Johannes Pandiangan: Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009

PERANCANGAN DAN PENGGUNAAN PHOTODIODA SEBAGAI SENSOR
PENGHINDAR DINDING PADA ROBOT FORKLIFT
TUGAS AKHIR
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh gelar Ahli Madya
JOHANNES PANDIANGAN
042408008
PROGRAM STUDI D3 FISIKA INSTRUMENTASI

DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2007
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
ii
PERNYATAAN
PERANCANGAN DAN PENGGUNAAN PHOTODIODA SEBAGAI SENSOR

PENGHINDAR DINDING PADA ROBOT FORKLIFT
TUGAS AKHIR
Saya mengakui bahwa tugas akhir ini adalah hasil kerja saya sendiri, kecuali beberapa
kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.
Medan, 30 Juli 2007
JOHANNES PANDIANGAN
042408008
USU Repository 2009
PERSETUJUAN
Judul
Kategori
Nama
Nomor Induk Mahasiswa
Program Studi
Departemen
Fakultas
: PERANCANGAN DAN PENGGUNAAN

PHOTODIODA SEBAGAI SENSOR PENGHINDAR
DINDING PADA ROBOT FORKLIFT
: TUGAS AKHIR
: JOHANNES PANDIANGAN
: 042408008
: DIPLOMA III FISIKA INSTRUMENTASI
: FISIKA
: MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
(FMIPA) UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
Diluluskan di
Medan, 30 Juli 2007
Diketahui
Departemen Fisika FMIPA USU
Ketua,
Pembimbing,
Dr. Marhaposan Situmorang

NIP 130810 771
Ahmad Hidayat S.T

NIP 131918183
USU Repository 2009
iii
PENGHARGAAN
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Pemurah dan Maha
Penyayang, dengan limpah kasih karunia-Nya tugas akhir ini berhasil diselesaikan dalam
waktu yang telah ditetapkan.
Dalam menyelesaikan tugas akhir ini, penulis mengucapkan terima kasih kepada
Bapak Ahmad Hidayat S.T selaku dosen pembimbing, yang telah memberikan panduan
dan berbagai macam masukan, serta penuh kepercayaan kepada penulis untuk
menyempurnakan kajian ini. Ucapan terima kasih juga penulis sampaikan kepada Ketua
dan Sekretaris Departemen Dr. Marhaposan Situmorang, M.Sc. dan Dra. Justinon, M.Si.,
Bapak Dr. Eddy Marlianto, M.Sc selaku Dekan Fakultas Matematika dan Ilmu
Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara, semua dosen pada Departemen Fisika
FMIPA USU, pegawai di FMIPA USU, dan rekan-rekan mahasiswa sekalian.
Teristimewa kepada kedua orang tua dan keluarga yang penulis cintai dan sayangi, yang
telah memberikan dukungan moral dan material kepada penulis. Semoga Tuhan Yang
Maha Esa akan membalasnya.
USU Repository 2009
iv
ABSTRAK
Kajian ini bertujuan untuk merancang dan membuat sebuah prototipe robot forklift
(pengangkat barang), yang dapat menghindari dinding dengan photodioda sebagai sensor
pendeteksinya. Sistem ini menggunakan beberapa rangkaian elektronik dengan
Mikrokontroler AT89S52 sebagai otak pemrosesan dengan memakai bahasa
pemrograman assembly. Kajian ini nantinya diharapkan dapat digunakan untuk
membantu mempermudah aktivitas manusia seperti dalam hal pengangkatan alat-alat
berat yang sulit dikerjakan sendiri oleh manusia.
USU Repository 2009
DAFTAR ISI
Persetujuan
Pernyataan
Penghargaan
Abstrak
Daftar Isi
Daftar Gambar
Daftar Tabel
Bab 1 Pendahuluan
1.1 Latar Belakang
1.2 Tujuan Proyek
1.3 Identifikasi Masalah
1.4 Batasan Masalah
1.5 Sistematika Penulisan
Halaman
i
ii
iii
iv
v
vii
viii
1
1
2
2
3
3
Bab 2 Landasan Teori

2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift
2.2 Arsitektur Mikrokontroler AT89S52
2.3 Konstruksi AT89S52
2.4 Perangkat Lunak
2.4.1 Bahasa Assembly MCS-51
2.4.2 Software 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE)
2.4.3 Software Downloader
2.5 IC Op-Amp LM 358
2.6 Photodioda
2.7 Dioda Pemancar Cahaya Inframerah (LED Inframerah)
2.8 Transistor
2.9 Osilator Kristal
5
7
9
14
14
19
20
20
25
27
30
34
Bab 3 Perancangan Alat dan Program

3.1 Spesifikasi Alat (Robot)
3.2 Diagram Blok
3.3 Fungsi Tiap Blok
3.4 Rangkaian Catu Daya (PSA)
3.5 Rangkaian Mikrokontroler AT89S52
3.6 Perancangan Sensor Dinding dan Pengolah Data Sensor
3.7 Perancangan Driver Penggerak Motor DC (Jembatan H)
3.8 Perancangan Program
36
36
36
37
39
40
41
45
48
USU Repository 2009
vi
Bab 4 Pengujian Rangkaian dan Analisa

4.1 Pengujian Rangkaian Catu Daya
4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler AT89S52
4.3 Pengujian Rangkaian Sensor Dinding
4.4 Pengujian Pengendali Pergerakan Motor (Motor Driver)
54
54
55
56
57
Bab 5 Kesimpulan dan Saran
58
USU Repository 2009
vii
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift

Gambar 2.2 IC Mikrokontroler AT89S52
Gambar 2.3 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE)
Gambar 2.4 ISP-Flash Programmer 3.a
Gambar 2.5 Simbol Rangkaian Penguat Operasional
Gambar 2.6 Penguat Pembalik (Inverting Amplifier)
Gambar 2.7 Konfigurasi Pin LM 358
Gambar 2.8 Gambar Photodioda dan Simbolnya
Gambar 2.9 Simbol dan Rangkaian Dasar Sebuah LED
Gambar 2.10 Simbol Transistor PNP
Gambar 2.11 Simbol Transistor NPN
Gambar 2.12 Transistor Sebagai Saklar
Gambar 2.13 Karakteristik Transistor Aktif
Gambar 2.14 Karakteristik Transistor Sebagai Saklar
Gambar 2.15 Lambang dan Rangkaian Ekivalen Osilator Kristal
Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian
Gambar 3.2 Rangkaian Catu Daya
Gambar 3.3 Rangkaian Mikrokontroler AT89S52
Gambar 3.4 Rangkaian Pemancar Inframerah
Gambar 3.5 Rangkaian Penerima Sinyal Photodioda
Gambar 3.6 Rangkaian Jembatan H
Gambar 3.7 Diagram Alir Program
5
13
19
20
21
23
24
27
28
30
30
31
32
33
35
37
39
40
42
43
46
49
USU Repository 2009
viii
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Fungsi Kaki-Kaki Pin Pada Port 3
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Rangkaian Catu Daya
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Pada Port 2.7 Mikrokontroler
Tabel 4.3 Pengujian Sensor Dinding
Tabel 4.4 Pengujian Putaran Motor DC
11
54
56
57
58
USU Repository 2009
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Pada kehidupan sehari-hari manusia membutuhkan bantuan dari sesuatu yang
dapat bekerja secara cepat, teliti dan dapat bekerja secara terus-menerus tanpa mengenal
lelah, robot adalah jawaban dari keinginan tersebut. Robot ini diharapkan dapat
menggantikan pekerjaan manusia pada lingkungan yang berbahaya bagi kesehatan
maupun keselamatan manusia tersebut dan dapat mengamati lingkungan lebih dari
kemampuan panca indra manusia.
Pada proyek ini dibangun sebuah AMR (Autonomous Mobile Robot) yang dapat
mengangkat barang dan berusaha untuk memindahkan barang tersebut ke tempat yang
sudah ditentukan. Robot ini memanfaatkan cahaya inframerah yang dipantulkan oleh
barang juga dinding sebagai sistem navigasinya (pedomannya). Robot akan menangkap
cahaya inframerah yang dipantulkan oleh barang dan dinding tersebut menggunakan
photodioda dengan mikrokontroler sebagai pusat kontrolnya.
Mikrokontroler adalah sistem komputer yang ringkas, sebab dapat menggantikan
fungsi komputer dalam pengendalian kerja dan disain yang jauh lebih ringkas dari pada
komputer. Dengan ukurannya yang kecil, mikrokontroler dapat digunakan pada peralatan
yang bersifat bergerak (mobile), seperti kendaraan dan peralatan jinjing (portable), atau
pada robot.
AT89S52 adalah chip mikrokontroler produksi Atmel Inc, merupakan keluarga
dari MCS-51 rancangan Intel. AT89S52 mempunyai fitur dasar yang cukup lengkap
USU Repository 2009
untuk suatu pemrosesan input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan AT89S52

hampir tidak berbeda jauh dengan instruksi set pada mikroprosesor Intel yang sudah
dipelajari pada perkuliahan, sehingga dalam penggunaannya tidaklah begitu sulit.
1.2 Tujuan Proyek

Yang menjadi tujuan penulisan Tugas Akhir ini adalah:
1. Memanfaatkan mikrokontroler AT89S52 sebagai tempat pemrosesan data (otak)
dari sebuah sistem (robot).
2. Sebagai langkah awal untuk membuat sebuah sistem otomatisasi dalam dunia
industri sehingga meningkatkan efisiensi kerja.
3. Membuat sebuah sistem elektronik yang dapat membantu manusia untuk
memindahkan barang ke tempat tertentu secara otomatis.
4. Memanfaatkan inframerah dan photodioda sebagai sensor pada robot
1.3 Identifikasi Masalah

Yang menjadi permasalahan dalam penulisan Tugas Akhir ini adalah bagaimana
merancang suatu robot pengangkat barang yang dapat menghindari dinding dengan
photodioda sebagai sensornya dan dihubungkan dengan mikrokontroler AT89S52
memakai bahasa pemograman assembly.
USU Repository 2009
1.4 Batasan Masalah
Pemancar yang digunakan pada sensor dinding adalah IRED (Infrared Emitting
Diodes) dan penerimanya adalah photodioda, sehingga dinding hanya dapat
terdeteksi dari jarak yang dekat (maksimal 30cm).
Robot hanya bisa mendeteksi dinding yang berada di depan, depan samping kiri
dan depan samping kanan, tidak dapat mendeteksi keberadaan dinding dibagian
belakang.
Robot hanya mengetahui keberadaan benda (benda yang sudah ditentukan) di

depannya, tetapi tidak mengetahui berapa jarak benda dari tempat robot berada.
1.5 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah pembahasan dan pemahaman, maka penulis membuat
sistematika penulisan Tugas Akhir ini sebagai berikut:
BAB I
PENDAHULUAN
Meliputi latar belakang masalah, maksud dan tujuan penulisan, identifikasi
masalah, batasan masalah, metode penulisan dan sistematika penulisan.
BAB II
LANDASAN TEORI
Dalam bab ini dijelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk
pembahasan dan cara kerja dari rangkaian, yang meliputi arsitektur dan
konstruksi mikrokontroler yang digunakan. Selain itu juga membahas
tentang jenis sensor yang digunakan.
BAB III
PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM

Meliputi tentang perancangan rangkaian dan program yang digunakan.
USU Repository 2009
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

Meliputi uraian tentang cara pengujian rangkaian.
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

Mengenai kesimpulan yang didapat setelah merakit proyek ini dan saran
yang diberikan demi kesempurnaan dan pengembangan proyek ini pada
masa yang akan datang kearah yang lebih baik.
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
USU Repository 2009
BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift
Gbr 2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift
USU Repository 2009
6
Gambar 2.1 merupakan diagram blok keseluruhan dari robot forklift. Pada robot
ini terdapat 5 buah sensor dinding, dimana sensor dinding yang berada di bagian paling
depan robot dihubungkan ke P2.3 dari mikrokontroler AT89S52, sensor dinding yang
berada di depan kiri dihubungkan ke P2.5 dari mikrokontroler AT89S52, sensor dinding
yang berada di depan kanan dihubungkan ke P2.6 dari mikrokontroler AT89S52,
sedangkan sensor dinding belakang kiri dihubungkan ke P3.4 dari mikrokontroler
AT89S52,dan sensor belakang kanan dihubungkan ke P3.3 dari mikrokontroler
AT89S52.
Adapun sensor barang kanan dihubungkan ke P1.6 dari mikrokontroler AT89S52,
sensor barang kiri dihubungkan ke P1.5 dari mikrokontroler AT89S52, dan sensor barang
bawah dihubungkan ke P1.7 dari mikrokontroler AT89S52.
Sedangkan komponen lain yang dihubungkan ke mikrokontroler sebagai input
antara lain seperti:
1. Sensor garis dihubungkan ke P3.5 dari mikrokontroler AT89S52
2. Limit switch bagian atas dihubungkan ke P3.7 dari mikrokontroler AT89S52
3. Limit switch bagian atas dihubungkan ke P3.6 dari mikrokontroler AT89S52
Untuk mengendalikan pergerakan motor stepper yang digunakan untuk
mengangkat barang, digunakan rangkaian driver motor stepper, dimana rangkaian ini
dapat memutar motor stepper searah atau berlawanan arah jarum jam bila diberi pulsa
1000,0100,0010,0001 atau 0001,0010,0100,1000 oleh mikrokontroler AT89S52. Dengan
demikian pergerakan motor stepper dapat dikendalikan melalui program. Rangkaian ini
dihubungkan ke P0.0,P0.1,P0.2,dan P0.3 dari mikrokontroler AT89S52.
USU Repository 2009
7
Untuk mengendalikan pergerakan motor yang berfungsi sebagai penggerak roda
dari robot, digunakan sebuah rangkaian driver penggerak motor DC yaitu jembatan H.
Jembatan H ini akan memutar motor DC searah atau berlawanan arah jarum jam bila
diberi pulsa 1 atau 0. Dengan demikian pergerakan motor dapat dikendalikan melalui
program. Pin pin jembatan H ini dihubungkan ke P0.4, P0.5, P0.6, dan P0.7 dari
mikrokontroler AT89S52. Teori yang akan dibahas disini meliputi perangkat keras dan
lunak yang mengarah kepada sensor penghindar tabrakan.
2.2. Arsitektur Mikrokontroler AT89S52

Mikrokontroler saat ini sudah dikenal dan digunakan secara luas pada dunia
industri. Banyak sekali penelitian atau tugas akhir mahasiswa yang menggunakan
berbagai versi mikrokontroler yang dapat dibeli dengan murah. Hal ini dikarenakan
produksi massal yang dilakukan oleh para produsen chip seperti Atmel, Maxim, dan
Microchip. Mikrokontroler saat ini merupakan chip utama pada hampir setiap peralatan
elektronika canggih. Robot-robot canggih pun sangat bergantung pada kemapuan
mikrokontroler dan kemapuan pembuat program mikrokontroler tersebut.
Mikrokontroler
AT89S51/52
merupakan
versi
terbaru
dibandingkan
mikrokontroler AT89C51 yang telah banyak digunakan saat ini. Mikrokontroler

AT89S52 merupakan mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 8 Kbyte Flash Programmable
dan Erasable Read Only Memory (PEROM), yaitu ROM yang dapat ditulis ulang atau
dihapus sebanyak 1000 kali. Mikrokontroler ini berteknologi memori High Density Non
Volatile kerapatan tinggi dari Atmel yang kompatibel dengan mikrokontroler standar
USU Repository 2009
8
industri MCS-51 baik pin kaki IC maupun set intruksinya serta harganya yang cukup
murah. Oleh kaena itu, sangatlah tepat jika digunakan untuk berbagai keperluan.
Kita dapat menjumpai bermacam aplikasi dari mikrokontroler, seperti dalam
bidang pengukuran jarak jauh atau yang dikenal dengan sistem telemetri. Misalnya
pengukuran disuatu tempat yang membahayakan manusia, maka akan lebih nyaman jika
dipasang suatu sistem pengukuran yang bisa mengirimkan data lewat pemancar dan
diterima oleh stasiun pengamatan dari jarak yang cukup aman dari sumbernya. Sistem
pengukuran jarak jauh ini jelas membutuhkan suatu sistem akuisisi data sekaligus sistem
pengiriman data secara serial (melalui pemancar), yang semuanya itu bisa diperoleh dari
mikrokontroler yang digunakan.
Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program
aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya), mikrokontroler
hanya bisa digunakan untuk suatu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada
perbandingan RAM dan ROM. Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya
besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar,
sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil.
Sedangkan pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar artinya
program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang
ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan
sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang
bersangkutan.
USU Repository 2009
9
2.3 Konstruksi AT89S52
Mikrokontroler AT89S52 hanya memerlukan tambahan 3 kapasitor, 1 resistor dan
1 kristal serta catu daya 5 Volt. Kapasitor 10 mikro-Farad dan resistor 10 Kilo Ohm
dipakai untuk membentuk rangkaian reset. Dengan adanya rangkaian reset ini AT89S52
otomatis direset begitu rangkaian menerima catu daya. Kristal dengan frekuensi
maksimum 12 MHz dan kapasitor 30 piko-Farad dipakai untuk melengkapi rangkaian
oscilator pembentuk clock yang menentukan kecepatan kerja mikrokontroler.
Memori merupakan
bagian
yang
sangat
penting
pada
mikrokontroler.
Mikrokontroler memiliki dua macam memori yang sifatnya berbeda.

Read Only Memory (ROM) yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan
catu daya. Sesuai dangan keperluannya, dalam susunan MCS-51 memori penyimpanan
progam ini dinamakan sebagai memori progam.
Random Access Memori (RAM) isinya akan sirna begitu IC kehilangan catu daya,
dipakai untuk menyimpan data pada saat progam bekerja. RAM yang dipakai untuk
menyimpan data ini disebut sebagai memori data.
Ada berbagai jenis ROM. Untuk mikrokontroler dengan progam yang sudah baku
dan diproduksi secara masal, progam diisikan ke dalam ROM pada saat IC
mikrokontroler dicetak di pabrik IC. Untuk keperluan tertentu mikrokontroler
mengunakan ROM yang dapat diisi ulang atau Programble-Eraseable ROM yang
disingkat menjadi PEROM atau PROM. Dulu banyak dipakai UV-EPROM (Ultra Violet
Eraseable Progamble ROM) yang kemudian dinilai mahal dan ditinggalkan setelah ada
flash PEROM yang harganya jauh lebih murah.
USU Repository 2009
10
Jenis memori yang dipakai untuk Memori Program AT89S52 adalah Flash
PEROM, program untuk mengendalikan mikrokontroler diisikan ke memori itu lewat
bantuan alat yang dinamakan sebagai AT89S52 Flash PEROM Programmer.
Memori Data yang disediakan dalam chip AT89S52 sebesar 128 byte. Meskipun
hanya kecil saja, tapi untuk banyak keperluan memori kapasitas itu sudah cukup.
Sarana Input/Ouput yang disediakan cukup banyak dan bervariasi. AT89S52
mempunyai 32 jalur Input/Output. Jalur Input/Output paralel dikenal sebagai Port 0
(P0.0..P0.7), Port 1 (P1.0..P1.7), Port 2 (P2.0..P2.7) dan Port 3 (P3.0.. P3.7).
Deskripsi pin-pin pada mikrokontroler AT89S52 :

VCC (Pin 40)
Suplai tegangan.
GND (Pin 20)
Ground.
Port 0 (Pin 39-Pin 32)
Port 0 dapat berfungsi sebagai I/O biasa, low order multiplex address/data ataupun
penerima kode byte pada saat flash progamming Pada fungsi sebagai I/O biasa port ini
dapat memberikan output sink ke delapan buah TTL input atau dapat diubah sebagai
input dengan memberikan logika 1 pada port tersebut.
Pada fungsi sebagai low order multiplex address/data, port ini akan mempunyai
internal pull up. Pada saat flash progamming diperlukan eksternal pull up, terutama pada
saat verifikasi program.
USU Repository 2009
11
Port 2 (Pin 21 pin 28)
Port 2 berfungsi sebagai I/O biasa atau high order address, pada saat mengaksememori
secara 16 bit. Pada saat mengakses memori 8 bit, port ini akan mengeluarkan isi dari P2
special function register. Port ini mempunyai internal pull up dan berfungsi sebagai input
dengan memberikan logika 1. Sebagai output, port ini dapat memberikan output sink
keempat buah input TTL.
Port 3 (Pin 10 pin 17)
Port 3 merupakan 8 bit port I/O dua arah dengan internal pullup. Port 3 juga mempunyai
fungsi pinnya masing-masing.
Tabel 2.1 Fungsi Kaki-Kaki Pin Pada Port 3

Nama pin
Fungsi
P3.0 (pin 10)
RXD (Port input serial)
P3.1 (pin 11)
TXD (Port output serial)
P3.2 (pin 12)
INTO (interrupt 0 eksternal)
P3.3 (pin 13)
INT1 (interrupt 1 eksternal)
P3.4 (pin 14)
T0 (input eksternal timer 0)
P3.5 (pin 15)
T1 (input eksternal timer 1)
P3.6 (pin 16)
WR (menulis untuk eksternal data memori)
P3.7 (pin 17)
RD (untuk membaca eksternal data memori)
USU Repository 2009
12
RST (pin 9)
Reset akan aktif dengan memberikan input high selama 2 cycle.
ALE/PROG (pin 30)
Address latch Enable adalah pulsa output untuk me-latch byte bawah dari alamat selama
mengakses memori eksternal. Selain itu, sebagai pulsa input progam (PROG) selama
memprogam Flash.
PSEN (pin 29)
Progam store enable digunakan untuk mengakses memori progam eksternal.
EA (pin 31)
Pada kondisi low, pin ini akan berfungsi sebagai EA yaitu mikrokontroler akan
menjalankan progam yang ada pada memori eksternal setelah sistem direset. Jika kondisi
high, pin ini akan berfungsi untuk menjalankan progam yang ada pada memori internal.
Dengan kata lain bila pin ini diberi logika tinggi (H), mikrokontroler akan melaksanakan
instruksi dari ROM / EPROM ketika isi program counter kurang dari 4096. Bila diberi
logika rendah (L) maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh instruksi dari memori
program luar. Pada saat flash progamming, pin ini akan mendapat tegangan 12 Volt.
XTAL1 (pin 19)
Input untuk clock internal. Pin masukan ke rangkaian osilator internal. Sebuah osilator
kristal atau sumber osilator luar dapat digunakan.
XTAL2 (pin 18)
Pin keluaran ke rangkaian osilator internal (pin output). Pin ini dipakai bila menggunakan
osilator kristal.
USU Repository 2009
13
AT89S52
1
40
VCC
P1.0
2
39
P1.1
P0.0 (AD0)
P1.2
P0.1 (AD1)
P1.3
P0.2 (AD2)
P1.4
P0.3 (AD3)
P1.5
P0.4 (AD4)
P1.6
P0.5 (AD5)
P1.7
P0.6 (AD6)
RST
P0.7 (AD7)
38
37
5
6
35
34
8
9
36
33
32
10
31
P3.0 (RXD)
11
12
P3.1 (TXD)
P3.2 (INTO)
13
P3.3 (INT1)
14
15
16
17
18
19
20
EA/VPP
ALE/PROG
PSEN
30
29
28
P3.4 (TD)
P2.7 (A15)
27
P3.5 (T1)
P2.6 (A14)
26
P3.6 (WR)
P2.5 (A13)
25
P3.7 (RD)
P2.4 (A12)
24
XTAL2
P2.3 (A11)
23
XTAL1
P2.1 (A9)
GND
P2.0 (A8)
22
21
Gambar 2.2 IC Mikrokontroler AT89S52
Spesifikasi penting AT89S52 antara lain:
Kompatibel dengan keluarga mikrokontroler MCS51 sebelumnya.
USU Repository 2009
14
8 Kbyte In-system Programmable (ISP) flash memori dengan kemampuan 1000

kali baca/tulis.
Tegangan kerja 4 5 V.
Bekerja dengan rentang 0 33 MHz.
256x8 bit RAM internal.
32 jalur I/O yang dapat deprogram.
Tiga buah 16 bit Timer/Counter.
Delapan sumber interrupt.
Saluran Full-Duplex serial UART.
Watchdog timer.
Dual data pointer.
Mode pemograman ISP yang fleksibel (Byte dan Page Mode).
2.4 Perangkat Lunak

2.4.1 Bahasa Assembly MCS-51
Bahasa yang digunakan untuk memprogram IC mikrokontroler AT89C52 adalah
bahasa assembly untuk MCS-51. Angka 51 merupakan jumlah instruksi pada bahasa ini.
Dari 52 instruksi, yang sering digunakan orang hanya 10 instruksi. Instruksi instruksi
tersebut antara lain :
1. Instruksi MOV
Perintah ini merupakan perintah untuk mengisikan nilai ke alamat atau register
tertentu. Pengisian nilai dapat secara langsung atau tidak langsung.
Contoh pengisian nilai secara langsung:
USU Repository 2009
15
MOV R0,#20h
Perintah di atas berarti: isikan nilai 20 Heksadesimal ke register 0 (R0).
Tanda # sebelum bilangan menunjukkan bahwa bilangan tersebut adalah nilai.
Contoh pengisian nilai secara tidak langsung:
MOV 20h,#80h
...........
............
MOV R0,20h
Perintah di atas berarti: isikan nilai yang terdapat pada alamat 20 Heksadesimal
ke register 0 (R0).
Tanpa tanda # sebelum bilangan menunjukkan bahwa bilangan tersebut adalah
alamat.
2. Instruksi DJNZ
Decreament Jump If Not Zero (DJNZ) ini merupakan perintah untuk mengurangi
nilai register tertentu dengan 1 dan lompat jika hasil pengurangannya belum nol.
Contoh:
MOV R0,#80h
Loop: ...........
............
DJNZ R0,Loop
............
R0 -1, jika belum 0 lompat ke loop, jika R0 = 0 maka program akan meneruskan
ke perintah pada baris berikutnya.
USU Repository 2009
16
3. Instruksi ACALL
Instruksi ini berfungsi untuk memanggil suatu rutin tertentu.
Contoh:
.............
ACALL TUNDA
.............
TUNDA:
.................
4. Instruksi RET
Instruksi
RETURN (RET) ini merupakan perintah untuk kembali ke rutin
pemanggil setelah instruksi ACALL dilaksanakan.

Contoh:
ACALL TUNDA
.............
TUNDA:
.................
RET
5. Instruksi JMP (Jump)
Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu.
Contoh:
Loop:
.................
..............
USU Repository 2009
17
JMP Loop
6. Instruksi JB (Jump if bit)
Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang
dimaksud berlogika high (1). Contoh:
Loop:
JB P1.0,Loop
.................
7. Instruksi JNB
(Jump if Not bit)
Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang
dimaksud berlogika Low (0).
Contoh:
Loop:
JNB P1.0,Loop
.................
8. Instruksi CJNZ (Compare Jump If Not Equal)
Instruksi ini berfungsi untuk membandingkan nilai dalam suatu register dengan
suatu nilai tertentu.
Contoh:
Loop:
................
CJNE R0,#20h,Loop
................
USU Repository 2009
18
Jika nilai R0 tidak sama dengan 20h, maka program akan lompat ke rutin Loop.
Jika nilai R0 sama dengan 20h,maka program akan melanjutkan instruksi
selanjutnya..
9. Instruksi DEC (Decreament)
Instruksi ini merupakan perintah untuk mengurangi nilai register yang dimaksud
dengan 1.
Contoh:
MOV R0,#20h
R0 = 20h
................
DEC R0
R0 = R0 1
.............
10. Instruksi INC (Increament)
Instruksi ini merupakan perintah untuk menambahkan nilai register yang
dimaksud dengan 1.
Contoh:
MOV R0,#20h
R0 = 20h
................
INC R0
R0 = R0 + 1
.............
11. Dan lain sebagainya.
USU Repository 2009
19
2.4.2 Software 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE)
Instruksi-instruksi yang merupakan bahasa assembly tersebut dituliskan pada
sebuah editor, yaitu 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE). Tampilannya seperti di
bawah ini.
Gambar 2.3 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE)

Setelah program selesai ditulis, kemudian di-save dan kemudian di-Assemble (dicompile). Pada saat di-assemble akan tampil pesan peringatan dan kesalahan. Jika masih
ada kesalahan atau peringatan, itu berarti ada kesalahan dalam penulisan perintah atau
ada nama subrutin yang sama, sehingga harus diperbaiki terlebih dahulu sampai tidak ada
pesan kesalahan lagi.
Software 8051 IDE ini berfungsi untuk merubah program yang kita tuliskan ke
dalam bilangan heksadesimal, proses perubahan ini terjadi pada saat peng-compile-an.
Bilangan heksadesimal inilah yang akan dikirimkan ke mikrokontroler.
USU Repository 2009
20
2.4.3 Software Downloader
Untuk mengirimkan bilangan-bilangan heksadesimal ini ke mikrokontroler
digunakan software ISP- Flash Programmer 3.0a yang dapat didownload dari internet.
Tampilannya seperti gambar di bawah ini
Gambar 2.4 ISP- Flash Programmer 3.a
Cara menggunakannya adalah dengan meng-klik Open File untuk mengambil file
heksadesimal dari hasil kompilasi 8051IDE, kemudian klik Write untuk mengisikan hasil
kompilasi tersebut ke mikrokontroler.
2.5 IC OP-AMP LM 358

Penguat operasional adalah suatu rangkaian elektronika yang dikemas dalam
bentuk rangkaian terpadu (IC). Perangkat ini sering digunakan sebagai penguat sinyalsinyal, baik yang linier maupun yang nonlinier terutama dalam sistem-sistem pengaturan
dan pengendalian, instrumentasi, dan komputasi analog. Keuntungan dari pemakaian
USU Repository 2009
21
penguat oprasional ini adalah karakteristiknya yang mendekati ideal sehingga dalam
merancang rangkaian yang menggunakan penguat ini lebih mudah dan juga karena
penguat ini bekerja pada tingkatan yang cukup dekat dengan karakteristik kerjanya yang
teoritis.
Dari sudut sinyal sebuah operasional mempunyai tiga terminal, yaitu dua terminal
masukan dan satu terminal keluaran. Gambar 2.5 menunjukkan simbol dari sebuah
penguat operasional. Terminal 1 dan 2 adalah terminal masukan dan terminal 3 adalah
terminal keluaran. Kebanyakan penguat operasional membutuhkan catu daya DC dengan
dua polaritas untuk dapat beroperasi. Terminal 4 disambungkan ke tegangan positif ( +V)
dan terminal 5 disambungkan ke tegangan negatif ( -V).
Gambar 2.5 Simbol rangkaian Penguat Operasional
Karakteristik utama sebuah penguat operasional yang ideal adalah:

1. Impedansi masukan yang tak terhingga
Penguat yang ideal diharapkan tidak menarik arus masukan, artinya tidak ada
arus yang masuk ke terminal 1 maupun 2 ( I1 = I2 = 0 ).
2. Impedansi keluaran sama dengan nol
USU Repository 2009
22
Terminal 3 merupakan keluaran penguat opersional, idealnya diharapkan
bertindak sebagai terminal keluaran sebuah sumber-sumber tegangan ideal.
Tegangan antara terminal 3 dengan ground akan selalu sama dengan A (V2
V1) dimana A adalah faktor penguatan sebuah penguat operasional.
3. Penguatan loop terbuka tak terhingga
Apabila dioperasikan pada loop terbuka (tidak ada umpan balik dari keluaran
ke masukan), maka sebuah penguat operasional ideal mempunyai gain
(penguatan) yang besarnya tak terhingga.
Pada op-amp terdapat satu terminal keluaran, dan dua terminal masukan.
Terminal masukan yang diberi tanda (-) dinamakan terminal masukan pembalik
(inverting), sedangkan terminal masukan yang diberi (+) dinamakan terminal masukan
bukan pembalik (non inverting).
Penguat Pembalik (Inverting Amplifier)

Penguat pembalik adalah rangkaian penguat dimana outputnya mempunyai perbedaan
fasa 1800 dengan sinyal input. Rangkaian penguat pembalik ini ditunjukkan pada
gambar di bawah ini. Pada rangkaian ini terminal masukan penguat tak membalik
(non inverting) ditanahkan, sedangkan tegangan keluaran dihubungkan dengan
terminal masukan pembaliknya.
USU Repository 2009
23
Gbr 2.6 Penguat Pembalik (Inverting Amplifier)
Arus yang melintasi R1 ( I1 ) terbagi dua yaitu arus yang melintasi Rf ( I2 ) dan arus
yang masuk ke op-amp sehingga dapat ditulis:
I1 = I2 + I3
..........................................................................(1)
(V1Vs)/R1 = (Vs-Vo)/Rf + Vs/Rin..........................................................................(2)

Dengan mengasumsikan bahwa op-amp adalah ideal (dimana Zin = A = tak
terhingga), maka:
Vs = Vo/A = 0
Karena Vs = 0 sehingga persamaan (2) menjadi:
Vi/R1 = - Vo/Rf
..........................................................................(3)
Vo/Vi = - Rf /R1
..........................................................................(4)
Vo = - (Rf/R1).Vi
..........................................................................(5)
LM-358 merupakan rangkaian terintegrasi yang memiliki dua penguat

operasional. Terdiri dari empat masukan, memiliki faktor penguatan yang besar dan
frekuensi internal yang berubah-ubah, yang mana didisain secara spesifik untuk
beroperasi dari sebuah power supplay melalui sebuah range tegangan.
USU Repository 2009
24
IC ini memiliki spesifikasi sebagai berikut:
Frekuensi internal yang dapat diubah untuk penguatannya.
Penguatan tegangan yang besar (100 dB).
Memiliki besar range tegangan antara 3V 32V .
Arus bias input rendah (20 nA).
Arus offset input rendah (2 nA).
Tegangan offset input rendah (2 mV).
Tegangan output besar, berkisar 0 sampai (Vcc 1,5V)
Gbr 2.7 Konfigurasi pin LM 358
USU Repository 2009
25
2.6 Photodioda
Photodioda merupakan piranti semikonduktor dengan struktur sambungan p-n yang
dirancang untuk beroperasi bila dibiaskan dalam keadaan terbalik, untuk mendeteksi
cahaya.
Ketika energi cahaya dengan panjang gelombang yang benar jatuh pada
sambungan photodioda, arus mengalir dalam sirkuit eksternal. Komponen ini kemudian
akan bekerja sebagai generator arus, yang arusnya sebanding dengan intensitas cahaya
itu. Cahaya diserap di daerah penyambungan atau daerah intrinsik menimbulkan
pasangan elektron-hole yang mengalami perubahan karakteristik elektris ketika energi
cahaya melepaskan pembawa muatan dalam bahan itu, sehingga menyebabkan
berubahnya konduktivitas. Hal inilah yang menyebabkan photodioda dapat menghasilkan
tegangan/arus listrik jika terkena cahaya. Hal ini dapat ditunjukkan dengan rumus di
bawah ini:
h.c
Eg =
atau Eg = h.f
Dimana Eg = Energi foton

h = Potensial ionisasi (4,136.10-15 eV)
c = Kecepatan cahaya (3.108 m/s )
Panjang Gelombang Cahaya (m)
Photodioda digunakan dalam aplikasi aplikasi yang meliputi kartu bacaan,

kontrol cahaya ambient dan layar proyektor. Pada photodioda kita mengenal istilah
responsivitas yaitu kemampuan dari sebuah photodioda untuk menambah arus bias
USU Repository 2009
26
mundur sebagai hasil dari sebuah penambahan pada cahaya. Reponsivitas dari
photodioda merupakan perbandingan dalam mA/mW pada panjang gelombang tertentu
photodioda honeywell SE3452 mempunyai perbandingan 0.5mA/mW. Jika cahaya yang
teradiasi pada cell 2 mV, dioda akan menghasilkan arus yang mengalir sebesar 1 mA (0,5
mA/mW x 2 mV). Respon tertinggi dari SE3452 sekitar 820nm .
Mode operasi.
Photodioda dapat dioperasikan dalam 2 mode yang berbeda:
1. Mode potovoltaik: seperti solar sel, penyerapan pada photodioda menghasilkan
tegangan yang dapat diukur. Bagaimanapun, tegangan yang dihasilkan dari energi
cahaya ini sedikit tidak linier, dan range perubahannya sangat kecil.
2. Mode potokonduktivitas: disini photodioda diaplikasikan sebagai tegangan
reverse (tegangan balik) dari sebuah dioda (yaitu tegangan pada arah tersebut
pada dioda tidak akan dihantarkan tanpa terkena cahaya) dan pengukuran
menghasilkan arus poto ( hal ini juga bagus untuk mengaplikasikan tegangan
mendekati nol). Ketergantungan arus poto pada kekuatan cahaya dapat sangat
linier .
Karakteristik bahan photodioda:

1. Silikon (Si) : arus lemah saat gelap, kecepatan tinggi, sensitivitas yang bagus
antara 400 nm sampai 1000 nm ( terbaik antara 800 sampai 900 nm).
2. Germanium (Ge): arus tinggi saat gelap,
kecepatan lambat, sensitivitas baik
antara 600 nm sampai 1800 nm (terbaik 1400 sampai 1500 nm).
USU Repository 2009
27
3. Indium Gallium Arsenida (InGaAs): mahal, arus kecil saat gelap, kecepatan tinggi
sensitivitas baik pada jarak 800 sampai 1700nm (terbaik antara 1300 sampai
1600nm).
Gambar Photodioda ditunjukkan pada gambar 2.8.
Gambar 2.8 Gambar Photodioda (kiri) dan Simbolnya (kanan)
2.7 Dioda Pemancar Cahaya Inframerah (LED inframerah)

LED adalah dioda yang menghasilkan cahaya saat diberi energi listrik. Dalam
bias maju sambungan p-n terdapat rekombinasi antara elektron bebas dan lubang (hole).
Energi ini tidak seluruhnya diubah kedalam bentuk energi cahaya atau photon tetapi
dalam bentuk panas sebagian.
Mengapa LED dapat memancarkan cahaya? Sebabnya adalah sebagai berikut:
Bila suatu dioda diberi prategangan maju, elaktron-elektron bebas akan bergabung
kembali dengan lubang-lubang disekitar persambungan. Ketika meluruh dari tingkat
energi lebih tinggi ketingkat energi lebih rendah, elektron-elektron bebas tersebut akan
USU Repository 2009
28
mengeluarkan energinya dalam bentuk radiasi. Dalam dioda penyearah, hampir seluruh
energi ini diubah dalam bentuk panas, tetapi dalam LED sebagian dari selisih energi ini
dilepaskan sebagai radiasi cahaya.
Proses pemancaran cahaya akibat adanya energi listrik yang diberikan terhadap
suatu bahan disebut dengan sifat elektroluminesensi. Material lain misalnya Galium
Arsenida Pospat (GaAsP) atau Galium Pospat (GaP): photon energi cahaya dipancarkan
untuk menghasilkan cahaya tampak. Jenis lain dari LED digunakan untuk menghasilkan
energi tidak tampak seperti yang dipancarkan oleh pemancar laser atau inframerah.
VCC
5V
330
Gambar 2.9 Simbol dan rangkaian dasar sebuah LED

Pemancar inframerah adalah dioda solid state yang terbuat dari bahan Galium
Arsenida (GaAs) yang mampu memancarkan fluks cahaya ketika dioda ini dibias maju.
Bila diberi bias maju elektron dari daerah-n akan menutup lubang elektron yang ada
didaerah-p. Selama proses rekombinasi ini, energi dipancar keluar dari permukaan p dan
n dalam bentuk foton. Foton-foton yang dihasilkan ini ada yang diserap lagi dan ada yang
meninggalkan permukaan dalam betuk radiasi energi.Hubungan antara energi foton yang
dipancarkan dengan Eg LED ditunjukkan dengan persamaan berikut:
h.c
Eg =
atau Eg = h.f
USU Repository 2009
29
Dimana Eg = Energi foton
h = Potensial ionisasi (4,136.10-15 eV)
c = Kecepatan cahaya (3.108 m/s )
Panjang Gelombang Cahaya (m)
Dengan menggunakan unsur-unsur tersebut di atas, pabrik dapat membuat LED

yang memancarkan warna merah, kuning, dan infra merah (tak kelihatan). LED yang
menghasilkan pancaran yang kelihatan dapat berguna pada display peralatan, mesin
hitung, jam digital, dan lain-lain. LED infra merah dapat digunakan dalam sistem tanda
bahaya pencuri dan ruang lingkup lain yang membutuhkan pancaran yang tak kelihatan.
Keuntungan dari LED dibandingkan dengan lampu pijar yaitu umurnya yang lebih
panjang (lebih dari 20 tahun), teganganya randah (1 sampai 2 V) dan saklar nyala
matinya cepat (nano detik).
Sinar inframerah meliputi daerah frekuensi antara 1011 Hz sampai 1014 Hz dan
mempunyai daerah panjang gelombang 10-14 cm sampai 10-1 cm. Gelombang inframerah
ini dihasilkan oleh elektron elektron dalam molekul yang bergetar karena benda
dipanaskan. Selain tidak dapat dilihat secara langsung, sinar inframerah juga dapat
menembus kabut dan awan tebal.
Dengan ciri cirinya yang spesifik tersebut, pesawat udara yang terbang tinggi
ataupun satelitsatelit dapat membuat photo permukaan bumi yang tidak diperoleh
dengan menggunakan cahaya inframerah.
Radiasi sonar inframerah dapat getaran getaran atom pada suatu molekul.
Getaran atom pada suatu molekul dapat memancarkan gelombang elektromagnetik. Pada
USU Repository 2009
30
frekuensi frekuensi yang khas dalam inframerah sehingga spektroskopi. Infamerah
merupakan salah satu alat penting untuk mempelajari spektrum molekul.
Energi yang terkandung dalam radiasi sinar ini tampak sebagai energi panas,
termasuk cahaya yang kita terima dari matahari sejumlah besar mengandung radiasi ini.
2.8 Transistor
Transistor adalah suatu semikonduktor mono kristal dimana terjadi dua pertemuan
P-N. Dari pertemuan P-N tersebut dapat dibuat dua tipe transistor yaitu :
1. Transistor PNP
Dalam transistor ini disisipkan suatu lapisan N tipis antara dua lapis P.
Gambar 2.10 Simbol Transistor PNP
2. Transistor NPN
Dalam transistor ini disisipkan suatu lapisan P tipis antara dua lapis N.
Gambar 2.11 Simbol Transistor NPN
USU Repository 2009
31
Transistor Sebagai Saklar.
Banyak kegunaan dari transistor, salah satunya adalah sebagai saklar. Jika transistor
digunakan sebagai saklar maka dalam hal ini transistor tersebut dioperasikan dalam
daerah jenuhnya (saturasi) dan daerah yang menyumbat (cut-off). Pada saat transistor
dalam keadaan jenuh maka resistansi antara kolektor dan emitor akan sangat kecil, maka
transistor ini akan berfungsi sebagai saklar yang tertutup (ON) sedangkan apabila
transistor dalam keadaan cut-off, maka resistansi antara kolektor dan emiter akan sangat
besar, maka transistor akan berfungsi sebagai saklar yang terbuka (OFF). Lebih lanjut
dapat kita lihat seperti pada gambar 2.12.
V C C
vcc
R c
R b
Gambar 2.12 Transistor Sebagai Saklar
Pada saat transistor ON:

Arus IC = maximum
Tegangan VCE = 0
Tegangan pada R C = Tegangan sumber
USU Repository 2009
32
Paa saat OFF:
Arus IC = 0
Tegangan VCE = Tegangan sumber
Tegangan pada RC = 0
Pada saat basis transistor mengalir arus, transistor dalam keadaan on, maka:
IB = Vi . VBE / RB.(6)
IC = VCE / RC(7)
Gambar 2.13 Karakteristik Transistor Aktif
USU Repository 2009
33
Gambar 2.14 Karakteristik Transistor Sebagai Saklar
Parameter-parameter yang terdapat pada rangkaian transistor sebagai saklar antara lain:
Delay Time (td) yaitu waktu tunda antara sinyal masukan dengan keluaran saat
transistor konduksi.
Rise Time (tr), yaitu waktu yang dibutuhkan sinyal input untuk naik dari 10% ke
90% dari harga akhir saat transistor konduksi.
Fall Time (tf), yaitu waktu yang dibutuhkan oleh transistor untuk turun dari 90%
ke 10% dari harga saat transistor off.
Storage Time (ts), yaitu waktu tunda antara sisi-sisi perubahan sinyal masukan
dan sinyal keluaran saat transistor off.
Turn On Time (t-On), yaitu waktu transistor untuk kondisi penuh.
Turn Off time (t-Off), yaitu waktu transistor untuk cut-off penuh.
USU Repository 2009
34
Transistor sebagai driver adalah transistor yang pada saat jenuh akan mengaktifkan
komponen atau rangkaian yang lain, dimana variasi arus kolektor penguatannya kecil
kalau dibandingkan dengan arus kolektor stasioner. Penguatan sinyal kecil ini dapat
diterapkan untuk berbagai rancangan sistim penguatan, penerima dan instrumen ukur.
2.9 Osilator Kristal

Kristal adalah komponen yang dibuat dari bahan alam yang menunjukan efek
piezoelektrik, sehingga sering disebut Kristal Piezoelektrik. Bahan utama kristal yang
dapat menimbulkan efek piezoelektrik adalah garam rachelle, tourmaline dan quarte.
Dalam sebuah kristal Piezoelektrik, biasanya quartz, mempunyai elektrodaelektroda yang dilapiskan pada permukaan yang berhadapan, dan apabila diberikan suatu
potensial pada elektroda-elektrodanya maka gaya akan bekerja pada muatan-muatan yang
terikat dalam kristal. Apabila komponen ini dipasang dengan benar, maka dalam kristal
akan terjadi deformasi - deformasi sehingga terbentuk suatu sistim elektromekanik yang
akan bergetar bila dibandingkan dengan benar. Frekuensi resonansi dan nilai Q (resonansi
paralel)-nya tergantung pada dimensi kristal, orientasi permukaan pada sumbu-sumbu
kristal dan bagaimana komponen tersebut dipasang ( mounted ). Jangkauan frekuensinya
dari beberapa KHz sampai beberapa MHz dan jangkauan nilai Q (resonansi paralel)-nya
yang beberapa ribu sampai beberapa ratus ribu data diperoleh secara komersial.
Dengan nilai resonansi paralel yang sangat tinggi dan dari kenyataan bahwa
karakteristik Quartz sangat setabil terhadap waku dan temperatur, maka kristal akan
menghasilkan stabilitas frekuensi pada osilator osilator yang dibangun dengan
menggunakan kristal.
USU Repository 2009
35
Pada hakikatnya, frekuensi dari suatu osilator kristal hanya dittentukan oleh
kristalnya dan tidak oleh komponen lainnya. Lambang Osilator kristal dan ekivalen AC
(model listriknya) dapat dilihat pada gambar 2.13.
(a)
(b)
Gambar 2.15 (a) Lambang Osilator Kristal,

(b) Rangkaian Ekivalen AC Osilator Kristal
USU Repository 2009
BAB 3
PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM
3.1. Spesifikasi Alat (Robot)

Source
: 6 V / 700 mAh
Dimensi (cm)
: 40 x 30 x 40
Weight
: 3.5 kg
Forklift power
: 0.5 kg
3.2 Diagram Blok

Dalam membuat suatu alat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan yaitu bagaimana
cara merancang alat yang akan dibuat sesuai dasar teori. Sebelum merancang suatu sistim
atau rangkaian terlebih dahulu membuat blok diagramnya.
Diagram blok merupakan salah satu cara yang paling sederhana untuk
menjelaskan cara kerja dari suatu sistim dan memudahkan untuk melokalisir kesalahan
dari suatu sistim.
Dengan diagram blok kita dapat menganalisa cara kerja rangkaian dan merancang
hardware yang akan dibuat secara umum. Diagram merupakan pernyataan hubungan
yang berurutan dari suatu atau lebih komponen yang memiliki kesatuan kerja tersendiri,
dan setiap blok komponen mempengaruhi komponen yang lainnya.
Diagram blok memiliki arti yang khusus dengan memberikan keterangan
didalamnya. Untuk setiap blok dihubungkan dengan suatu garis yang menunjukan arah
kerja dari setiap blok yang bersangkutan.
USU Repository 2009
37
CATU DAYA
DINDING
DINDING
DINDING
SENSOR
DINDING DEPAN
DEPAN
INTERFACE
SENSOR
DINDING DEPAN
KIRI
INTERFACE
SENSOR
DINDING DEPAN
KANAN
INTERFACE
M
I
K
R
O
K
O
N
T
R
O
L
E
R
A
T
8
9
S
5
2
DRIVER MOTOR
KANAN
MOTOR KANAN
DRIVER MOTOR
KIRI
MOTOR KIRI
Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian
3.3 Fungsi Tiap Blok
Dinding
Merupakan media yang akan dihindari oleh robot.
Catu Daya
Catu daya pada sistim ini berfungsi untuk mensuplai tegangan keseluruh
perangkat sistim yang membutuhkan daya untuk bekerja. Sumber daya yang
digunakan pada blok ini adalah sebuah batterai Rechargeable 6 V / 700 mAh.
Sensor Dinding Depan Depan

Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan robot. Pada blok ini,
digunakan sebuah photo dioda pada tiap bagian sensornya dan LED infra merah
sebagai pemancarnya.
USU Repository 2009
38
Sensor Dinding Depan Kiri

Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan sebelah kiri. Komponen
yang digunakan sama seperti yang digunakan pada sensor dinding depan-depan.
Sensor Dinding Depan Kanan

Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan sebelah kanan.
Komponen yang digunakan sama seperti yang digunakan pada sensor dinding
depan-depan.
Interface
Interface disini berfungsi sebagai pengolah data masukan dari sensor dinding
yang kemudian diumpankan pada mikrokontroler. Disini digunakan IC LM 358
sebagai penguat data masukan dari photodioda
Mikrokontroler AT89S52
Mikrokontroler pada blok ini merupakan pusat proses untuk mengendalikan
semua perangkat pada robot. Pada blok ini mikrokontroler telah diprogram untuk
dapat membaca data dari sensor kemudian mengolah semua data tersebut dan
selanjutnya mengambil keputusan perangkat mana saja yang harus dikendalikan.
Driver Motor
Driver motor ini berfungsi untuk mengendalikan arah putaran motor kiri dan
kanan robot, sehingga robot dapat berjalan dengan baik. Pada blok ini digunakan
beberapa buah transistor untuk men-drive motor agar dapat berputar dan
mengubah polaritas tegangan motor sehingga dapat mengubah arah putaran
motor.
USU Repository 2009
39
Motor kanan
Motor ini berfungsi sebagai pemutar roda kanan dari robot. Motor yang
digunakan pada bagian ini adalah motor DC 6 V.
Motor Kiri
Motor ini berfungsi sebagai pemutar roda kiri robot. Motor yang digunakan
adalah sama seperti yang digunakan pada motor kanan yaitu motor DC 6 V.
3.4 Rangkaian Catu Daya (PSA)

Rangkaian catu daya ini berfungsi untuk mensuplay tegangan ke seluruh
rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari sebuah baterei 6 volt yang di serikan dengan dua
buah dioda. Untuk menembus 1 buah dioda diperlukan tegangan sebesar 0,6 volt,
sehingga untuk menembus 2 buah dioda diperlukan tegangan sekitar 1,2 volt, sehingga
output dari rangkaian ini sekitar 4,8 volt sampai 5,0 volt. Kemudian dipasang sebuah
kapasitor untuk menyimpan arus, sehingga jika tiba-tiba mikrokontroler membutuhkan
arus besar, maka arus tersebut dapat disupplay oleh kapasitor ini. Rangkaian catu daya
ditunjukkan oleh gambar berikut ini :
6,2 Volt DC
5 Volt DC
6.2 V
2200uF
0 Volt
Gambar 3.2 Rangkaian Catu Daya
USU Repository 2009
40
Pada rangkaian ini terdapat 2 buah keluaran, yaitu 5 volt dan 6 volt. Keluaran 5 volt
dibutuhkan oleh mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian sensor, sedangkan 6 volt
dibutuhkan untuk rangkaian jembatan H ( pengendali motor ).
3.5 Rangkaian Mikrokontroler AT89S52

Rangkaian ini berfungsi sebagai pusat kendali dari seluruh sistem yang ada.
Kompoen utama dari rangkaian ini adalah IC mikrokontroler AT89S52. Pada IC inilah
semua program diisikan, sehingga rangkaian dapat berjalan sesuai dengan yang
dikehendaki. Rangkaian mikrokontroler ditunjukkan pada gambar berikut ini:
V CC
5V
A T 89S51
1
2
3
4
V CC 5 V
5
6
7
8
10uF
P 1.0
Vcc
P 1.1
P 0 . 0 (A D 0 )
P 1.2
P 0 . 1 (A D 1 )
P 1.3
P 0 . 2 (A D 2 )
P 1.4
P 0 . 3 (A D 3 )
P 1.5
P 0 . 4 (A D 4 )
P 1.6
P 0 . 5 (A D 5 )
P 1.7
P 0 . 6 (A D 6 )
9
10
11
12
V CC 5 V
13
14
15
2SA 733
16
4 .7 k
17
18
L ED1
19
30pF
P 0 . 7 (A D 7 )
P 3 . 0 ( R XD )
E A /V P P
P 3 . 1 ( TXD )
A LE /P R O G
P 3 . 2 ( I N T0 )
PSEN
P 3 . 3 ( I N T1 )
P 2 . 7 (A 1 5 )
P 3 . 4 ( T0 )
P 2 . 6 (A 1 4 )
P 3 . 5 ( T1 )
P 2 . 5 (A 1 3 )
P 3 .6 (W R )
P 2 . 4 (A 1 2 )
P 3 .7 (R D )
P 2 . 3 (A 1 1 )
X TA L 1 2 MHz
1
R ST
20
3 0 pF
XTA L 2
P 2 . 2 (A 1 0 )
XTA L 1
P 2 .1 (A 9)
GND
P 2 .0 (A 8)
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
Gambar 3.3 Rangkaian Mikrokontroler AT89S52
USU Repository 2009
41
Pin 31 External Access Enable (EA) diset high (H). Ini dilakukan karena
mikrokontroler AT89S52 tidak menggunakan memori eskternal. Pin 18 dan 19
dihubungkan ke XTAL 12 MHz dan kapasitor 30 pF. XTAL ini akan mempengaruhi
kecepatan mikrokontroler AT89S52 dalam mengeksekusi setiap perintah dalam program.
Pin 9 merupakan masukan reset (aktif tinggi). Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan
me-reset mikrokontroler ini. Pin 32 sampai 39 adalah Port 0 yang merupakan saluran/bus
I/O 8 bit open collector dapat juga digunakan sebagai multipleks bus alamat rendah dan
bus data selama adanya akses ke memori program eksternal. Pin 1 sampai 8 adalah port
1. Pin 21 sampai 28 adalah port 2. Dan Pin 10 sampai 17 adalah port 3. Pin 17 yang
merupakan P3.7 dihubungkan dengan transistor dan sebuah LED. Ini dilakukan hanya
untuk menguji apakan rangkaian minimum mikrokontroller AT89S52 sudah bekerja atau
belum. Dengan memberikan program sederhana pada mikrokontroler tersebut, dapat
diketahui apakah rangkaian minimum tersebut sudah bekerja dengan baik atau tidak. Jika
LED yang terhubug ke Pin 17 sudah bekerja sesuai dengan perintah yang diberikan, maka
rangkaian minimum tersebut telah siap digunakan. Pin 20 merupakan ground
dihubungkan dengan ground pada power supplay. Pin 40 merupakan sumber tegangan
positif dihubungkan dengan + 5 volt dari power supplay.
3.6 Perancangan Sensor Dinding dan Pengolah Data Sensor

Untuk mendeteksi keberadaan dinding digunakan 3 buah sensor dinding. Ke-3
sensor dinding ini mempunyai rangkaian yang sama satu dengan yang lain, hanya
penempatan saja yang berbeda. Satu sensor berada didepan robot, satu sensor berada di
sudut kiri depan robot, dan yang satunya lagi berada di sudut kanan depan robot. Masing-
USU Repository 2009
42
masing sensor dinding terdiri dari tiga buah pemancar inframerah yang akan diterima
oleh sebuah photodioda. Digunakan tida buah pemancar inframerah pada masing
masing sensor bertujuan agar jarak pemantulan semakin jauh, sehingga robot tidak
sampai menyentuh dinding. Dinding dirancang berwarna putih sehingga dapat
memantulkan sinar infrared tersebut.
Setiap pantulan yang diterima oleh photodioda akan diolah dan dijadikan data
digital, sehingga bila photodioda mendapatkan pantulan dari pemancar inframerah, maka
akan mengirimkan sinyal low ke mikrokontroler AT89S52. Dengan demikian
mikrokontroler akan dapat mendeteksi sensor yang mengirimkan sinyal low dan
mengambil tindakan untuk mengatur putaran roda ke kanan atau ke kiri. Rangkaian
pemancar inframerah tampak seperti gambar 3.4.
VCC
5V
100
100
Infra Merah
100
Infra Merah
Gambar 3.4 Rangkaian Pemancar inframerah
Pada rangkaian di atas digunakan 3 buah LED inframerah yang diparalelkan,

dengan demikian maka intensitas yang dipancarkan oleh inframerah semakin kuat, karena
merupakan gabungan dari 3 buah LED inframerah. Resistor yang digunakan adalah 100
ohm sehingga arus yang mengalir pada masing-masing LED inframerah adalah sebesar:
USU Repository 2009
43
V
5
0, 05 A atau 50 mA
R 100
Dengan besarnya arus yang mengalir ke LED inframerah, maka intensitas

pancaran inframerah akan semakin kuat, yang menyebabkan jarak pantulannya akan
semakin jauh.
Pantulan dari sinar inframerah akan diterima oleh potodioda, kemudian diolah
oleh rangkaian penerima agar menghasilkan data biner, dimana jika photodioda
menerima pantulan sinar inframerah maka output dari rangkaian penerima ini akan
mengeluarkan logika low (0), namun jika photodioda tidak menerima pantulan sinar
inframerah, maka output dari rangkaian penerima akan mengeluarkan logika high (1).
Rangkaian ini menggunakan IC LM 358 sebagai penguat tegangan yang
dihasilkan photodioda. Satu buah IC ini memiliki dua penguat operasional (op-amp).
Pada rangkaian ini, kedua op-amp tersebut digunakan. Sehingga sinyal dari photodioda
mengalami dua kali penguatan.
Gambar 3.5 Rangkaian Penerima Sinyal Photodioda
USU Repository 2009
44
Sesuai gambar 3.5, maka besar penguatan op-amp tergantung pada besarnya
tahanan variabel yang digunakan. Pada prakteknya, tahanan variabel tersebut ditrim pada
kisaran harga 50 KOhm, sehingga besar penguatan op-amp adalah:
50
A=
= 5 kali
10
Pada robot ini, digunakan satu buah photodioda sebagai sensor dinding. Sebuah
photodioda memiliki nilai tahanan sekitar 15 s.d. 20 MOhm jika tidak terkena sinar
inframerah, dan memiliki nilai tahanan sekitar 80 s.d. 330 KOhm jika terkena sinar
inframerah, tergantung dari intensitas sinar inframerah yang diterimanya.
Dengan demikian, besar tegangan yang masuk ke op-amp adalah:
Saat terkena sinar inframerah:
47K
Vo =
x 5V = 0,6 Volt
330K + 47K
Saat tidak terkena sinar inframerah:

47K
Vo =
x 5V = 0,015 Volt
15000K + 47K
Tegangan tersebut diumpankan pada op-amp dengan faktor penguatan 5 kali,

sehingga tegangan keluarannya pada saat terkena sinar inframerah sekitar 3 Volt,
sedangkan saat tidak terkena sinar inframerah sekitar 0,07 Volt. Namun, tegangan ini
masih diumpankan lagi pada op-amp yang kedua. Dengan faktor penguatan yang yang
berbeda (dalam prakteknya sekitar 2 kali pengutan), didapat tegangan keluaran saat
USU Repository 2009
45
terkena sinar inframerah sekitar 6 Volt dan saat tidak terkena inframerah sekitar 0,14
Volt. Tegangan inilah yang selanjutnya diumpankan ke basis transistor C945.
Transistor akan aktif ketika tegangan basisnya lebih besar dari 0,7 Volt. Maka,
ketika basisnya mendapat tegangan 3 Volt (saat photodioda terkena sinar inframerah),
transistor aktif. Aktifnya transistor ini akan menyebabkan mikrokontroler mendapatkan
logika low dan LED indikator akan mati. Hal sebaliknya akan berlaku ketika photodioda
tidak mendapatkan pantulan sinar inframerah.
3.7 Perancangan Driver Penggerak Motor DC (Jembatan H)

Untuk menghindari dinding, maka robot harus dapat mengendalikan perputaran
rodanya. Robot menggunakan 2 buah motor DC 6 Volt untuk menggerakkan rodanya,
dimana 1 motor digunakan untuk menggerakkan roda kanan dan yang lainnya untuk
menggerakkan roda kiri. Motor DC akan berputar searah/berlawanan arah dengan jarum
jam jika salah satu kutubnya diberi tegangan positif dan kutub yang lainnya diberi
tegangan negatif. Dan motor DC akan berputar kearah sebaliknya jika polaritasnya
dibalik. Dengan sifat yang demikian, maka dibutuhkan suatu rangkaian yang dapat
membalikkan polaritas yang diberikan ke motor DC tersebut, sehingga perputaran motor
DC dapat dikendalikan oleh rangkaian tersebut. Dan jika rangkaian tersebut dihubungkan
dengan mikrokontroler AT89S52, maka pergerakan motor dapat dikendalikan oleh
program.
Rangkaian untuk mengendalikan perputaran motor DC tersebut adalah sebuah
rangkaian yang dikenal dengan jembatan H (H Bridge). Jembatan H ini terdiri dari 4 buah
transistor, dimana 2 buah transistor bertipe NPN dan 2 buah transistor lagi bertipe PNP.
USU Repository 2009
46
Ke-4 transistor ini dirangkai sedemikian rupa sehingga dengan memberikan sinyal low
atau high pada rangkaian maka perputaran motor dapat diatur. Pemilihan transistor ini
disesuaikan dengan karakteristik arus masukannya ( IB ) dan nilai resistor.
Untuk perintah maju, maka robot akan memutar maju kedua motor, motor kanan
dan kiri. Untuk perintah mundur, maka robot akan memutar mundur kedua motor.
Sedangkan untuk memutar/berbelok kekanan, maka robot akan memutar maju motor
sebelah kiri dan memutar mundur motor sebelah kanan, sehingga dengan demikian maka
robot akan memutar/berbelok kearah kanan. Hal sebaliknya dilakukan jika robot berputar
ke sebelah kiri. Rangkaian jembatan H, ditunjukkan pada gambar 3.6.
Gambar 3.6. Rangkaian Jembatan H
Pada rangkaian di atas, jika P0.0 diset high yang berarti P0.0 mendapat tegangan
5 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 (IB = 0,015A) yang disebelah kiri akan
aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat
tegangan 0 volt dari ground. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri
atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor
USU Repository 2009
47
TIP 127 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini aktif (transistor
tipe PNP akan aktif jika tegangan pada basis lebih kecil dari 4,34 volt; IB = 0,006A).
Aktifnya transistor PNP TIP 127 ini akan mengakibatkan kolektornya terhubung ke
emitor sehingga kolektor mendapatkan tegangan 6 volt dari Vcc.
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah
diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP
122 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif (transistor
tipe NPN akan aktif jika tegangan pada basis lebih besar dari 0,7 volt; IB = 0,006A).
Karena transistor TIP 122 ini tidak aktif, maka kolektornya tidak terhubung ke emitor,
sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.
Karena kolektor TIP 122 dihubungkan dengan kolektor TIP 127 yang
mendapatkan teganagan 5 volt dari Vcc, maka kolektor dari TIP 122 juga mendapatkan
tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kiri mendapatkan
tegangan 5 volt (polaritas positif).
Agar motor dapat berputar ke satu arah maka kaki sebelah kanan motor harus
mendapatkan tegangan 0 volt (polaritas negatif). Hal ini diperoleh dengan memberikan
logika low (0) pada P0.1 mikrokontroler AT89S52.
Pada gambar rangkaian 3.6, jika P0.1 diset low yang berarti P0.1 mendapat
tegangan 0 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kanan tidak akan
aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat
tegangan 5 volt dari Vcc. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kanan atas
diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP
127 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif Karena
USU Repository 2009
48
transistor PNP TIP 127 tidak aktif maka kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga
kolektor tidak mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang
berasal dari transistor TIP 122 yang berada di bawahnya.
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah
diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP
122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktif. Karena
transistor TIP 122 ini menjadi aktif, menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor,
sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.
Karena kolektor TIP 122 yang
mendapatkan teganagan 0 volt dari ground
dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga mendapatkan
tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan
tegangan 0 volt (polaritas negatif). Hal ini akan menyebabkan motor akan berputar ke
satu arah tertentu.
Sedangkan untuk memutar motor ke arah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P0.0
adalah low (0) dan logika yang diberikan ke P0.1 adalah high (1).
3.8 Perancangan Program

Dalam menjalankan misinya, robot forklift dilengkapi dengan sensor dinding agar
robot ini tidak bertabrakan dengan dinding. Diagram alir dari program yang akan dibuat
dapat dilihat pada gambar 3.7.
USU Repository 2009
49
START
Cek sensor
dinding depan
kiri
Ya
Belok Kanan
Tidak
Cek sensor
dinding depan
kanan
Ya
Belok Kiri
Maju
Tidak
Cek sensor
dinding depan
depan dan
kanan
Ya
Belok Kiri
Tidak
Cek sensor
dinding depan
depan dan kiri
Tidak
Ya
Belok Kanan
Gambar 3.7 Diagram Alir dari Program

Pertama-tama robot akan melakukan pengecekan sensor dinding. Jika sensor
dinding sebelah depan kiri memberikan logika 0,maka robot akan rutin belok kanan dan
sebaliknya jika sensor depan kiri tidak memberikan logika 0, maka yang dilakukan
adalah pengecekan sensor depan kanan jika berlogika 0 maka robot akan rutin belok kiri.
Jika sensor depan depan dan sensor depan kanan yang berlogika 0 maka rutin yang
dikerjakannya adalah belok kiri, sedangkan sensor depan depan dan sensor depan kiri
yang memberikan logika 0 maka rutin yang dilakukannya adalah rutin belok kanan.
USU Repository 2009
50
Apabila tidak ada sensor yang aktif (dinding tidak terdeteksi), maka robot akan maju.
Demikian seterusnya.
Pergerakan robot diatur logika yang dihasilkan dari sensor dinding. Sensor
dinding akan memberikan informasi keberadaan dinding pada mikrokontroler.
Mikrokontroler akan mengirimkan perintah untuk mengarahkan robot untuk menghindari
dinding (halangan) yang ada.
Program yang dibuat adalah sebagai berikut:
utama:
mov a,p2
cjne a,#0ffh,e
acall maju
ret
e:
cjne a,#0bfh,f
acall bel2
sjmp utama
f:
cjne a,#0b7h,g
acall bel2
sjmp utama
g:
cjne a,#0dfh,h
acall bel1
USU Repository 2009
51
sjmp utama
h:
cjne a,#0d7h,i
acall bel1
sjmp utama
i:
cjne a,#0f7h,utama
acall bel1
sjmp utama
tunda:
mov r7,#100
tnd:
mov r6,#255
djnz r6,$
djnz r7,tnd
ret
maju:
clr p0.0
setb p0.1
clr p0.3
setb p0.2
mov r7,#100
djnz r7,$
USU Repository 2009
52
clr p0.4
clr p0.5
clr p0.6
clr p0.7
mov r7,#75
djnz r7,$
ret
bel1:
mov r6,#5
belka:
mov r5,#1
belok_kanan:
clr p0.0
setb p0.1
clr p0.2
setb p0.3
mov r7,#220
djnz r7,$
acall matibel
djnz r5,belok_kanan
djnz r6,belka
ret
bel2:
USU Repository 2009
53
mov r6,#5
belki:
mov r5,#1
belok_kiri:
setb p0.0
clr p0.1
setb p0.2
clr p0.3
mov r7,#245
djnz r7,$
acall matibel
djnz r5,belok_kiri
djnz r6,belki
ret
matibel:
clr p0.0
clr p0.1
clr p0.2
clr p0.3
mov r7,#1
djnz r7,$
ret
USU Repository 2009
BAB 4
PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
4.1 Pengujian Rangkaian Catu Daya

Pengujian pada rangkaian catu daya ini dilakukan dengan mengukur tegangan keluaran
dari rangkaian ini dengan menggunakan voltmeter. Dari hasil pengujian pada saat baterai
penuh, maka didapatkan tegangan keluaran pertama sebesar 6.2 volt dan tegangan
keluaran yang kedua sebesar 5.1 volt. Pada saat baterai lemah, maka didapatkan tegangan
keluaran pertama sebesar 5,3 volt dan tegangan keluaran yang kedua sebesar 4.5 volt.
Walaupun tegangan keluaran pertama tidak tepat 6 volt, dan tegangan keluaran kedua
tidak tepat 5 volt, robot tetap bekerja namun jalannya semakin lambat. Hal ini disebabkan
karena kurangnya tegangan yang dibutuhkan untuk memutar motor. Dengan demikian
rangkaian ini telah berjalan dengan baik.
Vo 1
Vo 2
(Volt)
(Volt)
6,2
5,1
6,2
5,1
6,2
5,1
6,0
5,0
5,8
4,9
5,5
4,7
5,3
4,5
Tabel 4.1. Hasil Pengukuran Rangkaian Catu Daya
USU Repository 2009
55
4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler AT89S52
Untuk mengetahui rangkaian mikrokontroler ini sudah bekerja dengan baik, maka
dilakukan pengujian. Pengujian ini dilakukan dengan cara memberikan program
sederhana pada mikrokontroler AT89S52. Programnya adalah sebagai berikut:
loop:
setb p2.7
acall tunda
clr p2.7
acall tunda
sjmp loop
tunda:
mov r7,#0ffh
tnd:
mov r6,#0ffh
djnz r6,$
djnz r7,tnd
ret
Program ini ditujukan untuk menghidupkan LED yang terhubung pada p2.7, dan
kemudian mematikannya kembali selama selang waktu tertentu secara terus menerus.
Perintah setb p2.7 akan menyebabkan p2.7 akan berlogika high, yang akan menyebabkan
transistor aktif. Aktifnya transistor akan memicu hidupnya LED. Perintah acall tunda
akan menyebabkan LED tersebut akan menyala selama selang waktu tertentu. Setelah itu,
USU Repository 2009
56
dengan perintah clr p2.7, p2.7 akan berlogika low. Hal ini menyebabkan LED mati. LED
akan mati selama beberapa saat karena adanya pemanggilan waktu tunda kembali yang
ditandai dengan perintah acall tunda. Keadaan ini akan berulang ulang, sehingga LED
akan terlihat kelap kelip.
Jika program tersebut diisikan, kemudian nyala LED terlihat kelap kelip maka
rangkaian tersebut telah bekerja dengan baik.
p2.7
LED
Nyala
Mati
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Pada Port 2.7 Mikrokontroler
4.3 Pengujian Rangkaian Sensor Dinding

Rangkaian ini dikatakan baik apabila ketika photodioda terkena pantulan
inframerah, LED indikator akan menyala dan tegangan keluarannya jika diukur adalah 0
V. Demikian sebaliknya, ketika photodioda tidak terkena pantulan inframerah, LED
tidak akan menyala, dan tegangan kelurannya jika diukur adalah 5 V.
Jangkauan sensor ini dapat diatur, sesuai dengan besarnya nilai hambatan yang
ingin diberikan (ditrimp). Pada rangkaian yang digunakan ini, sensor dapat mendeteksi
keberadaan dinding maksimal sejauh 30 cm di depan sensor.
USU Repository 2009
57
Dinding
Logika
Vout (volt)
Terdeteksi
0.05
Tidak Terdeteksi
4.8
Tabel 4.3 Pengujian Sensor Dinding
4.4 Pengujian Pengendali Pergerakan Motor (Motor driver)

Pengujian pada rangkaian ini dapat dilakukan dengan menghubungkan input
rangkaian ini ke rangkaian mikrokontroler AT89S52 dan menghubungkan outputnya ke
motor DC.
Langkah selanjutnya adalah mengisikan pada mikrokontroler program sederhana
untuk memutar motor DC tersebut. Program yang diisikan ke mikrokontroler AT89S52
untuk memutar motor ke satu arah tertentu adalah:
Setb P0.0
Clr P0.1
Perintah Setb P0.0 akan memberikan logika high ke P0.0 dan perintah Clr P0.1 akan
memberikan logika low ke P0.1. Untuk membuat motor berputar kearah sebaliknya
adalah,
Clr P0.0
Setb P0.1
Perintah Clr P0.0 akan memberikan logika low ke P0.0 dan perintah Setb P0.1 akan
memberikan logika high ke P0.1. Dengan demikian arah perputaran motor sudah dapat
dikendalikan oleh program yang diisikan ke mikrokontroler AT89S52.
USU Repository 2009
58
Input
Putaran (Motor)
Kanan
Kiri
Tabel 4.4. Pengujian Putaran Motor DC
USU Repository 2009
BAB 5
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
1. Photodioda sensitif terhadap cahaya, sehingga mudah terganggu dengan
adanya sinar matahari.
2. Makin banyak tambahan sinar infra merah, maka jarak pantulannya pada
dinding akan semakin jauh.
3. Data yang dikirimkan oleh sensor akan diolah oleh Mikrokontroler AT89S52
untuk mengambil keputusan pada sistem robot.
4. Robot bekerja secara otomatis untuk menemukan barang dan mengangkatnya
tanpa menabrak dinding. Hal ini disebabkan oleh adanya sensor pada robot
tersebut.
5.2 Saran
1. Robot pada proyek ini hanya menggukan media Inframerah sebagai pemberi
instruksinya, sehingga dalam pemberian instruksi hanya dapat dilakukan dari
jarak yang dekat, maka sebaiknya pemberian instruksi pada robot dilakukan
dari jarak jauh ataupun menggunakan radio frekuensi.
2. Motor penggerak dari robot ini hanya menggunakan motor DC biasa sehingga
pergerakan robot kurang sempurna, maka sebaiknya digunakan motor yang
lebih presisi dan daya yang lebih besar agar dapat memperbaiki keakuratan
robot dalam mengikuti track-nya.
USU Repository 2009
59
3. Sensor yang digunakan pada robot sebaiknya menggunakan komponen yang
lebih berkualitas agar dapat menghasilkan pembacaan yang optimal.
4. Disain robot sebaiknya dibuat dengan seimbang terhadap titik beratnya dan
dengan bentuk yang benar-benar tepat untuk mendukung penampilan dan
unjuk kerjanya.
USU Repository 2009
Daftar Pustaka
Agfianto, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi, Edisi Kedua,
Penerbit: Gava Media, Yogyakarta, 2004
Andi, Panduan Praktis Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51,
Penerbit PT Elex Media Komputindo, Jakarta 2003
Malvino, Albert paul, Prinsip-prinsip Elektronika, Jilid 1 & 2, Edisi Pertama, Penerbit:
Salemba Teknika, Jakarta, 2003.
Widodo, S.Si, Mkom, Interfacing Komputer dan Mikrokontroler, Penerbit: Elex Media
Komputindo, Jakarta, 2004.
USU Repository 2009
USU Repository 2009

Johannes Pandiangan: Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Johannes Pandiangan: Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PERANCANGAN DAN PENGGUNAAN PHOTODIODA SEBAGAI SENSOR

PENGHINDAR DINDING PADA ROBOT FORKLIFT

PROGRAM STUDI D3 FISIKA INSTRUMENTASI

PERANCANGAN DAN PENGGUNAAN PHOTODIODA SEBAGAI SENSOR

Medan, 30 Juli 2007

: PERANCANGAN DAN PENGGUNAAN

Dr. Marhaposan Situmorang

Ahmad Hidayat S.T

Bab 2 Landasan Teori

Bab 3 Perancangan Alat dan Program

Bab 4 Pengujian Rangkaian dan Analisa

Bab 5 Kesimpulan dan Saran

Gambar 2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift

1.1 Latar Belakang

untuk suatu pemrosesan input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan AT89S52

1.2 Tujuan Proyek

1.3 Identifikasi Masalah

1.4 Batasan Masalah

Robot hanya mengetahui keberadaan benda (benda yang sudah ditentukan) di

1.5 Sistematika Penulisan

PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM

PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

KESIMPULAN DAN SARAN

2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift

Gbr 2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift

2.2. Arsitektur Mikrokontroler AT89S52

mikrokontroler AT89C51 yang telah banyak digunakan saat ini. Mikrokontroler

Mikrokontroler memiliki dua macam memori yang sifatnya berbeda.

Deskripsi pin-pin pada mikrokontroler AT89S52 :

Tabel 2.1 Fungsi Kaki-Kaki Pin Pada Port 3

P3.0 (pin 10)

RXD (Port input serial)

P3.1 (pin 11)

TXD (Port output serial)

P3.2 (pin 12)

INTO (interrupt 0 eksternal)

P3.3 (pin 13)

INT1 (interrupt 1 eksternal)

P3.4 (pin 14)

T0 (input eksternal timer 0)

P3.5 (pin 15)

T1 (input eksternal timer 1)

P3.6 (pin 16)

WR (menulis untuk eksternal data memori)

P3.7 (pin 17)

RD (untuk membaca eksternal data memori)

Gambar 2.2 IC Mikrokontroler AT89S52

Spesifikasi penting AT89S52 antara lain:

Kompatibel dengan keluarga mikrokontroler MCS51 sebelumnya.

8 Kbyte In-system Programmable (ISP) flash memori dengan kemampuan 1000

Bekerja dengan rentang 0 33 MHz.

256x8 bit RAM internal.

32 jalur I/O yang dapat deprogram.

Tiga buah 16 bit Timer/Counter.

Delapan sumber interrupt.

Saluran Full-Duplex serial UART.

Dual data pointer.

Mode pemograman ISP yang fleksibel (Byte dan Page Mode).

2.4 Perangkat Lunak

RETURN (RET) ini merupakan perintah untuk kembali ke rutin

pemanggil setelah instruksi ACALL dilaksanakan.

(Jump if Not bit)

Gambar 2.3 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE)