Diktat KINEMATIKA

Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab IV

PE NE RAPAN KE CEPAT AN RELATIF D AN

PERCEPATAN RELATIF
4.1.1 Mekanisme Engkol Peluncur
Mekanisme paling sederhana yang dipelajari adalah mekanisme
engkol-peluncur segaris seperti pada gambar 4.1
Semua dimensi mekanisme diketahui dan penghubung digambarkan
dengan skala.
Kecepatan sudut penghubung 2 konstan ,2 = 1800 rpm berputar searah
jarum jam. Panjang O 2A = 2.5 in dan AB = 6 in

2
4
B

O2
Gambar 4.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2 =
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

2.5 1800 x 2
x
= 39,3 rad/detik
12
60

36

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2

Kecepatan titik B dapat ditentukan dari :
VB = VA + V BA

VB = VA + ( BA) 2

Atau

Dan VB (titik B hanya bergerak secara horizontal) sehingga VB arahnya

akan horizontal.
Pembuatan diagram kecepatan ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VA = Ov - a

- O2A

VB A = a - b

- BA

VB = Ov - b

Lintasan titik B

(O2A) 2

VA

Letak titik b sesuai lintasan

b

Ov

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan

Untuk menentukan arah kecepatan sudut penghubung 3 (? 3).

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

37

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A
3

VBA

Penghubung 3 diisolasi seperti gambar dibawah, dimana digunakan VBA

oleh karena titik A dipandang diam. Untuk arah VBA, penghubung 3
berputar kea rah melawan jarum jam umtuk posisi yang ditunjukkan,
dengan harga sebesar :

3 =

VBA
BA

dimana ? 3 harus dinyatakan dalam radian persatuan waktu. Jika VBA

dinyatakan dalam meter per detik, BA harus dinyatakan dalam meter,
dan ? 3 dalam radian oer detik.
Harga VB dapat diperoleh dengan mengukur panjang ab dan
mengalikan dengan skala yang dipakai.

Diagram Percepatan
Langkah pertama : Memisahkan penghubung 2.
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

38

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA =

(O2 A) 2

(O2 A) 2 2

Harga R dan 2

diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O2

dari A menuju O2 dan harga (O2 A) 2 sama dengan 0 karena kecepatan
sudutnya konstan..
AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Langkah kedua : Penghubung 3
Percepatan titik A dapat dikaitkan dengan percepatan titik B melalui
penghubung 3.
Hubungan percepatan di titik A dan titik B :
AB = AA

ABA

AB = AA

ABAn

AB = AA
AB = AA

BA ?

AB At
3

2
VBA
BA

BA

BA 3

Langkah ke tiga : interpretasi dari setiap suku dalam persamaan :

a. AB diketahui arahnya , karena titik B bergerak dengan translasi
murni, dan ini hanya mempunyai percepatan dalam arah gerak.
Besarnya AB tidak diketahui.
b.

2
VBA
dapat ditentukan secara lengkap, baik dalam besarnya
BA

maupun arahnya. VBA dapat ditentukan dari polygon kecepatan,

BA diketahui dan komponen percepatan normal arahnya dari B ke
A karena yang ditentukan adalah percepatan B relatif terhadap A.
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

39

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

c. BA 3 diketahui tegak lurus ke garis dari B ke A, besarnya belum

diketahui.
Sehingga terdapat dua anu, yakni besar AB dan besarnya BA 3 , yang
dapat diperoleh dari penyelesaian sebuah polygon vektor.
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
A A = o

Percepatan Tangensial

Harga

Arah

Vektor

Harga

Arah

Vektor

22 (O2A)

A O2

o a0

a 0 a

a
2

ABA = a- b

32 (AB)

B-A

a - ba

VB A

ba b

AB = o

o b0

VB

b 0 b

Ov
Letak titik b sesuai lintasan

ba

Letak titik b tegak lurus AB

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diagram Percepatan

40

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Besar dan arah percepatan sudut penghubung 3 dapat ditentukan

dengan cepat. Jika percepatan tangensial titik B terhadap titik A
ditempatkan pada penghubung 3, yang terisolasi seperti ditunjukkan
pada gambar dibawah.

(BA) 3
A
3

3
B

akan diperoleh arah percepatan sudutnya melawan putaran jarum jam

dan harganya :

3 =

( BA 3 )
BA

Apabila satuan- satuan yang dipakai adalah feet dan detik, maka
percepatan sudut harus dinyatakan dengan radian per detik per detik,
dituliskan sebagai rad/det2. Jika satuan-satuan yang digunakan adalah
meter, detik, maka percepatan sudut harus dinyatakan dengan rad/det2.
4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

41

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3
2
B
4

O2
O4

Gambar 4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme

peluncur

seperti

diperlihatkan

dalam

gambar

4.1.2.

Penghubung 3
digambarkan diperluas ke A-B-C, terutama untuk ilustrasi dalam
penentuan kecepatan semacam titik C.
Diagram Kecepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.

VA

c
Letak titik b sesuai lintasan
b

Ov

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan
Prosedur selanjutnya adalah dengan memecahkan dua persamaan
vektor.
VC = VA

VC A

VC = VB

VCB

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

42

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Dimana terdapat emtat anu

: besar dan arah VC , besar VC A dan

besarnya VCB . Kedua persamaan vektor memungkinkan diperolehnya

keempat anu, yang jawabnya ditunjukkan dalam gambar. Perlu dicatat
bahawa a-b-c dalam gambar adalah bayangan A-B-C, penghubung 3.
Bayangan dari kecepatan
Tiap batang penghubung dalam suatu mekanisme akan mempunyai
bayangan dalam segi banyak kecepatannya. Dalam gambar diagram
kecepatan garis-garis a-b, b-c dan c-a masing-masing digambarkan
tegak lurus terhadap garis-garis A-B, B-C dan C-A dari mekanisme.
Akibatnya segitiga abc adalah sebangun dengan segitiga ABC dan
?abc disebut sebagai bayangan (image) dari segitiga ABC.
Diagram Percepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.
Titik C dapat dicari dengan persamaan-persamaan dibawah ini.

Dan

AC = AA

ACA

AC = AA

A CAn

ACAt

AC = AA

2
VCA
CA

CA 3

AC = AB

ACB

AC = AB

ACBn

AC = AB

2
VCB
CB ABAt

AC Bt
CB
b3
Ov

2
VCB
CB

ABAn
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

43

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Diagram Percepatan

2
VCA
CA

Bayangan percepatan
Untuk setiap mekanisme pasti ada satu bayangan dalam segi banyak
percepatannya, persis seperti satu bayangan untuk setiap batang
penghubung dalam segi banyak kecepatan.
A dan B adalah dua titik pada penghubung 3 maka :
AB A = AB An

AB At

Besar dari percepatan relatifnya adalah :

AB A =
=

[(A

) + (A ) ]

n 2
BA

2
t
BA

[[( AB )

= BC

] + [( AB ) ]2

2 2

[() + ( ) ]
4

Mengingat ? dan a adalah sifat yang menjadi milik keseluruhan batang

penghubung, persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa percepatan
relatifnya sebanding dengan jarak titik-titik tersebut. Ini memberikan arti
yang baik untuk dapat menggambarkan segi banyak percepatan,
mengingat besar dari vector percepatan relatif untuk semua titik-titik
pada suatu batang penghubung akan sebanding dengan jarak-jarak
antara titik-titik itu.
Dalam diagram percepatan letak titik c dapat ditentukan dengan
membuat abc bayangan dari ABC. Ini menunjukkan :

a ' b' b' c' a' c'

=
=
AB BC AC

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

44

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Pada waktu menggambarkan bayangan percepatannya kita harus hatihati supaya bayangan percepatan tidak terlampaui (flip over).
Ini menunjukkan jika A, B dan C pada suatu batang penghubung uruturutannya searah jarum jam maka a, b dan c urut-urutannya haruslah
juga sesuai dengan arah jarum jam.

4.2

Mekanisme Empat Penghubung

Suatu

system

rangkaian

batang

penghubung

batang

diperlihatkan pada gambar dibawah. Kecepatan dan percepatan sudut

dari batang penghubung 2 diketahui, percepatan dari titik-titik A, B dan C
harus dicari bersama -sama dengan percepatan sudut dari batang
penghubung 3 dan 4.

C
O2 A = 152

C
3

AB = 279

O4C = 229

A
4

2
? 2 = 50 rad/det
a 2 = 1600 rad/det 2

O2

O4

Diagram Kecepatan
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

45

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VA = Ov - a

- O2A

VB A = a - b

- BA

VB = Ov - b

- O4B

VC = Ov - c

(O2A) 2

Diperoleh dengan bayangan kecepatan

Ov

a
VA

Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AA =

(O2 A) 2 2

(O2 A)

Harga O2A dan 2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O 2

dari A menuju O 2 dan harga harga percepatan normalnya = (O2 A) 2
yang arahnya tegak lurus A O 2 sesuai arah a2.
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

46

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
A A = o

Harga

Arah

Vektor

22 (O2A)

A O2

o a0

Percepatan Tangensial
Harga
(O 2A)

Arah

Vektor

VA

a 0 a

a2

ABA = a- b

32 (AB)

B-A

a - ba

VB A

ba b

AB = o

42 (O4B)

B O4

o b0

VB

b 0 b

b
4

AC = o

Diperoleh dengan bayangan Percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

47

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A Bn
bo
A Bt
b

A An

ao

AAt

Gambar Diagram percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

48

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

4.3

Mesin Powell
Mesin yang mengkombinasikan engkol peluncur dan dan empat

penghubung ialah mesin powel pada gambar . Penghubung

dimisalkan berputar pada suatu kecepatan konstan ? 2 searah putaran

jam .

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2
VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VA = Ov - a

- O2A

VB A = a - b

- BA

VB = Ov - b

- O4B

VC = Ov - c

(O2A) 2

Diperoleh dengan (

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

VC
V
= B )
O4C O4 B
49

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

VD C = c - d

- CD

VD = Ov -d

Lintasan titik D

Poligon kecepatannya ditunjukkan dalam gambar.

Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AA =

(O2 A)

(O2 A) 2 2

Harga O2A dan 2

diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O2

dari A menuju O 2 dan harga percepatan normalnya = (O2 A) 2 =0.
AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
A A = o

Harga

Percepatan Tangensial

Arah

Vektor

Harga

22 (O2A) A O 2

o a0

Arah

Vektor

a 0 a

a
2

ABA = a- b

32 (AB)

B-A

a - ba

VB A

ba b

AB = o

42 (O4B)

B O4

o b0

VB

b 0 b

VB A

dc d

b
4

AC = o
c

A DC = c-

Diperoleh dengan (

52 (CD)

D-C

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

AC
A
= B )
O4C O4 B

c - dc

50

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

d
6

A D = o

o d

VD

d 0 d

d
Poligon percepatannya ditunjukkan dalam gambar.

dc

ba

bo

OA

Diagram Percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

51

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

SOAL-SOAL :
1.

Kecepatan A adalah 3 m/det kearah bawah dan bertambah

dengan laju sebesar 25 m/det2.
Tentukan :

a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B, C dan D.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut

penghubung 3 dan 5.

2.

Tentukan :

a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut

penghubung 3.

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

52

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3.

Mekanisme penghubung kepala silang , Jika sesaat ditunjukkan

seperti gambar penghubung 2 bertambah kecepatannya pada laju 4800

rad/det2.
Tentukan :

a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B dan C.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut penghubung 3,

4 dan 5.

4.

Gambarkan polygon kecepatan dan percepatan untuk posisi

yang ditunjukkan jika penghubung 2 berputar pada suatu kecepatan

konstan.
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

53

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Gunakan penyelesaian secara grafis.

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

54

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

55