Robust PID untuk Pengendalian Kadar Oksigen Terlarut

Pada Fermentasi Ragi Roti

Totok R. Biyanto
Jurusan Teknik Fisika - Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember - Keputih Sukolilo Surabaya, 60111
Telp : 031-5947188 Fax : 031-5923626
E-mail : trb@ep.its.ac.id
ABSTRAK
Kandungan oksigen dalam larutan fermentor ragi roti ditunjukkan dengan besarnya oksigen
terlarut. Kadar oksigen terlarut dalam larutan fermentor diukur dengan dissolved oxygen (DO)
meter. Kadar oksigen terlarut dipengaruhi oleh besar laju aliran oksigen yang masuk ke
fermentor, kecepatan putaran pengaduk dan banyak bakteri sacharomyces cereviseae dalam
larutan fermentor. Dalam penelitian ini kadar oksigen terlarut sebagai proses variabel yang
harus dijaga sesuai kebutuhan dengan memanipulasi kecepatan putaran pengaduk, sedangkan
laju aliran oksigen ke dalam fermentor dijaga konstan. Pengendali PID biasa digunakan dalam
pengendalian kadar oksigen dalam fermentor dan performansi sistem pengendalian ini sangat
tergantung pada harga tuning Kp, Ti dan Td. Pada penelitian ini diaplikasikan pengendalian
dengan algoritma Robust PID yang mudah dirancang dan efektif sesuai performansi
pengendalian yang diinginkan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali Robust PID
mempunyai karaktristik stabil dan sensitifitas rendah, ditunjukkan dengan harga ITAE,
maksimum overshoot, settling time dan rise time yang cukup baik.
Kata kunci : Robust PID, Fermentasi, Ragi roti
1. PENDAHULUAN
Fermentasi bakery yeast atau ragi roti merupakan proses fermentasi untuk
memproduksi sel mikroba dengan biokatalis yeast saccharomyces cerevisiae [4,5]. Fermentasi
bakery yeast atau ragi roti disini merupakan fermentasi aerob yang membutuhkan oksigen
untuk pertumbuhan optimalnya. Seberapa besar oksigen yang dikonsumsi oleh ragi (yeast)
yakni Saccharomyces cereviseae dianalisa dengan mengukur oksigen terlarut. Konsentrasi
oksigen yang ditambahkan maksimal sesuai dengan kebutuhan sel oksigen sendiri, dimana
konsentrasi oksigen yang berlebihan akan menyebabkan keracunan pada yeast [4]. Pentingnya
aerasi ini telah dibuktikan melalui penelitian yang menyimpulkan bahwa pembiakan sel pada
substrat gula dengan aerasi akan menghasilkan massa sel 25 kali lebih banyak dibandingkan
dengan tanpa aerasi [4].
Berdasarkan penelitian [5] mengenai fermentasi ragi roti (yeast bakery) dengan
mensimulasikan oksigen terlarut (dissolved oxygen) menggunakan PI kontroler, menunjukkan
bahwa pengendali PI dapat mengatasi perubahan setpoint maupun pengganggu tersebut namun
dia menyarankan menggunakan PI Controller Gain Schedulling untuk memperbaiki
performansinya.

Penelitian menggunakan PID Fuzzy Gain Schedulling juga telah dilakukan untuk
mendapatkan performansi pengendalian yang diinginkan [2] namun metode ini memerlukan
langkah trial and error untuk mendapatkan performansi yang diinginkan dengan merubah
parameter-parameter gain schedulling.
Hal-hal di atas yang melatarbelakangi penelitian mengenai pengendalian kadar oksigen
terlarut pada fermentasi ragi roti dengan menggunakan pengendali Robust PID. Tujuan yang
ingin dicapai dalam penelitian ini yaitu untuk mensimulasikan pengendalian kadar oksigen
terlarut dengan metode Robust PID pada proses fermentasi ragi roti.
2. TEORI DASAR
Pemodelan Fermentor Ragi Roti

Gambar 1. Gambar plant fermentor

Model dari dinamika oksigen terlarut dalam fermentor skala laboratorium bisa
diturunkan [5] dengan asumsikan dalam kondisi teraduk sempurna dan dinamika mekanik dan
elektrik pada stirrer diabaikan. Parameter pada model diatur untuk fermentor laboratorium
2,01 liter. Kesetimbangan massa untuk oksigen terlarut dalam fermentor menghasilkan
persamaan diferensial sebagai berikut :

d VOo
KLa N V O * O qo VX
(1)
dt
Konstribusi dari aliran masuk dan keluar diabaikan karena kelarutan oksigen dalam air
sangat rendah [2]. Argumen yang sama bisa digunakan untuk mengabaikan konsentrasi karena
pengaruh pengenceran dan persamaan oksigen dapat ditulis ulang sebagai berikut :
dO
KLa N O * O qo X
dt

(2)

Dalam praktek, kebanyakan sensor tidak mengukur konsentrasi oksigen tapi tekanan
oksigennya, jumlahnya sebanding dengan tekanan parsial oksigen. Tekanan dari oksigen
terlarut 100% berhubungan dengan larutan dimana tekanan parsial O2 berkesetimbangan
dengan udara dengan kata lain larutan jenuh O2.
Tensi O2 terlarut dihubungkan dengan konsentrasi O2 terlarut dengan Hukum Henry :
O H Oo

(3)

di mana konstanta H tergantung pada kelarutan O2. Pada literatur nilai H untuk air H = 14000
(%l/g) [1]. Pada fermentor laboratorium juga mengkonsumsi bahwa O * cukup 100%.
Dinamika oksigen dapat ditulis sebagai berikut :
dO
KLa N O O q o HX
dt

(4)

Dimana qo, H,X adalah sebagai gangguan. Karena O(t) dipengaruhi oleh beberapa variabel
yang berubah, menyebabkan sistem membentuk sistem yang nonlinear. Oleh karena itu sistem
harus dilakukan linearisasi disekitar titik kesetimbangan. Dan syarat untuk melakukan
linearisasi adalah :
f ( N, O, X ) = 0
O = O Oo
N = N - No

(5)

f
KLa (N )
O
f
KLa *

(O O ) N
N
N
dO
KLa *
KLa O
(O O) N
dt
N
KLa *
(O O)
e td s

N
Gon ( s )

s KLa
Tp s 1

(6)

Pemodelan dengan FOPDT

Pemodelan dengan First Order Proces With Dead Time (FOPDT) dapat dihitung dengan
mengunakan kurva. Bentuk secara umum dari FOPDT [3]:
Y (s)
1

X (s) s 1

(7)

Berdasarkan open loop dari penelitian maka persamaan plant menjadi :

1
Y ( s)
12

X ( s) 68 s 1

(8)

Gambar 2. Open loop pengendalian kadar DO

Setelah ditransformasikan kedalam bentuk z maka persamaannya menjadi [7]:

Ts
Xn
X n 1
K Mn

Ts
Ts

(9)

Pengendali Robust PID

Sistem dikatakan robust [6] atau kokoh jika pada saat sistem tersebut berada pada satu
titik, maka sistem tersebut akan mempunyai kemampuan bertahan terhadap ganguan sehingga
kembali pada titik semula. Suatu sistem pengendali dikatakan robust jika :
[1] Sensitifitasnya rendah
Salah satu syarat dari sistem yang robust adalah mempunyai sensitifitas rendah, dalam hal
ini sistem tidak mudah mengalami suatu perubahan atau osilasi jika diberi suatu gangguan.
Sistem akan tetap bisa mempertahankan performansinya.
[2] Mempunyai kestabilan pada range variasi parameter
Sistem yang robust akan bisa mempertahankan kestabilan bila diberikan pada variasi
parameter tertentu, misalnya pemberian inputan yang berbeda pada sistem yang
diharapkan sistem mengalami suatu perubahan proses menjadi proses baru dan sistem
masih dalam range kestabilan. Pengendali akan tetap menjaga kesetabilannya dan dapat
memperkecil indeks performansi.
KP

e(t )

Input
+

Umpan
Balik

1
.K P e(t )dt
TI

K P .TD

+
+

m(t )

de(t )
dt

Gambar 5 Diagram blok pengendali PID

Memilih tiga koefisien pengendali PID (Kp, Ki, Kd) agar diperoleh pengendalian yang
robust biasanya dengan metode trial and error. Seperti pada robust IMC (Internal Model
Control) dengan mencoba-coba harga yang mampu memberikan performansi paling baik.
Diagram blok sistem pengendali PID pada Gambar 5.
Perancangan pengendali robust PID tidak memerlukan metode trial dan error dalam
menentukan parameter PID. Performansi sistem pengendalian menjadi tujuan dengan indikator
performansi ITAE (Integrated Time Absolute Error) dengan memilih frekuensi natural ( n )
sesuai karakteristik proses (settling time) dan koefisien damping ratio () yang diinginkan.
Diagram blok sistem pengendali robust PID ditunjukkan pada Gambar 6.

R(s)
Input

Prefilter
+

Gp(s)

Controller

Plant

Gc(s)

G(s)

C(s)
Output

Gambar 6 Diagram blok sistem pengendali robust PID

Pada kriteria ITAE, unsur waktu masuk ke dalam faktor integrasi. Sehingga disebut
integrated time absulute error. Error pada permulaan akan mempunyai nilai ITAE kecil dan
akan membesar dengan pertambahan waktu. Koefisien optimum ITAE seperti pada Tabel 1
untuk input step dan dalam persamaan matematik dinyatakan sebagai berikut :
~

ITAE

e .t.dt

(10)

Tabel 1 Tabel koefisien indeks performansi ITAE untuk input step.

s n

s 2 1.4 n n
s 3 1.75 n s 2 2.15 n2 s n3
s 4 2.1 n s 3 3.4 n2 s 2 2.7 n3 s n4
s 5 2.8 n s 4 5.0 n2 s 3 5.5 n3 s 2 3.4 n4 s n5
s 6 3.25 n s 5 6.60 n2 s 4 8.60 n3 s 3 7.45 n4 s 2 3.95 n5 s n6

Koefisien tersebut untuk memperkecil indeks performansi ITAE pada pemberian input step,
dan secara umum analog dengan fungsi transfer dari loop tertutup :

T (s)

b0
C (s)
n
R( s ) s bn 1 s n 1 .... b1 s b0

(11)

Penentukan tiga parameter PID untuk memperkecil indeks performansi ITAE, sesuai
prosedur perancangan sebagai berikut :
Memilih n dari sistem loop tertutup dengan settling time yang spesifik.
Frekuensi natural ( n ) dari loop tertutup diperoleh dengan menggunakan persamaan :
Ts

4
n

(12)

Menentukan tiga koefisien PID dengan menggunakan persamaan optimum seperti pada
Tabel 1 dan n yang diperoleh diatas untuk mendapatkan Gc(s).
Menentukan Prefilter Gp(s) sesuai dengan persamaan (11,13,14)
GC ( s ).G ( s )
TI ( s )
(13)
1 GC ( s )..G ( s ).
T ( s ) G P ( s ).TI ( s )

G P ( s ).GC ( s ).G ( s )
1 GC ( s ).G ( s ).

(14)

3.

PERANCANGAN

Menentukan n dari Sistem Loop Tertutup dari Settling Time yang Spesifik
Untuk mendapatkan ( n ) dapat ditentukan dari settling time (Ts) loop tertutup dengan
gain pengendali dan gain prefilter sama dengan 1 (Gc(s) = 1 dan Gp(s) = 1).
2.088.10 6 s 717.922
H m ( s) 2
s 31.98875s 918.457
Pada hasil simulasi diperoleh settling time sebesar 0.3 detik. Dalam perancangan ini
digunakan koefisien damping ratio sebesar 0.6 ( 0.6 ) karena akan memberikan redaman
yang cukup bagi sistem dan respon yang cepat, sehingga dengan menggunakan persamaan
(12) diperoleh n = 22.22.
Menentukan Tiga Parameter PID Menggunakan Metode ITAE
Untuk menentukan harga Kp, Ki dan Kd digunakan koefisien indeks performansi ITAE
untuk input step. Kemudian dengan memasukkan harga n akan didapat harga Kp, Ki dan
Kd.
Pengendali PID (Gc)
Plant (G)
R(s)
C(s)
+
KDs2 KPs KI
2.088 *10 6 s 717.922
s 2 31.98875s 173.535237
s
_

Gambar 7 Diagram blok sistem pengendalian web tention

Fungsi transfer dari diagram blok diatas adalah (persamaan 13):
GC ( s ).G ( s )
TI ( s )
.
1 GC ( s )..G ( s ).
Dengan memasukkan setiap fungsi transfer diatas, maka TI(s) adalah :
2.1*10.6 K D s 3 (2.1 *10.6 K P 717.9 K D ) s 2 ( 2.1*10.6 K I 717.9 K P ) s 717.9 K
TI ( s )
(2.1 *10. 6 K P 1) s 3 ( 2.1*10. 6 K P 717.9 K D 31.99) s 2 (2.1 *10. 6 K P K I 717.9 K D 173.5
(15)
Koefisien pengendali PID dapat ditentukan dari denumerator fungsi transfer diatas dengan
mensubsitusikannya ke dalam koefisien indeks performansi ITAE untuk input step yaitu :
s 3 1.75n s 2 2.15n2 s n3
Dengan n = 22.22, maka koefisien indeks performansi ITAE adalah :
s 3 38.9s 2 1061.7 s 10973..9

(16)

Koefisien indeks performansi ITAE diatas ekivalen dengan denumerator persamaan 15 :

(2.1 *10.6 K P 1) s 3 (2.1 *10.6 K P 717.9 K D 31.99) s 2 (2.1*10.6 K P K I 717.9 K D 173.54) s 7
Didapatkan gain KP = 1.237, KI = 15.286 dan KD = 9.611 x 10-3 , sehingga fungsi transfer
pengendali PID dan close loop adalah :

GC ( s )

TI ( s )

(18)

9.611 * 10 3 s 2 1.237 s 15.286

s

(17)

2.007 *10.7 s 3 6.899 s 2 888.069 s 10974.1557

s 3 38.888s 2 1061.604 s 10974.1557

Menentukan Prefilter
Dengan menggunakan persamaan dengan persamaan (10, 12,13) maka fungsi tranfer
dari prefilter GP(s), dapat ditentukan dari persamaan berikut :
G ( s ).GC ( s ).G ( s )
T ( s ) G P ( s ).TI ( s ) P
1 GC ( s ).G ( s ).
dengan T(s) sesuai persamaan 8 adalah :
10973.9
T ( s) 3
2
s 38.9 s 1061.7 s 10973.9
dan GP(s).dan TI(s) sesuai persamaan 10 dan 11 adalah :
10973.9
G P ( s ).TI ( s ) G P ( s) 3
2
s 38.9 s 1061.7 s 10973..9
maka GP(s) yang diperoleh adalah :
10973.9
G P ( s)
8 3
2.0067 * 10 s 6.899 s 2 888.069 s 10974.1557
4.

PENGUJIAN DAN ANALISA

Simulasi dijalankan dengan software Matlab 7.0 dengan memberikan pengujian perubahan
set point berupa sinyal step.
Pada pengujian ini diberikan perubahan set point terlihat bahwa semakin besar seta () akan
menyebabkan maksimum overshoot dan ITAE semakin kecil/baik, namun harga rise time dan
settling time semakin jelek/lambat. Dari hasil simulasi pada Tabel 2 dan Gambar 8
membuktikan bahwa pengendali robust PID mampu bekerja dengan baik.sesuai kebutuhan
proses.
Tabel 2. Performansi pengendali robust PID pada pengendalian kadar DO
Seta () Maksimum Overshoot (%) Rise time (Tr) Settling time (Ts)
ITAE
0.6
0.006778
170
334
2.96E+07
0.7
0.006758
196
382
2.81E+07
0.8
0.006042
229
475
2.72E+07

Gambar 8 Respon pengendali robust PID

Kemampuan robust PID meredam perubahan variabel proses sangat berguna untuk
menjaga konsistensi kadar DO dalam fermentor sehingga pertumbuhan bakteri bisa optimal.
Kemudahan yang diberikan oleh robust PID disebabkan karena dalam mendesign
robust PID, engineer langsung bisa memperkirakan respon yang akan dicapai dengan
menentukan harga . Bila harga semakin kecil maka respon sistem akan semakin cepat,
namun mudah berosilasi. Bila harga semakin besar maka respon akan semakin slugish.
Harga biasanya antara 0.6 sampai 0.8 tergantung kebutuhan proses.
5.

KESIMPULAN
Dari hasil simulasi dan analisa yang telah dilakukan dapat diambil kesimpulan bahwa
sistem pengendali Robust PID mempunyai karaktristik stabil dan sensitifitas rendah, sehingga
memenuhi syarat pengendalian Robust. Dari hasil uji step sistem robust PID memiliki
performansi yang baik, selain itu robust PID mudah untuk dirancang sesuai kebutuhan proses.
DAFTAR PUSTAKA
[1.]kesson, M, Probing control of glucose feeding in Escherichia coli cultivations, PhD
Thesis SRN LUTFD2/TFRT1057SE. Department of Automatic Control, Lund
Institute of Technology, Lund, Sweden, 1999.
[2.] Biyanto, TR., Prismawati, L., Controlling of Dissolved Oxygen using PID Fuzzy Gain
Scheduling Control, The 4th National Conference Design and Application of Technology
2005, Widya Mandala University, Surabaya, June 27th 2005

[3.]Donald R. Coughanowr, Process Systems Analysis And Control, Mc. Graw Hill Company.
Inc, 1991.

[4.]Hockenhull DJD, Progress in Industrial Microbiology, Volume 10.P.144,151 Churchil

Living Stone Edinburgh and London, 1971.
[5.]John Fredrikson, Probing Control Of Glucose Feeding in Cultivation of Saccharomyces
Cerevisiae, Master Thesis ISRN LUTFD2/TFRT-5660-SE. Departement of Automatic
Control, Lund Institute of Technology, Lund, Sweden, 2001.
[6.]M.Morari, E.Zafiriou, Robust Process Control. Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1989.
[7.]William L. Luyben, Process Modeling Simulation And Control For Chemical Engineers
Second Edition, McGraw-Hill Publishing Company, 1990.