BAB IV

KARAKTERISTIK DAN PERANGKAT PLC

( PROGRAMMABLE
 PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER)
CONTROLLER)

PENDAHULUAN
Sebuah PLC ( Programmable Logic Controller ) merupakan sebuah alat yang
digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relai yang dijumpai pada sistem
kontrol proses konvensional. PLC bekerja dengan cara mengamati masukan (melalui
sensor-sensor terkait), kemudian menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada
instrumen keluaran berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang diamati.
PLC banyak digunakan pada aplikasi-aplikasi industri, misalnya proses pengepakan,
 penanganan bahan, perakitan otomatis dan lain sebagainya. Semakin kompleks proses
yang harus ditangani, semakin penting penggunaan PLC untuk mempermudah proses-
 proses tersebut.
Pada bagian ini akan dibahas tentang sejarah perkembangan PLC, komponen-
komponen dan prinsip kerja PLC, dan perangkat input/output pada PLC. Setelah
mengikuti pembahasan materi ini, mahasiswa diharapkan akan dapat menjelaskan
komponen dasar dan prinsip kerja PLC, dan karakteristik dari berbagai perangkat input
dan output yang biasa digunakan pada PLC.

4.1 PENGENALAN PLC

Berdasarkan pada standar yang dikeluarkan oleh  National Electrical
 Manufactures Association 
Association  (NEMA) ICS3-1978 Part.304 PLC didefinisikan sebagai
suatu peralatan elektronik yang bekerja secara digital, memiliki memori yang dapat
diprogram, menyimpan perintah-perintah untuk melakukan fungsi-fungsi khusus seperti
logika,  sequencing , timing , counting , dan aritmetika untuk mengontrol berbagai jenis
mesin atau proses. Menurut Bolton (2004), PLC merupakan suatu bentuk khusus
 pengontrol berbasis-mikroprosesor yang memanfaatkan memori yang dapat diprogram
untuk menyimpan instruksi-instruksi dan untuk mengimplementasikan fungsi-fungsi
semisal logika, sequencing 
logika,  sequencing , pewaktuan (timing)
(timing),, pencacahan (counting 
( counting ),
), dan aritmetika
guna mengontrol mesin-mesin dan proses-proses. Sedangkan menurut Setiawan (2006),
PLC pada dasarnya adalah sebuah komputer yang khusus dirancang untuk mengontrol
suatu proses atau mesin. Proses yang dikontrol ini dapat berupa regulasi variabel secara
kontinyu seperti pada sistem-sistem servo, atau sistem yang melibatkan dua keadaan

53
(ON/OFF) tetapi dilakukan secara berulang-ulang, seperti pada mesin pengeboran,
sistem konveyor, dan lain-lain.
Walaupun istilah PLC secara bahasa berarti pengontrol logika yang dapat
dikontrol, tetapi pada kenyataanya PLC secara fungsional tidak lagi terbatas pada
fungsi-fungsi logika saja. Dewasa ini, sudah ada PLC yang dapat melakukan
 perhitungan-perhitungan aritmetika yang relatif kompleks, fungsi-fungsi komunikasi,
dan lain-lain, sehingga beberapa buku manual hanya menggunakan istilah PC
( Programmable Controller ).

4.1.1 Sejarah dan Perkembangan PLC

Secara hitoris, PLC pertama kali dirancang perusahaan General Motor (GM)
sekitar tahun 1968 untuk menggantikan control relay  pada proses sekuensial yang
dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi. Pada saat itu, hasil rancangan telah benar-
 benar berbasis komponen  solid state dan memiliki fleksibilitas tinggi, hanya secara
fungsional masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol saja.
Seiring perkembangan teknologi  solid state, saat ini PLC telah mengalami
 perkembangan luar biasa, baik pada ukuran, kepadatan komponen serta dari segi
fungsionalnya. Beberapa peningkatan perangkat keras dan perangkat lunak ini di
antaranya adalah:
• Ukuran semakin kecil dan kompak.
• Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat.
• Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan
kontrol kontinu, misalnya modul ADC/DAC, PID, modul  Fuzzy, danlain-lain.
• Pemrograman relative semakin mudah. Hal ini terkait dengan perangkat lunak
 pemrograman yang semakin user friendly.
• Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.
• Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap.
• Waktu eksekusi program yang semakin cepat.
Dewasa ini, vendor-vendor PLC umumnya memproduksi PLC dengan berbagai
ukuran, jumlah input/output, instruksi dan kemampuan lainnya yang beragam. Hal ini
dilakukan untuk memenuhi kebutuhan pasar yang sangat luas, yaitu untuk tujuan
kontrol yang relative sederhana dengan jumlah input/output (I/O) puluhan, sampai
kontrol yang kompleks dengan jumlah I/O mencapai ribuan. Berdasarkan jumlah I/O

54
yang dimilikinya, secara umum PLC dapat dibagi menjadi tiga kelompok besar
(Setiawan, 2006:3):
 PLC mikro. PLC dapat dikategorikan mikro jika jumlah I/O-nya kurang dari 32
terminal.
 PLC mini. PLC dapat dikategorikan mini jika jumlah I/O-nya antara 32 sampai
128 terminal.
 PLC large. PLC ukuran ini dikenal juga dengan PLC rack. PLC dapat
dikategorikan besar jika jumlah I/O-nya lebih dari 128 terminal.
Gambar 4.1 memperlihatkan pengelompokan PLC berdasarkan jumlah I/O-nya.

Gambar 4.1. Pengelompokan PLC berdasarkan jumlah I/O

Fasilitas, kemampuan, dan fungsi yang tersedia pada setiap kategori PLC pada
umumnya berbeda satu dengan lainnya. Semakin sedikit jumlah I/O pada PLC maka
 jenis instruksi yang tersedia juga semakin terbatas. Untuk menambah fleksibilitas
 penggunaannya, terutama untuk mengantisipasi perkembangan dan perluasan sistem
kontrol pada aplikasi tertentu, PLC dengan ukuran mini dan besar umumnya dirancang
 bersifat modular. Artinya, unit input/output PLC berupa modul-modul yang terpisah
dari rack atau unit CPU seperti pada Gambar 4.2. Unit input/output diskret atau modul-
modul analog seperti unit kontrol PID, A/D, D/A, dan lain sebagainya yang dapat dibeli
secara terpisah dari unit CPU PLC tersebut.

Gambar 4.2. PLC tipe rack yang bersifat modular

55
4.1.2 Perbandingan PLC dengan Jenis Kontroler Lainnya
PLC dengan Control Relay
Perancangan PLC pada awalnya dimaksudkan untuk menggantikan control relay
yang tidak fleksibel. Beberapa keuntungan penggunaan PLC relative terhadap control
relay untuk pengontrolan mesin atau proses, di antaranya:
 Bersifat  softwire, artinya fungsi kontrol dapat secara mudah diubah dengan
mengganti program dengan software.
 Implementasi proyek cepat.
 Pengabelan relatif sederhana dan rapi.
 Monitoring proses terintegrasi.
PLC dengan Mikrokontroler
Mikrokontroler pada dasarnya adalah sebuah komputer yang dirancang untuk
melakukan tugas-tugas kontrol. Secara fungsional, PLC dan mikrokontroler ini hampir
sama, tetapi secara teknis pengontrolan mesin atau plant dengan mikrokontroler relatif
lebih sulit. Hal ini terkait dengan perangkat keras dan perangkat lunak dari
mikrokontroler tersebut. Pengontrolan dengan mikrokontroler memerlukan perancangan
 pengondisi sinyal tambahan pada port input/output-nya, dan umumnya pemrograman
mikrokontroler ini dilakukan dengan menggunakan bahasa assembler yang relatif lebih
sulit.
PLC dengan Personal Computer (PC)
PLC serupa dengan komputer namun bedanya: komputer dioptimalkan untuk tugas-
tugas perhitungan dan penyajian data, sedangkan PLC dioptimalkan untuk tugas-tugas
 pengontrolan dan pengoperasian di dalam lingkungan industri.
Dengan demikian PLC memiliki karakteristik:
1. Kokoh dan dirancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembaban, dan
kebisingan.
2. Antar-muka (interface) untuk input dan output telah tersedia secara built-in di
dalamnya.
3. Mudah diprogram dan menggunakan sebuah bahasa pemrograman yang mudah
dipahami, yang sebagian besar berkaitan dengan operasi-operasi logika dan
 penyambungan.
Dalam sistem kontrol dewasa ini, sebuah PC (selain dapat digunakan sebagai perangkat
 pemrograman PLC), juga umum digunakan untuk monitoring dan menjadi perangkat

56
komunikasi antara PLC dengan komputer utama, misalnya sistem kontrol skala besar
seperti diperlihatkan pada Gambar 4.3. Dengan kata lain, saat ini dapat dikatakan bahwa
komputer merupakan mitra tak terpisahkan dalam penggunaan PLC.

Gambar 4.3. Pemanfaatan komputer untuk menghubungkan PLC dengan mainframe

4.2 KOMPONEN-KOMPONEN DAN PRINSIP KERJA PLC

4.2.1 Komponen Dasar
Umumnya sebuah sistem PLC memiliki lima komponen dasar.
a. Unit prosesor   atau central processing unit   (CPU) adalah unit yang berisi
mikroprosesor yang menginterpretasikan sinyal-sinyal input dan melaksankan
tindakan-tindakan pengontrolan, sesuai dengan program yang tersimpan di
dalam memori, lalu mengkomunikasikan keputusan-keputusan yang diambilnya
sesuai sinyal-sinyal kontrol ke antarmuka/interface output.
 b. Unit catu daya diperlukan untuk mengkonversikan tegangan sumber ac menjadi
tegangan dc rendah yang dibutuhkan oleh prosesor dan rangkaian-rangkaian di
dalam modul-modul antarmuka input dan output.
c.  Perangkat pemrograman  dipergunakan untuk memasukkan program yang
dibutuhkan ke dalam memori. Perangkat pemrograman umumnya tidak
tersambung secara permanen ke PLC, dan dapat dipindahkan dari satu
 pengontrol ke pengontrol lainnya tanpa mengganggu operasi-operasi yang
sedang berjalan.
d. Unit memori  adalah tempat menyimpan program yang digunakan untuk
melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan oleh mikroprosesor.

57
 e.  Bagian input dan output   adalah antarmuka di mana prosesor menerima
informasi dari (dan mengkomunikasikan informasi kontrol ke) perangkat-
 perangkat eksternal (peralatan input dan peralatan output).
Gambar 4.4 menampilkan konfigurasi dasar PLC.

Perangkat
Pemrograman

Memori

Input   Antar-muka  Antar-muka Output 

PROSESOR
device Input Output device

Catu Daya
(Power Supply )

Gambar 4.4. Konfigurasi dasar PLC

PLC bekerja berdasarkan data atau sinyal yang diterima dari peralatan input
(input device) seperti saklar, tombol atau sensor. Data yang masuk berupa sinyal-sinyal
analog dan kemudian diubah oleh modul input menjadi sinyal-sinyal digital.
Selanjutnya data yang telah diubah tersebut diproses di Central Processing Unit (CPU)
dalam PLC. Sinyal tersebut diproses sesuai dengan program yang telah diinput ke dalam
memorinya. Hasil kerjanya yang masih merupakan sinyal digital selanjutnya diteruskan
ke modul output untuk diubah kembali menjadi sinyal-sinyal analog yang nantinya akan
menggerakkan peralatan output (output device) seperti kontaktor atau relai.

4.2.2 Arsitektur Internal

Gambar IV-5 memperlihatkan arsitektur dasar sebuah PLC. Arsitektur ini
tersusun atas sebuah unit pengolahan pusat (CPU) yang berisi sistem mikroprosesor,
memori, dan rangkaian input/output(I/O). CPU mengontrol dan menjalankan semua
operasi di dalam PLC. Piranti ini disambungkan ke sebuah piranti clock   (pewaktu)
dengan frekuensi antara 1 hingga 8 MHz. Frekuensi ini menentukan kecepatan operasi
PLC dan menyediakan mekanisme pewaktuan dan sinkronisasi untuk semua elemen di
dalam sistem. Informasi di dalam PLC disalurkan melalui sinyal-sinyal digital. Jalur-
 jalur internal yang dilalui sinyal-sinyal digital tersebut dinamakan bus. Secara fisik,

58
sebuah bus hanyalah sejumlah konduktor yang dapat dilalui oleh sinyal-sinyal listrik.
Konduktor-konduktor ini dapat berupa jalur-jalur pada sebuah PCB ( printed circuit
board ) atau kawat-kawat di dalam sebuah kabel. CPU mempergunakan bus data untuk
mengirimkan data ke elemen-elemen PLC, bus alamat   untuk mengirimkan alamat
lokasi penyimpanan data, dan bus kontrol   untuk sinyal-sinyal yang terkait dengan
 proses kontrol internal.  Bus sistem dipergunakan untuk komunikasi antara port-port I/O
dengan unit I/O.

Bus alamat

Panel
Bus kontrol Program

RAM Unit
ROM RAM
Program CPU input/
sistem data
pengguna output

Bus data

Bus sistem I/O

Buffer Saklar  

 Antarmuka
Pengkop-
perangkat
ling optik
penggerak

Perangkat
Kanal-kanal
penggerak
input

Kanal-kanal
Gambar 4.5. Arsitektur internal PLC output

4.2.2.1 CPU
Struktur internal CPU bergantung pada mikroprosesor yang bersangkutan. Pada
umumnya komponen-komponen struktur tersebut adalah:
• Sebuah unit aritmetika dan logika (arithmetic and logic unit /ALU) yang
menangani manipulasi data dan melaksanakan operasi aritmetika penjumlahan
dan pengurangan, dan operasi-operasi logika AND, OR, NOT, dan OR-
EKSKLUSIF.

59
 • Memori, yang dinamakan register, yang terletak di dalam mikroprosesor dan
dipergunakan untuk menyimpan informasi yang terlibat dalam pengeksekusian
 program.
• Sebuah unit kontrol yang dipergunakan untuk mengontrol pewaktuan operasi.

4.2.2.2 Bus
Bus adalah jalur-jalur yang digunakan untuk melaksanakan komunikasi di dalam
PLC. Informasi dikirimkan dalam bentuk biner, yaitu sebagai sekumpulan bit, di mana
sebuah bit adalah sebuah digit biner 1 atau 0, misalnya, status ‘hidup’ atau ‘mati’.Istilah
word digunakan untuk sekelompok bit yang merepresentasikan suatu informasi tertentu.
Maka, sebuah word 8-bit boleh jadi adalah bilangan biner 01010101. Tiap-tiap bit
dikomunikasikan secara bersamaan melalui sebuah jalur tersendiri yang paralel dengan
 jalur-jalur bit lainnya. Sistem PLC memiliki empat jenis bus:
a.  Bus data  membawa data yang digunakan di dalam pemrosesan yang
dilaksanakan oleh CPU. Sebuah mikroprosesor disebut sebagai mikroprosesor 8-
 bit jika memiliki bus data internal yang dapat menangani bilangan 8-bit. Dengan
demikian, mikroprosesor tersebut dapat melaksanakan operasi-operasi terhadap
 bilangan-bilangan 8-bit dan memberikan hasil yang juga merupakan nilai-nilai
8-bit.
 b.  Bus alamat  digunakan untuk membawa alamat lokasi-lokasi memori. Aar setiap
word dapat ditempatkan di dalam memori, setiap lokasi memori diberikan
sebuah alamat yang unik. Bus alamat membawa informasi yang
mengindikasikan alamat mana yang harus diakses. Apabila bus alamat terdiri
atas 8 jalur, banyaknya bilangan 8-bit, dan dengan sendirinya banyaknya alamat
8
yang berbeda adalah 2  = 256.
c.  Bus kontrol membawa sinyal-sinyal yang digunakan oleh CPU untuk
melaksankan kontrol, misalnya untuk memeberitahukan pada piranti-piranti
memori apakah harus menerima data dari sebuah input, atau mengirimkan data
ke sebuah output, dan untuk membawa sinyal-sinyal pewaktuan yang digunakan
di dalam proses-proses sinkronisasi.
d.  Bus sistem digunakan untuk komunikasi antara port-port input/output dengan
unit input/output.

60
4.2.2.3 Memori
Terdapat beberapa elemen memori di dalam sistem PLC, yaitu:
  Read-only memory  (ROM)sistem yang menyediakan fasilitas penyimpanan
 permanen untuk sistem operasi dan data tetap yang digunakan oleh CPU.
  Random-access memory (RAM) untuk program pengguna.
  Random-access memory (RAM) untuk data. Memori ini merupakan tempat
disimpannya informasi mengenai status perangkat-perangkat input dan output,
nilai-nilai timer   (piranti pewaktuan) dan counter   (piranti pencacah), dan
 perangkat-perangkat internal lainnya. RAM data kadangkala disebut sebagai
tabel data  atau tabel register . Sebagian dari memori ini, yaitu blok alamat ,
diperuntukkan bagi alamat-alamat input dan output, dan status masing-masing
input dan output tersebut. Sebagian lainnya disishkan untuk menyimpan data
yang telah ditetapkan sebelumnya ( preset ), dan sisanya untuk menyimpan nilai-
nilai counter, nilai-nilai timer, dan sebagainya.
 Sebagai pilihan, dapat pula disertakan sebuah modul ekstra erasable and
 programmable read-only-memory  (EPROM), yaitu ROM-ROM yang dapat
diprogram, dan setelah itu, program tersebut secara permanen tersimpan di
dalamnya.
Program-program dan data yang ada di dalam RAM dapat diubah oleh pengguna.
Setiap PLC memiliki RAM dengan ukuran tertentu untuk menyimpan progrm-program
yang dikembangkan oleh pengguna dan menyimpan data program. Akan tetapi, untuk
mencegah hilangnya program ketika catu daya dimatikan, digunakan sebuah baterai di
dalam PLC untuk mempertahankan isi RAM selama jangka waktu tertentu. Setelah
sebuah program selesai dikembangkan di dalam RAM, program tersebut dapat
dimuatkan ke dalam sebuah chip memori EPROM, seringkali merupakan sebuah modul
siap-pasang ke PLC, yang menjadikan program tersebut tersimpan secara permanen.
Sebagai tambahan, terdapat pula buffer-buffer penyimpanan sementara yang digunakan
untuk kanal-kanal input/output.
Kapasitas peyimpanan sebuah unit memori ditentukan oleh jumlah word biner
yang dapat disimpan di dalamnya. Sehingga, apabila ukuran sebuah memori adalah 256
word maka memori tersebut dapat menyimpan: 256 x 8 = 2048 bit (jika yang digunakan
adalah word 8 bit), dan 256 x 16 = 4096 bit (jika yang digunakan adalah word 16 bit).
Ukuran-ukuran memori seringkali dispesifikasikan dalam konteks jumlah lokasi

61
 penyimpanan yang tersedia, dengan 1K merepresentasikan 2 10  = 1024 lokasi. Pihak
 pabrikan memproduksi chip-chip memori dengan kapasitas penyimpanan yang
dikelompokkan ke dalam grup-grup 1 bit, 4 bit, dan 8 bit. Sebuah memori 4K x 1
memiliki 4 x 1024 lokasi bit. Sebuah memori 4K x 8 memiliki 4 x 8 x 1024 lokasi bit.
Istilah byte dipergunakan untuk sebuah word yang panjangnya 8 bit. Sehingga, memori
4K x 8 dapat menyimpan 4096 byte. Dengan sebuah bus alamat 16-bit, kita dapat
16
memiliki 2  alamat yang berbeda, dan oleh karenanya, dengan sebuah word 8-bit yang
16
disimpan pada tiap-tiap alamat, kita akan mendapatkan 2   x 8 lokasi penyimpanan,
16 10
sehingga kita harus menggunakan sebuah memori dengan ukuran: 2  x 8/2  = 64K x 8
yang dapat diperoleh dalam bentuk empat chip memori 16K x 8 bit.

4.2.2.4 Unit Input/Output (I/O)

Unit I/O menyediakan antarmuka (interface) yang menghubungkan sistem
dengan dunia luar, memungkinkan dibuatnya sambungan-sambungan (koneksi) antara
 perangkat-perangkat input (misalnya sensor,  push-button), dengan perangkat-perangkat
output (misalnya motor, solenoid), melalui kanal-kanal I/O. Demikian pula, melalui unit
I/O, program-program dimasukkan dari panel program. Setiap titik I/O memiliki sebuah
alamat yang unik yang dapat digunakan oleh CPU.
Secara fisik, rangkaian input/output dengan unit CPU terpisah secara kelistrikan.
Hal ini untuk menjaga agar kerusakan pada peralatan input/output tidak mengakibatkan
hubungsingkat pada unit CPU. Isolasi rangkaian dari CPU ini umumnya menggunakan
rangkaian optocoupler. Gambar 4.6 memperlihatkan isolator optik (pengkopling-optik
atau optocoupler ).

Radiasi inframerah

LED Foto-transistor 

Gambar 4.6. Isolator optik

Sinyal digital yang secara umum kompatibel dengan mikroprosesor PLC adalah sinayal
5 V DC. Akan tetapi, pengondisian sinyal di dalam kanal input, dibantu dengan isolasi,

62
memungkinkan dipasoknya sinyal input dengan beragam level tegangan. Kisaran sinyal
input yang mungkin tersedia pada sebuah PLC berskala-besar adalah sinyal-sinyal
digital/diskrit 5 V, 24 V, 110 V, dan 240 V (seperti pada Gambar 4.7).

Input: Level
Ke unit input/
sinyal-sinyal
output
digital

5V

24 V
Kanal 5V
110 V input

240 V

Level sinyal
digital

Gambar 4.7. Level input

Sebuah PLC berukuran kecil biasanya hanya memiliki satu bentuk input, misalnya 24
V. Tabel IV.1 memperlihatkan spesifikasi input PLC O MRON CPM1A-20CDR-A yang
mempunyai 20 I/O (12 input, dan 8 output).

Tabel 4.1. Spesifikasi unit input PLC OMRON CPM1A-20CDR-A

 Bentuk Spesifikasi
Tegangan input 24 VDC 10%/-15%
Impedansi input IN00000 sampai IN00002:2k W :input lainnya: 4,7k W
Arus input IN00000 sampai IN00002:12mA:input lainnya:5mA
Tegangan ON 14,4 VDC min.
Tegangan OFF 5,0 VDC max
ON delay Max.2ms
OFF delay Max.2ms
Konfigurasi rangkaian

Dari konfigurasi rangkaian input, terlihat bahwa secara fisik rangkaian pada modul ini
terpisah dari rangkaian internal (CPU). Isolasi rangkaian ini menggunakan optocoupler
dengan dua buah dioda pemancar yang dipasang antiparalel. Hal ini dilakukan untuk
tujuan flesibilitas penyambungan terminal input dengan catu daya penggerak sensor

63
atau saklar yang terhubung. Dalam hal ini, terminal common pada modul dapat
dihubungkan baik dengan polaritas yang lebih positif atau lebih negatif dari catu
dayanya (garis putus-putus pada rangkaian catu daya menunjukkan alternative lain pada
 penyambungannya). Tegangan input 24 V DC dapat diambil dari sumber tegangan yang
disediakan oleh PLC (built-in), atau menggunakan  power suppl y sendiri yang terpisah
dari sistem PLC.
Kanal-kanal output seringkali digolongkan ke dalam tiga tipe/jenis, yaitu: tipe
relay, tipe transistor, dan tipe triac.
 Dengan output tipe relay, sinyal dari output PLC digunakan untuk
mengoperasikan sebuah relay, dan oleh karenanya mampu menyambungkan arus
yang relatif lebih besar ke rangkaian-rangkaian eksternal. Output PLC tipe relay
adalah yang paling fleksibel penggunaanya karena dapat menggerakkan beban
AC maupun DC. Kelemahannya terletak pada tanggapan  switching -nya yang
relatif lambat (sekitar 10 ms), dan akan mengalami kerusakan setelah beberapa
 juta siklus  switching . Gambar 4.8 memperlihatkan rangkaian internal modul
output PLC tipe/jenis relai.

Gambar 4.8. Rangkaian internal modul output PLC jenis relay

Sebagai pembatas pemakaian PLC dengan jenis output ini adalah rating arus
yang telah dispesifikasikan vendor PLC tersebut. Bila batas besar rating arus ini
dilampaui, akan menimbulkan kerusakan pada modul outputnya. Jika keluaran
yang akan dikontrol merupakan beban yang relatif besar maka akan lebih aman
 jika output relay ini memngontrol beban tersebut lewat relai luar .
Bergantung pada tipe PLC-nya, jumlah terminal common (Com) pada keluaran
dapat bervariasi, antara satu sampai sebanyak jumlah terminal keluaran PLC
tersebut. Semakin banyak terminal common yang disediakan, semakin fleksibel
 jenis beban yang dapat dikontrol. Untuk modul output dengan satu common

64
 maka hanya satu jenis beban saja (beban AC atau DC) yang dapat dihubungkan
secara langsung dengan output PLC tersebut.
Sebagai contoh spesifikasi unit output PLC OMRON CPM1-20CDR-A, seperti
 pada tabel IV.2. PLC ini memiliki 8 output dengan 4 terminal Com, sehingga
dapat mengontrol 4 jenis beban yang berbeda tegangan kerjanya.

Tabel 4.2. Spesifikasi unit output P LC OMRON CPM1A-20CDR-A

 Jenis Spesifikasi
Tipe output Semua output adalah output relay
Kapasitas switching max. 2A, 250 VAC, (cos φ= 1)
Kapasitas switching min. 10 mA, 5 VDC
Relay G6R-1A
ON-delay Max.15 ms.
OFF-delay Max. 15 ms
Konfigurasi rangkaian

 Output tipe transistor menggunakan transistor untuk menyambungkan arus ke

rangkaian-rangkaian eksternal. Ini memungkinkan proses pensaklaran yang jauh
lebih cepat (menurut Setiawan, 2006: 80, waktu respon kurang dari 1 ms). Akan
tetapi, piranti ini hanya mampu menangani pensaklaran DC dan akan rusak oleh
arus lebih maupun tegangan balik yang cukup tinggi. Sebagai pelindung,
 biasanya digunakan sebuah sekring atau suatu mekanisme proteksi built-in.
Isolator optik digunakan untuk menyediakan fungsi isolasi. Dalam rangkaian
internal PLC, transistor dioperasikan sebagai saklar, yaitu dengan cara
mengoperasikan pada daerah jenuhnya. Gambar 4.9 memperlihatkan rangkaian
internal dari salah satu terminal output PLC jenis keluaran transistor NPN.

65
 Gambar 4.9. Rangkaian internal modul output PLC jenis transistor NPN

Modul output PLC jenis transistor PNP memiliki prinsip kerja kebalikan dari
 jenis NPN yang telah dibahas di atas.
 Output tipe triac, menggunakan isolator-optik sebagai isolasinya, dapat
digunakan untuk mengontrol beban-beban eksternal yang disambungkan ke catu
daya AC. Output tipe ini hanya dapat digunakan untuk operasi-operasi arus
 bolak-balik (AC) dan sangat mudah rusak akibat arus lebih. Kelebihan jenis ini
adalah waktu responnya yang cepat. Triac adalah sebuah komponen
semikonduktor yang berfungsi mengalirkan arus bolak-balik. Arus yang
dialirkan dikontrol oleh terminal gate pada triac tersebut. Gambar 4.10
memperlihatkan koneksi antara beban dengan terminal output PLC jenis triac.

Gambar 4.10. Rangkaian internal modul output PLC jenis/tipe t riac

4.3 PERANGKAT INPUT/OUTPUT

Perangkat-perangkat input mencakup perangkat-perangkat digital dan analog,
seperti saklar mekanis untuk mengetahui posisi, saklar jarak, saklar fotoelektris, saklar
suhu dan tekanan, potensiometer, transformator diferensial variabel linear (LVDT),
 pengukur regangan ( stain gauge), termistor, termotransistor, dan lain-lain. Penjelasan
tentang sensor telah dibahas pada Matakuliah  Instrumentasi & Teknik Pengukuran.
Sensor-sensor yang menghasilkan output digital/diskrit, yaitu kondisi ‘hidup’/’mati’
(ON/OFF), dapat dihubungkan dengan mudah ke port-port input PLC. Sensor-sensor

66
yang menghasilkan sinyal-sinyal analog, harus terlebih dahulu dikonversikan menjadi
sinyal-sinyal digital sebelum dihubungkan ke port-port PLC. Penjelasan tentang
 pengkondisian sinyal, telah dibahas pada Matakuliah Sistem Pengaturan I .
Port-port output sebuah PLC dapat berupa tipe relai, atau tipe isolator-optik
dengan transistor atau tipe triac, tergantung pada perangkat yang tersambung padanya
(yang akan dikontrol). Secara umum, sinyal digital dari salah satu kanal output sebuah
PLC digunakan untuk mengontrol sebuah aktuator yang selanjutnya akan mengontrol
suatu proses. Aktuator mengubah sinyal listrik menjadi gerakan-gerakan mekanis yang
kemudian digunakan untuk mengontrol proses. Perangkat-perangkat output antara lain
relai, kontaktor, katup solenoid, dan motor listrik.
Solenoid merupakan basis bagi sejumlah aktuator kontrol output. Ketika arus
mengalir melalui sebuah solenoid maka medan magnet dibangkitkan dan menarik
komponen-komponen yang terbuat dari bahan besi ( ferrous) yang ada didekatnya.
Contoh aktuator semacam ini adalah relai, kontaktor, dan solenoid valve seperti
diperlihatkan pada Gambar 4.11.
Pada dasarnya, relai dan kontaktor mempunyai persamaan, hanya relai
digunakan untuk perangkat yang menyambung arus kecil (kurang dari 10 A), sedangkan
kontaktor untuk menyambung arus yang besar. Ketika output dari sebuah PLC
tersambung (artinya memberikan sinyal ‘hidup’/ON), medan magnetik solenoid
dibangkitkan dan menarik kontak-kontak sehingga menutup saklar atau saklar-saklar.
Akibatnya, suatu arus lain (arus rangkaian daya, misalnya arus untuk motor listrik) yang
 jauh lebih besar dapat disambungkan.
Contoh lain penggunaan solenoid sebagai aktuator, adalah pada katup yang
dioperasikan oleh solenoid ( solenoid valve), seperti pada Gambar 4.11c. Katup tersebut
dapat digunakan untuk mengontrol aliran udara bertekanan, sehingga katup ini dipakai
untuk mengoperasikan perangkat seperti piston yang bergerak di dalam sebuah silinder.
Sistem penomoran yang digunakan untuk menandai  solenoid valve/katup kontol arah
sesuai dengan DIN ISO 5599, adalah seperti pada Tabel 4.3.

67
 Relai MY3 (a)  Kontaktor (b)

Solenoid valve (c)

Gambar 4.11. Beberapa perangkat output yang sering digunakan

Tabel 4.3. Sistem penomoran yang digunakan dalam pneumatik sesuai dengan
standar DIN ISO 5599 (Croser, 1994)

 Lubang /sambungan Sistem angka Sistem Huruf

Lubang tekanan 1 P
Lubang pembuangan 3 R (katub 3/2)
Lubang pembuangan 5,3 R,S (katub 5/2)
Keluaran 2,4 B,A
Saluran pengaktifan:
Membuka aliran dari 1 ke 2 12 Z (katub 3/2)
Membuka aliran dari 1 ke 2 12 Y (katub 5/2)
Membuka aliran dari 1 ke 4 14 Z (katub 5/2)
Menutup aliran 10 Z,Y
Pilot udara tambahan 81,91 Pz

Katup solenoid pada Gambar 4.11c adalah katup 5/2 double solonoid, sehingga pada
saat solenoid Z1 bertegangan maka udara bertekanan akan mengalir dari lubang 1 ke 4
yang jika dihubungkan dengan sebuah silinder dapat mengakibatkan piston bergerak ke
kanan. Hal sebaliknya yang akan terjadi jika solenoid Y1 yang bertegangan, udara

68
 bertekanan akan mengalir dari lubang 1 ke 2 yang jika dihubungkan dengan sebuah
silinder dapat mengakibatkan piston bergerak ke kiri.
Gambar 4.12 memperlihatkan simbol dari beberapa peralatan input/output yang
digunakan dalam rangkaian/diagram ladder elektromekanis, sedangkan simbol-simbol
dasar diagram ladder PLC diperlihatkan pada Gambar 4.13.

Push button (NC) Push button (NC) Contact (NO) Contact (NC)

Limit switch (NC) Limit switch (NO) Time delay make Time delay break

Proximity limit Temperature Pressure Liquid level

switch actuated actuated actuated

Relay Relay coil Motor  Pilot light

Gambar 4.12. Simbol dari beberapa peralatan input/output

Kontak input normal terbuka

Kontak input normal tertutup

Sebuah instruksi khusus

Perangkat output

Gambar 4.13. Simbol-simbol dasar diagram ladder PLC

Berdasarkan simbol dasar diagram ladder PLC tersebut akan dikembangkan

suatu program-program pengaturan/kontrol, yang akan dibahas pada bagian
 Pemrograman PLC .

69
4.4 SOAL-SOAL LATIHAN

1. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Sebuah kanal output tipe transistor pada PLC:
(i) Digunakan hanya untuk pensaklaran DC.
(ii) Diisolasi dari beban output oleh sebuah pengkopling-optik.
Manakah di antara pilihan-pilihan berikut ini yang paling benar  untuk kedua
 pernyataan di atas?
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

2. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Sebuah kanal output tipe relai pada PLC:
(i) Digunakan hanya untuk pensaklaran DC.
(ii) Tahan terhadap kelebihan beban transien.
Manakah di antara pilihan-pilihan berikut ini yang paling benar  untuk kedua
 pernyataan di atas?
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

3. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Sebuah kanal output tipe triac pada PLC:
(i) Digunakan hanya untuk beban-beban output AC.
(ii) Diisolasi dari beban output oleh sebuah pengkopling-optik.
Manakah di antara pilihan-pilihan berikut ini yang paling benar  untuk kedua
 pernyataan di atas?
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

70
4. Gambarkan sebuah diagram kotak yang memperlihatkan komponen-komponen
dasar di dalam sebuah PLC!
5. Jelaskan beberapa perangkat input-output (I/O) yang biasa digunakan dalam
 pengontrolan dengan PLC!
6. Jelaskan karakteristik dari kanal-kanal output PLC tipe relai, transistor, dan triac!
7. Berapa banyak bit yang dapat disimpan di dalam sebuah memori yang kapasitasnya
2K?

71