KECEPATAN RELATIF DAN

PERCEPATAN RELATIF
 Kecepatan relatif
 Kecepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
Penghubung berputar terhadap satu titik tetap
 Perhatikan sebuah penghubung kaku yang berputar terhadap
satu titik tetap O. Seperti ditunjukkan dalam gambar 3.1
 Jarak antara O dan B adalah R dan garis O-B membuat suatu
sudut sebesar q terhadap sumbu x .
 Perpindahan titik B dalam arah sumbu x = R cos q dan
perpindahan titik B dalam arah sumbu y = R sin q

2
 Gambar 3.1. Kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu
titik tetap
3
  Dideferensial terhadap waktu dengan harga R konstan
diperoleh :

𝑑𝑥 𝑑 𝑅 cos 𝑞 𝑑𝑞
 = = 𝑅 sin 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑦 𝑑 𝑅 cos 𝑞 𝑑𝑞
 = = 𝑅 sin 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

4
 𝑑𝑥
 Kecepatan titik B dalam arah x adalah 𝑉𝐵 𝑥 =
𝑑𝑡

𝑑𝑦
 Kecepatan titik B dalam arah y adalah 𝑉𝐵 𝑦 =
𝑑𝑡

𝑑𝑞
 Kecepatan sudut garis O-B adalah 𝑤 =
𝑑𝑡

 Maka kecepatan pada titik B :

1. Dalam arah x adalah 𝑉𝐵 𝑥 = −𝑅 𝑤 sin 𝑞
2. Dalam arah y adala h 𝑉𝐵 𝑦 = 𝑅 𝑤 𝑐𝑜𝑠𝑞

5
  Kecepatan total titik B diperoleh dengan menjumlahkan
secara vector kedua komponen kecepatan tegak lurus.
 Dari gambar diatas ditunjukkan bahwa kecepatan titik B tegak
lurus terhadap garis O-B.

𝑉𝐵 = 𝑅 𝑤 sin 𝑞 + 𝑅 𝑤 cos 𝑞
1
𝑉𝐵 = [ 𝑅 𝑤 sin 𝑞 2 + (𝑅𝑤 cos 𝑞)2 ]2

𝑉𝐵 = 𝑅𝑤 (sin2 𝑞 + cos 2 𝑞 )

𝑉𝐵 = 𝑅𝑤

6
 Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung
kaku
 Persamaan kecepatan relatif untuk dua buah titik pada satu
penghubung kaku dapat diperoleh dengan mengembangkan
prosedur analisa diatas.
 Perhatikan sebuah garis A-B, seperti terlihat pada gambar 3.3
yang mempunyai gerak kombinasi translasi dan rotasi.
 Koordinat titik A adalah (𝑋𝐴 , 𝑌𝐴 ) , panjang A-B sebesar R
dan sudut yang dibentuk garis A-B dan sumbu x adalah q .

7
 Gambar 3.2. Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku

8
  Sehingga koordinat titik B adalah :

𝑋𝐵 = 𝑋𝐴 + 𝑅 cos 𝑞

𝑌𝐵 = 𝑌𝐴 + 𝑅 sin 𝑞

 Dideferensialkan terhadap waktu t, dan R adalah besaran

Konstanta

𝑑𝑥𝐵 𝑑𝑋𝐴 𝑑𝑞
= = 𝑅 sin 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑦𝐵 𝑑𝑌𝐴 𝑑𝑞
= = 𝑅 sin 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

9
  Dengan

𝑑𝑥𝐵 𝑑𝑥𝐴 𝑑𝑦𝐵 𝑦 𝑑𝑦𝐴 𝑦 𝑑𝑞

= 𝑉𝐵𝑥 , = 𝑉𝐴𝑥 , = 𝑉𝐵 , = 𝑉𝐴 , dan 𝑊 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Maka

𝑉𝐵𝑥 = 𝑉𝐴𝑥 = 𝑅 𝑤 sin 𝑞

𝑦 𝑦
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 = 𝑅 𝑤 cos 𝑞

10
  Posisi dari vector-vektor kecepatan ini ditunjukkan pada
gambar 3.3. Dengan menjumlahkan kedua persamaan diatas
akan diperoleh kecepatan total dari titik B.

𝑦
𝑉𝐵 = (𝑉𝑎𝑋 + 𝑉𝑎 ) + (𝑅 𝑤 sin 𝑞 + 𝑅 𝑤 cos 𝑞 )

𝑦
 Harga (𝑉𝑎𝑋 ) adalah kecepatan total titik A , 𝑉𝐴 dan
+ 𝑉𝑎
 Harga (𝑅 𝑤 sin 𝑞 + 𝑅 𝑤 cos 𝑞 ) = 𝑅𝑤 , maka
persamaan diatas dapat dituliskan menjadi :

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑅𝑤

11
  Dengan Rw adalah vector kecepatan yang tegak lurus ke garis
A-B dan dalam arah yang sama dengan kecepatan sudutnya.
 Kecepatan relatif titik B terhadap titik A adalah 𝑉𝐵𝐴 = 𝑅 𝑤
 Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku,
dapat dipakai salah satu dari dua persamaan dibawah ini :

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑅𝑤

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴

12
 Percepatan relatif
 Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang
berputar terhadap satu pusat tetap dengan jari -jari konstan.

13
14
 Gambar 3.3. Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang
berputar terhadap satu pusat tetap.
15
  Penghubung (Link) 𝑂2 – 𝐵 (Gambar 3.3 a) berputar
terhadap satu pusat tetap 𝑂2 , dengan kecepatan sudut w
radian per detik, kearah melawan putaran jam (CCW), dan
percepatan sudutnya a .
 Jarak 𝑂2 – 𝐵 sama dengan R. link 𝑂2 – 𝐵 membentuk
sudut q dengan sumbu x.
 Diinginkan percepatan total yang diterima titik B.
 Kecepatan titik B:
1. Dalam arah x adalah 𝑉𝐵 𝑥 = −𝑅 𝑤 sin 𝑞
2. Dalam arah y adalahVB y= R w cosq

16
  Kedua persamaan diatas dideferensialkan terhadap waktu t,
dan R adalah konstanta dihasilkan :

𝑑𝑉𝐵𝑥 𝑑𝑞 𝑑𝑤
= 𝑅 𝑤 cos 𝑞 + sin 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑦
𝑑𝑉𝐵 𝑑𝑞 𝑑𝑤
= 𝑅 𝑤 cos 𝑞 + sin 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐵𝑥
 Percepatan titik B dalam arah sumbu x : = 𝐴𝐵𝑥
𝑑𝑡

𝑦
𝑑𝑉𝐵 𝑦
 Percepatan titik B dalam arah sumbu y : = 𝐴𝐵
𝑑𝑡

17
 𝑑𝑤
 Percepatan sudut : 𝑎 =
𝑑𝑡

 Sehingga persamaan diatas menjadi :

𝑥
 𝐴𝐵 = 𝑅 𝑤 2 cos 𝑞 + 𝑅𝑎 sin 𝑞
𝑦
 𝐴𝐵 = 𝑅𝑤 2 sin 𝑞 + 𝑅𝑎 cos 𝑞

 Gambar 6.1b memperlihatkan vector-vektor dalam posisinya

masing- masing, sehingga percepatan total titik B adalah :

𝐴𝐵 = (𝑅𝑤 2 cos 𝑞 + 𝑅𝑤 2 sin 𝑞) + (𝑅𝑎 sin 𝑞 + 𝑅𝑎 cos 𝑞)

18
  Kedua komponen tegak lurus dalam tanda kurung pertama,
yang ditunjukkan dalam gambar 3.3c memberikan sebuah
resultan R? 2, yang mempunyai arah dari titik B ke pusat
perputaran penghubung (link).
 Dua komponen kedua tegak lurus dalam tanda kurung kedua,
yang ditunjukkan dalam gambar 3.3d memberikan sebuah
resultan Ra, yang mempunyai arah tegak lurus ke garis B-O2.
 Gambar 3.3e menunjukkan pengaruh pembalikan arah
percepatan sudutnya.

19
  Sehingga percepatan total titik B dapat dinyatakan dengan
persamaan :

𝐴𝐵 = 𝑅 𝑤 2 𝑅 𝑎

 Dengan :
 𝑅 𝑤 2 disebut komponen percepatan normal atau radial
 𝑅 𝑎 disebut komponen percepatan tangensial

20
 Percepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
 Sebuah garis A-B seperti pada gambar , adalah bagian dari
penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan
gerak sebarang, lokasi titik B :

𝑋𝐵 = 𝑋𝐴 + 𝑅 cos 𝑞

𝑌𝐵 = 𝑌𝐴 + 𝑅 sin 𝑞

Kecepatan titik B :

𝑉𝐵𝑥 = 𝑉𝐴𝑥 − 𝑅𝑤 sin 𝑞

𝑦 𝑦
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑅𝑤 𝑐𝑜𝑠𝑞

21
22
  Persamaan kecepatan titik B dideferensialkan terhadap waktu
t dengan harga R konstan diperoleh :

𝑑𝑉𝐵𝑥 𝑑𝑉𝐴𝑥 𝑑𝑞 𝑑𝑤
 = = 𝑅 𝑤 cos 𝑞 + sin 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑦 𝑦
𝑑𝑉𝐵 𝑑𝑉𝐴 𝑑𝑞 𝑑𝑤
 = = 𝑅 𝑤 sin 𝑞 + cos 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

23
 𝑑𝑉𝑏𝑥
 Percepatan titik B dalam arah sumbu x : = 𝐴𝐵𝑥
𝑑𝑡

𝑦
𝑑𝑉𝑏 𝑦𝑥
 Percepatan titik B dalam arah sumbu y : = 𝐴𝐵
𝑑𝑡

𝑥
𝑑𝑉𝑏𝐴
 Percepatan titik A dalam arah sumbu x : = 𝐴𝐴𝑥
𝑑𝑡

𝑦
𝑑𝑉𝐴 𝑦𝑥
 Percepatan titik A dalam arah sumbu y : = 𝐴𝐴
𝑑𝑡

𝑑𝑞
 Kecepatan sudut: 𝑤 =
𝑑𝑡

𝑑𝑤
 Percepatan sudut : 𝑎 =
𝑑𝑡

24
  Maka persamaan diatas dapat dituliskan menjadi :
𝑥
 𝐴𝐵 = 𝐴𝐴𝑥 = 𝑅 𝑤 2 cos 𝑞 + 𝑅𝑎 sin 𝑞
𝑦 𝑦
 𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 = 𝑅𝑤 2 sin 𝑞 + 𝑅𝑎 cos 𝑞

 Percepatan total titik B, AB diperoleh dengan menjumlahkan

𝑦
komponen tegak lurus: 𝐴𝐵 = 𝐴𝐵𝑥 + 𝐴𝐵
 Dengan menjumlahkan vector seperti yang ada digambar
dengan urutan sebagai berikut :

𝑦
𝐴𝐵 = (𝐴𝐴𝑥 + 𝐴𝐴 ) + (𝑅 𝑤 2 cos 𝑞 + 𝑅 𝑤 2 sin 𝑞) + (𝑅𝑎 sin 𝑞 + 𝑅𝑎 cos 𝑞)

25
  Suku dalam kurung pertama adalah percepatan total titik A
 Suku dalam kurung kedua adalah samadengan Rw 2 yaitu
vector yang arahnya dari B ke A.
 Suku dalam kurung ketiga adalah sama dengan Ra yaitu
vector dengan arah tegak lurus B-A dan arahnya sesuai
dengan arah percepatan sudutnya.
 Sehingga percepatan titik B dapat dinyatakan dengan :

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 = 𝑅 𝑤 2 + 𝑅𝑎

26
27
  Dari persamaan ini percepatan titik B sama dengan
percepatan titik A ditambah denganpercepatan relatif titik B
terhadap titik A. Sehingga persamaan percepatan titik B dapat
dituliskan :

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴

𝑉𝐵𝐴
 Dengan mengganti 𝑅 = 𝐵𝐴 dan 𝑤 = maka
𝐵𝐴
didapatkan persamaan :

2
𝑉𝐵𝐴
𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + + 𝐴𝐴𝑎
𝐵𝐴

28
 Latihan:
I. Kecepatan Relatif
1. Penghubung A-B bagian dari sebuah mekanisme empat
penghubung telah dianalisa dan telah didapatkan bahwa
kecepatan A adalah 10 m/dt seperti ditunjukkan. Juga
diketahui bahwa kecepatan sudut penghubung untuk sesaat
pengamatan adalah 60 rad/det kearah putaran jam . jika
penghubung A-B panjangnya 10 cm berapa kecepatan total
titik B dan besarnya dan arah.
Selesaikan dengan memakai 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 ; dan selesaikan
dengan memakai 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 .

29
30
 2. Sebuah penghubung A-B panjangnya 20 cm. Komponen-
komponen kecepatan titik a dan b seperti ditunjukkan.
Berapa besar dan arah kecepatan sudut penghubung ?

31
 3. Kecepatan titik a pada penghung 2 diketahui besar dan
arahnya. Kecepatan relatif titik B terhadap titik A diketahui
besar dan arahnya. Tunjukkan bagaimana kecepatan titik B
dan kecepatan titik C dapat ditentukan.

32
  II. Percepatan Relatif
1. Sebuah penghubung yang panjangnya 12.5 cm, berputar
pada 400 rpm kearah putaran jarum jam, dengan salah satu
ujungnya tetap dan 5 detik kemudian berputar pada 1800
rpm, dengan percepatan sudut konstan. Berapa percepatan
titik tengah penghubung pada saat penghubung berputar
pada 1400 rpm ?
2. Apabila percepatan titik A seperti yang ditunjukkan, berapa
kecepatan sudut dan percepatan sudutpenghubung untuk
posisi yang ditunjukkan ? Kemana arah percepatan sudutnya
? Dapatkah arah kecepatan sudut diketahui ?

33
 3. Jika percepatan normal titik B terhadap titik A adalah 125
m/det2 dan percepatan tangensial titik B terhadap titik A
adalah 250 m/det2. Berapa kecepatan sudut dan
percepatan sudut penghubung ?

34
 4. Jika percepatan total titik-titik A dan B diketahui dan
seperti ditunjukkan, berapa kecepatan sudut dan
percepatan sudut penghubung ? Perhatikan dalam dua cara :
hubungan percepatan titik B terhadap titik A, dan hubungan
percepatan titik a dan titik B. Tentukan juga percepatan titik
C.

35
 Terimakasih

36