1.

ROV LARS

ROV (Remotely Operated Vehicle) menurut Marine Technology Society ROV

Committees dalam Operational Guidelines for ROVs (1984) dan The National Research
Council Committees dalam Undersea Vehicles and National Needs (1996) adalah pada
dasarnya sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator ROV, untuk tetap dalam
kondisi yang aman, pada saat ROV bekerja di lingkungan yang berbahaya.Remote Operation
Vehicle (ROV) secara luas dikenal sebagai nama umum bagi kapal selam mini yang kerap
digunakan pada industri minyak dan gas lepas pantai. Kapal selam ini tak berawak, tapi
dioperasikan dari kapal lain.
Keduanya terhubung melalui kabel yang berfungsi juga sebagai penambat. ROV tersusun
dari satu set pengapung besar di atas sasis baja atau aluminium agar. Pengapung itu biasanya
terbuat dari busa sintetis. Di bagian bawah konstruksi terpasang alat-alat sensor yang berat.
Komposisi inikomponen ringan di atas dan berat di bawahakan menghasilkan pemisahan yang
besar antara pusat apung dan pusat gravitasi. Maka alat ini pun lebih stabil di dasar laut saat
melakukan tugas-tugasnya.ROV memiliki kemampuan manuver yang tinggi. Kabel tambat
berfungsi mengirimkan energi listrik serta data video dan sinyal. Saat bertugas memasang kabel-
kabel listrik tegangan tinggi, ROV biasanya ditambahkan tenaga hidrolik.
Sistem ROV terdiri atas vehicle (atau sering disebut ROV itu sendiri), yang terhubung
oleh kabel umbilical ke ruangan kontrol dan operator di atas permukaan air (bisa di kapal, rig
atau barge). Yang paling juga adalah sistem kendali, sistem peluncuran dan sistem suplai tenaga
listrik maupun hidrolik. Melalui kabel umbilical, tenaga listrik dan hidrolik, juga perintah-
perintah, atau sinyal-sinyal kontrol, disampaikan dari ruang kontrol ke ROV secara dua arah.
ROV dilengkapi dengan peralatan atau sensor tertentu seperti kamera video, transponder,
kompas, odometer, bathy (data kedalaman) dan lain-lain tergantung dari keperluan dan tujuan
surveinya. Kebanyakan ROV dilengkapi dengan kamera video dan lampu. Kemampuannya bisa
ditingkatkan dengan menambahkan sonar, magnetometer, kamera foto, manipulator atau lengan
robotik, pengambil sampel air, dan alat pengukur kejernihan air, penetrasi cahaya, serta
temperatur. Kabel-kabel ROV dilapisi dengan tabung penuh minyak agar terhindar dari korosi
air laut. Alat pendorong dipasang di tiga lokasi agar menghasilkan kontrol penuh terhadap alat
itu. Adapun kamera, lampu, dan lengan manipulator berada di bagian depan atau
belakang(www.ilmukelautan.com).
Perbedaan Autonomous Underwater Vehicles (AUV) dan Remoted operated underwater
vehicles (ROV) ialah AUV dapat bergerak secara otomatis yang biasanya beroperasi di
permukaan air dan dapat menyelam tetapi tidak terlalu dalam. Sedangkan ROV biasanya
beroperasi di laut dalam yang dikontrol dari kapal. Kedua wahana tersebut secara luas sudah
banyak diaplikasikan baik untuk melakukan suatu misi/kegiatan dibawah laut, surveilance,
maupun untuk sistem pertahanan dan keamanan.
 Gambar 1. Contoh wahana bawah air tanpa
awak (Sumber: www.expresspcb.com)
Pada umumnya wahana bawah air harus memiliki beberapa fitur antara lain sumber
tegangan, sistem propulsion ( penggerak wahana bawah air tanpa awak secara vertikal), sistem
kontrol, sistem navigasi, sensor, dan sistem yang berfungsi sebagai penggerak wahana bawah air
tanpa awak secara horisontal. Fitur fitur tersebut umumnya dimiliki oleh sistem wahana bawah
air tanpa awak salah satunya adalah ROV.

Gambar 2: Contoh fitur yang terdapat pada

wahana bawah air tanpa awak( Sumber: www.mbari.org)
Pada dasarnya ROV dapat bergerak/bermanuver disebabkan oleh gaya atau dorongan
yang dihasilkan oleh baling-baling. Karena ada gaya tersebut, maka sistem kesetimbangan benda
tak lagi berlaku. Sama seperti pesawat terbang, ROV memiliki 6 derajat kebebasan (6 degree of
freedom/DOF), 3 gerak translasi dan 3 sisanya gerak rotasi. Coba perhatikan gambar 1.
 Gambar 1. Gerak ROV

Dari gambar tersebut terdapat 3 sumbu (x,y,z) abaikan dulu 3 sumbu lain (X,Y,Z).
Perhatikan istilah-istilah pada masing-masing sumbu.

Pada Sumbu x
Surge : artinya ROV bergerak maju/mundur searah sumbu x.
Roll : merupakan gerak rotasi terhadap sumbu x.
Pada Sumbu y
Sway : artinya ROV bergerak ke samping searah sumbu y.
Pitch : merupakan gerak rotasi terhadap sumbu y, gerakanya seperti menganggukan
kepala.
Pada Sumbu z

Heave : artinya ROV bergerak ke atas/bawah searah sumbu z.

Yaw : merupakan gerak rotasi terhadap sumbu z, gerakanya seperti menggelengkan
kepala.
Nah di ROV yang ane buat tidak semua gerak dapat dilakukan (ini tergantung
kebutuhan). Hanya gerak surge, heave, dan yaw. Ketiga gerakan ini menggunakan 4 baling-
baling, 2 di pasang di bagian ekor untuk mengakomodir gerak surge dan yaw, 2 sisanya dipasang
di bagian samping. Untuk lebih jelas silakan perhatikan gambar 2.
 Gambar 2. Desain ROV

http://saifuritk45.blogspot.co.id/2011/10/pengamatan-pergerakan-rovremotely.html
http://mamentronika.blogspot.co.id/2015/03/cara-kerja-underwater-robot-rov-
tentang.html

2. Multibeam Echosounder

Multibeam Echosounder menggunakan prinsip yang sama dengan singlebeam namun

jumlah beam yang dipancarkan adalah lebih dari satu pancaran. Pola pancarannya melebar dan
melintang terhadap badan kapal. Setiap beam akan mendapatkan satu titik kedalaman hingga jika
titik-titik kedalaman tersebut dihubungkan akan membentuk profil dasar laut. Jika kapal bergerak
maju hasil sapuan multibeamtersebut menghasilkan suatu luasan yang menggambarkan
permukaan dasar laut (Moustier, 1998).
 Konfigurasi transduser merupakan gabungan dari beberapa stave yang tersusun seperti
array (matriks). Stave merupakan bagian tranduser MBES yang berfungsi sebagai saluran untuk
memancarkan maupun menerima pulsa akustik hasil pantulan dari dasar laut (stave transceiver
beam). Semua stave akan menerima sinyal akustik dari segala arah hasil pantulan obyek-obyek
di dasar laut. Semakin dekat obyeknya dengan sumber maka intensitasnya pun semakin kuat.
Gelombang akustik yang dipantulkan dari dasar laut selanjutnya dianalisis oleh tranduser
sehingga dapat dibedakan gelombang pantul yang datang dari arah yang berbeda.
Hasil sudut pancaran beam terluar sering kali mengalami kesalahan karena lintasan
gelombang akustik yang lebih panjang jaraknya, sehingga memperbesar kesalahan refraksi sudut.
Tiap-tiap stave pada MBES akan memancarkan sinyal pulsa akustik dengan kode tertentu
sehingga kode sinyal antara stave yang satu dengan staveyang lain berbeda walaupun
menggunakan frekuensi yang sama. Untuk mendeteksi arah datangnya sinyal yang dipantulkan
oleh dasar laut, transduser pada MBES menggunakan tiga metode pendeteksian, yaitu
pendeteksian amplitudo, fase dan interferometrik (sudut).
Pada umumnya MBES menggunakan teknik interferometrik untuk mendeteksi arah
datangnya gelombang pantul sebagai fungsi dari waktu. Pendeteksian interferometrik digunakan
untuk menentukan sudut sinyal datang. Dengan menggunakan akumulasi sinyal akustik yang
diterima pada dua array yang terpisah, suatu pola interferensi akan terbentuk. Pola ini
menunjukkan hubungan fase tiap sinyal yang diterima. Berdasarkan hubungan yang ada, suatu
arah akan dapat ditentukan. Bila informasi ini dikombinasikan dengan jarak, akan dihasilkan data
kedalaman.
Pada prinsipnya pengukuran MBES yang digunakan adalah pengukuran selisih fase pulsa
(jenis pengamatan yang digunakan adalah metode pulsa). Untuk teknik pengukuran yang
digunakan selisih fase pulsa ini merupakan fungsi dari selisih pulsa waktu pemancaran dan
penerimaan pulsa akustik serta sudut datang dari sinyal tiaptiap transduser.

http://arryprasetya.blogspot.co.id/2010/11/multibeam-echosounder.html

Mikrokontroler adalah suatu piranti yang digunakan untuk mengolah data-data biner
(digital) yang didalamnya merupakan gabungan dari rangkaian-rangkaian elektronik yang
dikemas dalam bentuk suatu chip (IC). Pada umumnya mikrokontroler tediri dari bagian-bagian
sebagai berikut: Alamat (address), Data, Pengendali, Memori (RAM atu ROM), dan bagian
input- Output. AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis
arsitektur RISC (Reduced Instruction Set 16 Computer).
Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register
generalpurpose, timer/counter fleksibel dengan Mode compare, interrupt internal dan eksternal,
serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. Mempunyai ADC dan
PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan
memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI.
ATmega16 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur RISC yang
ditingkatkan.