Regresi Linear Tingkat Presisi Gerak Maju Pada Mobile Robot ..................... 36
xxi
xxii
DAFTAR TABEL
Tabel 2. 1 Spesifikasi Ardunino Mega 2560 ........................................................................... 10
Tabel 4. 1 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban (Motor Kiri)
.................................................................................................................................................. 26
Tabel 4. 2 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban (Motor
Kanan) ...................................................................................................................................... 27
Tabel 4. 3 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban (Motor Kiri)
.................................................................................................................................................. 29
Tabel 4. 4 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban (Motor
Kanan) ...................................................................................................................................... 31
Tabel 4. 5 Hasil Pengujian Jarak Tempuh Roda ...................................................................... 32
Tabel 4. 6 Hasil Pengujian Putaran Roda ................................................................................ 33
Tabel 4. 7 Hasil Pengujian Waktu Tempuh Mobile Robot ...................................................... 33
Tabel 4. 8 Hasil Perhitungan Waktu Tempuh Mobile Robot .................................................. 34
Tabel 4. 9 Hasil Pengujian Gerak Mobile Robot Menggunakan Metode Look-Up Table ...... 35
Tabel 4. 10 Hasil Pengujian Tingkat Presisi Gerak Maju Pada Mobile Robot........................ 35
Tabel 4. 11 Hasil Pengujian Putaran Pada Roda Menggunakan PWM ................................... 37
Tabel 4. 12 Hasil Pengamatan Pergerakan Mobile Robot Pada Percobaan Ke 1 .................... 37
xxiii
xxiv
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Adanya virus corona yang tingkat penyebarannya sangat cepat, mengharuskan para
perawat melakukan kontak langsung dengan pasien tersebut. Pendistribusian makanan dan obat
obatan pasien rawat inap RS. WAVA HUSADA Kepanjen dilakukan dengan menggunakan
troli dan didorong secara manual oleh perawat dari ruang gizi menuju kamar pasien.
Oleh karena itu, peneliti membuat inovasi suatu mobile robot pendistribusi obat serta
makanan untuk pasien yang terjangkit corona. Mobile robot tersebut bernama RIVER (Robust
ITS_WAVA mobilE Robot) dimana mobile robot tersebut merupakan sebuah upaya untuk
mengurangi kontak antara perawat dan pasien. Mobile robot menggunakan penelusuran rute
yang bertujuan agar mobile robot tidak perlu lagi untuk mencari rute untuk mencapai titik tujuan
yang diinginkan. Pada hal ini, penelusuran rute pada mobile robot dibuat menggunakan metode
look-up table yang ber-acuan pada denah RS. WAVA HUSADA untuk kemudian dilakukan
mapping pada denah tersebut agar mobile robot dapat langsung menelusuri rute tanpa harus
mencari rute terlebih dahulu yang mana hal tersebut dapat menghemat daya baterai pada mobile
robot tersebut.
Pada penelitian sebelumnya, mobile robot yang sudah ada hanya dapat dikontrol jalannya
menggunakan joystick yang tersambung ke sistem (Mawardhani, 2021), maka dari itu tujuan
Proyek Akhir ini dibuat agar mobile robot dapat berjalan secara otomatis dan bisa menelusuri
rute untuk jalannya mobile robot yang bertujuan agar dapat menghemat baterai mobile robot
serta dapat mempersingkat waktu dengan adanya penelusuran rute pada mobile robot dan
menjadikan mobile robot tersebut menjadi autonomous robot yang mana robot tersebut dapat
bergerak secara mandiri hanya dengan penginputan data pasien di control room atau dengan
langsung menekan keypad yang tersedia pada body mobile robot untuk menentukan rute
pengiriman logistik.
1.2 Perumusan Masalah
Dari latar belakang yang telah diuraikan diatas, dapat dirumuskan permasalahan
autonomous hospital mobile robot yang ada saat ini belum diperlengkapi dengan bagaimana
mobile robot menelusuri jalur-jalur yang harus dilalui agar sesuai dengan titik tujuan yang
diharapkan.
1.3 Batasan Masalah
Proyek Akhir ini memiliki batasan masalah, sebagai berikut:

1. Penerapannya di Rumah Sakit
2. Sistem dibangun dengan menggunakan metode look-up table
3. Mobile robot hanya bergerak pada 1 lantai bangunan saja, tidak berpindah-pindah antar
lantai
4. Jumlah ruangan dibatasi untuk 2 ruangan
1
1.4 Tujuan
Tujuan yang akan dicapai dari Proyek Akhir ini adalah dapat menelusuri jalur yang harus
dilalui mobile robot untuk mendistribusikan logistik yang telah dibawa.
1.5 Manfaat
Manfaat dari dibuatnya Proyek Akhir ini adalah baterai mobile robot lebih hemat karena
tidak perlu untuk memilih jalur dan mobile robot tidak perlu lagi untuk memilih jalur sehingga
waktu tempuh mobile robot dapat diminimalisir.
2
BAB II
TEORI PENUNJANG
2.1 Penelitian Sebelumnya
Pada Pengerjaan Proyek Akhir ini, penulis mengambil beberapa referensi berupa
penelitian yang telah dilakukan sebelumnya.
a. Dalam Proyek Akhir yang ditulis oleh (Mawardhani, 2021), memberikan penjelasan
mengenai mobile robot untuk menarik troli makanan dan dapat dikontrol dari jarak jauh
dengan penambahan untuk komunikasi antara tenaga medis dan pasien. Mobile robot
penarik troli makanan dapat dilihat pada Gambar 2.1.
Gambar 2. 1 Mobile Robot Penarik Troli Makanan

(Sumber: Mawardhani, 2021)
b. Dalam artikel yang ditulis oleh (Risky, 2020), dengan ditunjukkan pada Gambar 2.2
memberikan penjelasan mengenai Risiko transmisi penularan pasien Covid-19 kepada
tenaga kesehatan (nakes) begitu tinggi. Karena itu, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
(ITS) berkolaborasi dengan Universitas Airlangga (Unair) menciptakan robot medical
assistant ITS-Airlangga yang disingkat Raisa. Robot tersebut merupakan salah satu inovasi
yang diciptakan bersama ITS-Unair dalam rangka mengatasi Covid-19. Sebelumnya, ada i-
Chamber dengan ozon disinfektan dan robot ventilator. Kali ini Raisa diciptakan untuk
meminimalkan kontak antara tenaga kesehatan dan pasien Covid-19. Dengan begitu,
penggunaan alat pelindung diri (APD) yang persediaannya semakin menipis bisa ditekan.
Gambar 2. 2 Robot RAISA

(Sumber: Risky, 2020)
3
c. Dalam artikel yang ditulis oleh (University, Robot AUMR Pertama di Indonesia, 2020),
dengan ditunjukkan pada Gambar 2.3 memberikan penjelasan mengenai sebuah alat inovasi
yaitu Autonomous UVC Mobile Robot (AUMR). Alat ini akan dimanfaatkan untuk
Desinfeksi & Sterilisasi pada Ruang Isolasi Pasien Positif Covid-19 tanpa campur tangan
manusia secara langsung. Sehingga dapat meminimalisir penularan Covid-19. Robot ini
rencananya akan diujicobakan di Rumah Sakit Pindad Bandung dan Wisma Atlet Jakarta.
Lalu bagaimana AUMR ini bekerja? Ketika organisme biologi terpapar sinar UV dalam
kisaran 200 nm dan 280 nm, maka sinar tersebut akan diserap oleh DNA, RNA dan protein.
Penyerapan tersebut akan menyebakan pecahnya dinding sel protein dan tentunya kematian
organisme tersebut. Penyerapan sinar UVC oleh DNA dam RNA (khususnya basa timin)
diketahui menyebabkan inaktivasi untai ganda DNA atau RNA melalui pembentukan dimer
timin. Jika cukup dimer ini diproduksi dalam DNA maka akibatnya proses replikasi DNA
akan terganggu dan tentunya sel tidak dapat mereplikasi. Robot ini nantinya dapat
beroperasi hingga kurun waktu 5 jam, untuk sistem kerja UVC nya bisa berlangsung sekitar
1 jam. Kontrol terhadap robot ini bisa dilakukan dalam beberapa mode, bisa menggunakan
remote control, autonomous control mode dengan melakukan line tracking atau laser range
navigation. Robot ini juga sudah dilengkapi sensor ultrasonic untuk menghindari menabrak
benda di sekitarnya.
Gambar 2. 3 Robot AUMR

(Sumber: University, 2020)
d. Dalam artikel yang ditulis oleh (University, Doper Inovasi Yang Akan Membantu Dokter
dan Perawat, 2021), dengan ditunjukkan pada Gambar 2.4 memberikan penjelasan
mengenai inovasi terbaru dari Telkom University yaitu sebuah Robot Doctor
Representative (DOPER), yang nantinya akan membantu para dokter dan perawat untuk
berkomunikasi secara langsung dengan pasien Covid-19. Robot ini dapat digerakan secara
manual dengan menggunakan Remote Control atau dapat secara automatic dengan
mengikuti garis yang telah disesuaikan dengan jalur Doper tersebut. Didalam doper sendiri
telah sediakan sensor kamera, dan tablet berbasis android yang digunakan untuk
4
berkomunikasi langsung dengan pasien, Doper juga membawa beberapa alat medis berupa
alat pengukur tekanan darah yang dapat dengan mudah digunakan oleh pasien.
Gambar 2. 4 Robot DOPER

(Sumber: University, 2021)
e. Dalam makalah yang ditulis oleh (Pan Liandong, 2004), memberikan penjelasan mengenai
tuntutan akan peningkatan kemampuan dan fleksibilitas telah menyebabkan peningkatan
dramatis dalam penggunaan pengontrol berdasarkan arsitektur terbuka. Pengetahuan dari
masa lalu penelitian tentang sistem arsitektur terbuka menunjukkan bahwa filosofi berbasis
komponen harus menjadi solusi. Di dalam kertas, sistem kontrol robot arsitektur terbuka
berbasis PC adalah disajikan dan teknologi yang terkait dengan komponen-ware diselidiki.
Dengan merakit pengontrol dari luar cangkang komponen perangkat keras dan perangkat
lunak, manfaat berkurang biaya dan peningkatan ketahanan telah direalisasikan. CORBA
adalah dieksploitasi dalam pengembangan perangkat lunak untuk memastikan
ekstensibilitas, skalabilitas dan portabilitas perangkat lunak. Akhirnya, oleh menerapkan ke
robot Movemaster-EX, kinerja sistem dievaluasi. 3D Simulasi PC-Based Robot dapat
dilihat pada Gambar 2.5.
Gambar 2. 5 3D Simulasi PC-Based Robot

(Sumber: Liandong, 2004)
f. Dalam makalah yang ditulis oleh (Milos Jovanovic, 2005), memberikan penjelasan
mengenai pengontrol robot berbasis PC dirancang dan dibangun untuk berfungsi sebagai
alat penelitian untuk penyelidikan praktis dan aspek teoritis dari berbagai strategi
pengendalian di robotika dan untuk aplikasi industri. Berbasis Pentium TI sistem digunakan
5
untuk menjalankan perangkat lunak servo operasi AMX. Papan antarmuka ISA-ke-PC104
khusus dirancang untuk menangani sinyal input/output dari sumbu gabungan robot
manipulator. Kontroler serba guna ini mampu: mengemudi manipulator robot yang
dilengkapi dengan semua jenis servomotors, encoder optik posisi dan sensor batas sendi
(optik atau mekanis). Semua perangkat lunak ditulis dalam C dan perakit. Contoh PC-Based
Controller untuk Educational Robot ROBED pada bagian general purpose pengontrol robot
six-joint dapat dilihat pada Gambar 2.6.
Gambar 2. 6 General Purpose Pengontrol Robot six-joint

(Sumber: Jovanovic, 2005)
g. Dalam makalah yang ditulis oleh (N. Mandal A. L., 2017), memberikan penjelasan
mengenai pengukuran dan kontrol berbasis PC penting untuk otomasi industri. Dalam karya
ini, sebuah eksperimen penelitian telah dibuat dengan biaya rendah yang dimodifikasi
secara optik terisolasi Pemancar aliran berbasis rotameter dan sistem kontrol aliran. Ini
pengontrol indikasi aliran telah dirancang menggunakan LVDT. yang dimodifikasi
Rotameter berbasis, pengontrol berbasis PC NI DAQ dan LabVIEW perangkat lunak.
Rangkaian pengkondisi sinyal dan kontrol aliran analog adalah: dikembangkan. Hal yang
sama dikalibrasi dengan rig uji pengukur aliran dengan flow meter industri standar yang
tersedia. Keluaran dari rangkaian opto-isolator telah ditampilkan di PC dan laju alirannya
adalah dikontrol ke nilai yang diinginkan menggunakan perangkat lunak LabVIEW. Hasil
dari Rotameter dikirim ke lokasi terpencil melalui optical kabel serat dan diubah menjadi
sinyal listrik menggunakan optoelektronika konverter. Percobaan telah dilakukan dan
hasilnya adalah disajikan dalam makalah. Hasil percobaan mengikuti persamaan teoritis.
Simulasi dilakukan pada aliran optik pemancar. Telah diamati bahwa variasi keluaran
LVDT tegangan dan karakteristik transduser dan berbasis PC pengontrol semuanya linier.
Contoh circuit diagram dari flow indicator yang diusulkan dapat dilihat pada Gambar 2.7.
Gambar 2. 7 Keseluruhan Circuit Diagram dari Flow Indicator

(Sumber: Mandal, 2017)
6
h. Dalam makalah yang ditulis oleh (N. Mandal P. M., 2018), memberikan penjelasan
mengenai real time PC based pengontrol tekanan otomatis menggunakan perangkat lunak
LabView. Transduser tekanan dirancang dengan diafragma dan Hall sensor penyelidikan.
Pergeseran diafragma karena tekanan diubah menjadi sinyal tegangan dengan sensor hall
probe. Ini sinyal tegangan (mV) kembali diperkuat dan diperbarui menjadi optik sinyal
untuk transmisi melalui area yang mudah terbakar. Di tempat lain mendekati sinyal mV
diubah menjadi sinyal 1-5 volt menggunakan rangkaian pengkondisian sinyal yang tepat.
Sinyal ini dapat dikomunikasikan dan ditunjukkan ke jarak jauh. PC indikator dan
pengontrol berbasis telah dirancang menggunakan perangkat lunak LabView. Setelah
merancang dan membuat keseluruhan sistem percobaan dilakukan. Circuit diagram
indikator tekanan PC based dapat dilihat pada Gambar 2.8.
Gambar 2. 8 Circuit Diagram Indikator Tekanan PC Based Menggunakan Probe Hall dan
Diafragma
(Sumber: Mandal, 2018)
2.2 Dasar Teori
Pada sub-bab ini, akan dijelaskan mengenai alat dan bahan yang akan digunakan pada
Proyek Akhir “Penelusuran Rute Autonomous Hospital Mobile Robot Menggunakan Metode
Look-up Table”.
2.2.1 Autonomous
Autonomous System atau yang disingkat AS adalah suatu kelompok yang terdiri dari satu
atau lebih IP Prefix yang terkoneksi yang dijalankan oleh satu atau lebih operator jaringan
dibawah satu kebijakan routing yang didefinisikan dengan jelas. Sebuah Autonomous System
memiliki dua buah mekanisme routing yaitu intradomainrouting dan interdomain routing. Intra
domain routing merupakan mekanisme routing yang dilakukan di dalam sebuah AS sedangkan
inter domain routing adalah mekanisme routing yang dilakukan diluar antar AS agar bias
berhubungan satu sama lain (Wikipedia, Autonomous System, 2021). Dalam hal ini, contoh
penggunaan autonomous dalam bidang otomotif dapat dilihat pada Gambar 2.5.
Gambar 2. 9 Contoh Penggunaan Autonomous Dalam Bidang Otomotif

(Sumber: Wikipedia, 2021)
7
2.2.2 Database
Database atau basis data adalah kumpulan data yang dikelola sedemikian rupa berdasarkan
ketentuan tertentu yang saling berhubungan sehingga mudah dalam pengelolaannya. Melalui
pengelolaan tersebut pengguna dapat memperoleh kemudahan dalam mencari informasi,
menyimpan informasi dan membuang informasi.
Adapun pengertian lain dari database adalah sistem yang berfungsi sebagai
mengumpulkan file, tabel, atau arsip yang terhubung dan disimpan dalam berbagai media
elektronik (Intern, 2020).
2.2.3 Metode Look-up Table
Look-up table merupakan Array (sekumpulan nilai-nilai data yang mempunyai tipe
yang sama dalam urutan tertentu yang menggunakan sebuah nama sama) yang dapat
menggantikan suatu proses perhitungan dengan operasi pengindek-kan array yang lebih
sederhana.
Perbandingan dalam proses perhitungan dengan proses look-up table mempunyai
perbedaan dalam hal kecepatan dan penghematan waktu, keduanya mempunyai perbedaan yang
signifikan, karena mengambil nilai dari memori sering kali lebih cepat dari pada melakukan
operasi input/output, perhitungan dilakukan dalam pemrograman atau sebagai bagian dari fase
inisialisasi program atau ditanamkan dalam perangkat keras.
Look-up table juga digunakan untuk memvalidasi nilai input dengan mencocokkan daftar
item yang valid (atau tidak valid) dalam sebuah array, dalam bahasa pemrograman mungkin
termasuk fungsi pointer untuk memproses input yang cocok. Untuk membuat fungsi LOOK-
UP minimal harus mempunyai 2 tabel:
a. Tabel Utama: berisi data yang akan diproses
b. Tabel Referensi: berisi syarat dan nilai jika syarat itu terpenuhi (Yudhana, Fadlil, &
Rosad, 2019).
Dalam ilmu komputer, tabel pencarian (look-up table) adalah larik yang menggantikan
perhitungan saat berjalan dengan operasi pengindeksan larik sederhana. Waktu yang terpotong
cukup signifikan karena mengambil nilai dari memori sering lebih cepat daripada komputasi
yang berat atau operasi masukan/keluaran.[1] Tabel ini dapat dihitung sebelumnya dan disimpan
secara statis dalam program, dihitung sebagai tahap awal inisialisasi program, atau bahkan
disimpan dalam perangkat keras untuk platform khusus tertentu.
Contoh yang sering dipakai adalah perhitungan trigonometri, misal hasil fungsi sinus.
Perhitungan fungsi trigonometri cukup berat. Perhitungan fungsi trigonometri dapat dilakukan
pada awal dan disimpan dalam tabel pencarian. Untuk fungsi dengan satu parameter, larik dapat
disusun dalam satu dimensi. Untuk fungsi dengan dua parameter, larik dapat dua dimensi yang
dipakai. Untuk nilai di antaranya, dapat dipakai interpolasi (Wikipedia, 2020).
2.2.4 Motor DC
Motor DC adalah jenis motor listrik yang penggunaannya memerlukan jenis arus DC atau
arus searah. Motor DC merupakan suatu perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi
kinetik atau gerakan (motion). Jadi pada motor DC, arus searah yang dihasilkan akan diubah
menjadi energi mekanis yang berupa putaran atau gerak. Pada motor dengan arus DC, di
dalamnya biasanya terdapat kumparan yang berfungsi untuk menghasilkan putaran. Jumlah
8
putaran yang dihasilkan oleh motor tersebut disebut sebagai RPM (Revolutions Per Minute)
(Kho, 2017). Contoh motor DC yang akan digunakan pada Proyek Akhir ini dapat dilihat pada
Gambar 2.10.
Gambar 2. 10 Motor DC PG45

(Sumber: Kho, 2017)
2.2.5 Mapping
Route mapping (peta rute) adalah peta yang menunjukkan jalan-jalan utama di suatu
wilayah tertentu atau rute-rute utama yang digunakan oleh bus, kereta api, dan bentuk
transportasi lain di suatu wilayah tertentu (Dictionary, 2022). Jika menggambarkan satu hal
sebagai peta rute untuk hal lain, yaitu menyediakan model yang menunjukkan cara terbaik
untuk mencapai atau menggambarkannya. Route mapping (peta rute) juga dapat digunakan
untuk menelusuri rute dari suatu tempat hanya dengan melihat denah dari tempat tersebut dan
melakukan mapping pada setiap pergerakan.
2.2.6 Driver Motor BTS7960
Driver motor adalah rangkaian yang digunakan untuk menjalankan motor. Driver motor
merupakan rangkaian penguat arus yang bertindak sebagai jembatan antara mikrokontroler dan
motor. Mikrokontroler dan motor bekerja pada arus dan tegangan yang berbeda. Motor
membutuhkan tegangan dan arus yang lebih tinggi daripada mikrokontroler. Sehingga fungsi
dari Driver motor adalah untuk mengubah sinyal arus rendah menjadi sinyal arus tinggi dan
kemudian dikirimkan ke motor. Motor dapat berupa motor DC brushless, motor DC brushed,
motor stepper, motor DC lainnya (Mepits, 2015). Contoh driver motor yang akan digunakan
pada Proyek Akhir ini dapat dilihat pada Gambar 2.11.
Gambar 2. 11 Driver Motor BTS7960

(Sumber: Mepits, 2015)
2.2.7 Arduino Mega 2560
Board Arduino Mega 2560 adalah sebuah board Arduino yang menggunakan IC
Mikrokontroler ATmega 2560. Board Arduino Mega 2560 yang akan digunakan pada Proyek
Akhir ini dapat dilihat pada Gambar 2.12. Board ini memiliki Pin I/O yang relatif banyak, 54
Digital Input / Output, 15 buah di antaranya dapat di gunakan sebagai output PWM, 16 buah
9
Analog Input, 4 UART. Arduino Mega 2560 di lengkapi kristal 16Mhz. Untuk
penggunaan relatif sederhana hanya perlu menghubungkan power dari USB ke PC atau Laptop
atau melalui Jack DC menggunakan adaptor 7-12 V DC (Elektronika, 2017).
Gambar 2. 12 Arduino Mega 2560

(Sumber: Elektronika, 2017)
Untuk lebih jelasnya dapat di lihat dari spesifikasi Arduino Mega 2560 pada Tabel 2.1.
Tabel 2. 1 Spesifikasi Ardunino Mega 2560
Mikrokontroler ATmega2560
Tegangan Operasianal 5V
Tegangan Input (rekomendasi) 7-12V
Tegangan Input (limit) 6-20V
Pin Digital I/O 54 (of which 15 provide PWM output)
Pin Analog Input 16
Arus DC per Pin I/O 20 mA
Arus DC untuk Pin 3.3 V 50 mA
Memory Flash 256 KB of which 8 KB used by bootloader
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 MHz
LED_BUILTIN 13
Panjang 101.52 mm
Lebar 53.3 mm
Berat 37 g
10
BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
Dalam proses pendistribusian makanan, obat-obatan, dan kebutuhan pasien COVID-19
maupun pasien dengan penyakit menular lainnya yang membutuhkan perlakuan khusus,
diperlukan sebuah inovasi yang berfungsi untuk proses pendistribusian tersebut yang dilakukan
menggunakan mobile robot agar mempermudah perawat dalam melakukan proses tersebut
sehingga mengurangi kontak antar pasien dan perawat agar resiko terpapar penyakit tersebut
dapat di minimalisir. Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang dan
pembuatan sistem Autonomous Hospital Mobile Robot yang terbagi atas perangkat keras,
wiring elektrik, dan program. Autonomous Hospital Mobile Robot ini dirancang guna
menyelesaikan permasalahan yang ada pada rumah sakit tersebut.
Agar lebih jelas memahami proses perancangan sistem dan pembuatan sistem mobile
robot, dapat dilihat pada sub-bab yang akan dijelaskan dibawah ini.
3.1 Perancangan Sistem
Pada sub-bab ini akan dijelaskan tentang sistem keseluruhan, proses perancangan
perangkat keras, perancangan elektrik, dan perancangan program. Perancangan ini dilakukan
agar dapat memastikan bahwa sistem dapat digunakan dengan baik.
3.1.1 Sistem Keseluruhan
Gambar 3. 1 Desain Sistem Keseluruhan
Gambar 3.1 diatas merupakan sistem keseluruhan dari autonomous hospital mobile robot
yang penulis rancang bersama anggota kelompoknya. Pada sistem keseluruhan ini dibagi
menjadi 4 bagian yaitu antara lain: Penelusuran rute, pengikut garis, penghindaran hambatan,
dan sistem kontrol kecepatan motor.
11
Untuk lebih memahami Gambar 3.1, dapat dilihat lagi pada diagram blok keseluruhan,
bagaimana sistem keseluruhan ini bekerja. Blok diagram keseluruhan dapat dilihat pada
Gambar 3.2.
Gambar 3. 2 Diagram Blok Sistem Keseluruhan
Pada Gambar 3.2 dapat dijelaskan dalam diagram blok sistem keseluruhan terbagi
menjadi beberapa sub sistem yaitu penelusuran rute, sistem line follower menggunakan kamera,
penghindaran hambatan menggunakan kamera dan sistem kendali kecepatan motor. Sub sistem
penelusuran rute bertugas sebagai masukan pertama yang berupa data ruangan yang akan dituju
dari database melalui tombol keypad yang ada di bagian bawah body robot tersebut. Selanjutnya
sistem line follower menggunakan kamera yang bertugas untuk mendeteksi garis yang akan
mengendalikan mobile robot tersebut, setelah itu ada penghindaran hambatan menggunakan
kamera yang berfungsi sebagai sistem keamanan agar mobile robot dapat mendeteksi hambatan
yang ada di sekitarnya sehingga mobile robot tidak mengalami kecelakaan dan sistem kendali
kecepatan motor DC yang berfungsi sebagai implementasi dari kontrol penggerak berupa dua
buah motor DC PG45 agar pergerakan dari mobile robot berjalan dengan baik dan konstan
menyesuaikan kondisi lingkungan yang ada di RS. WAVA HUSADA.
Berikut merupakan penjelasan lebih detail tentang Gambar 3.2 dan pembagian tiap
anggota kelompok beserta project yang dikerjakan:
1. Penelusuran rute: Eryska Syeuna, terdapat keypad untuk memudahkan perawat memilih
ruangan pasien mana saja yang akan dituju oleh mobile robot, dimana data ruangan tersebut
terdapat didalam database dan kemudian dikirimkan melalui keypad.
2. Pengikut Garis (Line Follower): Friendy Prasetiawan, terdapat sebuah kamera yang
terletak dibagian bawah body yang digunakan untuk mendeteksi garis yang terpasang di
lantai mengendalikan arah dan pergerakan mobile robot setelah mendapat perintah dari
penelusuran rute.
3. Penghindaran Hambatan: IK. Rosyadina Ilma, terdapat sebuah kamera yang terletak
dibagian atas body (bagian penulis) yang bertugas untuk mendeteksi objek hambatan
berupa wajah seseorang dan menghitung jarak antara objek dengan mobile robot sehingga
mobile robot dapat berhenti pada jarak tertentu.
12
4. Sistem Kontrol Kecepatan Motor: Robby Surya Fimansyah, mengontrol kecepatan motor
untuk setiap pergerakan mobile robot baik untuk jalannya penelusuran rute, mengikuti
garis, penghindaran hambatan dan pergerakan mobile robot secara keseluruhan. Selain itu,
untuk mengontrol kecepatan motor agar tetap konstan saat mobile robot tanpa beban
maupun membawa beban
3.1.2 Perancangan Perangkat Keras
Perancangan perangkat keras ini dilakukan dengan membuat desain 3D dari mobile robot.
Hasil perancangan keras tersebut dapat dilihat pada Gambar 3.1, Gambar 3.2, dan Gambar 3.3.
pada gambar yang telah disebutkan, bagian tersebut merupakan sistem keseluruhan dari Robot
RIVER (Robust ITS-WAVA mobilE Robot) yang penulis rancang bersama anggota kelompok.
Pada sistem keseluruhan ini terbagi menjadi 4 (empat) bagian yaitu: Penelusuran Rute
Autonomous Hospital Mobile Robot Menggunakan Metode Look-Up Table, Rancang Bangun
Autonomous Hospital Mobile Robot Berbasis Line Follower Menggunakan Kamera Dengan
Metode Hough Transform, Sistem Kendali Kecepatan Motor DC Pada Autonomous Hospital
Mobile Robot Menggunakan PID Controller, Penghindaran Hambatan Pada Autonomous
Hospital Mobile Robot Secara Otomatis Menggunakan Metode Triangle Similarity. Untuk
dapat lebih memahami gambar dari sistem keseluruhan, dapat dilihat pada diagram blok sistem
keseluruhan yang ditunjukkan pada Gambar 3.2 dan juga perancangan mekanik serta platform
pada mobile robot tersebut yang ditunjukkan pada Gambar 3.3, 3.4 dan 3.5.
Gambar 3. 3 Perancangan Mekanik Mobile Robot
Gambar 3.3 merupakan desain dari mobile robot yang akan dibuat dimana dimensi dari
robot diatas yaitu 406mm x 506mm x 1635mm. Material yang digunakan adalah tipe Galvanis
228 S dengan ketebalan 0.8mm yang dimana tipe material tersebut sudah umum digunakan di
Indonesia karena bahan tersebut selain anti karat juga mempunyai kepadatan material yang
rapat dan dapat digunakan dalam jangka waktu yang lama. Sedangkan base robot tersebut
menggunakan plat Aluminium 5055 dengan ketebalan 3.6mm yang berfungsi untuk mengurangi
beban mobile robot agar mobile robot dapt lebih leluasa pada saat berjalan dan bermanuver.
13
Gambar 3. 4 Posisi Kamera dan Pengolahan Data
Pada Gambar 3.4 merupakan posisi dmana perangkat pengolah data yaitu mini-PC intel
nuc dan satu buah kamera webcam terpasang didalam robot. Mini-PC intel nuc digunakan untuk
proses mengambil keputusan dari data yang didapat oleh kamera. Sedangkan kamera webcam
digunakan sebagai penghindaran hambatan.
Gambar 3. 5 Posisi Elektrik dan Kontroler

Pada Gambar 3.5 terdapat beberapa komponen elektrik yang meliputi dua buah motor DC
PG45 sebagai penggerak, baterai Lithium-Ion dengan kapasitas 24V 15Ah, satu buah
mikrokontroler sebagain unit pengendali actuator, dua buah motor driver BTS7960, dua buah
DC to DC Buck Converter sebagai penurun tegangan dan satu buah kamera webcam yang
berfungsi sebagai sistem autonomous.
3.1.3 Perancangan Wiring Elektrikal
Pada tahap ini, dilakukan perancangan wiring elektrik pada sistem keseluruhan mobile
robot yang meliputi beberapa wiring terhadap komponen yang saling terhubung.
14
Gambar 3. 6 Wiring Elektrik RIVER
Dapat dilihat pada Gambar 3.6 dimana sumber tegangan baterai 24v DC yang tediri atas
VCC 24V dan juga GND. Dimana VCC pada baterai dihubungkan pada sumber VCC pada
semua komponen elektrik RIVER. Baterai mobile robot menggunakan Battery Pack Lithium-
Ion 18650 yang disusun secara 6s4p (6 Seri dan 4 Paralel).
Gambar 3. 7 Rangkaian Penggerak Motor
Dalam Proyek Akhir yang dikerjakan oleh penulis, rancangan rangkaian penggerak motor
ditampilkan seperti pada Gambar 3.7.
Pada Gambar 3.7 dapat dijelaskan bahwa Arduino menggerakkan motor; tetapi karena
keluaran port Arduino 5V max 20mA, sementara yang dibutuhkan oleh motor yaitu 24V antara
1.5A-6.5A maka, diperlukan rangkaian pengendali motor (motor driver). Berkaitan dengan
Proyek Akhir “Penulusuran Rute Autonomous Hospital Mobile Robot Menggunakan Metode
15
Look-Up Table”, rangkaian penggerak motor ini berfungsi untuk menggerakkan motor jika ada
perintah yang dikirim ke arduino untuk menelusuri rute yang sudah diperintahkan.
3.1.4 Perancangan Program
Mobile robot direncanakan hanya memerlukan 5 gerakan dasar, yaitu:
1. Maju
2. Belok Kanan
3. Belok Kiri
4. Putar Balik
5. Berhenti Sejenak
yang algoritmanya dijelaskan seperti berikut:
3.1.4.1 Gerakan Maju
Motor kiri berputar searah jarum jam
Dan
Motor kanan berputar searah jarum jam
Berapa lamanya motor berputar tergantung dari jarak yang akan ditempuh
3.1.4.2 Gerakan Belok Kanan
Motor kiri berputar searah jarum jam
Dan
Motor kanan berhenti
Berapa lamanya motor berputar tergantung dari sudut yang diinginkan, dalam hal ini sudut
yang dibutuhkan yaitu 90˚.
3.1.4.3 Gerakan Belok Kiri
Motor kiri berhenti
Dan
Berapa lamanya motor berputar tergantung dari sudut yang diinginkan, dalam hal ini sudut
yang dibutuhkan yaitu 90˚.
3.1.4.4 Gerakan Putar Balik
Dalam hal gerakan putar balik ada 2 kemungkinan yang dapat dilaksanakan, motor berputar
searah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam. Namun keduanya memberikan hasil yang
sama.
a. Motor kiri berputar searah jarum jam
Dan
Motor kanan berputar berlawanan arah jarum jam
b. Motor kiri berputar berlawanan arah jarum jam
Dan
Berapa lamanya motor berputar tergantung dari kondisi yang diinginkan.
16
3.1.4.5 Gerakan Berhenti Sejenak
Motor kiri berhenti
Dan
Motor kanan berhenti
Berapa lamanya motor berhenti tergantung kebutuhan.
3.2 Pembuatan Sistem
Pada tahap pembuatan sistem, akan menjelaskan tentang pembuatan perangkat keras,
pembuatan elektrik dan pembuatan program. Tahap pembuatan sistem ini digunakan untuk
dapat mewujudkan perancangan sistem dengan baik dan sesuai dengan perancangan yang
diharapkan.
3.2.1 Pembuatan Perangkat Keras
Camera
Logitech
C270
Gambar 3. 8 Pembuatan Mekanik Mobile Robot
Dapat dilihat pada Gambar 3.8 pembuatan perangkat keras dari robot river dapat
diaplikasikan sesuai dengan desain dan perancangan yang pada bab sebelumnya dijelaskan.
Dengan total dimensi keseluruhan yaitu PxLxT. Panjang 40cm x Lebar 50cm x Tinggi 140cm.
Penggunaan material cover menggunakan tipe Galvanis 228 S dengan ketebalan 0.8mm sesuai
Penggunaan material cover menggunakan tipe Galvanis 228 S dengan ketebalan 0.8mm sesuai
17
yang diharapkan dari perancangan. Penggunaan material Galvanis 228S ini bertujuan agar
mobile robot tidak terlalu berat pada saat dipindahkan dan dapat berpengaruh besar dari segi
kemampuan motor dc untuk menggerakkan body dengan berat keseluruhan ± 28 Kg. Pada
bagian bawah body mobile robot terpasang 1 (satu) buah kamera Logitech C270 yang
digunakan untuk mendeteksi garis jalannya mobile robot.
Baterai Li-
Base Ion 18650
Mobile
Robot
Gambar 3. 9 Pembuatan Platform Mobile Robot Tampak Belakang
Dapat dilihat pada Gambar 3.9 terdapat sebuah baterai yang ditunjukkan oleh tanda panah
nomor 1 (satu) dengan tipe Lithium-Ion 18650 yang telah dirangkai secara 6p4S (6 Paralel & 4
Seri) yang menghasilkan tegangan 24V dengan kapasitas yang mampu mengoperasikan mobile
robot ± 2jam dengan operasi penuh. Penggunaan material pada base mobile robot yang
ditunjukkan oleh tanda panah nomor 2 (dua) yaitu menggunakan tipe Alumunium 5055 dimana
material jenis ini tidak mudah berkarat dan rigid.
Camera
Motor Logitech
DC C270
PG45
Roda
Polyure
thane
Gambar 3. 10 Pembuatan Platform Mobile Robot Tampak Depan
Dapat dilihat pada Gambar 3.10 terdapat dua buah motor DC PG45 dilengkapi dengan
roda dengan material nylon dan pada bagian permukaan ban menggunakan material
polyurethane yang bertujuan agar grip dari roda ke permukaaan lantai mendapatkan traksi yang
cukup baik. Kamera Logitech C270 yang terdapat pada Gambar 3.7 berfungsi sebagai sistem
autonomous berbasis line follower yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya.
18
3.2.2 Pembuatan Wiring Elektrikal
Gambar 3. 11 Pembuatan Wiring Elektrikal RIVER
Dapat dilihat pada Gambar 3.11 pembuatan wiring elektrik dari RIVER (Robust ITS-
WAVA mobilE Robot) dimana terdapat dua buah motor DC PG45 dengan tengangan 24V yang
berfungsi sebagai penggerak dari mobile robot, dua buah sensor encoder yang terdapat didalam
motor DC PG45, satu buah mikrokontroller Arduino Mega 2560, dua buah DC to DC Buck
Converter, Dan satu buah battery pack Lithium Ion 18650 yang disusun secara 6s4p (6 Seri &
4 Paralel).
3.2.3 Pembuatan Program
Pada perancangan program yang sudah ada dan dengan ilustrasi denah ruangan Rawat Inap I
(RII) di RS. WAVA HUSADA yang ditunjukkan pada Gambar 3.12, maka pembuatan
program seperti berikut:
Gambar 3. 12 Denah Ruangan RII RS. WAVA HUSADA
19
3.2.3.1 Gerakan Maju
void Maju(unsigned int lamanya)
{
analogWrite(makn, 1); analogWrite(mukn, 0);
analogWrite(makr, 1); analogWrite(mukr, 0);
delay(lamanya);
}
Untuk ilustrasi gerakan maju dapat dilihat pada Gambar 3.13 yang ditandai dengan garis
berwarna hijau.
Gambar 3. 13 Ilustrasi Gerakan Maju
3.2.3.2 Gerakan Belok Kanan

void BelokKanan(unsigned int lamanya)
{
delay(lamanya);
}
Untuk ilustrasi gerakan belok kanan dapat dilihat pada Gambar 3.14 yang ditandai dengan
garis berwarna hijau.
20
Gambar 3. 14 Ilustrasi Gerakan Belok Kanan
3.2.3.3 Gerakan Belok Kiri

void BelokKiri(unsigned int lamanya)
{
delay(lamanya);
}
Untuk ilustrasi gerakan belok kiri dapat dilihat pada Gambar 3.15 yang ditandai dengan garis
berwarna hijau.
Gambar 3. 15 Ilustrasi Gerakan Belok Kiri
21
3.2.3.4 Gerakan Putar Balik
void PutarBalik(unsigned int lamanya)
{
delay(lamanya);
}
3.2.3.5 Gerakan Berhenti Sejenak
void StopSejenak(unsigned int lamanya)
{
delay(lamanya);
}
22
BAB IV
HASIL UJI DAN ANALISA
Pada bab ini dilakukan pengujian dan analisa terkait dengan sistem yang telah dirancang
dan dibuat. Adapun pengujian dan analisa data yang akan dilakukan yaitu:
1. Pengujian Tegangan Output Driver Motor
2. Pengujian Jarak Tempuh Roda
3. Pengujian Putaran Roda
4. Pengujian Jarak Tempuh Mobile Robot Berdasarkan Waktu Menggunakan Metode
Look-Up Table; Link video pada pengujian ini https://bit.ly/3BsV680
Untuk seluruh pengujian diatas, rangkaian yang digunakan yaitu sama seperti Wiring
Elektrik Rangkaian Penggerak Motor pada Gambar 4.1. Dari pengujian-pengujian diatas
diharapkan mampu berjalan sebagaimana perancangan yang telah dibuat agar bisa mengatasi
permasalahan yang ada.
Gambar 4. 1 Wiring Elektrik Rangkaian Penggerak Motor
Untuk pengujian waktu tempuh pada mobile robot menggunakan metode look-up table
dan hanya dibatasi 2 ruangan saja yaitu ruang A1 dan ruang B1, denah pada ruangan-ruangan
yang akan dikirimkan logistik dapat dilihat pada Gambar 4.2.
Gambar 4. 2 Denah Ruangan RII RS. WAVA HUSADA
23
Gambar 4. 3 Implementasi Robot RIVER (Robust ITS-WAVA mobilE Robot)
Pengujian-pengujian data yang dilakukan oleh penulis, menggunakan Robot RIVER (Robust
ITS-WAVA mobilE Robot) yang dapat dilihat pada Gambar 4.3.
4.1 Pengujian Tegangan Output Driver Motor
Pengujian pertama bertujuan untuk mengetahui besarnya tegangan yang keluar dari
output driver motor. Hal ini bertujuan untuk mengetahui perbandingan tegangan output pada
driver motor dan tegangan output pada arduino. Dan juga dikarenakan tegangan output driver
24
motor berhubungan dengan kecepatan motor yaitu, jika tegangan motor semakin tinggi, maka
putaran motor juga meningkat; yang pada akhirnya menyebabkan jarak tempuh semakin jauh
untuk waktu yang sama.
Gambar 4. 4 Skema Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor
Pada Gambar 4.4 dapat dilihat jika penulis sedang melakukan pengujian tegangan output
driver motor. Dapat dilihat hanya terdapat Baterai Li-Ion 18650 sebagai sumber tegangan dan
Motor DC PG 45 sebagai aktuator yang diuji, ada juga multimeter Dekko CM-1000DR sebagai
alat ukur.
Langkah-langkah untuk melakukan pengujian ini yaitu dengan mengubah-ubah nilai
analogWrite pada program yang telah dibuat oleh penulis lalu mengukur tegangan yang keluar
pada output driver motor baik untuk kondisi berbeban dan tidak berbeban. Menggunakan skala
% untuk mengatur tegangan output yang dihasilkan dari PWM nya. Dengan melakukan
pengujian seperti diatas, didapatkan hasil pengujian pada Tabel 4.1.
Segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan maju pada motor kiri tanpa
beban adalah sebagai berikut:
analogWrite(8, PWM/255*100); analogWrite(9, 0); delay(10000);
sedangkan segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan mundur pada motor kiri
tanpa beban adalah sebagai berikut:
analogWrite(8, 0); analogWrite(9, PWM/255*100); delay(10000);
25
Tabel 4. 1 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban (Motor Kiri)
Gerakan Maju Gerakan Mundur
Output Driver Output Driver
PWM (%) Input Driver Input Driver
Motor Motor
Motor (Vdc) Motor (Vdc)
(Vdc) (Vdc)
0 0 0 0 0
10 2,319 0,496 2,336 0,406
20 4,73 0,941 4,746 0,944
30 7,03 1,405 7,05 1,405
40 9,44 1,888 9,45 1,89
50 11,76 2,349 11,77 2,352
60 14,17 2,831 14,17 2,831
70 16,48 3,286 16,49 3,294
80 18,90 3,765 18,90 3,776
90 21,22 3,746 21,21 4,241
100 23,64 4,138 23,59 4,715
Tegangan Output Input Driver Motor Pada Motor Kiri Tanpa

Beban
25
y = 0.2359x - 0.0038
20
y = 0.2363x - 0.0257
15
10
y = 0.0474x - 0.0192
5
y = 0.0426x + 0.1283
0
0 20 40 60 80 100 120
-5
Gerakan Maju Output Driver Motor (Vdc)

Gerakan Maju Input Driver Motor (Vdc)
Gerakan Mundur Output Driver Motor (Vdc)
Gerakan Mundur Input Driver Motor (Vdc)
Linear (Gerakan Maju Output Driver Motor (Vdc))
Linear (Gerakan Maju Input Driver Motor (Vdc))
Linear (Gerakan Mundur Output Driver Motor (Vdc))
Linear (Gerakan Mundur Input Driver Motor (Vdc))
Gambar 4. 5 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban pada Motor Kiri
Dari hasil pengukuran seperti tercantum pada Tabel 4.1 dan hasil regresi linear pada
Gambar 4.5 hubungan antara pwm dalam % dengan tegangan output driver motor pada motor
kiri tanpa beban adalah sebagai berikut:
26
y = 0,2363x-0,0257 ………………………………………………………………… (4.1)
y = 0,2359x-0,0038 ………………………………………………………………… (4.2)
Dan, tegangan input driver motor pada motor kiri tanpa beban adalah sebagai berikut:
y = 0,0426x+0,1283………………………………………………………………… (4.3)
y = 0,0474x-0,0192 ……………………………………………………………...…. (4.4)
Dengan:
x adalah nilai pwm (analogWrite) dalam %
y adalah tegangan output motor driver pada motor kiri dalam Vdc
(4.1) adalah gerakan maju output driver motor
(4.2) adalah gerakan mundur output driver motor
(4.3) adalah gerakan maju input driver motor
(4.4) adalah gerakan mundur input driver motor
Segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan maju pada motor kanan tanpa
beban adalah sebagai berikut:
Sedangkan segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan mundur pada motor
kanan tanpa beban pada motor kanan adalah sebagai berikut:
Tabel 4. 2 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban (Motor Kanan)
Gerakan Mundur
Gerakan Maju
PWM (%) Output Driver Output Driver
Input Driver Input Driver
Motor Motor
(Vdc) (Vdc)
0 0 0 0 0
10 2,319 0,496 2,336 0,406
20 4,73 0,941 4,746 0,944
30 7,03 1,405 7,05 1,405
40 9,44 1,888 9,45 1,89
50 11,76 2,349 11,77 2,352
60 14,17 2,831 14,17 2,831
70 16,48 3,286 16,49 3,294
80 18,90 3,765 18,90 3,776
27
Gerakan Mundur
Gerakan Maju
PWM (%) Output Driver Output Driver
Motor Motor
(Vdc) (Vdc)
90 21,22 3,746 21,21 4,241
100 23,64 4,138 23,59 4,715
Tegangan Output Input Driver Motor Pada Motor Kanan Tanpa

Beban
25
y = 0.2359x - 0.0038
20
y = 0.2363x - 0.0257
15
10
y = 0.0474x - 0.0192
5
y = 0.0426x + 0.1283
0
0 20 40 60 80 100 120
-5
Gerakan Maju Output Driver Motor (Vdc)

Gerakan Maju Input Driver Motor (Vdc)
Gerakan Mundur Output Driver Motor (Vdc)
Gerakan Mundur Input Driver Motor (Vdc)
Linear (Gerakan Maju Output Driver Motor (Vdc))
Linear (Gerakan Maju Input Driver Motor (Vdc))
Linear (Gerakan Mundur Output Driver Motor (Vdc))
Linear (Gerakan Mundur Input Driver Motor (Vdc))
Gambar 4. 6 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Tanpa Beban pada Motor Kanan
kiri tanpa beban adalah sebagai berikut:
y = 0,2363x-0,0257………………………………………………………………………. (4.5)
y = 0,2359x-0,0038………………………………………………………………………. (4.6)
Dan, tegangan input driver motor pada motor kiri tanpa beban adalah sebagai berikut:
y = 0,0426x+0,1283……………………………………………………………………… (4.7)
y = 0,0474x-0,0192.……………………………………………………………………… (4.8)
28
Dengan:
Pengujian pertama akan dibandingkan dengan pengujian kedua. Pada pengujian pertama,
driver motor dalam keadaan tanpa beban dan pengukuran dilakukan langsung mengukur output
pada driver motor. Pada pengujian kedua ini, driver motor dalam keadaan berbeban dan
pengukuran dilakukan dengan penambahan beban berupa motor DC PG45 dengan tegangan
outputnya yaitu 24Vdc.
Segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan maju pada motor kiri berbeban
adalah sebagai berikut:
sedangkan segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan mundur pada motor kiri
berbeban adalah sebagai berikut:
Tabel 4. 3 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban (Motor Kiri)
Gerakan Mundur
Gerakan Maju
* Output Driver Output Driver
Motor Motor
(Vdc) (Vdc)
0 0 0 0 0
10 2,29 0,45 2,31 0,45
20 4,66 0,92 4,69 0,92
30 6,93 1,37 6,96 1,39
40 9,29 1,84 9,31 1,94
50 11,57 2,31 11,58 2,43
60 13,97 2,77 13,95 2,85
70 16,26 3,24 16,24 3,33
80 18,67 3,68 18,64 3,83
90 21,01 4,13 20,94 4,36
100 23,41 4,67 23,27 4,88
29
Tegangan Output Input Driver Motor Pada Motor Kiri Dengan
Beban
25
y = 0.2327x - 0.0064
20
15 y = 0.2339x - 0.0536
10
5 y = 0.0464x - 0.0118
y = 0.0487x - 0.0364
0
0 20 40 60 80 100 120
-5
Output Driver Motor Gerakan Maju (Vdc)
Output Driver Motor Gerakan Mundur (Vdc)
Input Driver Motor Gerakan Maju (Vdc)
Input Driver Motor Gerakan Mundur (Vdc)
Linear (Output Driver Motor Gerakan Maju (Vdc))
Linear (Output Driver Motor Gerakan Mundur (Vdc))
Linear (Input Driver Motor Gerakan Maju (Vdc))
Gambar 4. 7 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban pada Motor Kiri
kiri dengan beban adalah sebagai berikut:
y = 0,2327x – 0,0064 ………………………………………………….…………………. (4.9)
y = 0,2339x – 0,0536 …………………………………………….…………………….... (4.10)
Dan, tegangan input driver motor pada motor kiri dengan beban adalah sebagai berikut:
y = 0,0464x – 0,0118 ………………………….…...……………………………….…… (4.11)
y = 0,0487x – 0,0364 …………………………………………………………...……….. (4.12)
Dengan:
Segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan maju pada motor kanan berbeban
adalah sebagai berikut:
sedangkan segmen program untuk melakukan pengukuran gerakan mundur pada motor kanan
berbeban adalah sebagai berikut:
30
Tabel 4. 4 Hasil Pengujian Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban (Motor Kanan)
Gerakan Maju Gerakan Mundur
PWM RPM Input Input
Output
(%) Driver Output Driver Motor Driver
Driver Motor
Motor (Vdc) Motor
(Vdc)
(Vdc) (Vdc)
0 0 0 0 0 0
10 45 2,28 0,45 2,29 0,45
20 88 4,64 0,92 4,66 0,92
30 131 6,91 1,37 6,93 1,39
40 174 9,27 1,84 9,28 1,94
50 216 11,55 2,31 11,56 2,43
60 259 13,93 2,77 13,93 2,85
70 302 16,22 3,24 16,21 3,33
80 344 18,60 3,68 18,60 3,83
90 387 20,91 4,13 20,90 4,36
100 430 23,31 4,67 23,27 4,88
Tegangan Output Input Driver Motor Pada Motor Kiri

Dengan Beban
30
y = 0.2329x - 0.045
20
y = 0.2326x - 0.0255
10
y = 0.0464x - 0.0118
0 y = 0.0487x - 0.0364
0 20 40 60 80 100 120
-10
Output Driver Motor Gerakan Maju (Vdc)
Output Driver Motor Gerakan Mundur (Vdc)
Input Driver Motor Gerakan Maju (Vdc)
Input Driver Motor Gerakan Mundur (Vdc)
Gambar 4. 8 Regresi Linear Tegangan Output Input Driver Motor Dengan Beban pada Motor Kanan
31
kiri dengan beban adalah sebagai berikut:
y = 0,2329x – 0,045 ...………………………………………………….………………... (4.13)
y = 0,2326x – 0,0255 …………………………………………….…………………….... (4.14)
Dan, tegangan input driver motor pada motor kiri dengan beban adalah sebagai berikut:
y = 0,0464x – 0,0118 ………………………….…...……………………………….….... (4.15)
y = 0,0487x – 0,0364 …………………………………………………………...……….. (4.16)
Dengan:
4.2 Pengujian Jarak Tempuh Roda
Pengujian kedua bertujuan untuk mengetahui jarak tempuh roda dengan percobaan 1
sampai 15 kali putaran. Untuk tabel hasil pengujian jarak temput roda dapat dilihat pada Table
4.5. Untuk perhitungan error pada pengujian jarak tempuh roda dapat dilihat pada rumus (4.17).
Tabel 4. 5 Hasil Pengujian Jarak Tempuh Roda
Jarak
(m)
Putaran Error (%)
Perhitungan Pengukuran
(m) (m)
1 0,39 0,39 0
2 0,78 0,79 1,28
3 1,17 1,18 0,85
4 1,56 1,58 1,28
5 1,95 1,97 1,03
6 2,34 2,37 1,28
7 2,73 2,76 1,10
8 3,12 3,16 1,28
9 3,51 3,55 1,14
10 3,90 3,95 1,28
11 4,29 4,34 1,17
12 4,68 4,74 1,28
13 5,07 5,13 1,18
14 5,46 5,53 1,28
15 5,85 5,92 1,20
Total Error (%) 1,11
𝑃𝑒𝑛𝑔𝑢𝑘𝑢𝑟𝑎𝑛−𝑃𝑒𝑟ℎ𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔𝑎𝑛
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100% ………………………………………………... (4.17)
𝑃𝑒𝑟ℎ𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔𝑎𝑛
32
4.3 Pengujian Putaran Roda
Pengujian ketiga bertujuan untuk mengetahui putaran roda dengan percobaan jarak 1m
sampai dengan 4,5m untuk mengitung berapa putaran roda pada mobile robot. Untuk tabel
pengujian putaran roda dapat dilihat pada Tabel 4.6.
Tabel 4. 6 Hasil Pengujian Putaran Roda
Jarak Putaran
ΔRPM
(m) Perhitungan Pengukuran
1 2,56 2,50 0,06
1,5 3,84 3,70 0,14
2 5,10 5,00 0,1
2,5 6,40 6,30 0,1
3 7,69 7,60 0,09
3,5 8,97 8,80 0,17
4 10,25 10,15 0,1
4,5 11,53 11,35 0,18
4.4 Pengujian Waktu Tempuh Mobile Robot
Pengujian ini bertujuan mengetahui waktu yang diperlukan untuk menempuh jarak
tertentu seperti ditunjukkan pada Tabel 4.7.
Tabel 4. 7 Hasil Pengujian Waktu Tempuh Mobile Robot
Jarak (cm) Waktu (s)
40 2.54
80 4.20
120 6.42
160 8.47
200 10.09
240 12.07
280 13.20
Dari Tabel 4.7, apabila diproses lebih lanjut didapatkan Gambar 4.9
Waktu Tempuh Mobile Robot

16.00
14.00
12.00
y = 0.0459x + 0.8
10.00
8.00
6.00
4.00
2.00
0.00
0 50 100 150 200 250 300
Gambar 4. 9 Regresi Linear Waktu Tempuh Mobile Robot
33
Yang menunjukkan bahwa, waktu yang diperlukan untuk menempuh jarak tertentu adalah:
y = 0,0459x + 0,8………………………………………………………………………… (4.18)
dengan,
y adalah waktu dalam detik
x adalah jarak dalam cm
Pada sub-bab pengujian waktu tempuh pada mobile robot hanya bisa ditemukan
persamaan melalui regresi linear dikarenakan hasil dari pengukuran tidak dapat diprediksi
seperti pada perhitungan. Oleh karena itu diperlukan regresi agar jarak ataupun waktu tempuh
yang diinginkan dapat dicari dan dihitung melalui persamaan yang didapat pada regresi linear.
Pada pengujian waktu tempuh mobile robot dilakukan dengan menggunakan PWM pada motor
kanan dan kiri berbeda dengan rincian; PWM pada motor kiri 23 PWM (42 RPM) dan PWM
pada motor kanan 20 PWM (38 RPM). Jika melalui perhitungan akan didapat hasil pada
kecepatan (V) berbeda-beda dikarenakan pada hasil pengukuran waktu tempuh nilai yang
dihasilkan terlalu acak sehingga kembali pada statement awal harus dilakukan regresi untuk
mencari simpangan kesalahan terdekat dari jumlah keseluruhan data yang diambil.
4.5 Perhitungan Waktu Tempuh Mobile Robot
Berdasarkan rumus (4.18) yang tertulis, dapat dihitung waktu yang diperlukan oleh
mobile robot untuk menempuh dari titik ke titik yang lain, seperti disajikan pada Tabel 4.8.
Tabel 4. 8 Hasil Perhitungan Waktu Tempuh Mobile Robot
Jarak Waktu yang diperlukan

Tujuan
(m) (s)
Station – A1 – Station 17,10 79

Station – B1 – Station 17,48 81
4.6 Pengujian Gerak Mobile Robot Menggunakan Metode Look-Up Table

Pengujian ini bertujuan untuk menguji pergerakan mobile robot dengan menggunakan
metode look-up table dengan pengujian jarak tempuh titik awal hingga sampai pada titik tujuan
yang diukur dengan waktu yang diperlukan untuk menempuh titik tujuan. Tabel hasil pengujian
gerak mobile robot dapat dilihat pada Tabel 4.9.
34
Tabel 4. 9 Hasil Pengujian Gerak Mobile Robot Menggunakan Metode Look-Up Table
Waktu yang diperlukan

Percobaan Jarak
Tujuan (s) Error (%)
Ke- (m)
Perhitungan Pengukuran
1 90,93 15,10
2 91,03 15,23
Station – A1 –
3 17,10 79 94,13 19,15
Station
4 104,49 32,27
5 98,46 24,63
1 87,25 7,72
2 89,93 11,02
Station – B1 –
3 17,48 81 90,96 12,30
Station
4 84,80 4,69
5 104,50 29,01
Rata-rata pengukuran waktu yang diperlukan untuk menempuh jarak sejauh 17,10 meter
90,93 + 91,03 + 94,13 + 104,49 + 98,46
dengan rute ruangan dari station- ruang A1 - station adalah 5
=
95,80 detik; dengan simpangan kesalahan sebesar 21,27% dengan mencari error seperti
persamaan (4.19).
95,80−79
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100% ……………………………………………………………... (4.19)
79
Untuk rata-rata pengukuran waktu yang diperlukan untuk menempuh jarak sejauh 17,48
87,25+89,93+90,96+84,80+104,50
meter dengan rute ruangan dari station- ruang B1 - station adalah 5
= 91,48 detik; dengan simpangan kesalahan sebesar 12,94% dengan mencari error seperti
persamaan (4.20).
91,48−81
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100% ……………………………………………………………… (4.20)
81
Pada pengujian gerak mobile robot terdapat error pada waktu tempuh secara perhitungan
dan waktu tempuh secara pengukuran, hal tersebut dikarenakan pada pengujian waktu tempuh
hanya dilakukan pengukuran dengan jarak 2,8 meter. Sehingga, hal tersebut berpengaruh
terhadap perhitungan pada waktu tempuh dengan jarak yang lebih jauh daripada pengujian yang
sudah dilakukan.
4.7 Pengujian Tingkat Presisi Gerak Maju Pada Mobile Robot
Pengujian ini diperlukan untuk membuktikan rumus (4.18) telah sesuai seperti yang
diharapkan.
Tabel 4. 10 Hasil Pengujian Tingkat Presisi Gerak Maju Pada Mobile Robot
Waktu (s) Jarak Dihitung (cm) Jarak Diukur (cm) Error (%)
2 26 27 3.8
4 69 70 1.4
6 113 108 4.4
8 156 139 10.8
35
10 200 200 0
12 244 251 2.8
14 287 278 3.1
Total Error (%) 3.8
Tingkat Presisi Gerak Maju Pada Mobile Robot

350
300
y = 21.554x - 19.143
250
200
y = 21.786x - 17.857
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Jarak Dihitung (cm) Jarak Diukur (cm)

Linear (Jarak Dihitung (cm)) Linear (Jarak Diukur (cm))
Gambar 4. 10 Regresi Linear Tingkat Presisi Gerak Maju Pada Mobile Robot
Gambar 4.10 hubungan antara tingkat presisi gerak maju pada mobile robot adalah sebagai
berikut:
y = 21,554x – 19,143 ...………………………………………………….…………......... (4.21)
y = 21,786x – 17,857 …………………………………………….…………………….... (4.22)
Dengan:
x adalah waktu dalam detik (s)
y adalah jarak dalam cm
(4.21) adalah Jarak yang Diukur dalam cm
(4.22) adalah Jarak yang Dihitung dalam cm
4.8 Pengujian Putaran Pada Roda Menggunakan PWM
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui putaran roda pada motor kanan dan motor
kiri dengan menggunakan PWM sebagai
36
Tabel 4. 11 Hasil Pengujian Putaran Pada Roda Menggunakan PWM
Motor Kanan Tanpa Beban Motor Kiri Tanpa Beban
RPM Jarak (m) RPM Jarak (m)

PWM
Pengukuran Perhitungan Pengukuran Perhitungan
255 430 168 423 166

240 406 159 400 157
225 380 149 374 146
210 355 139 348 136
195 330 129 322 126
180 304 119 297 116
165 279 109 271 106
150 254 99 246 96
135 229 89 225 88
120 204 80 195 76
105 179 70 170 66
90 154 60 144 56
75 129 50 119 46
60 104 40 97 38
45 78 30 72 28
30 53 20 43 16
23 42 17 39 12
20 38 14 30 9
15 28 11 17 6
Pada Tabel 4.11 dapat dilihat bahwa pengujian putaran pada roda menggunakan PWM
terlihat pada motor kiri dan motor kanan terdapat perbedaan putaran motor antara motor kiri
dan motor kanan hal ini diakibatkan karena tegangan pada kedua motor tersebut berbeda,
pengujian pada tegangan dapat dilihat pada Tabel 4.1 sampai Tabel 4.4.
4.9 Hasil Pengamatan Pergerakan Mobile Robot
Tabel-tabel berikut ini merupakan hasil pengamatan dari pergerakan mobile robot
disesuaikan dengan database yang ada; yaitu: dari station ke room A1, room A1 ke B1, dan
room B1 kembali ke station. Percobaan dilakukan sebanyak tiga kali untuk memberikan
keyakinan bahwa percobaan sesuai dengan yang diharapkan.
Tabel 4. 12 Hasil Pengamatan Pergerakan Mobile Robot Pada Percobaan Ke 1
Percobaan Ke- 1
Tujuan Percabangan Ke- Hasil
Berhasil Tidak Berhasil
Station – Room A1 1. Ke Kanan √
2. Ke Kanan √
Putar Balik √
37
Percobaan Ke- 1
Room A1 – Room B1 1. Ke Kanan √
2. Ke Kiri √
Putar Balik √
Room B1 – Station 1. Ke Kanan √
2. Ke Kiri √
Putar Balik √

Percobaan Ke- 2
2. Ke Kanan √
Putar Balik √
2. Ke Kiri √
Putar Balik √
2. Ke Kiri √
Putar Balik √

Percobaan Ke- 3
2. Ke Kanan √
Putar Balik √
2. Ke Kiri √
Putar Balik √
2. Ke Kiri √
Putar Balik √
Dari hasil untuk tiga kali percobaan dapat dilihat bahwa kegagalan hanya terjadi saat mobile
robot berbelok ke kiri. Banyak kemungkinan adanya kegagalan pada percabangan belok kiri;
salah satunya roda utama dan roda bebas yang selip, motor pada mobile robot tidak bisa berjalan
dengan lurus dikarenakan pebedaan pada tegangan pada kedua motor (motor kanan dan motor
kiri)
38
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian dan analisa data, maka dapat ditarik kesimpulan:
1. Tegangan output pada driver motor tanpa beban relatif sama antara motor kanan dan
motor kiri.
2. Tegangan output pada driver motor berbeban memiliki penurunan sebesar 0,2V pada
tegangan output dan input pada driver motor.
3. Nilai PWM yang diberikan kepada motor DC PG45 tidak bisa melebihi nilai 10%
karena menyebabkan mobile robot hilang kendali.
4. Dari hasil pengujian tingkat presisi gerak maju pada mobile robot dapat
disimpulkan bahwa mobile robot relatif presisi dengan tingkat kesalahan 3,8%;
dengan total percobaan gerak maju sepanjang 2,8 meter. Jika pengujian gerak maju
semakin panjang, maka error yang dihasilkan akan semakin besar dikarenakan
pergerakan pada mobile robot tidak lurus.
5. Dari hasil pengamatan percobaan sebanyak tiga kali, kegagalan pergerakan mobile
robot terjadi pada gerakan berbelok ke kiri.
5.2 Saran
Dari hasil yang diperoleh selama mengerjakan Proyek Akhir ini, dapat disampaikan
beberapa saran, antara lain:
1. Memilih driver motor yang sesuai untuk digunakan pada motor DC PG45.
2. Memilih motor DC yang disesuaikan dengan beban yang akan ditanggung.
3. Roda pada mobile robot diganti dengan bahan yang sesuai dengan medan yang akan
dilalui.
4. Untuk pengembangan selanjutnya robot dapat mencari rute terpendek tidak lagi
hanya menelusuri rute.
39
40
DAFTAR PUSTAKA
Elektronika, L. (2017, Februari 28). Arduino Mega 2560 Mikrokontroler ATmega2560. (Lab
Elektronika (Mikrokontroller Programming)) Retrieved Juni 15, 2022, from
http://www.labelektronika.com/2017/02/arduino-mega-2560-
mikrokontroler.html#:~:text=Board%20Arduino%20Mega%202560%20adalah,2560
%20di%20lengkapi%20kristal%2016.
Intern, D. (2020, September 16). Apa itu Database? Contoh Produk dan Fungsinya. (dicoding)
Retrieved November 24, 2021, from https://www.dicoding.com/blog/apa-itu-database/
Kho, D. (n.d.). Pengertian Motor DC dan Prinsip Kerjanya. (Teknik Elektronika) Retrieved
Juni 15, 2022, from https://teknikelektronika.com/pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-
dc-motor/
Mawardhani, W. K. (2021). Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Dengan Metode Fuzzy Logic
pada Mobile Robot Untuk Menarik Troli Makanan. In W. K. Mawardhani, Kecepatan
Motor Dengan Metode Fuzzy Logic pada Mobile Robot Untuk Menarik Troli Makanan
(p. 1). Tuban: Repository ITS.
Mepits. (2015, Juni 15). DC Motor Driver Circuit. (Mepits.com) Retrieved Juni 15, 2022, from
https://www.mepits.com/tutorial/379/electrical/motor-driver
Milos Jovanovic, M. V. (2005). PC as a Controller for Educational Robot ROBED-03.
EUROCON 2005, 591.
N. Mandal, A. L. (2017). Design and Implementation of a Real Time PC Based Flow Indicating
Controller and Optical Transmitter. 2017 Eleventh International Conference on Sensing
Technology (ICST).
N. Mandal, P. M. (2018). Design of a Real-Time PC Based Automatic Pressure Controller and
An Optical Pressure Transmitter. 2018 4th International Conference on Control,
Automation and Robotics, 278.
Pan Liandong, H. X. (2004). Implementation of a PC-based Robot Controller with Open
Achitecture. Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and
Biomimetics, 790.
RIsky, R. (2020, April 15). ITS-Unair Kerja Sama Luncurkan Robot, 'Raisa' Rawat Pasien
Covid-19. (JawaPos.com) Retrieved Januari 15, 2022, from
https://www.jawapos.com/surabaya/15/04/2020/its-unair-kerja-sama-luncurkan-robot-
raisa-rawat-pasien-covid-19/
Sidiq, L. M. (n.d.). Pengertian Autonomous System. (Scribd) Retrieved Januari 27, 2022, from
https://www.scribd.com/document/347662025/Pengertian-Autonomous-System
University, P. R. (2020, April 3). Robot AUMR Pertama di Indonesia. (Telkom University)
Retrieved Januari 17, 2022, from https://telkomuniversity.ac.id/robot-aumr-pertama-di-
indonesia/
41
University, P. R. (2021, April 29). Doper Inovasi Yang Akan Membantu Dokter dan Perawat.
(Telkom University) Retrieved Januari 17, 2022, from
https://telkomuniversity.ac.id/doper-inovasi-yang-akan-membantu-dokter-dan-
perawat-2/
Wikipedia. (2020, Oktober 6). Tabel Pencarian (Look-Up Table). (Wikipedia.org) Retrieved
Juni 15, 2022, from
https://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Tabel_pencarian&action=info&tableofcont
ents=0
Yudhana, A., Fadlil, A., & Rosad, S. (2019). Metode Look-Up Table Pada Tampilan Jadwal
Waktu Sholat Digital. Techno (Jurnal Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah
Purwokerto), 20, 2.
42
LAMPIRAN A
A.1. Database Metode Look-Up Table
43
A.2. Denah Lokasi Penerapan Autonomous Hospital Mobile Robot pada Ruang Rawat
Inap I (RII) Pada RS. WAVA HUSADA Kepanjen
44
LAMPIRAN B
B.1. Datasheet Motor DC PG45
45
46
47
48
BIODATA MAHASISWA
Penulis bernama Eryska Syeuna, lahir di Surabaya pada tanggal

21 Juli 1999, merupakan anak pertama dari dua bersaudara.
Penulis telah menempuh pendidikan formal di SDN. Ngagel
Rejo VII, SMPN 48 Surabaya, dan SMA IPIEMS Surabaya.
Penulis menjadi mahasiswa ITS pada tahun 2018 di
Departemen Teknik Elektro Otomasi, Fakultas Vokasi, Institut
Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Penulis pernah
mengikuti kegiatan organisasi dan pelatihan selama menjadi
mahasiswa. Penulis pernah menjadi staff Hubungan Masyarakat
di HIMADETEKTRO periode 2019-2020, menjadi staff Divisi
Sosial Masyarakat BEM FV ITS periode 2020-2021, dan menjadi Sekretaris
Departemen Sosial Masyarakat BEM FV ITS periode 2021-2022. Penulis mengikuti
program magang di PT. Insan Sejahtera Engineering yang bergerak pada bidang
otomasi, selama kurang lebih enam bulan terhitung sejak tanggal 1 April 2021 – 30
September 2021 dibawah bimbingan dan arahan Bapak Tonny Leonard. Penulis dapat
dihubungi pada nomor 081336625238 atau dapat juga melalu email
eryskasyeuna1@gmail.com.
49
50

Bismillah BUKU PA Eryska Paling Newww

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bismillah BUKU PA Eryska Paling Newww

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PROYEK AKHIR – VE 190834

PENELUSURAN RUTE PADA AUTONOMOUS HOSPITAL

Program Studi Teknologi Rekayasa Otomasi

PROYEK AKHIR – VE 190834---Halaman

PENELUSURAN RUTE PADA AUTONOMOUS HOSPITAL

Program Studi Teknologi Rekayasa Otomasi

FINAL PROJECT – VE 190834---

ROUTE TRACING ON AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE

Study Program Automation Engineering Technology

---Halaman ini sengaja dikosongkan---

PENELUSURAN RUTE PADA AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE ROBOT

Oleh: ERYSKA SYEUNA

Disetujui oleh Tim Penguji Proyek Akhir:

1. Ir. Joko Susila, MT. Pembimbing

2. Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. Ko-pembimbing

3. Lailil Faizah, S.Kep.Ners. Pembimbing Lapangan

4. Joko Priambodo, S.T., M.T. Penguji

5. Enny Indahsyah, S.ST., M.T., M.Sc. Penguji

6. Dr. Berlian Al Kindhi, S.ST., M.T. Penguji

---Halaman ini sengaja dikosongkan---

ROUTE TRACING ON AUTONOMOUS HOSPITAL MOBILE ROBOT USING

By: ERYSKA SYEUNA

Approved by Final Project Examiner Team:

1. Ir. Joko Susila, MT. Advisor

2. Fivitria Istiqomah, S.ST., M.Sc. Co-Advisor

3. Lailil Faizah, S.Kep.Ners. Field Advisor

4. Joko Priambodo, S.T., M.T. Examiner

5. Enny Indahsyah, S.ST., M.T., M.Sc. Examiner

6. Dr. Berlian Al Kindhi, S.ST., M.T. Examiner

Yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama Mahasiswa/NRP : Eryska Syeuna 10311810003014

Surabaya, 22 Juli 2022

The undersigned below:

Name of Student/NRP : Eryska Syeuna 10311810003014

Surabaya, 22 July 2022

Nama Mahasiswa/NRP : Eryska Syeuna/10311810003014

Name of Student/NRP : Eryska Syeuna/10311810003014

Surabaya, 27 Juni 2022

PROYEK AKHIR – VE 190834 .................................................................................................. i

Gambar 2. 1 Mobile Robot Penarik Troli Makanan ................................................................. 3

1.3 Batasan Masalah

Proyek Akhir ini memiliki batasan masalah, sebagai berikut:

Gambar 2. 1 Mobile Robot Penarik Troli Makanan

Gambar 2. 2 Robot RAISA

Gambar 2. 3 Robot AUMR

Gambar 2. 4 Robot DOPER

Gambar 2. 5 3D Simulasi PC-Based Robot

Gambar 2. 6 General Purpose Pengontrol Robot six-joint

Gambar 2. 7 Keseluruhan Circuit Diagram dari Flow Indicator

2.2 Dasar Teori

Gambar 2. 9 Contoh Penggunaan Autonomous Dalam Bidang Otomotif

Gambar 2. 10 Motor DC PG45

Gambar 2. 11 Driver Motor BTS7960

Gambar 2. 12 Arduino Mega 2560

Tegangan Input (rekomendasi) 7-12V

Tegangan Input (limit) 6-20V

Pin Digital I/O 54 (of which 15 provide PWM output)

Pin Analog Input 16

Arus DC per Pin I/O 20 mA

Arus DC untuk Pin 3.3 V 50 mA

Memory Flash 256 KB of which 8 KB used by bootloader

Clock Speed 16 MHz

Gambar 3. 1 Desain Sistem Keseluruhan

Gambar 3. 2 Diagram Blok Sistem Keseluruhan