Dengan memahami fungsi alih dan tanggapan

dinamikanya yang bersesuaian, selanjutnya akan

ditinjanu sistem kendali dengan umpan balik.
Dengan hal ini sistem yang akan ditinjau
hanyalah sistem-sitem listrik saja. Suatu
Regulator tegangan merupakan sistem pengenali
tegangan yang menahan tegangan tertentu tetap
dalam batas-batas yang ditetapkan meskipun
terjadi perubahan beban atau keadaan kerja yang
lain.
Suatu Sistem jalur terbuka merupakan sistem yang tidak
mempedulikan keluarnya. Keunggulan utama umpan balik
dalam penguat, yang diberikuat dalam bab tiga belas,
merupakan kemampuan untuk memberikan tata kerja yang
memuaskan dalam berbagai macam keadaan.
Dalam Regulator tegangan pada Contoh 26.5, selisih antara
tegangan yang terkendali dengan tegangan acuan. Yang disebut
galat
Kadang-kadang diperlukan jaringan kompensasi dalam
hubungan seri dengan komponen sistem untuk
menghapuskan tiang yang tidak diinginkan. Jalur umpan
balik tambahan ada kalanya diperlukan untuk memberikan
kestabilan.
Pertanyaan yang mendasar adalah apakah penyebut T(s)
mempunyai akar di sisi kanan bidang s. jika penyebut itu
diketahui dan dalam bentuk faktor, seperti pada Persamaan
(6.13), pertanyaan itu dengan mudah telah terjawab.
Tetapi, secara umum G(s) dan H(s) adalah polinomial dalam
s dan mencari akar-akarnya merupakan pekerjaan yang
harus diselesaikan dengan komputer.
 Dari sudut pandang ahli rekayasa teknik,
masalah praktisnya adalah menentukan pengaruh
kestabilan terhadap variasi parameter-parameter
sistem. Untuk mengoptimasikan rancangan sistem,
rekayasawan harus memberikan kestabilan yang
memenuhi unjuk kerja yang ditetapkan dengan
biaya yang sekecil-kecilnya. Berbagai metode telah
dikembangkan untuk memberikan penyelesaian
yang memudahkan untuk masalah-masalah dalam
praktik dengan fungsi alih sistem yang sangat
rumit.
26.5 Mekatronika
Mekatronika merupakan bagian dari evolusi
perancangan rekayasa modern. Pengembangan
komputer, komputer mikro, dan komputer
tertanam serta perkembangan yang terkait
dengan teknologi informasi dan perangkat lunak
membuat mekatronika merupakan bagian yang
tak terpisahkan dalam kemajuan teknologi.
Definisi mekatronika telah berkembang dari definisi aslinya
oleh Perusahaan Listrik Yasakawa: Mekatronika terdiri atas
kata “meka” dari mekanisme dan “tronika” dari elektronika.
Dengan kata lain teknologi dan produk yang
menggabungkan elektronik dalam mekanisme membuat
sulit untuk menentukan mana yang awal dan mana yang
akhir.
Definisi itu dikembangkan pada tahun 1969 sebagai:
perpaduan sinergis antara teknik mesin (mechanical
engineering) dan elektronika dan kendali komputer cerdas
dalam rancangan dan manufaktur produk dan proses
industri.
Definisi yang mungkin lebih tepat adalah:
keterpaduan total antara sistem mekanik, sistem
elektronik, sistem listrik, komputer, sistem kendali,
dan rekayasa molekuler (dari nanokimia dan biologi).
Bagi praktisi rekayasa, mekatronika sebenarnya bukan
barang baru. Banyak produk rekayasa selama 30
tahun terakhir telah memadukan sistem listrik,
mekanik, dan komputer. Robot untuk industri
merupakan contoh nyata suatu sistem mekatronika,
tetapi sampai saat ini belum ada pendidikan khusus
mengenai mekatronika.
Pengkajian mekatronika dapat dibagi dalam
kawasan kekhususan berikut :
1. Pemodelan sistem fisik
2. Sensor dan akuator
3. Sinyal dan sistem
4. Komputer dan sistem logika
5. Perangkat lunak dan akuisisi data
Dengan semakin matangnya mekatronika,
dengan sendirinya kawasan kekhususan itu akan
semakin berkembang dan berubah.
Pusat dari mekatronika adalah perpaduan antara
sistem fisik (sistem listrik dan mekanik) dengan
menggunakan berbagai macam sensor dan
akuator yang terhubung ke komputer dan
perangkat lunak.
Dalam proses perancangan, sistem fisik harus
dapat diwakili dengan model matematika
sehingga pemodelan sistem fisik merupakan
bagian penting dalam proses perancangan
mekatronika.
Prinsip-prinsip dasar ilmu dan rekayasa digunakan
dalam mengembangkan model sistem fisik mekanik
dan sistem dinamik, sistem listrik, sistem
elektromekanik, sistem termodinamika, dan sistem
mikroelektromekanik.
Sistem mekatronika menggunakan berbagai macam
sensor untuk mengukur lingkungan luar dan aktuator
untuk memanipulasi sistem fisik agar mencapai tujuan
yang diinginkan.
Sensor mengukur gerakan linear dan berputar,
percepatan, gaya, torsi dan daya, aliran, suhu, jarak,
cahaya, dan citra.
Sensor semakin kecil ukurannya, semakin ringan, dan
umumnya semakin murah. Kecenderungan
miniaturisasi ke ukuran mikro dan nano mendukung
evolusi perancangan sistem mekatronika.
Aktuator adalah peralatan mekanik untuk
menggerakkan atau mengendalikan suatu sistem
mekanisme atau sistem. Aktuator pada dasarnya
adalah suatu transduser yang mengubah sinyal
masukan (umumnya berupa sinyal listrik) menjadi
gerakan juga mengikuti kecenderungan yang dialami
oleh sensor dalam hal mengecilnya ukuran dan biaya.
Aktuator dapat digolongkan menjadi aktuator
elektromekanik, aktuator listrik, aktuator
piezolistrik, aktuator hidraulik dan pneumatik,
dan mikrotransduser.
Telah diuraikan bahwa langkah penting dalam
proses perancangan adalah secara akurat
mewakili sistem dengan model matematikanya.
Dengan model matematika itu dapat dilakukan
analisis dan meramalkan perilaku sistem.
Sistem dan kendali merupakan pusat perhatian
dalam rancangan mekatronika.
Penerapan sistem kendali dalam mekatronika
meliputi rancangan ranah frekuensi klasik
(dengan menggunakan model linear, tak
bergantung kepada waktu) sampai ke metode
keadaan-ruang (state space) multi-masukan,
multi-keluaran (MIMO – multi-input multi-
output), sampai ke metode tak linear yang
berubah menurut waktu. Metode perancangan
klasik menggunakan model fungsi alih dan
tempat kedudukan akar atau metode tanggapan
frekuensi.
Meskipun pendekatan fungsi alih umumnya menggunakan
masukan tunggal, keluaran tunggal (SISO – single input, single
output), masih dimungkinkan untuk melakukan analisis MIMO
dalam ranah frekuensi.
Analisis keadaan-ruang dan kiat perancangan modern dapat
berlaku untuk sistem SISO maupun MIMO.
Metodologi lainnya, termasuk kendali kabur (fuzzy control),
kendali adaptif, dan kendali tak-linear (yang menggunakan
metode Lyapunov dan linearisasi umpan-balik) juga digunakan.
Setelah sistem kendali dirancang, selanjutnya adalah
menerapkannya pada sistem mekatronika. Tahapan ini
merupakan tahapan perancangan dengan melibatkan
perangkat lunak dan perangkat keras komputer,
sistem logika, dan akuisisi data. Perkembangan
komputer mikro dan teknologinya yang terkait serta
kemajuan dalam rekayasa perangkat lunak memberi
dampak yang besar terhadap pertumbuhan
mekatronika.
Evolusi mekatronika modern dapat dilihat diantaranya
dari perkembangan mobil dan kamera.
Pada tahun 1960an peralatan elektronika dalam
mobil hanyalah radio, saat ini hampir semua
mobil sudah dilengkapi dengan pengendali
mikro (microcontroller). Kamera digital yang
mulai diperdagangkan pada tahun 1981 sudah
membuat revolusi besar dalam dunia fotografi,
dari yang pada tahun 1960an hanya konsep
optik, mekanik, dan kimia yang diterapkan.
Ditinjau dari sejarahnya, mekatronika dapat
dipandang berawal dari upaya manusia untuk
melakukan otomatisasi.
Sebenarnya, istilah otomatisasi itu mulai populer
pada tahun 1940an pada saat perusahaan mobil
Ford menyatakan suatu proses suatu mesin yang
memberikan bagian tertentu mobil dari suatu
bagian ke bagian yang lain dan kemudian
memasang perangkat-perangkat yang diperlukan
sesuai dengan yang semestinya.
Sebenarnya pengembangan sistem mekanik
otomatis telah dipakai di Yunani dari tahun 300
sampai 1 sebelum Masehi dengan pengembangan
mekanisme regulator apung (float regulator).
Salah satunya adalah lampu minyak yang dirancang oleh Philon.
Ia menggunakan regulator apung untuk mempertahankan agar
permukaan minyaknya selalu tetap.
Selanjutnya pada abad pertama, Hero Alexandria menerbitkan
buku berjudul Pneumatica yang menguraikan berbagai jenis
mekanisme untuk mempertahankan tinggi permukaan dengan
menggunakan regulator apung.
Salah satu contoh yang dapat dijumpai sampai saat ini adalah
sistem tangki air penyiram toilet.
Muhammad, Hasan, dan Akhmad, para putra Musa bin
Shakir dari Khurasan, menulis buku Kitab al Hiyal
(Buku Peralatan Mekanik) pada tahun 850 yang
menguraikan tentang berbagai peralatan sistem
kendali otomatis.
Di Eropa dan Rusia dalam abad ke-17 sampai ke-19,
banyak peralatan penting diciptakan yang
memberikan sumbangan kepada pengembangan
mekatronika. Cornelis Drebbel (1572-1633) dari
Belanda menciptakan regulator suhu yang merupakan
sistem umpan balik pertama di masa itu.
Dennis Papin (1647-1712) menciptakan regulator
tekanan yang serupa dengan yang dipakai pada panci
bertekanan (pressure cooker) saat ini.
Mesin hitung pertama adalah yang dibuat oleh Pascal
pada tahun 1642. Sistem umpan balik pertama adalah
yang diciptakan oleh Pulzunov dari Rusia pada tahun
1765. Regulator apung buatan Pulzunov mengatur
muka air dengan membuka dan menutup katup
pengisi air pada suatu ketel, seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 26.23. Perkembangan selanjutnya
adalah governor Watt, seperti yang telah diuraikan
dalam awal bab ini.
Evolusi berikutnya mensyaratkan teori kendali
otomatis. Pendahulu mesin kendali numerik (NC –
numerically controlled) untuk manufaktur otomatis
adalah penemuan mesin tenun otomatis oleh Joseph
Jacquard dari Perancis pada tahun 1801 seperti yang
telah diuraikan pada awal Bab 16. Pada akhir tahun
1800an J.C. Maxwell memulai teori kendali dengan
menerapkan analisis persamaan diferensial pada
governor Watt. Maxwell meneliti pengaruh berbagai
parameter sistem yang dapat mempengaruhi unjuk
kerja sistem.
Pada saat yang hampir bersamaan,
Vysnegradskii merumuskan teori matematika
tentang regulator. Pada tahun 1830, Faraday
menguraikan hukum induksi yang merupakan
dasar motor dan generator listrik.
Pengembangan unsur kendali pneumatik pada tahun
1930an mematangkan penerapan dalam proses
industri. Selama tahun 1940an kemajuan di bidang
matematika dan metode analitis membuat rekayasa
kendali berkembang menjadi cabang ilmu tersendiri.
Perkembangan sistem telepon dan penguat umpan
balik elektronik memacu Bode, Nyquist, dan Black di
Laboratorium Bell Telephone meneliti lebih jauh.
Tata kerja penguat umpan balik yang dijelaskan
dengan ranah frekuensi telah menjadi “kiat kendali
klasik” saat ini.
Selama masa yang sama teori kendali juga
berkembang di Rusia saat itu mendominasi
bidang teknik kendali dan memusatkan pada
perumusan ranah waktu dan pemodelan sistem
menggunakan persamaan diferensial.
Pengembangan rumusan ranah waktu dengan
menggunakan pewakilan sistem variabel
keadaan terjadi di tahun 1960an dan
berkembang menjadi praktik perancangan dan
analisis yang sekarang umumnya dikenal
sebagai “kiat kendali modern”.
Perang Dunia Kedua memicu perkembangan teori
dan penerapan kendali otomatis dalam upaya
merancang dan membuat pilot otomatis untuk
pesawat terbang, sistem pengarah meriam, sistem
kendali antena radar, dan berbagai sistem militer
lainnya. Kiat ranah frekuensi berkembang setelah
Perang dunia dengan meningkatnya penggunaan
transformasi Laplace dan penggunaan bidang-s
seperti perancangan sistem kendali dengan
menggunakan sistem kedudukan akar (root
locus).
Dari segi komersial, dipicu oleh penghematan yang
diperoleh dengan produksi masal, otomatisasi
proses produksi merupakan prioritas utama di awal
tahun 1940an. Selama tahun 1950an, penemuan
penggerak rantai (cam, linkage, and chain drive)
menjadi teknologi yang memungkinkan penemuan
produk baru dan manufaktur dan perakitan presisi
dengan kecapatan tinggi. Di antara contohnya
adalah mesin jahit, mesin industri tekstil, dan mesin
cetak. Manufaktur presisi kecepatan tingggi menjadi
kenyataan saat itu, di antaranya adalah pembuatan
kemasan (kotak) kertas otomatis.
Pengembangan mikroprosesor di akhir tahun 1960an
menuntun ke arah penggunaan komputer kendali dalam
perancangan proses dan produk. Mesin kendali numerik
yang mulai dikembangkan pada tahun 1950an dan
19660an di Massachusetts Institute of Technology,
Amerika Serikat. Peluncuran Sputnik dan abad ruang
angkasa merupakan penggalak pengembangan sistem
kendali mesin. Roket dan peluru kendali mensyaratkan
sistem kendali otomatis yang kompleks dengan akurasi
yang tinggi. Selanjutnya, upaya pengurangan bobot
satelit sambil memberikan kendali yang akurat
mendorong pengembangan kendali optimal.
Metode ranah waktu yang dikembangkan oleh
Lyapunov, Minorsky, dan lain-lain, di samping teori
kendali optimal oleh Pontryagin di Soviet Rusia and
Bellman di Amerika Serikat sejalan dengan
ketersediaan komputer kecepatan tinggi dan bahasa
pemrograman tingkat tinggi dalam pengembangan
ilmu pengetahuan.
Kemajuan di bidang semikonduktor dan rangkaian
terpadu menuntun ke arah pengembangan produk
baru yang memadukan unsur-unsur mekanik dan
elektronika dalam sistem mekatronika yang
diperkenalkan oleh Yasakawa Electric pada tahun
1969.
Awalnya mekatronika hanya melibatkan
komponen-komponen mekanik dan elektronik
saja, tanpa komputasi. Contoh sistem semacam
itu diantaranya adalah pintu geser otomatis dan
mesin penjual minuman dan makanan otomatis
Di tahun 1970an, di Jepang dibuat klasifikasi produk
mekatronika menjadi empat golongan :
• Kelas I : Terutama produk mekanik dengan
elektronik guna meningkatkan fungsinya. Contoh
untuk ini adalah mesin kendali numerik dan
penggerak dengan kecepatan variabel untuk mesin
manufaktur.
• Kelas II : Sistem mekanik tradisional dengan
peralatan dalamnya diperbarui menggunakan
elektronik, bagian luarnya tidak berubah.
Contohnya adalah mesin jahit modern dan sistem
manufaktur otomatis.
• Kelas III : Sistem yang mempertahankan
fungsinya seperti sistem mekanik, tetapi
mekanisme dalamnya digantikan elektronik,
misalnya arloji digital.
• Kelas IV : Produk yang dirancang dengan
teknologi mekanik dan elektronik melalui
perpaduan sinergis. Contohnya antara lain
mesin fotokopi, mesin cuci otomatis, penanak
nasi, dan oven otomatis.
Teknologi yang memungkinkan untuk masing-masing
produk mekatronika itu menggambarkan kemajuan
produk-produk elektromekanik sejalan dengan
perkembangan teori sistem kendali, teknologi
komputasi, dan mikroprosesor.
Produk Kelas I dimungkinkan oleh teknologi servo,
elektronika daya, dan teori sistem kendali.
Produk-produk Kelas II dimungkinkan dengan
tersedianya sarana komputasi dan peralatan
penyimpanan (memory) serta kemampuan
perancangan rangkaian listrik.
Produk Kelas III sangat mengandalkan
mikroprosesor dan rangkaian terpadu untuk
menggantikan sistem mekanik.
Produk Kelas IV ditandai dengan awal sistem
mekatronika murni melalui perpaduan antara sistem
mekanik dengan sistem elektronik.
Dengan pengembangan mikroprosesor di tahun
1970an perpaduan antara semua sistem itu dengan
sistem komputasi mulai terwujud.
Perbedaan antara kendali klasik dan kendali modern
mulai berkurang sejak tahun 1980an dengan adanya
teori kendali yang kokoh (robust control).
Saat ini sudah disadari bahwa pendekatan ranah
waktu dan ranah frekuensi harus dilakukan bersama-
sama dalam analisis dan perancangan sistem kendali.
Di samping itu, sejak tahun 1980an penggunaan
komputer digital sebagai bagian terpadu sistem
kendali sudah menjadi bagian yang tak terpisahkan.
Di masa mendatang, pertumbuhan sistem
mekatronika akan dipicu oleh pertumbuhan dalam
bidang-bidang yang mendukungnya. Kemajuan di
bidang-bidang tradisional telah menumbuhkan sistem
mekatronika dengan memberikan “teknologi yang
membuatnya terjadi”.
Sebagai contoh, penemuan mikroprosesor telah
memberikan dampak sangat besar dalam
perancangan kembali sistem mekanik dan
perancangan sistem mekatronika yang baru.
Internet adalah teknologi, yang digunakan
dengan teknologi komunikasi, telah menuntun
ke arah kemajuan produk mekatronika.
Mekatronika saat ini sudah merupakan program
studi yang banyak diminati dan ditawarkan di
berbagai universitas di dunia.
26.6 Robotika
Definisi robot menurut Robotics Industry
Association (Asosiasi Industri Robotika) sebagai
suatu manipulator multifungsi yang dapat
diprogram kembali dan dirancang untuk
memindahkan benda, bagian, perkakas, atau
peralatan khusus lainnya, melalui gerakan
terprogram yang dapat diubah-ubah untuk
melakukan berbagai macam tugas.
Definisi menurut the International Organization
for Standardization (ISO) adalah :
an automatically controlled, reprogrammable,
multipurpose, manipulator programmable in
three or more axes, which may be either fixed in
place or mobile for use in industrial automation
applications.
Yang dalam Bahasa Indonesia dapat diartikan
sebagai :
suatu manipulator yang dikendalikan secara
otomatis, dapat diprogram kembali, serba guna,
yang dapat diprogram dalam tiga atau lebih
sumbu, yang dapat diam di suatu tempat atau
bergerak untuk digunakan dalam aplikasi
otomatisasi industri.
Dan berbagai definisi lain yang diusulkan oleh
berbagai institusi. Tampaknya belum ada definisi yang
dapat memuaskan semua pihak.
Robot modern umumnya digunakan dalam lingkungan
yang sangat terkendali misalnya seperti pada ban
berjalan dalam proses industri, tetapi di negara maju
seperti Jepang sudah dikembangkan robot pembantu
(domestic robot) yang membersihkan rumah.
Istilah robot pertama kali diperkenalkan oleh penulis
Ceko, Karel Capek dalam dramanya yang berjudul
R.U.R (Robot Universal Rossum),yang diterbitkan pada
tahun 1920.
Dalam cerita itu, ada suatu pabrik yang
membuat manusia buatan yang disebut robot
dan akhirnya menguasai dunia. Robota artinya
budak dalam Bahasa Ceko.
Dalam robotika tampilan fisik suatu robot tidak terlalu
penting dibandingkan dengan bagaimana gerakan
robot itu dapat dikendalikan. Masalah kendali utama
dalam robotika adalah menentukan sinyal-sinyal
aktuator yang diperlukan guna mencapai gerakan
yang diinginkan dan kriteria unjuk kerja yang telah
ditetapkan. Jika robot harus melakukan suatu
pekerjaan dan melakukan kontak dengan suatu
permukaan fisik, maka perlu untuk mengendalikan
besarnya gaya kontak yang diberikan kepada aktuator.
Meskipun masalah pengendalian itu dapat dinyatakan
secara sederhana, penyelesaiannya sering sangat
rumit karena ketaklinearan robot itu.
Robotika sudah menjadi salah satu program studi
yang banyak peminatnya di dunia.