Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu

satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik.(Schilling, 2000).Salah satu jenis robot adalah mobile robot.Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain. Robot mobildiklasifikasikanmenjadiduayaitumenurutlingkungantempat robot

tersebutbekerjadanalat yang digunakanuntukbergerak. Berdasarkanlingkungantempat robot tersebutbekerja, robot mobilterbagimenjadiempatmacam: robot yang bekerja di

ataspermukaantanah (land robot), robot udara yang biasadisebutunmanned aerial vehicle (UAV), autonomous underwater yang vehicles (AUVs), dan Robotyang yang bekerjapadalingkungankutubrobot

berkerjapadakondisipermukaantanah

dilapisies(polar robots). Sedangkanberdasarkanalat yang digunakanuntukbergerak, robot mobilterbagimenjadirobot berlenganatauberkakilenganatau kaki menyerupaimanusia (android) ataupunhewan, robotberodaWheeled Mobile Robot (WMR) (Wikipedia, Mobile Robot, 2006). Salah satucontohpenggunaan Mobile Robot yaitu Robot navigasi. Dalam navigasi robot ini menerapkan pengindra sensor ultrasonik yang prinsip kerjanya berdasarkan gelombang merambat di udara. Pengindra sensor ultrasonik memiliki pemancar gelombang dan penerima gelombang dengan frekuensi 20 k Hz. Kerja pengindra sensor ini dalam navigasi robot selalu memancarkan gelombang kirim dan gelombang terima kembali setelah gelombang tersebut dipantulkan oleh dinding/penghalang di sisi kiri, kanan atau depan robot. Dengan prinsip gelombang kirim dan pantul kembali maka jarak robot dengan penghalang dapat dihitung dengan formula : S = v. t /2 Dimana : S = jarak v = kecepatan rambat gelombang diudara 340 m/detik t= waktu yang ditempuh gelombang kirim dan diterima kembali ...................... (1)

Gambar 1 Sensor jarak penghalang dengan robot

Contohlainnya yang akandibahasadalah Mobile Robot untukmelakukanmaze solving. Berikutadalahgambar diagram blok system:

Gambar 2 Diagram blok system Fungsidancarakerjamasing-masingbloksistem: 1. Blok Sensor Garis: blokiniberfungsimendeteksigaris yang berwarnahitamatauputih. Padablokiniterdiridari 2 komponen yang berfungsisebagaipemancardanpenerima. Komponen yang berfungsisebagaipemancaryaituled superbright, dankomponen yang berfungsisebagaipenerimayaituphototransistor. Cara kerjanyayaitu led akan di pancarkankegarishitamatauputihselanjutnyacahaya dipantulkantersebutakanditerimaolehphototransistor, ketika yang led

dipancarkankegarishitammakacahayaakandiserapsedangkanpadagarisputihcahayaakan dipantulkan. 2. Blok Mikrokontroler: blokiniberfungsisebagaikendali yang akanmengaturjalannya mobile robot. Cara kerjanyayaitumikrokontrolerakanmendapatkandata dari sensor garisberupasinyal analog selanjutnya data tersebutakan dikonfersikesinyal digital melaluifitur ADC (Analog to Digital Converter) internal yang terdapat di

mikrokontroler. Setelahdikonversikesinyal digital, mikrokontrolerakanmemerintahkan driver motor untukmenggerakan motor DC melaluibahasapemrogramantingkattinggi yang menyebabkan robot bergerak. 3. Blok Driver Motor: blokiniberfungsiuntukmengaturarahputaran motor DC, baiksecara one-directional kerjanyayaitu (satuarah) ataupun bidirectional (duaarah/bolak-balik). Cara jam yang

motor

akanberputarsearahjarum

ataupunkebalikannyatergantungdariintruksi

diberikanmikrokontrolerdengancaramemberikanlogika high atau low pada pin IC driver motor. 4. Blok Motor DC: blokiniberfungsiuntukmemutarkanrodapada mobile robot.

Perangkat hardware (perangkatkeras) yang dipakaipada system mobile robot solving maze, antara lain: 1. SistemMekanik Robot 2. Mikrokontroler (ATmega32) 3. Sensor garis 4. Actuator (Penggerak Robot), yang terdiridari driver motor, motor DC, catudaya.

Sedangkanperangkatlunak (software) terdiridarialgoritma-algoritma system mobile robot maze solving.

Gambar 3 (a) Robot tampakatas; (b)Robot tampakbawah

Gambar contoh track maze solving robotic

Gambar 4 Track maze solving tipe 1

Gambar 5 Jalur Berupa Garis dan Jalur Berupa Dinding

DAFTAR PUSTAKA
Supani, Ahyar. PelacakJarakuntukNavigasiGerak Robot. 2011 http://digilib.its.ac.id/ITS-Undergraduate-3100011044889/17442

http://dosen.narotama.ac.id/wp-content/uploads/2012/01/prinsip-kerja-dan-klasifikasirobot.pdf

MEKATRONIKA MOBILE ROBOT

Penyusun :
DINI YASA ISTIQOMAH MOCH. AKBAR RAMADHAN MUHAMMAD ABBIE HAMZAH YOGA ADI CHANDRA NIM 21060110141010 NIM 21060110120021 NIM 21060110120023 NIM 21060110120042

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS DIPOENGORO SEMARANG 2012