Universitas

Muhammadiyah
Sidoarjo

Aktuator (Penggerak)
Penulis : Agus Hayatal Falah ST.,MT
MK: Robotika

Universitas Muhammadiyah
Sidoarjo
2020
 Definisi Aktuator
Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi
gerakan mekanis. Jenis yang pokok dari penggerak adalah relai, solenoid, servo dan motor

2
Jenis – Jenis Aktuator Relay

3
 Jenis Aktuator Selenoid
Solenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah
sinyal listrik atau arus listrik menjadi gerakan mekanis
linear. solenoid disusun dari kumparan dengan inti
besi yang dapat bergerak.

4
Cara Kerja Selenoid

5
 Jenis Aktuator Motor Stepper
Motor stepper mengubah pulsa listrik yang diberikan
menjadi gerakan rotor discret ( berlainan ) yang disebut step
(langkah). Satu derajat-per langkah motor memerlukan 360
pulsa untuk menggerakkan melewati satu putaran. Juga ada
motor mikro step dengan ribuan langkah per putaran.

6
 Motor stepper variable reluktansi
Pada motor stepper yang mempunyai variabel reluktansi maka
terdapat 3 buah lilitan yang pada ujungnya dijadikan satu 8 pada
sebuah pin common. Untuk dapat menggerakkan motor ini maka
aktivasi tiap-tiap lilitan harus sesuai urutannya.

Jika lilitan 1 dilewati oleh arus, lilitan 2 mati dan lilitan

3 juga mati maka kumparan 1 akan menghasilkan gaya tolakan
kepada rotor dan rotor akan berputar sejauh 30 searah jarum
jam sehingga kutub rotor dengan label Y sejajar dengan kutub
dengan label 2

7
 Unipolar Motor stepper
Motor stepper dengan tipe unipolar adalah motor stepper yang
mempunyai 2 buah lilitan yang masing-masing lilitan ditengah-
tengahnya diberikan sebuah tap seperti tampak pada gambar.

Motor ini mempunyai step tiap 30 dan mempunyai dua

buah liliatan yang didistribusikan berseberangan 180 di antara
kutub pada stator. Sedangkan pada rotonya menggunakan
magnet permanen yang berbentuk silinder dengan mempunyai
6 buah kutub, 3 kutub selatan dan 3 buah kutub utara.
Sehingga dengan konstrusi seperti ini maka jika dibutuhkan ke
presisian dari motor stepper yang lebih tinggi dibutuhkan pula
kutub-kutub pada stator dan rotor yang semakin banyak pula

Torsi Kecil

Torsi besar

8
 Bipolar Motor Stepper
Motor dengan tipe bipolar ini mempunyai konstruksi yang hampir
sama dengan motor stepper tipe unipolar namun tidak terdapat tap
pada lilitannya, seperti tampak pada gambar.

9
10
 Motor BLDC

BLDC motor merupakan motor sinkron yang

menggunakan permanen magnet pada rotor serta lilitan
pada stator sebagai medan magnet nya. Cara kerja
pada motor BLDC yaitu permanen magnet yang ada
pada rotor akan ditarik dan di dorong oleh gaya
electromagnet stator yang diatur oleh driver motor.
Berbeda dengan motor DC yang menggunakan sikat
atau brush mekanis untuk melakukan komutasi untuk
merubah kutub magnetnya pada stator

11
Skema motor BLDC

12
Pola sensor hall effect motor Bldc

13
 Cara kerja motor bldc

Pertama, hall sensor H1 dan H3 bernilai 1 karena

mengalami perubahan medan magnet. Sehingga
kontroler akan mengalirkan arus pada lilitan B dan
C. Lilitan B menjadi kutub utara dan lilitan C
menjadi kutub selatan. Kutub utara oleh lilitan B
akan memberikan tolakan pada kutub utara magnet
rotor, sedangkan kutub selatan lilitan C akan
menarik kutub utara magnet rotor.

14
 Cara kerja Motor BLDC
Langkah kedua, hanya sensor H1 yang bernilai “high”,
sehingga kontroler akan menginstruksikan agar lilitan A dan
B harus dialiri arus. Lilitan A menghasilkan
kutub selatan dan lilitan B tetap menghasilkan kutub utara.
Kutub selatan lilitan A akan menolak kutub selatan pada
magnet rotor. Sedangkan kutub utara lilitan B menolak kutub
utara dari magnet rotor.

15
 Cara Kerja Motor BLDC

Langkah ketiga, sensor H1 dan H2 akan bernilai 1.

Sehingga kontroler akan menginstruksikan agar
lilitan A dan C dialiri arus. Lilitan A tetap
menghasilkan kutub selatan dan lilitan C
menghasilkan kutub utara. Kutub selatan lilitan A
akan menolak kutub selatan dan menarik kutub
utara pada magnet rotor. Sedangkan kutub utara
lilitan C menarik kutub selatan dari magnet rotor.

16
 Cara Kerja Motor BLDC
Langkah keempat, hanya sensor H2 yang bernilai 1.
Sehingga kontroler akan menginstruksikan agar lilitan B
dan C dialiri arus. Lilitan B menghasilkan
kutub selatan dan lilitan C tetap menghasilkan
kutub utara. Kutub selatan lilitan B akan menolak kutub
selatan pada magnet rotor. Sedangkan kutub utara lilitan C
menarik kutub selatan dari magnet rotor.

17
 Cara Kerja Motor Bldc
Langkah kelima, sensor H2 dan H3 bernilai 1. Sehingga
kontroler akan menginstruksikan agar lilitan A dan B
dialiri arus. Lilitan A menghasilkan kutub utara dan
lilitan B tetap menghasilkan kutub selatan. Kutub utara
lilitan A akan menolak kutub utara dan menarik kutub
selatan pada magnet rotor. Sedangkan kutub selatan
lilitan B menolak kutub selatan dari magnet rotor.

18
 Cara kerja motor BLDC
Langkah keenam atau terakhir pada siklus
komutasi, hanya sensor H3 yang bernilai 1.
Sehingga kontroler akan menginstruksikan agar
lilitan A dan C dialiri arus. Lilitan A tetap
menghasilkan kutub utara dan lilitan C
menghasilkan kutub selatan. Kutub utara lilitan
A akan menarik kutub selatan dan menolak
kutub utara pada magnet rotor. Sedangkan kutub
selatan lilitan C menarik kutub utara dari
magnet rotor.

19
Cara Kerja Motor BLDC

20
Robot yang menggunakan motor bldc

21