Persamaan Lagrange Dan Hamilton

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Persamaan Lagrange dan Hamilton

Pada bagian awal kita telah menggunakan
hukum-hukum Newton untuk menganalisis gerak
sebuah benda. Dengan menggunakan hukum ini kita
dapat menurunkan persamaan gerak benda. Hukum
Newton dapat diterapkan, jika gaya yang bekerja pada
sebuah benda diketahui. Namun dalam kebanyakan
kasus, persoalan yang dihadapi terkadang tidak mudah
diselesaikan dengan menggunakan dinamika gerak
serta persyaratan awal yang diberikan. Sebagai contoh,
benda yang bergerak pada sebuah permukaan
berbentuk bola. Persoalan yang dihadapi bukan hanya
pada bentuk gaya yang bekerja, akan tetapi
penggunaan
koordinat,
baik
cartesian
maupun
koordinat lainnya sudah tidak efektif lagi digunakan,
sekalipun bentuk persamaan gayanya diketahui.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah
pendekatan yang lebih efektif digunakan dalam
mencari persamaan gerak sistem yang pertama
dikembangkan oleh matematikawan Perancis Joseph
Louis Lagrange yang disebut formalisme Lagrange.
Disamping
formalisme
Lagrange
terdapat
pula
formalisme Hamilton yang sangat mirip. Perbedaaan
keduanya terletak pada koordinat umum yang dipakai.
Formalisme
Hamilton
menggunakan
posisi
dan
kecepatan
sebagai
koordinat
rampatan
yang
menghasilkan persamaan linier orde-dua, sedangkan
pada formalisme Hamilton posisi dan momentum
digunakan
untuk
koordinat
rampatan
yang
menghasilkan persamaan diferensial orde-satu. Hasil
yang diperoleh dengan kedua formalisme tersebut
konsisten dengan hasil yang diperoleh dengan
menggunakan hukum-hukum Newton.
1
Mekanika
A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)

Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat
dinyatakan dengan menggunakan tiga jenis koordinat;
dapat berupa koordinat Kartesian, koordinat bola atau
koordinat silinder. Jika partikel bergerak pada sebuah
bidang, atau pada sebuah permukaan yang terbatas,
maka hanya dibutuhkan dua koordinat untuk
menyatakan posisinya, sedangkan untuk partikel yang
bergerak pada sebuah garis lurus atau pada lintasan
lengkung cukup dengan menggunakan satu koordinat
saja.
Jika sistem yang ditinjau mengandung N partikel,
maka diperlukan paling kurang 3N koordinat untuk
menyatakan posisi semua partikel. Secara umum,
terdapat n jumlah minimum koordinat yang diperlukan
untuk menyatakan konfigurasi sistem. Koordinatkoordinat tersebut dinyatakan dengan
q1, q2, ..qn
(1)
yang disebut dengan koordinat rampatan (generalized
coordinates). Istilah rampat diambil dari kata merampat
dan papan Koordinat qk dapat saja berupa sudut atau
jarak. Tiap koordinat dapat berubah secara bebas
terhadap
lainnya;
sistem
tersebut
dinamakan
holonomic. Jumlah koordinat n dalam hal ini disebut
dengan derajat kebebasan sistem tersebut.
Dalam sistem yang nonholonomic, masingmasing koordinat tidak dapat berubah secara bebas
satu sama lain, yang berarti bahwa banyaknya derajat
kebebasan adalah lebih kecil dari jumlah minimum
koordinat
yang
diperlukan
untuk
menyatakan
konfigurasi
sistem.
Salah
satu
contoh
sistem
Mekanika
nonholonomic adalah sebuah bola yang dibatasi

meluncur pada sebuah bidang kasar. Lima koordinat
diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem, yakni
dua koordinat untuk menyatakan posisi pusat bola dan
tiga koordinat untuk menyatakan perputarannya. Dalam
hal ini, koordinat-koordinat tersebut tidak dapat
berubah semuanya secara bebas. Jika bola tersebut
menggelinding, paling kurang dua koordinat mesti
berubah. Dalam pembahasan selanjutnya kita akan
membatasi diri pada sistem holonomic.
Untuk partikel tunggal, fungsi koordinat rampatan
lebih mudah diungkapkan dengan menggunakan
koordinat Kartesius:
x = x(q)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah
kurva).
x = x(q1,q2)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah
permukaan).
x = x(q1,q2,q3)
y = y(q1,q2,q3)
z = z(q1,q2,q3)
(tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah
ruang)
Misalkan q berubah dari harga awal (q 1,q2,
.) menuju harga (q1+q1,q2+q1 ..). Perubahan
koordinat Kartesius yang bersesuaian adalah :
Mekanika
x
x
q 1
q 2 .....
q 1
q 2
y
y
q 1
q 2 .....
q 1
q 2
z
z
q 1
q 2 .....
q 1
q 2
(2)
(3)
(4)
Turunan parsial x/q1 dan seterusnya adalah fungsi dari
q. Sebagai contoh, misalkan sebuah partikel bergerak
dalam bidang. Misalkan kita memilih koordinat kutub
untuk menyatakan konfigurasi sistem, maka dalam hal
ini :
q1 = r
(5)
q2 =
Selanjutnya :
x = x(r,) = r cos
y = y(r,) = r sin
(6)
dan
x
(7)
x
x
q 1
q 2 = cos r - r sin
q 1
q 2
Mekanika
y
y
q 1
q 2 = sin r + r cos
q 1
q 2
(8)
Sekarang perhatikan sebuah sistem yang
mengandung sejumlah n partikel; dalam hal ini
mengandung n derajat kebebasan serta koordinat
rampatannya dinyatakan dengan :
q1, q2, ..qn
(9)
Selanjutnya perubahan konfigurasi dari (q 1, q2, ..qn) ke
konfigurasi di dekatnya (q1+q1, q2+q2, qn+qn)
menyatakan perpindahan partikel ke i dari titik (x i,yi,zi)
ke titik di dekatnya (xi+xi,yi+yi,zi+zi) dimana:
n
x i
x i
q
k 1
q k
(10)
n
y i
y i
q
k 1
q k
(11)
n
z i
z i
q
k 1
q k
(12)
Persamaan (1012) menunjukkan bahwa turunan
parsialnya merupakan fungsi q. Selanjutnya kita akan
mengambil indeks i untuk menyatakan koordinat
rectangular, dan indeks k untuk menyatakan koordinat
5
Mekanika
rampatan. Simbol xi kita pakai untuk menyatakan

sembarang koordinat rectangular. Jadi, untuk sistem
yang mengandung N partikel, i dapat berharga antara 1
dan 3N.
B. GAYA RAMPATAN
Jika sebuah partikel mengalami pergeseran
sejauh r dibawah pengaruh sebuah gaya aksi F, gaya
yang bekerja padanya dinyatakan dengan
W F r Fx x Fy y Fz z
(13)
Dalam bentuk yang lebih sederhana dapat dinyatakan
dengan
W
F x
i
(14)
Tampak bahwa persamaan di atas tidak hanya
berlaku untuk partikel tunggal, tetapi juga untuk sistem
banyak partikel. Untuk satu partikel, harga i adalah dari
1 sampai 3. Untuk N partikel, harga i adalah dari 1
sampai 3N.
Jika pertambahan xi dinyatakan dalam koordinat
rampatan, maka diperoleh
x i
F q
i
q k
Mekanika
x i
F q
i
q k
(15)
x i
F q
i
q k
Persamaan di atas juga dapat ditulis

W
q k
(16)
dimana :
Qk
x i
F dq
i
(17)
Besaran
Qk
yang
didefinisikan
menurut
persamaan di atas disebut dengan gaya rampatan. Oleh
karena perkalian Qkqk memiliki dimensi kerja/usaha,
maka dimensi Qk adalah gaya jika qk menyatakan jarak,
dan dimensi Qk adalah torka, jika qk menyatakan sudut.
C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM
KONSERVATIF
Jika sebuah gaya bekerja pada sebuah partikel
dalam sebuah medan gaya konservatif, besarnya gaya
tersebut dinyatakan oleh persamaan
Mekanika
Fi
V
x i
(18)
dimana V menyatakan sebuah fungsi energi potensial.
Oleh karena itu perumusan gaya rampatan dapat
dinyatakan
Q k
V x i
i q k
x
i
(19)
Suku yang berada dalam tanda kurung tak lain adalah
turunan parsial fungsi V terhadap qk. Oleh karena itu
Qk
V
q k
(20)
Misalkan, kita menggunakan koordinat kutub, q 1 = r ; q2
= , maka gaya rampatan dapat dinyatakan dengan Q r
= -V/r ; Q = -V/. Jika V merupakan fungsi r saja
(dalam kasus gaya sentral), maka Q = 0.
D.
PERSAMAAN LAGRANGE
Untuk mencari persamaan diferensial gerak

sebuah benda yang dinyatakan dalam koordinat
rampatan, kita dapat memulai dengan persamaan
berikut:
Mekanika
Fi m i x i
(21)
dan selanjutnya kita akan mencoba menyatakan
persamaan tersebut dalam q. Pendekatan pertama
yang akan kita pakai adalah dari persamaan energi.
Kita akan menghitung energi kinetik T dalam bentuk
koordinat Kartesian dan selanjutnya kita akan nyatakan
dalam koordinat rampatan dan turunannya terhadap
waktu. Energi kinetik T dari sebuah sistem yang
mengandung N partikel dapat dinyatakan dengan
1
2
m i ( x 12 y i2 z i2
i 1
(22)
atau dalam bentuk yang lebih ringkas ditulis sebagai
berikut
3N
1
2
m i x i2
i 1
(23)
Mari kita mencoba menyatakan hubungan antara
koordinat x dan q yang juga mengandung waktu t
secara eksplisit. Kita dapat misalkan
x i x i (q 1 , q 2 ,..., q n , t )
(24)
dan selanjutnya
Mekanika
x i
x i
q k
x i
t
(25)
Dalam pembahasan selanjutnya, kita tetapkan
bahwa harga i adalah 1,2, ..3N dimana N menyatakan
jumlah partikel dalam sistem, dan harga k adalah 1,2, .
.n; dimana n menyatakan jumlah koordinat rampatan
(derajat kebebasan) sistem. Oleh karena itu kita dapat
melihat bahwa energi kinetik sebagai fungsi koordinat
rampatan, turunannya terhadap waktu, atau mungkin
dalam waktu. Dalam banyak hal, waktu t tidak secara
eksplisit terkait hubungan antara xi dan qk, sehingga
xi/t = 0. Jelaslah bahwa energi kinetik T merupakan
fungsi kuadrat yang homogen dari kecepatan rampatan
k.
q
x i
x i
q k q k
Dari persamaan
(26)
i dan
Kalikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan x
diferensialkan terhadap t, akan diperoleh:
x
d
x i i
dt
q k
x
d
x i i
dt
q k
x i
(27)
atau
x i
x i
x i
q k
q k
Mekanika
x
d x i2
x i i
dt q k 2
q k q k
(28)
x i2
Jika selanjutnya kita kalikan mi dan kita gunakan

hubungan m i x i Fi , kita dapat peroleh
(29)
x
d m i x i2
Fi i
dt q k 2
q k q k
m i x i2
Lakukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh :
d T
dt q k
x i
F q
i
T
q k
(30)
Dari definisi gaya rampatan kita peroleh
d T
T
Qk
dt q k
q k
(31)
Ini adalah persamaan diferensial gerak yang dinyatakan

dalam koordinat rampatan dan dikenal dengan
persamaan Lagrange untuk gerak.
Dalam kasus gerakannya adalah konservatif,
persamaan Lagrange dapat ditulis sebagai berikut:
11
Mekanika
d T
T
V
dt q k
q k q k
(32)
Persamaan ini biasanya ditulis dalam bentuk yang lebih
singkat dengan mendefinisikan fungsi Lagrangian L
yakni
L = T - V
(33)
Yang berarti bahwa kita dapat menyatakaan T dan V
dalam koordinat rampatan. Oleh karena V = V(q k) dan
V / q k 0 , kita peroleh
L
T
q k
q k
dan
L
T
V
q k
q k q k
(34)
Persamaan Lagrange dapat ditulis
d L
L
dt q k
q k
(35)
Persamaan diferensial gerak untuk suatu sistem
konservatif dapat dicari jika kita ketahui fungsi
Lagrangian dalam bentuk koordinat tertentu. Di sisi lain,
jika gaya rampatan tidak konservatif, misalkan nilainya
adalah Q 'k , maka kita dapat menuliskan
Q k Q 'k
(36)
V
q k
Mekanika
Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi

Lagrangian L = T - V, dan menuliskan persamaan
diferensial gerak dalam bentuk
d L
L
Q 'k
dt q k
q k
(37)
d L L
Qk'
dt &
qk qk
(37)
Bentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaya gesekan
diperhitungkan.
E.
BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN

LAGRANGE
Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan

persamaan Lagrange untuk menyelesaikan masalahmasalah gerak. Prosedur umum yang dipakai untuk
mencari persamaan diferensial gerak dari sebuah
sistem adalah sebagai berikut:
1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan
konfigurasi sistem.
2. Cari energi kinetik T sebagai fungsi koordinat
tersebut beserta turunannya terhadap waktu.
3. Jika sistem tersebut konservatif, cari energi potensial
V sebagai fungsi koordinatnya, atau jika sistem
tersebut tidak konservatif, cari koordinat rampatan
Qk.
13
Mekanika
4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat

dicari dengan menggunakan persamaan di atas.
Beikut ini adalah beberapa contoh pemakaiannya :
1.
Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang

bergerak akibat pengaruh gaya sentral pada sebuah
bidang. Rumuskan persamaan gerak partikel
tersebut.
Misalkan koordinat polar (r,) digunakan sebagai
koordinat rampatan. Koordinat Cartesian (r,) dapat
dihubungkan melalui :
x = r cos
y = r sin
Energi kinetik partikel dapat ditulis :
T 12 mv 2 12 m x&2 y&2 12 m r&2 r&2 2

Energi potensial oleh gaya sentral
y2
1/ 2
k
r
Persamaan Lagrange untuk sistem ini:
L T V 12 m r&2 r&22
Dari persamaan Lagrange:
k
r
Mekanika
d T
T
V
dt q k
q k q k
d L
L
0
&
dt q k
q k
Substitusi q1 = r dan q2 = , diperoleh:
d L
L
0
&
dt r
r
d L
L
0
&
dt
Dari kedua persamaan di atas diperoleh:
L
mr&
r&
d L
&
mr&
dt r&
L
k
mr&2 2
r&
r
k
&2 mr&2 2
mr&
r
Untuk
partikel
konservatif :
yang
bergerak
dalam
medan
15
Mekanika
F(r)
Jadi :
V(r)
k
2
r
r r
&2 mr&2 Fr
mr&
Dari persamaan Lagrange :
L
mr 2 &
&
L
0
d L
2&
&
&
&
2mrr& mr
dt
2mrr&& mr 2&
& 0
atau :
d
dJ
mr 2 &
0
dt
dt
Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut

yang nilainya konstan. Integrasi persamaan di atas
menghasilkan
J mr 2 & = konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa
dalam medan konservatif momentum sudut J,
merupakan tetapan gerak.
2. Osilator Harmonik
Pandanglah sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan
misalkan padanya bekerja sebuah gaya peredam
Mekanika
yang besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh

karena itu sistem dapat dipandang tidak konservatif.
Jika x menyatakan pergeseran koordinat, maka
fungsi Lagrangiannya adalah
L=T-V=
(38)
1
2
mx 2 12 kx 2
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan

kelenturan pegas. Selanjutnya:
L
L
mx dan
kx
x
x
(39)
Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak
konservatif yang harganya sebanding dengan
kecepatan; dalam hal ini Q' = -c &
x , sehingga
persamaan gerak dapat ditulis :
d
mx cx ( kx )
dt
(40)
&
& cx
& kx 0
mx
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator
harmonik satu dimensi dengan gaya peredam yang
sudah kita kenal.
3. Partikel yang berada dalam medan sentral.
Mari kita rumuskan persamaan Lagrange gerak
sebuah partikel dalam sebuah bidang di bawah
17
Mekanika
pengaruh gaya sentral. Kita pilih koordinat polar q 1

= r, q2 = . Maka
T 12 mv 2 12 m r 2 r 2 2
(41)
V V(r )
(42)
L 12 m r 2 r 2 2 V r
(43)
Selanjutnya dengan
Lagrange, diperoleh :
menggunakan
persamaan
L
2 f (r )
mr
r
L
mr
r
(44)
L
mr 2
L
0
(45)
Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka

persamaan geraknya adalah :
(46)
d L L
dt r
r
2 f (r )
mr mr
(47)
4. Mesin Atwood
d L L
dt
d
mr 2 0
dt
Mekanika
Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda

bermassa m1 dan m2 dihubungkan oleh tali homogen
yang panjangnya l dan dilewatkan pada katrol (lihat
gambar).
Sistem
ini
memiliki
satu
derajat
kebebasan. Kita ambil variabel x untuk menyatakan
konfigurasi sistem, dimana x adalah jarak vertikal
dari katrol ke massa m1 seperti yang ditunjukkan
pada gambar.
l-x
x
m1
m2
Gambar 2. 1
Mesin atwood tunggal
Kecepatan sudut katrol adalah x / a , dimana a
adalah jari-jari katrol. Energi kinetik sistem ini adalah :
T 12 m1 x 2 12 m 2 x 2 12 I
(48)
x 2
a2
19
Mekanika
dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial

sistem adalah :
V m2 gx m1 g( l x )
(49)
Anggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan,
sehingga fungsi Lagrangiannya adalah
L 12 m1 m 2 2 x 2 g m 1 m 2 x m 2 gl
a
(50)
dan persamaan Lagrangenya adalah

d L L
dt x
x
(51)
yang berarti bahwa :
m1 m 2
(52)
I
x g m1 m 2
a2
atau
&
x& g
m1 m 2
m1 m 2 I / a 2
(53)
adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m 1>m2,
maka m1 akan bergerak turun, sebaliknya jika m 1<m2
maka m1 akan bergerak naik dengan percepatan
tertentu.
Mekanika
5. Mesin Atwood Ganda

Mesin Atwood ganda diperlihatkan pada gambar
2.2.. Nampak bahwa sistem tersebut mempunyai dua
derajat kebebasan. Kita akan menyatakan konfigurasi
sistem dengan koordinat x dan x'. Massa katrol dalam
hal ini diabaikan (untuk menyederhanakan persoalan).
Energi kinetik dan energi potensial sistem adalah :
T 12 m1 x 2 12 m 2 ( x x ' ) 2 12 m 3 ( x x ' ) 2
(54)
V m 1gx m 2 g( l x x' ) m 3 g(l x l' x' )
(55)
dimana m1, m2 dan m3 adalah massa masing-masing
beban,
dan
l
serta
l'
adalah
panjang
tali
penghubungnya.
21
Mekanika
l-x
m1
l'-x
m2
m3
Gambar 2.2.
Mesin Atwood Ganda
L 12 m1x&2 12 m 2 (x& x&') 2 12 m 3 ( x& x&') 2 g(m1 m 2 m 3 )x

g(m 2 m3 )x ' tetapan
(56)
sehingga persamaan geraknya dapat ditulis :
(57)
d L L
dt x
x
d L
L
' x'
dt x
dengan penyelesaian
m1x m 2 ( x x ' ) m 3 ( x x ' ) g( m1 m 2 m 3 )
(58)
Mekanika
m 2 ( x x ' ) m 3 ( x x ' ) g( m 2 m 3 )
(59)
dan dari persamaan ini percepatan
ditentukan.
x dan x ' dapat
6. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang

dapat digerakkan.
Mari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah
partikel meluncur pada sebuah bidang miring yang juga
dapat bergerak pada permukaan datar yang licin,
seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.3. Dalam
persoalan ini terdapat dua derajat kebebasan, sehingga
kita butuhkan dua koordinat untuk menggambarkan
keadaan sistem yang kita tinjau. Kita akan memilih
koordinat x dan x' yang masing-masing menyatakan
pergeseran dalam arah horisontal bidang terhadap titik
acuan dan pergeseran partikel dari titik acuan terhadap
bidang seperti yang ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram vektor kecepatan, nampak
bahwa kuadrat kecepatan partikel diperoleh dengan
menggunakan hukum kosinus :
(60)
v 2 x 2 x '2 2 x x ' cos
Oleh karena itu energi kinetiknya adalah
T 12 mv 2 12 Mx 2 12 m( x 2 x '2 2x 2 x '2 cos) 12 Mx 2

(61)
dimana M adalah massa bidang miring dengan sudut
kemiringan , seperti yang ditunjukkan dalam gambar
2.3. dan m adalah massa partikel. Energi potensial
23
Mekanika
sistem tak terkait dengan x oleh karena bidangnya

horisontal, sehingga kita dapat tuliskan :
V=mgx'sin
tetapan
(62)
dan
&&'cos ) 12 Mx&
&2 mgx 'sin tetapan
L 12 m(x&2 x&'2 2xx
(63)
Persamaan geraknya
d L L
dt x
x
d L
L
' x'
dt x
m( x x ' cos) Mx 0 ;
m( x ' x cos) mgsin
(64)
sehingga
(65)
Percepatan x dan x ' adalah :
x
(66)
g sin cos
mM
cos 2
m
x '
g sin
m cos 2
1
mM
Mekanika
x
'
x
x'
m
x
Gambar 2. 3
Gerak pada bidang miring dan
representasi vektornya
7. Penurunan persamaan Euler untuk rotasi bebas
sebuah benda tegar.
Metode Lagrange dapat
digunakan untuk menurunkan persamaan Euler
untuk gerak sebuah benda tegar. Kita akan tinjau
kasus torka - rotasi bebas. Kita ketahui bahwa energi
kinetik diberikan oleh persamaan:
T
1
(I112 I 2 22 I 3 32 )
2
(67)
Dalam hal ini harga mengacu pada sumbu utama.
Dalam Bagian sebelumnya telah ditunjukkan bahwa
25
Mekanika
dapat dinyatakan dalam sudut Euler , dan sebagai

berikut:
1 cos sin sin

2 sin sin cos
(68)
cos

3
Dengan memperhatikan sudut Eulerian sebagai

koordinat rampatan, persamaan geraknya adalah:
d L L
dt
(69)
d L
L

dt
(70)
d L
L
dt
(71)
oleh karena Q (gaya rampatan) semuanya nol. Dengan
menggunakan aturan/dalil rantai :
L
T 3
3
(72)
Sehingga
d L
3
I 3
dt
(73)
Mekanika
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh
T
1
2
I11
I 2 2
I11 ( sin sin cos ) I 2 2 ( cos sin sin )
I112 I 2 2 1
(74)
Akibatnya, persamaan 71 menjadi :
3 12 ( I1 I 2 )
I 3
(75)
yang mana seperti yang ditunjukkan dalam bagian
sebelumnya adalah persamaan Euler ketiga untuk rotasi
bebas sebuah benda tegar dibawah pengaruh torka nol.
Persamaan Euler lainnya dapat diperoleh dengan
melakukan permutasi siklik (putaran) dari subskrip :
12, 23, 31.
8. Pandanglah sebuah benda bermassa m (gambar 2.4)
meluncur dengan bebas pada sebuah kawat dengan
lintasan berbentuk lingkaran dengan jari-jari a.
Lingkaran kawat berputar searah jarum jam pada
bidang horisontal dengan kecepatan sudut disekitar
titik O. (a). Selidiki bagaimana gerak benda tersebut,
dan (b). Bagaimana reaksi lingkaran kawat.
27
Mekanika
Gambar 2.4.
Gerak pada kawat melingkar
Perhatikan gambar di atas. C adalah pusat
lingkaran kawat. Diameter OA membentuk sudut t
dengan sumbu-X, sedangkan benda bermassa m
membentuk sudut dengan diameter OA. Jika yang kita
perhatikan hanyalah gerak benda bermassa m saja,
maka sistim yang kita tinjau memiliki satu derajat
kebebasan, oleh karena itu hanya koordinat rampatan q
= yang dipakai. Berdasarkan gambar 2.4 a dan 2.4 b,
kita dapat tuliskan:
Mekanika
x a cos t a cos(t )
y a sin t a sin(t )
x a sin t a sin(t ) (t )
y a cos t a cos(t ) (t )
Kuadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian
jumlahkan akan diperoleh besaran energi kinetik :
2
T 12 m x 2 y 2 12 ma 2 2 2 cos
T
ma 2 cos
dan
d T
2
ma sin
dt
T
ma 2 sin
Selanjutnya persamaan Lagrange :
d T
T

Q1
dt q 1 q 1
Dalam hal ini Q1 = 0 dan q1 = , maka persamaan yang
dihasilkan :
ma 2 sin ma 2 sin 0
2 sin 0
29
Mekanika
Persamaan di atas menggambarkan gerak benda

bermassa m pada lingkaran kawat. Untuk harga yang
cukup kecil,
2 0
yang tak lain adalah gerak bandul
Bandingkan dengan persamaan berikut :
sederhana.
g 0
l
Dan kita peroleh
2
g
g
atau l 2
l
Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di

sekitar garis berputar OA sebagai bandul sederhana
l g / 2 .
yang panjangnya
Persamaan tersebut
selanjutnya dapat juga digunakan untuk menghitung
kecepatan dan posisi benda bermassa m.
b.Untuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat
pergeseran virtual massa m dalam suatu arah yang
tegaklurus pada kawat. Untuk maksud tersebut, kita
anggap bahwa jarak CB sama dengan jarak r
(merupakan variabel dan bukan tetapan), seperti yang
ditunjukkan pada gambar 2.4 c. Maka dalam hal ini
terdapat dua derajat kebebasan dan dua koordinat
rampatan, yakni r dan . Dari gambar nampak bahwa:
x a cos t r cos t
y a sin t r sin t
x a sin t r cos t r sin t
Mekanika
y a cos t r sin t r cos t
1
m x 2 y 2
2
1
m a 2 2 r 2 r 2
2
d
dt
2a r sin 2a r cos
T
Qr
r
Dimana Qr = R adalah gaya reaksi. Nilai dari T r

dan T r diperoleh dari persamaan (i) dan jika
disubstitusi ke persamaan (ii), didapatkan :
R m r a cos r
ra ,
r 0 ,
a cos
r 0
dan
R ma 2 cos
yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi

kawat .
9. Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m

yang bergerak pada bidang sebuah kerucut dengan
31
Mekanika
sudut setengah puncak (half-angle) (lihat Gambar

2.5) dimana gaya yang bekerja hanyalah yang
disebabkan oleh gaya gravitasi saja.
Gambar 2.5.
Gerak pada kerucut
Misalkan puncak kerucut berada di titik O

(pusat koordinat dalam gambar), sedangkan
sumbu kerucut berimpit dengan sumbu z. Posisi
partikel pada permukaan kerucut dapat dinyatakan
dengan koordinat Cartesian (x,y,z). Namun kita
akan gunakan koordinat silinder ( r , , z ) sebagai
koordinat rampatannya.
Tidak semua ketiga
koordinat tersebut a adalah independen (bebas
satu sama lain). Koordinat z dan r dihubungkan
oleh parameter melalui persamaan :
z r cot
Mekanika
z r cot
Kemudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa

digunakan r, sebagai koordinat umum dan
menghilangkan z dengan menggunakan persamaan
pembatas diatas. Energi kinetik massa m adalah :
T
1
1
1
mv 2 m r 2 r 2 2 z 2 m r 2 1 cot 2 r 2 2
2
2
2
1
m r 2 csc 2 r 2 2
2
atau
Energi potensial massa m (anggap V = 0 dan z = 0) :
V mgz mgr cot
Kemudian Lagrangian L sistem :
1
L T V m r 2 csc 2 r 2 2 mgr cot
2
Persamaan Lagrange untuk koordinat r adalah :
d L
L

0
dt r
r
Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :

L
mr csc 2 ,
d
dt
L
L
mr csc 2 ,
mr 2 mg cot
r
r
Substitusi nilai ini ke persamaan (*), diperoleh :

r r 2 sin 2 g cos sin 0
33
Mekanika
Ini adalah persamaan gerak untuk koordinat r.

Persamaan Lagrange untuk koordinat adalah :
(**)
d L
L
dt
Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :

L
mr 2

dan
L
0
Substitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh :
d
d
mr 2 J z 0
dt
dt
Artinya
J z mr 2 kons tan
F. MOMENTUM RAMPATAN
Tinjaulah gerak sebuah partikel tunggal yang
bergerak sepanjang garis lurus (rectilinier motion).
Energi kinetiknya adalah
T 12 mx 2
(76)
dimana m adalah massa partikel, dan x adalah
koordinat
posisinya.
Selanjutnya
disamping
mendefinisikan momentum partikel p sebagai hasil kali
Mekanika
mx
,
kita
kuantitas
juga
dapat
mendefinisikan
sebagai
T
mx
x
x , yakni:
(77)
Dalam kasus dimana sebuah sistem yang digambarkan

oleh koordinat rampatan q1, q2, , qk qn, kuantitas pk
didefinisikan dengan
pk
L
q k
(78)
yang disebut momentum rampatan. Persamaan
Lagrange untuk sistem konservatif dapat ditulis
p k
L
q k
(79)
Misalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatnya,
katakanlah q, tidak tersirat secara eksplisit dalam L.
Maka
p
L
q
(80)
sehingga
35
Mekanika
p tetapan c
(81)
Dalam kasus ini, koordinat q dikatakan dapat
terabaikan (ignorable). Momentum rampatan yang
diasosiasikan dengan koordinat terabaikan tak lain
adalah tetapan gerak sistem.
Sebagai contoh, dalam persoalan partikel yang
meluncur pada bidang miring yang licin (yang telah
dikerjakan pada bagian sebelumnya), kita dapatkan
bahwa koordinat x, posisi bidang, tidak tersirat dalam
fungsi Lagrangian L. Oleh karena x merupakan suatu
koordinat terabaikan, maka
px
(82)
L
( M m) x mx ' cos tetapan
x
Kita dapat lihat bahwa ternyata px adalah komponen

total dalam arah mendatar dari momentum linier sistem
dan oleh karena tidak terdapat gaya yang bekerja
dalam arah mendatar pada sistem, komponen
momentum linier dalam arah mendatar harus konstan.
Contoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat
dalam kasus gerak partikel dalam medan sentral.
Dalam koordinat polar
L 12 m r 2 r 2 2 V(r )
(83)
seperti yang diperlihatkan dalam contoh di atas. Dalam
kasus ini adalah koordinat terabaikan dan
Mekanika
p
(84)
L
2 tetapan
mr
yang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu

adalah momentum sudut di sekitar titik asal.
Contoh
Bandul sferis, atau potongan sabun dalam mangkuk.
Suatu persoalan klasik dalam mekanika adalah bahwa
partikel yang terbatasi untuk berada pada permukaan
sferis yang licin di bawah pengaruh gravitasi, seperti
sebuah massa kecil meluncur pada permukaan
mangkuk yang licin. Kasus ini juga digambarkan oleh
bandul sederhana yang berayun dengan bebas dalam
sembarang arah, Gambar 2.6. Ini dinamakan bandul
sferis, yang dinyatakan sebelumnya dalam bagian
terdahulu.
l
m
mg
y
37
Mekanika
Gambar 2.6
Bandul sferis
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan,
dan kita akan menggunakan koordinat rampatan dan
seperti yang ditunjukkan. Hal ini kenyataannya
ekivalen dengan koordinat bola dengan r = l = tetapan
dimana l adalah panjang tali bandul. Kedua komponen
. Ketinggian
dan v = l sin
kecepatan adalah v = l
bola bandul, dihitung dari bidang-xy, adalah (l - l cos )
, sehingga fungsi Lagrangian adalah
L
1 2 2
ml ( sin 2 2 ) mgl(1 cos )
2
(85)
Koordinat dapat diabaikan, sehingga diperoleh
(86)
L
p ml2 sin 2 tetapan
Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak

atau sumbu z. Kita akan menundanya untuk persamaan
dalam :
(87)
yang dapat juga dinyatakan sebagai:
d L L

dt
Mekanika
ml 2 sin cos
2 mgl sin
ml 2
(88)
Mari kita perkenalkan tetapan h, yang didefinisikan
dengan:
p
h sin 2
ml
(89)
Selanjutnya
menjadi
(90)
persamaan
diferensial
gerak
dalam
2
g sin h 2 cos 0
l
sin 2
Persamaan (90) mengandung beberapa makna sebagai

berikut. Pertama, jika sudut konstan, maka h = 0.
Akibatnya, persamaan di atas dapat ditulis sebagai :
g sin 0
l
(91)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul
sederhana. Geraknya berada dalam bidang = o =
konstan. Kedua, adalah kasus banduk konik (conical
pendulum). Dalam hal
ini, gantungan bandul
menggambarkan suatu lingkaran horisontal, sehingga
= o = konstan. Jadi, 0 dan 0 , sehingga
persamaan (90) dapat disederhanakan menjadi :
39
Mekanika
2
g
2 cos o
sin o h
0
l
sin 2 o
(92)
atau :
h2
g
sin 4 o sec o
l
(93)
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas,
maka
g
o2 sec o
l
(94)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
=2
=1
Mekanika
Gambar 5
Gambar 2.7
Gerak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
Persamaan Hamilton untuk gerak juga dinamakan
persamaan kanonik gerak. Pandanglah sebuah fungsi
dari koordinat rampatan
H
pk L
(95)
Untuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik
sistem adalah fungsi kuadrat dari q

dan energi
potensialnya merupakan fungsi q saja :
L T (q k , q k ) V(q k )
(96)
Berdasarkan teorema Euler untuk fungsi homogen,
diperoleh
q p
k
q
k
q k
q
k
T
2T
q k
(97)
Oleh karena itu :
41
Mekanika
H
p k L 2T ( T V ) T V
(98)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem
yang kita tinjau. Selanjutnya, pandang n buah
persamaan yang ditulis sebagai :
pk
L
q k
(k = 1,2, n)
(99)
dalam p dan q
dan nyatakan dalam q
q k q k ( p k , q k )
(100)
Dengan persamaan di atas, kita dapat nyatakan fungsi
H yang bersesuaian dengan variasi p k , q k sebagai
berikut :
H
p q
k
q k p k
L
L
q k
q k
q k
q k
(101)
Suku pertama dan suku kedua yang ada dalam tanda
kurung saling meniadakan, oleh karena menurut
defenisi p k L / q k , oleh karena itu:
H
q p
k q k
p
(102)
Variasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam
persamaan berikut :
Mekanika
p
k
p k
H
q k
q k
(103)
Akhirnya diperoleh :
H
q k
p k
(104)
H
p k
q k
(105)
Dua persamaan terakhir ini dikenal dengan persamaan

kanonik Hamilton untuk gerak. Persamaan-persamaan
ini terdiri dari 2n persamaan defernsial orde-1
(bandingkan dengan persamaan Lagrange yang
mengandung
n
persamaan
diferensial
orde-2.
Persamaan Hamilton banyak dipakai dalam mekanika
kuantum (teori dasar gejala atomik).
Contoh pemakaian.
1. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari
persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem
dapat dinyatakan sebagai :
43
Mekanika
1
mx 2
2
dan
1
Kx 2
2
(106)
Momentumnya dapat ditulis
T
p
mx atau x
x
m
(107)
Hamiltoniannya dapat ditulis :

HTV
1 2 K 2
p x
2m
2
(108)
Persamaan geraknya adalah :
H
p
x
x
p
(109)
dan diperoleh :
p
x
m
Kx p
Persamaan
pertama
menyatakan
hubungan
momentum-kecepatan. Dengan menggunakan kedua
persamaan di atas, dapat kita tulis :
(110)
mx Kx 0
yang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
Mekanika
2. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari

persamaan gerak benda yang berada di bawah
pengaruh medan sentral.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat
dinyatakan dalam koordinat polar sebagai berikut:
T
m 2
(r r 2 2 )
2
(111)
dan V=V(r)
Jadi :
pr
T
mr
r
(112)
T
mr 2
pr
m
p
2
mr
(113)
Akibatnya :
H
(114)
1 2 p 2
(p r 2 ) V( r )
2m
r
Persamaan Hamiltoniannya:
H
r ,
p r
H
H
,
p r ,
p
r
H
p
(115)
Selanjutnya:
45
Mekanika
pr
r
m
(116)
V (r ) p 2
p r
r
mr 3
(117)
p

mr 2
(118)
p 0
(119)
Dua persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa
momentum sudut tetap,
p kons tan mr 2& mh

(120)
Sedangkan dua persamaan sebelumnya memberikan,
mr p r
(121)
untuk persamaan gerak dalam arah radial.
mh 2 V (r )
r
r3
Mekanika
H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM

MEDAN ELEKTROMAGNETIK
Salah satu masalah penting dalam persoalan
mekanika adalah gerak zarah bermuatan dalam medan
elektromagnetik. Hal itu dibahas dalam bab ini,
khususnya cara penyelesaiannya dengan metode
Lagrange.
Medan elektromagnetik mempunyai potensial
yang bergantung dari kecepatan zarah. Oleh karena itu
perlu dilakukan penanganan terlebih dahulu terhadap
bentuk matematika fungsi potensial itu, sehingga
kemudian metode Lagrange dapat diterapkan.
Suatu zarah dengan massa m dan muatan q yang
bergerak dalam medan listrik E dan medan magnet
berinduksi magnet B, dipengaruhi geraknya oleh gaya :
F=qE+qvxB
(122)
Dalam ungkapan itu v merupakan kecepatan zarah.
Komponen gaya itu dalam arah X berbentuk:
Fx q E x q y B z z B y
(123)
Menurut teori elektromagnet, fungsi potensial
suatu medan elektromagnet terdiri dari dua bagian
berikut :
Potensial skalar dan potensial vektor A
Masing-masing besaran itu berkait dengan kuat medan
E dan induksi magnetik B melalui hubungan :
47
Mekanika
(124)
A
t
B A
Jika medan tak bergantung waktu, maka :

E
B A
dan
(125)
Medan E tidak terkait dengan B.

Perhatikanlah suatu fungsi U yang diungkapkan sebagai
:
U q ( r, t ) q v A (r , t )
(126)
Fungsi ini tak lain adalah fungsi potensial suatu zarah
bermuatan dalam suatu medan elektromagnetik. Fungsi
U tersebut dapat ditulis sebagai :
U q q x A x y A y z A z
(127)
Perkalikanlah sekarang bagaimana bentuk fungsi
(128)
U
d
x
dt
Mekanika
Yang diperoleh dengan mendiferensiasi persamaan

(127) ke x, ke x
, dan kemudian ke t. Dua yang
pertama secara parsial.
Diferensiasi U secara parsial ke x, memberikan :
(129)
Ay
Ax
Az
U
q
q x
y
z
x
x
x
x
x
Diferensiasi U secara parsial ke x

, memberikan :
U
q Ax
(130)
Diferensiasi persamaan i ke t, menghasilkan :
U U
q
t x
(131)
Ax Ax
Ax
Ax
x
y
z
x
y
z
t
Sehingga bentuk persamaan 128 menjadi :
U d U

x dt x
Ay Ax
Ax
q y
q
x
t
y
x
q E x q y B z z B y
Az Ax
z
x
Fx
Oleh karena itu :

49
Mekanika
U U

qE x q y B z z B y Fx
x t x
(132)
Dengan
E iE x jE y k E z adalah kuat medan listrik
B iB x jB y k B z adalah induksi magnetik
Persamaan 132 yang merupakan fungsi potensial untuk

zarah yang bermuatan dalam sebuah medan
elektromagnetik, merupakan fungsi dari kedudukan dan
kecepatan.
Seperti pembahasan-pembahasan sebelumnya
fungsi Lagrange senantiasa menganggap bahwa fungsi
potensial V hanya bergantung pada kedudukan saja
yakni :
V = V (q1, q2, .......... q3N)
(133)
Pertanyaan kita adalah apakah mungkin persamaan
Lagrange dapat diterapkan dalam persoalan gerak
zarah bermuatan listrik ?
Andaikan bahwa gaya-gaya rampatan Q k yang
bekerja pada suatu sistem mekanika agar dapat
diturunkan dari suatu fungsi potensial skalar U yang
bergantung dari kecepatan. Jika hubungan antara Q k
dan potensial U dinyatakan oleh
Qk
U
U

q k t q k
(134)
dan fungsi Lagrange untuk sistem ini dinyatakan oleh :
Mekanika
L=TU
(135)
Berdasar
pada
pembahasan-pembahasan
k dapat
sebelumnya, hubungan antara T, Q k, qk, dan q
dinyatakan dengan
T
U
Q k
t q k
q k
(136)
Substitusi 134 ke dalam 136 menghasilkan :
t q k
U d U

q k dt q k
(137)
T

q k
dan dapat ditulis juga dalam bentuk lain

d T
U T
U
dt q k q k q k q k
(138)
Apabila definisi umum fungsi Lagrange digunakan maka

akan diperoleh :
d T
L

0
dt q k
q k
(139)
Berdasarkan pembahasan di atas dapat diambil suatu
kesimpulan bahwa, jika U merupakan fungsi potensial
51
Mekanika
skalar yang bergantung pada kecepatan zarah v yang

ditandai oleh hubungan gaya rampatan
U
U

q k t q k
(140)
Qk
maka persaman Lagrange untuk sistem mekanika yang

dikuasai oleh U memiliki bentuk
d T
L
dt q k
q k
(141)
dengan fungsi Lagrange L = T - U

Untuk memecahkan persoalan apakah fungsi Lagrange
di atas dapat dipergunakan untuk menyelesaikan
persamaan gerak zarah dalam medan elektromegnetik,
tinjaulah sebuah
fungsi potensial sebagaimana
persamaan 127 seperti berikut:
U q q x A x y A y z A z
Untuk komponen gaya ke arah x berlaku :

U U

x t x
(142)
Fx
Dengan penalaran yang sama, juga dapat dilakukan

untuk komponen Fy dan Fz. Jadi dengan demikian fungsi
Lagrange yang dimaksud dalam hal ini adalah :
Mekanika
1
Mv v - q (r, t) v A (r, t)q
2
(143)
dimana m dan q masing-masing adalah massa dan

muatan zarah, v adalah kecepatan zarah, dan (r,t)
serta A(r,t) masing-masing adalah potensial skalar dan
potensial vektor medan elektromagnetik.
Contoh :
1
B r merupakan vektor
2
potensial untuk suatu medan dengan induksi
magnetik B.
1. Tunjukkan bahwa A =
Jawab :
A 12 A
12 B r r B r B B r
Diketahui bahwa
adalah 3B.
r 3 . Jadi suku pertama

z
ix jy k
(B ) B x
By
Bz
=B
Sehingga :
1
2
2B r B
Bila B merupakan medan yang konstan, suku

r B 0 dan A B menurut definisi A.
Jadi
untuk medan dengan induksi magnet yang
tetap
53
Mekanika
1
2
B r
B maka dalam koordinat

Misalkan bahwa B = k
o
Cartesius :
1
2
k r B0
A 12 B 0 jx iy
A i 12 B 0 y j 12 B 0 x
Dalam koordinat silinder :
1
2
B r
A 12 B 0 r
Arah A adalah dalam bidang r tegak lurus pada
sumbu z, dan dapat pula tegak lurus pada
sumbu r sendiri. Jadi dalam arah koordinat ,
sehingga A hanya terdiri dari komponen A =
1
B 0 r , Ar = Az = 0.
2
kB0
Mekanika
y
r
x
Gambar 2.8
Hubungan antara arah B dengan r
2. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah
, maka dalam
sumbu-z, artinya B = B0 k
koordinat silinder berlaku : Ar = 0, A = 12 B o r
dan Az = 0.
Jawab :
3. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah
, maka dalam
sumbu-z, artinya B = B0 k
koordinat silinder berlaku : Ar = 0, A = 12 B o r
dan Az = 0.
Jawab :
4. Bagaimanakah bentuk potensial skalar dalam

koordinat silinder, apabila medan listrik juga
.
searah dengan sumbu-z. Artinya E = E0 k
5. Tulislah fungsi Lagrange untuk suatu zarah
(massa M dan muatan q) yang bergerak dalam
55
Mekanika
dan E
medan elektromagnetik dengan B = B0 k
. Gunakan koordinat silinder.
= E0 k
Jawab :
Sesuai dengan definisi : L = T - V
Fungsi Lagrange L untuk zarah dengan massa M
dan mauatn Q dalam medan tersebut :
L 12 m(r 2 r 2 2 z 2 ) QE 0 z Qr 12 B0 r
L 12 m(r 2 r 2 2 z 2 ) QE 0 z 12 Qr B0 r 2
6. Besaran fisika mana saja yang
tetapan gerak dalam soal nomor 5 ?
merupakan
Koordinat siklik dalam fungsi Lagrange di atas

adalah , sehingga p merupakan tetapan gerak.
Hal tersebut dapat diturunkan dari persamaan
Lagrange
d L
L
dt
Bila L tidak merupakan fungsi , maka
L
= 0,
d L
0 , yang berarti

dt
L
bahwa p = tetap, atau
= p =
dan oleh karena itu
Mr 2 2 12 Qr 2 B 0 = tetap.
Mekanika
7. Tulis perangkat
sistem di atas
persamaan
Lagrange
untuk
Perangkat persamaan Lagrange untuk sistem

diatas :
L
mr
r
L
mr 2 QB0 r
r
Dengan demikian :
mr Mr 2 QB0 r
L
1
QB o r 2
M r 2
2
L
0
Diperoleh :
m r 2
1
QBo r 2 kons tan
2
Kemudian :
L
m z
z
L
Q Eo
z
Sehingga :
m z Q E o
Andaikanlah dicari solusi dengan r tetap, maka

diperoleh dari persamaan Lagrange pertama diatas :
57
Mekanika
0 m Q Bo
0 , atau
Q Bo
m
Sedangkan persamaan ketiga memberikan :

z
QE
tetap
m
Artinya gerak dipercepat dalam arah z.

Secara
skematik
solusi
dengan
diterangkan disamping.
Q Bo
m
0 ?s
Bagaimanakah lintasan bila diambil
SOAL SOAL
Gunakan
metode
Lagrange
untuk
mencari
persamaan gerak berikut, kecuali ada pernyataan
lain.
1. Cari persamaan diferensial gerak peluru dalam
sebuah
medan
gravitasi
seragam
tanpa
hambatan/gesekan udara.
2. Cari
percepatan
bola
pejal
seragam
yang
menggelinding dengan sempurna pada bidang
miring.
Mekanika
3. Dua buah balok dengan massa sama m dihibungkan

oleh sebuah tali yang lunak. Salah satu balok berada
di atas meja yang licin (tanpa gesekan) dan yang
lain tergantung pada ujung meja. Carilah percepatan
sistem jika massa tali diabaikan.
4. Sebuah bola dengan massa m bergerak ke bawah
pada sebuah bidang miring bermassa M dengan
sudut kemiringan serta bebas bergerak pada
bidang datar yang licin. Kontak antara bola dengan
bidang miring adalah kasar sempurna. Carilah
percepatan bidang miring.
5. Gunakan
metode
Hamilton
untuk
mencari
persamaan gerak berikut :
a. Bandul sederhana.
b. Mesin Atwood sederhana.
c. Benda yang meluncur ke bawah pada sebuah
bidang miring.
59

Persamaan Lagrange Dan Hamilton

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Persamaan Lagrange Dan Hamilton

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Mekanika

Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

Persamaan Lagrange dan Hamilton

A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)

nonholonomic adalah sebuah bola yang dibatasi

rampatan. Simbol xi kita pakai untuk menyatakan

Persamaan di atas juga dapat ditulis

Untuk mencari persamaan diferensial gerak

Jika selanjutnya kita kalikan mi dan kita gunakan

Lakukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh :

Ini adalah persamaan diferensial gerak yang dinyatakan

Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi

BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN

Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan

4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat

Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang

Energi kinetik partikel dapat ditulis :

T 12 mv 2 12 m x&2 y&2 12 m r&2 r&2 2

Persamaan Lagrange untuk sistem ini:

Dari kedua persamaan di atas diperoleh:

Dari persamaan Lagrange :

Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut

yang besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh

dimana m adalah massa dan k adalah tetapan

pengaruh gaya sentral. Kita pilih koordinat polar q 1

Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka

Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda

dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial

dan persamaan Lagrangenya adalah

5. Mesin Atwood Ganda

L 12 m1x&2 12 m 2 (x& x&') 2 12 m 3 ( x& x&') 2 g(m1 m 2 m 3 )x

x dan x ' dapat

6. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang

v 2 x 2 x '2 2 x x ' cos

Oleh karena itu energi kinetiknya adalah

T 12 mv 2 12 Mx 2 12 m( x 2 x '2 2x 2 x '2 cos) 12 Mx 2

sistem tak terkait dengan x oleh karena bidangnya

m( x ' x cos) mgsin

dapat dinyatakan dalam sudut Euler , dan sebagai

1 cos sin sin

Dengan memperhatikan sudut Eulerian sebagai

Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh

I11 ( sin sin cos ) I 2 2 ( cos sin sin )

Selanjutnya persamaan Lagrange :

Persamaan di atas menggambarkan gerak benda

Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di

x a sin t r cos t r sin t

y a cos t r sin t r cos t

Dimana Qr = R adalah gaya reaksi. Nilai dari T r

yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi

9. Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m

sudut setengah puncak (half-angle) (lihat Gambar

Misalkan puncak kerucut berada di titik O

Kemudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa

Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :

Substitusi nilai ini ke persamaan (*), diperoleh :

Ini adalah persamaan gerak untuk koordinat r.

Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :

Substitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh :

Dalam kasus dimana sebuah sistem yang digambarkan

Kita dapat lihat bahwa ternyata px adalah komponen

yang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu

Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak