Nama : Raihan Muhammad Syahran

NPM : 1906379301

Rangkuman Sistem Otomasi Industri Epson I

Pada pertemuan ini dibahas mengenai Epson Robot. Epson Robot sendiri merupakan kompeni yang
diciptakan pada tahun 1942 dan berasal dari Jepang. Pada awalnya, Epson robot mampu menggunakan
mesin yang mampu melakukan otomasi dalam pembuatan jam tangan. Seiring berkembangnya zaman,
robot-robot mulai berkembang dengan berbagai bentuk model ciptaan EPSON. Produk-produk tersebut
juga sudah mulai dipasarkan di luar Jepang. Contoh tipe dari EPSON Robot sendiri yaitu:

SCARA(Selective Compliance Assembly Robotic Arm)

4 Axis Movements

Robot dengan tipe ini mampu bergerak dalam 4 axis, sehingga robot ini cukup fleksibel. Robot inni dapat
digunakan dalam pembautan jam tangan.

6 Axis Movements

Robot dengan 6 axis mampu bergerak lebih banyak dibandingkan dengan 4 axis. Pergerakannya mampu
mencakup banyak daerah yang sulit dicapai oleh Robot 4 axis.

Cara memilih Robot yang tepat dalam sistem yang akan kita gunakan adalah:

- Payload
Dalam memilih robot yang tepat, hal pertama yang dapat kita lakuakn adalah dengan melihat
payload yang akan dimanipulasi oleh robot. Sebagai contoh berapa berat payload tersebut,
bagaimana bentuk payload tersebut, dan lain sebagainya. Dalam robot industrial, robot belum
memiliki attachment untuk dapat memanipulasi robot, untuk itu kita memerlukan end effector
sehingga robot mampu memanipulasi payload tersebut. End effector akan dikonfigurasikan
sebagai tools. Untuk berat sendiri, perlu diketahui terlebih dahulu apakah robot tersebut mampu
mengangkat payload tersebut atau tidak. Sehingga, perlu bagi kita untuk mengetahui spesifikasi
kemampuan robot tersebut.
- Range
Dalam pemilihan robot, jangkauan dari robot tersebut juga dapat kita pertimbangkan. Jangkauan
dari robot itu sendiri perlu di sesuaikan dengan keperluan kita. Dalam pemilihan robot, jangkauan
yang melebihi dari yang jangkauan kita inginkan. Sebagai contoh kita menginginkan robot yang
mampu mencapai 400 cm, untuk pemilihan robot, disarankan untuk menggunakan robot yang
melebihi 400 cm, 450 atau 500 cm direkomendasikan. Hal tersebut dikarenakan ketika robot
mencapai batas maksimal, maka robot akan membentuk suatu pose yang disebut singularity, dan
akan sulit bagi robot untuk melakukan pergerakan lainnya setelah sampai di pose singularity.
- Fleksibilitas
Selain payload dan range, fleksibilitas dari robot sendiri perlu kita pikirkan kembali. Task yang
robot kita lakukan akan memengaruhi bentuk robot yang kita inginkan. Apakah robot hanya perlu
 untuk mengangkat dan memindahkan barang atau robot perlu untuk melakukan tugas yang cukup
sulit. Oleh karena itu, fleksibilitas dari robot menjadi salah satu concern dalam memilih robot yang
ingin digunakan.
- Speed
Kecepatan dari robot perlu dipertimbangkan sesuai dengan tugas yang akan dikerjakan. Apakah
robot perlu melakukan gerakan pelan untuk menghindari terjadinya rusak dalam payload tersebut
atau cepat. Hal-hal tersebut juga perlu kita pertimbangkan.

Terdapat beberapa seri dalam EPSON. Masing-masing robot tersebut memilkiki keunikan baik dalam segi
fleksibilitas, payload, speed, maupun range. Robot-robot tersebut diantaranya:

Gambar 1. T Series(3-6 Kg Payload)

Gambar II. LS Series (3- 20 Kg Payload)

Gambar III. VT Series (6 Kg Payload)

 Gambar IV. C Series(4 – 12 Kg Payload)

Gambar IV. N Series(2-6 Kg Payload)

Dalam robot EPSON, robot controller dan robot arm sudah menjadi satu kesatuan. Robot EPSON mampu
terkoneksi dengan PC dengan tambahan software dari EPSON. Dari PC, pergerakan robot tersebut dapat
dikontrol. Untuk mengkoneksikan PC dengan EPSON dapat menggunakan USB maupun menggunakan
Ethernet. Selain PC, EPSON mampu dikontrol menggunakan PLC yang merupakan salah satu sistem yang
sudah umum dalam industri. Interkoneksi antara PLC dengan Robot Controller dapat menggunakan
Ethernet TCP/IP, Digital I/O, dan Modbus TCP. Robot EPSON mampu terhubung dengan sensor-sensor lain,
akan tetapi khusus untuk beberapa tipe robot tertentu yang di support dari EPSON. EPSON Robot juga
mensupport koneksi dengan Teach Pendant dalam mengontrol robot tersebut.

Dalam membuat software EPSON, terdapat beberapa rangkaian yang perlu diikuti. Pertama, perlu
diketahui spesifikasi sistem yang ingin dibuat. Setlah itu, sebelum di deploy dalam dunia sebenernya, kita
perlu mentesting sistem yang dibuat dalam simulasi untuk mengurangi terjadinya faulty dalam system.
Setelah itu, sistem baru dapat di deploy ke dunia nyata. EPSON support fitur simulasi, yaitu dengan
“EPSON RC+ Development Software”. Beberapa fitur yang disediakan yaitu, software mampu menset
modelnya, mengimport data CAD, evaluasi, cek operating time dari robot tersebut, dan software
debugging. EPSON RC+ juga memiliki fitur clearence checking untuk mendeteksi apakah ada obstacle
dalam pergerakan robot tersebut. Untuk membuat suatu software dalam EPSON, kita dapat melakukan
drag & drop dalam simulasi, mengimport data CAD untuk mengambil layout, environment sehingga
menjadikan posisi itu posisi yang dikenali oleh robot(teaching position).
Untuk menggunakan software EPSON RC+, pertama akan tertampil window untuk projek robot tersebut.
Pada awalnya, untuk membuat koneksi virtual, pilih mneu setup -> PC to Controller Communication, pilih
tipe koneksi yang diinginkan. Untuk menambahkan tipe koneksi, klik add, set connection to new virtual
controller, apply, lalu connect. Tunggu hingga connection status sudah berubah menjadi connected, lalu
menu dapat diclose. Setelah itu, kita menekan ikon simulator atau shortcut ctrl + f5 untuk memasuki
simulasi. Ketika kita baru membuka, maka yang akan terjadi adalah plane kosong tanpa ada robot. Untuk
menambahkan robot dalam simulasi, klik setup -> system configuration -> controller -> robots. Dari menu
itu, kita klik add robot, isi nama robot, serial robot, tipe robot(concern utama, pilih sesuai spesifikasi yang
diinginkan), masukkan series robot tersebut dan model yang diinginkan, lalu pencet OK. Ketika dibuka
simulasi, robot akan muncul dalam palne sesuai dengan robot yang dipilih.

Dalam simulasi, kita dapat menggerakan masing-masing joint dalam robot tersebut sesuai dengan yang
kita inginkan. Dalam simulator settings -> robot, kita dapat menampilkan render joints, sehingg adapat
memudahkan joint mana yang sedang kita control. Posisi dalam simulator juga dapat kita atur, dalam
default, robot akan berada dalam posisi koordinat (0,0,0). Ketika dipindahkan dari koordinat awal, maka
akan terdapat kartesian baru yang berpacu dalam robot tersebut. Dalam fitur EPSON RC+ , ketika kita
menggerakan robot tersebut dan menyentuh suatu objek, maka joint tersebut akan berwarna merah. Hal
tersebut menandakan bahwa robot tersebut mengalami kolisi. Untuk mereset kondisi tersebut, ktia dapat
menekan ikon reset collision. Putaran robot juga dapat di atur dengan mengubah value dalam rotasi XYZ.

Untuk membuat suatu program dalam simulasi tersebut, pertama masuk ke project -> new project.
Setelah membuat projek baru, akan muncul file program bernama “Main.prg” untuk menambahkan kode
dalam simulasi. Kode sendiri akan di run di dalam bagan function. Untuk menjalankan kode yang dibuat,
kita dapat mengklik run -> run window atau dapat menggunakan shortcut f5 -> start run. Syntax yang
digunakan merupakan syntax dari C dan C++ yang kemudian diadopsi dalam EPSON menjadi Bahasa
pemrograman EPSON sendiri, yaitu SPEL+. Sebagai contoh, untuk melakukan print, syntaxnya adalah Print
“Hello World”. Dalam robot manager merupakan tool untuk menyalakan robot itu sendiri, mulai dari
menyalakan power maupuan menyalakan motor tersebut. Dalam jog & Teach kita dapat mengontrol
robot bergerak dari menu tersebut. Program untuk melakukan pemindahan motor ke posisi 0, kita dapat
memasukkan command “pulse 0,0,0,0,0,0”(sesuai dengan jumlah axis). Sebagai panduan dalam koding,
EPSON menyediakan fitur help untuk membantu memahami command-command yang tersedia dalam
SPEL+. Write dalam SPEL+ dilambangkan dengan teach, dan Jog dilambangkan untuk bermain dengan
parameter-parameter yang disediakan. Disediakan juga bagaimana cara mengatasi error dalam software
tersebut di Help.

Robot Coordinate System, diketahui terdapat 6 koordinat, yaitu koordinat kartesian 3D(x,y,z) dan
koordinat U,V,W, yaitu merupakan rotasi dari koordinat kartersian tersebut. U -> Roll -> Rotasi Z, V ->
Pitch -> Rotasi Y, dan W -> Yaw -> Rotasi X. Terdapat dua pergerakan dalam simulasi,k yaitu mode tool
dan mode lokal. Jika kita melakukan pose singularity terhadap robot, akan terdapat warning dalam
simulator, untuk itu pastikan dalam dunia real pose singularity dapat dihindari.

Untuk melakukan otomasi menggunakan program, pertama yang perlu dilakukan adalah membuat
function itu sendiri. Kemudian, untuk memastikan output yang dihasilkan semestinya, maka pastikan
tambahkan Motor On dan Power High dalam function. Masukkan posisi robot yang telah di teach dengan
menggunakan command go, lalu program dapat diotomasi.
 Gambar V. Snippet contoh program dalam SPEL+

Untuk memasukkan timer mengetahui seberapa lama robot melakuakn operasi, dapat kita lakukan
dengan command TmReset 0, dan untuk memanggil waktu tersebut sebagai variable, kita panggil
dengan Tmr(0). Sebagai contoh “Print “Nilai CT robot standby to standby : “, Tmr(0), “ detik”.

Gambar VI. Robot Movement Function & Output

Motion Control merupakan command untuk robot bergerak dari titik sat uke titik yang lain. Perintah
PTP(Point to Point) dapat digunakan Go. Untuk perintah Go, perintah mungkin tidak linear, robot akan
mencoba untuk mencari Langkah tercepat untuk mencapai perintah tersebut. Untuk perintah gerak
lurus, dapat menggunakan Move. Untuk Gerakan Go, dalam mengatur kecepatannya dapat ditaur
dengan command speed dan accel, untuk Move diatur dengan SpeedS dan Accels.