BAB 1

GERAK PARTIKEL DALAM KOORDINAT LENGKUNG

1.1 PENDAHULUAN
Gerak dalam bahasa Inggris : Motion, dari latin Motio, Movere (menggerakkan, memindahkan).
Secara umum, gerak merupakan suatu perubahan. Dengan demikian yang dimaksud Gerak
adalah perubahan kedudukan atau tempat suatu benda terhadap titik acuan atau titik asal
tertentu. Jadi bila suatu benda kedudukannya berubah setiap saat terhadap suatu titik acuan
maka benda dikatakan sedang bergerak. Sehingga dalam gerak memiliki ciri-ciri sebagai berikut :
a. Perubahan Posisi
Posisi atau kedudukan partikel dapat dinyatakan dalam notasi
(1) Koordinat r = (x, y) atau r = (x, y, z)
(2) Vektor, 𝑟Ԧ = 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑦 𝑗Ƹ atau 𝑟Ԧ = 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑦 𝑗Ƹ + 𝑧 𝑘෠
Jadi perubahan posisi akan menghasilkan adanya istilah Jarak atau Perpindahan.

X
X
b. Kecepatan
Kecepatan merupakan besaran turunan yang diturunkan dari besaran pokok panjang dan waktu,
dimana rumus kecepatan yaitu perbandingan antara perubahan posisi dengan waktu yang
dibutuhkan. Ada 2 jenis kecepatan, yaitu :
∆𝑟 𝑟Ԧ2 − 𝑟Ԧ1
(1) Kecepatan Rata Rata : 𝑣ҧ = 𝑣Ԧ𝑎𝑣𝑟 = =
∆𝑡 𝑡2 − 𝑡1
∆𝑟 𝑟Ԧ 𝑡+ ∆𝑡 − 𝑟Ԧ 𝑡
(2) Kecepatan Sesaat : 𝑣Ԧ𝑡 = lim∆𝑡→0 = lim∆𝑡→0
∆𝑡 ∆𝑡
Karena kecepatan adalah besaran vektor, maka kecepatan memiliki Nilai dan Arah. Nilai dari
kecepatan disebut dengan kelajuan. Sehingga kelajuan juga di kenal ada
(1) Laju rata-rata
(2) Laju sesaat
Pembahasan mengenai gerak untuk Satu Dimensi, sudah sangat bisa dijelaskan hanya dengan
menggunakan Sistem Koordinat Kartesian. Tetapi untuk menguraikan gerak pada Dua atau
Tiga Dimensi, koordinat kartesian tidak cukup baik untuk menguraikannya. Untuk kepentingan
tersebut maka dalam materi ini akan dilakukan pembahasan mengenai sistem koordinat yang
lainnya, seperti Koordinat Kartesian, Koordinat Polar, Koordinat Silinder dan Koordinat
Bola.

Partikel dalam pandangan Fisika Klasik adalah zat yang memiliki massa dan menempati suatu
ruang. Sehingga bahasan tentang partikel selalu mengkaitkan suatu besaran massa atau besaran
posisi. Sejak hipotesa Planck yang menyatakan bahwa gelombang elektromagnetik bersifat
diskrit (kuanta) dan dilanjutkan dengan berbagai eksperimen bahwa GEM dapat berperilaku
sebagai partikel. Definisi partikel akhirnya berkembang menjadi partikel adalah zat yang memiliki
momentum atau energi.
1.2 ANALISIS VEKTOR
Dalam fisika, besaran dapat dibedakan menjadi 2 jenis, yaitu :
a. Besara Skalar
b. Besaran Vektor
Besaran skalar didefinisikan sebagai besaran yang hanya memiliki nilai atau besar saja. Contoh besaran
Skalar yaitu :
1. Massa 7. Kuat Arus Listrik
2. Waktu 8. Fluks Listrik dan Fluks Magnet
3. Usaha 9. Daya
4. Energi 10. Kerapatan (rapat massa, rapat energi)
5. Tekanan 11. Volume
6. Potensial Listrik 12. Lain - lain

Besaran Vektor didefinisikan sebagai besaran yang memiliki nilai dan arah. Contoh besaran Vektor yaitu :
1. Perpindahan 7. Percepatan
2. Panjang 8. Rapat Arus
3. Luas 9. Gaya
4. Medan Magnet 10. Momen Magnetik
5. Medan Listrik 11. Momen Gaya
6. Kecepatan 12. Lain – lain
Besaran vektor, biasanya direpresentasikan dengan notasi : 𝐀 atau A dan besar dari besaran vektor
direpresentasikan dengan A atau 𝐀 . Untuk partikel yang bergerak dalam 3 dimensi, dinyatakan :
෡
𝐀 = 𝑨𝒙 𝒊Ƹ + 𝑨𝒚 𝒋Ƹ + 𝑨𝒛 𝒌
Maka besar vektornya adalah :

𝐀 =𝑨= 𝑨𝟐𝒙 + 𝑨𝟐𝒚 + 𝑨𝟐𝒛

A. Penjumlahan & Pengurangan Vektor
Perhatikan vektor A, B dan C serta k dan l adalah besaran scalar, maka dalam penjumlahan
atau penguerangan vektor berlaku teorema sebagai berikut :
(1) A + B = B + A (5) k ( l A ) = (k l ) A
(2) (A + B ) + C = A + (B + C ) (6) k (A + B ) = k A + k B
(3) A + 0 = 0 + A = A (7) (k + l ) A = k A + l A
(4) A + (- A ) = 0 (8) 1 A = A

Penjumlahan atau penurangan vektor dapat dilakukan

dengan menggunakan metode :
1. Aturan Cosinus (Metode Jajaran Genjang)
A + B = C B C
dengan :

𝐶= 𝐴2 + 𝐵2 + 2 𝐴𝐵 cos 𝜃
𝜃 = sudut antara dua vektor A dan B A

2. Aturan Sinusida (Metode Segitiga)

A + B = C
didapatkan : C a
𝑨 𝐵 𝐶
= = B
sin 𝑎 sin 𝑏 sin 𝑐
c
a, b, dan c adalah sudut antara vektor sesuai b
gambar A
3. Secara Analitis
a. Kasus 2 Dimensi (Vektor dalam bidang)
A + B = R 𝐵𝑦
dengan
𝐴𝑦
R= 𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2
B
𝑅𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 dan 𝑅𝑦 = 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 A
𝛽 𝛼
serta arah R ditentukan dengan :
𝐵𝑥 𝐴𝑥
𝑅𝑦 𝑅𝑦 𝑅𝑥
tan 𝜃 = ; sin 𝜃 = ; cos 𝜃 =
𝑅𝑥 𝑅 𝑅

Vektor Sudut Komponen Sb - X Komponen Sb - Y

A 𝛼 𝐴𝑥 = 𝐴 cos 𝛼 𝐴𝑦 = 𝐴 sin 𝛼
B 𝛽 𝐵𝑥 = 𝐵 cos 𝛼 𝐵𝑦 = 𝐵 sin 𝛼
Untuk 3 atau lebih vektor, hasil penjumlah atau pengurangan lebih mudah dilakukan secara analitik
untuk mencari resultannya. Tahapan seperti yang sudah di jelaskan seperti penjumlahan 2 vektor di
atas. Misalkan ada vektor 𝐅𝟏 , 𝐅𝟐 , . . . , 𝐅𝒏 dan membentuk sudut 𝜃1 , 𝜃2 , . . . , 𝜃𝑛 .

Vektor Sudut Komponen Sb - X Komponen Sb - Y

𝐅1 𝜃1 𝐹1𝑥 = 𝐹1 cos 𝛼 𝐹1𝑦 = 𝐹1 sin 𝛼
𝐅2 𝜃2 𝐹2𝑥 = 𝐹2 cos 𝛼 𝐹2𝑦 = 𝐹2 sin 𝛼
. .. ... . . . . . .
𝐅𝑛 𝜃𝑛 𝐹𝑛𝑥 = 𝐹𝑛 cos 𝛼 𝐹𝑛𝑦 = 𝐹𝑛 sin 𝛼
Maka resultannya dapat ditulis secara matematis adalah :
𝐑 = 𝐅𝟏 + 𝐅𝟐 + . . . + 𝐅𝐧 = σ𝐧𝐢=𝟏 𝐅𝐢
dengan

𝑅= 𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 dan

𝑅𝑥 = 𝐹1𝑥 + 𝐹2𝑥 + . . . + 𝐹𝑛𝑥 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑥

𝑅𝑦 = 𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 + . . . + 𝐹𝑛𝑦 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑦

b. Kasus 3 Dimensi (Vektor dalam ruang)

A + B = R 𝑍
𝑅𝑧
dengan

R= 𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 + 𝑅𝑧2

R
𝑅𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 ; 𝑅𝑦 = 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 dan 𝑅𝑧 = 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧
𝜃 𝑌
𝑅𝑦
serta arah R ditentukan dengan :
𝑅𝑥𝑦 𝑅𝑦 𝜑
tan 𝜃 = ; tan 𝜑 = 𝑅𝑥𝑦
𝑅𝑧 𝑅𝑥 𝑅𝑥
dengan : 𝑋

𝑅𝑥 = 𝑅 sin 𝜃 cos 𝜑
𝑅𝑦 = 𝑅 sin 𝜃 sin 𝜑
𝑅𝑧 = 𝑅 cos 𝜃
Penggunaa koordinat bola akan dijelaskan tersendiri di belakang
Untuk 3 atau lebih vektor, hasil penjumlah atau pengurangan lebih mudah dilakukan secara analitik untuk
mencari resultannya. Tahapan seperti yang sudah di jelaskan seperti penjumlahan 2 vektor di atas.
Misalkan ada vektor 𝐅𝟏 , 𝐅𝟐 , . . . , 𝐅𝒏 dan membentuk sudut 𝜃1 , 𝜃2 , . . . , 𝜃𝑛 .

Vektor Sudut Komponen Sb - X Komponen Sb - Y Komponen Sb - Z

𝐅𝟏 𝜃1 ; 𝜑1 𝐹1 sin 𝜃1 cos 𝜑1 𝐹1 sin 𝜃1 sin 𝜑1 𝐹1 cos 𝜃1

𝐅𝟐 𝜃2 ; 𝜑2 𝐹2 sin 𝜃2 cos 𝜑2 𝐹2 sin 𝜃2 sin 𝜑2 𝐹2 cos 𝜃2

... . . . . . . . . . . . .

𝐅𝐧 𝜃𝑛 ; 𝜑𝑛 𝐹𝑛 sin 𝜃𝑛 cos 𝜑𝑛 𝐹𝑛 sin 𝜃𝑛 sin 𝜑𝑛 𝐹𝑛 cos 𝜃𝑛

Maka resultannya dapat ditulis secara matematis adalah :

𝐑 = 𝐅𝟏 + 𝐅𝟐 + . . . + 𝐅𝐧 = σ𝐧𝐢=𝟏 𝐅𝐢
dengan

𝑅= 𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 + 𝑅𝑧2 dan

𝑅𝑥 = 𝐹1𝑥 + 𝐹2𝑥 + . . . + 𝐹𝑛𝑥 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑥

𝑅𝑦 = 𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 + . . . + 𝐹𝑛𝑦 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑦
𝑅𝑧 = 𝐹1𝑧 + 𝐹2𝑧 + . . . + 𝐹𝑛𝑧 = σ𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑧
Penjumlahan dan pengurangan vektor kasus 2 dimensi dan 3 simensi dapat juga diselesaikan dengan
෡ seperti yang sudah dijelaskan dalam Fisika
menggunakan notasi verktor satuan kartesius, yaitu 𝒊,Ƹ 𝒋Ƹ dan 𝒌
dasar. Maka resultan dari penjumlahan dan pengurangan vektor dapat dapat dirumuskan sebagai berikut.
Perhatikan vektor
𝐀 = 𝐴𝑥 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑘෠
𝐁 = 𝐵𝑥 𝑖Ƹ + 𝐵𝑦 𝑗Ƹ + 𝐵𝑧 𝑘෠
𝐂 = 𝐶𝑥 𝑖Ƹ + 𝐶𝑦 𝑗Ƹ + 𝐶𝑧 𝑘෠
Maka
R=A+B+C
= 𝐴𝑥 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑘෠ + 𝐵𝑥 𝑖Ƹ + 𝐵𝑦 𝑗Ƹ + 𝐵𝑧 𝑘෠ + 𝐶𝑥 𝑖Ƹ + 𝐶𝑦 𝑗Ƹ + 𝐶𝑧 𝑘෠
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 + 𝐶𝑥 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 + 𝐶𝑦 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 + 𝐶𝑧 𝑘෠
= 𝑅𝑥 𝑖Ƹ + 𝑅𝑦 𝑗Ƹ + 𝑅𝑧 𝑘෠
dengan
𝑅𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 + 𝐶𝑥
𝑅𝑦 = 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 + 𝐶𝑦
𝑅𝑧 = 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 + 𝐶𝑧

Jadi besar vektor resultannya adalah R = 𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 + 𝑅𝑧2

dan arah R ditentukan dengan :

𝑅𝑥𝑦 𝑅𝑦
tan 𝜃 = ; tan 𝜑 =
𝑅𝑧 𝑅𝑥
B. Perkalian Vektor
Perhatikan dua vektor A dan B adalah dua vektor tak nol
dalam bidang atau ruang. Anggaplah vektor-vektor telah B
dilokasikan sehingga kedua titik tangkapnya berimpit, seperti
di ilustrasikan oleh gambar disamping. 𝜃 adalah sudut yang 𝜃
dibentuk oleh kedua vektor tersebut dengan memenuhi 0 ≤
𝜃 ≤ 𝜋. A
Dalam perkalian antara 2 vektor atau lebih ada 2
jenis, yaitu :
1. Dot Product (Produk Skalar)
2. Cross Product (Produk Vektor) B 𝜃 A

B.1 Produk Skalar

Didefinisikan : Jika A dan B adalah dua tak nol yang mengapit sudut 𝜃, maka hasil kali dalam
(produk scalar) A ∙ B dirumuskan sebagai :
A ∙ B = 𝐴 𝐵 cos 𝜃
Karena 𝐴 = 𝐀 dan 𝐵 = 𝐁 bernilai scalar, ruas kanan menunjukkan bahwa hasil dalam bernilai scalar
(bukan vektor)

Mengingat 𝐴 𝐵 cos 𝜃 = 𝐵 𝐴 cos 𝜃 , maka B 𝐵𝐴 = Panjang proyeksi

dalam perkalian dalam berlaku hubungan vektor B pada vektor A
komutatif : 𝜃
A ∙B = B ∙A
Perhatikan gambar di samping 𝐵𝐴 A
Sesuai gambar, 𝐵𝐴 = Panjang proyeksi vektor B pada vektor A
= 𝐵 cos 𝜃
Maka : A ∙ B = 𝐴 𝐵 cos 𝜃
= 𝐴 𝐵 cos 𝜃
= 𝐴 𝐵𝐴
Jadi hasil kali dalam antara dua buah vektor dapat ditafsirkan sebagai hasil kali Panjang salah satu vektor
dengan Panjang proyeksi vektor lain padanya.

Produk scalar antara 2 vektor juga dapat dipakai untuk menentukan sudut antara dua vektor, dengan
menggunakan persamaan :
A ∙B
A ∙ B = 𝐴 𝐵 cos 𝜃 atau cos 𝜃 = 𝐴𝐵

𝐴Ԧ A 𝐵 B
Dengan menggunakan definisi vektor satuan, yaitu 𝐴መ = = atau 𝐵෠ = = maka perkalian
𝐴 𝐴 𝐵 𝐵
dalam atau produk scalar juga dapat digunakan untuk menentukan proyeksi panjang vektor A terhadap
vektor B, 𝐴𝐵 atau menentukan Panjang proyeksi vektor B pada vektor A, 𝐵𝐴 Dan dengan menggunakan
perkalian dalam, A ∙ B = 𝐴 𝐵 cos 𝜃 = 𝐵 𝐴 cos 𝜃 maka :
a. Panjang proyeksi vektor A pada vektor B dapat dirumuskan :
A ∙B B
𝐴𝐵 = 𝐴 cos 𝜃 = =A ∙ = A ∙ 𝐵෠
𝐵 𝐵
b. Panjang proyeksi vektor B pada vektor A dapat dirumuskan :
A ∙B A
𝐵𝐴 = 𝐵 cos 𝜃 = =B∙ = B ∙ 𝐴መ
𝐴 𝐴
 ෠ ∙ 𝑘෠ = 1
Dalam koordinat Cartesius berlaku : 𝑖Ƹ ∙ 𝑖Ƹ = 𝑗Ƹ ∙ 𝑗Ƹ = 𝑘 dan
𝑖෡ ∙ 𝑗Ƹ = 𝑗Ƹ ∙ 𝑘෠ = 𝑘෠ ∙ 𝑖Ƹ = 0
Contoh :
Sebuah benda mula mula berada dalam bidang datar licin. Jika pada benda diberikan gaya konstan sebesar
20 N dengan membentuk sudut 600 terhadap bidang. Sehingga benda memiliki percepatan sebesar 𝑎𝑥 =
2 𝑚Τ𝑠 2 (searah bidang). Tentukan :

a. Usaha yang telah dilakukan Gaya tersebut pada saat t = 2 detik dan t = 5 detik

b. Daya pada saat t = 2 detik dan t = 5 detik

Jika vektor B sama dengan vektor A atau A = B maka 𝜃 = 0 sehingga diperoleh :

A ∙ B=A ∙ A

= 𝐴 𝐴 cos 00 = 𝐴2
Jadi 𝐴 = A ∙ A artinya Panjang atau besar sebuah vektor A adalah akar dari produk skalar vektor A
dengan dirinya. Dalam produk scalar juga perlaku hukum distributive :

A + B ∙ C=A ∙ C+B ∙ C
Dalam Fisika, banyak sekali penerapan dari produk scalar, yaitu :
1. Usaha : 𝑊 = F ∙ S
2. Flux Listrik : Φ𝐸 = E ∙ A
3. Flux Magnet : Φ𝐵 = B ∙ A
4. Daya : P = F ∙ v
5. dsb
B.2 Produk Vektor
Didefinisikan : Jika A dan B adalah dua tak nol yang mengapit sudut 𝜃, maka hasil kali dalam (produk
vektor) A x B dirumuskan sebagai :
A x B = 𝐴 𝐵 sin 𝜃 𝑛
ො
ො adalah sebuah vektor satuan tegaklurus bidang yang memuat A dan B, dan searah maju atau
dengan 𝑛
mundur sekrup jika diputar kekanan atau kekiri
B
ෝ
𝒏 B

A ෝ
𝒏

Dari ilustrasi gambar di atas, bahwa dalam produk vektor atau cros product tidak berlaku hukum komutatif
atau bersifat tidak komut sehingga secara matematis dituliskan :
A xB = - ( B xA )
Jika 𝐴 ≠ 0 , 𝐵 ≠ 0 dan A x B = 0 maka
= 𝐴 𝐵 sin 𝜃
diperoleh jika 𝜃 = 0 (artinya kedua vektor searah) atau 𝜃 = 𝜋 (artinya kedua vektor berlawanan arah).

Dalam produk vektor juga berlaku hukum distributive, yaitu :

A + B 𝑥C = A xC + B xC
෠ 𝑥 𝑘෠ = 0
Dalam koordinat cartesius, berlaku : 𝑖Ƹ 𝑥 𝑖Ƹ = 𝑗Ƹ 𝑥 𝑗Ƹ = 𝑘 dan
𝑖෡ 𝑥 𝑗Ƹ = 𝑘෠ ; 𝑗Ƹ 𝑥 𝑘෠ = 𝑖Ƹ ; 𝑘෠ 𝑥 𝑖Ƹ = 𝑗Ƹ
Perkalian vektor secara cros product bisa menggunakan bantuan notasi matriks sebagai berikut. Misalkan :
A = 𝐴Ԧ = 𝐴𝑥 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑘෠
B = 𝐵 = 𝐵𝑥 𝑖Ƹ + 𝐵𝑦 𝑗Ƹ + 𝐵𝑧 𝑘෠
Maka :
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠ 𝐴𝑦 𝐴𝑧 𝐴 𝐴𝑧 𝐴𝑥 𝐴𝑦
𝐴Ԧ 𝑥 𝐵 = 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 = 𝑖Ƹ − 𝑗Ƹ 𝑥 + 𝑘෠
𝐵𝑦 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑦
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧
= 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 𝑖Ƹ − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥 𝑗Ƹ + 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 𝑘෠

Dalam Fisika, banyak sekali penerapan dari produk vektor, yaitu :

1. Luas : A = p 𝑥 l
2. Momen gaya: 𝜎Ԧ = L 𝑥 F
3. Kecepatan: v = 𝜔 𝑥 𝑟Ԧ
4. Gaya Magnetik : 𝐹Ԧ𝑚 = − ‫𝑣 𝑑 𝑥 𝐵 𝑞 ׬‬Ԧ
5. dsb
Contoh Soal
Sebuah batang berada dalam ruang memiliki Panjang 𝑙Ԧ = 𝑖Ƹ + 2𝑗Ƹ − 2𝑘෠ meter. Jika pada ujung batang
dikenakan sebuah gaya 𝐹Ԧ = 5𝑖Ƹ − 2 𝑗Ƹ − 𝑘෠ Newton. Tentukan :
a. Nilai Panjang batang
b. Besar gaya
c. Sudut yang yang dibentuk oleh kedua vektor
d. Momen Gaya
e. Besar Momen gaya
C. Diferensial Vektor
Jika sembarang nilai scalar t dikaitkan dengan suatu vektor 𝐴Ԧ , maka 𝐴Ԧ bisa dinyatakan sebagai fungsi
vektor dari t atau 𝐴Ԧ 𝑡 , yaitu suatu vektor yang komponen-komponennya merupakan fungsi dari nilai
scalar t .

Dalam bidang atau dimensi 2, fungsi vektor 𝐴Ԧ 𝑡 dapat dinyatakan :

𝐴Ԧ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 𝑡 𝑗Ƹ
Dalam ruang atau dimensi 3, fungsi vektor 𝐴Ԧ 𝑡 dapat dinyatakan :
𝐴Ԧ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 𝑡 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑡 𝑘෠
𝐴Ԧ 𝑡 adalah sebuah fungsi vektor yang bergantung pada sebuah variabel t, didefinisikan turunan dari
𝐴Ԧ 𝑡 sebagai berikut :t
𝑑𝐴Ԧ 𝑡 𝐴 𝑡+∆𝑡 −𝐴 𝑡
= lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
෠ dengan fungsi –fungsi skalar 𝐴𝑥 𝑡 , 𝐴𝑦 𝑡 , dan
Jika fungsi vektor 𝐴Ԧ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 𝑡 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑡 𝑘
𝐴𝑧 𝑡 dapat dideferensialkan terhadap variabel t, maka 𝐴Ԧ 𝑡 mempunyai turunan variabel t yang
dirumuskan sebagai berikut :
𝑑𝐴Ԧ 𝑡 𝑑 𝐴𝑥 𝑡 𝑑 𝐴𝑦 𝑡 𝑑 𝐴𝑧 𝑡
= 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Diferensial Vektor dalam Fisika, bisa ditunjukkan dalam kasus berikut. Perhatian posisi suatu benda
dinyatakan dalam fungsi vektor
𝑟Ԧ = 𝑥 𝑡 𝑖Ƹ + 𝑦 𝑡 𝑗Ƹ + 𝑧 𝑡 𝑘෠
Maka kecepatan dan percepatan benda dapat dinyatakan dalam diferensial vektor sebagai berikut :
 𝑑𝑟Ԧ 𝑑𝑥 𝑡 𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑧 𝑡
Kec : 𝑣Ԧ = = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝐫ሶ = 𝑥ሶ 𝑖Ƹ + 𝑦ሶ 𝑗Ƹ + 𝑧ሶ 𝑘෠
𝑑𝑣 𝑑𝑣𝑥 𝑡 𝑑𝑣𝑦 𝑡 𝑑𝑣𝑧 𝑡
Percep : 𝑎
Ԧ = = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝐫ሷ = 𝑥ሷ 𝑖Ƹ + 𝑦ሷ 𝑗Ƹ + 𝑧ሷ 𝑘෠
Sifat-sifat Turunan Biasa Fungsi Vektor
Jika A, B, dan C adalah fungsi-fungsi vektor dari sebuah skalar t yang diferensiabel dan k sebuah fungsi
skalar dari t yang diferensiabel, maka :
𝑑 𝑑 𝐴Ԧ 𝑑𝐵
1. 𝐴Ԧ ± 𝐵 = ±
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝐵 𝑑 𝐴Ԧ
2. 𝐴Ԧ ∙ 𝐵 = 𝐴Ԧ ∙ + ∙ 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝐵 𝑑 𝐴Ԧ
3. 𝐴Ԧ 𝑥 𝐵 = 𝐴Ԧ 𝑥 + 𝑥𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝐴Ԧ 𝑑𝑘
4. 𝑘𝐴Ԧ = 𝑘 + 𝐴Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝐶Ԧ 𝑑𝐵 𝑑 𝐴Ԧ
5. 𝐴Ԧ ∙ 𝐵 𝑥 𝐶Ԧ = 𝐴Ԧ ∙ 𝐵 𝑥 + 𝐴Ԧ ∙ 𝑥 𝐶Ԧ + ∙ 𝐵 𝑥 𝐶Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝐶Ԧ 𝑑𝐵 𝑑 𝐴Ԧ
6. 𝐴Ԧ 𝑥 𝐵 𝑥 𝐶Ԧ = 𝐴Ԧ 𝑥 𝐵 𝑥 + 𝐴Ԧ 𝑥 𝑥 𝐶Ԧ + ∙ 𝐵 𝑥 𝐶Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Contoh Soal :
෡ dan 𝑩 = 𝟐𝒕 𝒊Ƹ + 𝒔𝒊𝒏 𝒕𝟐 𝒋Ƹ + 𝟒𝒕 𝒌.
Jika 𝑨 = 𝒕𝟐 + 𝟐𝒕 𝒊Ƹ + 𝟐𝒕 𝒋Ƹ + 𝒕𝟑 𝒌 ෡ Tentukan :
𝒅
a. 𝑨+ 𝑩 untuk t = 0
𝒅𝒕
𝒅
b. 𝒅𝒕
𝑨 ∙ 𝑩 untuk t = 0
D. Integral Vektor
Seperti yang sudah di jelaskan di Matematika Dasar, bahwa yang dimaksud dengan mengintegrasikan
suatju fungsi f(t) adalah menentukan fungsi F(t), sehingga turunannya :
𝑑𝐹(𝑡)
= 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
dengan F(t) dan f(t) adalah fungsi vektor. Dalam integral vektor, kita akan membahas
1. Integral Vektor Biasa
2. Integral Garis
3. Integral Permukaan
4. Integral Volume
D.1 Integral Vektor Biasa
෠ adalah sebuah vektor yang bergantung pada satu variabel
Misalkan 𝐴Ԧ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 𝑖Ƹ + 𝐴𝑦 𝑡 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑡 𝑘
atau parameter t. Maka integral tak tentu dari 𝐴Ԧ 𝑡 didefinisikan sebagai :

‫𝐴 ׬‬Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑖Ƹ ‫ 𝑡𝑑 𝑡 𝑥𝐴 ׬‬+ 𝑗Ƹ ‫ 𝑡𝑑 𝑡 𝑦𝐴 ׬‬+ 𝑘෡ ‫𝑡𝑑 𝑡 𝑧𝐴 ׬‬

𝑑𝐵 𝑡
Bila terdapat sebuah vektor 𝐵 𝑡 , sehingga 𝐴Ԧ 𝑡 = , maka
𝑑𝑡
𝑑𝐵 𝑡
‫𝐴 ׬‬Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 = ‫ 𝑡 𝐵 = 𝑡𝑑 𝑡𝑑 ׬‬+ 𝐶
Sedangkan integral tentu dari 𝐴Ԧ 𝑡 antara limit t = a dan b didefinisikan sebagai :
𝑏 𝑏 𝑑𝐵 𝑡
‫𝐴 𝑎׬‬Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 = ‫ 𝑏 𝐵 = 𝑡𝑑 𝑡𝑑 𝑎׬‬− 𝐵(𝑎)

Contoh Soal :
෠ . Jika saat t = 0, 𝑣Ԧ 𝑡 = 0 = 0 dan
Percepatan sebuah partikel 𝑎Ԧ 𝑡 = 𝑒 −𝑡 𝑖Ƹ − 6 𝑡 + 1 𝑗Ƹ + 3 sin 𝑡 𝑘
𝑟Ԧ 𝑡 = 0 = 0. Tentukan Kecepatan 𝑣Ԧ 𝑡 dan kedudukan partikel 𝑟Ԧ 𝑡
D.2 Integral Garis
Integral garis dari suatu fungsi vektor 𝐴Ԧ 𝑡 sepanjang kurva C yang terdefinisi pada 𝑎 ≤ 𝑡 ≤ 𝑏, dapat
didefinisikan sebagai berikut :
𝑏
‫𝐴 𝐶׬‬Ԧ 𝑡 ∙ 𝑑 𝑟Ԧ = ‫𝑖 𝑡 𝑥𝐴 𝑎׬‬Ƹ + 𝐴𝑦 𝑡 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑡 𝑘෠ ∙ 𝑑𝑥 𝑖Ƹ + 𝑑𝑦 𝑗Ƹ + 𝑑𝑧 𝑘෠
𝑏
= ‫ 𝑥𝑑 𝑥𝐴 𝑎׬‬+ 𝐴𝑦 𝑑𝑦 + 𝐴𝑧 𝑑𝑧

Untuk obyek yang bergerak dengan lintasan tertutup dimana A = B,

maka
‫𝐴 ׯ‬Ԧ 𝑡 ∙ 𝑑 𝑟Ԧ = ‫𝑖 𝑡 𝑥𝐴 ׯ‬Ƹ + 𝐴𝑦 𝑡 𝑗Ƹ + 𝐴𝑧 𝑡 𝑘෠ ∙
𝑑𝑥 𝑖Ƹ + 𝑑𝑦 𝑗Ƹ + 𝑑𝑧 𝑘෠
= ‫ 𝑥𝑑 𝑥𝐴 ׯ‬+ 𝐴𝑦 𝑑𝑦 + 𝐴𝑧 𝑑𝑧

Contoh Soal :
Hitung usaha yang dihasilkan sebuah benda yang bergerak oleh vektor gaya 𝐹Ԧ = 𝑦 𝑖Ƹ + 𝑥 2 𝑗Ƹ sepanjang
kurva 𝑥 = 2𝑡 , 𝑦 = 𝑡 2 − 1 dari t = 0 hingga t = 2

Jawab:

‫𝑖 𝑦 𝑪׬ = 𝒓𝒅 ∙ 𝑭 𝑪׬‬Ƹ + 𝑥 2 𝑗Ƹ ∙ 𝑑𝑥 𝑖෡ + 𝑑𝑦 𝑗Ƹ
𝟐 2
= ‫ 𝑥𝑑 𝑦 𝟎׬‬+ 𝑥 2 𝑑𝑦 = ‫׬‬0 𝑡 2 − 1 2 𝑑𝑡 + 2𝑡 2 2𝑡 𝑑𝑡
2
= ‫׬‬0 8 𝑡 3 + 2 𝑡 2 − 2 𝑑𝑡
8 4 2 3 2 100
= 𝑡 + 𝑡 − 2𝑡 = satuan
4 3 0 3
D.3 Integral Permukaan
Definisi : Jika S suatu permukaan 2 sisi yang demikian mulus dan 𝑛ො adalah vektor normal
satuan positif, maka fluks (massa yang mengalir per satuan waktu) dari 𝐴Ԧ 𝑥, 𝑦, 𝑧 melalui
permukaan S adalah :
‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑑𝐴
yang disebut dengan integral permukaan.

Untuk menghitung integral permukaan akan lebih sederhana dengan memproyeksikan S pada salah satu
bidang koordinat, kemudian menghitung integral lipat 2 dari proyeksinya. Jika permukaan S memiliki
proyeksi pada bidang xy, maka integral permukaan diberikan oleh :
𝑑𝑥 𝑑𝑦
‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑑𝐴 = ‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො ෠
𝑛ො ∙ 𝑘
Sedangkan jika proyeksi pada bidang xz, maka integral permukaan diberikan oleh :
𝑑𝑥 𝑑𝑧
‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑑𝐴 = ‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑛ො ∙ 𝑗Ƹ
Dan proyeksi pada bidang yz, maka integral permukaan diberikan oleh :
𝑑𝑦 𝑑𝑧
‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑑𝐴 = ‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑛ො ∙𝑖
Contoh Soal :
෠ S adalah bagian dari bidang 2𝑥 + 3𝑦 + 6𝑧 = 12 yang
Hitunglah ‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑑𝐴 dimana 𝐴Ԧ = 18𝑧 𝑖Ƹ − 12 𝑗Ƹ + 3𝑦 𝑘.
terletak pada oktan pertama (bidang xy) dan 𝑛ො adalah normal satuan pada S.
Jawab :
෠ dan
(a) Langkah 1 : 𝑛 = 𝐺𝑟𝑎𝑑 S = 𝛁 2𝑥 + 3𝑦 + 6𝑧 − 12 = 𝟐𝑖Ƹ + 3𝑗Ƹ + 6𝑘
12 −2𝑥 −3𝑦
2𝑥 + 3𝑦 + 6𝑧 = 12 atau 𝑧= 6
 𝑛 Ƹ 𝑗+6
𝟐𝑖+3 Ƹ 𝑘෠ Ƹ 𝑗+6
𝟐𝑖+3 ෠
Ƹ 𝑘
(b) Langkah 2 : 𝑛
ො = = =
𝑛 49 7
Ƹ 𝑗+6
𝟐𝑖+3 ෠
Ƹ 𝑘
(c) Langkah 3 : 𝐴Ԧ ∙ 𝑛
ො= 18𝑧 𝑖Ƹ − 12 𝑗Ƹ + 3𝑦 𝑘෠ ∙ 7
1
= 36𝑧 − 36 + 18𝑦
7
1 12 −2𝑥 −3𝑦
= 7
36 6
− 36 + 18 𝑦
1
= 72 − 12𝑥 − 18𝑦 − 36 + 18𝑦
7
1
= 7
36 − 12𝑥
Ƹ 𝑗+6
𝟐𝑖+3 ෠
Ƹ 𝑘
(d) Langkah 4 : 𝑛ො ∙ 𝑘෠ = ∙ 𝑘෠ Oktan 1 (bidang xy)
7
6 6
= 7
= 7
(e) Langkah 5 : Batas integrasi bidang S pada bidang xy dengan z = 0 : 2𝑥 + 3𝑦 + 6𝑧 = 12
12 −2𝑥
2𝑥 + 3𝑦 = 12, maka 0 ≤ 𝑥 ≤ 6 dan 0 ≤ 𝑦 ≤
3

𝑑𝑥 𝑑𝑦
(f) Langkah 6 : ‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛
ො 𝑑𝐴 = ‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛ො 𝑛ො ∙ 𝑘෠
12−2𝑥
6 1 𝑑𝑦
= ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0
3
7
36 − 12𝑥 6 𝑑𝑥
7
12−2𝑥
6
= ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0
3 6 − 2𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑥
2
6 4− 𝑥
3
= ‫=𝑥׬‬0 6𝑦 − 2𝑥𝑦 0 𝑑𝑥
 2
6 4− 𝑥
(f) Langkah 6 : ‫𝐴 𝑆׭‬Ԧ ∙ 𝑛
ො 𝑑𝐴 = ‫=𝑥׬‬0 6𝑦 − 2𝑥𝑦 0
3
𝑑𝑥
6 2 2
= ‫=𝑥׬‬0 6 4 − 3 𝑥 − 2𝑥 4 − 3 𝑥 𝑑𝑥
6 4
= ‫=𝑥׬‬0 24 − 4𝑥 − 8𝑥 + 3 𝑥 2 𝑑𝑥
6 4 2
= ‫=𝑥׬‬0 𝑥 − 12𝑥 + 24 𝑑𝑥
3
4 6
= 𝑥3 − 6𝑥 2 + 24𝑥
9 0
= 96 − 216 + 144 = 24 satuan
D.4 Integral Volume
Pandang sebuah permukaan tertutup dalam ruang yang menutup volume V, maka :
Ԧ 𝑦, 𝑧) 𝑑𝑉 = ‫𝐴 ׮‬Ԧ 𝑥, 𝑦, 𝑧 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
‫𝑥(𝐴 𝑉׮‬, 𝑉

Contoh Soal :
෠ . Hitunglah ‫𝐴 ׮‬Ԧ 𝑑𝑉 dimana V adalah ruang yang dibatasi oleh
Misalkan 𝐴Ԧ = 2𝑥𝑧 𝑖Ƹ − 𝑥 𝑗Ƹ + 𝑦 2 𝑘 𝑉
permukaan-permukaan 𝑥 = 0, 𝑦 = 0, 𝑦 = 6, 𝑧 = 𝑥 2 , 𝑧 = 4
Jawab:

‫𝐴 𝑉׮‬Ԧ 𝑑𝑉 = ‫ 𝑉׮‬2𝑥𝑧 𝑖Ƹ − 𝑥 𝑗Ƹ + 𝑦 2 𝑘෠ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
2 6 4
= ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0 ‫ 𝑥׬‬2 2𝑥𝑧 𝑖Ƹ − 𝑥 𝑗Ƹ + 𝑦 2 𝑘෠ 𝑑𝑧 𝑑𝑦 𝑑𝑥
2 6 4 2 6 4
= 𝑖෡ ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0 ‫ 𝑥׬‬2 2𝑥𝑧 𝑑𝑧 𝑑𝑦 𝑑𝑥 − 𝑗෡ ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0 ‫ 𝑥׬‬2 𝑥 𝑑𝑧 𝑑𝑦 𝑑𝑥 +
2 6 4
𝑘෡ ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0 ‫ 𝑥׬‬2 𝑦 2 𝑑𝑧 𝑑𝑦 𝑑𝑥
Dengan menyelesaikan per bagian, yaitu bagian pertama, di dapatkan :
2 6 4 2 6 4
(i) 𝑖෡ ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0 ‫ 𝑥׬‬2 2𝑥𝑧 𝑑𝑧 𝑑𝑦 𝑑𝑥 = 𝑖Ƹ ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑦׬‬0 𝑥𝑧 2 𝑥2 𝑑𝑦 𝑑𝑥
2 6
= 𝑖Ƹ ‫=𝑥׬‬0 ‫=𝑥׬‬0 16𝑥 − 𝑥 5 𝑑𝑦 𝑑𝑥
2 6
= 𝑖Ƹ ‫=𝑥׬‬0 16𝑥𝑦 − 𝑥 5 𝑦 0 𝑑𝑥
2
= 𝑖Ƹ ‫=𝑥׬‬0 96𝑥 − 6𝑥 5 𝑑𝑥
2
= 𝑖Ƹ 48𝑥 2 − 𝑥 6 0
= 𝑖Ƹ 192 − 64 = 128 𝑖Ƹ
Dengan cara yang sama untuk menyelesaikan bagian kedua dan ketiga, sehingga di dapatkan
(ii) −24 𝑗Ƹ
(iii) 384 𝑘෠
෠ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
Jadi ‫𝐴 𝑉׮‬Ԧ 𝑑𝑉 = ‫ 𝑉׮‬2𝑥𝑧 𝑖Ƹ − 𝑥 𝑗Ƹ + 𝑦 2 𝑘

= 128 𝑖Ƹ − 24 𝑗Ƹ + 384 𝑘෠
E. Gradien, Divergensi dan Curl

Operator diferensial atau nabla atau del secara matematis dirumuskan sebagai :
𝝏 𝝏 𝝏
𝜵 = 𝒊Ƹ + 𝝏𝒚 𝒋Ƹ + 𝝏𝒛 𝒌
𝝏𝒙

E.1 Grandien Medan Skalar

Gradien atau disebut juga garis singgung adalah besaran vector yang banyak dijumpai dalam Fisika. Dan
biasanya dituliskan dalam bentuk :
 𝝏𝝋 𝝏𝝋 𝝏𝝋 ෡
𝑮𝒓𝒂𝒅 𝝋 = 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒌 dengan 𝜑 = fungsi scalar
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

Dengan menggunakan definisi di atas tentang Operator Diferensial, maka

𝝏𝝋 𝝏𝝋 𝝏𝝋 ෡
𝑮𝒓𝒂𝒅 𝝋 = 𝛁 𝝋 = 𝒊Ƹ + 𝝏𝒚 𝒋Ƹ + 𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒛

E.2. Divergensi Medan Vektor

Divergensi suatu vector adalah limit integral permukaan persatuan volume, dengan volume mendekati nol,
secara matematis dirumuskan :
𝟏
div 𝐀 = lim 𝑽 ‫ 𝑺׬‬A ∙ nො 𝒅𝑨
𝑽→𝟎
𝝏 𝝏 𝝏 ෡
dengan div 𝐀 = 𝛁 ∙ 𝐀 = 𝒊Ƹ + 𝝏𝒚 𝒋Ƹ + 𝝏𝒛 𝒌 ∙ 𝑨𝒙 𝒊Ƹ + 𝑨𝒚 𝒋Ƹ + 𝑨𝒛 𝒌
𝝏𝒙
𝜕𝐴𝑧 𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑧
= + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

E.3. Curl

Curl (rotasi) adalah suatu besaran vector atau Curl medan vektor, yang dirumuskan dengan Curl 𝐀 di
definisikan :
Curl suaru vector adalah limit angka banding antara integral perkalian silang antara normal yang berarah
keluar diseluruh permukaan tertutup dan vector itu terhadap volume yang terlingkup oleh permukaan
tersebut untuk harga volume yang mendekati nol. Secara matematis dituliskan :
1
𝐶𝑢𝑟𝑙 𝐴Ԧ = lim 𝑉 ‫𝐧 𝑆ׯ‬
ෝ 𝑥 𝐀 𝑑𝐴
𝑉→0
Bentuk Curl dalam sistem koordinat, Curl 𝐀 = 𝛁 𝐱 𝐀.
𝝏 𝝏 𝝏
dengan : 𝜵 = 𝝏𝒙
𝒊Ƹ + 𝝏𝒚 𝒋Ƹ + 𝝏𝒛 𝒌 dan ෡
𝑨 = 𝑨𝒙 𝒊Ƹ + 𝑨𝒚 𝒋Ƹ + 𝑨𝒛 𝒌
 Maka
𝒊 𝒋 𝒌
𝝏 𝝏 𝝏 𝜕𝐴𝑧 𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑧 𝜕𝐴𝑧 𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑥
Curl 𝐀 = 𝛁 𝐱 𝐀 = 𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
= − 𝑖Ƹ + − 𝑗Ƹ + − 𝑘෠
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑨𝒙 𝑨𝒚 𝑨𝒛
1.3 Kinematika Dalam Sistem Koordinat
A. Koordinat Cartesius

Y Posisi partikel dalam bidang dapat dituliskan

a. Koordinat cartesius (x, y) → (4,2)
b. Notasi vektor r = x 𝑖Ƹ + y 𝑗Ƹ
= 4 𝑖 Ƹ + 2 𝑗Ƹ
X Sedangkan dalam ruang dapat dituliskan :
𝐫 = 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑦 𝑗Ƹ + 𝑧 𝑘෠
Koord Cartesius
𝑑𝐫
Kecepatan partikel didefinisikan, 𝐯=
𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
= 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑦 𝑗Ƹ + 𝑧 𝑘෠ = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑣𝑥 𝑖Ƹ + 𝑣𝑦 𝑗Ƹ + 𝑣𝑧 𝑘෠
𝑑𝐯
Percepatan partikel didefinisikan, 𝐚 = 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧
= 𝑣𝑥 𝑖Ƹ + 𝑣𝑦 𝑗Ƹ + 𝑣𝑧 𝑘෠ = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑎𝑥 𝑖Ƹ + 𝑎𝑦 𝑗Ƹ + 𝑎𝑧 𝑘෠
B. Koordinat Polar Bidang Posisi partikel dapat dituliskan dalam :
Koordinat polar 𝑟, 𝜃 , dengan :
𝑟 = 𝑥2 + 𝑦2 = 16 + 4
=2 5
2
r 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 tg 4
θ = 270
X

Dalam sistem koordinat diperoleh hubungan antara besaran cartesius dengan besaran polar sebagai
berikut :
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 dan 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
Maka posisi partikel dalam koordinat polar bidang bisa dinyatakan :
Y
𝐫 = 𝑥 𝑖 Ƹ + 𝑦 𝑗Ƹ
= 𝑟 cos 𝜃 𝑖Ƹ + 𝑟 sin 𝜃 𝑗Ƹ
= 𝑟 cos 𝜃 𝑖Ƹ + sin 𝜃 𝑗Ƹ
= 𝑟 𝑟Ƹ

Dengan : 𝑟 = 𝑥2 + 𝑦2 adalah besar posisii (brsaran scalar)

𝑟Ƹ = cos 𝜃 𝑖Ƹ + sin 𝜃 𝑗Ƹ adalah vektor satuan posisi
𝐫
= 𝑟
Jadi posisi partikel dalam koordinat polar adalah :

𝐫 = 𝑟 𝑟Ƹ
Mengingat vektor satuan 𝑟Ƹ = cos θ 𝑖Ƹ + sin θ 𝑗Ƹ dan 𝜃෠ saling
tegak lurus, maka dengan menggunakan bantuan metode ෡
𝜽
θ
segitiga seperti gambar disamping maka bisa ditentukan
𝑗 cos θ 𝒓ො
vektor satuan 𝜃෠ , diperoleh : 𝑗Ƹ sin θ

𝜃෠ = − sin 𝜃 𝑖Ƹ + cos 𝜃 𝑗Ƹ θ
−𝑖 sin θ 𝑖Ƹ cos θ

Dari kedua vektor satuan di atas, didapatkan hubungan antara vektor satuan radial dan vektor satuan
sudut sebagai berikut :
𝑑 𝑟Ƹ ෡
𝑑𝜃
𝜃෠ = 𝑑𝜃
𝑟Ƹ = −
𝑑𝜃
𝑑 𝑑
= cos θ 𝑖Ƹ + sin θ 𝑗Ƹ =− − sin 𝜃 𝑖Ƹ + cos 𝜃 𝑗Ƹ
𝑑𝜃 𝑑𝜃

= − sin 𝜃 𝑖Ƹ + cos 𝜃 𝑗Ƹ = cos 𝜃 𝑖Ƹ + sin 𝜃 𝑗Ƹ

Maka vektor kecepatan partikelnya dalam koordinar polar adalah :

𝐝𝐫 𝑑 𝒓 𝒓ො 𝑑𝑟 𝒅ො𝒓
v= = = 𝒓ො + 𝒓
𝐝𝐭 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝒕
𝑑𝑟 ෡
𝒅𝜽
= 𝑟Ƹ + 𝒓 ෡
𝜽
𝑑𝑡 𝒅𝒕
= 𝑟ሶ 𝑟Ƹ + 𝑟 𝜃ሶ 𝜃෠
𝑑𝑟
Dengan menggunakan definisi adalah kecepatan searah 𝑟Ƹ dan disebut kecepatan radial (𝐯𝐫 ). Dan
𝑑𝑡
𝒅𝜽
komponen kecepatan searah 𝜃መ disebut kecepatan tangensial (𝒗𝜽 = 𝒓 = 𝒓𝜽ሶ )
𝒅𝒕
Sedangkan percepatan partikel dalam koordinat polar bidang dapat didefinisikan sebagai berikut::
𝑑𝑟 𝒅𝜽 ෡
𝐝𝐯 𝑑 Ƹ
𝑟+𝒓 𝜽
𝑑𝑡 𝒅𝒕
a= =
𝐝𝐭 𝑑𝑡
𝑑2 𝑟 𝒅𝒓 𝒅ො𝒓 𝒅𝒓 𝒅𝜽 𝟐෡ ෡
= 𝒓ො + 𝒅𝒕 + ෡ + 𝒓 𝒅 𝜽𝟐 𝜽
𝜽 ෡+𝒓 𝒅𝜽 𝒅𝜽
𝑑𝑡 2 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑2 𝑟 𝒅𝑟Ƹ 𝒅𝜽 𝒅𝜽 𝟐෡ ෡ 𝒅𝜽
= 𝒓ො + 𝒗𝒓 𝒅𝜽 𝒅𝒕 + 𝒗𝒓 𝒅𝒕 ෡ + 𝒓 𝒅 𝜽𝟐 𝜽
𝜽 ෡+𝒓 𝒅𝜽 𝒅𝜽
𝑑𝑡 2 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕
𝑑2 𝑟 𝒅𝜽 𝒅𝜽 𝟐෡ 𝒅𝜽 𝟐
= 𝒓ො + 𝒗𝒓 𝒅𝒕 𝜃መ + 𝒗𝒓 𝒅𝒕 ෡ + 𝒓 𝒅 𝟐𝜽 𝜽
𝜽 ෡ + 𝒓 −𝑟Ƹ
𝑑𝑡 2 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑2 𝑟 𝒅𝜽 𝟐 𝒅𝟐 𝜽
෡ 𝒅𝜽
= −𝒓 𝑟Ƹ + 𝒓 𝟐 + 2𝒗𝒓 𝜃መ
𝑑𝑡 2 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

= 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑟Ƹ + 𝑟 𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝜃መ

𝑑2 𝑟 𝒅𝜽 𝟐
Dengan menggunakan definisi percepatan radial 𝒂𝐫 = −𝒓 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 adalah kecepatan
𝑑𝑡 2 𝒅𝒕
𝒅𝜽 𝟐
searah 𝑟.Ƹ Suku kedua dalam percepatan radial 𝒓 = 𝑟𝜃ሶ 2 disebut dengan percepatan sentripetal. Dan
𝒅𝒕
komponen percepatan searah 𝜃መ disebut percepatan tangensial
𝒅𝟐 𝜽
෡ 𝒅𝜽
𝒂𝜽 = 𝒓 + 2𝒗𝒓 = 𝑟 𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
Maka percepatan partikel di atas, dapat dinyatakan dengan :
a = 𝒂𝐫 𝑟Ƹ + 𝒂𝜽 𝜃መ
C. KOORDINAT POLAR SILINDER Hubungan Koordinat
Z Cartesius dan Silinder
Z
x = ρ cos φ
y = ρ sin φ

z Y z=z
z Y
φ ρ dengan ρ = 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐
x 𝒚
φ = arc tg
y 𝒙
Koordinat Cartesius X Koordinat Silinder
X

Dengan bantuan matematis atau grafis diperoleh hubungan vektor satuan cartesius dengan silinder sbb :
𝝆ෝ = Cos φ 𝒊Ƹ + sin φ 𝒋Ƹ ෡ = −𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊Ƹ + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋Ƹ
∅
෡
𝑑∅ 𝑑ෝ
𝜌
=- = 𝑑𝜑
𝑑𝜑

Posisi partikel dalam sistem koordinat silinder dapat dituliskan :

ෝ + 𝒛 𝒛ො
r=𝝆𝝆
Maka vektor kecepatan partikelnya adalah :
𝐝𝐫 ෝ+𝒛 𝒛ො
𝑑 𝝆𝝆 𝑑𝜌 𝒅ෝ
𝝆 𝒅𝒛 𝒅ො𝒛
v= = = ෝ+𝝆
𝝆 + 𝒛ො + 𝒛
𝐝𝐭 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑𝜌 ෝ
𝒅φ 𝒅𝒛
= ෝ
𝝆 +𝝆 ෡
∅ + 𝒅𝒕 𝒛ො + 𝒛 (𝟎)
𝑑𝑡 𝒅𝒕
Dan vektor percepatan
𝐝𝑽 𝑑2𝜌 𝑑𝜑 2 𝒅𝟐 𝝋 𝒅𝝆 𝒅𝝋 𝒅𝟐 𝒛
a= = − 𝜌 𝑑𝑡 ෝ+ 𝝆
𝝆 + 𝟐 𝒅𝒕 ෡+
∅ 𝒛ො
𝐝𝐭 𝑑𝑡 2 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
Operator del 𝛻 dalam koordinat cartesius dapat dituliskan dengan
𝜕 𝜕 𝜕
𝛻 = 𝑖Ƹ + 𝜕𝑦 𝑗Ƹ + 𝜕𝑧 𝑘෠
𝜕𝑥
Sedang dalam koordinat silinder dnyatakan dengan
𝜕 1 𝜕 𝜕
𝛻 = 𝜌ො + ෡ + 𝑧Ƹ
∅
𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧

D. KOORDINAT POLAR BOLA

Hubungan Koordinat Cartesius dan
Z Z Bola
x = r sin θ cos φ
y = r sin θ sin φ

θ z = r cos θ
z Y r z Y

ρ
dengan r = 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐
φ
x
𝒙𝟐 +𝒚𝟐 𝒚
y
Θ = arc tg ; φ = arc tg
𝒛 𝒙
X Koordinat Cartesius X Koordinat Bola

Dengan bantuan matematis atau grafis diperoleh hubungan vektor satuan cartesius dengan bola
sbb :
𝒓ො = sin θ ρො + cos θ 𝒛ො = 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒄𝒐𝒔 𝝋 𝒊Ƹ + 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒔𝒊𝒏 𝝋 𝒋Ƹ + 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒌෡
෡ = 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝝆
𝜽 ෡
ෝ − 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒛ො = 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒄𝒐𝒔 𝝋 𝒊Ƹ + 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒔𝒊𝒏 𝝋 𝒋Ƹ − 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒌
෡ = −𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝒊Ƹ + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒋Ƹ
∅
Dengan mendeferensialkan persamaan di atas, diperoleh :
𝝏ො𝒓 𝝏ො𝒓
෡
= 𝜽 ෡
= 𝒔𝒊𝒏 𝜽 ∅
𝝏𝜽 𝝏𝝋
෡
𝝏𝜽 ෡
𝝏𝜽
= − 𝒓ො ෡
= 𝒄𝒐𝒔 𝜽 ∅
𝝏𝜽 𝝏𝝋
෡
𝝏∅ ෡
𝝏∅
=𝟎 = −ෝ ෡
𝝆 = −𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒓ො − 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝜽
𝝏𝜽 𝝏𝝋

Vektor posisi partikel dalam koordinat bola dapat dituliskan :

r = r 𝑟Ƹ = 𝑟 𝑟(𝜃,
Ƹ 𝜑)
Maka vektor kecepatan partikel dinyatakan dengan
𝐝𝐫 𝑑
v= = 𝑟 𝑟(𝜃,
Ƹ 𝜑)
𝐝𝐭 𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝒅ො𝒓
= 𝑑𝑡
𝑟Ƹ + 𝒓 𝒅𝒕
𝑑𝑟Ƹ 𝑑 𝑟Ƹ 𝑑𝜃 𝑑𝑟Ƹ 𝑑𝜑
Karena 𝑟Ƹ = 𝑟Ƹ 𝜃, 𝜑 maka = +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑𝜑 ෡
= 𝜃መ + sin 𝜃 ∅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sehingga vektor kecepatan diatas, diperoleh :
𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝐯= 𝑟 Ƹ + 𝒓 𝜃መ + 𝑑𝜑 sin 𝜃 ∅෡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑𝜃
= 𝑟Ƹ + 𝒓 𝜃መ + 𝒓 𝑑𝜑 sin 𝜃 ∅
෡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
෡
= 𝑟ሶ 𝑟Ƹ + 𝑟 𝜃ሶ 𝜃෠ + 𝑟 𝜑ሶ ∅
= 𝑣𝑟 𝑟Ƹ + 𝑣𝜃 𝜃෠ + 𝑣∅ ∅ ෡
 Dengan cara yang sama, percepatan partikel dalam koordinat bola dapat dinyatakan dalam :
𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑 ෡
𝑟ො + 𝒓 𝑑𝑡 𝜃෠ + 𝒓 𝑑𝑡 sin 𝜃 ∅
𝐝𝑽 𝒅
a= =
𝐝𝐭 𝒅𝒕 𝑑𝑡
𝑑2𝑟 𝑑𝑟 𝑑 𝑟Ƹ 𝑑𝑟 𝑑𝜃 2
𝑑 𝜃 ෡
𝑑𝜃 𝑑 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜑 2
෡ + 𝑟 𝑑 𝜃 sin 𝜃 ∅
෡ + 𝒓 𝑑𝜑 sin 𝜃 𝑑∅
෡
= 𝑟Ƹ + 𝑑𝑡 𝑑𝑡 + 𝜃෠ + 𝑟 𝑑𝑡 2 𝜃෠ + 𝒓 𝑑𝑡 𝑑𝑡 + sin 𝜃 ∅
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝑟 𝑑𝜃 2 𝑑𝜑 2 𝑑2 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑 2
= −𝑟 −𝑟 2
𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝑡 𝑟Ƹ + 𝑟 + 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 − 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜃෠
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝜑 𝑑𝑟 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑𝜑
+ 𝑟 sin 𝜃 +2 sin 𝜃 + 2𝑟 cos 𝜃 ෡
∅
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
෡
= 𝑎𝑟 𝑟Ƹ + 𝑎𝜃 𝜃෠ + 𝑎∅ ∅

dimana :
𝑑2𝑟 𝑑𝜃 2 𝑑𝜑 2
𝑎𝑟 = 𝑑𝑡 2 − 𝑟 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛2 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡

= 𝑟ሷ − 𝑟 𝜃ሶ 2 − 𝑟 ∅ሶ 2 sin 𝜃
𝑑2 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑 2
𝑎𝜃 = 𝑟 + 2 𝑑𝑡 − 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

= 𝑟 𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ − 𝑟 ∅ሶ 2 sin 𝜃 cos 𝜃

𝑑2 𝜑 𝑑𝑟 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑𝜑
𝑎∅ = 𝑟 sin 𝜃 +2 sin 𝜃 + 2𝑟 cos 𝜃
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ሶ 𝜃
= 𝑟∅ሷ sin 𝜃 + 2 𝑟ሶ ∅ሶ sin 𝜃 + 2𝑟 𝜃 ∅ሶ cos
Sesuai dengan definisi percepatan bahwa :
𝑑𝑟 𝒅𝜽 ෡
𝐝𝐯 𝑑 Ƹ
𝑟+𝒓 𝜽
𝑑𝑡 𝒅𝒕
a= =
𝐝𝐭 𝑑𝑡
𝑑2 𝑟 𝒅𝟐 𝜽
෡
= 𝑑𝑡 2
𝒅𝒓 𝒅ො𝒓 𝒅𝒓 𝒅𝜽
෡
𝒓ො + 𝒅𝒕 𝒅𝒕 + 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝜽 + 𝒓 𝒅𝒕𝟐 𝜽 ෡ + 𝒓 𝒅𝜽 𝒅𝜽෡
𝒅𝒕 𝒅𝒕
2
𝑑 𝑟 𝒅𝑟Ƹ 𝒅𝜽 𝒅𝜽 𝒅𝟐 𝜽
෡ ෡ 𝒅𝜽
𝒅𝜽 𝒅𝜽
= 2 𝒓 ො + 𝒗𝒓 ෡ ෡
+ 𝒗𝒓 𝒅𝒕 𝜽 + 𝒓 𝒅𝒕𝟐 𝜽 + 𝒓 𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕
𝑑𝑡 𝒅𝜽 𝒅𝒕
𝑑2𝑟 𝒅𝜽 𝒅𝜽 𝒅𝟐 𝜽
෡ 𝒅𝜽 𝟐
= 2 𝒓 ො + 𝒗𝒓 መ ෡ ෡
𝜃 + 𝒗𝒓 𝒅𝒕 𝜽 + 𝒓 𝒅𝒕𝟐 𝜽 + 𝒓 −𝑟Ƹ 𝒅𝒕
𝑑𝑡 𝒅𝒕
𝑑2 𝑟 𝒅𝜽 𝟐 ෡
𝒅𝟐 𝜽 𝒅𝜽
= 𝑑𝑡 2 − 𝒓 𝒅𝒕 𝑟Ƹ + 𝒓 𝒅𝒕𝟐 + 2𝒗𝒓 𝒅𝒕 𝜃መ

𝑑2 𝑟 𝒅𝜽 𝟐
Dengan menggunakan definisi percepatan radial 𝒂𝐫 = 𝑑𝑡 2
−𝒓 𝒅𝒕
adalah kecepatan

searah 𝑟Ƹ Dan komponen percepatan searah 𝜃መ disebut percepatan transversal 𝒂𝜽 =

෡
𝒅𝟐 𝜽 𝒅𝜽
𝒓 𝒅𝒕𝟐 + 2𝒗𝒓 𝒅𝒕
Maka percepatan partikel di atas, dapat dinyatakan dengan :
a = 𝒂𝐫 𝑟Ƹ + 𝒂𝜽 𝜃መ