RANCANG BANGUN ROBOT PENGAMBIL DAN PEMBERI ANAK

PANAH BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA2560

UNTUK ABU ASIA PACIFIC ROBOT CONTEST 2021
(HARDWARE)

TUGAS AKHIR

Diajukan sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan

Pendidikan Jenjang Diploma III
Pada Politeknik Negeri Lhokseumawe

oleh

FAHMI KHALIS

NIM : 1820401053
JURUSAN : TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI : TEKNOLOGI ELEKTRONIKA

KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET DAN TEKNOLOGI

POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
2021
KEM E NTERI AN PEN DI DI KA N, KE BUD AYA AN, RI SET DAN TE KN OLO GI
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
Jalan Banda Aceh-Medan Km. 280,3 Buketrata, Lhokseumawe, 24301 PO.BOX 90
Telepon: (0645) 42670, 42785 Fax: 42785
Laman: www.pnl.ac.id

LEMBARAN PENGESAHAN

Tugas Akhir yang berjudul Rancang Bangun Robot Pengambil Dan Pemberi
Anak
Panah Berbasis Mikrokontroler ATMega2560 Untuk Abu Asia Pacific Robot
Contest 2021, (Hardware), disusun oleh Fahmi Khalis, NIM 1820401053,
Program Studi Teknologi Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri
Lhokseumawe telah dipertanggung jawabkan di depan dewan penguji.

Buketrata, 30 Agustus 2021

Penulis

Fahmi Khalis
NIM. 1820401053
Disetujui:
Pembimbing I, Pembimbing II,

Yusman, S.T., M.T. Salahuddin, S.S.T., M.T.

NIP. 19751122 200212 1 001 NIP. 19741005 200012 1 001

Disahkan:
Ketua Jurusan Ketua Program Studi
Teknologi Elektronika

Yassir, S.T., M.Eng. Eliyani, S.T.,M.T.

NIP. 19730106 200312 1 008 NIP. 19740120 200212 2 002

ii
KEM E NTERI AN PEN DI DI KA N, KE BUD AYA AN, RI SET DAN TE KN OLO GI
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
Jalan Banda Aceh-Medan Km. 280,3 Buketrata, Lhokseumawe, 24301 PO.BOX 90
Telepon: (0645) 42670, 42785 Fax: 42785
Laman: www.pnl.ac.id

LEMBARAN URAIAN

NAMA : FAHMI KHALIS

NIM : 1820401053
JURUSAN : TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI : TEKNOLOGI ELEKTRONIKA

Uraian Tugas Akhir

JUDUL : RANCANG BANGUN ROBOT PENGAMBIL DAN
PEMBERI ANAK PANAH BERBASIS
MIKROKONTROLER ATMEGA2560 UNTUK ABU
ASIA PACIFIC ROBOT CONTEST 2021 (HARDWARE)
BAB I : PENDAHULUAN
BAB II : TINJAUAN PUSTAKA
BAB III : METODE PENELITIAN
BAB IV : HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB V : PENUTUP

Diberikan Tanggal : 19 Januari 2021

Diselesaikan Tanggal : 19 Agustus 2021

Buketrata, 30 Agustus 2021

Mengetahui,
Ketua Jurusan Pembimbing I

Yassir, S.T., M.Eng. Yusman, S.T., M.T.

NIP. 19730106 200312 1 008 NIP. 19751122 200212 1 001

iii
 ABSTRAK

Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah kegiatan kompetisi rancang bangun dan
rekayasa dalam bidang robotika yang diselenggarakan oleh Pusat Prestasi
Nasional, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia. Tujuan
dari tugas akhir ini adalah merancang Robot Pengambil dan Pemberi Anak
Panah ke kepada robot TR untuk mengikuti Kontes Robot Indonesia (KRI) tahun
2021. Robot pengambil dan pemberi anak panah ini di desain berdasarkan
prosedur kontes dengan menggunakan Atmega2560 sebagai mikrokontroler,
pneumatik digunakan untuk mencapit anak pahah, pengambil dan pemberi anak
panah menggunakan system semi automatis, maka digunakanlah joystick wireless
sebagai pengontrolnya sehingga memudahkan user untuk mengendalikannya.
Hasil pengujian robot pengambil dan pemberi anak panah ini telah sesuai dengan
algoritma yang telah ditanamkan pada mikrokontroler 2560, robot mampu
mengambil dan memberi anak panah ke pada robot TR sebagai robot penerima
anak panah. Penggunaan angin pneumatic untuk mengambil, memberi anak
panah, dan menolak pot rata-rata adalah 0,2 bar. Robot mampu mengambil anak
panah dengan tingkat keberhasilan sebesar 80% dan robot mampu memberi anak
panah ke robot TR degan tingkat keberhasilan sebesar 70%.

Kata kunci : Robot, anak panah, gripper, joystick, pneumatic, mikrokontroler.

iv
 KATA PENGANTAR

Syukur Alhamdulillah penulis sampaikan ke hadirat Allah SWT karena

berkat rahmat dan hidayah-Nya penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini.

Shalawat bernadakan salam penulis sanjung sajikan kepangkuan alam Nabi

Besar Muhammad SAW yang telah menuntun manusia dari yang tidak beradab

sehingga beradab dan yang tidak berilmu sehingga berilmu.

Tugas Akhir ini berjudul “Rancang Bangun Robot Pengambil dan Pemberi

Anak Panah Berbasis Mikrokontroler ATMega2560 Untuk Abu Asia Pacific

Robot Contest 2021, (Hardware)” ini tepat pada waktunya. Penyusunan tugas

akhir ini merupakan salah satu syarat untuk memperoleh gelar diploma III di

Politeknik Negeri Lhokseumawe, Jurusan Teknik Elektro, Program Studi

Teknologi Elektronika.

Dalam menyelesaikan penelitian ini tidak terlepas dari arahan dan

bimbingan serta bantuan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, penulis

menucapkan ribuan terimakasih kepada yang terhormat :

1. Ayah dan Ibu atas jasa-jasanya, kesabaran, doa, dan tidak pernah lelah

dalam mendidik, dan mendisiplinkanku, kaulah pelita hidupku.

2. Bapak Rizal Syahyadi,ST.,M.Eng.Sc Selaku Direktur Politeknik Negeri

Lhokseumawe.

3. Bapak Zamzami,ST,M.Eng selaku Wakil Direktur I BidangnAkademik,

Kemahasiswaan dan Alumni.

v
4. Bapak Yassir,ST.,M.Eng.Sc. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro

Politeknik Negeri Lhokseumawe yang telah memberikan semangat,

serta mengesahkan secara resmi judul penelitian sebagai proyek tugas

akhir.

5. Ibu Eliyani,ST.MT selaku Ketua Program Studi Teknologi Elektronika

Politeknik Negeri Lhokseumawe.

6. Bapak Yusman,ST.MT selaku Pembimbing I yang selalu bijaksana

membimbing dalam menyelesaikan tugas akhir ini.

7. Bapak Salahuddin, S.S.T., M.T.. selaku Pembimbing II yang telah

mencurahkan perhatian dalam membimbing serta memberi nasehat dalam

menyelesaikan tugas akhir ini.

8. Staf dosen Politeknik Negeri Lhokseumawe yang telah membekali

banyak ilmu kepada mahasiswa.

Akhir kata penulis mengharapkan semoga tugas akhir ini dapat

bermanfaat bagi peneliti dan mahasiswa teknik elektro khususnya. Serta

pembaca pada umumnya.

Buketrata,30 Agustus 2021

Penulis

Fahmi Khalis
NIM. 1820401053

vi
 DAFTAR ISI

LEMBARAN PENGESAHAN...............................................................................ii

LEMBARAN URAIAN.........................................................................................iii

ABSTRAK..............................................................................................................iv

KATA PENGANTAR.............................................................................................v

DAFTAR ISI..........................................................................................................vii

DAFTAR GAMBAR..............................................................................................xi

DAFTAR TABEL..................................................................................................xii

BAB I .......................................................................................................................1

PENDAHULUAN...................................................................................................1

1.1 Latar Belakang..........................................................................................1

1.2 Rumusan Masalah.....................................................................................2

1.3 Batasan Masalah........................................................................................2

1.4 Tujuan Penulisan.......................................................................................3

1.5 Manfaat penulisan.....................................................................................3

1.6 Metode penulisan......................................................................................3

1.7 Sistematika Penulisan................................................................................4

BAB II......................................................................................................................5

TINJAUAN PUSTAKA..........................................................................................5

vii
 2.1 Kajian Pustaka...........................................................................................5

2.2 Landasan Teori..........................................................................................6

2.2.1 Mikrokontroller ATmega2560...........................................................6

2.2.2 Sumber Daya....................................................................................12

2.2.3 Memori.............................................................................................14

2.2.4 Input dan Output..............................................................................14

2.2.5 Komunikasi......................................................................................15

2.2.6 Pneumatik........................................................................................16

2.2.7 Joystick PS2.....................................................................................18

2.2.8 Limit Switch.....................................................................................19

2.2.9 Relay................................................................................................20

2.2.10 Motor DC.........................................................................................21

2.2.11 Roda Omni Wheels..........................................................................22

2.2.12 Driver Relay ULN 2003A................................................................23

BAB III..................................................................................................................25

METODE PENELITIAN.......................................................................................25

3.1 Blok Diagram..........................................................................................25

3.1.1 Penjelasan Singkat Blok Diagram...................................................25

3.2 Prinsip Kerja Alat....................................................................................26

3.3 Spesifikasi Alat.......................................................................................27

viii
 3.4 Perancangan Perangkat Elektronik.........................................................27

3.4.1 Perancangan Rangkaian Driver PWM Roda Jalan..........................27

3.4.2 Perancangan Rangkaian Joystick PS2.............................................28

3.4.3 Perancangan Rangkaian Pneumatik Penjepit...................................29

3.4.4 Perancangan Driver Relay Motor DC..............................................30

3.5 Perancangan dan pembuatan mekanik....................................................31

3.5.1 Rangka Utama.................................................................................31

3.5.2 Sistem Roda Jalan............................................................................31

3.5.3 Sistem Pengambil Anak Panah dan Penendang POT........................32

BAB IV..................................................................................................................34

HASIL DAN PEMBAHASAN...............................................................................34

4.1 Tujuan Pengujian dan Analisa.................................................................34

4.2 Pengukuran Catu Daya............................................................................35

4.3 Pengujian Buka Tutup Gripper...............................................................36

4.4 Pengujian Naik Turun Gripper Ambil Anak Panah Menggunakan Motor

Power Window....................................................................................................37

4.5 Pengujian Motro Servo Untuk Memutar Gripper Pengambil Anak Panah

Menggunakan......................................................................................................38

4.6 Pengujian Angin Gripper.......................................................................39

4.7 Pengujian Angin Pendorong Gripper......................................................41

ix
 4.8 Pengujian Angin Pendorong Lengan Gripper.........................................43

4.9 Pengujian Angin Pendorong POT...........................................................45

4.10 Pengujian Joystick Wireless....................................................................47

4.11 Pengujian Rangkaian Driver PWM Motor DC.......................................49

4.12 Pengujian Gripper Mengambil dan Mmberi Anak Panah.......................50

BAB V....................................................................................................................53

PENUTUP..............................................................................................................53

5.1 Kesimpulan..............................................................................................53

5.2 Saran........................................................................................................54

DAFTAR PUSTAKA............................................................................................55

LAMPIRAN...........................................................................................................56

x
 DAFTAR GAMBAR

GAMBAR 2. 1 BOARD ARDUINO MEGA 2560.................................................7

GAMBAR 2. 2 KONFIGURASI PIN ATMEGA 2560..........................................8

GAMBAR 2. 3 PNUEMATIK DUA AKSI...........................................................17

GAMBAR 2. 4 JOYSTICK PS2............................................................................18

GAMBAR 2. 5 SIMBOL DAN BENTUK LIMIT SWITCH................................20

GAMBAR 2. 6 BENTUK DAN SIMBOL RELAY..............................................21

GAMBAR 2. 7 MOTOR DC.................................................................................22

GAMBAR 2. 8 RODA OMNI WHEELS..............................................................23

GAMBAR 2. 9 BENTUK ARSITEKTUR RODA OMNI WHEELS...................23

GAMBAR 2. 10 BENTUK FISIK DAN KONFIGURASI PIN IC ULN 2003A..24

GAMBAR 3. 1 RANCANGAN BLOK DIAGRAM KESELURUHAN..............25

GAMBAR 3. 2 RANGKAIAN DRIVER PWM RODA JALAN.........................28

GAMBAR 3. 3 RANGKAIAN JOYSTICK PS2...................................................29

GAMBAR 3. 4 RANGKAIAN DRIVER PNEUMATIK PENJEPIT...................29

GAMBAR 3. 5 RANGKAIAN DRIVER RELAY MOTOR DC..........................30

GAMBAR 3. 6 SISTEM MEKANIK KESELURUHAN.....................................31

GAMBAR 3. 7 MOTOR DC DAN RODA OMNI...............................................31

GAMBAR 3. 8 SISTEM GRIPPER......................................................................32

GAMBAR 3. 9 GRIPPER PENOLAK POT.........................................................33

xi
 DAFTAR TABEL

TABEL 2. 1 PEMETAAN PIN ARDUINO MEGA2560.....................................12

TABEL 2. 2 RINGKASAN SPESIFIKASI ARDUINO MEGA2560...................12

TABEL 4. 1 HASIL PENGUKURAN CATU DAYA..........................................35

TABEL 4. 2 HASIL PENGUJIAN BUKA TUTUP GRIPPER............................37

TABEL 4. 3 HASIL PENGUJIAN NAIK TURUN GRIPPER.............................38

TABEL 4. 4 HASIL PENGUJIAN MOTOR SERVO..........................................39

TABEL 4. 5 HASIL PENGUJIAN ANGIN JEPIT ANAK PANAH....................40

TABEL 4. 6 HASIL PENDOROG LENGAN GRIPPER.....................................42

TABEL 4. 7 HASIL PENGUJIAN ANGIN PENDORONG GRIPPER...............43

TABEL 4. 8 HASIL PENGUJIAN ANGIN PENDORNG POT...........................45

TABEL 4. 9 HASIL PENGUJIAN JOYSTICK WIRELESS................................47

TABEL 4. 10 HASIL PENGUJIAN RANGKAIAN DRIVER PWM MOTOR DC

........................................................................................................................49

TABEL 4. 11 HASIL PENGUJIAN GRIPPER MENGAMBIL DAN MEMBERI

ANAK PANAH.............................................................................................51

xii
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Keunggulan dalam teknologi robotika tak dapat dipungkiri telah lama

dijadikan ikon kebanggaan negara-negara maju di dunia. Teknologi robotika

merupakan salah satu teknologi yang terpenting dalam menentukan kemajuan

peradaban dunia. Teknologi ini telah menjadi daya tarik tersendiri untuk

mengasah keterampilan dan kemampuan dalam bidang robotika, sehingga

diadakannya kontes robot baik di tingkat nasional maupun tingkat international,

salah satunya yaitu ABU Robocon (Asia-Pacific Brodcasting Union Robot

Contest) yang diadakan setiap tahun dengan mengangkat tema yang berbeda-beda

tergantung ciri khas tuan rumahnya, ABU Robocon 2021 mengangkat tema

“Throwing Arrows Into POTs” yaitu permainan atau game yang berkolaborasi

untuk mengambil dan melempar anak panah..

Berdasarkan konsep ini, ABU Robocon 2021 Jimo dirancang untuk

mempromosikan gagasan " Throwing Arrows Into POTs". Sebuah permainan ada

di antara tim Merah dan Biru. Cara bermain game ini dengan cara mengambil

anak panah dari Arrowkid Robot (AR) dan diberikan kepada robot Throwing

Robot (TR). Throwing Robot (TR) kemudian mengarahkan robotnya ke arah POT

untuk bersiap-siap menembakkan anak panah ke dalam POT, kemudian robot AR

mengambil anak panah yang tidak masuk POT dan memberikan kembali ke robot

TR agar dapat menembak kembali. Robot diberikan kesempatan menembak

1
 2

sampai anak panahnya habis atau habis waktu untuk menembak, dan apabila dapat

memperoleh nilai terbanyak saat memasukkan anak panah, maka tim tersebut

adalah pemenang. Pada penelitian ini dikaji berdasarkan prosedur kontes regional

dan nasional yang diadakan oleh Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) pada tahun

20201.

Dalam penulisan tugas akhir ini penulis memanfaatkan kontes robot tersebut

untuk menyelesaikan studi penulis. Penulis bermaksud menyusun dalam sebuah

judul tugas akhir ini yaitu “Rancang Bangun Robot Pengambil dan Pemberi

Anak Panah Berbasis Mikrokontroler ATMega 2560”

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan permasalahan yang terdapat dalam latar belakang maka dapat

dirumuskan sebagai berikut :

1. Bagaimana merancang dan membuat mekanik robot pelempar anak panah

agar mampu melempar anak panah tepat dan akurat pada sasaran ?

2. Bagaimana merancang dan membuat perangkat elektronik robot pelempar

anak panah via joystick ps2 sehingga bisa diapplikasikan secara otomatis

dan manual ?

1.3 Batasan Masalah

1. Merancang dan membuat system robot pelempar anak panah.

2. Mengaplikasikan joystick ps2 dan limit switch sebagai sensor yang tepat

untuk mengendalikan pergerakan robot secara otomatis.

 3

3. Merancang software robot pelempar menggunakan bahasa C pada compiler

Arduino.

1.4 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan yaitu Menghasilkan sebuah rancangan program yang

sesuai dengan robot pengambil dan pelempar anak panah, serta merancang robot

yang mampu memenuhi kebutuhan robot manual pembawa anak panah. Dan

menghasilkan poin sebanyak-banyaknya untuk meraih kemenangan pada Kontes

Robot Abu Indonesia 2021

1.5 Manfaat penulisan

Merancang sebuah robot yang dapat di terapkan pada industri-industri yang

mana dapat memudahkan pekerjaan manusia untuk memindahkan konstruksi

berat.

1.6 Metode penulisan

Metode penulisan yang digunakan dalam pembuatan alat ini adalah sebagai

berikut:

1. Metode literatur yaitu mengumpulkan data-data yang berhubungan dengan

perancangan robot pada perpustakaan dan internet.

2. Perancangan hardware dan Software robot.

3. Pengujian hardware, software robot dan system robot keseluruhan.

 4

1.7 Sistematika Penulisan

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini menjelaskan tentang latar belakang, rumusan masalah,

batasan masalah, tujuan penulisan, manfaat penulisan, metode penulisan

dan sistematika penulisan.

BAB II DASAR TEORI

Bab ini menyajikan teori dasar yang mendukung dalam perancangan

dan pembuatan tugas akhir.

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

Bab ini membahas tentang perencanaan system yang dimulai dengan

perancangan flowchart dan blok diagram kerja system secara umum.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

Bab ini menjelaskan penganalisaan terhadap prinsip kerja dari

robot terhadap sistem pengontrolan yang dilakukan oleh mikrokontroller.

BAB V PENUTUP

Bab ini berisikan kesimpulan dari pembahasan dan berisikan pula

saran-saran untuk perkembangan dimasa yang akan datang

 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Kajian Pustaka

Pada Tahun 2018 Khairul Yasir dan Muammar pernah membuat robot

“Rancang Bangun Robot Pengambil Shuttlecock” dimana robot ini bekerja untuk

mengambil Shuttlecock (bola bertali) pada tempat yang telah diletakkan. Robot

berada pada suatu area kemudian akan berjalan mengambil Shuttlecock dan akan

membawa Shuttlecock ke area tempat pemberian kepada Robot pelontar

Shuttlecock, Robot ini merupakan robot manual yang dikontrol dengan

menggunakan joystick dan mengikuti kontes (KRAI) pada tahun 2018.

Pada Tahun 2019 Muhammad Fazil pernah membuat robot “Rancang

Bangun Robot Beroda Pembawa pesan (gerege)” dimana robot ini bekerja

membawa pesan (gerege) untuk diberikan pada robot penerima (MR2).

pembuatan robot pembawa pesan menggunakan mikrokontroller Atmega256 dan

menggunakan joystick sebagai pengontrolannya. Robot ini mengikuti

kontes

(KRAI) pada tahun 2019.

Pada tahun 2020 Rafli Azka Mahasiswa program studi Teknologi

Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Lhokseumawe pernah

membuat Tugas Akhir yang berjudul “Rancang Bangun Robot Semi Auto

Beroda Mengambil Dan Pelempar Bola Rugby 7S (Pass Robot) Berbasis

Mikrokontroler Atmega 2560” Robot yang dibuat ialah robot pengambil dan

5
 6

pelempar bola yang dapat mengambil bola pada ball rack dan membawa bola ke

arah pelemparan atau throwin zone lalu bola akan dilempar pada robot penerima

atau Try Robot, menggunakan joystick dan ini mengikuti kontes (KRAI) pada

tahun 2020

Pada proyek akhir ini, robot yang akan dirancang adalah robot manual

pembawa anak Ppanah pada tempat yang telah disediakan. Robot berada

pada room di area, kemudian berjalan mengambil anak panah di area Storage

Zone. Pada perancangan robot ini menggunakan sistem Gripper, berbeda dengan

sebelumnya namun persamaannya pada kontrol yang menggunakan joystick dan

bahasa pemogramannya menggunakan bahasa C.

2.2 Landasan Teori

2.2.1 Mikrokontroller ATmega2560

Arduino Mega 2560 adalah papan mikrokontroler berbasiskan

Atmega2560. Arduino Mega 2560 memiliki 54 pin digital input/output, dimana

15 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 16 pin sebagai input analog, dan 4

pin sebagai UART (port serial hardware), 16 MHz kristal osilator, koneksi USB,

jack power, header ICSP, dan tombol reset. Ini semua yang diperlukan untuk

mendukung mikrokontroler. Cukup dengan menghubungkannya ke komputer

melalui kabel USB atau power dihubungkan dengan adaptor AC-DC atau baterai

untuk mulai mengaktifkannya. Arduino Mega2560 kompatibel dengan sebagian

besar shield yang dirancang untuk Arduino Duemilanove atau Arduino Diecimila.

Arduino Mega2560 adalah versi terbaru yang menggantikan versi Arduino

 7

Mega.Arduino Mega2560 berbeda dari papan sebelumnya, karena versi terbaru

sudah tidak menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial. Tapi, menggunakan

chip ATmega16U2 (ATmega8U2 pada papan Revisi 1 dan Revisi 2) yang

diprogram sebagai konverter USB-to-serial. Arduino Mega2560 Revisi

2memiliki resistor penarik jalur HWB 8U2 ke Ground, sehingga lebih mudah

untuk dimasukkan ke dalam mode DFU.

Fitur-fitur Arduino Mega2560 sebagai berikut:

1. Pin out
Ditambahkan pin SDA dan pin SCL yang dekat dengan pin AREF dan

dua pin baru lainnya ditempatkan dekat dengan pin RESET, IOREF

memungkinkan shield untuk beradaptasi dengan tegangan yang tersedia pada

papan. Di masa depan, shield akan kompatibel baik dengan papan yang

menggunakan AVR yang beroperasi dengan 5 Volt dan dengan Arduino Due

yang beroperasi dengan tegangan 3.3 Volt. Board Arduino Mega 2560 dapat

dilihat seperti pada Gambar1.

Gambar 2. 1 Board Arduino Mega 2560

(Sumber : www.labelektronika.com)
 8

2. Sirkuit RESET.

Untuk mereset mikrokontroler. Biasanya digunakan untuk menambahkan

tombol reset ke shields yang menghalangi yang ada di papan.

3. Chip ATmega16U2 menggantikan chip ATmega8U2. Dapat dilihat seperti

pada Gambar 2.2.

Gambar 2. 2 Konfigurasi pin Atmega 2560

(Sumber : DataSheet Atmega 2560, Hal : 2)

Pemetaan pin arduino Mega2560

Nomor Pin Nama Pin Peta Nama Pin

1. PG5 (OC0B) Digital pin 4 (PWM)
2. PE0 (RXD0/PCINT8) Digital pin 0 (RX0)
3. PE1 (TXD0) Digital pin 1 (TX0)
4. PE2 (XCK0/AIN0) -
5. PE3 (OC3A/AIN1) Digital pin 5 (PWM)
6. PE4 (OC3B/INT4) Digital pin 2 (PWM)
 9

7. PE5 (OC3C/INT5) Digital pin 3 (PWM)

8. PE6 (T3/INT6) -
9. PE7 (CLKO/ICP3/INT7) -
10. VCC VCC
11. GND GND
12. PH0 (RXD2) Digital pin 17 (RX2)
13. PH1 (TXD2) Digital pin 16 (TX2)
14. PH2 (XCK2) -
15. PH3 (OC4A) Digital pin 6 (PWM)
16. PH4 (OC4B) Digital pin 7 (PWM)
17. PH5 (OC4C) Digital pin 8 (PWM)
18. PH6 (OC2B) Digital pin 9 (PWM)
19. PB0 (SS/PCINT0) Digital pin 53 (SS)
20. PB1 (SCK/PCINT1) Digital pin 52 (SCK)
21. PB2 (MOSI/PCINT2) Digital pin 51 (MOSI)
22. PB3 (MISO/PCINT3) Digital pin 50 (MISO)
23. PB4 (OC2A/PCINT4) Digital pin 10 (PWM)
24. PB5 (OC1A/PCINT5) Digital pin 11 (PWM)
25. PB6 (OC1B/PCINT6) Digital pin 12 (PWM)
26. PB7 (OC0A/OC1C/PCINT7) Digital pin 13 (PWM)
27. PH7 (T4 ) -
28. PG3 (TOSC2) -
29. PG4 (TOSC1) -
30. RESET RESET
31. VCC VCC
32. GND GND
33. XTAL2 XTAL2
34. XTAL1 XTAL1
35. PL0 (ICP4) Digital pin 49
 10

36. PL1 (ICP5) Digital pin 48

37. PL2 (T5 ) Digital pin 47
38. PL3 (OC5A) Digital pin 46 (PWM)
39. PL4 (OC5B) Digital pin 45 (PWM)
40. PL5 (OC5C) Digital pin 44 (PWM)
41. PL6 Digital pin 43
43. PD0 (SCL/INT0) Digital pin 21 (SCL)
44. PD1 (SDA/INT1) Digital pin 20 (SDA)
45. PD2 (RXDI/INT2) Digital pin 19 (RX1)
46. PD3 (TXD1/INT3) Digital pin 18 (TX1)
47. PD4 (ICP1) -
48. PD5 (XCK1) -
49. PD6 (T1) -
50. PD7 (T0) Digital pin 38
51. PG0 (WR) Digital pin 41
52. PG1 (RD) Digital pin 40
53. PC0 (A8) Digital pin 37
54. PC1 (A9) Digital pin 36
55. PC2 (A10) Digital pin 35
56. PC3 (A11) Digital pin 34
57. PC4 (A12) Digital pin 33
58. PC5 (A13) Digital pin 32
59. PC6 (A14) Digital pin 31
60. PC7 (A15) Digital pin 30
61. VCC VCC
62. GND GND
63. PJ0 (RXD3/PCINT9) Digital pin 15 (RX3)
64. PJ1 (TXD3/PCINT10) Digital pin 14 (TX3)
65. PJ2 (XCK3/PCINT11) -
 11

66. PJ3 (PCINT12) -

67. PJ4 (PCINT13) -
68. PJ5 (PCINT14) -
69. PJ6 (PCINT 15) -
71. PA7 (AD7) Digital pin 29
72. PA6 (AD6) Digital pin 28
73. PA5 (AD5) Digital pin 27
74. PA4 (AD4) Digital pin 26
75. PA3 (AD3) Digital pin 25
76. PA2 (AD2) Digital pin 24
77. PA1 (AD1) Digital pin 23
78. PA0 (AD0) Digital pin 22
79. PJ7 -
80. VCC VCC
81. GND GND
82. PK7 (ADC15/PCINT23) Analog pin 15
83. PK6 (ADC14/PCINT22) Analog pin 14
84. PK5 (ADC13/PCINT21) Analog pin 13
85. PK4 (ADC12/PCINT20) Analog pin 12
86. PK3 (ADC11/PCINT19) Analog pin 11
87. PK2 (ADC10/PCINT18) Analog pin 10
88. PK1 (ADC9/PCINT17) Analog pin 9
89. PK0 (ADC8/PCINT16) Analog pin 8
90. PF7 (ADC7) Analog pin 7
91. PF6 (ADC6) Analog pin 6
92. PF5 (ADC5/TMS) Analog pin 5
93. PF4 (ADC4/TMK) Analog pin 4
94. PF3 (ADC3) Analog pin 3
95. PF2 (ADC2) Analog pin 2
 12

96. PF1 (ADC1) Analog pin 1

97. PF0 (ADC0) Analog pin 0
98. AREF Analog Reference
99. GND GND
100 AVCC VCC

Tabel 2. 1 Pemetaan Pin Arduino Mega2560

(Sumber : www.labelektronika.com)

Ringkasan Spesifikasi Arduino Mega2560

Tabel 2. 2 Ringkasan Spesifikasi Arduino Mega2560

(Sumber : www.labelektronika.com)
 13

2.2.2 Sumber Daya

Arduino Mega dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan

catu daya eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Sumber daya eksternal

(non- USB) dapat berasal baik dari adaptor AC - DC atau baterai. Adaptor dapat

dihubungkan dengan mencolokkan steker 2,1 mm yang bagian tengahnya

terminal positif ke jack sumber tegangan pada papan. Jika tegangan berasal dari

baterai dapat langsung dihubungkan melalui header pin Gnd dan pin Vin dari

konektor POWER.

Papan Arduino ATmega2560 dapat beroperasi dengan pasokan daya

eksternal 6 Volt sampai 20 volt. Jika diberi tegangan kurang dari 7 Volt,

maka, pin 5 Volt mungkin akan menghasilkan tegangan kurang dari 5 Volt dan

ini akan membuat papan menjadi tidak stabil. Jika sumber tegangan

menggunakan lebih dari 12 Volt, regulator tegangan akan mengalami panas

berlebihan dan bisa merusak papan. Rentang sumber tegangan yang dianjurkan

adalah 7 Volt sampai12 Volt.

Pin catu daya untuk Arduino ATmega 2560 adalah sebagai berikut :

1. VIN digunakan sebagai tegangan input ke papan Arduino ketika

menggunakan sumber daya eksternal (sebagai lawan 5 volt dari koneksi USB

atau sumber daya lainnya).

2. 5v merupakan catu daya yang digunakan untuk daya mikrokontroller dan

komponen lain. Dalam hal ini baik dari VIN melalui regulator on-board atau

disediakan oleh USB.

 14

3. 3V3 sebuah pasokan tegangan 3,3 volt yang dihasilkan oleh regulator on-

board. Menarik arus maksimum adalah 50 mA.

4. GND digunakan sebagai pin ground.

5. IOREF berfungsi untuk memberikan referensi tegangan yang beroperasi

pada mikrokontroller.

2.2.3 Memori

Arduino ATmega2560 memiliki 256 KB flash memory untuk

menyimpan kode (yang 8 KB digunakan untuk bootloader), 8 KB SRAM dan 4

KB EEPROM (yang dapat dibaca dan ditulis dengan perpustakaan EEPROM).

2.2.4 Input dan Output

Masing-masing dari 54 digital pin pada Arduino Mega dapat digunakan

sebagai input atau output, menggunakan fungsi pinMode() , digitalWrite() , dan

digitalRead(). Arduino Mega beroperasi pada tegangan 5 volt. Setiap pin dapat

memberikan atau menerima arus maksimum 40 mA dan memiliki resistor pull-

up internal (yang terputus secara default) sebesar 20-50 kOhms. Selain itu,

beberapa pin memiliki fungsi khusus, antara lain:

Serial : 0 (RX) dan 1 (TX); Serial 1 : 19 (RX) dan 18 (TX); Serial 2 : 17

(RX) dan 16 (TX); Serial 3 : 15 (RX) dan 14 (TX). Digunakan untuk

menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data serial TTL. Pins 0 dan 1 juga

terhubung ke pin chip ATmega16U2 Serial USB-to-TTL.

 15

Eksternal Interupsi : Pin 2 (interrupt 0), pin 3 (interrupt 1), pin 18

(interrupt 5), pin 19 (interrupt 4), pin 20 (interrupt 3), dan pin 21 (interrupt 2).

Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu sebuah interupsi pada nilai yang

rendah, meningkat atau menurun, atau perubah nilai.

SPI : Pin 50 (MISO), pin 51 (MOSI), pin 52 (SCK), pin 53 (SS). Pin ini

mendukung komunikasi SPI menggunakan perpustakaan SPI. Pin SPI juga

terhubung dengan header ICSP, yang secara fisik kompatibel dengan

Arduino Uno, Arduino Duemilanove dan Arduino Diecimila.

LED : Pin 13. Tersedia secara built-in pada papan Arduino ATmega2560.

LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin diset bernilai HIGH, maka LED

menyala (ON), dan ketika pin diset bernilai LOW, maka LED padam (OFF).

TWI : Pin 20 (SDA) dan pin 21 (SCL). Yang mendukung komunikasi

TWI menggunakan perpustakaan Wire. Perhatikan bahwa pin ini tidak di lokasi

yang sama dengan pin TWI pada Arduino Duemilanove atau Arduino Diecimila.

Arduino Mega2560 memiliki 16 pin sebagai analog input, yang masing-

masing menyediakan resolusi 10 bit (yaitu 1024 nilai yang berbeda).

Secara default pin ini dapat diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5

Volt, juga memungkinkan untuk mengubah titik jangkauan tertinggi atau

terendah mereka menggunakan pin AREF dan fungsi analog Reference.Ada

beberapa pin lainnya yang tersedia, antara lain:

ARE : Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan fungsi

analog Reference.
 16

RESE T: Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset (menghidupkan ulang)

mikrokontroler. Jalur ini biasanya digunakan untuk menambahkan

tombol reset pada shield yang menghalangi papan utama Arduino.

2.2.5 Komunikasi

Arduino Mega2560 memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi

dengan komputer, dengan Arduino lain, atau dengan mikrokontroler lainnya.

Arduino ATmega328 menyediakan 4 hardware komunikasi serial UART TTL

(5Volt). Sebuah chip ATmega16U2 (ATmega8U2 pada papan Revisi 1 dan

Revisi 2) yang terdapat pada papan digunakan sebagai media komunikasi serial

melalui USB dan muncul sebagai COM Port Virtual (pada Device komputer)

untuk berkomunikasi dengan perangkat lunak pada komputer, untuk sistem

operasi Windows masih tetap memerlukan file inf, tetapi untuk sistem operasi

OS X dan Linux akan mengenali papan sebagai port COM secara otomatis.

Perangkat lunak Arduino termasuk didalamnya serial monitor memungkinkan

data tekstual sederhana dikirim ke dan dari papan Arduino. LED RX dan TX

yang tersedia pada papan akan berkedip ketika data sedang dikirim atau diterima

melalui chip USB-to-serial yang terhubung melalui USB komputer (tetapi tidak

untuk komunikasi serial seperti pada pin 0 dan 1).

2.2.6 Pneumatik

Pneumatik merupakan pengetahuan tentang udara yang bergerak,

keadaan- keadaan keseimbangan udara dan syarat-syarat keseimbangan.

 17

Perkataan pneumatik berasal bahasa Yunani kuno yaitu pneuma yang

artinya hembusan (tiupan). Jadi pneumatik berarti terisi udara atau

digerakkan oleh udara bertekanan. Pneumatik merupakan cabang teori aliran

atau mekanika fluida dan tidak hanya meliputi penelitian aliran-aliran udara

melalui suatu sistem saluran, yang terdiri atas pipa-pipa, selang-selang, gawai

dan sebagainya, tetapi juga aksi dan penggunaan udara mampat. Pneumatik

menggunakan hukum-hukum aeromekanika, yang menentukan keadaan

keseimbangan gas dan uap (khususnya udara atmosfir) dengan adanya gaya-gaya

luar (aerostatika) dan teori aliran (aerodinamika). Pneumatik dalam

pelaksanaan teknik udara mampat dalam industri merupakan ilmu pengetahuan

dari semua proses mekanik dimana udara memindahkan suatu gaya atau gerakan.

Dapat dilihat pada Gambar 3

Gambar 2. 3 Pnuematik Dua Aksi

(Sumber : Samuel Yosia Dimpudus, 2015)

Pneumatik meliputi semua komponen mesin atau peralatan, di mana

terjadi proses-proses pneumatik. Dalam bidang kejuruan teknik pneumatik dalam

pengertian yang lebih sempit lagi adalah teknik udara mampat (udara
 18

bertekanan). Komponen - komponen pneumatic pada kebiasaannya beroperasi

pada tekanan 8 sampai dengan 10 bar, tetapi dalam praktik dianjurkan beroperasi

pada tekanan 5 s.d. 6 bar untuk penggunaan yang ekonomis, namun pada

beberapa bidang perlombaan, batas tekanan dibatasi pada 6 bar.

Alat pneumatik juga mempunyai kelebihan sehingga alat pneumatik

seringkali diutamakan dibandingkan alat-alat yang lain. Kelebihan itu antara lain

bisa dilihat dari: (Thomas Krist, 1993 : 6-8) (Krist,T, 1993)

1. Fluida kerja yang mudah diperoleh dan mudah ditransfer

2. Dapat disimpan dengan baik.

3. Bersih dan kering.

4. Tidak peka terhadap suhu.

5. Aman terhadap ledakan dan kebakaran.

6. Kesederhanaan (mudah dipelihara)

7. Konstruksi kokoh.

2.2.7 Joystick PS2

Joystick adalah alat masukan komputer yang berwujud tuas atau tongkat

yang dapat bergerak ke segala arah, sedangkan games paddle biasanya berbentuk

kotak atau persegi terbuat dari plastik dilengkapi dengan tombol-tombol

yang akan mengatur gerak suatu objek dalam komputer. Alat ini dapat

mentransmisikan arah sebesar dua atau tiga dimensi ke komputer. Alat ini

umumnya digunakan sebagai pelengkap untuk memainkan permainan video

 19

yang dilengkapi lebih dari satu tombol. Joystick PS2 dapat dilihat pada Gambar

4.

Gambar 2. 4 Joystick PS2

( Sumber : https://create.arduino.cc, 2019)

Jenis joystick diatas adalah jenis joystick yang paling sering digunakan

pengguna game dikarenakan joystick tersebut dapat digunakan untuk game apa

saja. Stick playstation memiliki bagian-bagian, antara lain:

1. Stik Wireless, menghubungkan Stik Playstation dengan console.

2. Mother board, inti utama dari controller

3. keypad, termasuk karet stik

4. Motor, untuk stik getar.

Tombol-tombol yang ada pada Stik Playstation :

1. Bagian atas :

- sebelah kiri = arah (kanan, kiri, atas, bawah)

- sebelah tengah = select, start, analog

- sebelah kanan = X, O, Kotak, Segitiga

 20

2. Bagian bawah ;

- sebelah kiri = L1, L2

- sebelah kanan = R1, R2

3. Selain tombol-tombol itu masih ada L3 (dengan cara menekan analog

sebelah kiri) dan R3 (dengan cara menekan analog sebelah kanan)

2.2.8 Limit Switch

Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang

berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti

saklar Push ON yaitu hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada

batas penekanan tertentu yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katup

tidak ditekan. Limit switch termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor

yang akan memberikan perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada

sensor tersebut. Penerapan dari limit switch adalah sebagai sensor posisi suatu

benda (objek) yang bergerak. Simbol limit switch ditunjukan pada Gambar 5.

Gambar 2. 5 Simbol Dan Bentuk Limit Switch

(Sumber : https://elektronika-dasar.web.id, 2021)

Prinsip kerja limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya

pada batas/daerah yang telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan

 21

atau penghubungan rangkaian dari rangkaian tersebut. Limit switch memiliki 2

kontak yaitu NO (Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana

salah satu kontak akan aktif jika tombolnya tertekan. Limit switch pada

umumnya digunakan untuk memutuskan dan menghubungkan rangkaian

menggunakan objek atau benda lain, menghidupkan daya yang besar, dengan

sarana yang kecil, dan Sebagai sensor

2.2.9 Relay

Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan

merupakan komponen Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri dari 2

bagian utama yakni Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal (seperangkat Kontak

Saklar/Switch). Relay menggunakan Prinsip Elektromagnetik untuk

menggerakkan Kontak Saklar sehingga dengan arus listrik yang kecil (low

power) dapat menghantarkan listrik yang bertegangan lebih tinggi. Sebagai

contoh, dengan Relay yang menggunakan Elektromagnet 5V dan 50 mA mampu

menggerakan Armature Relay (yang berfungsi sebagai saklarnya) untuk

menghantarkan listrik 220V 2A. Bentuk dan simbol relay pada Gambar 6.

Gambar 2. 6 bentuk dan simbol relay

( Sumber : https://teknikelektronika.com, 2019)
 22

2.2.10 Motor DC

Motor DC adalah motor arus searah, motor DC dapat berfungsi sebagai

motor apabila di dalam motor listrik tersebut terjadi proses konversi dari energi

listrik menjadi energi mekanik. Motor DC itu sendiri memerlukan supply

tegangan yang searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk di

ubah menjadi energi mekanik. Pada motor DC kumparan medan di sebut stator

(bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar di sebut rotor (bagian yang

berputar). Dapat dilihat pada Gambar 7.

Gambar 2. 7 Motor DC
( Sumber :Sri agustina, 2000)

2.2.11 Roda Omni Wheels

Omni wheels robot adalah mobile robot yang dirancang dengan

menggunakan roda omni (omni wheel). Omni wheel adalah rancangan roda

khusus yang tidak hanya mempunyai roda tunggal, tetapi banyak roda dalam

satu roda inti. Ada roda inti besar, dan sepanjang tepi ada banyak roda kecil

tambahan yang mempunyai sumbu tegak lurus terhadap sumbu roda inti. Omni

wheels robot termasuk tipe holonomic, yaitu dapat bergerak bebas kesegala arah.

Untuk mencapai pergerakan tersebut maka kita membutuhkan perhitungan

 23

kinematika dari omni wheels robot. Selanjutnya merangkai system kendali untuk

keperluan auto-navigasi dari omni wheels robot dan membuat prototype omni

wheels robot dan melakukan uji coba omni wheels robot dengan trajektori

tertentu. Berikut adalah bentuk fisik dan arsitektur roda omni wheels dapat

dilihat pada Gambar 8 dan 9.

Gambar 2. 8 Roda omni wheels

(Sumber : Suryadi, 2012)

Gambar 2. 9 Bentuk arsitektur roda omni wheels

(Sumber :Suryadi, 2012)

2.2.12 Driver Relay ULN 2003A

IC ULN 2003A adalah sebuah IC dengan ciri memiliki 7 bit input,

tegangan maksimal 50 volt dan arus 500 ma. IC ini termasuk jenis TTL.
 24

Didalam IC initerdapat transistor darlington. Transistor darlington merupakan 2

buah transistor yang dirangkai dengan konfigurasi khusus untuk

mendapatkan penguatan ganda sehingga dapat menghasilkan penguatan arus

yang besar (Ramdhani, Irwan.2012). Fungsi IC ULN 2003A adalah sebagai

driver untuk mencatu daya pada relay, karena keluaran dari mikrokontroler

tidak dapat mencatu daya yang terdapat pada relay secara langsung. IC ULN

idealnya cocok untuk komunikasi sirkuit logic low – level. Prinsip kerja dari IC

ULN 2003A ini yaitu bila diberi tegangan inputan pada IC ULN2003A

sebesar 3,3 Volt maka pada bagian output ic ULN2003A akan terhubung ke

tegangan (minus). Berikut adalah bentuk fisik dan konfigurasi pin IC ULN

2003A dapat dilihat dalam Gambar 10.

Gambar 2. 10 Bentuk Fisik dan konfigurasi pin IC ULN 2003A

( Sumber : https://www.theengineeringprojects.com; 2017)
 BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Blok Diagram

Robot Pengambil dan Pemberi Anak Panah ini memiliki

beberapa perangkat keras. Blok diagram Pengambil dan Pemberi Anak

Panah dapat dilihat pada Gambar 11.

Gambar 3. 1 Rancangan blok diagram keseluruhan

25
 26

3.1.1 Penjelasan Singkat Blok Diagram

Sesuai dengan blok diagram yang ditunjukkan dalam Gambar

3.1 maka fungsi masing-masing dari tiap blok adalah sebagai berikut :

1. Joystick PS2 : Berfungsi untuk mengendalikan robot agar

bisa bergerak sesuai keinginan user.

2. Driver PWM : Berfungsi untuk menurunkan dan

menaikkan kecepatan motor.

3. Motor 1,2, dan 3 : Berfungsi sebagai roda jalan bergerak

maju dan mundur, geser kiri dan kanan,

putar kiri dan kanan.

4. Driver Relay : Berfungsi sebagai driver (penguat daya)

untuk menggerakkan relay.

5. Motor Gearbox : Untuk menggerakan gripper dan untuk

memutar posisi anak panah.

6. Pneumatik Gripper 1 : Untuk menaikkan dan menurunkan gripper.

7. Pneumatik Gripper 2 : Berfungsi sebagai gripper penjepit Anak

panah.

8. Pneumatik Tendang : Berfungsi Sebagai Pendorong POT.

3.2 Prinsip Kerja Alat

Adapun modul yang dirancang pada tugas akhir ini adalah berupa robot

pengambil dan pemberi anak panah yang dinamakan Arrowkid Robot (AR).

Robot ini dirancang agar mampu mengambil anak panah yg tidak masuk ke
 27

dalam POT, yang di lempar oleh robot Throwing Robot TR, dan kemudian di

kembalikan anak panaah ke robot TR agar dapat di lempar kembali. dan Robot

AR juga bertugas untuk mengganggu POT lawan pada saat lawan melempar

anak panah. Robot ini menggunakan mekanisme pneumatik dua aksi yang

dapat mengambil anak panah dengam Gripper dan satu Pneumatik untuk

menendang POT lawan. Pergerakan robot ini dikendalikan oleh mikrokontroler

yang telah diprogram sehingga dapat berjalan sesuai dengan keinginan

programmer.

3.3 Spesifikasi Alat

Robot semi auto ini dirancang dengan memiliki spesifikasi sebagai

berikut:

a. Panjang = 80 cm

b. Lebar = 80 cm

c. Tinggi = 100 cm

d. Tegangan = 24 VDC

e. Tekanan angin= 600 kPa

3.4 Perancangan Perangkat Elektronik

3.4.1 Perancangan Rangkaian Driver PWM Roda Jalan

Rangkaian driver PWM sangat penting dalam perancangan robot. Driver

PWM ini berfungsi sebagai penggerak, atau biasa disebut aktuator. Aktuator ada

banyak macamnya, contohnya yaitu motor DC, motor stepper, Servo, pneumatic
 28

dan solenoid. Untuk menggerakkan aktuator pada umumnya diperlukan sebuah

driver, karena sumber yang digunakan untuk menyuplai aktuator berbeda dengan

sumber yang digunakan untuk menyuplai pengendali (misalnya

arduino). Pemisahan ini dilakukan untuk mencegah penarikan arus yang berlebih

dari arduino, sehingga menjaga agar arduino (atau pengendali lainnya) tidak

akan cepat rusak. Untuk itu perlu di pasang sebuah perangkat yang mampu

menguatkan arus, sehingga digunakan untuk menggerakkan beban. Perangkat

ini biasa disebut driver. Dapat dilihat pada Gambar 12.

Gambar 3. 2 Rangkaian driver PWM Roda jalan

3.4.2 Perancangan Rangkaian Joystick PS2

Sistem kendali robot joystick merupakan alat kendali untuk mengontrol

pergerakan robot, penggunaan joystick pada mikrokontroller biasanya

menggunakan komunikasi SPI sebagai interfacenya tetapi pada arduino bisa

 29

mereset komunikasi SPI dengan menggunakan librarynya dengan software.

Dapat dilihat pada Gambar 13.

Gambar 3. 3 Rangkaian Joystick PS2

3.4.3 Perancangan Rangkaian Pneumatik Penjepit

Terdapat sebuah Pneumatik yang terhubung pada driver pada bagian

gripper yang berfungsi untuk membuka dan menutup gripper, Untuk itu perlu

dipasang piranti yang mampu menguatkan arus, sehingga dapat digunakan untuk

menggerakkan beban. Piranti ini disebut dengan driver. Tegangan yang

dibutuhkan oleh solenoid valve, pada mikrokontroller pin 44 merupakan pin

yang tersambung langsung ke driver untuk melakukan perintah penjepitan.

Dapat dilihat pada Gambar 14.

 30

Gambar 3. 4 Rangkaian Driver Pneumatik Penjepit

3.4.4 Perancangan Driver Relay Motor DC

Untuk menggerakkan relay daya arus/tegangan dari mikrokontroller

kurang mencukupi sehingga perlu penguat (driver). Driver relay yang paling

sederhana biasanya terdiri dari sebuah transistor. Untuk menggerakan relay

DC 12volt maka kaki 9 dari IC driver ULN2003A di berikan DC 12volt dari

power supply. Prinsip kerja dari driver tersebut adalah dengan menekan switch 1

maka yang aktif adalah relay kumparan 1 sehingga posisi kontak yang

sebelumnya NC Gnd berpindah ke NO +12v dan Motor DC akan berputar ke

kanan karena tegangan yang masuk ke motor dc sesuai dengan tegangan

masukannya, dan pada saat switch 2 di tekan maka yang aktif adalah relay

kumparan 2 sehingga posisi kontak dari NC Gnd berpindah ke NO +12V

maka Motor DC akan berputar ke kiri di karenakan tegangan input pada motor

terbalik antara +12V dan Gnd. Dapat dilihat pada Gambar 15.
 31

Gambar 3. 5 Rangkaian Driver Relay Motor DC

3.5 Perancangan dan pembuatan mekanik

3.5.1 Rangka Utama

Sistem meknik robot secara keseluruhan Dalam membangun sistem

mekanik robot menggunakan material aluminium dan besi hollow. Dapat

dilihat pada Gambar 16.

Gambar 3. 6 Sistem Mekanik Keseluruhan

 32

3.5.2 Sistem Roda Jalan

Sistem roda yang terdapat pada robot pengambil dan pemberi anak

panah, pada bagian base terdapat 3 roda omni yang di desain seperti segitiga

untuk memudahkan robot bergerak ke segala arah baik maju, mundur, geser

kanan, geser kiri, maupun memutar 360 derajat. Motor penggerak roda yang

digunakan berjenis torsi tinggi yang pada bagian dalam motor DC terdapat

Gearbox. Dapat dilihat pada Gambar 17.

Gambar 3. 7 Motor DC dan Roda OMNI

3.5.3 Sistem Pengambil Anak Panah dan Penendang POT

3.5.3.1 Gripper Pengambil Anak Panah

Dalam sistem perancangan untuk mengambil anak panah, Gripper ini

menggunakan penggerak berjenis pneumatik. Dengan tenaga angin yang diisi

dalam tabung berdiameter 30mm. Angin dalam penampung sebesar 6 bar.

Batang lengan gripper terbuat dari material besi. Lengan gripper ini dapat

bergerak kebawah untuk mengambil anak panah dan bergerak mundur untuk

mengambil anak panah, kemudian memutar dengan bantuan motor dc power

window untuk memberikan anak panah pada robot TR (trysPOT). perancangan

gripper pengambil anak panah menggunakan 2 buah pneumatik yang berfungsi

untuk menjepit dan membuka. Anak panah yang diambil kemudia di letakkan di

tempat dudukan anak panah, agar cepat pada saat di berikan kepada robot TR.
 33

pada Gripper juga terdapat gear box untuk memutar gripper kea rah atas,

kemudian di berikan kepada robot TR. Dapat dilihat pada Gambar 18.

Gambar 3. 8 Sistem Gripper

3.5.3.2 Gripper Penolak POT

Pada Gripper penolak POT menggunakan 1 buah Pneumatik yang

berfungsi untuk mengganggu/menendang hingga POT memutar, yang brtujuan

untuk menghalangi atau menyuliti robot tim lawan dalam memasukan anak panah

kedalam POT. Desain dari gripper penolak POT ini seperti ditunjukkan dalam

Gambar 19.
 34

Gambar 3. 9 Gripper Penolak POT

 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Tujuan Pengujian dan Analisa

Tujuan dari pengujian tugas akhir ini adalah untuk mengetahui

sejauh mana kinerja sistem yang telah di buat dan untuk mengetahui

penyebab ketidaksempurnaan alat serta bertujuan untuk mendapatkan data-

data pada setiap blok rangkaian pada robot pengambil dan pemberi anak

panah, dan juga untuk di jadikan acuan dalam mengambil kesimpulan.

Pengujian ini dilakukan pada tiap-tiap blok rangkaian elektronik

yang terdapat pada robot penangkap dan penendang bola rugbi, blok yang

akan di uji dan di analisa yaitu:

a. Pengukuran catu daya dan analisa.

b. Pengujian buka tutup gripper dan analisa.

c. Pengujian naik turun gripper menggunakan motor power window dan

analisa.

d. Pengujian angin gripper dan analisa

e. Pengujian angin pendorong gripper dan analisa

f. Pengujian angin pendorong lengan gripper dan analisa

g. Pengujian angin pendorong POT dan analisa

h. Pengujian naik turun gripper ambil anak panah menggunakan motor

power window dan analisa.

i. Pengujian joystick dan analisa

34
 35

j. Pengujian driver PWM motor dc dan analisa

k. Pengujian perangkat lunak

4.2 Pengukuran Catu Daya

4.2.1 Peralatan Yang Digunakan

a. catu daya

b. multimeter

4.2. Prosedur Pengujian

a. Menghubungkan catu daya ke rangkaian

b. Mengamati keluaran arus pada rangkaian

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

4.2.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 1 Hasil Pengukuran Catu Daya
Tegangan Input Tegangan Output
Sumber Arus (A)
(Volt) (Volt)

Battery 7A - 12,2 
Regulator 3 mA  12,2 10,2
Regulator 3 mA  12,2 5,1
PWM 3 mA  4,98 -
Joystick Wireless 3 mA  3,3 -
Mikrokontroler 1,5 mA 5 -
Motor 43 mA 12,2 -
Relay Pneumatik 3 mA  4,9 -

4.2.4 Analisa
 36

Berdasarkan dari hasil pengukuran catu daya pada Tabel 4.1 dapat

diketahui bahwa Bahan-bahan elektronika mempunyai keluarannya

masing- masing tergantung dari apa dan jenis apa bahan elektronika

tersebut. Yang semuanya mengambil tegangan awal dari catu daya

sumber, yaitu battery. Dimana battery yang digunakan adalah battery 12V.

dan dipasangkan regulator untuk bahan elektronika tertentu agar

tegangannya normal dan untuk membatasi tegangan keluarannya

seperti tegangan untuk Mikrokontroler yang menggunakan tegangan

5V, joystick yang menggunakan tegangan 3,3V, dan PWM yang

menggunakan tegangan 12V. Ada juga bahan-bahan elektronika yang

menggunakan tegangan langsung dari battery sumber seperti motor

gearbox yang menggunakan tegangan 12,2V, motor DC roda omni

12,2V dan untuk relay pneumatik menggunakan tegangan 4,4V.

4.3 Pengujian Buka Tutup Gripper

4.3.1 Peralatan yang digunakan

a. catu daya

b. multimeter

c. driver relay pneumatic

4.3.2 Prosedur Pengujian

a. Menghubungkan rangkaian ke driver relay

b. Mengamati tegangan kerja driver relay

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

 37

4.3.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 2 Hasil Pengujian Buka Tutup Gripper

Tegangan Input (Volt)
Status Tegangan Output
Switch Joystick Switch Joystick Gripper Relay (Volt)
R1 R2

1 (ON) 0 (OFF) Buka  12,2

0 (OFF) 1 (ON) Tutup  12,2

4.3.4 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.2 untuk driver relay pneumatik,

pada saat kondisi pneumatic terbuka inputan pada switch Joystick

diberikan 5Volt keluaran tegangan pada relay adalah  12,2V, dan

pada saat kondisi tertutup inputan pada switch Joystick diberikan 5Volt,

keluaran tegangan pada relay adalah  12,2V.

4.4 Pengujian Naik Turun Gripper Ambil Anak Panah

Menggunakan Motor Power Window

4.4.1 Peralatan Pengujian

a. Catu daya

b. Multimeter

c. Motor Driver

4.4.2 Prosedur Pengujian

a. Menghubungkan rangkaian ke motor driver

b. Mengamati tegangan kerja motor driver

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

 38

4.4.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 3 Hasil Pengujian Naik Turun Gripper

Tegangan Input (Volt)
Tegangan Output
Switch Joystick Switch Joystick Arah
Relay (Volt)
↑ ↓

1 (ON) 0 (OFF) Naik 12,2

0 (OFF) 1 (ON) Turun 12,2

4.4.4 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.3 untuk naik turun gripper

menggunakan motor dc power window. Pada saat kondisi gripper

dinaikkan switch Joystick 1 diberikan tegangan 12 V, tegangan keluaran

pada relay adalah 12V. Dan pada saat kondisi gripper diturunkan switch

Joystick 2 diberikan tegangan 12 Volt tegangan keluaran pada relay

adalah 12,2V.

4.5 Pengujian Motro Servo Untuk Memutar Gripper Pengambil

Anak Panah Menggunakan

4.5.1 Peralatan Pengujian

a. Catu daya

b. Multimeter

c. Motor Servo

4.5.2 Prosedur Pengujian

a. Menghubungkan rangkaian ke motor servo

 39

b. Mengamati arah kerja motor servo

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

4.5.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 4 Hasil Pengujian Motor Servo

Tegangan Input (Volt)

Putaran Servo
Switch Joystick Switch Joystick Arah Putaran
(Derajat)
O □

1 (ON) 0 (OFF) Kanan 90c

0 (OFF) 1 (ON) Kiri 130°

4.5.4 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.4 untuk memutar arah gripper

menggunakan motor servo. Pada saat servo diputar 90°, maka gripper

memutar ke arah kanan, dan saat servo 130°, maka gripper memutar ke

arah kiri. Input tegangan yang diberikan ke motor servo 5Volt.

4.6 Pengujian Angin Gripper

4.6.1 Peralatan pengujian

a. Tabung angin

b. Gripper

4.6.2 Prosedur Pengujian

a. Isikan angin ke tabung angin

b. Mengamati gripper
 40

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

4.6.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 5 Hasil Pengujian Angin Jepit Anak Panah

Jepit Anak Panah Angin Terpakai Sisa Angin

(R1) (bar) (bar)

0  0 6 

1  0,2  5,8

2  0,2  5,6

3  0,2  5,4

4.6.4 Tampilan Grafik

Gambar Grafik 4.5 Pada Hasil Pengujian Angin Jepit Anak Panah

Grafik hasil pengujian angin Jepit Anak

Panah
7
6 5.8 5.6
6 5.4
5
4
3
3
2
2
1
1
0 0 0.2 0.2 0.2
0
Jepit Anak Panah (x=kali) Angin Terpakai (bar) Sisa Angin (bar)

4.6.5 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.5 untuk penggunaan angin pada

gripper menggunakan pneumatik. Saat gripper menjepit maka gripper

memerlukan tekanan angin untuk menggerakkan pneumatik. Tabung

 41

terisi angin 6 bar dan yang digunakan untuk gripper adalah 0,2 bar per

sekali jepitan gripper. Pada percobaan pertama kondisi angin stanby di

6bar, kemudian tekan tombol control pada joystick untuk menjepit anak

panah, yang terpakai pada percobaan pertama 0,2 bar, dan sisa angin 5,8

bar. Pada percobaan kedua dengan sisa angin 5,8 bar, kemudian

melakukan pengujian, angin yang terpakai 0,2 bar dan sisa angin 5,6 bar.

Pada percobaan terakhir dengan sisa angin 5,6 bar, kemudian melakukan

pengujian terakhir , angin yang digunakan 0,2 bar, dan sisa angin 5,4 bar.

4.7 Pengujian Angin Pendorong Gripper

4.7.1 Peralatan pengujian

a. Tabung angin

b. Gripper

4.7.2 Prosedur Pengujian

a. Isikan angin ke tabung angin

b. Mengamati gripper

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

4.7.3 Hasil Pengujian

 42

Tabel 4. 6 Hasil Pendorog Lengan Gripper.

Pendorong Lengan Gripper

Angin Terpakai (bar) Sisa Angin (bar)
(△ )

0  0 6 

1  0,2  5,8

2  0,2  5,6

3  0,2  5,4

4.7.4 Tampilan Grafik

Gambar Grafik 4.6 Pada Hasil Pengujian Angin Pendorng Gripper

Grafik hasil pengujian angin pendorng gripper

7
6 5.8 5.6
6 5.4
5
4
3
3
2
2
1
1
0 0 0.2 0.2 0.2
0
Pendorong Lengan Gripper Angin Terpakai (bar) Sisa Angin (bar)
(x=kali)

4.7.5 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.6 untuk penggunaan angin pada

pendorong lengan gripper menggunakan pneumatik. Disaat gripper

mendorong maka gripper memerlukan tekanan angin untuk

menggerakkan pneumatik. Tabung terisi angin 6 bar dan yang

digunakan untuk mendorong gripper adalah 0,2 bar per sekali dorongan
 43

pada lengan gripper. Pada percobaan pertama kondisi angin stanby di

6bar, kemudian tekan tombol control pada joystick untuk menjepit anak

panah, yang terpakai pada percobaan pertama 0,2 bar, dan sisa angin 5,8

bar. Pada percobaan kedua dengan sisa angin 5,8 bar, kemudian

melakukan pengujian, angin yang terpakai 0,2 bar dan sisa angin 5,6 bar.

Pada percobaan terakhir dengan sisa angin 5,6 bar, kemudian melakukan

pengujian terakhir , angin yang digunakan 0,2 bar, dan sisa angin 5,4 bar.

4.8 Pengujian Angin Pendorong Lengan Gripper

4.8.1 Peralatan pengujian

a. Tabung angin

b. Gripper

4.8.2 Prosedur Pengujian

a. Isikan angin ke tabung angin

b. Mengamati gripper

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

4.8.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 7 Hasil Pengujian Angin Pendorong Gripper

Pendorong Gripper Angin Terpakai Sisa Angin

(X) (bar) (bar)

0  0 6 

1  0,2  5,8

2  0,2  5,6
 44

3  0,2  5,4

4.8.4 Tampilan Grafik

Gambar Grafik 4.7 Pada Hasil Pengujian Angin Pendorong

Gripper

Grafik hasil pengujian angin pendorong

gripper
7
6 5.8 5.6
6 5.4
5
4
3
3
2
2
1
1
0 0 0.2 0.2 0.2
0
Pendorong Gripper (x=kali) Angin Terpakai (bar) Sisa Angin (bar)

4.8.5 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.7 untuk penggunaan angin pada

pendorong gripper menggunakan pneumatik. Disaat gripper mendorong

maka gripper memerlukan tekanan angin untuk menggerakkan

pneumatik. Tabung terisi angin 6 bar dan yang digunakan untuk

mendorong gripper adalah 0,2 bar per sekali dorongan gripper. Pada

percobaan pertama kondisi angin stanby di 6bar, kemudian tekan tombol

control pada joystick untuk menjepit anak panah, yang terpakai pada

percobaan pertama 0,2 bar, dan sisa angin 5,8 bar. Pada percobaan kedua

dengan sisa angin 5,8 bar, kemudian melakukan pengujian, angin yang

terpakai 0,2 bar dan sisa angin 5,6 bar. Pada percobaan terakhir dengan
 45

sisa angin 5,6 bar, kemudian melakukan pengujian terakhir , angin yang

digunakan 0,2 bar, dan sisa angin 5,4 bar.

4.9 Pengujian Angin Pendorong POT

4.9.1 Peralatan pengujian

a. Tabung angin

b. Pneumatik

4.9.2 Prosedur Pengujian

a. Isikan angin ke tabung angin

b. Mengamati pneumatik

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

4.9.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 8 Hasil Pengujian Angin Pendorng POT

Pendorong POT Angin Terpakai Sisa Angin

(R2) (bar) (bar)

0  0 6 

1  0,2  5,8

2  0,2  5,6

3  0,2  5,4
 46

4.9.4 Tampilan Grafik

Gambar Grafik 4.8 Pada Hasil Pengujian Angin Pendorng POT

Grafik Hasil Pengujian Angin Pendorong POT

7
6 5.8 5.6
6 5.4
5

4
3
3
2
2
1
1
0 0 0.2 0.2 0.2
0
Pendorong Pot (x=kali) Angin Terpakai (bar) Sisa Angin (bar)

4.9.5 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.8 untuk penggunaan angin pada

pendorong POT menggunakan pneumatik. Disaat pneumatik mendorong

maka memerlukan tekanan angin untuk menggerakkan pneumatik.

Tabung terisi angin 6 bar dan yang digunakan untuk mendorong POT

adalah 0,2 bar per sekali dorongan POT. Pada percobaan pertama kondisi

angin stanby di 6bar, kemudian tekan tombol control pada joystick untuk

menjepit anak panah, yang terpakai pada percobaan pertama 0,2 bar, dan

sisa angin 5,8 bar. Pada percobaan kedua dengan sisa angin 5,8 bar,

kemudian melakukan pengujian, angin yang terpakai 0,2 bar dan sisa

angin 5,6 bar. Pada percobaan terakhir dengan sisa angin 5,6 bar,

kemudian melakukan pengujian terakhir , angin yang digunakan 0,2 bar,

dan sisa angin 5,4 bar.

 47

4.10 Pengujian Joystick Wireless

4.10.1 Peralatan Pengujian

a. Joystick Ps2

4.10.2 Prosedur Pengujian

a. Menghubungkan joystick wireless ke arduino mega

b. Menekan tombol-tombol yang ada pada joystick

c. Mengamati kinerja robot sesuia perintah joystick

d. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

4.10.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 9 Hasil Pengujian Joystick Wireless

Tombol Code Byte Output Joystick

  <9 3 0

  >200 3 255

  >200 6 255

  <9 6 0

  >200 4 255

  <9 5 0

R2   5 R2 Pressed
L2   3 L2 Pressed
R1   5 R1 Pressed
L1   7 L1 Pressed
Triangle   4 Triangle Pressed
X   4 X Pressed
Square   3 Square Pressed
Circle   3 Circle Pressed
Up Pressed   5 255
 48

Down Pressed   5 255

Right Pressed   5 255

Left Pressed   5 255
Stop 5 128

4.10.4 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel .4.9 pada saat tombol analog

diarahkan ke atas maka byte 3 menerima data <9 maka nilai decimal

yang di berikan 0, saat tombol analog diarahkan ke kanan maka byte 3

menerima data >200 maka robot dalam kondisi geser kanan, pada saat

tombol analog diarahkan ke bawah maka byte 6 menerima data >200

maka nilai decimal yang di berikan 255. pada saat tombol analog di

arahkan ke kiri maka byte 9 menerima data <9 maka nilai decimal yang

di berikan 0, pada saat tombol analog di arahkan ke kanan maka byte

4 menerima data >200 maka nilai decimal yang di berikan 255, pada

saat tombol analog diarahkan ke kiri maka byte 5 menerima data <9

maka nilai decimal yang di berikan 0, pada saat tombol R2 ditekan byte

5 menerima data maka tombol R2 Pressed, pada saat L2 ditekan byte 3

menerima data maka tombol L2 Pressed, pada saat tombol R1 ditekan

byte 5 menerima data maka tombol R1 Pressed, pada saat tombol L1

ditekan byte 7 menerima data maka tombol L1 Pressed, pada saat

tombol Triangle ditekan byte 4 menerima data maka tombol Triangle

Pressed, dan pada saat X di tekan byte 4 menerima data maka tombol X

Pressed, pada saat tombol Square ditekan byte 3 menerima data maka

Square Pressed, dan pada saat Circle di tekan byte 3 menerima data
 49

maka tombol Circle Pressed, pada saat tombol Up Pressed ditekan

maka data decimal yang di berikan 255, dan pada saat tombol Down

Pressed di tekan maka data decimal yang di berikan 255, pada saat

tombol Right Pressed ditekan maka data decimal yang di berikan 255,

dan pada saat tombol Left Pressed di tekan maka data decimal yang di

berikan 255. Joystick Stop Dengan demikian bahwa data joystick pada

mikrokontroler akan bekerja sesuai yang kita inginkan dengan nilai data

bit yang berbeda dari setiap tombolnya.

4.11 Pengujian Rangkaian Driver PWM Motor DC

4.11.1 Peralatan yang digunakan

a. catu daya

b. multimeter

c. driver PWM Motor DC

4.11.2 Prosedur Pengujian

a. Menghubungkan Rangkaian Ke Driver Pwm

b. Mengamati Keadaan Putaran Motor

c. Memasukkan Hasil Pengujian Ke Dalam Tabel

4.11.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 10 Hasil Pengujian Rangkaian Driver PWM Motor DC

Nilai PWM Tegangan (V)

30 1,2
80 3,4
150 6,5
 50

180 7,7
200 8,6

4.11.4 Analisa

Pengujian Tabel 4.10 menunjukkan pemberian nilai PWM pada

motor DC yaitu untuk mempengaruhi kecepatan roda jalan pada robot,

tujuannya untuk mendapatkan kecepatan yang maksimal pada motor

dan kecepatan robot bisa berjalan sesuai keinginan kita. Semakin tinggi

PWM yang di berikan maka semakin cepat motor berputar, begitu juga

sebaliknya semakin rendah PWM yang di berikan maka motor pun

semakin melemah. Ketika nilai PWM di ubah-ubah maka tegangan pun

ikut berubah. Maksimal nilai PWM adalah 255 maka tegangan akan

memperoleh nilai maksimal.

4.12 Pengujian Gripper Mengambil dan Mmberi Anak Panah

4.12.1 Peralatan pengujian

a. Tabung angin

b. Gripper

4.12.2 Prosedur Pengujian

a. Isikan angin ke tabung angin

b. Mengamati gripper

c. Memasukkan hasil pengujian ke dalam tabel

 51

4.12.3 Hasil Pengujian

Tabel 4. 11 Hasil Pengujian Gripper Mengambil dan Memberi

Anak Panah.
Percobaan Mengambil Anak panah Memberi Anak Panah

1 Berhasil Berhasil

2 Berhasil Berhasil

3 Tidak Tidak

4 Berhasil Berhasil

5 Berhasil Berhasil

6 Berhasil Tidak

7 Tidak Tidak

8 Berhasil Berhasil

9 Berhasil Berhasil

10 Berhasil Berhasil

4.12.4 Analisa

Berdasarkan pengujian Tabel 4.11 untuk pengujian pertama

berhasil mengambil dan diberikan ke robot TR tanpa kegagalan. Pada

pengujian ke dua berhasil mengambil dan diberikan ke robot TR tanpa

kegagalan. Pada pengujian ke tiga gagal mengambil dan diberikan ke

robot TR karena kesalahan operator. Pada pengujian ke empat berhasil

mengambil dan diberikan ke robot TR tanpa kegagalan. Pada pengujian

ke lima berhasil mengambil dan diberikan ke robot TR tanpa kegagalan.

Pada pengujian ke enam berhasil mengambil dan gagal diberikan ke robot

 52

TR karena kesalahan operator. Pada pengujian ke tujuh gagal mengambil

dan diberikan ke robot TR karena kesalahan operator. Pada pengujian ke

delapan berhasil mengambil dan diberikan ke robot TR tanpa kegagalan.

Pada pengujian ke sembilan berhasil mengambil dan diberikan ke robot

TR tanpa kegagalan. Dan pada pengujian ke sepuluh berhasil mengambil

dan diberikan ke robot TR tanpa kegagalan.

 BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan hasil pengukuran, pengujian dan analisa dari alat

yang telah dibuat yaitu “Rancang Bangun Robot Pengambil Dan Pemberi

Anak Panah Berbasis Mikrokontroler Atmega2560”, maka dapat

disimpulkan bahwa :

1. Dalam pembuatan Robot Pengambl dan Pemberi Anak Panah

menggunkan Board Arduino Mega2560, pada dasarnya dalam

pemograman Arduino terlebih dahulu harus memahami bahasa

pemograman C++ dan kemudian memahami tentang Library

Arduino.

2. Robot Pengambl dan Pemberi Anak Panah ini bekerja sesuai

dengan data yang dikirim oleh joystick ke mikrokontroller

3. Robot dapat beroperasi sesuai dengan program yang telah

dibuat pada software IDE Arduino, yang di simpan pada EEPROM

MEMORY pada mikrokontroller ATmega 2560.

4. Setiap data yang di kirimkan dari joystick memiliki data bit dan

byte yang berbeda-beda. Contoh tombol analog data yang di

kirimakan berlogika 0 (low) pada bit ke 6 dan byte ke 5

53
 54

5. Arduino berfungsi sebagai master yaitu pengatur jalannya

komunikasi data dan joystick ps2 sebagai slave yaitu perangkat yang

di ajak berkomunikasi.

6. Robot dapat di jalankan secara manual dengan menggunakan joystick

ps2

5.2 Saran

Saran yang dapat dikembangkan dalam Tugas Akhir ini untuk

mencapai hasil yang lebih baik adalah sebagai berikut:

1. Untuk memaksimalkan akselerasi dan kecepatan roda robot,

sebaiknya dirancang roda jalan atau base robot dengan bentuk

4 Roda atau Segiempat.

2. Untuk kerangka Robot Pengambl dan Pemberi Anak Panah,

sebaiknya mengunakan stainless agar lebih kokoh dan kuat

untuk kenyamanan pada saat robot beroperasi

3. Untuk tabung angin sebaiknya digantikan dengan

menggunakan tabung yang kuat dan kokoh,

 55

DAFTAR PUSTAKA

Arduino Mega 2560 Mikrokontroler Atmega2560; 2017, http://www.

labelektronika.com /2017/02/arduino-mega-2560-mikrokontroler. html.
Diakases pada tangal 11 Januari 2021.

Sutra, E. (2015). Sistem Kendali Joystik Ps2 Wireless Pada Robot Beroda

Pemindah Barang Berbasis Arduino (Doctoral dissertation, Politeknik
Negeri Sriwijaya).

Agustina, S., & Nugroho, N. (2015). Analisa Motor Dc (Direct Current) Sebagai
Penggerak Mobil Listrik. Jurnal Mikrotiga, 2(1).

SYAM, Rafiuddin; IRHAM, Irham; ERLANGGA, Widhi. Rancang Bangun Omni

Wheels Robot Dengan Roda Penggerak Independent. Jurnal Mekanikal,
2012, 3.1.

Saleh, M., & Haryanti, M. (2017). Rancang Bangun Sistem Keamanan Rumah
Menggunakan Relay. Jurnal Teknologi Elektro, 8(2).

Setiawan, A., Sumardi, S., & Setiawan, I. (2011). Perancangan Lengan Robot

Pneumatik Pemindah Plat Menggunakan Programmable Logic
Controller (Doctoral dissertation, Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Undip).

Sutra, E. (2015). Sistem Kendali Joystik Ps2 Wireless Pada Robot Beroda

Pemindah Barang Berbasis Arduino (Doctoral dissertation, Politeknik
Negeri Sriwijaya).

Syed Zain Nasir; 2017,

https://www.theengineeringprojects.com/2017/06/introduction-to-uln2003.
diakses pada 5 agustus pukul 22.10.
 56

LAMPIRAN