Bab 9 Dasar Sistem Kontrol PDF

Teknik Ototronik
BAB 9 mungkin. Misalnya, seorang pelari

100 yard mempunyai tujuan untuk
DASAR SISTEM KONTROL berlari dalam jarak tersebut dalam
waktu sesingkatnya. Seorang pelari
maraton, tidak hanya harus berlari
Satu dari pertanyaan yang sering
dalam, jarak tersebut secepat
ditanyakan oleh serang pemula pada
mungkin, tapi untuk mencapai hal
sistem kontrol adalah : Apakah yang
tersebut dia harus mengatur
dimaksud dengan sistem kontrol?
pemakaian energi dan memikirkan
Untuk menjawab pertanyaan itu, kita
cara terbaik untuk perlombaan
dapat mengatakan bahwa dalan
tersebut. Cara untuk mencapai tujuan
kehidupan sehari-hari kita, tedapat
ini biasanya melibatkan penggunakan
sejumlah tujuan yang harus dicapai.
sistem kontrol yang melaksanakan
Misalnya, dalam bidang rumah
strategi kontrol tertentu.
tangga, kita perlu mengatur suhu dan
Kontrol automatik (otomatis)
kelembaban rumah dan bangunan
telah memegang peranan yang
untuk kenyamanan hidup. Untuk
sangat penting dalam perkembangan
transportasi, kita harus
ilmu dan teknologi. Di samping
mengendalikan mobil dan pesawat
sangat diperlukan pada pesawat
untuk bergerak dari satu lokasi
ruang angkasa, peluru kendali, sistem
kelokasi lainnnya dengan aman dan
pengemudian pesawat, dan
akurat.
sebagainya kontrol automatik telah
menjadi bagian yang penting dan
terpadu dari proses-proses dalam
pabrik dan industri modern. Misalnya,
kontrol otomatis perlu sekali dalam
kontrol numerik dari mesin alat-alat
bantu di industri juga perlu sekali
Gambar 9.1 Blok Diagram Sistem dalam operasi industri seperti
Kontrol Secara Umum
pengontrolan tekanan, suhu,
kelembaban, viskositas, dan arus
dalam industri proses.
Pada bidang industri, proses Karena kemajuan dalam teori
manufaktur mempunyai sejumlah dan praktek kontrol automatik
tujuan untuk mendapatkan hasil yang memberikan kemudahan dalam
akan memuaskan permintaan mendapatkan performansi dari sistem
ketelitian dan keefektifan biaya. dinamik, mempertinggi kualitas dan
Manusia mempunyai kemampuan menurunkan biaya produksi,
untuk melaksanakan tugas dalam mempertinggi laju produksi,
ruang lingkup yang luas, termasuk di meniadakan pekerjaan-pekerjaan
dalamnya pembuatan keputusan. rutin dan membosankan yang harus
Beberapa tugas ini seperti mengambil dilakukan oleh manusia, dan
benda dan berjalan dari satu tempat sebagainya, maka sebagian besar
ke tempat lainnya, sering dikerjakan insinyur dan ilmuwan sekarang harus
dengan cara yang biasa. Pada mempunyai pemahaman yang baik
kondisi tertentu, beberapa dari tugas dalam bidang ini.
ini dilakukan dengan cara sebaik
Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 169

Teknik Ototronik
Sejarah Perkembangan system yang berarti. Semenjak akhir tahun

control dapat diceritakan sebagai 1950, penekanan persoalan dalam
berikut. Hasil karya pertama yang disain sistem kontrol telah digeser
penting dalam kontrol automatik dari disain salah satu dari beberapa
adalah governor sentrifugal untuk sistem yang bekerja menjadi disain
pengontrolan kecepatan mesin uap satu sistem optimal dalam suatu
yang dibuat oleh James Watt pada pengertian yang berarti.
abad kedelapanbelas. Hasil karya lain Karena plant modern dengan
yang penting pada tahap awal multi-masukan dan multi-keluaran
perkembangan teori kontrol dibuat menjadi semakin kompleks, maka
oleh Minorsky, Hazen, Nyquist, dan deskripsi sistem kontrol modern me-
sebagainya. Pada tahun 1922, merlukan banyak persamaan. Teori
Minorsky membuat kontroler kontrol klasik, yang hanya membahas
automatik untuk pengemudian kapal sistem satu masukan satu keluaran,
dan menunjukkan cara menentukan sama sekali tidak dapat digunakan
kestabilan dari persamaan diferensial untuk sistem multi-masukan multi-
yang melukiskan sistem. keluaran. Semenjak sekitar tahun
Pada tahun 1932 Nyquist 1960, teori kontrol modern telah
mengembangkan suatu prosedur dikembangkan untuk mengatasi ber-
yang relatif sederhana untuk tambah kompleksnya plant modern
menentukan kestabilan sistem loop dan persyaratan yang keras pada
tertutup pada basis respons loop ketelitian, berat, dan biaya untuk
terbuka terhadap masukan tunak kebutuhan militer, ruang angkasa,
(steady state) sinusoida. Pada tahun dan industri.
1934 Hazen, yang memperkenalkan Dengan adanya komputer elek-
istilah servomekanisme untuk sistem tronik analog, digital, dan hibrid yang
kontrol posisi, membahas disain dapat digunakan pada perhitungan-
servomekanisme relay yang mampu perhitungan yang kompleks, maka
mengikuti dengan baik masukan yang penggunaan komputer dalam disain
berubah. sistem kontrol dan penggunaan kom-
Selama dasa warsa 1940-an, puter yang dipasang langsung pada
metode respons frekuensi memung- sistem kontrol sekarang menjadi
kinkan para insinyur untuk mendisain praktis dan umum. Komputer analog
sistem kontrol linear berumpan-balik adalah istilah yang digunakan untuk
yang memenuhi persyaratan kinerja. menggambarkan alat penghitung
Dari akhir tahun 1940 hingga awal yang bekerja pada level analog,
tahun 1950, metode tempat kedudu- dengan arus searah. Level analog di
kan akar dalam disain sistem kontrol sini adalah lawan dari level digital,
benar-benar telah berkembang. yang mana level digital adalah level
Metode respons frekuensi dan tegangan high (tinggi) dan low
tempat kedudukan akar, yang meru- (rendah), yang digunakan dalam
pakan inti teori kontrol fisik, akan implementasi bilangan biner (hanya
membawa kita ke sistem yang stabil mempunya 2 jenis nilai, yaitu 0 atau
dan memenuhi seperangkat persya- 1). Secara mendasar, komponen
ratan kinerja yang hampir seimbang. elektronik yang digunakan sebagai
Sistem semacam itu pada umumnya inti dari komputer analog adalah op-
tidak optimal dalam setiap pengertian amp.
170 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Teknik Ototronik
Tentunya pada komputer digital Perkembangan baru-baru ini

yang bekerja adalah menggunakan dalam teori kontrol modern adalah
level digital. Komputer yang sering dalam bidang kontrol optimal baik
kita jumpai sekarang ini termasuk sistem deterministik (tertentu)
dalam jenis komputer digital, kalku- maupun stokastik (acak), demikian
lator salah satunya. Sedangkan kom- juga kontrol belajar dan adaptif dari
puter hibrid sendiri merupakan ga- sistem yang rumit. Dewasa ini
bungan antara komputer analog komputer digital telah menjadi lebih
(dengan arus searah) dan digital. murah dan semakin ringkas, maka
Dengan demikian kombinasi kom- digunakan sebagai bagian integral
puter analog yang memberikan ke- dari sistem kontrol. Penerapan teori
mampuan dalam hal kecepatan, kontrol modern dewasa ini juga
keluwesan dan kemudahan untuk meliputi sistem yang bukan rekayasa,
berkomunikasi langsung dengan seperti sistem biologi, biomedikal,
kemampuan komputer digital dalam ekonomi dan sosial ekonomi.
hal kecermatan, logika dan ingatan, Variabel yang dikontrol adalah
maka sangatlah besar manfaatnya besaran atau keadaan yang diukur
didunia keilmuan. Simulasi yang dan dikontrol. Variabel yang
dinamik dan kemampuan pemecahan dimanipulasi adalah besaran atau
persamaan diferensial dengan kece- keadaan yang diubah oleh kontroler
patan tinggi dapat dilaksanakan oleh untuk mempengaruhi nilai variabel
bagian analog, sementara olahan sta- yang dikontrol. Dalam keadaan
tis dan aljabar dapat ditangani di normal, variabel yang dikontrol
bagian digital. Dengan demikian daya adalah keluaran dari sistem. Kontrol
guna dan hal ekonomi, secara kese- berarti mengukur nilai dari variabel
luruhan dari suatu sistem dapat sistem yang dikontrol dan menerap-
dimaksimalkan. kan variabel yang dimanipulasi ke
Pada tahun-tahun belakangan sistem untuk mengoreksi atau mem-
ini, sistem kontrol memegang peran- batasi penyimpangan nilai yang
an penting dalam perkembangan dan diukur dari nilai yang dikehendaki.
kemajuan peradaban dan teknologi Pada penelaahan rekayasa, kita
modern. Dalam prakteknya, setiap perlu menentukan istilah-istilah tam-
aspek aktivitas sehari-hari dipengaru- bahan yang diperlukan untuk
hi oleh beberapa model sistem kon- menjelaskan sistem kontrol, seperti
trol. Sistem kontrol sangat banyak misalnya: plant, gangguan-gangguan,
ditemukan di setiap sektor industri, kontrol umpan balik, dan sistem
seperti pengendalian kualitas dari kontrol umpan balik. Berikut ini akan
produk yang dihasilkan, lajur pema- diberikan definisi-definisi tersebut.
sangan otomatik, pengendalian me- Kemudian penjelasan mengenai
sin, teknologi luar angkasa dan sistem loop tertutup dan loop terbuka,
sistem persenjataan, pengendalian dan juga kelebihan-kelebihan dan
komputer. sistem transportasi, sistem kekurangan-kekurangannya
daya, robotik, dan lan-lain. Bahkan dibandingkan dengan sistem kontrol
pengendalian dari sistem persedian loop terbuka dan loop tertutup.
barang, sosial dan ekonomi dapat Akhirnya akan diberikan juga definisi
didekati dengan teori kontrol automa- sistem kontrol belajar dan adaptif.
tik.

Teknik Ototronik
Istilah plant didefinisikan sebagai sistem. Jika suatu gangguan

seperangkat peralatan, mungkin dibangkitkan dalam sistem, disebut
hanya terdiri dari beberapa bagian internal, sedangkan gangguan
mesin yang bekerja bersama-sama, eksternal dibangkitkan di luar sistem
yang digunakan untuk melakukan dan merupakan suatu masukan.
suatu operasi tertentu. Dalam buku Istilah kontrol umpan balik dapat
ini, setiap obyek fisik yang dikontrol dijelaskan sebagai berikut. Kontrol
(seperti tungku pemanas, reaktor umpan balik mengacu pada suatu
kimia, dan pesawat ruang angkasa) operasi, yang dengan adanya
disebut plant. gangguan, cenderung mengurangi
Istilah proses (process) menurut perbedaan antara keluaran dari
kamus Merriam-Webster mendefinisi- sistem dan suatu acuan masukan dan
kan proses sebagai operasi atau bahwa hal itu dilakukannya
perkembangan alamiah yang berdasarkan pada perbedaan ini. Di
berlangsung secara kontinu yang sini hanya gangguan yang tidak
ditandai oleh suatu deretan diperkirakan yang ditentukan
perubahan kecil yang berurutan demikian, karena gangguan yang
dengan cara relatif tetap dan menuju dapat diperkirakan atau gangguan
ke suatu hasil atau keadaan akhir yang diketahui dapat selalu
tertentu; atau suatu operasi yang dikompensasi di dalam sistem
sengaja dibuat, berlangsung secara tersebut.
kontinu, yang terdiri dari beberapa Istilah sistem kontrol umpan
aksi atau perubahan yang dikontrol, balik. Sistem yang mempertahankan
yang diarahkan secara sistematis hubungan yang ditentukan antara
menuju ke suatu hasil atau keadaan keluaran dan beberapa masukan
akhir tertentu. Dalam buku ini, setiap acuan, dengan membandingkan
operasi yang dikontrol disebut proses. mereka dan dengan menggunakan
Sebagai contoh adalah proses kimia, perbedaan sebagai alat kontrol
ekonomi, dan biologi. dinamakan sistem kontrol umpan
Istilah sistem (system) balik. Contoh untuk sistem ini adalah
didefinisikan sebagai kombinasi dari sistem kontrol suhu ruangan. Dengan
beberapa komponen yang bekerja mengukur suhu ruangan sebenarnya
bersama-sama dan melakukan suatu dan membandingkannya dengan
sasaran tertentu. Sistem tidak suhu acuan (suhu yang dikehendaki),
dibatasi hanya untuk sistem fisik saja. termostat menjalankan alat pemanas
Konsep sistem dapat digunakan pada atau pendingin, atau mematikannya
gejala yang abstrak dan dinamis sedemikian rupa sehingga
seperti yang dijumpai dalam ekonomi. memastikan bahwa suhu ruangan
Oleh karena itu, istilah sistem harus tetap pada suhu yang nyaman tidak
diinterpretasikan untuk menyatakan tergantung dari keadaan di luar.
sistem fisik, biologi, ekonomi, dan Sistem kontrol umpan balik tidak
sebagainya. terbatas di bidang rekayasa, tetapi
Istilah gangguan (disturbances) dapat juga ditemukan di berbagai
didefinisikan didefinisikan sebagai macam bidang bukan rekayasa.
suatu sinyal yang cenderung Tubuh manusia, misalnya, adalah
mempunyai pengaruh yang sistem kontrol umpan balik yang
merugikan pada harga keluaran sangat maju. Baik suhu tubuh

Teknik Ototronik
maupun tekanan darah dijaga tetap sebagai suatu sistem kontrol

konstan dengan alat umpan balik faal berumpan-balik dengan keluaran
tubuh. Kenyataannya, umpan balik berupa posisi, kecepatan, atau
melaksanakan fungsi yang vital. la percepatan mekanik. Oleh karena itu,
membuat tubuh manusia relatif tidak istilah servomekanisme dan sistem
peka terhadap gangguan eksternal, pengontrolan posisi (atau kecepatan
jadi memungkinkannya untuk atau percepatan) adalah sinonim.
berfungsi dengan benar di dalam Servomekanisme banyak digunakan
Iingkungan yang berubah. dalam industri modern.
Sebagai contoh yang lain, tinjau Contoh dari sistem servomeka-
kontrol dari kecepatan mobil oleh nisme ini adalah operasi mesin alat
operator manusia. Pengemudi bantu yang otomatis secara
memutuskan kecepatan, yang sesuai menyeluruh atau lengkap, bersama-
dengan suatu keadaan, yang sama dengan instruksi yang
mungkin adalah batasan kecepatan diprogram, dapat dicapai dengan
yang tertera pada jalan raya atau penggunaan sistem servo. Perlu
jalan bebas hambatan yang diperhatikan bahwa sistem kontrol,
bersangkutan. Kecepatan ini yang keluarannya (seperti misalnya
bertindak sebagai kecepatan acuan. posisi pesawat terbang di angkasa
Pengemudi akan memperhatikan pada suatu sistem pendaratan
kecepatan sebenarnya dengan otomatis) perlu mengikuti jalan di
melihat speedometer. Jika dirasakan angkasa yang telah ditentukan,
berjalan lebih lambat, ia akan dinamakan sistem servo juga. Contoh
menginjak pedal gas dan kecepatan lainnya termasuk sistem kontrol
mobil akan bertambah tinggi. jika lengan-robot, di mana lengan robot
kecepatan sebenarnya terlalu tinggi, harus mengikuti jalan tertentu di
ia melepaskan pedal gas dan mobil ruangan yang telah ditentukan, dan
akan menjadi lambat. Operator sistem pendaratan otomatis pesawat
manusia ini dapat dengan mudah udara, dengan pesawat udara harus
diganti oleh alat mekanik, listrik,atau mengikuti jalan di angkasa yang telah
yang serupa. Sebagai pengganti ditentukan.
pengemudi yang memperhatikan Istilah sistem kontrol otomatis
speedometer, maka dapat digunakan didefinisikan sebagai sistem kontrol
generator listrik untuk menghasilkan yang mempunyai umpan balik
tegangan yang sebanding dengan dengan acuan masukan atau
kecepatan. Tegangan ini dapat keluaran yang dikehendaki dapat
dibandingkan dengan tegangan konstan atau berubah secara
acuan yang berkaitan dengan perlahan dengan berjalannya waktu,
kecepatan yang dikehendaki. mempunyai tugas utama yaitu
Perbedaan dalam tegangan ini menjaga keluaran sebenamya berada
kemudian digunakan sebagai sinyal pada nilai yang dikehendaki dengan
kesalahan untuk menggerakkan tuas adanya gangguan. Ada banyak
yang menaikkan atau menurunkan contoh sistem kontrol otomatis,
kecepatan sesuai dengan yang beberapa di antaranya adalah kontrol
diperlukan. suhu ruangan mobil secara otomatis,
Istilah Sistem Servo atau sistem pengatur otomatis tegangan pada
servomekanisme didefinisikan plant daya listrik dengan adanya

Teknik Ototronik
variasi beban daya listrik, kontrol lain selama selang waktu tertentu
otomatis tekanan dan suhu dari yang lain pula. Pada pengontrolan
proses kimiawi dan kontrol suhu dengan program seperti itu, titik setel
secara otomatis di ruangan. diubah sesuai dengan jadwal waktu
Gambar 9.2 Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Terbuka
Istilah sistem pengontrolan

proses (process control system) yang telah ditentukan. Kontroler
merupakan sistem kontrol secara (pengontrol) kemudian berfungsi
otomatis dengan keluaran berupa untuk menjaga temperatur tungku
besaran seperti temperatur, tekanan, agar mendekati titik setel yang
aliran, tinggi muka cairan atau pH berubah. Harus diperhatikan bahwa
disebut sistem pengontrolan proses. sebagian besar sistem pengontrolan
Pengontrolan proses secara luas proses servo mekanisme sebagai
digunakan di industri. Pengontrolan bagian yang terpadu.
dengan program seperti pengontrolan Istilah sistem kontrol loop tertutup
temperatur tungku pemanas dengan seringkali disebut sebagai sistem
temperatur tungku dikontrol sesuai kontrol umpan balik. Secara praktis
instruksi yang telah diprogram dan seringkali istilah kontrol umpan
terlebih dahulu seringkali digunakan balik dan kontrol loop tertutup dapat
pada sistem seperti itu. Sebagai saling dipertukarkan penggunaannya.
contoh, program yang harus Pada sistem kontrol loop tertutup,
Gambar 9.3 Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Tertutup
diatur terlebih dahulu dapat berupa sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu
instruksi untuk menaikkan temperatur perbedaan antara sinyal masukan
tungku sampai harga tertentu yang sinyal umpan balik (yang mungkin

Teknik Ototronik
sinyal keluarannya sendiri atau fungsi relatif kurang peka tarhadap

dari sinyal keluaran dan turunannya), gangguan ekstemal dan perubahan
disajikan ke kontroler sedemikian internal pada parameter sistem. Jadi,
rupa untuk mengurangi kesalahan mungkin dapat digunakan komponen-
dan membawa keluaran sistem ke komponen yang relatif kurang teliti
nilai yang dikehendaki. Istilah kontrol dan murah untuk mendapatkan
loop tertutup selalu berarti pengontrolan plant dengan teliti, hal
penggunaan aksi kontrol umpan balik ini tidak mungkin diperoleh pada
untuk mengurangi kesalahan sistem. sistem loop terbuka.
Istilah sistem kontrol loop terbuka Dan segi kestabilan, sistem
dapat didefinisikan sebagai suatu kontrol loop terbuka lebih mudah
sistem yang keluarannya tidak dibuat karena kestabilan bukan
mempunyai pengaruh terhadap aksi merupakan persoalan utama.
kontrol disebut sistem kontrol loop Sebaliknya, kestabilan dapat menjadi
terbuka. Dengan kata lain, sistem persoalan pada sistem kontrol loop
kontrol loop terbuka keluarannya tertutup karena bisa terjadi kesalahan
tidak dapat digunakan sebagai akibat koreksi berlebih yang dapat
perbandingan umpan balik dengan menimbulkan osilasi pada amplitudo
masukan. Suatu contoh sederhana konstan ataupun berubah.
adalah mesin cuci. Perendaman, Harus ditekankan bahwa untuk
pencucian, dan pembilasan dalam sistem dengan masukan yang telah
mesin cuci dilakukan atas basis diketahui sebelumnya dan tidak ada
waktu. Mesin ini tidak mengukur gangguan, maka disarankan untuk
sinyal keluaran yaitu tingkat menggunakan kontrol loop terbuka.
kebersihan pakaian. Sistem kontrol loop tertutup
Dalam suatu sistem kontrol loop mempunyai kelebihan hanya jika
terbuka, keluaran tidak dapat terdapat gangguan yang tidak dapat
dibandingkan dengan masukan diramal dan/atau perubahan yang
acuan. Jadi, untuk tiap masukan tidak dapat diramal pada komponen
acuan berhubungan dengan kondisi sistem. Perhatikan bahwa batas
operasi tertentu, sebagai akibat, kemampuan daya keluaran ikut
ketetapan dari sistem tergantung menentukan biaya, berat, dan ukuran
pada kalibrasi. Dengan adanya sebuah sistem kontrol. Jumlah
gangguan, sistem kontrol loop komponen yang digunakan dalam
terbuka tidak dapat melaksanakan sistem kontrol loop tertutup akan lebih
tugas seperti yang diharapkan. banyak bila dibandingkan pada
Sistem kontrol loop terbuka dapat sistem kontrol loop terbuka. Sistem
digunakan, hanya jika hubungan kontrol loop tertutup pasti
antara masukan dan keluaran membutuhkan instrumen untuk
diketahui dan tidak terdapat mengukur sebagian atau seluruh
gangguan internal maupun eksternal. keluarannya. Oleh karena itu, sistem
Perbandingan antara sistem kontrol loop tertutup pada umumnya
kontrol loop tertutup dan loop terbuka lebih besar dan mahal. Untuk
dijelaskan dibawah ini. Suatu memperkecil daya yang diperlukan
kelebihan dari sistem kontrol loop oleh sistem, bila mungkin, dapat
tertutup adalah penggunaan umpan- digunakan kontrol loop terbuka.
balik yang membuat respons sistem Kombinasi yang sesuai antara kontrol

Teknik Ototronik
loop terbuka dan tertutup biasanya Istilah sistem kontrol dengan

lebih murah dan akan memberikan penalaran dijelaskan sebagai berikut
kinerja sistem keseluruhan yang di bawah ini. Beberapa sistem kontrol
diinginkan. loop terbuka yang sering dijumpai
Istilah sistem kontrol adaptif dapat diubah menjadi sistem kontrol
dijelaskan sebagai berikut. loop tertutup, jika operator manusia
Karakteristik dinamik dari sebagian dipandang sebagai kontroler,
besar sistem kontrol adalah tidak membanding-kan masukan dan
konstan karena beberapa sebab, keluaran kemudian melakukan aksi
seperti memburuknya kinerja koreksi yang berdasarkan selisih atau
komponen dengan pertambahan kesalahan yang diperoleh.
waktu atau perubahan parameter dan Jika kita berusaha menganalisis
sekeliling (sebagai contoh, perubahan sistem kontrol loop tertutup yang
massa dan kondisi atmosfir pada melibatkan operator manusia
sistem kontrol pesawat ruang semacam itu, kita akan menjumpai
angkasa). Walaupun pengaruh persoalan yang sulit dalam
perubahan-perubahan kecil pada menuliskan persamaan yang
karakteristik dinamik diredam pada menggambarkan perilaku manusia.
sistem kontrol berumpan-balik, jika Salah satu dari beberapa faktor yang
perubahan sistem dan sekeliling kompleks dalam kasus ini adalah
cukup besar, maka suatu sistem yang kemampuan penalaran dari operator
baik harus mempunyai kemampuan manusia. Jika operator mempunyai
untuk menvesuaikan diri (adaptasi). banyak pengalaman, ia akan menjadi
Adaptasi berarti kemampuan untuk kontroler yang lebih baik, dan hal ini
mengatur diri atau memodifikasi diri harus diperhitungkan dalam
sesuai dengan perubahan pada menganalisis sistem semacam itu.
kondisii sekeliling atau struktur yang Sistem kontrol yang mempunyai
tidak dapat diramal. Sistem kontrol kemampuan untuk menalar disebut
yang mempunyai suatu kemampuan sistem kontrol dengan penalaran
beradaptasi dalam keadaan bebas (learning control system). Konsep ini
disebut sistem kontrol adaptif. masih cukup baru dan menjadi kajian
Pada sistem kontrol adaptif, yang menarik.
karakteristik dinamik harus
diidentifikasi setiap saat sehingga 9.1 Ilustrasi Sistem Kontrol
parameter kontroler dapat diatur pada Manusia
untuk menjaga performansi optimal.
Konsep ini menarik banyak perhatian Pada Gambar 9.4 (a) bisa dilihat
disainer sistem kontrol karena sistem gambar mengenai penampung/tangki
kontrol adaptif, di samping mengikuti air. Disana terdapat air dengan
perubahan sekeliling, juga akan kedalaman h, debit air masuk
menyesuaikan kesalahan-kesalahan sebesar Qin dan debit air keluar
atau ketidakpastian disain teknik yang sebesar Qout. Besar dari air yang
layak dan akan mengkompensasi masuk tidak bisa kita prediksi. Bisa
kerusakan sebagian kecil komponen- jadi Qin besar sekali ataukah Qin
komponen sistem sehingga sangat kecil sekali, bahkan tidak
memperbesar keandalan sistem mengalir sama sekali. Tanda A
keseluruhan.

Teknik Ototronik
Gambar 9.4 Penampung Air (a) dan dengan Operator Manusia (b)
Gambar 9.5 Proses Kontrol pada Manusia (a) mata, (b) otak dan (c) tangan.
merupakan titik yang menunjukkan Agar tujuan dari sistem tersebut

kedalaman/ketinggian air yang bisa tercapai, yaitu mempertahankan
diinginkan, yaitu sebesar H. nilai dari ketinggian atau kedalaman
Diharapkan dari sistem ini ketinggian air sebenarnya (h) selalu sama
atau kedalaman air selalu sebesar H, dengan H, maka diperlukan seorang
tidak lebih tinggi dan tidak lebih operator untuk mengontrol setiap
rendah. Kalau memang yang terjadi kondisi yang terjadi, seperti terlihat
adalah ketinggian atau kedalaman air pada Gambar 9.4 (b). Apa yang
tidak sama dengan H maka hal dilakukan oleh seorang operator
tersebut terjadi suatu kesalahan atau manusia tersebut agar ketinggian
error. atau kedalaman air bisa dipertahan-

Teknik Ototronik
Gambar 9.6 Blok Diagram Proses Kontrol pada Manusia
kan pada level A (kedalaman sebesar dakan, yaitu menutup atau membuka
H) ? Bagaimana proses yang terjadi valve. Bagaimana proses yang terjadi
dari ilustrasi tersebut ? ? hal ini bisa dijelaskan sesuai
Tentunya dengan mudah bisa Gambar 9.5. Masing-masing dari
kita jawab ketika kita melihat Gambar komponen tersebut yaitu mata, otak
9.4 (b). Operator akan membuka atau dan tangan bisa dijelaskan sebagai
menutup katup/valve pada pipa untuk berikut :
arah keluarnya air. Tentunya jika a. Mata
kedalaman air sebenarnya (h) lebih Berfungsi untuk mengawasi
besar dari nilai kedalaman yang ketinggian level air.
diinginkan (H) maka seorang operator
atau penjaga air tersebut akan b. Otak
membuka katup/valve, sehingga Mempunyai 2 fungsi yaitu
kedalaman air akan berkurang, membandingkan level air yang
tentunya nilai dari h akan mendekati sebenarnya dengan garis level
H. Sebaliknya jika kedalaman air referensi (A) dan kemudian
sebenarnya di bawah kedalaman air mengambil keputusan yaitu :
yang diharapkan, maka tentunya Jika level air sebenarnya
yang dilakukan oleh seorang operator melebihi tanda A, maka valve
atau penjaga air tersebut adalah harus dibuka
menutup katup/valve, sehingga yang Jika level air sebenarnya kurang
akan terjadi adalah ketinggian air dari tanda A, maka valve
yang sebenarnya akan naik seiring ditutup.
dengan mengalirnya air dari Qin. Jika level air sebenarnya sama
Tampak bahwa katup tersebut seperti dengan tanda A, maka valve
kran air yang bisa dibuka atau ditutup dibiarkan (tidak ditutup dan tidak
secara variabel, hubungannya dibuka)
dengan banyak sedikitnya volume air
yang di alirkan keluar (Qou). c. Tangan
Yang terjadi adalah dari Berfungsi untuk membuka atau
pengamatan seorang operator menutup valve.
tersebut dengan mata yang melihat
kedalaman air hingga sampai ke tin-

Teknik Ototronik
Dari blok diagram sesuai pada pipa air yang keluar berdasarkan
Gambar 9.6 bisa kita pahami hasil keputusan dari otak sebagai
bagaimana proses kontrol yang fungsi kontroler. Karena dibuka atau
terjadi pada contoh sistem kontrol ditutup katupnya, mengakibatkan
mempertahankan level air di atas. ketingian level air tangki akan
Ketinggian referensi (H) dan berubah, bisa semakn besar ataupun
Ketinggian sebenarnya (h) berkurang. Kemudian ketinggian air
dibandingkan oleh pembanding tersebut diamati oleh mata lagi yang
(tanda +/-). Dimana ketinggian kemudian dikirim ke otak,
sebenarnya diamati oleh sepasang dibandingkan dan diambil keputusan
mata, kemudian tentunya sinyal dari oleh otak. Dan regulasi ini terjadi
mata menuju otak dikirim melalui secara terus-menerus.
syaraf sensorik. Dalam hal ini Apa yang terjadi antara harapan
pembanding tadi berada di otak. dan kenyataan ? tentunya akan
Sehingga didapatkan sinyal error atau terjadi kesalahan. Bagaimana jika
kesalahan. Nilai dari error ini bisa tidak ada koreksi yang terjadi dari
bernilai positif, negatif ataukah nol. kesalahan yang ada, dalam hal ini
Kemudian oleh otak, diambil suatu tidak ada mata yang memperhatikan
Gambar 9.7 Sistem Kontrol Level Air secara Otomatis
keputusan sesuai dengan yang level dari ketinggian air. Tentunya kita
disebut di atas (ada 3 kemungkinan akan berjalan didalam kebutaan, tidak
kondisi). Dalam hal ini fungsi otak tahu ketinggian level air sebenarnya
sebagai kontroler. Sinyal kontrol yang (kenyataannya) berapa. Bisa saja
dihasilkan oleh otak, dikirim melalui yang terjadi adalah air terlalu sedikit
syaraf motorik ke tangan. Tentunya atau air akan meluber karena terlalu
sinyal ini akan menyuruh tangan banyak yang dialirkan. Disinilah
untuk membuka atau menutup katup diperlukan sistem kontrol yang lebih

Teknik Ototronik
akurat, yaitu diperlukannya balikan kimiawi. Dalam sistem kontrol

dari keluaran/kenyataan yang otomatis, terdapat elemen-elemen
dihasilkan (level ketinggian) yang penyusun, yaitu :
harus dibandingkan dengan referensi
(harapan) kita. Dan tentunya kontroler a. Sensor/Tranduser
juga harus bisa mengambil keputusan Sensor adalah suatu komponen
dengan akurat dan benar sesuai yang mendeteksi keluaran atau
dengan yang seharusnya. Seperti informasi lainnya yang diperlukan
inilah sistem kontrol dengan loop dalam siste kontrol. Sedangkan
tertutup itu bekerja. Konsep seperti ini tranduser adalah suatu komponen
berlaku pada setiap sistem kontrol yang mampu merubah besaran-
yang ada. Ada nilai referensi, besaran non listrik (mekanis, kimia
pembanding, kontroler, aktuator, plant atau yang lainnya) menjadi besaran-
dan sensor. Istilah-istilah ini akan besaran listrik atau sebaliknya.
dijelaskan di bagian selanjutnya. b. Kontroler
Kontroler adalah suatu
9.2 Sistem Kontrol Otomatis komponen, alat, atau peralatan
(berupa mekanis, pneumatik, hidrolik,
Sistem kontrol otomatis adalah elektronik atau gabungan darinya)
sistem kontrol umpan balik dengan yang mampu mengolah data
acuan masukan atau keluaran yang masukan dari membandingkan
dikehendaki dapat konstan atau respon plant (hasil pembacaan dari
berubah secara perlahan dengan keluaran plant) dan referensi yang
berjalannya waktu dan tugas dikehendaki untuk dikeluarkan
utamanya adalah menjaga keluaran menjadi suatu data perintah atau
sebenarnya berada pada nilai yang disebut sinyal kontrol.
dikehendaki dengan adanya ganggu- c. Aktuator
an. Pemakaian sistem kontrol Aktuator adalah suatu
otomatis dalam segala bidang komponen, alat atau peralatan
keteknikan masa kini semakin banyak (berupa mekanis, pneumatik, hidrolik,
dipakai. Hal ini disebabkan sistem elektronik atau gabungan dari hal
kontrol otomatis mempunyai banyak tersebut) yang mampu mengolah
keunggulan dibandingkan dengan data perintah (sinyal kontrol) menjadi
sistem kontrol konvensional (manual), sinyal aksi ke suatu plant.
yaitu dari segi kecepatan, ketepatan
dan pemakaian tenaga manusia yang Untuk lebih mudah memahami
relatif lebih sedikit. Apalagi ditunjang cara kerja sistem kontrol otomatis,
dengan pengembangan dunia pada Gambar 9.7 diberikan contoh
elektronika, pneumatika maupun sistem kontrol secara otomatis pada
hidrolik. Banyak contoh sistem kontrol aplikasi kontrol level air. Berbeda
otomatis, beberapa di antaranya dengan bagian 9.2 di atas. Pada
adalah kontrol suhu ruangan mobil bagian ini sudah tidak menggunakan
secara otomatis, pengatur otomatis seorang operator manusia lagi untuk
tegangan pada plant daya listrik di mempertahankan level air sesuai
tengah-tengah adanya variasi beban yang diinginkan, tetapi sudah
daya listrik, dan kontrol otomatis menggunakan kontroler yang bekerja
tekanan dan suhu dari proses secara otomatis.

Teknik Ototronik
Sensor untuk aplikasi ini bisa bawah harga yang diinginkan, maka
berupa bahan pelampung dan gaya sentrifugal governor kecepatan
tambahan komponen elektronik. menjadi semakin mengecil, menye-
Dengan komponen ini bisa diketahui babkan katup pengontrol bergerak ke
berapa kedalaman atau ketinggian bawah, mencatu bahan bakar yang
level air yang sebenarnya. Dari lebih banyak sehingga kecepatan
besaran fisika, yaitu kedalaman/ke- mesin membesar sampai dicapai
tinggian dengan satuan meter dirubah harga yang diinginkan. Sebaliknya,
menjadi besaran listrik dengan satuan jika kecepatan mesin melebihi nilai
tegangan. Dengan adanya informasi yang diinginkan, maka gaya
ini, maka kontroler akan sentrifugal dari governor kecepatan
menghasilkan sinyal kontrol yang semakin membesar, maka
diolah sebelumnya. Kontroler bisa menyebabkan katup pengontrol
berupa rangkaian elektronik, bergerak ke atas. Hal ini akan
mikrokontroler, mekanis, pneumatik, memperkecil catu bahan bakar
hidrolik ataupun gabungan dari nya. sehingga kecepatan mesin mengecil
Karena sinyal kontrol tidak bisa sampai dicapai nilai yang diinginkan.
langsung dimanfaatkan untuk Pada sistem kontrol kecepatan
memutar katup/valve pipa, maka ini, plant (sistem yang dikontrol)
sinyal ini harus dikonversi dulu adalah mesin dan variabel yang
menjadi sinyal aksi. Aktuatorlah yang dikontrol adalah kecepatan dari mesin
mengkonversi sinyal ini. Aktuator tersebut. Perbedaan antara
dalam sistem ini bisa berupa motor kecepatan yang dikehendaki dan
listrik, komponen pneumatika atau kecepatan sebenarnya adalah sinyal,
komponen hidrolik. kesalahan. Sinyal kontrol (jumlah
bahan bakar) yang akan diterapkan
9.3 Ilustrasi Sistem Kontrol ke plant (mesin) adalah sinyal
aktuasi. Masukan eksternal yang
Pada bagian ini akan dijelaskan akan mengganggu variabel yang
mengenai beberapa contoh ilustrasi dikontrol adalah gangguan.
sistem kontrol terbuka dan sistem Perubahan beban yang tidak
kontrol tertutup. diharapkan adalah gangguan.
9.3.1 Sistem Kontrol Kecepatan 9.3.2 Sistem Kontrol Suhu

Governor Watt
Gambar 9.9 menunjukkan dia-
Prinsip dasar dari governor Watt gram kontrol suhu dari kompor listrik.
untuk mesin dilukiskan dengan Suhu tersebut diukur oleh sensor
diagram skematik pada gambar 9.8. suhu (komponen yang menghasilkan
Besarnya laju aliran bahan bakar sinyal analog). Besaran tegangan
yang masuk ke silinder mesin diatur suhu dalam bentuk sinyal analog
sesuai dengan selisih antara dikonversi menjadi besaran digital
kecepatan mesin yang diinginkan dan oleh konverter A/D. Suhu digital
kecepatan mesin yang sebenamya. tersebut dimasukkan ke kontroler
Kecepatan governor diatur sesuai melalui sebuah antarmuka. Suhu
dengan kecepatan yang diinginkan. digital ini dibandingkan dengan suhu
Kecepatan yang sebenarnya turun di masukan yang diprogram, dan jika
Teknik Ototronik
Gambar 9.9 Sistem Kontrol Suhu
Gambar 9.8 Sistem Kontrol Kecepatan pada Mesin Governor Watt
terdapat penyimpangan (kesalahan), pang mobil. Suhu yang dikehendaki,

kontroler mengirim sinyal ke pemanas dikonversi menjadi tegangan, adalah
melalui sebuah antar muka penguat masukan ke kontroler. Suhu
dan relai, untuk membawa suhu sesungguhnya dari ruang penumpang
kompor ke nilai yang dikehendaki. dikonversikan ke tegangan melalui
sensor/tranduser dan dimasukkan
9.3.3 Sistem Kontrol Suhu Ruang kembali ke kontroler untuk
Penumpang Mobil perbandingan dengan masukan.
Suhu ruangan dan alih panas radiasi
Gambar 9.10 menunjukkan dari matahari, bertindak sebagai
fungsi kontrol suhu dari ruang penum- gangguan. Sistem ini menggunakan

Teknik Ototronik
baik kontrol umpan balik maupun sehingga ruang penumpang sama

kontrol umpan ke depan. (Kontrol dengan suhu yang dikehendaki.
umpan ke depan memberikan aksi
koreksi sebelum gangguan 9.3.4 Sistem Pengontrolan Lalu
mempengaruhi keluaran). Suhu ruang Lintas
penumpang mobil berbeda cukup
besar tergantung pada tempat di Pengontrolan lalu-lintas dengan
mana ia diukur. Daripada mengguna- sinyal lalu-lintas yang dioperasikan
kan banyak sensor untuk pengukuran pada basis waktu membentuk sebuah
Gambar 9.10 Sistem Kontrol Suhu di Ruang Penumpang Mobil
suhu dan meratakan nilai yang sistem kontrol loop terbuka. Meskipun
diukur, adalah lebih ekonomis mema- demikian, jika jumlah mobil yang
sang penghisap atau penghembus di menunggu di setiap sinyal lalu-lintas
tempat di mana penumpang biasanya pada suatu daerah yang ramai sekali,
merasakan suhu. Suhu udara dari pada suatu kota, diukur secara
penghisap atau penghembus adalah kontinyu dan informasinya dikirim ke
petunjuk suhu ruang penumpang ( pusat komputer yang mengontrol
keluaran sistem). Kontroler menerima sinyal-sinyal lalu lintas, maka sistem
sinyal masukan, sinyal keluaran dan semacam itu menjadi loop tertutup.
sinyal dari sensor sumber gangguan. Pergerakan lalu lintas dalam
Kontroler mengirimkan sinyal kontrol jaringan adalah cukup kompleks
optimal ke alat pengatur udara (air karena variasi dari volume lalu-lintas
conditioner) untuk mengontrol jumlah sangat bergantung pada jam dan hari
udara penyejuk sedemikian rupa dalam satu minggu, maupun pada
beberapa faktor yang lain. Dalam
Teknik Ototronik
beberapa hal, distribusi Poisson "level" yang diinginkan, yang dipilih

dapat diterapkan untuk kedatangan untuk memaksimumkan keuntungan.
pada persimpangan, tetapi hal ini
tidak perlu berlaku untuk semua 9.3.6 Sistem Bisnis
persoalan lalu lintas. Pada
kenyataannya, meminimkan waktu Sistem bisnis bisa terdiri dari
tunggu rata-rata adalah suatu beberapa grup yang masing-masing
persoalan kontrol yang sangat mempunyai tugas (elemen dinamik
kompleks. sistem). Metode umpan-balik untuk
Gambar 9.11 Sistem Kontrol Kemudi dan Kecepatan Idle pada Mobil
9.3.5 Sistem Kontrol Inventari- melaporkan prestasi tiap grup harus

sasi ditetapkan dalam sistem tersebut,
agar beroperasi dengan baik. Kopling
Pemrograman laju produksi dan silang antara grup-grup fungsional
tingkat persediaan barang di industri harus dibuat dalam orde minimum,
merupakan contoh lain dari sebuah untuk mengurangi waktu tunda yang
sistem kontrol loop tertutup. Tingkat tidak diinginkan dalam sistem.
persediaan yang sebenarnya, yang Semakin kecil kopling silang maka
merupakan keluaran sistem, akan semakin halus aliran sinyal kerja
dibandingkan dengan tingkat dan bahan.
persediaan yang diinginkan, yang Sistem bisnis merupakan sistem
dapat berubah dari waktu ke waktu loop tertutup. Disain yang bagus akan
sesuai dengan pasaran. Jika ada menyederhanakan kontrol manajerial
perbedaan antara tingkat persediaan yang diperlukan. Perhatikan bahwa
yang sebenarnya dengan tingkat gangguan pada sistem ini adalah
persediaan yang diinginkan, maka cacat bahan atau manusia, interupsi
laju produksi distel sedemikian rupa komunikasi, kesalahan manusia, dan
sehingga keluaran selalu mendekati sejenisnya.
Teknik Ototronik
Gambar 9.12 Sistem Kecepatan Idle dengan Loop Terbuka
Penentuan perkiraan sistem yang Dalam kasus ini, dua pengendalian

baik didasarkan pada statistik dan dan dua keluaran tidak bergantung
kekuasaan manajemen yang baik. satu dengan yang lainnya, tetapi
(Perhatikan bahwa hal ini dikenal dari pada umumnya, terdapat sistem yang
kenyataan bahwa unjuk kerja sistem pengendaliannya saling berhubung-
dapat ditingkatkan dengan an. Sistem dengan masukan dan
pengaturan waktu atau antisipasi). keluaran lebih dari satu disebut
sistem banyak variabel.
9.3.7 Sistem Kontrol Kemudi Mobil
9.3.8 Sistem kontrol Kecepatan
Sebagai Suatu contoh sederhana Idle mobil loop terbuka
dari sistem kontrol terbuka, bisa
dilihat pada gambar 9.11, yaitu Selain menggambarkan sistem
kontrol kemudi mobil. Arah dua roda kontrol kemudi, pada gambar 9.11
depan dapat dianggap sebagai juga menggambarkan sistem kontrol
variabel yang dikendalikan atau kecepatan idle dari satu mesin mobil.
keluaran (y) arah dari roda kemudi Sistem kontrol kecepatan idle mobil
adalah sinyal penggerak atau bisa dirancang dengan menggunakan
masukan (u). Sistem kontrol kemudi dua jenis pengontrolan, yaitu dengan
mobil ini masih menggunakan sistem loop terbuka atau loop tertutup.
mekanis, karena memang unsur Pada loop terbuka, tidak sulit
mekanis yang membentuk sistem untuk melihat bahwa sistem yang
kontrol ini. ditunjuk tersebut tidak akan
Sistem kontrol, atau proses pada memenuhi permintaan kinerja yang
masalah ini, terdiri dari mekanisme kritis. Misalnya, jika sudut katup
kemudi dan dinamika seluruh mobil. ditentukan pada nilai awal tertentu,
Walaupun demikian, jika tujuannya yang berhubungan dengan kecepatan
adalah untuk mengendalikan tertentu, ketika suatu torsi beban TL
kecepatan mobil, maka besarnya diberikan, tidak bisa dihindari suatu
tekanan yang dikerahkan pada pedal penurunan pada kecepatan mesin.
gas adalah sinyal penggerak, serta Satu-satunya cara untuk membuat
kecepatan kendaraan adalah variabel sistem tetap bisa bekerja adalah
yang dikendalikan. Secara keseluruh- dengan menyesuaikan sebagai
an, kita dapat menyatakan bahwa reaksi terhadap perubahan torsi
sistem kontrol mobil yang sederhana beban yang berguna untuk
merupakan satu kesatuan dengan mempertahankan kecepatan mesin
dua masukan (kemudi dan pedal gas) pada nilai yang diinginkan. Unsur
dan dua keluaran satu tujuan dan sistem kontrol terbuka biasanya
kecepatan. dibagi atas dua bagian yaitu
Teknik Ototronik
Gambar 9.13 Sistem Kecepatan Idle dengan Loop Tertutup
Gambar 9.14 Respon Sistem Kontrol Kecepatan Idle Loop Terbuka dan Tertutup
kontroler dan proses yang dikontrol, atau kontroler lainnya tergantung

seperti yang ditunjukkan pada jenis sistem. Dalam kasus yang lebih
Gambar 9.12. Suatu sinyal masukan canggih lagi, kontroler dapat berupa
atau perintah r diberikan ke kontroler, komputer seperti mikroprosesor.
dimana keluarannya bertindak Karena kesederhanaan dan sifat
sebagai sinyal penggerak u. Sinyal ekonomis dari sistem kontrol loop
penggerak tersebut kemudian terbuka, banyak ditemukan model
mengendalikan plant yang sistem ini pada aplikasi yang tidak
dikendalikan sehingga variabel yang memerlukan ketelitian yang besar.
dikendalikan y akan dihasilkan sesuai Tujuan dari sistem ini adalah
dengan persyaratan yang telah menghilangkan atau meminimumkan
ditentukan. Dalam kasus sederhana, penurunan kecepatan ketika beban
kontroler dapat berupa amplifier mesin digunakan.
penguat), seperangkat alat mekanis
Teknik Ototronik
9.3.9 Sistem kontrol Kecepatan sistem loop terbuka akan menurun

Idle mobil loop tertutup dan berakhir pada nilai rendah
setelah beban diberikan. Pada
Sistem kontrol kecepatan idle Gambar 9.14 (b), kecepatan idle
dengan loop tertutup ditunjukkan sistem loop tertutup ditunjukkan untuk
pada pada gambar 9.13. Masukan mengatasi nilai yang menurun setelah
referensi yang didefinisikan sebagai diberikan beban agar naik dengan
r menentukan kecepatan idle yang cepat. Tujuan utama sistem kendali
kecepatan idle yang telah diuraikan,
diinginkan. Kecepatan mesin pada
dikenal sebagai sistem regulator,
saat idle harus sesuai dengan nilai
yang bertujuan mempertahankan
referensi r , setiap perubahan yang keluaran sistem pada tingkat yang
terjadi pada kecepatan mesin jika telah ditentukan.
torsi berubah, dideteksi oleh sensor
kecepatan. Kontroler akan bekerja 9.4 Jenis Sistem Kontrol
sesuai dengan perbedaan antara
kecepatan referensi r dan Bagian ini membahas mengenai
kecepatan mesin yang sebenarnya sistem kontrol mekanis, sistem
untuk menghasilkan suatu sinyal kontrol pneumatik, sistem kontrol
yang menyesuikan sudut katup hidrolik dan sistem kontrol elektronik.
untuk mengurangi udara masuk,
sehingga kecepatan mesin akan 9.4.1 Sistem Kontrol Mekanis
sama dengan kecepatan referensi
r . Sistem kontrol mekanis merupa-
kan suatu sistem kontrol yang
Tujuan dari sistem kontrol ini
menggunakan bahan-bahan mekanis
adalah untuk mempertahankan
sebagai kontrolernya. Hukum yang
kecepatan idle mesin pada suatu nilai
mendasari prinsip kerja kontroler
yang relatif rendah (untuk
secara mekanis adalah hukum kedua
penghematan bahan bakar) dengan
Newton, yaitu F = m x a , dimana :
mengabaikan beban mesin yang
F = gaya (N)
dipakai (seperti transmisi, kemudi
m = massa (kg)
servo, pengatur suhu, dan lain-lain).
a = percepatan (m/s2)
Tanpa kontrol kecepatan idle, setiap
penggunaan beban mesin secara
Contoh sistem mekanis adalah
tiba-tiba akan menyebabkan suatu
sistem translasi mekanika dan sistem
penurunan pada kecepatan mesin
rotasi mekanika. Tinjau sistem
yang dapat menyebabkan mesin mati
dashpot massa pegas yang dipasang
oleh karena itu tujuan utama dari
pada kereta seperti yang ditunjukkan
sistem terkendali kecepatan idle
dalam Gambar 9.15. Dashpot adalah
dengan loop tertutup adalah untuk
alat yang memberikan gesekan liat
mempertahankan kecepatan idle
atau redaman. Ia terdiri dari sebuah
mesin pada nilai yang diinginkan.
torak dan silinder yang berisi minyak.
Gambar 9.14 membandingkan
Gerakan relatif apapun antara
kinerja sistem kontrol kecepatan idle
besi torak dan silinder ditahan oleh
loop terbuka dan tertutup. Pada
minyak, karena minyak tersebut
gambar 9.14 (a), kecepatan idle

Teknik Ototronik
Contoh di kendaraan adalah

pada sistem kontrol pengaliran bahan
bakar yang menggunakan sistem
karburator dan injeksi K. Pada bagian
ini proses kerja karburator tidak perlu
di bahas. Siswa dianggap sudah
memahami bagaimana prinsip
kerjanya. Sistem kontrol pengaliran
bahan bakar yang menggunakan
injeksi K ini bisa dijelaskan sebagai
Gambar 9.15 Sistem dashpot-massa- berikut. Sama dengan prinsip yang
pegas yang dipasang di atas kereta ada di karburator, pada sistem injeksi
K pada kendaraan berbahan bakar
harus mengalir di sekitar torak (atau bensin, bahan bakar dikabutkan
melalui lubang-lubang kecil yang secara terus-menerus. Yang
terdapat pada torak) dari sisi yang membedakan adalah komponen yang
satu ke sisi yang lain dari torak. Pada digunakan. Pada sistem injeksi K,
dasarnya dashpot menyerap energi. untuk menyemprotkan bahan bakar
Energi yang diserap tersebut agar terbentuk kabut, digunakan
dikeluarkan sebagai panas dan injektor (komponen mekanis). Disini
dashpot tidak menyimpan energi injektor menyemprot secara terus-
kinetik ataupun tegangan. Dashpot menerus. Banyak sedikitnya bahan
dinamakan juga peredam (damper). bakar yang disemprot, berdasarkan
informasi yang diperoleh dari tekanan
udara yang masuk. Semakin besar
tekanan udara yang masuk,
mengindikasikan bahwa massa udara
yang terhisap di ruang bakar tentunya
banyak. Agar didapatkan
perbandingan yang ideal dari massa
Gambar 9.16 Sistem Rotasi Mekanika udara dan massa bahan bakar yang
masuk ke ruang bakar, maka
Tinjau sistem rotasi mekanika tentunya kontroler mekanis dari
yang diunjukkan dalam Gambar 9.16. sistem K-Jetronik ini bisa mengatur
Sistem terdiri dari beban inersia dan berapa banyak bahan bakar yang
peredam gesekan liat. Untuk sistem disemprotkan melalui injektor.
rotasi mekanika demikian, maka Dengan perbandingan yang ideal
Hukum Newton kedua menyatakan antara massa udara dan bahan bakar
sebesar 14.7 : 1 akan didapatkan
T = J pembakaran yang sempurna. Hal ini
yang menjadi masalah di semua
Dimana T = torsi yang diterapkan sistem kontrol pengaliran bahan
ke sistem (Nm) bakar, baik sistem karburator, K-
J = Momen Inersia dari Jetronik dan sistem kontrol pengaliran
beban (kgm2) bahan bakar secara elektronik.
= percepatan sudut dari Pada gambar 9.17, dipelihatkan
beban (rad/s2) sistem pengaliran bahan bakar K-

Teknik Ototronik
Gambar 9.17 Sistem Pengaliran bahan Bakar K-Jetronik
Gambar 9.18 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik
Jetronik. Ketika pedal gas diinjak oleh ngan udara A, dengan arah aliran
pengemudi, maka katup gas D akan udara sesuai dengan arah anak
semakin terbuka. Sebaliknya panah. Setelah melalui saringan
jikapedal gas sedikit penginjakannya udara A, aliran udara menekan
oleh pengemudi maka katup gas Piring/plat sensor B. Karena ada
sedikit pula terbukanya. Dengan tekanan ini, maka plat sensor akan
semakin besar bukaan throtlle maka terangkat ke atas yang akhirnya
udara yang masuk akan semakin menyebabkan plunyer pengontrol
besar pula. Udara masuk melalui sari- bahan bakar juga terangkat ke atas.

Teknik Ototronik
Gambar 9.19 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik
Semakin besar tekanan udara yang (b). Dengan semakin besar tekanan
masuk, maka semakin terangkat pula udara yang masuk (tampak gambar
plat sensor yang akhirnya plunyer anak panah yang banyak), maka
pengontrol juga semakin terangkat piring/plat sensor akan lebih
yang nantinya menyebabkan semakin terangkat ke atas. Hal ini
banyak bahan bakar yang mengakibatkan plunyer pengontrol
disemprotkan ke ruang bakar. Hal ini semakin terangkat pula. Karena
bisa diamati pada Gambar 9.18. inilah, bahan bakar yang berada di
Ketika tekanan udara kecil saluran yang menuju injektor lebih
(tampak dengan tanda anak panah banyak dari pada kondisi pada
yang sedikit pada Gambar 9.17 (b)), gambar 9.18 (b). Sehingga bahan
maka plunyer pengontrol terangkat bakar yang dikabutkan oleh injektor
sedikit. Sehingga aliran bahan bakar karena adanya tekanan bensin yang
(bensin) yang menuju ke injektor besar di saluran semakin banyak
terhambat dan sisanya dikembalikan yang terhisap oleh mesin.
lagi ke saluran menuju tangki bensin. Selain dipengaruhi oleh tekanan
Bahan bakar bensin dari tangki udara, ada faktor lain yang
bensin mempunyai tekanan yang mempengaruhi besar pengangkatan
besar yang ditimbulkan oleh pompa di plunyer pengontrol. Hal ini bisa
tangki bensin. Karena mempunyai dijelaskan dengan melihat Gambar
tekanan yang besar tersebut, maka 9.19. Tampak bahwa selain tekanan
bahan bakar yang menuju injektor udara (Pu) ada juga faktor lain yang
tadi menyemprot hingga mengabut. mempengaruhi seberapa besar
Hanya saja karena sedikit yang plunyer pengontrol terangkat. Faktor-
diteruskan ke injektor tadi, maka faktor tersebut adalah berat piring
tentunya pengkabutan bensin tadi atau plat sensor (Pg) dan berat bobot
sedikit pula yang menuju ke ruang pengimbang (G). Agar tercapai
bakar. kesetimbangan maka Pu + G = Pg +
Hal ini berbeda dengan kondisi Pk. Disinilah model matematik
seperti yang terlihat di Gambar 9.18 kontrolernya. Sehingga dari sini bisa

Teknik Ototronik
didapatkan besarnya keluaran pada sistem kontrol pengaliran

kontroler (plunyer pengontrol), yaitu bahan bakar K-Jetronik.
Pk = (Pu + G) Pg. Ada dua kondisi
yang bisa dijelaskan di sini, yaitu : 9.4.2 Sistem Kontrol Pneumatik
(pada kondisi pedal gas)
Sebagai media yang paling
Ketika Katup gas lebih menutup berdaya guna untuk menyalurkan
Dimana Pu + G < Pg + Pk, maka sinyal dan daya, fluida, baik dalam
piring/plat sensor lebih menutup bentuk cairan ataupun gas,
saluran masuk. mempunyai banyak kegunaan dalam
Ketika Katup gas lebih membuka industri. Cairan dan gas pada
Pu + G > Pg + Pk, maka plat dasamya dapat dibedakan oleh relatif
sensor lebih membuka saluran kemungkinan pemampatannya dan
masuk. fakta bahwa cairan mungkin
mempunyai permukaan yang bebas,
Faktor lain yang mempengaruhi sedang gas membesar memenuhi
aliran udara adalah bentuk tempatnya. Dalam bidang rekayasa,
konisitasnya (B pada Gambar 9.17). istilah pneumatika menjelaskan
Dengan bentuk konisitas yang sistem fluida yang menggunakan
sedimikian rupa, maka aliran udara udara atau gas, dan hidrolika berlaku
tersebut bisa terhambat atau mengalir untuk sistem yang menggunakan
lancar. Konisitas merupakan bentuk minyak pelumas atau oli.
saluran. Sehingga dari penjelasan Sistem pneumatika digunakan
tersebut diatas dapat kita secara ekstensif dalam otomatisasi
simpulkansebagai berikut : mesin-mesin produksi dan dalam
biang kontroler otomatis. Misalnya,
Jumlah udara yang mengalir rangkaian pneumatika yang
tergantung dari tinggi mengubah energi udara yang
pengangkatan piring/plat sensor dimampatkan menjadi energi
dan bentuk konisitasnya. Sesuai mekanika digunakan secara luas, dan
dengan pedal gas yang diinjak berbagai jenis kontroler pneumatika
oleh seorang sopir. ditemukan dalam industri. Karena
Jumlah bahan bakar yang sistem pneumatika dan sistem
diinjeksikan tergantung dari hidrolika sering saling dibandingkan,
jumlah udara yang mengalir. maka berikut ini kita akan
Semain besar udara yang memberikan perbandingan antara
mengalir, maka semakin besar kedua sistem tersebut secara singkat.
bahan bakar yang diinjeksikan. antara kedua sistem tersebut.
Sebaliknya semakin kecil udara Perbedaan-perbedaan tersebut
yang mengalir maka semakin adalah sebagai berikut :
sedikit bahan baka yang 1. Udara dan gas dapat
diinjeksikan. Dengan perhitungan dimampatkan sedang oli tidak
yang sesuai, maka akan dapat dimampatkan.
didapatkan perbandingan udara 2. Udara kekurangan sifat pelumas
dan bahan bakar sebesar 14.7 : 1 dan selalu mengandung uap air.
di setiap kondisi bukaan katup Fungsi oli adalah sebagai fluida
gas. Dan hal ini yang diharapkan hidrolika dan juga pelumas.
Teknik Ototronik
Gambar 9.20 (a) Sistem Kontrol Pneumatik Temperature
Gambar 9.20 (b) Sistem Kontrol Hidrolik (Kontrol Kecepatan Mesin)

Teknik Ototronik
3. Tekanan operasi normal sistem 9.4.3 Sistem Kontrol Hidrolik

pneummatika jauh lebih rendah
daripada sistent hidrolika. Kecuali untuk kontroler pneuma-
4. Daya keluaran sistem pneumatika tik tekanan rendah, udara yang
jauh lebih kecil daripada sistem dimampatkan jarang digunakan untuk
hidrolika. mengontrol kesinambungan gerakan
5. Ketepatan aktuator pneumatika alat-alat yang mempunyai massa.
adalah buruk pada kecepatan Perbandingan antara sistem
rendah, sedangkan ketepatan pneumatika dan sistem hidrolika.
aktuator hidrolika dapat dibuat Fluida yang umumnya ditemukan
memuaskan pada semua kondisi dalam sistem pneumatika adalah
kecepatan. udara. Dalam sistem hidrolika,
6. Pada sistem pneumatika fluidanya adalah oh atau minyak
kebocoran eksternal pelumas. Perbedaan sifat-sifat fluida
diperbolehkan sampai tingkat terutama menjadi karakteristik
tertentu, tetapi kebocoran internal perbedaan yang berarti di bawah
harus dihindarkan karena Raya beban eksternal. Untuk kasus
perbedaan tekanan efektif agak demikian, kontroler hidrolika
kecil. Pada sistem hidrolika, umumnya lebih dikehendaki.
kebocoran internal diperbolehkan Penggunaan yang meluas dari
sampai tingkat tertentu, tetapi rangkaian hidrolika dalam aplikasi
kebocoran ekstemal harus alat-alat bantu mesin, sistem kontrol
dihindarkan. pesawat terbang, dan operasi yang
7. Tidak diperlukan pipa kembali mirip dengan itu terjadi karena faktor-
pada sistem pneumatika bila yang faktor seperti sifatnya yang positif,
digunakan udara, sedang pipa ketepatan, fleksibilitas, perbandingan
kembali selalu diperlukan oleh daya kuda-berat yang tinggi, start
sistem hidrolika. yang cepat, berhenti dan ke belakang
8. Suhu operasi normal sistem dengan lancar dan presisi, dan
pneumatika adalah 5 sampai kesederhanaan operasinya.
60C (41 sampai 140oF). Namun Tekanan operasi dalam sistem
sistem pneumatika dapat hidrolika sekitar 145 dan 5000 lb/in2
beroperasi pada suhu 0 sampai (antara 1 dan 35 MPa). Dalam
200C (32 sampai 392F). beberapa aplikasi khusus, tekanan
Sistem pneumatika tidak peka operasi mungkin sampai 10.000
terhadap perubahan suhu, tetapi lbf/in2 (70 MPa). Untuk persyaratan
sebaliknva dengan sistem daya yang sama, berat dan ukuran
hidrolika, dengan gesekan fluida dari unit hidrolika dapat dibuat lebih
disebabkan oleh kecepatan yang kecil dengan meningkatkan tekanan
bergantung besar sekali pada pasokan. Pada sistem hidrolika
suhu. Suhu operasi normal untuk tekanan tinggi, gaya yang sangat
sistem hidrolika adalah 20 besar dapat diperoleh. Aksi yang
sampai 70C (68 sampai 158F). cepat, peletakan posisi yang tepat
9. Sistem pneumatika tahan api dan dari beban yang berat dimungkinkan
ledakan, sedang sistem hidrolika dengan sistem hidrolika. Kombinasi
tidak demikian. sistem elektronika dan hidrolika
digunakan secara luas, karena ia
Teknik Ototronik
mengombinasikan kelebihan- 3. Bahaya api dan ledakan ada,

kelebihan baik dari kontrol elektronika kecuall jika menggunakan fluida
maupun daya hidrolika. tahan api.
Terdapat kelebihan dan 4. Karena sukar sekali merawat
kekurangan tertentu dalam sistem hidrolika yang bebas dari
penggunaan sistem hidrolika kebocoran, maka sistem tersebut
dibandingkan dengan sistem lain. cenderung kotor.
Beberapa kelebihan-kelebihannya 5. Oli yang terkontaminasi mungkin
adalah: menyebabkan kegagalan sistem
1. Fluida hidrolika bertindak sebagai hidrolika untuk fungsi dengan
pelumas, disamping membawa benar.
pergi panas yang dihasilkan 6. Sebagai hasil dari karakteristik non
dalam sistem ke tempat linear dan karakteristik rumit
pertukaran panas yang baik lainnya, maka desain dari sistem
(convenient heat exchanger). hidrolika yang canggih sangat
2. Aktuator hirdolika yang secara memerlukan waktu dan usaha
perbandingan ukurannya kecil yang besar.
dapat mengembangkan gaya dan 7. Rangkaian hidrolika umumnya
torsi yang besar. mempunyai karakteristik redaman
3. Aktuator hidrolika mempunyai yang buruk. Jika rangkaian
kecepatan tanggapan yang lebih hidrolika tidak didesain dengan
tinggi dengan start, stop, dan benar, maka beberapa fenomena
kecepatan kebalikan yang cepat. yang tidak stabil mungkin terjadi
4. Aktuator hidrolika dapat atau hilang, tergantung pada
dioperasikan di bawah keadaan keadaan operasi.
berkesinambungan, terputus-
putus (intermittent), kebalikan, 9.4.4 Sistem Kontrol Elektronik
dan melambat tanpa mengalami
kerusakan. Pada sistem kontrol elektronik,
5. Tersedianya aktuator balik linear kontroler yang digunakan merupakan
maupun putar memberikan suatu unit yang terdiri dari komponen
fleksibilitas dalam desain. elektronika. Unit elektronika disini
6. Karena kebocoran yang rendah merupakan rangkaian yang
dalam aktuator hidrolika, maka terintegrasi dari banyak komponen
kecepatan akan jatuh bila beban elektronika, yaitu resistor, kapasitor,
yang diterapkan kecil. induktor, dioda, transistor, op-amp,
IC dan masih banyak komponen
Di lain pihak, beberapa elektronika yang lain. Unit elektronika
kekurangan cenderung membatasi tersebut, bisa berupa rangkaian yang
penggunaanya : sederhana maupun rangkaian yang
1. Daya hidrolika tidak siap tersedia kompleks. Salah satu komponen
dibandingkan dengan daya listrik. elektronika yang bisa dijadikan
2. Biaya sistem hidrolika mungkin sebagai kontroler adalah
lebih tinggi daripada sistem listrik potensiometer. Dengan komponen
yang sebanding dan mengerjakan ini, sudah bisa mengolah sinyal
fungsi yang mirip. tegangan, yaitu sebagai pelemah,
tidak bisa digunakan untuk
Teknik Ototronik
menguatkan sinyal. Untuk 9.5 Topologi Sistem Kontrol

menguatkan suatu sinyal, tentu saja Elektronik
harus digunakan komponen aktif,
misalnya adalah op-amp. Apabila kita Pada sistem kontrol elektronik,
dapatkan selisih dari nilai referensi ada beberapa komponen-komponen
dan dari output plant (sinyal yang digunakan, yaitu sensor,
kesalahan/error) dan ternyata jenis pengkondisian sinyal, mikroprosesor
kontroler yang diperlukan adalah dan mikrokontroler, memori, driver
pelemahan sinyal, maka dengan dan aktuator. Masing-masing
potensiometer tadi sudah bisa kita komponen ini bisa djelaskan di bawah
terapkan untuk membuat kontroler ini. ini.
Kontroler ini disebut kontroler
proposional.
Lebih canggih lagi, komponen
elektronik yang dijadikan sebagai
kontroler adalah yang menggunakan
mikroprosesor. Disini sudah
digunakan teknologi digital. Beberapa
tahun belakangan ini, teknologi digital
sangat berkembang pesat. Baik yang
tanpa menggunakan program atau
yang memerlukan program.
Mikroprosesor merupakan komponen
elektronik yang memerlukan program
agar bisa bekerja. Dengan program,
maka bisa digunakan untuk berbagai
aplikasi berdasarkan logika pemikiran
dari seorang programmer dan
perancang aplikasi tersebut.
Di dunia otomotif, ada suatu unit Gambar 9.21 Electronic Control Unit
(ECU)
elektronik yang menggunakan
mikroprosesor, berfungsi untuk 9.5.1 Sensor
mengatur jumlah bahan bakar dan
mengatur waktu penyalaan Sensor adalah piranti atau
pengapian. Unit ini disebut sebagai komponen yang digunakan untuk
ECU (Electonic Control Unit). Ada merubah suatu besaran non listrik
banyak fungsi ECU yang lain di (fisika maupun kimia) menjadi
kendaraan. Ada yang digunakakan besaran listrik sehingga dapat
untuk EPS (Electronic Power dianalisa dengan rangkaian listrik
Steering), ABS (Antilock Brake tertentu. Ada beberapa istilah yang
System), Airbag System, AC (Air perlu diperhatikan, yaitu kesalahan
Conditioning), Automatic (error), akurasi (accuracy),
Transmission dan masih banyak sensitivitas (sensitivity), repeabilitas
sistem kontrol yang lain di kendaraan. (repeability), histerisis (hysterisis),
Penjelasan mengenai sistem kontrol linearitas (linearity).
ini dijelaskan lebih detail pada bab- Istilah kesalahan (error)
bab setelah ini. didefinisikan sebagai perbedaan
Teknik Ototronik
antara nilai variabel yang sebenarnya sebesar 5 mV/oC berarti setiap

dan nilai pengukuran variabel. perubahan input 1oC akan muncul
Seringkali nilai sebenarnya tidak output sebesar 5 mV.
diketahui. Untuk kasus tertentu, Istilah repeabilitas (repeability)
akurasi akan menunjukkan didefinisikan sebagai pengukuran
range/bound kemungkinan dari nilai terhadap seberapa baik output yang
sebenarnya. dihasilkan ketika diberikan input yang
Istilah akurasi (accuracy) sama beberapa kali.
digunakan untuk menentukan
kesaahan (error) keseluruhan max min
maksimum yang diharapkan dari repeatibility = x100%
fullscale
suatu alat dalam pengukuran. Ada
beberapa jenis akurasi, yaitu : Istilah histerisis (hysterisis)
1. Terhadap variabel yang diukur.
didefinisikan sebagai perbedaan
Misalnya akurasi dalam
output yang terjadi antara pemberian
pengukuran suhu ialah 2oC, berarti
input menaik dan pemberian input
ada ketidak akuratan(uncertainty)
menurun dengan besar nilai input
sebesar 2oC pada setiap nilai
sama. Merupakan salah satu
suhu yang diukur.
indikator repeatabilitas.
2. Terhadap prosentase dari
pembacaan Full Scale suatu
instrumen.
Misalnya akurasi sebesar
0.5% FS (Full Scale) pada meter
dengan 5 V Full Scale, berarti
ketidakakuratan pada sebesar
0.025 volt.
3. Terhadap prosentase span (range
kemampuan pengukuran
instrumen).
Misalnya jika sebuah alat
mengukur 3% dari span untuk
pengukuran tekanan dengan range
20 - 50 psi, maka akurasinya
menjadi sebesar ( 0.03) (50 20)
= 0.9 psi. Gambar 9.22 Grafik Histerisis
Istilah sensitivitas (sensitivity)

didefinisikan sebagai perubahan pada Istilah linearitas (linearity)
output instrumen untuk setiap didefinisikan sebagai hubungan
perubahan input terkecil. Sensitivitas antara output dan input dapat
yang tinggi sangat diinginkan karena diwujudkan dalam persamaan garis
jika perubahan output yang besar lurus. Linearitas sangat diinginkan
terjadi saat dikenai input yang kecil, karena segala perhitungan dapat
maka pengukuran akan semakin dilakukan dengan mudah jika sensor
mudah dilakukan. Misalnya, jika dapat diwujudkan dalam persamaan
sensitivitas sensor temperatur garis lurus.

Teknik Ototronik
Dalam pemilihan dan fisika adalah sensor cahaya, sensor

penggunaan suatu sensor, diperlukan suara, sensor kimia,sensor gaya,
pertimbangan-pertimbangan, agar sensor kecepatan, dan sensor
sesuai dengan yang diharapkan. percepatan, dan sensor suhu.
Pertimbangan-pertimbangan tersebut Sedangkan Sensor kimia mendeteksi
meliputi : jumlah suatu zat kimia dengan cara
1. Identifikasi sinyal yang mengubah besaran kimia menjadi
sebenarnya. besaran listrik. Biasanya melibatkan
Tahap ini meliputi nilai beberapa reaksi kimia. Contoh sensor
nominal dan range pengukuran kimia adalah sensor pH, sensor
sensor, kondisi fisik lingkungan Oksigen, sensor ledakan, dan sensor
dimana pengukuran dilakukan, gas. Ada penggolongan lain
kecepatan pengukuran yang berdasarkan keperluan dari sumber
diperlukan, dan lain-lain. energi, yaitu sensor pasif dan sensor
2. Identifikasi sinyal output yang aktif. Untuk mengkonversi sifat-sifat
dibutuhkan. fisik atau kimia ke besaran listrik
Kebanyakan output yang sensor pasif tidak memerlukan
dihasilkan sebesar arus standar 4 bantuan sumber energi, contohnya
20 mA (contoh pada sensor adalah termocouple. Termocouple
temperatur) atau tegangan yang menghasilkan tegangan output
besarnya diskalakan untuk sebanding dengan suhu pada
mewakili range pengukuran sambungan termcouple tersebut.
sensor. Mungkin ada kebutuhan Berbeda dengan sensor aktif, untuk
lain sepertai isolasi impedansi mengkonversi sifat-sifat fisik atau
output, dan lain-lain. Dalam kimia ke besaran listrik sensor aktif ini
beberapa kasus mungkin memerlukan bantuan sumber energi.
diperlukan konversi secara digital Ada 6 tipe isyarat penggolongan
pada output. sensor, yaitu :
3. Memilih sensor yang tepat. 1. Mechanical, contoh : panjang,
Berdasar langkah pertama, luas, mass flow, gaya, torque,
kita pilih sensor yang sesuai tekanan, kecepatan, percepatan,
dengan spesifikasi range dan panjang gel acoustic dan lain-lain.
lingkungan. Selanjutnya, harga 2. Thermal, contoh : temperature,
dan ketersediaan sensor juga panas, entropy, heat flow dan
harus dipertimbangkan. lain-lain.
4. Mendesain pengkondisi sinyal 3. Electrical, contoh : tegangan,
yang sesuai. arus, muatan, resistance,
Dengan pengkondisi sinyal, frekuensi dan lain-lain.
output dari sensor akan diubah 4. Magnetic, contoh : intensitas
menjadi bentuk sinyal output yang medan, flux density dan lain-lain.
kita perlukan. 5. Radiant, contoh : intensitas,
panjang gelombang, polarisasi
Sensor dibedakan menjadi 2 dan lain-lain.
jenis, yaitu sensor fisika dan sensor 6. Chemical, contoh : komposisi,
kimia. Sensor fisika mendeteksi konsentrasi, pH, kecepatan reaksi
besaran suatu besaran berdasarkan dan lain-lain.
hukum-hukum fisika. Contoh sensor

Teknik Ototronik
9.5.2 Pengkodisian Sinyal (Signal setelah melewati proses konversi.

Conditioning) Tentunya besar sinyal ini bergantung
terhadap karakteristik materialnya.
Pengkondisi sinyal merupakan Agar sinyal yang dihasilkan oleh
suatu operasi elektronik untuk sebuah sensor sesuai dengan yang
mengkonversi sinyal tersebut menjadi diinginkan maka kita harus
sinyal yang sesuai dengan komponen mengkonversinya setelah didapatkan
elektronik lain yang diperlukan di keluarannya. Kita tidak bisa merubah
dalam sistem kontrol. Pengkondisian karakteristik material didalamnya,
sinyal dibagi menjadi dua bagian, karena tentunya sensor tersebut
yaitu pengkondisi sinyal secara sudah menjadi satu kesatuan yang
analog dan secara digital. terintegrasi. Hanya industri pembuat
Pengkondisian secara analog sensor tersebut yang mampu
menghasilkan sinyal keluaran yang merubahnya, karena kita hanya
masih merepresentasikan sinyal sebagai pemakai sensor tersebut dan
analog yang variabel. Pada aplikasi bukan kita sendiri yang membuatnya.
pemrosesan digital, beberapa Sehingga hanya ada pilihan yang
pengkondisi sinyal analog tertentu sedikit untuk kita terapkan ke sistem
dilakukan sebelum konversi analog kontrol nantinya. Sebagai contoh
ke digital dikerjakan. adalah cadmium sulfida mempunyai
nilai resistansi yang bervariasi yang
berkebalikan dan tidak linear
berdasarkan intensitas cahaya.
Pengkondisi sinyal secara analog
diperlukan dalam kasus ini untuk
merubah sinyal yang dihasilkan
tersebut untuk dihubungkan dengan
komponen lain dalam sisten kontrol.
Tentunya konversi ini dilakukan
secara elektris. Kita sering
menguraikan bahwa akibat dari
pengkondisian sinyal membentuk
suatu transfer fungsi tertentu. Dengan
rangkaian penguat tegangan yang
sederhana, ketika diberi masukan
tegangan pada rangkaian tersebut,
maka memberikan tegangan
keluaran. Hal ini memungkinkan
Gambar 9.23 Linearisasi pada Sinyal membagi rangkaian pengkondisi
yang Tidak Linear sinyal secara umum sebagai berikut :
a. Merubah level sinyal
Metode yang sederhana pada
9.5.2.1 Pengkondisian Sinyal Analog rangkaian pengkondisi sinyal adalah
(Analog Signal Conditioning) merubah level atau nilai dari sinyal
tersebut. Contoh yang sering dipakai
Sebuah sensor menghasilkan adalah penguatan (amplifier) dan
nilai variabel dalam besaran listrik pelemahan (attenuate) level

Teknik Ototronik
tegangan. Secara umum, aplikasi itu sulit untuk mendesainnya dan

sistem kontrol dengan sinyal dc atau biasanya operasi daerah kerjanya
frekuensi rendah dapat dikuatkan dibatasi.
dengan mudah. Faktor penting untuk Pendekatan modern untuk
memilih rangkaian penguatan adalah masalah ini adalah menjadikan sinyal
impedansi input dari keluaran yang tidak linea ersebut sebagai
sensor. masukan dari sebuah komputer dan
Dalam sistem kontrol, sinyal membentuk linearisasi dengan
selalu menggambarkan variabel menggunakan software. Secara
proses (atau keluaran sistem) yang virtual, banyak ketidaklinearan dapat
nantinya akan dibandingkan dengan diatasi dengan cara ini dengan
nilai variabel (nilai referensi) untuk komputer modern yang cepat
diolah oleh kontroler. Dalam pemrosesannya secara real time.
beberapa kasus respon frekuensi
dalam rangkaian penguatan sangat c. Konversi
penting untuk diperhatikan, Seringkali pengkondisi sinyal
contohnya pada sensor digunakan untuk mengkonversi dari
accelerometer dan optical detector. besaran listrik yang satu ke besaran
listrik yang lain. Sebagian besar dari
b. Linearisasi kelompok sensor/tranduser,
Sesuai dengan penjelasan memperlihatkan perlunya merubah
sebelumnya, bahwa pembuat sistem resistensinya dengan variabel yang
kontrol mempunyai pilihan yang dinamis. Dalam kasus ini, perlu
sedikit dari karakteristik keluaran disediakan rangkaian untuk
sensor terhadap variabel proses. mengkonversi resitansi tersebut
Seringkali hubungan antara masukan menjadi sinyal tegangan (Volt) atau
dan keluaran dari sensor adalah tidak sinyal arus (Ampere). Hal ini biasanya
linear. Bahkan sensor yang bisa terpenuhi oleh rangkaian
mendekati linearpun juga bisa jembatan saat perubahan
menjadi masalah ketika pengukuran resistansinya kecil dan/atau dengan
yang presisi dari variabel sinyal rangkaian penguat (amplifier) dengan
diperlukan. variasi penguatannya.
Menurut sejarah, rangkaian Tipe penting dari suatu
analog dikhususkan pada pengkonversian dihubungkan dengan
penggunaan sinyal yang linear. kontrol proses yang standar dari
Sebagai contoh, diperkirakan sinyal yang ditransmisikan berupa
keluaran dari sebuah sensor level arus sebesar 4-20 mA pada
bervariasi dan tidak linear dengan kabel. Hal ini memerlukan
variabel proses. Ditunjukkan pada pengkonversian resistansi dan level
Gambar 9.23 (a). Rangkaian tegangan menjadi level arus yang
linearisasi di buat blok diagram diperlukan pada akhir pengiriman
ditunjukkan pada Gambar 9.23 (b), sinyal dan untuk pengkonversian
kondisi yang ideal, yaitu hubungan balik dari arus menjadi tegangan
yang linear dari keluaran sensor yang pada akhir penerimaan sinyal yang
berupa tegangan dan variabel proses dikirim. Tentunya pengiriman sinyal
didapatkan, seperti terlihat pada (signal transmission) dengan arus
Gambar 9.23 (c). Rangkaian seperti dipakai karena sinyal tidak

Teknik Ototronik
bergantung dengan beban yang resistor, kapasitor, dan induktor, atau

bervariasi. Dengan begitu, maka filter aktif dengan memakai
diperlukan perubah tegangan ke arus penguatan dan balikan (feedback).
dan perubah arus ke tegangan.
Pemakaian komputer atau
mikrokomputer dalam sistem kontrol
memerlukan pengkonversian data
analog menjadi data digital (digital
interfacing) oleh rangkaian yang
terintegrasi. Rangkaian ini disebut
Analog to Digital Converter (ADC).
Konversi sinyal analog biasanya
diperlukan untuk mengatur sinyal
analog yang diukur agar sesuai
menjadi sinyal digital yang diperlukan
sebagai masukan ADC. Sebagai
contoh, ADC memerlukan sinyal
masukan yang bervariasi antara 0
sampai dengan 5 Volt, tetapi sensor
memberikan sinyal yang bervariasi
antara 30 sampai dengan 80 mV.
Gambar 9.24 Konsep Pembebanan
Rangkaian pengkonversi sinyal
tersebut dapat dibuat untuk
menghubungkan keluaran sensor Penyesuaian impedansi adalah
tersebut ke masukan ADC yang elemen yang penting dalam
diperlukan. pengkondisian sinyal ketika
impedansi internal dari sensor atau
d. Filter dan Penyesuaian Impedansi impedansi saluran transmisi dapat
Ada dua pengkondisi sinyal menyebabkan kesalahan (error)
bersama lainnya yang diperlukan, dalam pengukuran variabel dinamis.
yaitu proses pemfilteran (filtering) dan Rangkaian yang menggunakan
penyesuaian impedansi (matching komponen aktif dan pasif digunakan
impedance). untuk mengadakan penyesuaian
Seringkali sinyal informasi yang impedansi tersebut.
sering dijumpai di dunia ind ustri
sekarang ini mempunyai frekuensi 60 e. Konsep Pembebanan
Hz. Motor listrik sewaktu di start, Salah satu yang menjadi
menyebabkan sinyal pulse dan sinyal perhatian utama dalam
lain yang tidak diinginkan dalam pengkondisian sinyal analog adalah
sistem kontrol tertentu. Pada banyak pembebanan satu rangkaian oleh
kasus, hal ini memerlukan pemakaian rangkaian lainnya. Disini dikenalkan
filter high-pass, filter low-pass atau adanya ketidakpastian amplitudo dari
filter notch untuk mengurangi atau suatu sinyal tegangan. Jika tegangan
menghilangkan sinyal yang tidak ini merepresentasikan beberapa
diinginkan tersebut. Contoh proses variabel proses, maka ada
filter yang dapat dipenuhi oleh filter ketidakpastian dalam nilai variabel
pasif adalah hanya dengan memakai tersebut.
Teknik Ototronik
Pembebanan dapat dijelaskan circuits), rangkaian jembatan (bridge

sebagai berikut. Sebagai misal circuits), filter RC (RC filter) dan lain-
keluaran dari rangkaian terbuka dari lain. Sedangkan contoh rangkaian
beberapa komponen elektronika aktif yaitu rangkaian dengan
menghasilkan suatu tegangan menggunakan komponen op-amp.
V y1 V x , sesuai gambar 9.24 (a). Dalam hal ini tidak perlu dibahas
pada bagian ini, karena rangkaian op-
Rangkaian terbuka berarti tidak
amp sudah dijelaskan pada bab 8.
terhubung dengan rangkaian yang
Rangkaian jembatan dan
lain. Pembebanan terjadi ketika kita
pembagi merupakan dua teknik
menhubungkannya dengan sebuah
rangkaian pasif yang telah digunakan
beban atau rangkaian terintegrasi
untuk pengkondisi sinyal sudah lama
yang ditambahkan ke keluaran tadi
sekali. Meskipun rangkaian aktif yang
(lihat Gambar 9.24 (b)) dan tegangan
modern menggantika teknik ini, masih
keluaran tadi menjadi turun beberapa
banyak aplikasi yang menggunakan
volt jika debandingkan dengan
teknik ini dengan keuntungannya.
rangkaian yang terbuka sebelumnya,
Rangkaian jembatan secara
dimana V y 2 < V y1 . Pembebanan yang khusus dipakai untuk mendapatkan
berbeda akan menghasilkan akurasi tinggi dalam pengukuran
pengurangan (drop) tegangan yang impedansinya. Ada rangkaian yang
berbeda pula. Nilai V y1 jika diukur mempunyai perubahan impedansi
yang sangat kecil, maka disinilah
dengan voltmeter akan menunjukkan
diperlukan rangkaian jembatan ini.
sebesar V y1 V x . Berbeda dengan Tipe rangkaian pasif lain yang
dengan sewaktu kita beri beban dilibatkan dalam pengkondisian sinyal
sesuai gambar 9.24 (b), maka nilai adalah memfilter frekuensi yang tidak
V y 2 yang ditunjukkan oleh voltmeter diinginkan dari sinyal yang terukur. Di
dalam praktek industri atau di bidang
RL elektronika yang lain, ditemukan
sebesar V y 2 V x ( ) , atau
RL R x sinyal dengn noise (sinyal yang tidak
diinginkan) yang mempunyai
Rx
sebesar V y 2 V x (1 ). frekuensi rendah atau frekuensi
RL Rx tinggi, padahal sinyal yang seperti ini
Jika besaran listrik berupa sinyal tidak diharapkan untuk muncul.
yang berfrekuensi atau sinyal digital, Sebagai contoh adalah sensor untuk
maka pembebanan bukan merupakan mengkonversi temperatur menghasil-
suatu masalah. Dalam hal ini, sinyal kan sinyal tegangan dc, proposional
setelah ada pembebanan tidak akan terhadap temperatur. Karena sumber
terjadi error dalam hal besaran power yang digunakan di lingkungan
frekuensinya. Pembebanan sangat sekitar menggunakan sinyal ac 60 Hz
penting ketika besaran yang dipakai (tegangan listrik PLN), ada
adalah amplitudonya. kemungkinan sinyal 60 Hz tersebut
Ada dua jenis rangkaian mempengaruhi keluaran tegangan
pengkondisi sinyal, yaitu rangkaian sensor yang tentunya ada perbedaan
pasif dan rangkaian aktif. Ada dengan temperatur yang seharusnya
beberapa contoh rangkaian pasif, proposional tadi. Rangkaian pasif
yaitu rangkaian pembagi (divider yang terdiri dari resistor dan kapasitor

Teknik Ototronik
seringkali dipakai untuk mengeliminir untuk menghasilkan sinyal tegangan

noise yang mempunyai frekuensi yang bervariasi terhadap ground
tinggi dan rendah tanpa ada (tegangan yang bernilai nol). Jika
perubahan sinyal yang seharusnya. pada mobil maka badan mobil atau
minus baterai yang menjadi ground.
Ini berarti bahwa penguatan dapat
dipakai untuk menambah level
tegangan untuk penambahan
sensitivitas pada impedansi yang
bervariasi. Gambar 9.26
menunjukkan rangkaian jembatan
yang disebut jembatan wheatstone.
Rangkaian ini dipakai untuk aplikasi
pengkondisi sinyal dimana sebuah
sensor yang merubah resistansi
menjadi tegangan sebagai variabel
proses, menjadi masukan ke
Gambar 9.25 Rangkaian Pembagi
kontroler yang sebelumnya
Tegangan yang Sederhana
dibandingkan dengan referensi (lihat
blok diagram sistem kontrol tertutup
Rangkaian pembagi tegangan pada gambar 9.3).
(divider circuits) dasar deperlihatkan
pada gabar 9.25 seringkali digunakan
untuk mengkonversi (merubah) nilai
resistansi yang bervariasi menjadi
tegangan yang bervariasi pula.
Hubungan tegangan keluaran dari
rangkaian pembagi VD , resistor
( R1 , R2 ) dan tegangan sumber
( V S )adalah
R2Vs
VD
R1 R2
Gambar 9.26 Rangkaian Jembatan
dimana Vs = tegangan sumber Wheatstone DC Dasar
R1 , R2 = reistor pembagi
Banyak modifikasi yang
Rangkaian jembatan (bridge dilakukan pada rangkaian jembatan
circuit) digunakan untuk dasar ini untuk aplikasi lain yang lebih
mengkonversi impedansi yang spesifik. Pada Gambar 9.26, obyek
bervariasi menjadi tegangan yang dengan lebel D adalah sebuah
bervariasi pula. Salah satu detektor tegangan (vlotage detector)
keuntungan menggunakan rangkaian dipakai untuk membandingkan
jembatan ini adalah dapat didesain tegangan (potensial) di titik antara a

Teknik Ototronik
dan pada rangkaian. Dalam aplikasi tegangan sumber V yang dibagi oleh
yang modern, detektor merupakan R1 dan R3
amplifier diferensial dengan
impedansi input yang tinggi. Dalam
VR3
kasus ini beda potensial ( V ) antara Va
titik a dan b dirumuskan menjadi R1 R3
V Va Vb dengan cara yang sama maka Vb ,

dimana : pembagi tegangan diberikan oleh
Va = Tegangan titik a terhadap titik
c (ground atau tegangan VR4
Va
referensi) R2 R4
Vb = Tegangan titik b terhadap titik
c (ground atau tegangan dimana
referensi) V = sumber tegangan rangkaian
.
Jika persamaan di atas

dikombinasikan, maka beda tegangan
dapat ditulis menjadi
VR3 VR4
V dengan
R1 R3 R2 R4
memakai beberapa persamaa
algebra matematika, dapat
ditunjukkan persamaan tersebut
menjadi
R3 R2 R1 R4
V V
( R1 R3 ).( R2 R4 )
Persamaan ini menunjukkan

bagaimana beda potensial dari
detektor adalah sebuah fungsi dari
sumber tegangan dan nilai-nilai dari
resistor. Jika hasil yang didapatkan
dari nilai beda potensial V adalah
nol, maka akan kita dapakan bahwa
Gambar 9.27 Rangkaian Filter pasif
R3 R2 R1 R4
Nilai Va dan Vb sekarang dapat
ditentukan, dimana Va merupakan Untuk mengeleminasi sinyal
noise yang tidak diinginkan dari
pengukuran, seringkali diperlukan
Teknik Ototronik
pemakaian rangkaian untuk

meneruskan atau menghilangkan
sinyal dalam daerah frekuensi
tertentu. Rangkaian ini disebut filter.
Filter yang sederhana dapat dibuat
dari sebuah resistor dan sebuah
kapasitor. Rangkaian ini bisa
membentuk rangkaian filter Lowpass
dan filter Highpass. Filter Lowpass
Gambar 9.29 Hasil Eksperimen

dari Rangkaian Filter Pasif
Highpass
frekuensi yang semakin tinggi, maka

amplitudo sinyal tersebut akan
semakin berkurang. Rangkaian ini
bisa dibuat seperti yang terlihat di
Gambar 9.28 Hasil Eksperimen
dari Rangkaian Filter Pasif Gambar 9.27 (a). Hasil eksperimen
Lowpass dengan mengunakan alat ukur
osiloskop ditunjukan pada Gambar
9.28.
dapat menghilangkan frekuensi tinggi Dengan memberikan nilai
dan meneruskan sinyal frekuensi frekuensi yang berbeda antara sinyal
rendah. Dalam hal ini adalah nilai Vin pada Gambar 9.28 (a) dan Vin ,
amplitudonya yang nilainya dibuat
Gambar 9.28 (b) maka menghasilkan
tetap pada frekuensi tertentu atau
dibuat berkurang hingga menjadi nol sinyal Vout yang berbeda pula dalam
pada frekuensi tertentu. Dengan filter hal amplitudo. Tetapi nilai
Lowpass, jika ada sinyal yang dengan frekuensinya tidak berubah. Dan ada

Teknik Ototronik
pergeseran phase antara Vin dan bagaimana petunjuk ini dipakai untuk
mengembangkan suatu desain.
Vout , hanya saja masalah pergeseran Petunjuk di bawah untuk memastikan
phase tidak di bahas dalam buku ini. bahwa suatu masalah bisa dipahai
Sebaliknya pada filter Highpass, dengan benar dan disini dibahas
filter ini mampu menghilangkan sinyal mengenai hal-hal yang penting.
dengan frekuensi rendah dan Tidak semua petunjuk akak
meneruskan frekuensi tinggi. menjadi sesuatu yang penting dalam
Tentunya nilai amplitudo yang setiap pendesainan, bisa saja
menjadi kecil ataukah tetap. beberapa tidak sesuai dengan
Rangkaian RC untuk filter ini aplikasi yang kita buat. Pada banyak
ditunjukkan pada Gambar 9.27 (b). kasus, tidak cukup informasi yang
Hasil eksperimen dengan kurang dalam menunjukkan suatu
mengunakan alat ukur osiloskop masalah dengan baik, maka seorang
ditunjukan pada Gambar 9.29. desainer harus mempunyai
Dengan memberikan nilai frekuensi kemampuan teknik yang baik dan
yang berbeda antara sinyal Vin pada terlatih dalam setiap bagian desain.
Gambar 9.29 (a) dan Vin , Gambar Gambar 9.30mmenunjukkan
model pengukuran dan pengkondisi
9.29 (b) maka menghasilkan sinyal sinyal. Dalam beberapa hal pada
Vout yang berbeda pula dalam hal keseluruhan sistem dikembangkan,
amplitudo. Tetapi nilai frekuensinya dari pemilihan sensor sampai
tidak berubah. Dan ada pergeseran mendesain pengkondisi sinyal. Dalam
phase antara Vin dan Vout , hanya hal yang lain, hanya pengkondisi
sinyal yang akan dikembangkan.
saja masalah pergeseran phase tidak
Petunjuk dibawah dibuat secara
di bahas dalam buku ini.
umum. Karena sensor dipilih dari
Gambar 9.30 Model dari Pengukuran dan Pengkondisi Sinyal
Pada bagian ini dibahas yang tersedia, desain dibuat secara

mengenai petunjuk pendesainan, aktual dan benar-benar untuk
sesuatu hal yang harus pengkondisi sinyal yang sesuai.
dipertimbangkan sewaktu mendesain Petunjuk untuk mendesain
sebuah sistem pengkondisian sinyal pengkondisi sinyal analog adalah
analog. Contoh disini menunjukkan sebagai berikut :

Teknik Ototronik
1. Definisikan apa yang menjadi 3. Mendesain pengondisi sinyal

tujuan pengukuran. analog (S/C)
a. Parameter: Apa yang menjadi a. Parameter: Apa yang menjadi
sifat alami dari variabel yang sifat alami dari keluaran ? Yang
diukur? tekanan, temperatur, sering dipakai adalah tegangan,
aliran, level, tegangan, arus, tetapi arus dan frekuensi
resistansi atau lainnya? Daerah kadang-kadang juga dipakai
kerja (range): Berapa daerah pula. Masih banyak kasus yang
kerja dari pengukuran? 100 s/d memakai tegangan sebagai
200 oC, 45 s/d 85 psi, 2 s/d 4 langkah pertama yang dipakai.
Volt atau lainnya? b. Daerah Kerja (range): Berapa
b. Akurasi (accuracy): Berapa daerah kerja yang diharapkan
akurasi yang diperlukan ? 5% dari parameter keluarannya
Full Scale (FS), 3% atau lainnya (misal 0 s/d 5 V, 4 s/d 20 mA, 5
? s/d 10 kHz) ?
c. Linearitas (Linearity): Apakah c. Impedansi masukan (input
keluaran output harus linear ? impedance): Impedansi masu-
d. Noise: Apa yang menjadi noise kan bagaimana yang seharus-
dalam hal level dan frekuensi nya terjadi pada pengkondisi
pada lingkungan pengukuran? sinyal (S/C) jika untuk sinyal
masukannya. Hal ini penting
2. Memilih sensor (jika bisa untuk menjaga pembebanan
diterapkan). dari masukan sinyal tegangan.
a. Parameter: Apa yang menjadi d. Impedansi keluaran (Output
sifat alami dari keluaran sensor Impedance): Impedansi
? resistansi, tegangan atau keluaran apa yang seharusnya
lainnya? dari pengkondisi sinyal jika
b. Fungsi transfer (transfer dihubungkan dengan rangkaian
function): Bagaimana hubungan beban pada keluarannya.
antar keluaran sensor dengan
variabel terukur ? linear, grafis, 4. Catatan untuk mendesain peng-
persamaan, akurasi atau kondisi sinyal analog.
lainnya ? a. Jika masukan adalah
c. Waktu respon (time response): perubahan resistansi, dan
Bagaimana waktu repon dari rangkaian jebatan dan pembagi
sensor ? apakah lambat atau yang harus dipakai, yakinkan
cepat ? untuk mempertimbangkan
d. Daerah kerja (range) : keduanya dari segi pengaruh
Bagaimana daerah kerja ketidaklinearan tegangan
keluaran sensor untuk daerah keluarannya terhadap resistansi
kerja pengukuran yang dan pengaruh arus listrik yang
diberikan. melewati sensor yang
e. Daya (Power): Apa yang mempunyai hambatan tersebut.
menjadi spesifikasi daya dari b. Untuk bagian op-amp yang
sensor ? disipasi resistansi didesain, pendekatan desain
maksimum, arus yang diserap yang paling mudah adalah
atau lainnya ? membangun persamaan

Teknik Ototronik
matematis antara masukan dan sinyal yang terkodekan secara digital,

keluarannya. Dari persamaan dimana, kabel pembawa dengan level
matematis ini, akan menjawab high (1) atau low (0), bukan
rangkaian apa yang diperlukan merupakan masalah hubungannya
untuk dipakai pada kasus itu. dengan pemrosesan analognya.
Persamaan ini Maka ada kepastian yang tak
merepresentasikan fungsi terpisahkan di dalam representasi
transfer statis dari pengkondisi informasi pengkodean secara digital
sinyal. Untuk contoh mendesain karena tidak mungkin adanya
rangkaian pengkondisi sinyal pengaruh yang sifatnya palsu dari
dengan op-amp ini bisa dilihat di informasi tersebut.
bab 8.
c. Selalu mempertimbangkan
banyak kemungkinan dari
pembebanan sumber tegangan
dari pengkondisi sinyal.
Pembebanan seperti ini
merupaka kesalahan yang vital
dalam sistem pengukuran.
9.5.2.2 Pengkondisian Sinyal Digital

(Digital Signal Conditioning)
Keseluruhan survei menunjuk-

kan bahwa aplikasi elektronika yang
terjadi di bidang industri menunjukkan
bahwa perkembangan teknik digital
terjadi sangat cepat. Ada banyak
alasan kenapa hal ini bisa terjadi,
tetapi hanya dua alasan pada bagian
ini yang penting. Salah satunya
adalah pengurangan terhadap
ketidakpastian, hubungannya
informasi yang dikodekan secara
digital dibandingkan dengan informasi
secara analog.
Sebagai catatan yang kita
bicarakan adalah ketidakpastian
(uncertainty), buka akurasi
Gambar 9.31 Pencacahan dalam biner
(accuracy). Jika sebuah sistem
dan desimal
menunjukkan informasi secara
analog, harus sangat diperhatikan
pengaruh noise secara elektronik, Alasan kedua dari perkembang-
penyimpangan penguatan amplifier, an elektronika digital adalah
efek pembebanan, dan masalah pertumbuhan keinginan dalam pema-
lainnya yang biasa terjadi pada kaian komputer digital dalam proses
pendesainan elektonika analog. Pada industri. Komputer digital, secara
Teknik Ototronik
Gambar 9.32 Konversi Bilangan biner - desimal
alami, memerlukan informasi yang kompleks, sebagai rangkaian

terkodekan dalam format digital yang terintergrasi (IC = integrated
sebelum informasi tersebut dipakai. circuit).
Pemakaian pengkodisi sinyal secara
digital tentunya menjadi pertanyaan Akhirnya, perkembangan mikro-
mengapa komputer dipakai secara prosesor telah menyempurnakan
luas di di industri. Ada beberapa suatu perubahan bentuk kontrol
alasan yang bisa menjawab proses secara digital sebagai dasar
pertanyaan tersebut, yaitu : sistem kontrol. Dengan mikroprosesor
1. Sebuah komputer bisa dipakai (dasar dari komputer), implementasi
untuk mengontrol dengan mudah sebuah komputer sebagai dasar
dari suatu sistem konrol dengan sistem kontrol telah menjadi hal yang
banyak variabel. praktis, dan dengan itu tentunya
2. Melalui pemrograman komputer, diperlukan pengetahuan mengenai
ketidaklinearan dari sebuah pengkondisian sinyal secara digital.
keluaran sensor dapat di Teknologi tersebut mengurangi tidak
linearkan. hanya dalam ukuran fisiknya, tetapi
3. Persamaan kontrol yang rumit juga konsumsi daya dan rata-rata
dapat diselesaiakan untuk kegagalan yang terjadi.
menentukan fungsi kontrol yang Pemakaian teknik digital di dalam
diperlukan. sistem kontrol memerlukan
4. komputer mempunyai pengukuran variabe proses dan
kemampuan dalam bentuknya informasi kontrol yang dikodekan ke
yang kecil berupa rangkaian dalam bentuk digital. Sinyal digital
pemrosesan digital yang mempunyal dua jenis level tegangan

Teknik Ototronik
Gambar 9.33 Pengubahan Biner menjadi Desimal
Gambar 9.34 Pengubahan Desimal menjadi Biner
yang sederhana di dalam sebuah mempunyai karakteristik nilai-tempat

kabel. Kita katakan bahwa informasi (place-value). Marilah kita tinjau
digital mempunyai kondisi high (H bilangan desimal 238. Pada bilangan
atau 1) dan low (L atau 0) pada tersebut, angka 8 terdarpat pada
sebuah kabel yang membawa sinyal angka satuan atau posisi satuan.
digital. Sebelum belajar mengenai Angka 3 pada posisi puluhan, dan
pengolahan sinyal digital, sebaiknya oleh karena itu tiga puluhan berarti 30
perlu kita pelajari dulu mengenai satuan. Angka 2 tersebut pada posisi
konsep bilangan dan dasar ratusan dan berarti dua ratusan, atau
elektronika digital terlebih dahulu. 200 satuan. Penambahan 200 + 30 +
8 menghasilkan angka desimal total
9.5.2.2.1 Sistem Bilangan sebesar 238. Sistem bilangan
desimal juga disebut sistem basis 10
Setiap orang mengenal sistem (base 10 system). Disebut demikian
bilangan desimal. Sistem ini memakai karena sistem ini mempunyai 10
simbol 0 s/d 9. Sistem desimal juga simbol yang berbeda. Sistem basis

Teknik Ototronik
10 juga dikatakan mempunyai suatu sebelah kanan) merupakan bit yang

radiks (radix) 10. Radiks dan basis tidak signifikan (LSB, least significant
merupakan istilah yang mempunyai bit). Dengan kata lain, bila angka 1
arti yang persis sama. muncul pada kolom sebelah kanan,
Gambar 9.35 Pengubahan Pecahan Desimal menjadi Pecahan Biner
Bilangan biner (basis 2) banyak maka hitungan biner ditambah

digunakan di dalam rangkaian digital. dengan 1. Bagian kedua dari kanan
Bilangan oktal (basis 8) dan adalah angka 2. Angka 1 yang
heksadesimal (basis 16) juga muncul pada kolom ini (seperti pada
digunakan sampai suatu tingkatan baris desimal dua) berarti bahwa
tertentu di dalam sistem digital. hitungan ditambah dengan 2. Tiga
Kita dapat menghitung dengan nilai-tempat lainnya juga ditunjukkan
menggunakan semua sistem bilangan pada Gambar 9.31 (angka empatan,
tersebut di atas (desimal, biner, oktal, delapanan, dan enambelasan).
dan heksadesimal). Semua sistem Catatan bahwa masing- masing nilai-
bilangan ini juga mempunyai angka yang lebih besar merupakan
karakteristik nilai-tempat. pangkat dari 2 yang ditambahkan.
Sistem bilangan biner hanya Angka satuan sebenarnya adalah 20,
menggunakan dua simbol (0,1). angka duaan adalah 21, angka
Bilangan ini dikatakan mempunyai empatan adalah 22, angka delapanan
radiks 2 dan biasanya disebut sistem adalah 23, dan angka enambelasan
bilangan basis 2. Setiap biner digit adalah 24. Dalam elektronika digital,
(biner digit) disebut bit. Pencacahan adalah biasa untuk menghafal
dalam biner diilustrasikan pada sekurang-kurangnya urutan
Gambar 9.31. Bilangan biner pencacahan biner dari 0000 sampai
diperlihatkan pada kolom sebelah 1111 (dibaca: satu, satu, satu, satu)
kanan dari Gambar 9.31 tersebut. atau desimal 15.
Sedangkan ekivalen-desimalnya Tinjau bilangan yang ditunjukkan
diperlihatkan pada kolom sebelah kiri. pada Gambar 9.32 (a). Gambar ini
Perhatikan bahwa angka 1 (kolom menunjukkan bagaimana mengubah

Teknik Ototronik
Gambar 9.36 Pengubahan Desimal Pecahan Biner
biner 10011 (dibaca: satu, nol, nol, Bagaimana dengan pengubahan

satu, satu) menjadi ekivalen bilangan-bilangan pecahan? Gambar
desimalnya. Perlu kita perhatikan 9.33 melukiskan bilangan biner
bahwa, untuk setiap 1 bit dalam 1110.101 yang sedang diubah
bilangan biner, ekivalen-desimal menjadi ekivalen-desimalnya. Nilai-
untuk nilai-tempat tersebut dituliskan tempat diberikan sepanjang baris
di bawahnya. Kemudian bilangan- sebelah atas. Perlu kita perhatikan
bilangan desimal tersebut nilai setiap pnsisi di sebelah kanan
ditambahkan (16 + 2 + 1 = 19) untuk titik biner. Tata cara untuk mengubah
menghasilkan ekivalen-desimalnya. bilangan biner pecahan sama dengan
Dengan demikian biner 10011 sama pada bilangan bulat. Nilai-tempat dari
dengan desimal 19. setiap 1 bit pada bilangan biner
Tinjau bilangan biner 101110 ditambahkan satu sama lain untuk
pada Gambar 9.32 (b). Dengan menghasilkan bilangan desimal. Pada
menggunakan prosedur yang sama, soal ini, 8 + 4 + 2 + 0,5 + 0,124 =
setiap 1 bit pada bilangan biner 14,625 dalam desimal. Berapakah
menghasilkan suatu ekivalen-desimal nilai bilangan 111? Bilangan tersebut
untuk nilai-tempat tersebut. Bit paling dapat beniilai seratus sebelas dalam
signiftkan (MSB, most significant bit) desimal atau satu, satu, satu dalam
dari bilangan biner tersebut adalah biner. Beberapa buku menggunakan
sama dengan 32. Tambahkan 8 + 4 + sistem yang ditunjukkan pada
2 pada 32 sehingga menghasilkan Gambar 9.32 (c) untuk menunjukkan
jumlah total 46. Bilangan biner 11110 basis atau radiks dari suatu bilangan.
sama dengan 46. Gambar 9.32 (b) Dalam hal ini, 10011 merupakan
juga menentukan titik biner (sama suatu bilangan basis 2 seperti yang
dengan titik desimal pada bilangan ditunjukkan oleh tikalas-kecil 2
desimal). Bila bekerja dengan setelah bilangan tersebut. Bilangan
bilangan biner bulat, biasanya titik 19 merupakan suatu bilangan basis
biner diabaikan. 10 seperti yang ditunjukkan oleh

Teknik Ototronik
Gambar 9.37 Pencacahan dalam sistem bilangan desimal, biner dan heksadesimal
tikalas 10 setelah bilangan tersebut. Ubahlah bilangan desimal 0,375

Gambar 9.32 (c) merupakan ikhtisar ke bilangan biner. Gambar 9.35 (a)
pengubahan biner menjadi desimal menggambarkan suatu metode untuk
pada Gambar 9.32 (a) dan (b). mengerjakan tugas ini. Perhatikan
Ubahlah bilangan desimal 87 ke bahwa bilangan desimal tersebut
bilangan biner. Gambar 14 (0,375) dikalikan dengan 2, hasil
menunjukkan suatu metode yang kalinya adalah 0,75. Angka 0 dari
memudahkan untuk membuat bilangan bulat (angka satuan)
pengubahan ini. Mula-mula bilangan menjadi bit yang paling dekat dengan
desimal 87 dibagi dengan 2, titik biner. Kemudian 0,75 dikalikan
menghasilkan 43 dengan sisa 1. Sisa dengan 2, hasilnya adalah 1,50. 1
ini adalah penting dan dicatat pada pada bilangan bulat (angka satuan)
sebelah kanan. Pada bilangan biner, ini merupakan bit berikutnya dalam
sisa ini menjadi LSB. Setelah itu hasil bilangan biner tersebut. Selanjutnya
bagi (43) dipindahkan seperti yang 0,50 ini dikalikan dengan 2 dan
ditunjukkan oleh anak panah dan menghasilkan 1,00. 1 pada angka
menjadi bilangan yang dibagi. bilangan bulat ini merupakan angka 1
Hasilnya ini dibagi 2 secara berulang- terakhir dalam bilangan biner
ulang sampai hasil bagi menjadi 0 tersebut. Bila hasil kali adalah 1,
dengan sisa 1, seperti pada baris maka proses pengubahan telah
terakhir pada Gambar 9.34. Pada selesai. Gambar 9.35 (a)
Gambar tersebutditunjukkan bahwa menunjukkan desimal 0,375 yang
desimal 87 sama dengan biner sedang diubah menjadi ekivalen-biner
1010111. 0.011.

Teknik Ototronik
Gambar 9.38 Pengubahan heksadesimal ke desimal dan sebaliknya
lah bawah Gambar 9.36. Bagian

Gambar 9.35 (b) menunjukkan
pecahan ini diubah menjadi biner
bilangan desimal 0,84375 yang
melalui proses perkalian-berulang.
sedang diubah menjadi biner.
Kemudian, bagian bilangan bular dan
Perhatikan lagi bahwa 0.84375
pecahan tersebut dikornbinasikan.
dikalikan dengan 2. Bilangna bulat
Dengan demikian menunjukkan
dari masing-masing hasil kali
bahwa desimal 5.625 sama dengan
diletakkan dibawah dan membentuk
biner 101.101.
bilangan biner. Bila hasil kali
Sistem bilangan heksadesimal
mencapai 1,00 maka pengubahan
mempunyai radiks 16 dan disebut
telah selesai. Persoalan ini
sebagai sistem bilangan basis 16.
menunjukkan suatu bilangan desimal
Bilangan heksadesimal
0,84375 diubah ke biner 0.11011.
menggunakan simbol 0 - 9, A, B, C,
Tinjau angka desimal 5,625.
D, E, dan F sebagaimana yang
Penguhahan bilangan ini menjadi
ditunjukkan pada kolom
biner melibatkan dua proses. Bagian
heksadesimal dari tabel pada
bilangan bulat dari bilangan tersebut
Gambar 9.37. Huruf A adalah untuk
(5) diproses dengan pembagian
cacahan 10, B untuk 11, C untuk 12,
berulang di sebelah atas pada
D untuk 13, E untuk 14, dan F untuk
Gambar 9.36. Desimal 5 diubah ke
15. Keuntungan dari sistem
biner 1011. Bagian pecahan dan
heksadesimal adalah kegunaannya
bilangan desimal tersebut (0.625)
dalam pengubahan secara langsung
diubah menjadi biner 0.101 di sebe-
dari bilangan biner 4-bit. Perhatikan

Teknik Ototronik
dalam pengubahan secara langsung bagian bawah pada Gambar 9.38 (a).
dari bilangan biner 4-bit. Perhatikan Kolom 1 menunjukkan enam satuan.
bahwa pada seksi yang dihitamkan Kemudian 6 kini ditambahkan pada
dari Gambar 9.37, setiap bilangan baris desimal. Nilai-nilai desimal
biner 4-bit dari 0000 sampai 1111 tersebut ditambahkan (512 + 176 + 6
dapat dinyatakan oleh suatu digit = 694), dan menghasilkan 69410.
heksadesimal yang unik, mempunyai Gambar 9.38 (a) menunjukkan bahwa
16 kemungkinan yang tidak sama. 2B616 sama dengan 69410.
Gambar 9.39 Pengubahan desimal ke heksadesimal dari

bilangan pecahan dan non-pecahan
Ubahlah bilangan desimal

Lihatlah baris yang diberi label 16
heksadesimal A3F.C ke ekivalen
pada kolom desimal dalam Gambar
desimalnya. Gambar 9.38 (b) merinci
9.37. Ekivalen heksadesimalnya
soal ini. Mula-mula tinjau kolom 256-
adalah 10. Hal ini menunjukkan
an. Digit heksadesimal A berarti
bahwa sistem bilangan heksadesimal
bahwa 256 harus dikalikan dengan 10
menggunakan gagasan nilai-tempat.
dan menghasilkan 2560. Bilangan
Angka 1 (dalam 1016) mempunyai
desimal itu menunjukkan bahwa
nilai 16 satuan, sedangkan angka 0
bilangan tersebut mengandung tiga
bernilai nol unit.
16-an, dan oleh karena itu 16 x 3 =
Ubahlah bilangan heksadesimal
48, yang ditambahkan pada baris
2136 ke bilangan desimal. Gambar
desimal. Kolom 1 berisi digit
9.38 (a) menunjukkan proses yang
heksadesimal F, yang berarti 1 x 15 =
telah kita kenal. Angka 2 terdapat
15. Angka 15 ini ditambahkan pada
pada posisi 256-an sehingga 2 x 256
baris desimal. Kolom 0,0625-an berisi
= 512, yang tertulis pada baris
digit heksadesimal C, yang berarti 12
desimal. Digit heksadesimal B muncul
x 0,0625 = 0,75. Selanjutnya 0,75 ini
pada kolom 16-an. Perhatikan, bahwa
ditambahkan pada baris desimal.
pada Gambar 9.37, heksadesimal B
Penambahan seluruh isi baris
bersesuaian dengan desimal 11. Ini
desimal tersebut (2560 + 48 + 15 +
berarti bahwa terdapat sebelum
0,75 = 2623,75) menghasilkan
angka 16-an (16 x 11), yang bilangan desimal 2623,75. Gambar
menghasilkan 176. Bilangan 176 ini
9.38 (b) mengubah A3F.C16 menjadi
ditambahkan pada jumlah desimal di
2623.7510.

Teknik Ototronik
Gambar 9.40 Pengubahan heksadesimal ke biner dan

sebaliknya pada angka pecahan dan non-pecahan
Sekarang balikkan proses Ubahlah angka desimal 250,25

tersebut dan ubahlah bi!angan ke angka heksadesimal. Pengubahan
desimal 45 ke ekivalen- ini harus dikerjakan dengan
heksadesimalnya. Gambar 9.39 (a) menggunakan dua proses seperti
merinci proses pembagian dengan 16 yang ditunjukkan pada Gambar 9.39
yang kita kenal. Mula-mula bilangan (b). Bagian bilangan bulat dari
desimal 45 dibagi dengan 16. dan bilangan desimal (250) diubah
menehasilkan 2 dengan sisa 13. Sisa menjadi heksadesimal dengan
13 (D dalam heksadesimal) ini menggunakan proses pembagian
menjadi LSB dari bilangan dengan-16 yang berulang. Sisa 10 (A
heksadesimal terdekat. Hasil bagi (2) dalam heksadesimal) dan sisa 15 (F
dipindahkan ke posisi bilangan yang dalam heksadesimal) membentuk
dibagi dan kemudian dibagi dengan bilangan bulat heksadesimal FA.
16. Ini menghasilkan 0 dengan sisa 2. Bagian pecahan dari 250,25 dikalikan
Angka 2 ini menjadi digit berikutnya dengan 16 (0,25 x 16), hasilnya
dalam bilangan heksadesimal adalah 4,00. Bilangan bulat 4 ini
tersebut. Proses telah selesai karena dipindahkan ke posisi seperti yang
bagian bilangan bulat dari hasil bagi ditunjukkan pada Gambar 9.39 (b).
adalah 0. Proses pada Gambar 9.39 Pengubahan yang telah disebutkan
(a) tersebut mengubah bilangan tersebut menunjukkan bilangan
desimal 45 menjadi angka desimal 250,25 sama dengan
heksadesimal 2D. bilangan heksadesimal FA.4.

Teknik Ototronik
Gambar 9.41 Rangkaian AND dengan menggunakan

saklar dan tabel kebenarannya
Keuntungan utama sistem heksadesimal jelas jauh lebih mudah

heksadesimal adalah kemudahan dituliskan daripada deretan panjang 1
pengubahannya menjadi biner. dan 0 dalam biner. Sistem
Gambar 9.40 (a) menunjukkan heksadesimal dapat dianggap
bilangan heksadesimal 3B9 yang sebagai suatu metode penulisan
diubah menjadi biner. Perhatikan cepat untuk menuliskan bilangan
bahwa setiap digit heksadesimal biner. Gambar 9.40 (b) menunjukkan
membentuk suatu kelompok yang angka biner 101010000101 yang
terdiri atas empat digit biner atau bit. sedang dikonversikan menjadi
Kemudian, kelompok- kelompok bit heksadesimal. Mula-mula kita bagi
tersebut dikombinasikan untuk angka biner tersebut menjadi
membentuk bilangan biner. Dalam hal ini, kelompok-kelompok 4-bit yang
3B916 sama dengan 11101110012. dimulai pada titik biner. Kemudian
Pengubahan heksadesimal setiap kelompok dari empat bit ini
menjadi biner yang lain dirinci pada diterjemahkan menjadi digit ekivalen-
Gambar 9.40. Sekali lagi setiap digit heksadesimal. Gambar 9.40 (c)
heksadesimal membentuk menunjukkan bahwa niner
sekelompok 4-bit dalam bilangan 101010000101 sama dengan
biner. Titik heksadesimal diketuarkan heksadesimal A85.
untuk membentuk titik biner. Bilangan Pengubahan biner menjadi
heksadesimal 47.FE diubah menjadi heksadesimal yang lain dilukiskan
bilangan biner 1000111.1111111. pada Gambar 9.40 (a). Di sini biner
Oleh karena kekompakannya, angka 10010.011011 akan diterjemahkan

Teknik Ototronik
menjadi heksadesimal. Mulai dari titik digunakan dalam gerbang logika

biner, bilangan biner tersebut mula- adalah TINGGI (HIGH) atau
mula dibagi menjadi kelompok- RENDAH (LOW). Dalam buku ini,
kelompok yang terdiri atas empat-bit. tegangan TINGGI berarti biner 1,
Tiga angka 0 ditambahkan pada sedangkan tegangan RENDAH
kelompok yang paling kiri dan berarti biner 0. Harus kita ingat
membentuk 0001. Dua angka 0 bahwa gerbang logika merupakan
ditambahkan pada kelompok yang rangkaian elektronika. Rangkaian ini
paling kanan dan membentuk 1100. hanya tanggap (respond) terhadap
Sekarang kelompok mempunyai tegangan TINGGI (yang disebut
empat bit dan diubah menjadi digit satuan), kebanyakan menggunakan
heksadesimal seperti yang level 5 Volt atau tegangan RENDAH
ditunjukkan pada Gambar 9.40 (d). (tegangan tanah) yang disebut nol
Bilangan biner 1010.011011 sama atau level 0 Volt. Semua sistem digi-
dengan 12.6C16.
Gambar 9.42 Simbol gerbang AND dan tabel kebenarannya
9.5.2.2.2 Gerbang Logika tal disusun hanya menggunakan tiga

gerbang logika dasar. Gerbang-
Gerbang logika (logic gate) gerbang dasar ini disebut gerbang
merupakan dasar pembentuk sistem AND, gerbang OR, dan gerbang
digital. Gerbang logika beroperasi NOT. Bab ini membahas gerbang-
dengan bilangan biner. Oleh karena gerbang logika dasar yang sangat
itu gerbang tersebut disebut gerbang penting.
logika biner. Tegangan yang

Teknik Ototronik
Gambar 9.43 Simbol gerbang AND 3 masukan dan tabel kebenarannya
Gerbang AND disebut gerbang dan B, sedangkan keluaran

"semua atau tidak satu pun". Bagan dinyatakan sebagai Y. Simbol
pada Gambar 9.41 (a) tersebut merupakan simbol untuk
mengilustrasikan gagasan gerbang suatu gerbang AND 2-masukan.
AND. Lampu (Y) hanya akan menyala Tabel kebenaran untuk gerbang AND
bila kedua saklar masukan (A dan B) 2-masukan ini ditunjukkan pada
tertutup. Semua kemungkinan Gambar 9.42 (b). Masukan-masukan
kombinasi untuk saklar A dan B ditunjukkan sebagai digit biner (bit).
ditunjukkan pada Gambar 9.41 (b). Perlu kita perhatikan bahwa keluaran
Tabel pada gambar ini disebut tabel akan menjadi 1 hanya bila kedua
kebenaran (truth table). Tabel masukan A dan B adalah 1. Biner 0
kebenaran ini menunjukkan bahwa didefinisikan sebagai suatu tegangan
keluaran Y menyala jika semua RENDAH atau tegangan tanah. Biner
masukannya tertutup. 1 didefinisikan sebagai tegangan
Gambar 9.44 Rangkaian OR dengan menggunakan

saklar dan tabel kebenarannya
Simbol logika standar untuk TINGGI. Kebanyakan tegangan

gerbang AND digambarkan pada TINGGI mempunyai nilai sekitar + 5
Gambar 9.42 (a). Simbol ini volt (V).
menunjukkan masukan sebagai A Aljabar Boolean merupakan
bentuk logika simbolik yang

Teknik Ototronik
Gambar 9.45 Simbol gerbang OR dan tabel kebenarannya
menunjukkan bagaimana gerbang- Rangkaian logika banyak yang

gerbang logika beroperasi. mempunyai tiga variabel. Gambar
Pernyataan Boolean merupakan 9.43 (a) melukiskan pemyataan
suatu metode "tulisan cepat" untuk Boolean untuk satu gerbang AND 3-
menunjukkan apa yang terjadi di masukan. Variabel-variabel masukan
dalam rangkaian logika. Pernyataan tersebut adalah A, B, dan C.
Boolean untuk rangkaian pada Keluarannya dinyatakan sebagai Y.
Gambar 9.42 adalah Simbol logika untuk pemyataan AND
3-masukan diilustrasikan pada
A.B = Y Gambar 9.43 (b). Tiga masukan (A,
B, C) tersebut terdapat pada sebelah
Pernyataan Boolean tersebut kiri dari simbol. Keluaran tunggal (Y)
dibaca sebagai A AND (. berarti AND) terdapat pada sebelah kanan simbol.
B sama dengan keluaran Y. Kadan- Tabel kebenaran pada Gambar 9.43
kadang tanda titik (.) dihilangkan dari (c) memperlihatkan delapan
pernyataan Boolean. Pernyataan kemungkinan kombinasi dari variabel
Boolean untuk gerbang AND 2- A, B, dan C. Perlu kita perhatikan
masukan tersebut akan menjadi: bahwa garis bagian atas pada tabel
tersebut merupakan hitungan biner
AB = Y 000. Kemudian hitungan biner
dilanjutkan dengan urutan ke atas
Pernyataan Boolean tersebut 001, 010, 011, 100, 101, 110, dan
dibaca sebagai A AND B sama akhirnya 111. Kita perhatikan pula
dengan keluaran Y. Tanda titik (.) bahwa keluaran gerbang AND
dalam aljabar Boolean berarti fungsi tersebut akan menjadi 1 hanya bila
logika AND dan bukan berupa tanda semua masukannya 1.
kali seperti pada aljabar biasa.
Teknik Ototronik
Gambar 9.46 Simbol gerbang OR 3 masukan dan tabel kebenarannya
Aturan-aturan aljabar Boolean saklar A maupun B tertutup. Lampu

mengatur bagaimana, gerbang AND (Y) tidak akan menyala bila kedua
beroperasi. Aturan formal untuk saklar (A dan B) terbuka. Semua
fungsi AND adalah: kemungkinan kombinasi saklar
tersebut ditunjukkan pada Gambar
9.44 (b). Tabel kebenaran tersebut
A . 0 = 0
akan menggambarkan dengan
A . 1 = A terperinci fungsi OR dari rangkaian
saklar dan lampu. Keluaran rangkaian
A . A = A OR akan memungkinkan bila setiap
__ atau semua saklar masukan tertutup.
A . A = 0 Simbol logika standar untuk
suatu gerbang OR digambarkan pada
Kita dapat membuktikan tabel dari Gambar 9.45 (a). Perhatikan
aturan ini dengan memeriksa kembali perbedaan bentuk gerbang OR
tabel kebenaran pada Gambar 9.42. tersebut. Gerbang OR mempunyai
Aturan-aturun tersebut merupakan dua masukan yang diberi label A dan
pernyataan umum mengenai fungsi B. Keluaran diberi label Y.
AND. Gerbang-gerbang AND harus Pernyataan Boolean "tulisan cepat"
mengikuti aturan tersebut. Perhatikan untuk fungsi OR ini diberikan sebagai
tanda strip di atas variabel pada A + B = Y. Perlu kita perhatikan
aturan terakhir. Tanda strip di atas bahwa simbol tanda tambah (+)
variabel tersebut berarti tidak A, atau dalam aljabar Boolean berarti OR.
lawan dari A. Pernyatan (A + B = Y) dibaca sebagai
Gerbang OR disebut gerbang A OR (+ berarti OR) B sama dengan
"setiap atau semua". Bagan pada keluaran Y. Akan kita perhatikan pula
Gambar 9.44 (a) di atas bahwa tanda tambah tidak berarti
mengilustrasikan gagasan bagaimana penambahan seperti pada aljabar
gerbang OR berkerja. Lampu (Y) biasa.
akan menyala bila saklar A atau Tabel kebenaran untuk gerbang
saklar B tertutup. Lampu juga akan OR 2-masukan digambarkan pada
menyala apabila kedua saklar, baik Gambar 9.45 (b). Variabel masukan

Teknik Ototronik
(A dan B) diberikan pada sebelah kiri. Tabel kebenaran untuk gerbang

Hasil keluaran (Y) diperlihatkan pada OR 3-masukan diilustrasikan pada
kolom sebelah kanan dari tabel Gambar 9.46 (c). Variabel-variabel
tersebut. Gerbang OR tersebut (A, B, dan C) ditunjukkan pada sisi
terbuka (keluaran adalah 1) setiap sebelah kiri dari tabel. Keluaran (Y)
kali muncul 1 pada setiap atau semua dituliskan pada kolom sebelah kanan.
masukan. Seperti sebelumnya, 0 Setiap kali muncul 1 pada setiap
didefinisikan sebagai tegangan masukan, maka keluaran akan
RENDAH (tegangan tanah), menjadi 1.
sedangkan 1 pada tabel kebenaran Aturan-aturan aljabar Boolean
menyatakan tegangan TINGGI (+ 5 mengatur bagaimana suatu gerbang
V). OR akan beroperasi. Aturan aturan
Pernyataan Boolean untuk suatu formal untuk fungsi OR adalah :
Gambar 9.47 Simbol gerbang NOT, tabel kebenaran, pernyataan boolean,

pembalik ganda dan simbol alternatif pembalik
gerbang OR 3-masukan dituliskan

pada Gambar 9.46 (a). Pernyataan A + 0 = 1
tersebut dibaca A OR B OR C sama
A + 1 = 1
dengan keluaran Y. Sekali lagi, tanda
tambah menandakan fungsi OR. A + A = A
Simbol logika untuk gerbang OR
__
3-masukan digambarkan pada A + A = 1
Gambar 9.46 (b). Masukan A, B, dan
C ditunjukkan pada sebelah kiri dari Dengan melihat tabel kebenaran
simbol. Keluaran Y ditunjukkan pada pada Gambar 9.45 (b) akan
sebelah kanan dari simbol. Simbol ini membantu pemeriksaan aturan-
menyatakan beberapa rangkaian aturan ini. Pernyataan-pernyataan
yang akan menghasilkan fungsi OR. umum tersebut berlaku untuk fungsi

Teknik Ototronik
Gambar 9.48 Rangkaian kombinasi gerbang AND dan OR
OR. Tanda strip di atas variabel Pernyataan Boolean untuk

terakhir tersebut di atas berarti tidak sistem pembalikan ditunjukkan pada
A atau lawan dari A. Gambar 9.47 (c). Pernyataan Y = A
Gerbang NOT disebut juga dibaca sebagai Y sama dengan
pembalik. Gerbang NOT atau keluaran bukan A. Tanda strip di atas
pembalik merupakan suatu gerbang A berarti komplemen A. Gambar 9.47
yang tidak biasa dalam hal jumlah (d) mengilustrasikan apa yang akan
input dan outputnya. Gerbang NOT terjadi bila dua pembalik digunakan
hanya mempunyai satu masukan dan sekaligus. Pernyataan Boolean
satu keluaran, hal ini berbeda dengan dituliskan di atas garis di antara
gerbang lainnya. Gambar 9.47 (a) pembalik tersebut. Masukan A dibalik
mengilustrasikan simbol logika untuk
pembalik atau gerbang NOT. menjadi A (bukan A). Kemudian, A
Proses pembalikan merupakan
dibalik lagi menjadi berbentuk A
hal yang sederhana. Gambar 9.47 (b)
(bukan bukan A). A yang diinversikan
menunjukkan tabel kebenaran untuk
gerbang NOT. Masukan selalu dua kali ( A ) sama dengan A aslinya
berubah menjadi lawannya. Bila seperti ditunjukkan pada Gambar
masukan adalah 0, maka gerbang 9.47 (d). Pada bagian yang
NOT akan memberikan komplemen dihitamkan di bawah pembalik, bit 0
atau lawannya yaitu 1. Bila masukan merupakan masukan. Bit 0
gerbang NOT adalah 1, maka dikomplemenkan menjadi 1. Bit 1 ini
rangkaian gerbang NOT akan dikomplemenkan lagi menjadi 0.
mengkomplemenkannya menjadi 0. Setelah sinyal digital melalui dua
Pembalikan ini juga disebut pembalik, maka sinyal tersebut
pengkomplemenan. Istilah kembali ke bentuk aslinya.
pembalikan, pengkomplemenan dan Alternatif simbol logika untuk gerbang
penginversian semuanya mempunyai NOT atau perubahannya ditunjukkan
arti yang sama. dalam Gambar 9.47 (e) inverter
Teknik Ototronik
bubble besi sebagai keluaran

ataupun sebagai masukan dengan
simbol segitiga. Di mana invert
bubble timbul pada sisi masukan
dengan simbol NOT (Gambar 9.47
(e)) biasanya dicoba didisain pada
masukan dengan keadaan yang
RENDAH pada beberapa fungsi di
dalam rangkaian logika. Alternatif
simbol gerbang NOT biasanya
digunakan di dalam diagram logika Gambar 9.50 Rangkaian terpadu DIP
oleh pengusaha. 14-kaki
Aturan-aturan aljabar boolean
mengatur aksi dari pembalik atau Persoalan logika digital sehari-
gerbang NOT. Aturan aljabar boolean hari banyak yang menggunakan
formal gerbang NOT adalah sebagai beberapa gerbang logika, bagaimana
berikut : mengkombinasikan gerbang-gerbang
0 1 1 0 logika AND dan OR.. Pola yang
paling umum dari gerbang
Bila A = 1, maka A = 0
ditunjukkan pada Gambar 9.48 (a).
Bila A = 0, maka A = 1 Pola ini disebut pola AND-OR.
Keluaran gerbang AND (1 dan 2)
A = A diumpankan ke masukan gerbang OR
(3). Akan kita perhatikan bahwa
Pernyataan-prnyataan umum ini rangkaian logika ini mempunyai tiga
dapat kita periksa dengan diagram masukan (A, B, dan C). Keluaran dari
dan tabel kebenaran pada Gambar keseluruhan rangkaian dilabelkan
9.47. sebagai Y.
Gambar 9.51 Diagram kaki IC 7408

Gambar 9.49 Perlengkapan kolom
keluaran tabel kebenaran dari suatu Mula-mula, marilah kita tentukan
pernyataan boolean pemyataan Boolean yang akan
menggambarkan rangkaian logika ini.

Teknik Ototronik
Gambar 9.52 Simbol logika gerbang AND dan rangkaian

gerbang AND dengan IC 7408
Kita mulai dengan memeriksa Gambar 9.48? Gambar 9.49 akan

gerbang (1). Gerbang ini merupakan membantu kita menentukan label
gerbang AND 2-masukan. Keluaran kebenaran untuk pernyataan Boolean
gerbang ini akan menjadi A . B (A AB + BC = Y tersebut. Pernyataan
AND B). Pernyataan ini dituliskan Boolean tersebut mengatakan
pada keluaran gerbang (1) pada kepada kita bahwa bila kedua
Gambar 9.48 (b). Gerbang (2) juga variabel A AND B adalah 1, maka
merupakan tiuatu gerbang AND 2- keluaran akan menjadi 1. Gambar
masukan. Keluaran dari gerbang ini 9.49 mengilustrasikan bahwa dua
akan menjadi B - C (B AND C). garis terakhir dari tabel kebenaran
Pernyataan ini dituliskan pada mempunyai satuan baik pada posisi A
keluaran gerbang (2). Selanjumya, maupun pada posisi B. Maka
keluaran-keluaran dari gerbang (1) keluaran 1 ditempatkan di bawah
dan (2) di-OR-kan dengan BC. kolom Y.
Pernyataan Boolean yang dihasilkan Selanjutnya, pernyataan Boolean
adalah AB + BC = Y. Pernyataan tersebut di atas menyatakan bahwa
tersebut akan sama dengan 1 pada kondisi lain juga akan
keluaran Y. Akan kita perhatikan membangkitkan keluaran 1.
bahwa mula-mula dikerjakan peng- Pernyataan tersebut menyatakan
AND-an, dan akhirnya dikerjakan bahwa B AND C juga akan
peng-OR-an. membangkitkan keluaran 1. Dengan
Selanjutnya muncul pertanyaan. melihal ke tabel kebenaran, kita
Bagaimanakah label kebenaran untuk peroleh bahwa baris kelima dari
diagram logika AND-OR pada bawah mempunyai satuan pada

Teknik Ototronik
Gambar 9.53 Tabel kebenaran untuk suatu gerbang AND jenis TTL
kedua poisisi B AND C. Baris bagian tasikan dalam beberapa cara. Pada
bawah juga mempunyai satuan dalam masa yang lalu, fungsi logika
kedua posisi B AND C. Kedua baris dihasilkan dengan rangkaian relay
ini Akan menimbulkan keluaran 1. dan tabung hampa. Sekarang,
Baris bagian bawah telah mempunyai rangkaian terpadu (IC, Integrated
1 pada kolom keluaran (Y). Baris Circuit) yang sangat kecil
kelima dari bawah juga akan menghasilkan gerbang-gerbang
memberikan 1 pada kolom keluaran logika.
(Y). Hanya baris-baris inilah yang IC ini berisi ekivalen rangkaian
merupakan kombinasi yang akan resistor, dioda dan transistor.
membangkitkan keluaran 1. Jenis yang populer dari IC
Selanjutnya, sisa dari kombinasi diilustrasikan pada Gambar 9.50.
tersebut dituliskan sebagai keluaran 0 Paket jenis ini oleh pabrik IC disebut
pada kolom (Y). sebagai paket paket lipat-dua-dalam-
Penggunaan gerbang-gerbang garis (DIP, Dual Inline Package).
logika yang dibahas di atas, dapat Selanjutnya, IC khusus ini akan
dilakukan secara praktis. Fungsi disebut sebagai rangkaian terpadu
logika dapat diimplemen- DIP 14-kaki.
Gambar 9.54 Diagram kaki IC 7432 dan IC 7404

Teknik Ototronik
Perlu kita perhatikan bahwa bila kita paling populer. Diberikan diagram
memutar berlawanan arah jarum jam logika pada Gambar 9.52 (a), buatlah
mulai dari tanda takik pada IC rangkaian dengan menggunakan
Gambar 9.50, maka kaki yang suatu IC 7408, Diagram rangkaian
pertama kali kita jumpai adalah kaki untuk rangkaian tersebut
nomor i. Kaki-kaki tersebut diberi diperlihatkan pada Gambar 9.52 (b).
nomorberlawanan arah jarum jam Catu daya 5 Volt digunakan untuk
mulai dari 1 sampai 14 bila dilihat dari semua peralatan TTL. Hubungan
atas IC. Pabrik IC memberikan daya positif (Vcc) dan hubungan daya
diagram kaki yang sama dengan negatif (GND) berturut-turut adalah
yang ditunjukkan untuk IC 7408 pada kaki 14 dan 17. Saklar masukan (A
Gambar 9.51. Kita perhatikan bahwa dan B) dirangkaikan ke kaki 1 dan 2
IC ini berisi empat gerbang AND 2- dari IC 7408 tersebut. Perlu kita
masukan. Jadi, IC ini disebut gerbang perhatikan bahwa bila saklar dalam
AND 2-masukan lipat empat posisi atas, maka logika (+5 V)
(quadruple 2-input AND gate) dimasukkan pada masukan gerbang
Gambar 9.51 melukiskan kaki IC AND tersebut. Pada sebelah kanan,
yang diberi nomor dari 1 sampai 14 dioda pemancar-cahaya (LED, Light
berlawanan arah jarum jam mulai dari Emitting Diode) dan resistor
tanda takik. pembatas 150 Ohm () dihubungkan
Gambar 9.55 Rangkaian terpadu DIP 16 kaki dan 24 kaki
Hubungan daya pada IC ini ke tanah (ground). Bila keluaran

adalah kaki GND (kaki 7) dan kaki pada kaki 3 adalah TINGGI (+5 V),
VCC (kaki 14). Semua kaki lainnya maka arus akan mengalir melalui
merupakan keluaran dan masukan LED. Nyala LED menandakan suatu
untuk empat gerbang AND. IC 7408 logika TINGGI atau binar 1 pada
merupakan bagian dari kelompok keluaran gerbang AND.
peralatan logika. IC tersebut Tabel kebenaran pada Gambar
merupakan salah satu dari banyak 9.53 memperlihatkan hasil
peralatan dalam kelompok logika pengoperasian rangkaian AND 2-
transistor-transistor (TTL, transistor- masukan. LED pada Gambar 9.52 (b)
transistor logic) dari rangkaian logika. hanya menyala bila kedua saklar
Akhir-akhir ini, peralatan TTL masukan (A dan B) mendapat
merupakan peralatan logika yang tegangan +5 Volt.

Teknik Ototronik
Gambar 9.56 Gerbang NAND dan persamaan gerbang NAND lainnya
Pabrik rangkaian terpadu juga berbeda-beda. Rangkaian logika TTL

menghasilkan fungsi logika lain. selalu menggunakan catu daya 5 V
Gambar 9.54 mengilustrasikan dc (arus searah).
diagram kaki untuk dua IC TTL dasar. Dua variasi dari DIP ICs
Gambar 9.54 (a) merupakan diagram diilustrasikan pada Gambar 9.55.
kaki untuk suatu gerbang OR 2- Rangkaian terpadu yang ditunjukkan
masukan lipat empat. Dengan kata pada Gambar 9.55 (a) mempunyai 16
lain, IC 7432 berisi empat gerbang kaki dengan kaki nomor 1 ditandai
OR 2-masukan. IC ini dapat dengan titik yang terdiri dari suatu
dirangkaikan dan diuji menggunakan norh. IC yang ditunjukkan dalam
cara yang sama dengan pengujian Gambar 9.55 (b) mempunyai DIP 24
gerbang AND pada Gambar 9.52 (b). kaki dengan kaki 1 ditempatkan
IC 7404 yang ditunjukkan pada bersebelahan dengan takik.
Gambar 9.54 (b), juga merupakan IC 7408, 7432, dan 7404 yang
suatu peralatan TTL. IC 7404 dipelajari dalam bagian ini semuanya
tersebut berisi enam gerbang NOT termasuk dalam kelompok logika
atau inventer. Oleh pabrik, IC 7404 TTL. Kelompok CMOS terbaru dari IC
digambarkan sebagai suatu IC enam mempunyai keuntungan karena
pembalik. Perlu kita perhatikan kelompok CMOS lebih populer. Jenis
bahwa masing-masing IC mempunyai DIP IC CMOS 74C08 mempunyai
hubungan daya (Vcc dan GND) yang quad 2-masukan gerbang AND,
74C04 mempunyai 6 pembalik, atau
Gambar 9.57 Tabel kebenaran gerbang AND dan NAND

Teknik Ototronik
Gambar 9.58 Gerbang NOR
7402 quad 2 masukan gerbang OR. adalah A B = Y. Dalam hal ini

Jenis gerbangCMOS 74CXX tidak dikatakan, bahwa rangkaian tersebut
langsung sesuai dengan jenis TTL merupakan suatu not AND atau
7400 dari rangkaian terpadu. rangkaian NAND.
Sistem digital yang paling Simbol logika standar untuk
kompleks, seperti komputer besar, gerbang NAND ditunjukkan pada
disusun dari gerbang-gerbang logika diagram bagian bawah dari Gambar
dasar. Gerbang AND, OR, dan NOT 9.56. Perlu kita perhatikan bahwa
adalah yang paling dasar. Empat simbol NAND merupakan suatu
gerbang logika lain yang bermanfaat simbol NAND dengan gelembung
dapat dibuat dari piranti dasar ini. kecil pada keluarannya. Gelembung
Gerbang-gerbang lainnya disebut tersebut kadang-kadang disebut
gerbang NAND, gerbang NOR, suatu gelembung pembalik (invert
gerbang OR-eksklusif, dan gerbang bubble).
NOR-eksklusif. Pada akhir bab, kita Gelembung pembalik ini
akan memahami simbol logika, tabel memberikan suatu metode yang
kebenaran, dan aljabar Boolean disederhanakan untuk menyatakan
untuk tujuh gerbang logika yang gerbang NOT yang dipaparkan pada
digunakan dalam sistem digital. diagram-bagian-atas pada Gambar
Marilah kita perhatikan diagram 9.56. Tabel kebenaran menggambar-
simbol-logika dibagian atas Gambar kan operasi yang tepat dari suatu
9.56. Gerbang AND dihubungkan ke gerbang logika. Tabel kebenaran
suatu pembalik. Masukan A dan B di- untuk gerbang NAND diilustrasikan
AND-kan untuk membentuk aljabar pada kolom yang tidak dihitamkan
Boolean A B , kemudian dibalik dari Gambar 9.57. Tabel kebenaran
dengan gerbang NOT yang juga gerbang-AND juga diberikan untuk
disebut sebagai inverter (pembalik). menunjukkan bagaimana setiap
Pada sisi kanan dari pembalik keluaran dibalik untuk memberikan
(keluaran rangkaian) ditambahkan keluaran NAND. Para siswa
tanda strip di atas pada aljabar menganggap gerbang NAND sebagai
Boolean tersebut. Aljabar Boolean suatu gerbang. NAND yang akan
untuk keseluruhan rangkaian tersebut menghasilkan 0 bila dibuka (bila

Teknik Ototronik
semua masukan mendapat level di atas tersebut akan menghasilkan

logika 1).
pernyataan Boolean A B = Y.
Sekarang, fungsi NAND telah
Pernyataan ini merupakan suatu
menjadi gerbang universal dalam
fungsi not OR. Fungsi not OR ini
rangkaian digital. Gerbang NAND ini
dapat digambarkan sebagai suatu
penggunaannya sangat luas dalam
simboi logika tunggal yang disebut
sistem digital. Perhatikan tabel
gerbang NOR. Simbol standar untuk
kebenaran gerbang NAND dalam
gerbang NOR drilustrasikan pada
Gambar 9.55. Keluaran khas dari
diagram bagian bawah pada
gerbang NAND adalah RENDAH
Gambar9.58. Perlu kita perhatikan
apabila semua masukan TINGGI.
bahwa pada simbol OR tersebut telah
Gambar 9.59 Tabel kebenaran gerbang OR dan NOR
Gambar 9.60 Tabel kebenaran gerbang OR-Eksklusif
Marilah kita perhatikan diagram ditambahkan suatu gelembung

logika pada Gambar 9.58. Pembalik pembalik kecil untuk membentuknya
telah dihubungkan ke keluaran dari menjadi simbol NOR.
suatu gerbang OR. Pernyataan Tabel kebenaran pada Gambar 9.59
Boolean pada keluaran pembalik melukiskan.dengan terperinci operasi
tersebut adalah A B . Kemudian gerbang NOR. Perlu kita perhatikan
pembalik tersebut bahwa kolom keluaran dari gerbang
mengkomplemenkan unsur yang di- NOR tersebut merupakan komplemen
OR-kan, ditunjukkan dalam (kebalikan) dari kolom OR yang
pernyataan Boolean dengan tanda dihitamkan. Dengan kata lain,
strip di atas. Penambahan tanda strip gerbang NOR menghasilkan keluaran
0 bila gerbang OR menghasilkan 1.
Teknik Ototronik
Gambar 9.61 Gerbang OR-Eksklusif (XOR)
Gambar 9.62 Gerbang XNOR
Gelembung pembalik kecil pada bang XOR hanya akan terbuka bila
keluaran simbol NOR seperti itu muncul satuan bilangan ganjil pada
mengingkatkan kita akan gagasan masukan. Baris 2 dan 3 dari tabel
keluaran 0. Perhatikan tabel kebenaran mempunyai satuan
kebenaran gerbang NOR dalam bilangan ganjil, dan oleh keirena itu
Gambar 9.59. Keluaran yang khas keluaran akan terbuka dengan level
dari gerbang NOR adalah akan logika 1. Baris 1 dan 4 dari tabel
TINGGI apabila semua masukan kebenaran tersebut berisi satuan
RENDAH. bilangan genap (0, 2), dan oleh
Gerbang OR-eksklusif disebut karena itu gerbang XOR tidak terbuka
juga sebagai gerbang "setiap tetapi dan akan muncul 0 pada keluaran.
tidak semua". Istilah OR-eksklusif Gerbang XOR dapat disebut sebagai
sering kali disingkat sebagai XOR. suatu rangkaian pemeriksa bit-ganjil.
Tabel kebenaran untuk fungsi XOR Aijabar Boolean untuk gerbang
diilustrasikan pada Gambar 9.60. XOR dapat disusun dari label
Dengan meneliti tabel kebenaran kebenaran pada Gambar 9.60.
pada Gambar 9.60 tersebut, akan Pernyataan tersebut akan menjadi A
terlihat bahwa table kebenaran fungsi B + A B = Y. Dengan pernyataan
XOR tersebut sama seperti tabel Boolean ini, rangkaian logika dapat
kebenaran fungsi OR, kecuali bila disusun dengan menggunakan
semua masukan gerbang XOR gerbang AND, gerbang OR, dan
adalah 1, keluaran gerbang XOR pembalik.
akan membangkitkan 0 (low). Ger-

Teknik Ototronik
Rangkaian logika seperti itu tambah di dalam lingkaran menan-

digambarkan pada Gambar 9.61 (a). dakan fungsi XOR dalam aljabar
Rangkaian logika ini akan Boolean. Simbol tersebut menyata-
memberikan fungsi logika XOR. kan bahwa masukan A dan masukan
Simbol logika standar untuk gerbang B pada Gambar 9.61 (b) di-OR-kan
XOR dipaparkan pada Gambar 9.61 dengan eksklusif satu sama lain.
Gambar 9.63 Tabel kebenaran gerbang XOR dan gerbang XNOR
Gambar 9.64 Pengaruh penambahan keluaran gerbang
Pada Gambar 9.62, keluaran dari

(b). Kedua diagram simbol logika
suatu gerbang XOR dibalik dengan
pada Gambar 9.61 akan
gerbang NOT. Keluaran pembalik
menghasilkan tabel kebenaran (XOR)
pada sisi kanan disebut fungsi NOR-
yang sama. Aljabar Boolean sebelah
eksklusif (XNOR). Gerbang XOR
kanan pada Gambar 9.61 (b)
menghasilkan pernyataan A B.
merupakan suatu pernyataan XOR
yang disederhanakan. Simbol tanda Pernyataan gerbang XOR ini
Teknik Ototronik
Gambar 9.66 Simbol logika pengganti
Gambar 9.65 Pengaruh pembalik masukan gerbang
dibalik sehingga membentuk aljabar naran pada Gambar 9.63

menggambarkan dengan terperinci
Boolean A B = Y. Pernyataan ini
operasi gerbang XNOR. Perlu kita
merupakan aljabar Boolean untuk
perhatikan bahwa semua keluaran
gerbang XNOR. Simbol logika
gerbang XNOR tersebut merupakan
standar untuk gerbang XNOR
komplemen dari keluaran gerbang
diilustrasikan pada diagram bagian
XOR. Berbeda dengan gerbang
bawah dari Gambar 9.62. Perlu kita
merupakan pendeteksi satuan
perhatikan bahwa simbol tersebut
bilangan-ganjil. Gerbang XNOR
merupakan suatu simbol XOR
mendeteksi satuan bilangan genap.
dengan gelembung pembalik yang
Gerbang XNOR akan menghasilkan
ditempelkan pada keluarannya.
keluaran 1. bila muncul satuan
Kolom sebelah kanan dari tabel kebe-
bilangan genap pada masukan.

Teknik Ototronik
Gambar 9.67 Pengaruh pembalikan baik masukan maupun keluaran gerbang
Gerbang bisa dirubah dengan gambar ini). Hal ini akan

menggunakan pembalik. Untuk menghasilkan fungsi NOR pada
mengubah suatu fungsi logika ke keluaran gerbang AND. Baris kedua
fungsi logika lainnya diperlukan dari Gambar 9.65 menunjukkan
gerbang logika. Metode yang mudah masukan gerbang OR yang dibalik.
untuk mengubah fungsi tersebut ialah Hal ini akan menghasilkan fungsi
menggunakan pembalik yang NAND. Dua contoh yang pertama
ditempatkan pada keluaran atau menyajikan simbol-simbol bare untuk
masukan gerbang. Telah kita fungsi NOR dan NAND. Gambar 9.66
tunjukkan, bahwa suatu inverter yang mengilustrasikan dua simbol logika
dihubungkan pada keluaran gerbang yang kadang-kadang digunakan
AND akan menghasilkan fungsi untuk fungsi NOR dan NAND.
NAND. Begitu pula pembalik yang Gambar 9.66 (a) merupakan simbol
ditempatkan pada keluaran gerbang logika pengganti untuk suatu gerbang
OR akan menghasilkan fungsi NOR. NOR. Gambar 9.66 (b) merupakan
Peta path Gambar 9.64 simbol logika pengganti untuk suatu
mengilustrasikan pengubah seperti itu gerbang NAND. Simbol-simbol ini kita
dan pengubah yang lain. jumpai dalam beberapa literatur dari
Penempatan pembalik pada pabrik.
semua masukan gerbang logika akan Pengaruh pembalik baik pada
menghasilkan fungsi logika yang masukan maupun keluaran dari suatu
diuraikan Gambar 9.65. Pada baris gerbang logika ditunjukkan pada
pertama, masukan pada gerbang Gambar 9.67. Sekali lagi, simbol
AND dibalik (simbol tanda tambah tanda tambah adalah singkatan untuk
menyatakan penambahan dalam penambahan. Teknik ini mungkin

Teknik Ototronik
tidak terlalu sering digunakan karena dibutuhkan untuk melengkapi

membutuhkan banyak gerbang. Perlu rangkaian pada Gambar 9.68 (a).
kita perhatikan, bahwa hal ini Telah kita sebutkan sebelumnya,
merupakan metode pengubahan dari bahwa gerbang NAND dianggap
fungsi AND ke fungsi OR, dan sebagai suatu gerbang universal.
kembali ke rungsi NAND lagi. Hal ini Gambar 9.68 (b) menunjukkan
juga merupakan metode pengubahan gerbang NAND yang digunakan untuk
dari fungsi NAND ke fungsi NOR, dan melengkapi logika XB+A-B= Y.
kembali ke fungsi NAND lagi. logika ini adalah sama dengan logika
Gambar 9.68 Rangkaian Logika AND-OR dan rangkaian NAND ekuivalen
Bagaimana mengkombinasikan yang dihasilkan oleh rangkaian AND-

gerbang logika ? Marilah kita lihat OR pada Gambar 9.68(a). Ingat,
rangkaian logika pada Gambar 9.68 bahwa gerbang yang mirip OR
(a). Rangkaian ini disebut sebagai (gerbang 4), dengan gelembung
gerbang-gerbang yang berpola AND- pembalik pada masukannya,
OR. Gerbang AND dihubungkan ke merupakan suatu gerang NAND.
dalam gerbang OR yang terakhir. Rangkain pada Gambar 9.68 (b)
Aljabar Boolean untuk rangkaian ini adalah lebih sedehana karena semua
dinyatakan pada sebelah kanan gerbang merupakan gerbang NAND.
sebagai A B + A B = Y. Dalam Dan rangkain tersebut jelas terlihat,
menyusun rangkaian tersebut, kita bahwa untuk melengkapi logika
membutuhkan tiga jenis gerbang NAND pada Gambar 9.68 (b), hanya
yang berbeda (gerbang AND, dibutuhkan suatu IC (gerbang NAND
gerbang OR, dan pembalik). Dari 2-masukan lipat-empat). Untuk
katalog pabrik, kita akan menjumpai melengkapi rangkain logika NAND,
bahwa tiga IC yang berbeda tersebut diperlukan jumlah IC yang lebih kecil.

Teknik Ototronik
daripada untuk melengkapi gerbang gerbang-OR 4. Gerbang NAND 1

logika yang berpola AND-OR. berfungsi sebagai suatu inverter bila
Biasanya untuk mengubah logika masukannya digabungkan satu sama
Gambar 9.69 Diagram kaki IC 7400 dan IC 7410
AND-OR ke logika NAND, mula-mula lain seperti dipaparkan pada Gambar

kita gambarkan poly AND-OR. Hal ini 9.68 (b).
dapat dikerjakan dari aijabar Boolean. Bagaimana gerbang logika
Diagram logika AND-OR akan muncul digunakan secara praktis ? Gerbang-
sama dengan diagram pada Gambar gerbang logika yang banyak
9.68 (a). Selanjutnya, gerbang AND, digunakan, kebanyakan dikemas
gerbang OR, dan pembalik digantikan sebagai rangkain terpadu. Gambar
dengan gambar NAND. Pola logika 9.69 mengilustrasikan dua gerbang
NAND tersebut akan muncul sama logika TTL yang dapat dibeli dalam
dengan rangkaian pada Gambar 9.68 bentuk IC. Diagram kaki dari IC7400
(b). dipaparkan pada Gambar 9.69 (a). IC
Pernyataan mengapa logika 7400 tersebut oleh pabrik
NAND-OR dapat digantikan dengan digambarkan sebagai suatu IC
logika NAND, dijawab dengan gerbang NAND 2- masukan lipat-
petunjuk yang digambarkan pada empat. Seperti biasanya, IC 7400
Gambar 9.68 (b). Perlu kita mempunyai hubungan days (Vcc dan
perhatikan dua gelombang pembalik GND).
antara keluaran gerbang 2 dan Semua kaki lainnya adalah
masukan gerbang 4. Dua gelombang masukan dan keluaran dari empat
pembalik tersebut saling meniadakan gerbang NAND 2 -masukan tersebut.
satu sama lain. Hal ini akan Tiga gerbang NAND 3-masukan
menjadikan simbol NAND-OR dimasukkan dalam rangkain terpadu
menjadi seperti ditunjukkan pada yang berupa IC TTL 7410. Diagram
Gambar 9.68 (a). Pada Gambar 9.68 kaki untuk IC 7410 ditunjukkan pada
(b) juga terjadi pembalikan Banda Gambar 9.69 (b). Peralatan ini oleh
antara gerbang 3 dan 4. pabrik digambarkan sebagai IC
Hal ini mengakibatkan gerbang- gerbang NAND 3-masukan lipat-3.
AND 3 memberi masukan ke Gerbang NAND juga tersedia dengan

Teknik Ototronik
Gambar 9.70 Diagram rangkaian dari persoalan rangkaian logika
Gambar 9.71 Simbol logika untuk flip-flop RS
masukan lebih dari tiga kali. IC 1400 gerbang XOR. Perhatikan kedua jenis
dan 7410 dari kelompok logika TTL, ICs CMOS seri 74C00 dan 4000. Kita
juga membuat jenis gerbang NAND, harus mengingat bahwa ICs tersebut
NOR, dan XOR dalam model ICs tanpa perantara khusus, TTL dan ICs
CMOS. Jenis gerbang NAND CMOS CMOS tidak kompatibel (sesuai).
74C00 mempunyai gerbang NAND Dari Gambar 9.70, tuliskan
quad 2 masukan, gerbang NAND pernyataan boolean untuk rangkaian
74C30 mempunyai 8 masukan dan tersebut !
ICs DIP gerbang NAND 4012
mempunyai awal 4 masukan. 9.5.2.2.3 Flip-Flop
Beberapa CMOS gerbang NOR
dalam bentuk IC DIP adalah 74CO2 Rangkaian logika dikelompokkan
quad 2-masukan gerbang NOR dan dalam dua kelompok besar.
74C86 guard 2-masukan gerbang Kelompok-kelompok gerbang yang
XOR dan 4030 guard 2-masukan digambarkan demikian jauh, telah

Teknik Ototronik
dirangkaikan sebagai rangkaian RENDAH aktif yang ditunjukkan

logika kombinasional. Pada bab ini dengan gelembung-gelembung kecil
akan kita perkenalkan jenis rangkaian pada masukan S dan R. Tidak seperti
yang sangat berguna, yaitu rangkaian gerbang logika, flip-flop mempunyai
logika sekuensial. Bentuk dasar dari dua keluaran komplementer.
logika kombinasional adalah gerbang Keluaran tersebut diberi label dengan
logika. Bentuk dasar dari rangkaian Q dan Q (katakan "not Q atau Q not").
logika sekuensial adalah rangkaian Keluaran Q dianggap merupakan
flip-flop. Rangkaian logika sekuensial keluaran "normal" dan paling sering
sangat bermanfaat karena diguniakan.
karakteristik-memorinya.
Gambar 9.72 Rangkaian ekuivalen flip-flop RS dengan menggunakan

gerbang NAND dan tabel kebenarannya
Beberapa jenis flip-flop akan kita Keluaran lain Q merupakan

jelaskan dengan terperinci pada bab komplemen dari keluaran Q dan
ini. Flip-flop juga disebut "kancing disebut sebagai keluaran
(latch)", "multivibrator", atau "biner". komplementer. Pada kondisi normal,
Dalam buku ini akan kita gunakan keluaran-keluaran ini selalu
istilah "flip-flop". Flip-flop yang merupakan komplementer. Dengan
bermanfaat tersebut dapat demikian, bila Q = 1 maka Q = 0,
dirangkaikan dari gerbang logika
atau bila Q = 0 maka Q = 1.
seperti gerbang NAND, atau dapat
Flip-flop RS dapat disusun dari
juga dibeli dalam bentuk IC. Flip-flop
gerbang-gerbang logika. Flip-flop RS
diinterkonesikan untuk membentuk
dirangkaikan dari dua gerbang NAND
rangkaian logika sekuensial untuk
pada Gambar 9.72 (a). Perhatikan
penyimpanan, pewaktu,
balikan karakteristik dari keluaran
penghitungan, dan pengurutan
satu gerbang NAND ke masukan
(sequencing).
gerbang lainnya. Sama halnya
Kebanyakan flip-flop dasar
adalah flip-flop RS. Simbol logika dengan gerbang logika, tabel
kebenaran menentukan operasi flip-
untuk flip-flop RS ditunjukkan pada
flop.
Gambar 9.71. Simbol logika tersebut
menunjukkan dua masukan, yang Baris 1 pada tabel kebenaran
diberi label dengan set (S) dan reset Gambar 9.72 (b) disebut keadaan
(R) di sebelah kiri. Flip-flop RS pada terlarang dalam anti bahwa keadaan
tersebut memungkinkan kedua
simbol ini mempunyai masukan
Teknik Ototronik
keluaran menjadi 1 atau TINGGI. keluaran Q menjadi 1. Begitu Pula,

Kondisi ini tidak digunakan pada flip- kondisi reset berarti di reset
flop RS. Baris 2 pada tabel (clearing,) keluaran Q menjadi 0.
kebenaran tersebut menunjukkan Dengan demikian berarti kondisi
kondisi set dari flip-flop. Di sini, level operasi menunjuk pada keluaran
RENDAH atau logika 0 mengaktifkan normal.
masukan set (S). Logika 0 ini Perhatikan bahwa keluaran
mengeset keluaran Q normal menjudi komplementer (Q) adalah berlawanan
TINGGI atau 1, seperti ditunjukkan dengan keluaran tersebut di atas.
pada tabel kebenaran. Kondisi set ini Oleh karena fungsi flip-flop
akan terlihat bila kita menganalisa memegang data sementara, maka
rangkaian NAND pada Gamnbar 9.72 flip-flop ini sering kali disebut kancing
(a). RS. Kancing RS dapat dirangkaikan
Gambar 9.73 Simbol logika untuk flip-flop RS yang berdetak
Logika 0 pada gerbang 1 dari gerbang-gerbang atau dibeli

membangkitkan 1 pada keluaran. dalam bentuk IC.
Logika 1 ini dimasukkan kembali ke Flip-Flop RS berdetak, bisa
gerbang 2. Sekarang gerbang 2 dibentuk dari latch RS pada dasarnya
mempunyai dua logika 1 yang merupakan suatu piranti asinkron
dimasukkan pada masukannya, (asynchronous). Peralatan seperti itu
sehingga mendorong keluaran tidak beroperasi serempak dengan
menjadi 0. Maka keluaran Q menjadi detak atau piranti pewaktu. Bila
0 atau RENDAH. Baris 3 path masukan (seperti masukan set)
Gambar 9.72 (b) merupakan kondisi diaktifkan, maka keluaran normal
reset. Level RENDAH atau logika 0 segera diaktifkan seperti pada
mengaktifkan masukan reset rangkaian logika kombinasional.
tersebut. Hal ini akan mereset Rangkaian-rangkaian penggerbangan
keluaran normal Q menjadi 0. Baris dan kancing (latch) RS beroperasi
ke empat dari tabel tersebut secara asinkron. Flip-flop RS yang
menunjukkan kondisi tak-terbuka atau berdetak menambahkan suatu sifat
tetap (hold) dari flip-flop RS. Keluaran sinkron yang berguna untuk kancing
masih tetap seperti keadaan sebelum RS. Flip-flop RS yang berdetak akan
terjadi kondisi tetap. Jadi, tidak beroperasi serempat dengan detak
terdapat perubahan keluaran dari atau piranti pewaktu. Dengan kata
keadaan sebelumnya. Perlu kita lain, flip-flop tersebut beroperasi
perhatikan bahwa, bila tabel pada secara sinkron. Simbol logika untuk
Gambar 9.72 menunjukkan kondisi flip-flop RS yang berdetak
set, hal ini berarti pengesetan diilustrasikan pada Gambar 9.73.

Teknik Ototronik
Flip-flop ini mempunyai masukan set ditekankan bahwa masukan-masukan

(S) dan masukan detak (CK) R dan S adalah aktif selama
tambahan. Flip-flop RS yang berdetak keseluruhan waktu level pulsa detak
mempunyai keluaran normal (Q) dan TINGGI.
keluaran komplementer ( Q ) seperti Level TINGGI dari pulsa detak ini
biasa. Flip-flop RS yang berdetak dapat dianggap sebagai suatu pulsa
dapat dibuat dengan menggunakan pembuka. Tabel kebenaran pada
gerbang-gerbang NAND. Gambar Gambar 9.74 (b) menjelaskan dengan
9.74 (a) mengilustrasikan dua terperinci operasi flip-flop RS yang
gerbang NAND yang ditambahkan berdetak. Mode tetap dari operasi
pada Latch RS (flip-flop) untuk digambarkan pada baris 1 dari tabel
Gambar 9.74 Flip-flop RS yang berdetak
membentuk flip-flop RS yang kebenaran tersebut. Bila pulsa detak

berdetak. Gerbang NAND 3 dan 4 datang pada masukan CK (dengan
menambahkan sifat berdetak pada logis 0 pada masukan S dan R),
kancing RS tersebut. Perlu kita maka keluaran tidak berubah.
perhatikan bahwa adanya gerbang 1 Keluaran-keluaran tersebut tetap
dan 2 menyebabkan terbentuknya sama seperti keadaan sebelum
kancing RS atau flip-flop. Perhatikan adanya pulsa detak.
juga bahwa, oleh karena pengaruh Mode ini dapat juga digambarkan
pembalikan gerbang 3 dan 4, maka sebagai kondisi tak terbuka dari flip-
sekarang masukan set (R) menjadi flop. Baris 2 merupakan mode reset.
masukan TINGGI aktif. Keluaran normal (Q) akan direset
Masukan detak (CK) memacu atau diklerkan menjadi 0 bila suatu
flip-flop (membuka flip-flop) bila pulsa level TINGGI mengaktifkan masukan
detak menjadi TINGGI. Flip-flop RS R dan pulsa detak datang pada
yang berdetak dikatakan sebagai masukan CK. Perlu dicatat bahwa,
suatu peralatan level-yang-dipacu. dengan penempatan R = 1 dan S = 0
Setiap kali pulsa detak menjadi tidak akan segera mereset flip-flop
TINGGI, maka informasi pada tersebut. Flip-flop tersebut menanti
masukan data (R dan S) akan sampai pula detak berubah dari
dipindahkan TINGGI, maka informasi RENDAH ke TINGGI dan selanjutnya
pada masukan data (R dan S) akan flip-flop tersebut di reset. Unit ini
dipindahkan ke keluaran. Perlu beroperasi secara sinkron atau

Teknik Ototronik
serempak dengan detak. Baris 3 dari pada titik b, keluaran Q diset menjadi
tabel kebenaran tersebut menggam- 1. Perhatikan bahwa, flip-flop menanti
barkan kondisi set dari flip-flop. sampai pula detak 2 mulai berubah
Gambar 9.75 Diagram bentuk gelombang untuk flip-flop RS yang berdetak
Suatu level TINGGI (high) dari RENDAH ke TINGGI sebelum

mengaktifkan masukan S (dengan R keluaran Q diset. Pulsa 3 tidakakan
= 0 dan pula detak TINGGI), mengubah keluaran karena masukan-
sehingga akan mengeset keluaran Q masukan (R dan S) berada dalam
menjadi 1. Baris 4 dari tabel mode tetap. Pada titik c, masukan
kebenaran ini merupakan kombinasi reset diaktifkan dengan level TINGGI.
yang terlarang (semua masukan 1), Sesaat kemudian, pada titik d,
dan hal ini tidak digunakan karena keluaran Q direset atau diubah
untuk mengendalikan kedua keluaran menjadi 0. Sekali lagi, hal ini terjadi
TINGGI. pada transisi pulsa detak RENDAH-
Diagram waktu atau bentuk ke-TINGGI. Pada titik e dari diagram
gelombang, banyak dipakai dan waktu tersebut, masukan set
sangat berguna untuk pekerjaan diaktifkan sehingga akan mengeset
dengan flip-flop dan rangkaian logika keluaran Q menjadi logika 1 pada titik
sekuensial. Gambar 9.75 f. Masukan S dinonaktifkan dan R
mengilustrasikan suatu diagram diaktifkan sebelum pula 6, yang
waktu untuk flip-flop RS yang menyebabkan keluaran Q menjadi
berdetak. Tiga baris bagian atas RENDAH atau kondisi reset. Pulsa 7
menyatakan sinyal biner pada menunjukkan bahwa selama
masukan detak, set, dan reset. detaknya TINGGI maka keluaran Q
Dibagian bawah hanya ditunjukkan mengikuti masukan S dan R. Pada
keluaran tunggal (Q). Kita mulai dari titik g dari diagram waktu Gambar
sebelah kin, pula detak 1 tiba, tetapi 9.76 tersebut, masukan set (S)
tioak berpengaruh terhadap Q karena menjadi TINGGI (high) dan keluaran
masukan S dan R berada dalam Q mengikuti menjadi TINGGI (high)
mode tetap. Maka keluaran Q tetap pada titik h.
berada pada logis 0. Hal ini menyebabkanmkeluaran
Pada titik a dari diagram waktu Q reset atau menjadi RENDAH.
tersebut, masukan set diaktifkan Kemudian, masukan R menjadi
menjadi TINGGI. Sesaat sesudah itu, RENDAH. Kemudian masukan R

Teknik Ototronik
kembali menjadi RENDAH, dan sebelah kanan simbol tersebut. Flip-

akhirnya pulsa detak 7 mengakhirinya flop D sering kali disebut sebagai flip-
dengan transisi TINGGI-ke-RENDAH. flop
Gambar 9.76 Simbol logika untuk flip-flop D
Selama pulsa detak, keluaran di-set tunda. Nama ini menggambarkan

menjadi TINGGI dan kemudian reset dengan tepat operasi unit ini. Apapun
menjadi RENDAH. bentuk masukan pada masukan data
Perhatikan bahwa antara pulsa 5 (D), masukan tersebut akan tertunda
dan 6 terjadi keadaan dimana baik selama satu pulsadetak untuk
masukan S maupun R berada pada mencapai keluaran normal (Q). Data
logika 1. Kondisi masukan R dan S dipindahkan ke keluaran pada transisi
yang kedua-duanya berlevel TINGGI pulsa detak RENDAH-ke-TINGGI.
ini, umumnya dianggap sebagai Flip-flop RS yang berdetak dapat
keadaan terlarang untuk flip-flop dirubah menjadi flip-flop D dengan
tersebut. Dalam kasus ini, masukan R menambahkan suatu pembalik.
dan S kedua-duanya diperbolehkan Pengubahan ini ditunjukkan pada
berlevel TINGGI karena pulsa detak diagram Gambar 9.77 (a). Kita
adalah RENDAH, sehingga flip-flop perhatikan bahwa masukan R pada
tidak diaktifkan. flip-flop RS yang berdetak tersebut
Gambar 9.77 Flip-flop D terangkai dr flip-flop RS yg berdetak

dan Simbol logika flip-flop D7474
Simbol flip-Flop D secara umum telah dibalik. Flip-flop D komersial

diilustrasikan seperti terlihat pada ditunjukkan pada Gambar 9.77 (b).
Gambar 9.76. Flip-flop D tersebut Flip-flop D pada Gambar 7-9b ini
hanya mempunyai masukan data merupakan suatu peralatan TTL,
tunggal (D) dan masukan (CK). yang oleh pabriknya disebut sebagai
Keluaran Q dan Q ditunjukkan pada IC 7474. Simbol logika untuk flip-flop

Teknik Ototronik
Gambar 9.78 Model tabel kebenaran untuk flip-flop D 7474
Gambar 9.79 Simbol logika untuk flip-flop JK
diberikan di sebelah kiri dan tabel

D 7474 tersebut menunjukkan
kebenaran di sebelah kanan.
masukan D dan CK yang biasa.
Tiga baris pertama merupakan
Masukan-masukan ini disebut
operasi asinkron (masukan preset
masukan sinkron karena beroperasi
dan kler). Baris 1 menunjukkan
serempak dengan detak. Dua
masukan preset (PR) yang diaktifkan
masukan ekstra adalah masukan-
dengan suatu level RENDAH. Hal ini
masukan asinkron yang beroperasi
akan mengeset keluaran Q menjadi
seperti flip-flop RS yang telah dibahas
1. Kita perhatikan X di bawah
sebelumnya.
masukan sinkron (CK dan D). X
Masukan-masukan asinkron
berarti bahwa masukan ini adalah
tersebut dilabelkan dengan reset (PR)
tidak relevan karena masukan asin
dan Clear (CLR) dapat diaktifkan oleh
kron menolaknya. Baris 2
level RENDAH, seperti ditunjukkan
menunjukkan masukan CLR yang
oleh gelembung kecil pada simbol
diaktifkan dengan suatu level
logika. Bila masukan clear pada flip-
RENDAH. Hal ini menyebabkan
flop D diaktifkan, maka keluaran Q
keluaran Q direset atau dikierkan
direset atau dikierkan menjadi 0.
menjadi 0.
Masukan-masukan asinkron
Baris 3 menunjukkan masukan
mengesarnpingkan masukan sinkron
asinkron yang terlarang (baik PR
pada flip-flop D. Tabel kebenaran
maupun CLR berada pada logika 0).
untuk flip-flop D 7474 dipaparkan
Masukan sinkron (D dan CK) akan
pada Gambar 9.78. Mode operasi
beroperasi bila semua masukan

Teknik Ototronik
Gambar 9.80 Model tabel kebenaran untuk flip-flop JK

yang dipacu pulsa
asinkron terbuka (PR = 1, CLR =1). pulsa detak berlevel TINGGI maka
Baris 4 menunjukkan logika 1 pada perubahan masukan D tidak akan
masukan data (D) dan pulsa detak berpengaruh terhadap keluaran.
yang naik (ditunjukkan dengan anak Gambar 9.76 dan 9.77 (a)
panah ke atas). Logika 1 pada mengilustrasikan suatu flip-flop D
masukan D ini dipindahkan ke yang dipacu level (berlawanan
keluaran Q pada pulsa detak dengan dipacu ujung). Tidak adanya
tersebut. Baris 5 (D) yang tanda kecil > pada masukan detak di
dipindahkan ke keluaran Q pada dalam simbol ini, menyatakan bahwa
transisi detak RENDAH-ke-TINGGI. peralatan tersebut merupakan
Bila flip-flop D tersebut tidak peralatan yang dipacu-level. Pada
mempunyai masukan asinkron, maka flip-flop yang dipacu-level, level
hanya diperlukan dua baris bagian tegangan tertentu akan menyebabkan
bawah dari tabel kebenaran pada data pada masukan D berpindah ke
Gambar 9.78. Flip-flop D banyak keluaran Q.
digunakan dalam penyimpanan data. Persoalan yang menyangkut
Marilah kita simak simbol flip-flop peralatan yang dipacu-level adalah,
D pada Gambar 9.76 dan 9.77 (b). keluaran yang mengikuti masukan
Perhatikan bahwa masukan detak bila masukan berubah pada saat
(CK) pada Gambar 9.77 (b) pulsa detak berlevel TINGGI.
mempunyai tanda kecil > di dalam Pemacuan level atau pendekatan
simbol, yang berarti bahwa flip-flop dapat menjadi persoalan bila data
tersebut merupakan peralatan yang masukan berubah pada saat pulsa
dipacu-di-ujung Flip-flop yang dipacu- detak berlevel TINGGI.
di-ujung memindahkan data dari Simbol flip-flop JK ditunjukkan
masukan D ke keluaran Q pada seperti terlihat pada Gambar 9.79.
transisi pulsa detak RENDAH-ke- Piranti ini dapat dianggap sebagai
TINGGI. flip-flop universal. Dikatakan universal
Pada pemacuan ujung, yang karena flip-flop jenis lain dapat dibuat
memindahkan data adalah perubahan dari flip-flop JK ini. Simbol logika JK
detak dari RENDAH ke TINGGI. Pada seperti terlihat pada Gambar 9.79
flip-flop yung dipacu-di-ujung, sekali mengilustrasikan mengenai tiga

Teknik Ototronik
Gambar 9.81 Rangkaian flip-flop JK dan simbol logika untuk flip-flop T
masukan sinkron (J, K, dan CK). TINGGI, RENDAH, TINGGI,

Masukan J dan K merupakan RENDAH, dan sebagainya. Gagasan
masukan data, dan masukan detak RENDAH-TINGGI-RENDAH-TINGGI
memindahkan data dari masukan ke ini disebut pentogelan. Istilah
keluaran. Simbol logika pada Gambar "pentogelan" berasal dari kenyataan
9.79 juga menunjukkan keluaran sifat HIDUP-MATI dari saklar togel.
normal (Q) dan keluaran Marilah kita perhatikan tabel
kebenaran pada Gambar 9.80.
komplementer ( Q ). Tabel kebenaran
Keseluruhan pulsa detak ditunjukkan
untuk flip-flop JK dilukiskan pada
di bawah kolom masukan detak (JK)
Gambar 9.80. Mode operasi diberikan
dari tabel kebenaran tersebut.
di sebelah kiri dan tabel kebenaran di
Kebanyakan flip-flop JK adalah pulsa
sebelah kanan. Baris 1 dari tabel
trigger. Pada flip-flop seperti itu,
kebenaran tersebut menunjukkan
diperlukan keseluruhan pulsa untuk
kondisi tetap atau kondisi terbuka.
memindahkan data dari masukan ke
Perhatikan bahwa semua data masuk
keluaran. Dengan adanya masukan
(J dan K) adalah RENDAH. Kondisi
detak pada tabel kebenaran tersebut,
reset atau kler dari flip-flop tersebut
jelas bahwa flip-flop JK merupakan
ditunjukkan pada baris 2 dari tabel
suatu flip-flop sinkron.
kebenaran. Bila J = 0 dan K = 1 serta
Flip-flop JK dianggap merupakan
pulsa detak datang pada masukan
flip-flop universal. Gambar 9.81 (a)
CK, maka flip-flop tersebut direset (Q
mengilustrasikan bagaimana flip-flop
= 0). Baris 3 menunjukkan kondisi set
JK dan pembalik pada dirangkaikan
dari flip-flop JK. Bila J 1 dan K = 0
untuk membentuk suatu flip-flop D.
serta terdapat pulsa detak, maka
Perhatikan masukan D tunggal pada
keluaran Q diset menjadi 1. Baris 4
ujung sebelah kiri dan masukan
mengilustrasikan kondisi yang sangat
detak. Flip-flop D yang dirangkaikan
berguna dari flip-flop JK. Kondisi ini
ini akan memacu pada transisi pulsa
disebut posisi togel (toggle). Bila
detak TINGGI-ke-RENDAH, seperti
masukan J dan K kedua-cluanya
ditunjukkan oleh gelembung pada
TINGGI, maka keluaran akan
masukan CK.
berlawanan dengan keadaan pada
Flip-flop togel yang banyak
waktu pulsa tiba pada masukan CK.
digunakan (flip-flop jenis-T)
Dengan pulsa detak yang berulang,
ditunjukkan dalam rangkaian Gambar
keluaran Q dapat menjadi RENDAH,
Teknik Ototronik
Gambar 9.82 Pulsa-pulsa detak
9.81 (b). Gambar tersebut ini dapat juga dibeli berupa unit yang
menunjukkan flipflop JK yang dipacu-ujung (edge-triggered unit).
digunakan dalam mode togel. Flip-flop adalah dasar pembentuk
Perhatikan bahwa masukan J dan K blok dari urutan rangkaian logika.
digabungkan sedemikian rupa Oleh karena, itu, pembuatan IC
sehingga menjadi level TINGGI, dan jenisnya bervariasi dalam dua flip-flop
detak dimasukkan pada masukan CK. dalam kelompok TTL dan CMOS.
Begitu pulsa detak yang berulang Pada umumnya flip-flop CMOS
dimasukkan pada masukan CK, adalah jenis 7428 8-bit alamat Latch,
keluaran akan mentogel secara 40125 quad flip-flop D, dan 14C76
sederhana. dual flip-flop J-K dengan Clear dan
Operasi togel banyak digunakan preset.
dalam rangkaian logika sekuensial. Pemacu diperlukan pada flip-flop.
Oleh karena penggunaannya yang Kebanyakan perlengkapan digital
luas, maka kadang-kadang yang kompleks beroperasi sebagai
digunakan simbol khusus untuk flipp- suatu sistem sekuensial sinkron. Hal
flop togel (jenis-T) tersebut. Gambar ini menyatakan bahwa suatu sinyal
9.81 (c) mengilustrasikan simbol detak master dikirimkan kepada
logika untuk flip-flop togel. Masukan semua bagian sistem tersebut untuk
tunggal (yang dilabelkan dengan T) mengkoordinasikan operasinya.
merupakan masukan detak. Keluaran Deretan pulsa-detak khusus
Q dan Q ditunjukkan di sebelah ditunjukkan pada Gambar 9.82. Ingat
kanan dari simbol tersebut. Flip-flop T bahwa jarak horisontal pada bentuk
hanya mempunyai mode operasi gelombang tersebut adalah waktu
togel. dan jarak vertikal adalah tegangan.
Rlip-flop JK komersial dapat juga Pulsa detak yang dipaparkan pada
mempunyai sifat masukan asinkron, gambar ini adalah untuk peralatan
disamping masukan J, K, dan CK TTL karena adanya tegangan +5 V
yang normal. Khususnya, flip-flop dan GND. Rangkaian digital yang lain
tersebut dapat mempunyai masukan menggunakan detak tetapi
preset (PR untuk pengesetan secara tegangannya dapat berbeda, bisa
asinkron keluaran Q menjadi 1. Flip- ddilihat dari datasheet komponen.
flop ini dapat juga mempunyai Kita mulai dan sebelah kiri pada
masukan kler (CLR) untuk bentuk gelombang pada Gambar
mengklerkan atau mereset keluaran 9.82. Mula-mula pulsa berada pada
Q menjadi 0. Kebanyakan flip-flop JK tegangan GND atau level RENDAH.
adalah pulsa trigger; namun flip-flop Keadaan ini disebut juga suatu logis

Teknik Ototronik
0. Pulsa a menunjukkan ujung depan flops). Operasi flip-flop yang dipacu-

(ujung positif) dari bentuk gelombang ujung-negatif 'ditunjukkan pada dua
yang berubah dari tegnagan GND ke bentuk gelombang bagian bawah dari
Gambar 9.83 Pemacuan flip-flop ujung positif dan ujung negatif
+ 5 V. Ujung bentuk gelombang ini Gambar 9.83. Bentuk gelombang

dapat juga disebut ujung RENDAH- bagian tengah merupakan masukan
ke-TINGGI (R-ke-T) dari bentuk detak. Bentuk gelombang bagian
gelombang. Pada sisi kanan dari bawah adalah keluaran Q bila flip-flop
pulsa a, bentuk gelombang turun dari berada pada mode togel. Perhatikan
+ 5 V ke tegangan GND. Ujung ini bahwa, flip-flop ini mentogel menjadi
disebut ujung TINGGI-ke-RENDAH keadaannya yang berlawanan, hanya
(T-ke-R) dari pulsa detak. Hal ini juga pada ujung ekor (ujung menuju-
disebut ujung yang menuju-negatif negatif) dari pulsa detak. hal ini
atau ujung ekor dari pulsa detak. penting untuk menentukan perbedaan
Beberapa flip-flop memindahkan data waktu dari flip-flop yang dipacu-ujung-
dari masukan ke keluaran pada ujung positif dan flip-flop yang dipacu-ujung-
positif 1 (depan) dari pulsa detak. negatif pada Gambar 9.83.
Flip-flop ini disebut sebagaiflip-flop Perbedaan waktu ini sangat penting
yang dipacu ujung positif (positive- dalam beberapa aplikasi. Banyak flip-
edge-triggered flip-flop). Contoh flip- flop JK yang berupa unit yang dipacu-
flop seperti itu diilustrasikan pada pulsa. Peralatan yang dipacu-pulsa
Gambar 9.83. Masukan detak ini merupakan flip-flop JK master-
ditunjukkan dengan bentuk budak (master-slave JK flip-flops).
gelombang di tengah. Bentuk Flip-flop JK master-budak
gelombang bagian atas menunjukkan sebenarnya merupakan beberapa
keluaran Q, bila flip-flop yang dipacu- gerbang dan flip-flop yang
ujung-positif tersebut berada pada dirangkaikan satu sama lain dengan
mode togel. Perhatikan bahwa menggunakan pulsa-pulsa detak
masing-masing ujung depan (ujung untuk memindahkan data dari
menuju-positif) dari detak tersebut masukan ke keluaran. Pulsa c pada
mentogel flip-flop. Gambar 9.82 akan digunakan untuk
Flip-flop lain dikelompokkan membantu menjelaskan bagaimana
sebagai flip-flop yang dipacu-ujung- pemacuan pulsa bekerja dengan
negatif (negative-edge-triggered flip- suatu flip-flop JK master-budak.

Teknik Ototronik
Gambar 9.84 Diagram bentuk gelombang untuk suatu flip-flop JK
Kejadian dibawah ini terjadi selama lombang bagian atas adalah

urutan pemacuan-pulsa pada titik-titik masukan sinkron J, K, dan CK. Baris
yang diberi nomor pada Gambar 9.82 bagian atas menggambarkan mode
adalah : operasi selama pulsa detak. Baris
1. Masukan dan keluaran dari flip- bagian bawah pada Gambar 9.84
flop diisolasi. merupakan keluaran yang dihasilkan
2. Data dimasukkan dari masukan J oleh flip-flop JK pada keluaran Q.
dan K, tetapi tidal( dipindahkan ke Marilah kita amati pulsa detak
keluaran. (CK) pada Gambar 9.84. Baik
3. Masukan J dan K terbuka. masukan J maupun masukan K
4. Data yang dimasukkan berlevel RENDAH. Hal ini merupakan
sebelumnya, dari J dan K, kondisi tetap, sehingga keluaran Q
dipindahkan ke keluaran. tetap diam pada logis 0 seperti
sebelum adanya pulsa 1. Sekarang,
Perhatikan bahwa data marilah kita lihat pulsa detak (CK) 2.
sebenarnya muncul pada keluaran Masukkan J dan K berada pada
titik 4 (ujung ekor) pada bentuk mode set (J = 1, K = 0). Pada ujung
gelombang Gambar 9.82. Simbol ekor pulsa 2, keluaran Q menuju logis
logika untuk flip-flop yang dipacu- 1 atau TINGGI. Pulsa 3 datang pada
pulsa mempunyai gelembung kecil waktu masukan-masukan berada
yang diletakkan pada masukan detak dalam keadaan mode reset (J = 0, K
(CK) untuk menunjukkan bahwa = 1). Pada ujung ekor dari pulsa
pemindahan data yang sebenarnya detak 3, keluaran Q direset atau
ke keluaran terjadi pada transisi pulsa diklerkan menjadi 0. Pulsa 4 datang
detak T-ke-R. pada saat masukan-masukan dalam
Bentuk gelombang pada Gambar keadaan mode togel (J = 1, K = 1).
9.84 akan membantu memahami Pada ujung ekor dari pulsa detak 4,
operasi flip-flop JK master-budak dan keluaran Q mentogel ke logis 1 atau
pemacuan pulsa. Kita mulai dari TINGGI. Pulsa 5 datang pada waktu
sebelah kiri pada diagram bentuk masukan-masukan dalam keadaan
gelombang tersebut. Tiga bentuk ge- mode togel kembali. Pada ujung ekor

Teknik Ototronik
dari pulsa 5, keluaran Q mentogel ke Selama pulsa 9 berlevel TINGGI,

logis 0 atau RENDAH. masukan K menjadi TINGGI untuk
Pulsa detak 6 pada Gambar 9.84 sesaat, dan kemudian menyusul
akan menunjukkan sifat yang luar masukan. C y juga menjadi TINGGI
biasa dari flip-flop JK master-budak. pada saat yang sama. Pada ujung
Perhatikan bahwa pada ujung depan ekor dari pulsa detak 9, kedua
dari pulsa 6, masukkan K = 1 dan J = masukan tersebut (J dan K) berlevel
0. Kemudian, pada waktu pulsa 6 RENDAH. Flip-flop menganggap hal
sedang berlevel TINGGI, masukkan K ini sebagai mode togel. Maka
berubah dari 1 ke 0, sedangkan keluaran Q berubah keadaan dari
masukan J dari 0 ke 1 dan ke 0 lagi. logika 0 ke 1.
Pada ujung ekor dari pulsa 6 kedua Sebagai catatan, perlu kita
masukan dan K) berlevel RENDAH. ketahui bahwa tidak semua flip-flop
Sepintas lalu, kondisi seperti ini JK berjenis master-budak. Beberapa
seolah-olah seperti kondisi tetap. flip-flop JK adalah dipacu-ujung.
Namun, inilah keanehan yang terlihat Manual data dari pabrik akan
pada flip-flop JK master-budak; menentukan apakah flip-flop tersebut
temyata flip-flop ini masih mentogel dipacu-ujung atau dipacu-pulsa.
level TINGGI. Flip-flop JK master-
budak mengingat setiap atau semua 9.5.2.2.4 Konverter
masukan TINGGI pada waktu pulsa
detak sedang berlevel TINGGI. Komponen digital yang sangat
Selama pulsa 6, baik masukan J penting dalam teknologi sistem
maupun K berlevel TINGGI untuk kontrol salah satunya adalah
sesaat, pada waktu masukan detak mengubah informasi digital ke analog
sedang berlevel TINGGI. Maka flip- dan sebaliknya. Pengukuran yang
flop tersebut tetap menganggap hal sangat baik dari variabel proses bisa
ini sebagai kondisi togel. dilihat dari peralatan yang mengubah
Selanjutnya, perhatikan pulsa informasi dari suatu variabel sinyal
detak 76 pada Gambar 9.84. Pulsa 7 tegangan elektrik.
muncul pada waktu masukan JK Untuk menghubungkan sinyal ini
berada pada mode tetap (J = 0, K = dengan sebuah komputer atau
0).Keluaran Q tetap berada pada rangkaian digital logic, yang pertama
keadaannya yang sekarang (Logis 1). diperlukan adalah memakai suatu
Selama pulsa 8 muncul, masukan K komponen yang mengkonversi dari
berlevel TINGGI untuk sesaat dan sinyal analog menjadi digital, yang
masukan J berada pada logis 0. Flip- disebut Analog to Digial Converter
flop menerima hal ini sebagai mode
reset. Maka pada ujung ekor dari
pulsa detak 8, keluaran Q akan reset
menjadi 0.
Sekarang, perhatikan pulsa detak
9 pada Gambar 9.84. Pada waktu
muncul ujung positif pulsa detak 9
dari flip-flop JK master-budak
tersebut, baik masukan J maupun K Gambar 9.85 Komparator dasar
kedua-duanya berlevel RENDAH.

Teknik Ototronik
Gambar 9.86 Contoh aplikasi rangkaian komparator
(ADC). Spesifikasi dari konversi ini yang banyak digunakan dalam suatu
harus bisa diketahui dengan baik komunikasi antara analog dan digital
secara detail, yaitu mengetahui adalah menggunakan suatu
hubungan yang ada antara sinyal komponen (biasa berbentuk IC-
analog dan digital. Seringkali terjadi Integrated Circuit) disebut
situasi yang berkebalikan, dimana komparator. Komponen ini secara
sinyal digital yang diperlukan untuk skematis ditunjukkan pada Gambar
menggerakkan peralatan yang 9.85, membandingkan dua tegangan
analog. Dalam kasus ini, diperlukan analog secara sederhana pada
suatu komponen elektronika yang terminal inputnya. Tergantung
mampu mengubah sinyal digital tegangan mana yang lebih besar,
menjadi sinyal analog, yang disebut output akan menjadi sinyal digital 1
Digital to Analog Converter (DAC). (high) atau 0 (low). Komparator
Komponen elektronika yang secara luas dipakai sebagai sinyal
merupakan bentuk mendasar alarm atau sinyal trigger atau sinyal
Gambar 9.87 Output keluaran akan bergoncang ketika

sinyal mempunyai noise didaerah level tegangan referensi

Teknik Ototronik
picu untuk suatu komputer atau Output komparator yang berubah-

sistem pemrosesan digital. Elemen ini ubah ini bisa menyebabkan masalah
juga terintegrasi menjadi bagian dari pada peralatan yang didesain untuk
analog to digital (A/D) dan digital to menafsirkan sinyal output dari
analog (D/A) converter. komparator.
Salah satu tegangan dari input Masalah ini seringkali dapat
komparator, Va or Vb pada Gambar diatasi oleh pemberian histerisis pada
9.85 akan menjadi input yang sekitar daerah level referensi dimana
bervariasi (input variabel) dan input sering terjadi perubahan output.
lainnya yang tidak berubah disebut Suatu waktu, komparator
tegangan referensi. Nilai dari mendapatkan pemicu dengan level
tegangan referensi ini dihitung dari high, level referensi ini secara
spesifikasi masalah kemudian otomatis akan berkurang sehingga
diaplikasikan secara tepat pada sinyal yang berkurang drastis pada
terminal input komparator. Sebagai beberapa nilai tertentu di bawah level
ilustrasi, ditunjukkan dalam Gambar referensi yang lalu, sebelum
9.86. Tegangan referensi disediakan komparator menghasilkan kondisi
dari rangkaian pembagi yang diambil output yang low. Ada banyak cara
dari sumber tegangan yang tersedia. dengan histerisis bisa disediakan, te-
Gambar 9.88 Komparator dengan histerisis.
Komparator dengan histerisis tapi gambar 9.88 (a) menunjukkan

seringkali diperlukan ketika memakai salah satu dari teknik tersebut.
rangkaian komparator, seringkali Resistor feedback Rf dipasang
terjadi masalah jika tegangan sinyal antara output dan salah satu input
mempunyai noise. Noise adalah komparator dan input dipisah dari
sinyal yang tidak diharapkan. Output sinyal oleh resistor yang lain, R.
komparator kemungkinan bisa Untuk kondisi Rf >> R, respon dari
bergoncang kembali dan seterusnya komparator ditunjukkan dalam
antara high dan low. Di daerah level Gambar 9.88 (b). Kondisi dimana
tegangan referensi. Efek ini output akan menjadi high (Vo)
ditunjukkan dalam Gambar 9.87. didefinisikan oleh kondisi :

Teknik Ototronik
Vin Vref lain, pengubah tersebut merumuskan

dengan baik masukan-masukan dan
Suatu ketika, menjadi high, kondisi keluaran-keluaran yang diharapkan
dari output akan kembali menjadi low dari sistem. Tabel kebenaran pada
(0 V) diberikan oleh hubungan : Gambar 9.90 (b) merinci beberapa
kemungkinan masukan dan keluaran
Vin Vref (R/Rf)Vo untuk pengubah D/A.
Marilah kita tinjau tabel
Histerisis diberikan oleh (R/Rf)Vo kebenaran pada Gambar 9.90
dan hal ini bisa berubah dengan (b)untuk pengubah D/A tersebut. Bila
mengatur harga resistor yang ada, masing-masing masukan RENDAH,
selama hubungannya masih maka tegangan keluaran (Vout)
memenuhi. Respon komparator menjadi 0 V seperti dirumuskan pada
ditunjukkan pada Gambar 9.88 (b). baris 1 dari tabel tersebut. Baris 2
Anak panah menindikasikan sekedar memaparkan masukan 1 (A)
penambahan atau pengurangan yang diaktifkan oleh suatu
tegangan input. levelTINGGI (level TINGGI ini kira-ki-
Gambar 9.89 Penggunaan konverter A/D dan D/A

dalam suatu sistem elektronika
Digital to Analog Converter ra 3,75 V). Bila masukan adalah

(DAC) berfungsi untuk mengubah/ (0001), maka keluaran dari pengubah
mentransformasikan masukan digital D/A tersebut menjadi 1 V. Baris 3
menjadi keluaran analog. Gambar hanya menunjukkan masukan B yang
9.90 (a) mengilustrasikan fungsi dari diaktifkan (0010). Hal ini akan
pengubah D/A. Bilangan biner membangkitkan keluaran 4 V. Baris 9
dimasukkan pada masukan-masukan hanya menunjukkan masukan D
di sebelah kiri, sedangkan tegangan (1000) yang diaktifkan, yang
keluaran yang bersangkutan berada menghasilkan keluaran 8 V dari
di sebelah kanan. Seperti halnya pengubah D/A tersebut. Perhatikan,
tugas-tugas dalam elektronika yang bahwa masukan-massukan tersebut

Teknik Ototronik
Gambar 9.90 Pengubah D/A
Gambar 9.91 Bagian dari suatu pengubah D/A
(D, C, B, A) adalah berbobot Gambar 9.90 (a), yaitu : 8 untuk

demikian rupa, sehingga level masukan D, 4 untuk masukan C, 2
TINGGI (sekitar 3,75 V) pada untuk masukan B, dan 1 untuk
masukan D akan membangkitkan 8 masukan A. Pengubah D/A terdiri
V, sedangkan level TINGGI pada atas dua bagian fungsional. Gambar
masukan A hanya akan 13-3 mengilustrasikan diagram blok
menghasilkan keluaran 1 V. dari suatu pengubah D/A. Pengubah
Pembobotan yang relatif dari masing- tersebut dibagi menjadi jaringan
masing masukan diberikan pada resistor dan penguat penjumlahan.

Teknik Ototronik
Jaringan resistor membebani sejumlah bits tertentu, dan level

masukan 1, 2, 4, dan 8 dengan tepat, logic TTL diperlukan, kecuali jika
sedangkan penguat penjumlahan ditentukan dalam IC DAC tertentu.
memberikan Skala tegangan keluaran 2. Sumber tegangan (Power Supply).
yang sesuai dengan tabel kebenaran. Menggunakan sumber bipolar
Sebagai penguat penjumlahan dalam pada level 12 sampai 18 Volt,
suatu pengubah D/A khusus kita diperlukan untuk amplifier internal.
gunakan IC jenis penguat operasional Beberapa DAC beroperasi dengan
(operational amplifier). Penguat suply yang unipolar (0 sampai 18
operasional sering disebut sebagai op Volt).
amp. Perlu kita perhatikan dari 3. Tegangan referensi (Reference
Gambar 9.89, bahwa pengubah D/A Supply). Diperlukan untuk
merupakan piranti perantara antara menetapkan range dari tegangan
sistem digital dan lingkungan luar. output dan resolusi dari konverter.
Nilainya harus stabil, mempunyai
riak yang kecil. Dalam beberapa
unit, tegangan referensi sudah ada
didalamnya.
4. Keluaran (Output). Sebuah
tegangan yang merepresentasikan
input digitalnya. Tegangan ini
berubah dalam setiap langkah
sebagai perubahan input digitalnya
dalam setiap bit-nya. Output
sebenarnya bisa jadi bipolar jika
konverter didesain untuk
merepresentasikan input digital
yang negatif.
5. Offset. Karena DAC biasanya
diimplementasikan dengan
Gambar 9.92 Diagram dasar DAC, menggunakan op-amp, ada
menunjukkan input dan output sinyal. tegangan offset outputnya dengan
input zero-nya. Koneksi akan
Pada aplikasi modern, memberikan kemudahan untuk
kebanyakan DAC terintegrasi dalam membuat nol dari output DAC
bentuk IC, digambarkan sebagai dengan input nolnya.
kotak hitam yang mempunyai 6. Data terkunci (Data Latch). Banyak
beberapa karakteristik input dan DAC mempunyai membuat data
output. Pada gambar 9.92, kita lihat terkunci pada inputnya. Ketika
elemen yang diperlukan pada DAC sebuah perintah logic diberikan
dalam hubungannya dengan input untuk mengunci suatu data,
dan output yang diperlukan. apapun data pada terminal input
Karakteristik dari DAC tersebut, dapat akan terkunci dalam DAC dan
disimpulkan di bawah ini, antara lain : analog output akan berubah
berdasarkan data input tersebut.
1. Input digital (Digital Input). Berupa Output akan tetap nilainya selama
data biner secara parallel dari data digital yang baru terkunci

Teknik Ototronik
sebagai input. Dengan cara ini, referensi 5 Volt, mempunyai input

input DAC dapat disambungkan 101001112, atau A7H. Jika input disini
secara langsung pada data bus dikonversi ke basis 10 (desimal), kita
8
dari komputer, tetapi ini akan dapatkan N = 16710 dan 2 = 256. Dari
berubah datanya hanya ketika persamaan di atas maka kita dapatkan
perintah mengunci diberikan oleh output DAC sebesar
sebuah komputer.
7. Waktu konversi (Conversion 167
Vout 5 3.2617 Volt.
Time). Sebuah DAC melaksana- 256
kan konversi digital input menjadi
analog output dengan cepat. Analog to Digital Converter
Waktu konversi tersebut biasanya (ADC) sering diperlukan dalam
terjadi dalam beberapa mikrodetik. perancangan suatu rangkaian
elektronika. Meskipun banyak sensor
Output dari DAC dapat didefinisikan yang menghasilkan output sinyal
ke dalam persamaan : digital secara langsung, baik yang
sudah ada atau masih dalam
Vout = VR [b12-1 + b22-2 +... +bn2-n +] pengembangan, masih banyak
variabel terukur dalam bentuk sinyal
dimana, tegangan elektrik yang perlu
Vout = tegangan analog output. dikonversi. Dengan semakin
VR = tegangan referensi. banyaknya pemakaian rangkaian
b1b2...bn = data biner n-bit. logika digital dan komputer dalam
sistem kontrol, maka diperlukan
Nilai minimum dari Vout adalah nol, pemakaian suatu ADC untuk
dan maksimumnya tergantung dari menghasilkan sinyal yang terkodekan
ukuran n-bit data binernya. Sebagai secara digital pada komputer.
contoh data 4 bit mempunyai nilai Persamaan ADC adalah sebagai
maksimum : berikut :
Vmax = VR[2-1+2-2+2-3+2-4] = 0.9375 VR Vin = VR [b12-1 + b22-2 +... +bn2-n +]
Dan data 8-bit mempunyai nilai dimana,

maksimum : Vout = tegangan analog input.
VR = tegangan referensi.
Vmax = VR[2-1+2-2+2-3+2-4+2-5+2-6+2-7+2-8] b1b2...bn = output data biner n-bit.
= 0.9961 VR
Dengan setiap langkah untuk 1 bit
Alternatif persamaan di atas, yang data outputnya mempunyai nilai
seringkali lebih mudah dipakai. Yaitu : sebesar :
N V = VR2-n
Vout VR
2n
Untuk itu, Ada suatu ketidakpastian
dimana, N = input DAC dengan data yang menjadi sifatnya dari V dalam
berbasis 10 (desimal). Diketahui banyak kasus konversi tegangan
konverter 8 bit dengan tegangan analog menjadi sinyal digital.

Teknik Ototronik
Ketidakpastian ini harus bisa dibawa bersangkutan. Keluaran biner

kedalam nilai yang diharapkan dalam tersebut akan berbanding lurus
sebuah desain aplikasi. Jika masalah dengan masukan analog. Diagram
dibawah pertimbangan yang sudah blok dari suatu pengubah A/D dipa-
Gambar 9.93 Diagram blok dari suatu pengubah A/D 4 bit
Gambar 9.94 Tabel kebenaran untuk suatu pengubah A/D 4 bit
ditentukan dari sebuah resolusi parkan pada Gambar 9.92. Pengubah

tertentu dalam tegangan analog, A/D ini mempunyai tegangan
maka ukuran data dan tegangan masukan analog yang berkisar dari 0
referensi harus dipilih untuk sampai 3 V. Kemudian, keluaran
mendapatkan data digital yang telah biner tersebut akan terbaca dalam
dikonversi. bentuk biner dari 0000 sampai 1111.
Pengubah analog ke digital Perhatikan bahwa pengubah A/D
(pengubah A/D) membalik proses dari tersebut jugs mempunyai masukan
pengubah D/A. Tegangan analog detak. Tabel kebenaran pada
yang tak diketahui dimasukkan ke Gambar 9.93 menjelaskan dengan
dalam pengubah A/D, dan akan terinci operasi pengubah A/D. Perlu
muncul keluaran biner yang kita perhatikan bahwa sisi masukan

Teknik Ototronik
dalam tabel kebenaran tersebut seperti National Semiconductor,

memaparkan tegangan masukan Signetics, dan Intersil. Sebuah blok
analog, sedangkan sisi keluaran sederhana dari pengubah fungsi A/D
memberikan pembacaan biner yang ADC0804 ditunjukkan dalam Gambar
bersangkutan. Perhatikan Pula 9.95. Pertama baris pengontrol
bahwa untuk masing-masing pengubah A/D secara langsung
perubahan 0,2 V dalam tegangan disampling dan digitalkan dengan
masukan hitungan keluaran biner tegangan analog pada masukan.
akan bertambah dengan 1. Tabel Kedua, baris pengontrol pengubah
kebenaran pengubah A/D ini A/D secara langsung membangkitkan
(Gambar 9.93) merupakan kebalikan 8-bit keluaran biner. Keluaran biner 8-
dari pengubah D/A pada Gambar bit adalah langsung disesuaikan
9.90. terhadap masukan tegangan analog.
Ada banyak IC yang dipakai Jika tegangan masukan 5 V maka
sebagai rangkaian ADC. Pabrik keluaran biner seharusnya 11111111.
menghasilkan ratusan pengubah Apabila tegangan masukan 0 V,
analog ke digital yang berbeda dalam keluaran biner akan 00000000.
bentuk IC. Dengan menggunakan
teknologi CMOS modem, banyak
gambaran y ang dapat ditambahkan
terhadap perubahan A/D IC
sementara yang
Gambar 9.96 Diagram pin dari ADC

Gambar 9.95 Penyederhanaan blok 0804 8 bit pengubah A/D.
diagram dari pengubah A/D IC
ADC0804 b bit
Sebuah diagram pin dari
pengubah A/D IC ADC0804
penghamburan daya tertahan dan ditunjukkan dalam Gambar 9.96. IC
pembayarannya dengan level yang ADC0804 adalah sebuah CMOS 8-bit
rendah. berurut diperkirakan pengubah A/D di
Perubahan IC A/D 8-bit akan many perancangannya dioperasikan
digambarkan dalam bagian ini. dengan mikroprosesor 8080A tanpa
Mikroprosesor ADC0804 8-bit tambahan interface. IC pengubah
pengubah A/D penyesuai 20-pin IC waktu ADC0804 adalah di bawah 100
DIP yang dihasilkan oleh pabrik mikro detik, dan semua masukan dan

Teknik Ototronik
keluaran adalah TTL yang lengkap. hanya beberapa dolar. Jika tegangan
Pengoperasian dengan catu daya 5 masukan analog diukur dengan teliti
V, dan akan dapat menangani secara melalui sebuah DMM (digital
penuh jarak 0 s/d 5 V masukan multimeter), pengubah A/D ADC0804
analog di antara pin 6 dan 7. IC didapatkan dengan ketelitian yang
Gambar 9.97 Sebuah pengetest rangkaian yang

menggunakan pembalik IC ADC0804 8 bit
ADC0804 mempunyai chip pendetak baik atas masukan tegangan tertentu.

pembangkit di mana hanya Pabrik memberikan total kesalahan
memerlukan resistor luar dan untuk ADC0804 +/-1 LSB.
kapasitor (perhatikan Gambar 9.97). Perpindahan H-ke-L pada pulsa detak
Sebuah contoh lab setup pada masukan WR terhadap IC
digunakan ADC0804 A/D pengubah ADC0804 ditunjukkan dalam Gambar
adalah ditunjukkan dalam Gambar 9.97 awal proses perubahan.
9.97. Masukan tegangan analog Keluaran biner timbul 100 1.1s pada
dikembangkan menrberang pengelap indikator (petunjuk di sebelah kanan)
dan ground dari 10 k potensiometer. keluaran-keluaran tiga keadaan bufer,
Hasil dare A/D pengubah adalah juga semuanya dapat dihubungkan
1/255 (2 1) dare skala penuh secara langsung terhadap data bus
tegangan analog (5 V dalam contoh pada sebuah dasar sistem
ini). Untuk setiap penambahan 0,02 V mikroprosessor. pengubah A/D
(1/255 x 5 V = 0,02 V), merupakan ADC0804 mempunyai interupt
keluaran baris yang ditambah 1. Jika keluaran (INTR, lihat kaki 5, Gambar
masukan analog sama dengan 0,1 V, 9.96) di mana sinyal sistem
keluaran biner akan 00000101 (0,1 mikroprosesor arus analog ke digital
V/0,02 V = 5, dan desimal 5 = pengubah selesai. Interup diperlukan
00000101 dalam biner). di dalam sistem mikroprosesor di
Rangkaian yang ditunjukkan mana interface sangat "pelan". Setiap
dalam Gambar 9.97 dapat diperoleh piranti asinkronos pengubah A/D ke

Teknik Ototronik
"sangat cepat" piranti sinkronous peralatan, misalnya komputer.

untuk sebuah mikroprosesor. Saluran ini akan bernilai high
Karakteristik yang penting dari ADC selama proses konversi. Ketika
dapat diringkas sebagai berikut : proses konversi sudah selesai,
maka saluran akan menjadi low.
1. Tegangan analog input (Analog Dimana perubahan dari level
voltage input). Ini merupakan yang high menjadi low
disambungkan dengan tegangan mengindikasikan bahwa proses
yang akan dikonversi. Yang konversi sudah selesai.
penting adalah bahwa nilai c. RD (Read). Ketika output di
tegangan ini harus konstant buffer dengan tri-state, terjadi
selama proses konversinya. proses konversi yang lengkap,
2. Sumber tegangan (power supply). hasil digital yang benar tidak di
Secara umum, sebuah ADC keluarkan ke saluran output.
memerlukan sumber tegangan Peralatan penerima harus
bipolar untuk op-amp internal dan menjadikan saluran RD menjadi
sumber digital logic-nya. low untuk membolehkan tri-
3. Tegangan referensi (reference state dan mengirim data ke
voltage). Tegangan referensi harus saluran output.
stabil, dengan memakai sumber
yang teregulasi dengan baik.
4. Digital output. Pengubah akan
mempunyai n output untuk koneksi
dengan rangkaian interfacing
digital. Secara umum, level
dengan nilai TTL untuk
mendefinisikan kondisi high dan
low.
5. Control lines. ADC mempunyai
sejumlah control line dengan 1 bit
digital input dan output, didesain
untuk operasi kontrol ADC dan
mengizinkan untuk berhubungan
dengan sebuah komputer.
Common line tersebut adalah :
a. SC (Start Convert). Ini adalah Gambar 9.98 Diagram
digital input ke ADC yang ADC,menunjukkan sinyal input dan
memulai konverter untuk proses output dan gambaran waktu konversi
pencarian digital output yang
benar untuk diberikan input 6. Waktu konversi (conversion time).
tegangan analog. Secara Ini bukan inut ataupun output,
khusus, konversi dimulai pada tetapi sangat penting dalam
tegangan yang berubah dari karakteristik suatu ADC. ADC tidak
high ke low. menghasilkan output digital secara
b. EOC (End of Convert). Ini terus-menerus ketika tegangan
merupakan digital output dari analog dibeikan pada terminal
ADC untuk diterima oleh suatu inputnya. ADC bisa secara

Teknik Ototronik
sekuensial memproses untuk melakukan jalinan yang panjang dari

mendapatkan output digitalnya dan aksi-aksi sederhana untuk melakukan
proses ini memerlukan waktu. tugas yang lebih kompleks yang
diinginkan oleh programmer.
9.5.3 Sistem Mikroprosesor dan Piranti input (pada sistem input
Mikrokontroler komputer) menyediakan informasi
kepada sistem komputer dari dunia
Mikrokontroler adalah salah satu luar. Dalam sistem komputer pribadi,
dari bagian dasar dari suatu sistem piranti input yang paling umum
komputer. Meskipun mempunyai adalah keyboard dan mouse.
bentuk yang jauh lebih kecil dari Komputer mainframe menggunakan
suatu komputer pribadi dan komputer keyboard dan pembaca kartu
mainframe, mikrokontroler dibangun berlubang sebagai piranti inputnya.
dari elemen-elemen dasar yang Sistem dengan mikrokontroler
sama. Secara sederhana, komputer umumnya menggunakan piranti input
akan menghasilkan output spesifik yang jauh lebih kecil seperti saklar
berdasarkan inputan yang diterima atau keypad kecil, menghasilkan
dan program yang dikerjakan. tegangan ON/OFF saja.
Gambar 9.99 Elemen dasar komputer
Seperti umumnya komputer, Hampir semua input mikrokontro-

mikrokontroler adalah alat yang ler hanya dapat memproses sinyal
mengerjakan instruksi-instruksi yang input digital dengan tegangan yang
diberikan kepadanya. Artinya, bagian sama dengan tegangan logika dari
terpenting dan utama dari suatu sumber. Level 0 disebut dengan VSS
sistem terkomputerisasi adalah dan tegangan positif sumber (VDD)
program itu sendiri yang dibuat oleh umumnya adalah 5 volt. Padahal
seorang programmer. Program ini dalam dunia nyata terdapat banyak
menginstruksikan komputer untuk sinyal analog atau sinyal dengan

Teknik Ototronik
Gambar 9.100 Sensor, sistem komputer dan aktuator
tegangan level yang bervariasi. Mikrokontroler mengolah sinyal

Karena itu ada piranti input yang secara digital, sehingga untuk dapat
mengkonversikan sinyal analog memberikan output analog diperlukan
menjadi sinyal digital sehingga proses konversi dari sinyal digital
komputer bisa mengerti dan menjadi analog. Piranti yang dapat
menggunakannya. Ada beberapa melakukan konversi ini disebut
mikrokontroler yang dilengkapi dengan DAC (digital to analog
dengan piranti konversi ini, yang converter).
disebut dengan ADC, dalam satu CPU (Central processing unit)
rangkaian terpadu. adalah otak dari sistem komputer.
Piranti output (pada sistem Pekerjaan utama dari CPU adalah
output Komputer) digunakan untuk mengerjakan program yang terdiri
berkomunikasi informasi maupun aksi atas instruksi-instruksi yang dibuat
dari sistem komputer dengan dunia oleh programmer. programmer
luar. Dalam sistem komputer pribadi membuat logika berpikir yang dirubah
(PC), piranti output yang umum ke bahasa pemrograman. Program
adalah monitor CRT, tetapi sekarang komputer akan menginstruksikan
semakin banyak orang yang menukai CPU untuk membaca informasi dari
monitor LCD. Sedangkan sistem piranti input, membaca dan menulis
mikrokontroler mempunyai output informasi dari/ke memori, dan untuk
yang jauh lebih sederhana seperti menulis informasi ke output.
lampu indikator atau beeper. Frasa Dalam mikrokontroler umumnya
kontroler dari kata mikrokontroler hanya ada satu program yang bekerja
memberikan penegasan bahwa alat dalam suatu aplikasi. CPU AT89S51
ini mengontrol sesuatu. mengenali hanya beberapa puluh

Teknik Ototronik
Gambar 9.101 Blok diagram sistem mikrokontroler
instruksi yang berbeda. Karena itu sebagai media penyimpan program

sistem komputer ini sangat cocok dan data permanen yang tidak boleh
dijadikan model untuk mempelajari berubah meskipun tidak ada
dasar dari operasi komputer karena tegangan yang diberikan pada
dimungkinkan untuk menelaah setiap mikrokontroler. RAM digunakan
operasi yang dikerjakan. sebagai tempat penyimpan data
Sistem komputer menggunakan sementara dan hasil kalkulasi selama
osilator clock untuk memicu CPU proses operasi. Beberapa
untuk mengerjakan satu instruksi ke mikrokontroler mengikutsertakan tipe
instruksi berikutnya dalam alur yang lain dari memori seperti EPROM
berurutan. Setiap langkah kecil dari (erasable programmable read only
operasi mikrokontroler memerlukan memory) dan EEPROM (electrically
waktu satu atau beberapa clock untuk erasable programmable read only
melakukannya. memory).
Ada beberapa macam tipe dari Program komputer adalah hasil
memori komputer yang digunakan imajinasi seorang programmer.
untuk beberapa tujuan yang berbeda Komponen utama dari program
dalam sistem komputer. Tipe dasar adalah instruksi-instruksi dari instruksi
yang sering ditemui dalam set CPU. Program disimpan dalam
mikrokontroler adalah ROM (read memori dalam sistem komputer di
only memory) dan RAM (random mana mereka dapat secara berurutan
access memory). ROM digunakan dikerjakan oleh CPU.

Teknik Ototronik
listrik, yang dikendalikan oleh media

pengontrol otomatis yang terprogram
Gambar 9.102 Blok diagram hubungan antara sensor,

mikroprosesor dan aktuator
Setelah dipaparkan bagian-

bagian dari suatu sistem komputer,
sekarang akan dibahas mengenai diantaranya mikrokontroler. Macam-
mikrokontroler. Digambarkan sistem macam aktuator adalah sebagai
komputer dengan bagian yang berikut :
dikelilingi oleh garis putus-putus. Aktuator tenaga elektris, biasanya
Bagian inilah yang menyusun digunakan solenoid, motor arus
mikrokontroler. Bagian yang searah, mempunyai sifat mudah
dilingkupi kotak bagian bawah adalah diatur dengan torsi kecil sampai
gambar lebih detail dari susunan sedang.
bagian yang dilingkupi garis putus- Aktuator tenaga hidrolik. Torsi
putus. Kristal tidak termasuk dalam yang besar, konstruksinya sukar.
sistem mikrokontroler tetapi Aktuator tenaga pneumatik. Sukar
diperlukan dalam sirkuit osilator clock. dikendalikan
Suatu mikrokontroler dapat Aktuator Lainnya : piezoelectric,
didefinisikan sebagai sistem magnetik, ultra sound dan lain-lain.
komputer yang lengkap termasuk
sebuah CPU, memori, osilator clock, Bentuk umum dari aktuator adalah
dan I/O dalam satu rangkaian sebagai berikut :
terpadu. Jika sebagian elemen 1. Relay, adalah peralatan yang
dihilangkan, yaitu I/O dan memori, dioperasikan secara elektrik yang
maka chip ini akan disebut sebagai secara mekanik akan menswitch
mikroprosesor. sirkuit elektrik. Relay merupakan
bagian yang penting dalam
9.5.4 Aktuator sistem kontrol, karena kegunaan-
nya dalam kendali jarak jauh, dan
Aktuator adalah sebuah mengendalikan listrik tegangan
peralatan elektris atau mekanis untuk tinggi dengan menggunakan
menggerakkan atau mengontrol listrik tegangan rendah. Ketika
sebuah mekanisme atau sistem. tegangan mengalir ke dalam
Aktuator diaktifkan dengan elektromagnet pada sistem
menggunakan lengan mekanis yang kontrol relay, maka magnet akan
biasanya digerakkan oleh motor menarik lengan logam pada arah
magnet, dengan demikian kontak
Teknik Ototronik
terjadi. Relay bisa memiliki jenis DC tanpa sikat, menggunakan

NO atau NC ataupun dua- semi konduktor untuk merubah
duanya. maupun membalik arus sehingga
2. Solenoida. Solenoida adalah alat layaknya pulsa yang
yang digunakan untuk mengubah menggerakkan motor tersebut.
sinyal listrik atau arus listrik Biasa digunakan pada sistem
menjadi gerakan mekanis linear. servo, karena mempunyai
Terbentuk dari kumparan dengan efisiensi tinggi, umur pemakaian
inti besi yang dapat bergerak, lama, tingkat kebisingan suara
besarnya gaya tarikan atau listrik rendah, karena putarannya
dorongan yang dihasilkan adalah halus seperti stepper namun
ditentukan dengan jumlah lilitan putarannya terus menerus tanpa
kumparan tembaga dan besar adanya step.
arus yang mengalir melalui
kumparan. 9.6 Sistem Kontrol Analog
3. Stepper. Stepper adalah alat dan Digital (Elektronik)
yang mengubah pulsa listrik yang
diberikan menjadi gerakan rotor Pada sistem kontrol elektronik,
diskrit (tidak kontinyu) yang kontroler yang digunakan merupakan
disebut step (langkah). Satu suatu unit yang terdiri dari komponen
putaran motor memerlukan 360 elektronika. Unit elektronika disini
derajat dengan jumlah langkah merupakan rangkaian yang
yang tertentu perderajatnya. terintegrasi dari banyak komponen
Ukuran kerja dari stepper elektronika, yaitu resistor, kapasitor,
biasanya diberikan dalam jumlah induktor, dioda, transistor, op-amp,
langkah per-putaran per-detik. IC dan masih banyak komponen
Motor stepper mempunyai elektronika yang lain. Minimum disini
kecepatan dan torsi yang rendah maksudnya adalah dimana kontroler
namun memiliki kontrol gerakan yang berupa rangkaian elektronika
posisi yang cermat, hal ini terdiri dari komponen-komponen
dikarenakan memiliki beberapa elektronika baik resistor, kapasitor,
segmen kutub kumparan. induktor, dioda, transistor, op-amp
4. Motor DC. Motor DC adalah alat sampai dengan IC tertentu yang
yang mengubah energi listrik terangkai menjadi satu-kesatuan
menjadi gerak, mempunyai yang utuh dengan jumlah komponen
prinsip dasar yang sama dengan yang seminimal mungkin tetapi sudah
motor stepper namun mampu untuk membentuk sistem
gerakannya bersifat kontinyu kontrol tertentu. Dengan pengertian
atau berkelanjutan. Motor DC lain pada bagian ini akan diberikan
dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; konsep sistem kontrol yang
Motor DC dengan sikat (mekanis sederhana dengan rangkaian
komutasi), yaitu motor yang elektronika, tetapi dari segi fungsi
memiliki sikat karbon berfungsi sudah bisa tercapai. Sistem kontrol
sebagai pengubah arus pada elektronika ini bisa berupa sistem
kumparan sedemikian rupa kontrol loop terbuka ataupun sistem
sehingga arah tenaga putaran kontrol loop tertutup. Pada dasarnya
motor akan selalu sama. Motor ada dua jenis sistem kontrol
Teknik Ototronik
elektronika yang bisa dibentuk, yaitu diproses tanpa memerlukan waktu

sistem kontrol analog dan sistem dan langsung diproses ke piranti
kontrol digital. berikutnya.
Dalam sistem kontrol analog, Sebagai contohnya, mari kita
pengontrol tersusun dari piranti dan membuat sistem kontrol suhu mesin
rangkaian analog yang tradisional, pada mobil. Pertama kali harus dibuat
kebanyakan memakai penguat linear adalah membuat blok diagram sistem
(linear amplifier). Banyak yang kontrolnya. Blok diagram ini bisa
memakai Op-Amp karena dengan dijelaskan sesuai pada gambar 9.103.
komponen ini kita bisa membuat Tampak bahwa sistem ini merupakan
rangkaian yang merepresentasikan sistem kontrol loop tertutup. Hal ini
persamaan yang kita buat. bisa diamati dengan adanya umpan
Bagaimana merancang sistem kontrol balik yang diberikan dari keluaran
analog, di bawah akan kita bahas dari engine (berupa besaran suhu) ke
perancangan sampai terbentuk pembanding (+/-) sebelum masuk ke
sistem kontrol yang sudah siap kontroler. Tentunya agar besaran
diterapkan. Pada awalnya, sistem mekanis bisa diolah secara
kontrol yang dibuat bersifat analog elektronik, maka diperlukan sebuah
karena teknologi analog adalah satu- sensor yang mampu merubah
satunya yang tersedia pada saat itu. besaran suhu (oC) menjadi besaran
Dalam sistem kontrol analog, setiap listrik, yaitu tegangan dengan satuan
perubahan, baik pada referensi Volt.
maupun pada umpanbalik, dapat Bagaimana strategi kontrol yang
terindera secara segera, dan diterapkan dalam sistem ini. Hal ini
langsung penguat menyesuaikan akan dijelaskan sebagai berikut. Suhu
outputnya (kepada aktuator). Hal ini referensi yang menjadi tujuan dari
yang membedakan dengan sistem sistem ini, mempunyai harga yang
kontrol digital. Karena pada sistem tetap. Sebagai misal kita tentukan
kontrol analog, sinyal yang diperoleh nilai suhu referensi adalah 80 oC.
secara langsung dan kontinyu Nilai ini adalah harga yang disaran-
Gambar 9.103 Blok diagram sistem kontrol suhu engine

Teknik Ototronik
kan pada engine yang bekerja, atau memerlukan transistor power agar
disebut suhu kerja engine. Dengan mampu meng-ON kan kipas.
kata lain, diharapkan bahwa suhu Disamping transistor power maka
sebenarnya pada engine nanti adalah agar suhu engine bisa menurun,
disekitar 80 OC, tidak boleh kurang maka diperlukannya angin yang
maupun lebih dari 80 oC. Ada berhembus ke sistem radiator untuk
lingkaran dengan tanda +/-, ini mendinginkan air yang tentunya
disebut pembanding. Fungsi dari mengalir ke dalam engine dan
komponen ini adalah membanding- menyerap panas engine untuk
kan suhu engine yang terbaca oleh dikeluarkan lagi ke radiator. Maka
sensor dengan suhu referensi yang diperlukan kipas untuk merubah
diberikan. Sehingga dengan memakai sinyal listrik menjadi hembusan angin.
persamaa yang sederhana yaitu Kipas merupakan salah satu bentuk
pengurangan suhu referensi dengan aktuator juga.
suhu terbaca, maka akan didapatkan Kemudian bagaimana yang
nilai error tertentu. terjadi dengan temperatur engine.
Suhu sebenarnya yang dihasilkan
oleh engine bisa bervariasi. Bisa
error = suhu ref. - suhu real dingin, sedang ataupun tinggi. Hal
(error = tujuan - output)
inilah, kenapa sistem kontrol ini
diperlukan. Apabila sistem kontrol ini
berfungsi dengan baik, tentunya suhu
Tampak pada blok diagram
sebenarnya akan berkisar didaerah
gambar 9.103, bahwa kontroler yang
80 oC. Seperti sudah diketahui bahwa
dipakai adalah kontroler ON/OFF.
kenapa suhu kerja engine harus di
Sehingga nilai error yang didapatkan o
sekitar 80 C. Pada kondisi
dari kalkulasi di atas, maka akan kita
temperatur rendah maka kerja dari
dapatkan ada tiga kemungkinan yang
engine tidak bisa menghasilkan
ada, yaitu :
power yang optimal, begitu juga jika
1. Error bernilai negatif.
temperature tinggi. Jika temperature
2. Error bernilai positif.
sangat tinggi, terjadi overheating,
3. Error bernilai nol.
maka akibatnya akan sangatlah fatal.
Hal ini bisa menyebabkan kerusakan
Dari tiga kemungkinan ini, maka
pada engine. Sehingga dengan
kontroler akan mengambil keputusan,
adanya sistem kontrol ini, diharapkan
apakah aktuator akan di ON ataukah
temperatur pada engine selalu
di OFF kan. Aktuator berfungsi untuk
berada di suhu kerjanya.
merubah sinyal perintah yang berasal
Setelah dibuat blok diagram,
dari kontroler menjadi sinyal aksi
maka mari kita buat rangkaian
yang akan diberikan ke engine.
elektronikanya. Pada umpan balik,
Aktuator diperlukan karena sinyal
ada sensor suhu dengan tipe NTC.
perintah yang berasal dari kontroler
Tentunya agar bisa dirubah menjadi
tidak mampu untuk menggerakkan
sinyal tegangan, maka diperlukan
kipas secara langsung, karena
rangkaiannya. Rangkaian tersebut
memang sinyal yang berasal dari
bisa ditunjukkan pada gambar 9.104.
kontroler merupakan sinyal yang
Tampak pada gambar tersebut
lemah. Sehingga dalam hal ini
bahwa rangkaian yang ada adalah

Teknik Ototronik
Semakin besar temperatur, maka

semakin kecil hambatan RECT,
sehingga akan didapatkan nilai
tegangan Vo yang semakin kecil.
Sebaliknya jika temperature engine
semakin kecil, maka semakin besar
hambatan RECT sehingga semakin
besar pula tegangan Vo yang
dihasilkan. Dengan kata lain ada
hubungan berbanding terbalik antara
besaran temperatur dengan tegangan
Gambar 9.104 Rangkaian sensor listrik yang dihasilkan. Hubungan
temperature yang sederhana antara temperatur dengan nilai
hambatan yang dihasilkan bisa
diperhatikan pada gambar 9.105.
rangkaian pembagi tegangan atau
disebut rangkaia devider. Sehingga
tegangan yang terbaca oleh
Electronic Control Unit (ECU) atau
Electronic Control Modul (ECM)
didapatkan persamaan
Vo = (RECT / (RECT + RECU)) . 5 Volt
Harga RECU tergantung dari desain

yang dibuat. Bisa dibuat dengan nilai
1 k - 5 k.
Gambar 9.106 Rangkaian devider

dengan potensiometer untuk
membentuk suhu referensi.
Sedangkan suhu referensi bisa

kita buat dengan memakai rangkaian
devider. Tegangan keluaran dari
rangkaian devider (suhu referensi),
harus stabil. Sehingga power supply
5 Volt yang dilewatkan regulator
diperlukan agar didapatan harga yang
tidak berubah-ubah. Dengan
menghubungkan kedua ujung
potensiometer ke sumber 5 Volt dan
ground, maka terminal tengah dari
Gambar 9.105 Hubungan antara potensiometer sudah menghasilkan
temperatur dengan nilai hambatan tegangan tertentu yang kita inginkan.
yang dihasilkan
Tegangan inilah yang menjadi nilai
dari besaran suhu referensi pada blok
Teknik Ototronik
diagram sistem kontrol di atas. Nilai dimana tegangan suhu yang terukur
dari Vo pada gambar 9.106 diatur masih di atas 2 Volt. Sehingga kipas
supaya harganya merepresentasikan harus dalam kondisi OFF (kondisi Vo
nilai temperatur 80 oC. > 2 Volt). Sehingga sinyal perintah
Kita asumsikan bahwa relasi dari kontroler yang berupa rangkaian
antara temperatur sebenarnya komparator Op-Amp harus
dengan tegangan temperatur terukur menghasilkan nilai 0 Volt. Jika mobil
sesuai dengan gambar 9.107. distarter, maka engine akan running,
Tampak bahwa pada suhu 80 oC tentunya karena terjadi pembakaran
didapatka Vo sebesar 2 Volt. maka timbul panas. Semakin lama,
temperatur akan panas sehingga
suhu engine akan mendekati 80 oC
dimana tegangan Vo akan mendekati
2 Volt. Selama suhu engine belum di
atas 80 oC, maka kondisi kipas akan
tetap OFF (sinyal perintah = low).
Sampai jika suhu temperatur di atas
80 oC maka kipas harus ON (sinyal
Gambar 9.107 Hubungan antara suhu perintah = high). Hal ini mengandung
sebenarnya dengan tegangan terukur maksud agar terjadi proses
pendinginan. Kejadian ini akan terus
Sehingga suhu referensi harus kita berlangsung terus menerus sampai
atur agar bernilai 2 Volt. Tentunya posisi kunci kontak mobil di OFF kan.
mengatur nilai ini dengan merubah Dari keterangan tersebut bisa
nilai dari kedua resistor yang berada kita simpulkan, yaitu sebagai berikut :
di dalam potensiometer dengan cara 1. Temperature < 80 oC.
memutar pegangan potensiometer. Vo > 2 Volt, maka kipas OFF
Kemudian bagaimana dengan 2. Temperature > 80 oC.
rangkaian pembanding dan Vo < 2 Volt, maka kipas ON
kontrolernya. Tampak pada gambar 3. Temperature = 80 oC.
9.103 kontroler dan pembanding di Vo = 2 Volt, maka kondisi kipas
selubungi oleh garis putus-putus. sama dengan sebelumnya.
Dengan menggunakan rangkaian Dari ketiga kemungkinan ini, maka
komparator (lihat bagian 9.6.2.2.4) bisa dibuat rangkaian komparator
maka pembanding dan kontroler seperti terlihat pada gambar 9.108.
(ON/OFF) bisa dijadikan menjadi 1
rangkaian komparator dengan
menggunakan Op-Amp. Dengan
melihat gambar 9.85, maka dengan
adanya tiga kemungkinan dari nilai
error, yaitu positif, negatif dan nol,
maka bisa kita tentukan dimana harus
kita sambungkan suhu referensi,
suhu terbaca ke masing-masing Gambar 9.108 Rangkaian komparator
terminal input dari Op-Amp. Pada Op-amp dengan permasalahan pada
sistem kontrol suhu engine
kondisi awal sebelum engine running
maka suhu temperature adalah dingin
Teknik Ototronik
Gambar 9.109 Rangkaian elektronik untuk sistem kontrol suhu engine
Dari masing-masing penjelasan di digital hanya "melihat" inputnya pada

atas, maka bisa kita gabungkan saat tertentu dalam suatu scan dan
rangkaian lengkap dari sistem kontrol memperbarui outputnya pada saat
analog suhu engine seperti terlihat yang lain. Jika input berubah sejenak
pada gambar 9.109. setelah komputer melihatnya,
Dalam sistem kontrol digital, perubahan itu masih tidak terdeteksi
pengontrol menggunakan rangkaian sampai waktu berikutnya melintasi
digital. Kerap kali, rangkaian ini scan. Hal ini secara mendasar
sesungguhnya adalah komputer yang berbeda daripada sistem analog,
biasanya berbasis mikroprosesor yang bersifat kontinu dan
atau mikrokontroler. Komputer menanggapi setiap perubahan secara
tersebut melaksanakan program yang segera. Meskipun demikian, pada
berulang berkali-kali (setiap kebanyakan sistem kontrol digital,
perulangan disebut iterasi atau scan). waktu scan sedemikian singkat
Program memerintahkan kepada dibandingkan waktu tanggapan
komputer untuk membaca data dari proses yang dikontrol sehingga, untuk
sensor yang sebelumnya diolah dulu semua tujuan praktis, tanggapan
dari sinyal tegangan analog ke sinyal pengontrol terasa seketika. Dunia
digital, lalu menggunakan bilangan- fisik pada dasarnya adalah "alam
bilangan ini untuk menghitung output analog". Gejala-gejala alamiah
pengontrol (yang kemudian dikirim membutuhkan waktu untuk terjadi,
kepada aktuator). Program tersebut dan biasanya mereka bergerak
lalu memutar balik ke permulaan dan secara sinambung dari satu posisi ke
memulai lagi. Waktu total untuk satu posisi berikutnya. Oleh karena itu,
kali melintasi program mungkin kebanyakan sistem kontrol akan
kurang dari 1 milidetik (ms). Sistem mengendalikan proses-proses

Teknik Ototronik
Gambar 9.110 Blok diagram sistem kontrol digital dengan loop tertutup dengan
menggunakan mikroprosesor atau mikrokontroler
analog. Hal ini berarti bahwa, pada 9.7 Pemrograman Sistem

banyak kasus, sistem kontrol digital Kontrol Elektronik
mula-mula harus mengubah data
input analog dari dunia-nyata menjadi Konsep pemrograman terstruktur
bentuk digital sebelum data tersebut memegang peran penting dalam
dapat dipergunakan. Begitu pula, merancang, menyusun, memelihara
output dari pengontrol digital harus dan mengembangkan suatu program,
diubah dari bentuk digital kembali khususnya program aplikasi yang
menjadi bentuk analog. Gambar besar dan kompleks.
9.110 memperlihatkan diagram blok Konsep ini diungkapkan pertama
dari sistem kontrol kalang-tertutup kali pada tahun 1960-an oleh
digital. Perhatikan dua blok Profesor Edsger Djikstra Bari
tambahan: pengubah digital-ke- Universitas Eindhoven. Profesor
analog (digital to analog converter Djikstra mengungkapkan bahaya dari
atau DAC) dan pengubah analog-ke- penggunaan instruksi peralihan
digital (analog to digital converter proses tanpa syarat tertentu (GOTO,
atau ADC). (Piranti-piranti ini, yang salah satu sintaks bahasa pascal)
mengubah data di antara format dalam pembuatan segala bentuk
digital dan analog, dibahas dalam program karena akan menjadikan
bagian 9.6.2.2.4). Juga perhatikan program tidak terstruktur dengan
garis umpan-balik diperlihatkan balk. Oleh sebab itu mulailah
langsung menuju ke pengontrol. Hal dikembangkan teknik pemrograman
ini menekankan kenyataan bahwa terstruktur. Namun demikian
komputer, bukan rangkaian penerapan teknik ini tidak semata-
pengurangan yang terpisah, yang mata hanya untuk menghindari
melakukan pembandingan di antara penggunaan instruksi GOTO, tetapi
sinyal referensi dan sinyal umpan- untuk menciptakan program yang
balik. terstruktur dan sistematis.

Teknik Ototronik
Sebelum mempelajari bahasa 4. Pemrograman terstruktur merupa-

pemrograman terstruktur lebih lanjut, kan proses mengimplementasikan
ada beberapa istilah mendasar yang urutan langkah untuk menyele-
perlu dipahami lebih dahulu, yaitu: saikan suatu masalah dalam
1. Program adalah kata, ekspresi, bentuk program yang memiliki
pemyataan atau kombinasinya rancang bangun yang terstruktur
yang disusun dan dirangkai dan tidak berbelit-belit sehingga
menjadi satu kesatuan prosedur mudah ditelusuri, dipahami clan
yang berupa urutan langkah untuk dikembangkan oleh siapa raja.
menyelesaikan masalah yang
diimplementasikan dengan meng- Teknik pemrograman terstruktur
gunakan bahasa pemrograman harus memiliki ciri atau karakteristik
sehingga dapat dieksekusi oleh sebagai berikut :
komputer.
1. mengandung algoritma pemeca-
2. Bahasa pemrograman merupakan han masalah yang tepat, benar,
prosedur/tata cara penulisan sederhana, standar dan efektif;
program. Pada bahasa 2. memiliki struktur logika dan
pemrograman terdapat dua faktor struktur program yang benar dan
penting, yaitu sintax dan semantik. mudah dipahami serta menghin-
Sintay (sintaks) adalah aturan- dari penggunaan instruksi GOTO.
aturan gramatikal yang mengatur 3. membutuhkan biaya testing, pe-
tata cara penutisan kata, ekspresi meliharaan dan pengembangan
dan pernyataan, sedangkan yang rendah;
semantik adalah aturan-aturan 4. memiliki dokumentasi yang baik;
untuk menyatakan suatu arti.
Standar bahasa pemrograman
3. Pemrograman merupakan proses yang baik dibutuhkan untuk
menaimplementasikan urutan menciptakan suatu program yang
lanngkah untuk menyelesaikan baik yang memiliki portabilitas yang
suatu masalah dengan tinggi sehingga memudahkan dalam
menggunakan suatu Bahasa merancang dan merawat program
pemrograman. Algorithma berasal serta meningkatkan efektivitas
dari kata algoris dan ritmis, yang penggunaan peralatan komputer.
pertama kali diungkapkan oleh Untuk menentukan standar program
Abu Jafar Mohammed Ibn Musa al yang baik dibutuhkan beberapa
Khowarismi (825 M) dalam buku standar sebagai dasar penilaian,
Al-Jabr Wa-al Muqabla. Dalam seperti:
bidang pemrograman algorithma 1. teknik pemecahan masalah,
didefinisikan sebagai suatu 2. penyusunan program,
metode khusus yang tepat dan 3. perawatan program,
terdiri dari serangkaian langkah 4. standar prosedur.
yang terstruktur dan dituliskan
secara sistematis yang akan Standar-standar tersebut sering
dikerjakan untuk menyelesaikan dilihat oleh pemrogram sebagai
suatu masalah dengan bantuan batasan kreativitas dan kemampuan
komputer. untuk menuangkan berbagai ide ke

Teknik Ototronik
dalam bentuk program. Namun dapat ditelusuri kembali dengan

standar tersebut akan membuat mudah. Bahkan pembuat program
program menjadi konsisten dan sendiri seringkali menemui kesulitan
mudah untuk dikembangkan. dalam menelusuri program tersebut
Komputer adalah mesin yang jika program rancangan itu tidak
dapat melaksanakan seperangkat dirancang dengan struktur yang
perintah dasar (instruction set). teratur.
Komputer hanya dapat diberi perintah Teknik merancang sebuah
yang terdiri dari perintah-perintah program yang mempunyai struktur
dasar tersebut. Perintah-perintah yang baik, biasanya diawali dengan
yang lebih rumit (misalnya pembuatan flowchart (diagram alir),
mengurutkan suatu daftar sesuai pseudo code dan program assembly
abjad) harus diterjemahkan menjadi yang dirancang. Diagram alir
serangkaian perintah-perintah dasar digunakan untuk menggambarkan
yang dapat dimengerti komputer terlebih dahulu mengenai "apa yang
(perintah-perintah yang termasuk harus dikerjakan" sebelum mulai
dalam instruction set komputer merancang program.
tersebut) yang pada akhirnya dapat Hal yang penting diketahui
mennyelesaikan tugas yang sebelum membuat suatu program
diinginkan, meskipun dijalankan adalah algoritma. Algoritma berasal
dengan beberapa operasi dasar, dari kata algoris dan ritmis, yang
bukan satu operasi rumit. pertama kali diungkapkan oleh Abu
Jafar Mohammed Ibn Musa al
9.7.1 Teknik Merancang Pro- Khowarismi (825 M) dalam buku Al-
gram Jabr Wa-al Muqabla. Dalam bidang
pemrograman algoritma didefinisikan
Dalam merancang sebuah sebagai suatu metode khusus yang
program, seringkali para pembuat tepat dan terdiri dari serangkaian
program menganggap sebuah langkah yang terstruktur dan
program rancangannya sudah selesai dituliskan secara sistematis yang
jika program tersebut telah berjalan akan dikerjakan untuk menyelesaikan
dengan baik. Namun dalam suatu masalah dengan bantuan
aplikasinya, seringkali sebuah komputer.
program yang dirancang, perlu Algoritma merupakan pola pikir
ditelusuri lagi untuk keperluan terstruktur yang berisi tahap-tahap
pengembangan lebih lanjut ataupun penyelesaian masalah yang dapat
digabungkan dengan program lain disajikan dengan teknik tulisan
dalam kerja sama tim. maupun dengan gambar. Penyajian
Pihak lain dalam tim seringkali algoritma dalam bentuk tulisan
membutuhkan cara kerja dari biasanya menggunakan metode
program rancangan tersebut untuk structure english atau pseudo code
menggabungkan atau mengembang- (kode semu). Kebanyakan orang
kan lebih lanjut program rancangan menyajikan algoritma dalam bentuk
yang telah dianggap selesai. Untuk gambar. Penyajian algoritma dalam
itu, sebuah program yang baik tidak bentuk gambar biasanya
hanya dapat berjalan dengan baik menggunakan flowchart (diagram
saja, namun program tersebut harus alir). Selain flow chart sebenarnya

Teknik Ototronik
Gambar 9.111Contoh diagram alir atau flowchart
masih ada beberapa metode untuk semu sangat dipengaruhi oleh tata
menggambarkan algoritma yaitu bahasa pembuatnya, sehingga
structure chart, HIPO (hierarchy input kadang-kdang sulit dipahami oleh
process output), data flow diagram, orang lain. Oleh karena itu kemudian
dan lain-lain. dikembangkan suatu metode lain
Istilah pseudo code (kode semu) yang dapat menggambarkan suatu
merupakan metode yang cukup algoritma program secara lebih
efisien untuk menggambarkan suatu mudah dan sederhana yaitu dengan
algoritma . Pseudo code dituliskan menggunakan flowchart (diagram
dengan menggunakan bahasa yang alir). Terdapat 2 jenis flowchart yaitu
mudah dipahami (boleh sistem flowchart dan program
menggunakan bahasa Indonesia) flowchart.
agar alur logika yang digambarkan Sistem flowchart merupakan
dapat dimengeti oleh orang awam diagram alir yang menggambarkan
sekalipun yang tidak mengerti suatu sistem peralatan komputer
masalah keteknikan, terutama yang digunakan dalam proses
tentang bahasa pemrograman itu pengolahan data serta hubungan
sendiri.. antar peralatan tersebut. Sistem flow
Pseudo code (kode semu) chart tidak digunakan untuk
disusun dengan tujuan untuk menggambarkan urutan langkah
menggambarkan tahap-tahap untuk memecahkan masalah, tetapi
penyelesaian suatu masalah dengan hanya untuk menggambarkan
kata-kata (teks). Metode ini prosedur dalam sistem yang
mempunyai kelemahan, dimana dibentuk.
penyusunan algoritma dengan kode

Teknik Ototronik
Seperti terlihat contoh flowchart menjadi kumpulan perintah-perintah

pada gambar 9.111, bisa dijelaskan dasar tersebut. Penerjemahan
sebagai berikut : setelah proses dilakukan oleh program komputer
selesai dijalankan, hasil dari proses yang disebut kompilator (compiler).
diperiksa. Jika hasil dari proses Setiap bahasa pemrograman
adalah X, jalankan proses X. Namun, mempunyai kompilatornya sendiri.
jika hasil clan proses bukan X, proses Contoh dari kompilator ini adalah
Y yang dijalankan. kompilator C++ tidak akan mengerti
Pseudo code biasanya program yang ditulis dengan bahasa
digambarkan dalam Bahasa C atau Java. Sintaks dari bahasa
Pascal yang lebih manusiawi pemrograman lebih mudah dipahami
daripada bahasa assembly seperti oleh manusia daripada sintaks
pada cuntoh berikut di mana pseudo perintah dasar. Namun tentu saja
code digambarkan dalam Bahasa komputer hanya dapat melaksanakan
Pascal : perintah dasar itu. Maka di sinilah
peran penting kompilator sebagai
If Hasil = X then Begin perantara antara bahasa
ProsesX End pemrograman dengan perintah dasar.
Else Begin ProsesY End; Kegiatan membuat program
komputer dengan menggunakan
Struktur dari sebuah program bahasa pemrograman disebut
biasanya terdiri atas: pemrograman komputer. Contoh
bahasa pemrogaman adalah bahasa
1) Pernyataan Asembler, FORTRAN, COBOL,
Pernyataan menggambarkan BASIC, JAVA, dan C++.
dasar mekanisme dari melakukan Bahasa pemrograman berfungsi
sesuatu, seperti pemberian nilai sebagai media untuk menyusun dan
pada variabel atau memanggil memahami suatu program komputer
subroutine berikut: serta sebagai alat komunikasi antara
Mov A,#00H ;memberi nilai programmer dengan komputer.
pada akumulator Bahasa pemrograman dapat
Call SerialOut ;memanggil digolongkan menjadi beberapa
subroutine Serialout tingkatan yaitu :
2) Putaran 1. Bahasa tingkat rendah (Low Level

Struktur putaran digunakan Language)
untuk melakukan sebuah operasi Bahasa tingkat rendah
yang lilakukan berulang-ulang. merupakan bahasa pemrograman
yang berorientasi pada mesin.
3) Pilihan Disebut tingkat rendah karena
Dua buah pernyataan yang bahasa ini lebih dekat ke bahasa
seringkali digunakan untuk memilih mesin daripada bahasa manusia.
dari dua kemungkinan yang ada. Yang tergolong dalam bahasa tingkat
rendah adalah bahasa assembly.
9.5.2 Bahasa Pemrograman Kelemahan bahasa tingkat rendah
Bahasa pemrograman adalah antara lain :
bahasa yang dapat diterjemahkan
Teknik Ototronik
a. Sulit dipelajari karena programmer atau pernyataan dengan standar

harus mengetahui seluk beluk yang mudah dipahami oleh manusia.
perangkat keras yang digunakan Yang tergolong bahasa tingkat
b. Bahasa assembly untuk satu jenis tinggi antara lain : BASIC, Fortran,
mikroprosesor satu dengan yang COBOL, Pascal, Prolog, C, dll. Ada
lain sangat jauh berbeda karena sebagian para pakar yang menyebut
belum ada standardisasi. Contoh : bahasa C sebagai bahasa tingkat
bahasa assembly untuk menengah (middle level language),
mikroprosesor Intel 8088 dengan karena dianggap bahasa C adalah
bahasa assembly untuk bahasa tingkat tinggi yang
mikroprosesor Z-80 sangat jauh mempunyai kelebihan hampir menya-
berbeda. ai bahasa assembly karena keleng-
c. Fungsi-fungsi yang tersedia sangat apan fungsinya dalam mengakses
terbatas, misalnya tidak ada perangkat keras. Kelebihan bahasa
fasilitas untuk pemrograman grafik, tingkat tinggi antara lain :
fungsi-fungsi numerik & string, dll. a. Mudah dipelajari.
b. Mempunyai fasilitas trace & debug
Selain memiliki kelemahan untuk mendeteksi adanya
seperti tersebut di atas, bahasa kesalahan (error).
assembly memiliki beberapa c. Mempunyai fungsi/library yang
kelebihan yang tidak dimiliki oleh lengkap sehingga dapat
bahasa lain yaitu : mempermudah dan mempercepat
pembuatan program.
a. Kecepatan eksekusi dari program
yang ditulis dengan bahasa 9.5.3 Pemrograman dengan
assembly sangat tinggi, paling Asembler untuk mikropro-
cepat dibanding dengan program- sesor/mikrokontroler
program yang dibuat
menggunakan bahasa yang lain Secara fisik, kerja dari sebuah
b. Executable file yang dihasilkan mikrokontroler dapat dijelaskan
oleh bahasa assembly ukurannya sebagai siklus pembacaan instruksi
paling kecil. Buktinya : hampir yang tersimpan di dalam memori.
semua program virus yang banyak Mikrokontroler menentu-kan alamat
beredar adalah dibuat dengan dari memori program yang akan
menggunakan bahasa assembly dibaca, dan melakukan proses baca
karena ukurannya paling kecil, data di memori. Data yang dibaca
sehingga kehadiran virus tersebut diinter-prestasikan sebagai instruksi.
menjadi lebih sulit terdeteksi. Alamat instruksi disimpan oleh
mikrokontroler di register, yang
2. Bahasa tingkat tinggi (High Level dikenal sebagai program counter.
Language) Instruksi ini misalnya program
Bahasa tingkat tinggi lebih dekat aritmatika yang melibatkan 2 register.
ke bahasa manusia dari pada bahasa Sarana yang ada dalam program
mesin. Bahasa tingkat tinggi assembly sangat minim, tidak seperti
merupakan bahasa pemrograman dalam bahasa pemrograman tingkat
yang memiliki aturan-aturan atas (high level language
gramatikal dalam penulisan ekspresi programming) semuanya sudah siap
Teknik Ototronik
pakai. Penulis program assembly tanda garis bawah. Kalau sebuah

harus menentukan segalanya, baris-perintah tidak memiliki bagian
menentukan letak program yang label, maka bagian ini boleh tidak
ditulisnya dalam memori-program, ditulis namun spasi atau tabulator
membuat data konstan dan tablel sebagai pemisah antara label dan
konstan dalam memori-program, bagian berikutnya mutlak tetap harus
membuat variabel yang dipakai kerja ditulis.
dalam memori-data dan lain Dalam sebuah program sumber
sebagainya. bisa terdapat banyak sekali label, tapi
Program sumber assembly tidak boleh ada label yang kembar.
(assembly source program) Sering sebuah baris perintah hanya
merupakan kumpulan dari baris-baris terdiri dari bagian label saja, baris
perintah yang ditulis dengan program demikian itu memang tidak bisa
penyunting teks (text editor) dikatakan sebagai baris perintah yang
sederhana, misalnya program sesungguhnya, tapi hanya sekedar
EDIT.COM dalam DOS, atau program memberi nama pada baris
NOTEPAD dalam Windows atau bersangkutan. Bagian label sering
MIDE-51. Kumpulan baris-printah disebut juga sebagai bagian symbol,
tersebut biasanya disimpan ke dalam hal ini terjadi kalau label tersebut
file dengan nama ekstensi *.ASM dan tidak dipakai untuk menandai bagian
lain sebagainya, tergantung pada program, melainkan dipakai untuk
program Assembler yang akan menandai bagian data.
dipakai untuk mengolah program- Berikutnya adalah bagian kode
sumber assembly tersebut. Setiap operasi. Kode operasi (operation
baris perintah merupakan sebuah code atau sering disingkat sebagai
perintah yang utuh, artinya sebuah OpCode) merupakan bagian perintah
perintah tidak mungkin dipecah yang harus dikerjakan. Dalam hal ini
menjadi lebih dari satu baris. Satu dikenal dua macam kode operasi,
baris perintah bisa terdiri atas 4 yang pertama adalah kode operasi
bagian, bagian pertama dikenali untuk mengatur kerja mikrokontroler.
sebagai label atau sering juga disebut Jenis kedua dipakai untuk mengatur
sebagai symbol, bagian kedua kerja program assembler, sering
dikenali sebagai kode operasi, bagian dinamakan sebagai assembler
ketiga adalah operand dan bagian directive. Kode operasi ditulis dalam
terakhir adalah komentar. Antara bentuk mnemonic, yakni bentuk
bagian-bagian tersebut dipisahkan singkatan-singkatan yang relatif
dengan sebuah spasi atau tabulator. mudah diingat, misalnya adalah
Bagian label dijelaskan seperti MOV, ACALL, RET dan lain-lain.
dibawah ini. Label dipakai untuk Kode-operasi ini ditentukan oleh
memberi nama pada sebuah baris- pabrik pembuat mikrokontroler,
perintah, agar bisa mudah dengan demikian setiap prosesor
menyebitnya dalam penulisan mempunyai kode operasi yang
program. Label bisa ditulis apa saja berlainan. Kode operasi berbentuk
asalkan diawali dengan huruf, biasa mnemonic tidak dikenal mikrokontro-
panjangnya tidak lebih dari 16 huruf. ler, agar program yang ditulis dengan
Huruf-huruf berikutnya boleh kode mnemonic bisa dipakai untuk
merupakan angka atau tanda titik dan mengendalikan prosesor, program

Teknik Ototronik
Gambar 9.112 Contoh bentuk program asembly yang umum
semacam itu diterjemahkan menjadi Bagian lainnya adalah bagian

program yang dibentuk dari kode- operand. Operand merupakan
operasi kode-biner, yang dikenali oleh pelengkap bagian kode operasi,
mikroprosesor/mikrokontroler. namun tidak semua kode operasi
Tugas penerjemahan tersebut memerlukan operand, dengan
dilakukan oleh program yang demikian bisa terjadi sebuah baris
dinamakan sebagai Program perintah hanya terdiri dari kode
Assembler. Di luar kode-operasi operasi tanpa operand. Sebaliknya
yang ditentukan pabrik pembuat ada pula kode operasi yang perlu
mikroprosesor/mikrokontroler, ada lebih dari satu operand, dalam hal ini
pula kode-operasi untuk mengatur antara operand satu dengan yang lain
kerja dari program assembler, dipisahkan dengan tanda koma.
misalnya dipakai untuk menentukan Bentuk operand sangat
letak program dalam memori (ORG), bervariasi, bisa berupa kode-kode
dipakai untuk membentuk variabel yang dipakai untuk menyatakan
(DS), membentuk tabel dan data Register dalam prosesor, bisa berupa
konstan (DB, DW) dan lain nomor-memori (alamat memori) yang
sebagainya. dinyatakan dengan bilangan atau pun

Teknik Ototronik
nama label, bisa berupa data yang AT89S51 memiliki sekumpulan

siap di-operasi-kan. Semuanya instruksi yang sangat lengkap.
disesuaikan dengan keperluan dari Instruksi MOV untuk byte
kode-operasi. dikelompokkan sesuai dengan mode
Untuk membedakan operand pengalamatan (addressing modes).
yang berupa nomor-memori atau Mode pengalamatan menjelaskan
operand yang berupa data yang siap bagaimana operand dioperasikan.
di-operasi-kan, dipakai tanda-tanda Berikut penjelasan dari berbagai
khusus atau cara penulisan yang mode pengalamatan. Bentuk program
berlainan. assembly yang umum ialah seperti
Di samping itu operand bisa terlihat pada gambar 9.112.
berupa persamaan matematis Isi memori ialah bilangan
sederhana atau persamaan Boolean, heksadesimal yang dikenal oleh
dalam hal semacam ini program mikrokontroler kita, yang merupakan
Assembler akan menghitung nilai dari representasi dari bahasa assembly
persamaan-persamaan dalam yang telah kita buat. Mnemonic atau
operand, selanjutnya merubah hasil opcode ialah kode yang akan
perhitungan tersebut ke kode biner melakukan aksi terhadap operand .
yang dimengerti oleh prosesor. Jadi Operand ialah data yang diproses
perhitungan di dalam operand oleh opcode. Sebuah opcode bisa
dilakukan oleh program assembler membutuhkan 1 ,2 atau lebih
bukan oleh prosesor. operand, kadang juga tidak perlu
Bagian yang terakhir adalah operand. Sedangkan komentar dapat
bagian komentar. Bagian komentar kita berikan dengan menggunakan
merupakan catatan-catatan penulis tanda titik koma (;). Berikut contoh
program, bagian ini meskipun tidak jumlah operand yang berbeda beda
mutlak diperlukan tapi sangat dalam suatu assembly :
membantu masalah dokumentasi. CJNE R5,#22H,label1; 3 operand.
Membaca komentar-komentar pada MOVX @DPTR,A; 2 operand;
setiap baris-perintah, dengan mudah RL A ; 1 buah operand
bisa dimengerti maksud tujuan baris NOP ;tidak memerlukan operand
bersangkutan, hal ini sangat
membantu orang lain yang membaca 9.5.4 Perangkat Lunak Pemro-
program. graman Mikrokontroler
Pemisah bagian komentar
dengan bagian sebelumnya adalah Program yang telah selesai
tanda spasi atau tabulator, meskipun dibuat disimpan dengan ekstension
demikian huruf pertama dari .asm. Lalu kita dapat membuat
komentar sering-sering berupa tanda program objek dengan ekstension
titik-koma, merupakan tanda pemisah HEX dengan menggunakan compiler
khusus untuk komentar. MIDE-51. MIDE-51 merupakan
Untuk keperluan dokumentasi yang software freeware yang bisa diambil
intensip, sering-sering sebuah baris dengan bebas di internet. Tampilan
yang merupakan komentar saja, software ini bisa dilihat seperti pada
dalam hal ini huruf pertama dari baris gambar 9.113.
bersangkutan adalah tanda titik-
koma.

Teknik Ototronik
Gambar 9.113 Tampilan software MIDE-51 sebagai editor asembler dan

compilernya.pada desktop komputer
Program sumber assembly di terlihat dalam Assembly Listing di

atas, setelah selesai ditulis Gambar 9.113.
diserahkan ke program assembler Bagian kanan Gambar 9.113
(kompilator) untuk diterjemahkan. merupakan program sumber assem-
Setiap prosesor mempunyai program bly karya asli penulis program,
assembler (kompilator) tersendiri, setelah diterjemahkan oleh program
bahkan satu macam prosesor bisa Assembler kode-kode yang dihasilkan
memiliki beberapa macam program berikut dengan nomor-nomor memori
Assembler buatan pabrik perangkat tempat penyimpanan kode-kode tadi,
lunak yang berlainan. disisipkan pada bagian kiri setiap
Hasil utama pengolahan program baris perintah, sehingga bentuk
Assembler adalah program-obyek. program ini tidak lagi dikatakan
Program-obyek ini bisa berupa sebagai program-sumber assembly
sebuah file tersendiri, berisikan kode- tapi dikatakan sebagai Assembly
kode yang siap dikirimkan ke memori Listing.
program mikroprosesor atau Membaca Assembly Listing bisa
mikrokontroler, tapi ada juga memberikan gambaran yang lebih
program-obyek yang disisipkan pada jelas bagi program yang ditulis, bagi
program-sumber assembly seperti pemula Assembly Listing memberi

Teknik Ototronik
Gambar 9.114 Contoh hardware downloader yang dijual dipasaran
Gambar 9.115 Tampilan software dari downloader Brightek WH500-A
pengertian yang lebih mendalam Setelah didapatkan file *.hex,

tentang isi memori-program, sehingga maka diperlukan proses untuk
bisa lebih dibayangkan bagaimana memasukkan file tersebut ke dalam
kerja dari sebuah program. Dan memori mikrokontroler. Antara
dengan membaca file assembly software dan hardware, harus
listing (berekstensi .lst) maka bisa kita merupakan satu paket, dimana
lihat pada bagian mana program kita komunikasi antara software dengan
yang terjadi kesalahan. hardware harus sesuai. Ada banyak

Teknik Ototronik
peralatan yang dijual di pasaran. pada personal komputer maka

Tetapi ada juga yang bisa kita fungsinya sama dengan prosessor
dapatkan secara cuma-cuma dari (pentium 1, 2, 3 atau pentium 4).
internet. Contoh peralatan yang dijual Semakin besar harga kristalnya,
dipasaran adalah Brightek WH-500A. maka akan semakin cepat pula
Bentuk hardware dan tampilan eksekusi programnya.
software, bisa diamati pada gambar
9.114 dan gambar 9.115.
9.8 Minimum Sistem Mikro-

kontroler dan Electronic
Control Unit (ECU)
Setelah proses seperti dijelaskan
pada bagian 9.8 selesai, yaitu proses Gambar 9.116 Rangkaian oscillator
memasukkan file *.hex, biasa disebut
proses download dari komputer ke 2. Rangkaian Reset
mikrokontroler, maka langkah Semua kaki input/output (I/O)
selanjutnya adalah menjalankan akan reset ke kondisi awal jika kaki
rangkaian yang telah kita buat. Untuk RST (kaki 9) dibuat high. Penahanan
itu diperlukan rangkaian yang bisa kaki RST pada kondisi high selama 2
menjalankan program yang telah cycle mesin selama oscillator sedang
ditanam di dalam memori jalan, akan membuat reset
mikrokontroler. Mikrokontroler yang mikrokontroler. Pengaruh ke program
kita bahas mempunyai tipe AT89Sxx. adalah eksekusi program akan
Buatan dari ATMEL dan masih masuk kembali ke yang paling awal. Agar
kelompok MCS-51. mikrokontroler bisa reset secara
Rangkaian dengan komponen otomatis pada saat awalnya, maka
yang paling minimal yang mampu diperlukan komponen resistor dan
menjalankan program di dalam kapasitor yang dirangkai dengan RST
memori sesuai dengan apa yang (pin 9), Vcc dan ground, seperti
dikehendaki, disebut dengan diperlihatkan pada gambar 9.117.
minimum sistem mikrokontroler. Ada
3 kelompok utama yang harus ada
ketika kita membuat minimum sistem
ini, yaitu :
1. Rangkaian oscillator
Komponen yang diperlukan
adalah kristal dengan nilai tidak lebih
dari 33 MHz. Sedangkan C1 dan C2
bernilai 30 pF 10 pF. Rangkaian
seperti ditunjukkan pada gambar
9.116. Dirangkai dengan
mikrokontroler pada pin nomor 18
(XTAL2) dan 19 (XTAL1). Rangkaian Gambar 9.117 Rangkaian reset
otomatis
ini untuk membangkitkan clock, kalau

Teknik Ototronik
Gambar 9.118 Minimum sistem mikrokontroler MCS-51
3. Power supply dan rangkaian untuk ah resistor, 3 buah kapasitor dan 1

memakai memory eksternal atau buah kristal dan tentunya diberi
tidak. sumber tegangan, maka
Pada pin 40 diberi tegangan 5 mikrokontroler ini sudah bisa
Volt. Mikrokontroler bisa berfungsi berfungsi dan bisa difungsikan
dengan baik jika diberi sumber sebagai kontroler pada sistem kontrol
tegangan sebesar 4 Volt s/d 5.5 Volt. tertentu.
Sedangkan pada pin 20 Untuk membentuk minimum
disambungkan dengan ground sistem Electronic Control Unit (ECU),
rangkaian. Jika pin 31 (EA) diberi maka perlu ditambahi dengan
tegangan low, berarti dipakai untuk rangkaian pengkondisi sinyal digital.
megekskusi program yang berada Dalam hal ini perlu ditambahi ADC
diluar, misalnya ditaruh di memori sebagai masukan digital ke
eksternal. Sedangkan apabila mikrokontroler. Gambar 9.119
menjalankan program internal, maka menunjukkan rangkaian minimum
pin ini harus diberi tegangan high, sistem ECU. Tampak bahwa di
atau disambung langsung dengan gambar 9.119 terdapat ADC untuk
Vcc. menghubungkan sensor-sensor
Secara lengkap, minimum sistem analog dengan mikrokontroler.
mikrokontroler ditunjukkan oleh Terdapat juga IC7805 yang berfungsi
gambar 9.118. Dengan merangkai untuk menghasilkan tegangan 5 Volt
mikrokontroler MCS-51 dengan 1 bu-
Teknik Ototronik
Gambar 9.119 Minimum sistem Electronic Control Unit (ECU)

pada kendaraan
yang konstan untuk men-suplay dengan sistem kontrol analog adalah

rangkaian. Agar mikrokontroler bisa terletak pada kontrolernya. Kalau
membaca sensor lebih dari satu, sistem kontrol analog menggunakan
maka perlu ditambahkan multiplexer op-amp sebagai kontrolernya, maka
analog (IC-CD4051), yang berfungsi untuk sistem digital digunakan
untuk menyalurkan banyak saluran ke minimum sistem ECU untuk
satu keluaran dengan adanya menyelesaikan masalah ini secara
selector yang berfungsi untuk memilih digital.
saluran input mana yang akan Output sensor suhu disambung-
diteruskan. kan dengan salah satu input dari
Aplikasi sistem kontrol suhu multiplexer (IC-CD4051). Dimana
engine dijelaskan pada bagian di keluaran ICCD4052 (pin 3)
bawah. Seperti pada bagian 9.7 di disambungkan dengan input ADC,
atas maka bisa dibuat blok diagram kemudian diolah menjadi sinyal digital
sistemnya seperti pada gambar 8 bit yang bisa langsung dibaca oleh
9.103, hanya saja yang membedakan mikrokontroler. Sedangkan untuk
kipas, memerlukan 1 bit digital out,

Teknik Ototronik
yaitu dipakai P2.0. Flowchart untuk

sistem ini bisa diamati pada gambar
9.120. Sedangkan program
asemblernya bisa dilihat pada
gambar 9.121. Dengan membuat
flowchart terlebih dahulu, maka
seorang programer akan lebih mudah
untuk membuat program
asemblernya. Demikian juga apabila
suatu saat, orang lain ingin
Gambar 9.121 Asembler dibuat

berdasarkan flowchart sistem kontrol
suhu engine.
mengembangkan program tersebut,
maka orang lain itu akan lebih mudah
dengan membaca flowchart untuk
memahami sistem daripada langsung
membaca asembler yang sudah jadi.
Asembler yang nampak pada
gambar 9.121 ini, ditulis di editor
dengan memakai MIDE-51 atau
notepad, kemudian di compile agar
didapatkan file hex. Kemudian
dengan memakai downloader, maka
file hex ini dimasukkan ke memori
mikrokontroler. Dengan membuat
rangkaian seperti pada gambar
9.119, maka terbentuklah sistem
kontrol suhu engine secara digital.
Rangkaian ini yang sering disebut
Gambar 9.120 Flowchart sistem sebagai Electronic Control Unit
kontrol suhu engine (ECU).

Bab 9 Dasar Sistem Kontrol PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 9 Dasar Sistem Kontrol PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Teknik Ototronik

BAB 9 mungkin. Misalnya, seorang pelari

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 169

Sejarah Perkembangan system yang berarti. Semenjak akhir tahun

170 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Tentunya pada komputer digital Perkembangan baru-baru ini

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 171

Istilah plant didefinisikan sebagai sistem. Jika suatu gangguan

172 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

maupun tekanan darah dijaga tetap sebagai suatu sistem kontrol

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 173

Gambar 9.2 Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Terbuka

Istilah sistem pengontrolan

Gambar 9.3 Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Tertutup

174 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

sinyal keluarannya sendiri atau fungsi relatif kurang peka tarhadap

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 175

loop terbuka dan tertutup biasanya Istilah sistem kontrol dengan

176 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

merupakan titik yang menunjukkan Agar tujuan dari sistem tersebut

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 177

Gambar 9.6 Blok Diagram Proses Kontrol pada Manusia

178 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Gambar 9.7 Sistem Kontrol Level Air secara Otomatis

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 179

akurat, yaitu diperlukannya balikan kimiawi. Dalam sistem kontrol

180 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

9.3.1 Sistem Kontrol Kecepatan 9.3.2 Sistem Kontrol Suhu

Gambar 9.9 Sistem Kontrol Suhu

Gambar 9.8 Sistem Kontrol Kecepatan pada Mesin Governor Watt

terdapat penyimpangan (kesalahan), pang mobil. Suhu yang dikehendaki,

182 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

baik kontrol umpan balik maupun sehingga ruang penumpang sama

Gambar 9.10 Sistem Kontrol Suhu di Ruang Penumpang Mobil

beberapa hal, distribusi Poisson "level" yang diinginkan, yang dipilih

9.3.5 Sistem Kontrol Inventari- melaporkan prestasi tiap grup harus

Gambar 9.12 Sistem Kecepatan Idle dengan Loop Terbuka

Penentuan perkiraan sistem yang Dalam kasus ini, dua pengendalian

Gambar 9.13 Sistem Kecepatan Idle dengan Loop Tertutup

kontroler dan proses yang dikontrol, atau kontroler lainnya tergantung

9.3.9 Sistem kontrol Kecepatan sistem loop terbuka akan menurun

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 187

Contoh di kendaraan adalah

188 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Gambar 9.17 Sistem Pengaliran bahan Bakar K-Jetronik

Gambar 9.18 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 189

Gambar 9.19 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik

190 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

didapatkan besarnya keluaran pada sistem kontrol pengaliran

Gambar 9.20 (a) Sistem Kontrol Pneumatik Temperature

Gambar 9.20 (b) Sistem Kontrol Hidrolik (Kontrol Kecepatan Mesin)

192 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

3. Tekanan operasi normal sistem 9.4.3 Sistem Kontrol Hidrolik

mengombinasikan kelebihan- 3. Bahaya api dan ledakan ada,

menguatkan sinyal. Untuk 9.5 Topologi Sistem Kontrol

antara nilai variabel yang sebenarnya sebesar 5 mV/oC berarti setiap

Istilah sensitivitas (sensitivity)

196 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Dalam pemilihan dan fisika adalah sensor cahaya, sensor

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 197

9.5.2 Pengkodisian Sinyal (Signal setelah melewati proses konversi.

198 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)