PENGGUNAAN

LOGIKA FUZZY
REZA NANDIKA
HIMPUNAN FUZZY
1. Himpunan fuzzy (kabur) Merupakan suatu gagasan
2. untuk memperluas jangkauan fungsi karakteristik sehinga
3. meliputi bilangan riil dalam interval [0,1] adalah suatu kurva
4. yang menunjukkan pemetaan titik-titik masukan data ke dalam
5. nilai keanggotaannya sering juga disebut dengan derajat
6. keanggotaan. Salah satu cara yang dapat digunakan untuk
7. mendapatkan nilai keanggotaan ada beberapa fungsi yang bisa
8. digunakan
Fungsi keanggotaan tanjakan (naik) dan turun
Fungsi Keanggotaan segitiga
Fungsi keanggotaan trapesium
Fungsi keanggotaan segitiga dan kurva
Operasi Himpunan Fuzzy (Operasi dasar
Zadeh)
Seperti halnya himpunan konvensional, ada beberapa operasi yang
didefinisikan secara khusus untuk mengkombinasikan dan memodifikasi
himpunan fuzzy. Nilai keanggotaan sebagai hasil dari operasi dua
himpunan sering dikenal dengan nama fire strength atau α predikat. Ada
tiga dasar operator dasar yang diciptakan oleh Zad eh adalah sebagai
berikut

1. Operator AND
2. Operator Or
3. Operator Not
Operator AND
1.  
Operator ini berhubungan dengan operasi interseksi pada
himpunan α predikat sebagai hasil operasi dengan operator AND
diperoleh dengan mengambil nilai keanggotaan terkecil antara
elemen pada himpunan himpunan yang bersangkutan
Operator OR
1.Operator
  ini berhubungan dengan operasi uni pada himpunan α predikat
sebagai hasil operasi dengan operator OR diperoleh dengan mengambil
nilai keanggotaan terbesar antara elemen pada himpunan himpunan yang
bersangkutan
Operator Not
1.Operator
  ini berhubungan dengan operasi komplemen pada himpunan α
predikat sebagai hasil operasi dengan operator NOT diperoleh dengan
mengurangkan nilai keanggotaan elemen pada himpunan yang
bersangkutan 1 sebagai berikut
Struktur dasar logika fuzzy
1. Unit Fuzifikasi, yang mengubah besaran tegas (crisp) menjadi besaran Fuzzy
2. Unit pertimbangan Logika Fuzzy
3. Basis pengetahuan, berisi basis data dan pemprosesan aturan
4. Unit defuzifikasi yang mengubah besaran fuzzy menjadi besaran tegas (crisp)

Bergantung pada tujuan perancangan, tipe FLC lain

dapat disusun. Misalnya FLC mungkin memiliki sejumlah
aturan kendali fuzzy tertentu (static knowledge base) atau
mungkin mempunyai kemampuan belajar untuk
memodifikasi basis pengetahuan
(dynamic fuzzy knowledge base)
Variabel sistem dan parameter Fuzzy
Bergantung dari kerumitan sistem fuzzy, jumlah variabel masukan dan
keluaran bervariasi.
1. SISO Single Input Single Output
2. MISO Multiple Input Single Output
3. MIMO Multiple Input Multiple Output
Meskipun penentuan jumlah, jangkauan, dan bentuk fungsi keanggotaan sangat
terpengaruh subyektivitas perancangan dan evaluasi dari unjuk kerja sistem, perlu
juga diperhatikan hal-hal berikut.
1. Himpunan fuzzy terdistribusi simetris sepanjang semesta wacana.
2. Himpunan fuzzy berjumlah ganjil untuk masing-masing variabel. Hal ini akan
menjamin ada beberapa himpunan fuzzy yang berada di tengah-tengah.
3. Himpunan fuzzy yang berdekatan saling tumpang tindih untuk menjamin tidak
ada besaran crisp yang tidak memiliki pasangan besaran fuzzy dan untuk
menjamin ada lebih dari satu aturan yang terlibat pada penentuan keluaran.
4. Sebaiknya menggunakan fungsi keanggotaan berbentuk segitiga atau
trapesium untuk mengurangi waktu komputasi.

Bentuk fungsi keanggotaan segitiga dan trapesium

Fuzifikasi
Fuzifikasi adalah suatu proses pemetaan dari kawasan tegas (crisp) ke
kawasan himpunan fuzzy. Dalam kendali proses, data teramati biasanya
tegas (crisp), dan fuzifikasi diperlukan untuk memetakan nilai tegas (crisp)
tersebut, pada jangkauan yang teramati, ke suatu besaran fuzzy yang
bersesuaian. Data yang telah dipetakan selanjutnya diubah menjadi
bentuk linguistik dengan derajat keanggotaan tertentu dan akan menjadi
label bagi himpunan kabur (fuzzy).
Pemrosesan Aturan
Pemrosesan aturan fuzzy merupakan kumpulan aturan kendali fuzzy.
Pemrosesan aturan fuzzy disusun berdasarkan pengetahuan pakar dan
kawasan aplikasi dan tujuan pengendalian yang dilakukan. Berdasarkan
pemrosesan aturan fuzzy ini, mesin inferensi akan memetakkan himpunan
fuzzy ke dalam himpunan fuzzy lain yang ditentukan oleh sekumpulan
kaidah deskripsi linguistik yang disusun berdasarkan pengetahuan pakar
tersebut. Pengetahuan pakar ini umumnya disusun dalam bentu aturan
JIKA…MAKA sebagai berikut

JIKA (suatu himpunan kondisi terpenuhi) MAKA (suatu himpunan aksi

dijalankan)
SISTEM INFERENSI FUZZY
Membuat if then rules
Fuzifikasi Tsukamoto
Frekuensi sebagai output
2. inferensi/implifikasi, Tsukamoto
Defuzifikasi Tsukamoto
Inferensi
Mamdani
fuzifikasi sama dengan metode Tsukamoto, perbedaan pada alpha
predikat
1. Komposisi aturan menggunakan fungsi MAX
Deffuzifikasi
MENGHITUNG LUAS
Aplikasi Pada Robotik
Di sini akan dirancang prototip dari Segway. Seperti yang sudah dibahas
sebelumnya, ini juga merupakan pengembangan dari pendulum terbalik
yang di letakan diatas kereta beroda . Sedangkan tujuannya ialah
mendesain suatu sistem kontrol yang handal agar robot dapat berdiri
tegak. Untuk dapat menyeimbangkannya dibutuhkan metode kontrol yang
baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan
tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa memerlukan pengendali dari
luar dan menerapkan Self-balancing Control. Maka dari itu dipilih kontrol
Fuzzy Logic sebagai kontrol yang dapat menciptakan kontrol sesuai
dengan yang diharapkan. Penentuan pada metode control Fuzzy Logic ini
ialah dikarenakan dengan menggunakan Fuzzy Logic ini keluaran dari
system berupa crisp tegas yang dapat menjaga kestabilan robot yang
dibuat.
Pada perancangan ini digunakan Arduino uno, serta memakai sensor accelerometer
dan gyroscope yang akan mengendalikan motor DC. Masalah yang didapatkan pada
penelitian ini antara lain ialah merealisasikan kontrol Fuzzy Logic pada sistem robot
dengan merealisasikan Kalman Filter agar pembacaan sensor akurat. Sehingga
robot ini dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan seimbang terhadap
permukaan bumi pada bidang datar. Dan dapat menerapkan Self-balancing Control
pada robot.
 TERIMAKASIH
. "Carilahilmu dan hiasilah dia dengan
sikap tawadhu dan santun." (Al-Hasan)