BAB 1 Pengawal Logik Bolehaturcara

Pengawal logik bolehaturcara (PLC) adalah ahli keluarga komputer keadaan pepejal yang juga
dikenali sebagai pengawal bolehaturcara. PLC mula dihasilkan di industri automotif pada tahun
1970 atas desakan para jurutera di General Motors Corporation untuk memenuhi keperluan
aplikasi (Joseph, 1997). PLC mula digunakan secara komersial dalam aplikasi penghantaran
automatik General Motors hydramatic model 400 untuk kawalan mesin seperti pemotongan
logam, penggerudian lubang, pengelolaan bahan, pemasangan dan pengujian (Joseph, 1997).
Persatuan Pengilang Elektrik Kebangsaan (NEMA) menakrifkan PLC sebagai peranti
pengendalian elektronik berdigit yang menggunakan ingatan bolehaturcara sebagai suruhan
penyimpan dalaman dengan pelaksanaan fungsi-fungsi tertentu seperti logik, penjujukan,
pemasa, pembilang dan arithmetik untuk kawalan beberapa jenis mesin ataupun proses melalui
modul I/O berdigit atau analog (Hee, 1995).
Hughes (1989) pula menakrifkan PLC sebagai komputer industri modul kecil untuk aplikasi
masa nyata yang mengandungi perkakasan dan perisian untuk melaksanakan fungsi kawalan.
Walaupun PLC mempunyai pelbagai takrifan, namun pada umumnya, PLC menggunakan litar
bersepadu bagi menggantikan peranti elektromekanikal untuk melaksanakan fungsi kawalan.
PLC berkebolehan untuk menyimpan suruhan, seperti penjujukan, pemasa, pembilang, aritmetik,
data pengolahan dan komunikasi, juga untuk mengawal mesin industri dan proses (Bryan dan
Bryan, 1997).

Rajah 1.1: Perkakasan Pengawal Logik Bolehaturcara (Hyung, et al., 1999).

PLC merupakan peranti yang berasaskan mikropemprosesan (Hyung, et al., 1999). Pada
umumnya perkakasan PLC (lihat Rajah 1.1) terdiri daripada:
1.

Unit pemproses pusat (CPU) yang mengandungi pemproses, ingatan dan bekalan kuasa.

2.

Modul masukan/keluaran (I/O) di mana isyarat diterima (contohnya dari suis dan penderia)
dan dihantar ke penggerak (contohnya ke motor atau injap).

3.

Peranti pengaturcaraan yang membenarkan aturcara dibina, mengubah, memapar, memuat

turun, menjalankan aturcara dan melaksanakan semak diri.

1.1.1

Unit Pemprosesan Pusat

CPU merupakan otak kepada PLC (Bryan dan Bryan, 1997). CPU mengendali dan mengawasi
operasi yang berlaku di dalam PLC berdasarkan kepada suruhan aturcara yang tersimpan di
dalam ingatan. CPU akan menghantar maklumat ke ingatan atau modul I/O dan CPU juga akan

menerima maklumat dari ingatan atau modul I/O melalui talian bas.

Rajah 1.2: Kitaran Imbasan PLC (Bryan dan Bryan, 1997)

Semasa PLC beroperasi (lihat Rajah 1.2), CPU melengkapkan tiga proses: (1) membaca data
masukan dari peranti masukan yang bersambung melalui modul masukan, (2) melaksanakan
aturcara kawalan yang tersimpan di dalam sistem ingatan, dan (3) menulis atau mengemaskini
peranti keluaran melalui modul keluaran berdasarkan kepada aturcara PLC. Proses ini juga
dikenali sebagai kitaran imbasan PLC. Proses ini akan berterusan pada jujukan yang sama tanpa
sampukan dan hanya akan berubah jika aturcara kawalan diubah (Bryan dan Bryan, 1997).
Pada peringkat awal, PLC hanya boleh memproses beberapa ratus persisihan masukan/keluaran
dan beberapa ratus langkah aturcara (ingatan). Masa kini, PLC telah meningkat dari segi
kefungsian dan muatan pemprosesan fizikal. Peningkatan tersebut disebabkan oleh terciptanya
mikropemproses (Wook, et al., 1991).

1.1.2

Modul Masukan/Keluaran

PLC mengandungi modul I/O yang mempunyai blok terminal bagi memudahkan penyambungan
di antara PLC dan peranti luaran (Lauzon, et al., 1997). Modul masukan bertindak sebagai
jambatan di antara peranti masukan dengan CPU. Setiap modul masukan mempunyai blok
terminal bagi tujuan pendawaian dari setiap peranti masukan. Fungsi utama modul masukan
ialah untuk menerima isyarat masukan dari peranti masukan dan keluaran, menukar isyarat
tersebut kepada julat isyarat yang dibolehkan pada CPU. Isyarat masukan yang diterima
disimpan di dalam ingatan simpanan yang juga dikenali sebagai fail status masukan sebelum
diproses oleh CPU. Setiap terminal masukan mempunyai alamat atau lokasi ingatan yang
tersendiri di dalam fail status masukan ini (Gary, 1998).
Modul keluaran pula, bertindak sebagai jambatan di antara peranti keluaran dengan CPU. Setiap
modul keluaran mempunyai blok terminal bagi tujuan pendawaian kepada setiap peranti
keluaran. Setiap isyarat yag diterima dari CPU, disimpan terlebih dahulu di dalam fail status
keluaran sebelum dihantar kepada setiap peranti keluaran. Setiap terminal keluaran mempunyai
alamat atau lokasi ingatan yang tersendiri di dalam fail status keluaran ini. Fungsi utama modul
keluaran ialah untuk menerima isyarat dari isyarat kawalan CPU dan mentenaga atau
menyahtenaga peranti suis antaramuka untuk menghidup atau mematikan peranti keluaran (Gary,
1998).
PLC mengandungi modul masukan/keluaran yang mempunyai blok terminal bagi memudahkan
penyambungan di antara PLC dan peranti luaran. Namun begitu, kegagalan sistem kawalan
proses industri berasaskan PLC menunjukkan 15% daripadanya disebabkan oleh kerosakan CPU

dan modul I/O PLC (Bryan dan Bryan, 1997). Kerosakan CPU dan modul I/O PLC berpunca
dari kesalahan melakukan pendawaian di antara PLC dan peranti luaran dan PLC dan juga
pendawaian bekalan kuasa elektrik pada PLC.

1.1.3

Peranti Pengaturcaraan

Peranti pengaturcaraan adalah merupakan antaramuka pengguna dengan PLC. Peranti

pengaturcaraan ini memudahkan pengguna untuk membina, mengubah, memapar, memuat turun,
menjalankan aturcara dan melaksanakan semak diri (Ralf, 2003). Peranti pengaturcaraan ini
berkomunikasi dengan pemproses melalui talian komunikasi data sesiri ataupun selari. Pada
masa kini, terdapat dua jenis peranti pengaturcaraan yang digunakan iaitu pengaturcara mini dan
komputer peribadi (Bryan dan Bryan, 1997). Pengaturcaraan mini juga dikenali sebagai peranti
pengaturcara insani atau peranti pengaturcara pegang-tangan. Terciptanya pengaturcara mini ini
telah mewujudkan dimensi baru pada aplikasi PLC (Taha, et al., 1988).
Pada tahun 1980, komputer peribadi telah digunakan sebagai peranti pengaturcaraan oleh
kebanyakan pengeluar PLC (Baley, 1988). Penggunaan komputer peribadi sebagai peranti
pengaturcaraan telah menghasilkan banyak bahasa pengaturcaraan PLC (Taunton, 1985).

1.2

Bahasa Pengaturcaraan PLC

Semenjak dua puluh tahun dahulu, terdapat perbezaan yang besar dari segi teknik pengaturcaraan
yang digunakan untuk menulis aturcara aplikasi kawalan industri dan juga untuk PLC. Beberapa
bahasa pengaturcaraan PLC tahap tinggi telah dibangunkan berasaskan set-set suruhan yang

sama seperti BASIC (Edan dan Pliskin, 2001). Kelebihan utama bahasa pengaturcaraan PLC
tahap tinggi ialah kemampuan untuk melaksanakan pemprosesan data dan perhitungan nilai
bukan dari nombor perduaan, kebolehan menggunakan algoritma kawalan kompleks, komunikasi
dengan sistem berasas komputer lain, paparan data dalam talian, dan mesra antaramuka. Selain
itu, bagi pengguna yang tidak mahir menggunakan LD, penggunaan bahasa PLC tahap tinggi
secara relatif mudah untuk mentaksir aturcaraan (Edan dan Pliskin, 2001).
Aplikasi kawalan telah dibangunkan dalam BASIC, FORTH, C, STRUCTURED ENGLISH,
INSTRUCTION LIST dan berbagai dialek pengaturcaraan gambarajah tangga. Malangnya,
kesemua bahasa pengaturcaraan ini adalah berbeza sama sekali. Ini menunjukkan dengan jelas
berlakunya pembaziran sumber manusia dari segi untuk melatih staf supaya mahir dalam
berbagai bahasa kawalan (Lewis, 1996). Untuk mencapai lebih penyesuaian dari bahasa
pengaturcaraan yang berbeza-beza ini, piawaian IEC 1131-3 (Suruhanjaya Antarabangsa ElektroTeknikal) telah dibangunkan (Lewis, 1996). Terdapat lima bahasa pengaturcaraan bagi aturcara
kawalan yang digunakan pada PLC. Bahasa-bahasa ini boleh dikumpulkan kepada dua katogari
iaitu berdasarkan grafik dan teks.

1.2.1

Bahasa Grafik

Bahasa grafik ialah persembahan bergraf seperti garis, kotak dan teks yang menjelaskan
hubungan tertentu di antara masukan dan keluaran. Terdapat tiga bahasa pengaturcaraan grafik
iaitu Gambarajah Tangga (LD), FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAMS (FBD), dan
SEQUENTIAL FUNCTION CHARTS (SFC).

1.

LD juga dikenali sebagai RELAY LADDER LOGIC (lihat Rajah 1.3). LD adalah
menyerupai logik geganti. LD ialah bahasa tahap rendah, tetapi sehingga sekarang LD
digunakan secara meluas di Amerika sebagai bahasa pengaturcaraan PLC. Bahasa ini
adalah bahasa grafik yang telah digunakan semenjak penerimaan PLC. Bahasa grafik ini
menggunakan grafik dan kenyataan sintaksis ringkas untuk memudahkan pengaturcara di
dalam menggunakan fungsi pengaturcaraan (Wright, 1999).

Rajah 1.3: Gambarajah Tangga

2.

FBD ialah bahasa bergrafik untuk menggambarkan isyarat dan aliran data melalui blok
fungsi seperti ditunjukkan dalam Rajah 1.4. FBD sangat berguna untuk menjelaskan saling
hubungan algoritma sistem kawalan dan logik. Blok-blok mewakili manipulasi data di
mana hubungan bergerak dari masukan ke keluaran (kiri ke kanan)

Rajah 1.4: Function Block Diagram

3.

SFC ialah bahasa bergrafik untuk menggambarkan tingkahlaku berjujukan sistem kawalan
(lihat Rajah 1.5).

Rajah 1.5: Sequential Function Chart

Ia digunakan untuk menjelaskan jujukan kawalan bagi masa arka (arc time) dan acara-terpacu
(event-driven). Ianya bahasa bergrafik yang sangat berkesan untuk menerangkan bahagian
aturcara kawalan tahap tinggi dan jujukan pengaturcaraan tahap rendah, contohnya untuk
aturcara antaramuka peranti. SFC menggunakan idea jaring PETRI (PN) dan GRAFCET
(David dan Alla, 1992).

1.2.2

Bahasa Teks

Bahasa berdasarkan teks pula mengandungi takrifan set aksara, hukum gabungan aksara untuk
membentuk perkataan atau ungkapan dan umpukan maksud (assignment of meaning) pada
sesetengah perkataan atau ungkapan. Bahasa berdasarkan teks dibahagi kepada dua iaitu
INSTRUCTION LIST (IL) dan STRUCTURED TEXT (ST) (Lewis, 1996).
1.

IL ialah bahasa penghimpunan tahap rendah dengan satu daftar iaitu hasil semasa (current
result). Ia adalah salah satu bahasa pengaturcaraan PLC yang utama di Eropah semenjak
ianya membenarkan kod padat dan hampir sama dengan pengaturcaraan perkakasan (lihat
Rajah 1.6).

Rajah 1.6: Instruction List

2.

ST ialah bahasa seperti Pascal. Ianya bahasa tahap yang lebih tinggi dari IL dan dilengkapi
dengan bahasa struktur (syntax) dan piawaian fungsi dan operator seperti while-loops, ifthen-else-conditional dan lain-lain. Namun begitu, ST kurang digunakan berbanding
dengan IL (lihat Rajah 1.7).

Rajah 1.7: Structured Text.

1.3

Perkembangan Bahasa Pengaturcaraan Gambarajah Tangga

Kaedah penulisan/pembinaan aturcara LD yang sering digunakan oleh pengguna adalah secara
penyiasatan (heuristic methods). Untuk sistem yang ringkas, ianya adalah mudah untuk
menulis/membina aturcara LD dengan menggunakan kaedah ini. Walau bagaimanapun, jika
sistem menjadi kompleks adalah menjadi sangat sukar untuk mengatasi masalah dengan efektif
(Chirn dan McFarlane, 1999). Masalah ini telah dikenalpasti semenjak bahasa pengaturcaraan
LD ini digunakan. Perkakas reka bentuk tahap tinggi telah dicadangkan untuk mengatasi masalah
ini (David, 1995; IEC, 1992). PN adalah perkakas yang biasa digunakan untuk mengatasi
masalah tersebut kerana kejayaannya dalam reka bentuk sistem kawalan peristiwa diskret
(Peterson, 1981). Terdapat penyelidik membandingkan reka bentuk PN dan LD, dan
mencadangkan bahawa PN mempunyai kelebihan berbanding dengan LD berdasarkan kepada
reka bentuk kompleks dan masa sambutan. Oleh itu, model PN dicadangkan sebagai perkakas
reka bentuk baru selain LD (Venkatesh, et al., 1998; Zhou dan Twiss, 1995).

Meskipun pembangunan bahasa pengaturcaraan PLC telah dimajukan, tidak satu pun telah
diguna pakai secara meluas (Bedworth, et al., 1991) dan kebanyakan pengaturcaraan PLC masih
menggunakan LD (Wright, 1999; Pollard, 1995). Bahasa ini adalah bahasa grafik yang telah
digunakan semenjak penerimaan PLC. Bahasa grafik ini menggunakan grafik dan kenyataan
sintaksis ringkas untuk memudahkan pengaturcara di dalam menggunakan fungsi pengaturcaraan
(Wright, 1999). LD berbentuk simbol, serupa gambar, mudah ditakrif dan difahami oleh
pengguna dan pengeluar PLC. Oleh kerana itu, LD telah menjadi penghalang kepada
penggunaan bahasa pengaturcaraan berstruktur yang lain (Pollard, 1994).
Ditambah lagi, sejak diperkenalkan perkakas kelas baru pengaturcaraan LD pada sekitaran
tetingkap yang mesra pengguna dan antaramuka grafik, penggunaan LD telah menjadi lebih
mudah. Perkakas ini telah membawa kepada peningkatan produktiviti, kualiti, dan ketegapan
kepada industri dan penambahan kepada kefungsian perisian (Pollard, 1994).
Pollard, (1994) menyatakan bahawa terdapat sepuluh sebab LD masih digunakan sehingga masa
kini:
i.

Bersimbol dan serupa gambar.

ii.

Sangat mudah ditaksirkan.

iii.

Jurutera kawalan telah biasa dengannya.

iv.

Kakitangan penyenggaraan boleh memahaminya.

v.

Pantas dilaksanakan.

vi.

Produktif untuk merekabentuk dan disiplin penyelesaian masalah.

vii.

Disokong dengan meluas oleh perisian pihak ketiga (third-party) dan vendor.

viii.

Membenarkan pengaturcaraan dalam talian dengan penyusunan (compilation) masa nyata.

ix.

Setiap suruhan ialah dalam bentuk objek dan membenarkan untuk pembetulan dan
penyatuan masa hadapan.

x.

Membenarkan penyambungan pengguna.

LD teraturcara ke dalam ingatan PLC (lihat rajah 1.8) samada menggunakan masukan terus LD
ataupun menggunakan bahasa komputer tahap rendah (Pire dan Costa, 2000). Kaedah pertama
memerlukan antaramuka grafik, dengan simbol yang mewakili perbezaan kompenan dan juga
perhubungannya. Dalam kaedah yang kedua pula, setiap arahan bahasa tahap rendah PLC terdiri
daripada suruhan selari seperti yang terdapat di dalam bahasa komputer. Bahasa tahap rendah
bagi PLC umumnya mempunyai jenis logik dan fungsi jujukan terhad yang boleh tertakrif
(Groover, 1987). Lagipun, ianya terhad untuk operasi isyarat mudah ON/OFF sahaja.

Rajah 1.8: Contoh Aturcara PLC (a) Gambarajah Tangga (b) Aturcara Tahap Rendah (Pire dan
Costa, 2000).