BAB I

PENDAHULUAN
1.1. Sistem Kontrol
Sistem kendali merupakan bagian yang terintegrasi dari sistem kehidupan modern
saat ini. Sebagai contoh : kendali suhu ruang, mesin cuci, robot, pesawat, dan lain
sebagainya. Manusia bukan satu-satunya pembuat sistem kendali otomatis. Justru secara
alami telah ada, baik di tubuh manusia itu sendiri maupun di alam semesta. Sebagai contoh:
pankreas yang mengendalikan kadar gula dalam darah. Mekanisme berkeringat ketika
kepanasan untuk mempertahankan suhu tubuh. Pergerakan mata saat melihat sesuatu.
Peredaran seluruh benda di angkasa.
Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk
sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi
harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasadisebut dengan
kendalian (plant). Kendalian masukan keluaran
masukan

keluaran

kendalia
Gambar 1.1 Diagram
Masukan-Keluaran
n
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang

dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan, sedangkan masukan adalah yang
mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran
-

tidak harus sama.

Sistem kontrol loop terbuka
Sistem kendali lingkar terbuka menggunakan actuator(actuating device) secara langsung
untuk mengendalikan proses tanpa melalui umpan balik.
Contoh : Sistem kendali suhu ruang Misalkan di daerah dingin, diinginkan mengatur suhu
ruangan dengan menggunakan pemanas (heater). Pemanas dapat dibuat dari suatu rangkaian
listrik yang berintikan adanya resistor R. Bila resistor R dialiri arus listrik, akan terjadi
disipasi daya ( ) R I2, yang menghangatkan ruangan r.

Gambar 1.2 Diagram Blok Sistem Kendali Suhu Ruang Lingkar Terbuka
Sistem kontrol loop tertutup

Sistem kendali lingkar tertutup menggunakan pengukuran keluaran (actual response), yang
dijadikan umpan balik untuk dibandingkan dengan nilai referensi (desired
response), sehingga menghasilkan galat. Dengan galat inilahpengendali dapat memberikan
sinyal kendali agar keluaran proses mencapai kondisi yang diinginkan. Dengan contoh yang
sama pada sistem lingkar terbuka ditambahkan saklar S yang akan membatasi aliran listrik I.
Bila suhu ruangan lebih kecil atau sama dengan suhu yang diinginkan maka saklar harus
dalam keadaan tertutup, sehingga arus mengalir dan ruangan menghangat. Bila suhu ruangan
lebih besar dari suhu yang diinginkan, makasaklar S harus dibuka untuk memutuskan aliran
arus listrik, sehingga ruangan tidak bertambah panas. Untuk itu diperlukan seorang operator
yang senantiasa mengamati penunjukkan thermometer T. Operator ini berfungsi sebagai
elemen umpan balik dan juga sebagaierror detector (bersama-sama dengan saklar S).

Operatorberfungsi mengamati keluaran, lalu mengevaluasi (membandingkan

keluaran dan masukannya) dan membangkitkan sinyal penggerak yang akan
menggerakkan sistem sehingga keluaran seperti yang diinginkan. Terlihat bahwa keluaran
mempengaruhi masukan (melalui operator). Sistem inidisebut sistem kendali lingkar tertutup.
Beberapa istilah yang sering dipakai sebagai berikut.
a. Keluaran sistem merupakan variabel yang diatur (controlled variable).
b. Masukan sistem terdiri dari
o Masukan komando (command input) = masukan informatif = masukan fiktif, yang oleh
masukan tranduser diubah (bila perlu) menjadi masukan referensi (reference input)
o Masukan referensi = masukan fisis bersama-sama dengan sinyal umpan balik
akan menghasilkan sinyal penggerak (sinyal galat).
c. Sinyal galat merupakan masukan dari pengendali (controller).
d. Masukan kendalian dihasilkan oleh pengendali.
e. Elemen umpan balik mengamati keluaran dan mengumpanbalikkan ke masukan, yaitu
dengan adanya sinyal umpan balik.
1.2. Fungsi alih
Dalam teori kendali, fungsi yang disebut fungsi alih seringkali digunakan untuk
mencirikan hubungan masukan dan keluaran dari sistem linier parameter konstan. Konsep
fungsi alih ini hanya digunakan pada sistem linier parameter konstan. Fungsi alih sistem
linier parameter konstan didefinisikan sebagai perbandingan dari transformasi Laplace

keluaran dan transformasi Laplace masukan dengan asumsi semua kondisi awal bernilai nol.
Sistem linier parameter konstan dinyatakan dengan persamaan linier diferensial berikut :

Dimana y adalah keluaran sistem dan x adalah masukan sistem. Fungsi alih dari sistem
ini diperoleh dengan mencari transformasi Laplace dari kedua persamaan (3.14) dengan
asumsi semua kondisi awal bernilai nol.

1.3. Analisis tanggapan peralihan

Dalam prakteknya, sinyal masukan sistem kendali tidak dapat diketahui sebelumnya tetapi
mempunyai sifat acak sehingga masukan sesaattidak dapat dinyatakan secara analitis. Untuk
analisis dan perancangan sistem kendali, harus dipunyai dasar perbandingan kinerja berbagai
sistem kendali. Dasar ini disusun untuk melakukan perbandingan tanggapan berbagai sistem,
yaitu dengan memberikan masukan uji. Masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi
undak, fungsi laju, fungsi percepatan, fungsi impulsa, fungsi sinusoida dan sebagainya.
- Respon transien
Sistem Orde Satu
Fungsi alih dari suatu sistem orde satu dapat ditulis sebagai berikut

Dimana
C(s) : fungsi masukan
R(s) : fungsi keluaran
Contoh soal : Tentukan tanggapan sistem untuk masukan undak satuan dengan fungsi alih
lingkar terbuka sebagai berikut

Jawab :

ole dari fungsi alih pada s = -1 memberikan konstanta waktu = 0.75 detik . Nilai
keadaan tunak tanggapan adalah 20/3. Dengan konstanta waktu sistem sebesar 0.75 maka
keluaran mencapai keadaan tunak kira-kira dalam 3 detik.
Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Contoh Soal 4-1
num = [ 0 5];
den = [ 0.75 0.75];
%
[r,p,k] = residue(num,den)
%
step(num,den)
grid on
title('Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan ')
ylabel('Keluaran')

xlabel('t detik')
Hasil program
r = 6.6667
p = -1
k = []
Hasil plot tanggapan terhadap masukan undak satuan

Sistem Orde Dua

Bentuk standard dari fungsi alih orde kedua adalah

Dimana
: rasio redaman
n : frekuensi tidak teredam atau frekuensi natural
contoh soal : Tentukan n , serta tanggapan undak satuan dari sistem lingkar tertutup
berikut

Berdasarkan persamaan diperoleh

Untuk tanggapan undak dari sistem lingkar tertutup diperoleh

Dengan menggunakan transformasi Laplace balik diperoleh

Listing program Matlab

clc
clear all
close all
% Contoh Soal
num = [ 0 0 130];
den = [ 1 15 130];
%
omega_n = sqrt(den(3))
zeta = den(2)/(2 * omega_n)
%

num1 = [ 0 0 0 130];
den1 = [ 1 15 130 0 ];
%
[z,p,k] = residue(num1,den1)
step(num,den)
grid on
title('Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan ')
ylabel('Keluaran')
xlabel('t detik')
Hasil program
omega_n = 11.40175425099138
zeta = 0.65779351448027
z = -0.50000000000000 + 0.43666688230469i
-0.50000000000000 - 0.43666688230469i
1.00000000000000
p = -7.50000000000000 + 8.58778201865883i
-7.50000000000000 - 8.58778201865883i
0
k = []
Hasil plot tanggapan terhadap masukan undak satuan

Dalam menentukan karakteristik tanggapan peralihan sistem kendali terhadap masukan undak
satuan biasanya ditentukan parameter sebagai berikut
o Waktu tunda (delay time) (td)
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai setengah harga akhir
yang pertama kali.
o Waktu naik (rise time), (tt)
Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10 % sampai 90 %, 5 %
sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya. Untuk sistem orde kedua
redaman kurang biasanya digunakan waktu naik 0 sampai 100 % dan untuk system redaman
lebih biasanya digunakan waktu naik 10 % sampai 90 %
o Waktu puncak (time overshoot) (tp)
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapanuntuk mencapai puncak lewatan
pertama kali
o Lewatan maksimum (maximum overshoot) (Mp )
Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan yang diukur dari
satu. Jika harga keadaan tunak tanggapan tidaksama dengan satu maka biasa digunakan
persentase lewatan maksimum dengan rumusan berikut

Lewatan maksimum (maximum overshoot)

o Waktu penetapan(settling time) (ts )

Waktu penetapan adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk mencapai dan
menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan dengan persentase
mutlak dari harga akhir biasanya 5 % atau 2%. Waktu penetapan ini dikaitkan dengan
konstanta waktu terbesar dari sistem kendali. Jika harga-harga td, tt, tp, Mp dan ts telah
ditetapkan maka bentuk kurva tanggapan
peralihan dapat ditentukan berikut

Sistem Orde Tinggi

Tinjau sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4.10 dengan fungsi alih lingkar tertutupnya

Pada umumnya G(s) dan H(s) diberikan sebagai rasio polinomial dalam s atau

Dimana p(s), q(s), n(s) dan d(s) adalah polinomial dalam s. Fungsi alih lingkar
tertutup yang diberikan oleh persamaan selanjutnya dapat ditulis

- Respon keadaan tunak

Tinjau sistem lingkar tertutup berikut ini

Fungsi alih lingkar tertutup

Fungsi alih antara sinyal masukan kesalahan penggerak e(t) dan sinyal masukan r(t) adalah

Dimana sinyal kesalahan penggerak e(t) adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal
umpan balik. Dengan menggunakan teorema harga akhir dapat ditentukan performansi
keadaan tunak sistem stabil karena E(s) adalah

Maka sinyal kesalahan penggerak keadaan tunaknya adalah

1.4. Sinyal Uji (Sinyal masukan)

-

Fungsi undak satuan

Fungsi Impulse satuan
Fungsi ramp satuan
Fungsi eksponensial

1.5. Analisa Kestabilan system

Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika tanggapannya terhadap suatu masukan
menghasilkan osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitudo/harga tertentu.
Sebaliknya suatu sistem disebut stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam keadaan diam
atau berhenti kecuali jika dirangsang (dieksitasi oleh suatu fungsi masukan dan akan kembali
dalam keadaan diam jika eksitasi tersebut dihilangkan). Ketidakstabilan merupakan suatu
keadaan yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem lingkar tertutup sedangkan pada suatu
sistem lingkar terbuka tidak dapat tidak harus stabil. Jelas untuk memperoleh nilai yang
memberikan manfaat praktis sebuah sistem kendali harus stabil. Masukan sistem tidak
memberikan pengaruh terhadap kestabilan suatu sistem sehingga jika sistem tersebut stabil
terhadap suatu masukan maka sistem akan stabil untuk masukan yang ada. Sebaliknya
kestabilan hanya bergantung pada karakteristik daripada sistem itu sendiri . Tanggapan suatu
sistem stabil dapat dikenali dari adanya peralihan yang menurun menuju nol terhadap
pertambahan waktu. Ini berarti bahwa untuk mendapatkan sebuah sistem yang stabil,
koefesien-koefesien dari suku eksponensial yang terdapat dalam tanggapan peralihan tersebut
harus merupakan bilangan-bilangan nyata yang negatif atau bilangan kompleks dimana
bagian nyata adalah negatif.
-

Persamaan karakteristik
Fungsi alih sebuah elemen atau sistem disebut juga fungsi karakteristik sistem.
Fungsi ini menentukan kelakuan tanggapan peralihan dan dapat memberikan informasi
mengenai kestabilan sistem tersebut.

Fungsi alihnya adalah :

sehingga

Contoh : Jika pada Gambar 5.3 fungsi alihnya adalah

Persamaan karakteristik adalah

berubah menjadi

maka akar-akarnya : r = -4 dan r = -1

Karena bagian nyata dari kedua akar-akar dari persamaan karakteristik ini semuanya
bernilai negatif maka sistem bersifat stabil.
Listing program Matlab
clear all
close all
% Contoh Soal 5.3

%
p = [1 5 4]
roots(p)
Hasil program
K = -4
-1
-

Kriteria Routh

Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik akan mengakibatkan

kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) yang lebih tinggi yaitu dalam menentukan
akar-akar persamaan karakteristik tersebut. Suatu cara lain untuk menentukan kestabilan
suatu sistem tanpa menghitungakar-akar persamaan karakteristiknya adalah menggunakan
kriteria Routh.Kriteria ini merupakan metode aljabar untuk menentukan kestabilan dalam
wawasan s(Laplace). Cara ini akan menunjukkan adanya akar-akar yang tidak stabil beserta
jumlahnya tetapi tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah
ketidakstabilan.
Prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria Routh berikut
a. Tuliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial berikut

Dimana a0, a1 dst adalah koefesien dari persamaan tersebut.

b. Koefesien koefesien persamaan tersebut disusun dalam suatu barisan yang menyerupai
sebuah matriks dengan bentuk beriku

Dimana cara penyusunannya

- Baris pertama adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks genap (a0, a2, a4, a6,
..dst)
- Baris kedua adalah koefesien-koefesien yang terdiridari indeks ganjil (a1, a3, a5, a7,
.dst) yang dimulai dari angka satu
- Baris ketiga dinyatakan oleh b1, b3, b5, b7,..dst, dimana harga b1, b3, b5, b7,..dst
ditentukan dari harga-harga dari baris pertama dan kedua
- Baris ketiga dinyatakan oleh c1, c3, c5, c7, ..dst, dimana harga c1, c3, c5, c7, ..dst
ditentukan dari harga-harga dari baris kedua dan ketiga
- Baris keempat dinyatakan oleh d1, d3, d5, d7, ..dst dimana harga d1, d3, d5, d7, ,dst
ditentukan dari harga-harga dari baris ketiga dan keempat
- Demikian seterusnya
Jumlah baris ini bergantung pada orde persamaan karakteristik tersebut. Susunan barisan ini
disebut barisan Routh. Untuk menentukan harga-harga b1, b3, b5, b7, ..; d1, d3, d5, d7,
..dst.Susunan barisan ini dianggap suatu determinan sehingga harga-harga tersebut dapat
ditentukan berikut

dan seterusnya
Selanjutnya harga-harga c1, c3, c5, c7, ..dst ditentukan berikut

dan seterusnya
Selanjutnya harga d1, d3, d5,..;ditentukan dengan cara yang sama. Dengan demikian pada
pada akhirnya akan diperoleh suatu susunan barisan yang lengkap berbentuk segitiga dimana
jumlah baris adalah sebanyak pangkat tertinggi dari s ditambah satu. Berarti untuk persamaan
orde-dua jumlah baris adalah 3 (tiga), untuk persamaan orde-tiga menjadi 4 (empat) dan
seterusnya. Setelah itu periksa kolom pertama dari persamaan (5.36) apakah terjadi
perubahan tanda. Jika tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem
bersifat stabil dan begitu pula sebaliknya jika terjadi perubahan tanda pada kolom pertama
berarti sistem tidak stabil
- Kriteria Hurtwith
Cara lain menetukan stabilitas sebuah sistem adalah metoda Hurwitz. Dengan metoda
Hurtwitz ini dilakukan pemeriksaan apakah semua akar-akar persamaan karakteristik
memiliki bagian nyata yang negatif. Hal ini ditentukan dengan cara menggunakan
determinan. Persamaan karakteristik dibuat dalam bentuk determinan berikut

Dan seterusnya sampai n-1 maka semua akar-akar persamaan karakteristik mempuyai
bagian nyata yang negatif hanya dan hanya jika i>0 untuk i=1,2,3,,n . Sebagai ilustrasi
bila n = 3 diperoleh

Agar semua akar-akar memiliki bagian nyata yang negatif, harus dipenuhi