Sistem Kontrol

Teknik Ototronik
BAB 9 ini dilakukan dengan cara sebaik

mungkin. Misalnya, seorang pelari
DASAR SISTEM KONTROL 100 yard mempunyai tujuan untuk
berlari dalam jarak tersebut dalam
waktu sesingkatnya. Seorang pelari
Satu dari pertanyaan yang sering
maraton, tidak hanya harus berlari
ditanyakan oleh serang pemula pada
dalam, jarak tersebut secepat
sistem kontrol adalah : Apakah yang
mungkin, tapi untuk mencapai hal
dimaksud dengan sistem kontrol?
tersebut dia harus mengatur
Untuk menjawab pertanyaan itu, kita
pemakaian energi dan memikirkan
dapat mengatakan bahwa dalan
cara terbaik untuk perlombaan
kehidupan sehari-hari kita, tedapat
tersebut. Cara untuk mencapai tujuan
sejumlah tujuan yang harus dicapai.
ini biasanya melibatkan penggunakan
Misalnya, dalam bidang rumah
sistem kontrol yang melaksanakan
tangga, kita perlu mengatur suhu dan
strategi kontrol tertentu.
kelembaban rumah dan bangunan
Kontrol automatik (otomatis)
untuk kenyamanan hidup. Untuk
telah memegang peranan yang
transportasi, kita harus
sangat penting dalam perkembangan
mengendalikan mobil dan pesawat
ilmu dan teknologi. Di samping
untuk bergerak dari satu lokasi
sangat diperlukan pada pesawat
kelokasi lainnnya dengan aman dan
ruang angkasa, peluru kendali, sistem
akurat.
pengemudian pesawat, dan
sebagainya kontrol automatik telah
menjadi bagian yang penting dan
terpadu dari proses-proses dalam
pabrik dan industri modern. Misalnya,
kontrol otomatis perlu sekali dalam
kontrol numerik dari mesin alat-alat
Gambar 9.1 Blok Diagram Sistem bantu di industri juga perlu sekali
Kontrol Secara Umum
dalam operasi industri seperti
pengontrolan tekanan, suhu,
kelembaban, viskositas, dan arus
Pada bidang industri, proses dalam industri proses.
manufaktur mempunyai sejumlah Karena kemajuan dalam teori
tujuan untuk mendapatkan hasil yang dan praktek kontrol automatik
akan memuaskan permintaan memberikan kemudahan dalam
ketelitian dan keefektifan biaya. mendapatkan performansi dari sistem
Manusia mempunyai kemampuan dinamik, mempertinggi kualitas dan
untuk melaksanakan tugas dalam menurunkan biaya produksi,
ruang lingkup yang luas, termasuk di mempertinggi laju produksi,
dalamnya pembuatan keputusan. meniadakan pekerjaan-pekerjaan
Beberapa tugas ini seperti mengambil rutin dan membosankan yang harus
benda dan berjalan dari satu tempat dilakukan oleh manusia, dan
ke tempat lainnya, sering dikerjakan sebagainya, maka sebagian besar
dengan cara yang biasa. Pada insinyur dan ilmuwan sekarang harus
kondisi tertentu, beberapa dari tugas
Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 169

Teknik Ototronik
mempunyai pemahaman yang baik ratan kinerja yang hampir seimbang.

dalam bidang ini. Sistem semacam itu pada umumnya
tidak optimal dalam setiap pengertian
Sejarah Perkembangan system yang berarti. Semenjak akhir tahun
control dapat diceritakan sebagai 1950, penekanan persoalan dalam
berikut. Hasil karya pertama yang disain sistem kontrol telah digeser
penting dalam kontrol automatik dari disain salah satu dari beberapa
adalah governor sentrifugal untuk sistem yang bekerja menjadi disain
pengontrolan kecepatan mesin uap satu sistem optimal dalam suatu
yang dibuat oleh James Watt pada pengertian yang berarti.
abad kedelapanbelas. Hasil karya lain Karena plant modern dengan
yang penting pada tahap awal multi-masukan dan multi-keluaran
perkembangan teori kontrol dibuat menjadi semakin kompleks, maka
oleh Minorsky, Hazen, Nyquist, dan deskripsi sistem kontrol modern me-
sebagainya. Pada tahun 1922, merlukan banyak persamaan. Teori
Minorsky membuat kontroler kontrol klasik, yang hanya membahas
automatik untuk pengemudian kapal sistem satu masukan satu keluaran,
dan menunjukkan cara menentukan sama sekali tidak dapat digunakan
kestabilan dari persamaan diferensial untuk sistem multi-masukan multi-
yang melukiskan sistem. keluaran. Semenjak sekitar tahun
Pada tahun 1932 Nyquist 1960, teori kontrol modern telah
mengembangkan suatu prosedur dikembangkan untuk mengatasi ber-
yang relatif sederhana untuk tambah kompleksnya plant modern
menentukan kestabilan sistem loop dan persyaratan yang keras pada
tertutup pada basis respons loop ketelitian, berat, dan biaya untuk
terbuka terhadap masukan tunak kebutuhan militer, ruang angkasa,
(steady state) sinusoida. Pada tahun dan industri.
1934 Hazen, yang memperkenalkan Dengan adanya komputer elek-
istilah servomekanisme untuk sistem tronik analog, digital, dan hibrid yang
kontrol posisi, membahas disain dapat digunakan pada perhitungan-
servomekanisme relay yang mampu perhitungan yang kompleks, maka
mengikuti dengan baik masukan yang penggunaan komputer dalam disain
berubah. sistem kontrol dan penggunaan kom-
Selama dasa warsa 1940-an, puter yang dipasang langsung pada
metode respons frekuensi memung- sistem kontrol sekarang menjadi
kinkan para insinyur untuk mendisain praktis dan umum. Komputer analog
sistem kontrol linear berumpan-balik adalah istilah yang digunakan untuk
yang memenuhi persyaratan kinerja. menggambarkan alat penghitung
Dari akhir tahun 1940 hingga awal yang bekerja pada level analog,
tahun 1950, metode tempat kedudu- dengan arus searah. Level analog di
kan akar dalam disain sistem kontrol sini adalah lawan dari level digital,
benar-benar telah berkembang. yang mana level digital adalah level
Metode respons frekuensi dan tegangan high (tinggi) dan low
tempat kedudukan akar, yang meru- (rendah), yang digunakan dalam
pakan inti teori kontrol fisik, akan implementasi bilangan biner (hanya
membawa kita ke sistem yang stabil mempunya 2 jenis nilai, yaitu 0 atau
dan memenuhi seperangkat persya- 1). Secara mendasar, komponen
170 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Teknik Ototronik
elektronik yang digunakan sebagai pengendalian dari sistem persedian

inti dari komputer analog adalah op- barang, sosial dan ekonomi dapat
amp. didekati dengan teori kontrol automa-
Tentunya pada komputer digital tik.
yang bekerja adalah menggunakan Perkembangan baru-baru ini
level digital. Komputer yang sering dalam teori kontrol modern adalah
kita jumpai sekarang ini termasuk dalam bidang kontrol optimal baik
dalam jenis komputer digital, kalku- sistem deterministik (tertentu)
lator salah satunya. Sedangkan kom- maupun stokastik (acak), demikian
puter hibrid sendiri merupakan ga- juga kontrol belajar dan adaptif dari
bungan antara komputer analog sistem yang rumit. Dewasa ini
(dengan arus searah) dan digital. komputer digital telah menjadi lebih
Dengan demikian kombinasi kom- murah dan semakin ringkas, maka
puter analog yang memberikan ke- digunakan sebagai bagian integral
mampuan dalam hal kecepatan, dari sistem kontrol. Penerapan teori
keluwesan dan kemudahan untuk kontrol modern dewasa ini juga
berkomunikasi langsung dengan meliputi sistem yang bukan rekayasa,
kemampuan komputer digital dalam seperti sistem biologi, biomedikal,
hal kecermatan, logika dan ingatan, ekonomi dan sosial ekonomi.
maka sangatlah besar manfaatnya Variabel yang dikontrol adalah
didunia keilmuan. Simulasi yang besaran atau keadaan yang diukur
dinamik dan kemampuan pemecahan dan dikontrol. Variabel yang
persamaan diferensial dengan kece- dimanipulasi adalah besaran atau
patan tinggi dapat dilaksanakan oleh keadaan yang diubah oleh kontroler
bagian analog, sementara olahan sta- untuk mempengaruhi nilai variabel
tis dan aljabar dapat ditangani di yang dikontrol. Dalam keadaan
bagian digital. Dengan demikian daya normal, variabel yang dikontrol
guna dan hal ekonomi, secara kese- adalah keluaran dari sistem. Kontrol
luruhan dari suatu sistem dapat berarti mengukur nilai dari variabel
dimaksimalkan. sistem yang dikontrol dan menerap-
Pada tahun-tahun belakangan kan variabel yang dimanipulasi ke
ini, sistem kontrol memegang peran- sistem untuk mengoreksi atau mem-
an penting dalam perkembangan dan batasi penyimpangan nilai yang
kemajuan peradaban dan teknologi diukur dari nilai yang dikehendaki.
modern. Dalam prakteknya, setiap Pada penelaahan rekayasa, kita
aspek aktivitas sehari-hari dipengaru- perlu menentukan istilah-istilah tam-
hi oleh beberapa model sistem kon- bahan yang diperlukan untuk
trol. Sistem kontrol sangat banyak menjelaskan sistem kontrol, seperti
ditemukan di setiap sektor industri, misalnya: plant, gangguan-gangguan,
seperti pengendalian kualitas dari kontrol umpan balik, dan sistem
produk yang dihasilkan, lajur pema- kontrol umpan balik. Berikut ini akan
sangan otomatik, pengendalian me- diberikan definisi-definisi tersebut.
sin, teknologi luar angkasa dan Kemudian penjelasan mengenai
sistem persenjataan, pengendalian sistem loop tertutup dan loop terbuka,
komputer. sistem transportasi, sistem dan juga kelebihan-kelebihan dan
daya, robotik, dan lan-lain. Bahkan kekurangan-kekurangannya
Teknik Ototronik
dibandingkan dengan sistem kontrol Istilah gangguan (disturbances)

loop terbuka dan loop tertutup. didefinisikan didefinisikan sebagai
Akhirnya akan diberikan juga definisi suatu sinyal yang cenderung
sistem kontrol belajar dan adaptif. mempunyai pengaruh yang
merugikan pada harga keluaran
Istilah plant didefinisikan sebagai sistem. Jika suatu gangguan
seperangkat peralatan, mungkin dibangkitkan dalam sistem, disebut
hanya terdiri dari beberapa bagian internal, sedangkan gangguan
mesin yang bekerja bersama-sama, eksternal dibangkitkan di luar sistem
yang digunakan untuk melakukan dan merupakan suatu masukan.
suatu operasi tertentu. Dalam buku Istilah kontrol umpan balik dapat
ini, setiap obyek fisik yang dikontrol dijelaskan sebagai berikut. Kontrol
(seperti tungku pemanas, reaktor umpan balik mengacu pada suatu
kimia, dan pesawat ruang angkasa) operasi, yang dengan adanya
disebut plant. gangguan, cenderung mengurangi
Istilah proses (process) menurut perbedaan antara keluaran dari
kamus Merriam-Webster mendefinisi- sistem dan suatu acuan masukan dan
kan proses sebagai operasi atau bahwa hal itu dilakukannya
perkembangan alamiah yang berdasarkan pada perbedaan ini. Di
berlangsung secara kontinu yang sini hanya gangguan yang tidak
ditandai oleh suatu deretan diperkirakan yang ditentukan
perubahan kecil yang berurutan demikian, karena gangguan yang
dengan cara relatif tetap dan menuju dapat diperkirakan atau gangguan
ke suatu hasil atau keadaan akhir yang diketahui dapat selalu
tertentu; atau suatu operasi yang dikompensasi di dalam sistem
sengaja dibuat, berlangsung secara tersebut.
kontinu, yang terdiri dari beberapa Istilah sistem kontrol umpan
aksi atau perubahan yang dikontrol, balik. Sistem yang mempertahankan
yang diarahkan secara sistematis hubungan yang ditentukan antara
menuju ke suatu hasil atau keadaan keluaran dan beberapa masukan
akhir tertentu. Dalam buku ini, setiap acuan, dengan membandingkan
operasi yang dikontrol disebut proses. mereka dan dengan menggunakan
Sebagai contoh adalah proses kimia, perbedaan sebagai alat kontrol
ekonomi, dan biologi. dinamakan sistem kontrol umpan
Istilah sistem (system) balik. Contoh untuk sistem ini adalah
didefinisikan sebagai kombinasi dari sistem kontrol suhu ruangan. Dengan
beberapa komponen yang bekerja mengukur suhu ruangan sebenarnya
bersama-sama dan melakukan suatu dan membandingkannya dengan
sasaran tertentu. Sistem tidak suhu acuan (suhu yang dikehendaki),
dibatasi hanya untuk sistem fisik saja. termostat menjalankan alat pemanas
Konsep sistem dapat digunakan pada atau pendingin, atau mematikannya
gejala yang abstrak dan dinamis sedemikian rupa sehingga
seperti yang dijumpai dalam ekonomi. memastikan bahwa suhu ruangan
Oleh karena itu, istilah sistem harus tetap pada suhu yang nyaman tidak
diinterpretasikan untuk menyatakan tergantung dari keadaan di luar.
sistem fisik, biologi, ekonomi, dan Sistem kontrol umpan balik tidak
sebagainya. terbatas di bidang rekayasa, tetapi

Teknik Ototronik
dapat juga ditemukan di berbagai kesalahan untuk menggerakkan tuas

macam bidang bukan rekayasa. yang menaikkan atau menurunkan
Tubuh manusia, misalnya, adalah kecepatan sesuai dengan yang
sistem kontrol umpan balik yang diperlukan.
sangat maju. Baik suhu tubuh Istilah Sistem Servo atau sistem
maupun tekanan darah dijaga tetap servomekanisme didefinisikan
konstan dengan alat umpan balik faal sebagai suatu sistem kontrol
tubuh. Kenyataannya, umpan balik berumpan-balik dengan keluaran
melaksanakan fungsi yang vital. la berupa posisi, kecepatan, atau
membuat tubuh manusia relatif tidak percepatan mekanik. Oleh karena itu,
peka terhadap gangguan eksternal, istilah servomekanisme dan sistem
jadi memungkinkannya untuk pengontrolan posisi (atau kecepatan
berfungsi dengan benar di dalam atau percepatan) adalah sinonim.
Iingkungan yang berubah. Servomekanisme banyak digunakan
Sebagai contoh yang lain, tinjau dalam industri modern.
kontrol dari kecepatan mobil oleh Contoh dari sistem servomeka-
operator manusia. Pengemudi nisme ini adalah operasi mesin alat
memutuskan kecepatan, yang sesuai bantu yang otomatis secara
dengan suatu keadaan, yang menyeluruh atau lengkap, bersama-
mungkin adalah batasan kecepatan sama dengan instruksi yang
yang tertera pada jalan raya atau diprogram, dapat dicapai dengan
jalan bebas hambatan yang penggunaan sistem servo. Perlu
bersangkutan. Kecepatan ini diperhatikan bahwa sistem kontrol,
bertindak sebagai kecepatan acuan. yang keluarannya (seperti misalnya
Pengemudi akan memperhatikan posisi pesawat terbang di angkasa
kecepatan sebenarnya dengan pada suatu sistem pendaratan
melihat speedometer. Jika dirasakan otomatis) perlu mengikuti jalan di
berjalan lebih lambat, ia akan angkasa yang telah ditentukan,
menginjak pedal gas dan kecepatan dinamakan sistem servo juga. Contoh
mobil akan bertambah tinggi. jika lainnya termasuk sistem kontrol
kecepatan sebenarnya terlalu tinggi, lengan-robot, di mana lengan robot
ia melepaskan pedal gas dan mobil harus mengikuti jalan tertentu di
akan menjadi lambat. Operator ruangan yang telah ditentukan, dan
manusia ini dapat dengan mudah sistem pendaratan otomatis pesawat
diganti oleh alat mekanik, listrik,atau udara, dengan pesawat udara harus
yang serupa. Sebagai pengganti mengikuti jalan di angkasa yang telah
pengemudi yang memperhatikan ditentukan.
speedometer, maka dapat digunakan Istilah sistem kontrol otomatis
generator listrik untuk menghasilkan didefinisikan sebagai sistem kontrol
tegangan yang sebanding dengan yang mempunyai umpan balik
kecepatan. Tegangan ini dapat dengan acuan masukan atau
dibandingkan dengan tegangan keluaran yang dikehendaki dapat
acuan yang berkaitan dengan konstan atau berubah secara
kecepatan yang dikehendaki. perlahan dengan berjalannya waktu,
Perbedaan dalam tegangan ini mempunyai tugas utama yaitu
kemudian digunakan sebagai sinyal menjaga keluaran sebenamya berada
Teknik Ototronik
pada nilai yang dikehendaki dengan

adanya gangguan. Ada banyak
contoh sistem kontrol otomatis,
beberapa di antaranya adalah kontrol
suhu ruangan mobil secara otomatis,
pengatur otomatis tegangan pada
plant daya listrik dengan adanya
variasi beban daya listrik, kontrol
otomatis tekanan dan suhu dari
proses kimiawi dan kontrol suhu
secara otomatis di ruangan.
Gambar 9.3 Blok Diagram Sistem Kontr

Gambar 9.2 Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Terbuka
diatur terlebih dahulu dapat berupa

Istilah sistem pengontrolan instruksi untuk menaikkan temperatur
proses (process control system) tungku sampai harga tertentu yang
merupakan sistem kontrol secara lain selama selang waktu tertentu
otomatis dengan keluaran berupa yang lain pula. Pada pengontrolan
besaran seperti temperatur, tekanan, dengan program seperti itu, titik setel
aliran, tinggi muka cairan atau pH diubah sesuai dengan jadwal waktu
disebut sistem pengontrolan proses.
Pengontrolan proses secara luas
digunakan di industri. Pengontrolan
dengan program seperti pengontrolan
temperatur tungku pemanas dengan
temperatur tungku dikontrol sesuai
instruksi yang telah diprogram
terlebih dahulu seringkali digunakan
pada sistem seperti itu. Sebagai yang telah ditentukan. Kontroler
contoh, program yang harus (pengontrol) kemudian berfungsi
untuk menjaga temperatur tungku
agar mendekati titik setel yang
berubah. Harus diperhatikan bahwa
sebagian besar sistem pengontrolan
proses servo mekanisme sebagai
bagian yang terpadu.
Istilah sistem kontrol loop tertutup
seringkali disebut sebagai sistem
kontrol umpan balik. Secara praktis
dan seringkali istilah kontrol umpan
balik dan kontrol loop tertutup dapat

Teknik Ototronik
saling dipertukarkan penggunaannya. sinyal keluaran yaitu tingkat

Pada sistem kontrol loop tertutup, kebersihan pakaian.
Dalam suatu sistem kontrol loop
terbuka, keluaran tidak dapat
dibandingkan dengan masukan
acuan. Jadi, untuk tiap masukan
acuan berhubungan dengan kondisi
operasi tertentu, sebagai akibat,
ketetapan dari sistem tergantung
pada kalibrasi. Dengan adanya
gangguan, sistem kontrol loop
terbuka tidak dapat melaksanakan
tugas seperti yang diharapkan.
Sistem kontrol loop terbuka dapat
digunakan, hanya jika hubungan
antara masukan dan keluaran
diketahui dan tidak terdapat
gangguan internal maupun eksternal.
Perbandingan antara sistem
sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu kontrol loop tertutup dan loop terbuka
perbedaan antara sinyal masukan dijelaskan dibawah ini. Suatu
sinyal umpan balik (yang mungkin kelebihan dari sistem kontrol loop
sinyal keluarannya sendiri atau fungsi tertutup adalah penggunaan umpan-
dari sinyal keluaran dan turunannya), balik yang membuat respons sistem
disajikan ke kontroler sedemikian relatif kurang peka tarhadap
rupa untuk mengurangi kesalahan gangguan ekstemal dan perubahan
dan membawa keluaran sistem ke internal pada parameter sistem. Jadi,
nilai yang dikehendaki. Istilah kontrol mungkin dapat digunakan komponen-
loop tertutup selalu berarti komponen yang relatif kurang teliti
penggunaan aksi kontrol umpan balik dan murah untuk mendapatkan
untuk mengurangi kesalahan sistem. pengontrolan plant dengan teliti, hal
Istilah sistem kontrol loop terbuka ini tidak mungkin diperoleh pada
dapat didefinisikan sebagai suatu sistem loop terbuka.
sistem yang keluarannya tidak Dan segi kestabilan, sistem
mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol loop terbuka lebih mudah
kontrol disebut sistem kontrol loop dibuat karena kestabilan bukan
terbuka. Dengan kata lain, sistem merupakan persoalan utama.
kontrol loop terbuka keluarannya Sebaliknya, kestabilan dapat menjadi
tidak dapat digunakan sebagai persoalan pada sistem kontrol loop
perbandingan umpan balik dengan tertutup karena bisa terjadi kesalahan
masukan. Suatu contoh sederhana akibat koreksi berlebih yang dapat
adalah mesin cuci. Perendaman, menimbulkan osilasi pada amplitudo
pencucian, dan pembilasan dalam konstan ataupun berubah.
mesin cuci dilakukan atas basis Harus ditekankan bahwa untuk
waktu. Mesin ini tidak mengukur sistem dengan masukan yang telah
diketahui sebelumnya dan tidak ada
Teknik Ototronik
gangguan, maka disarankan untuk untuk menvesuaikan diri (adaptasi).

menggunakan kontrol loop terbuka. Adaptasi berarti kemampuan untuk
Sistem kontrol loop tertutup mengatur diri atau memodifikasi diri
mempunyai kelebihan hanya jika sesuai dengan perubahan pada
terdapat gangguan yang tidak dapat kondisii sekeliling atau struktur yang
diramal dan/atau perubahan yang tidak dapat diramal. Sistem kontrol
tidak dapat diramal pada komponen yang mempunyai suatu kemampuan
sistem. Perhatikan bahwa batas beradaptasi dalam keadaan bebas
kemampuan daya keluaran ikut disebut sistem kontrol adaptif.
menentukan biaya, berat, dan ukuran Pada sistem kontrol adaptif,
sebuah sistem kontrol. Jumlah karakteristik dinamik harus
komponen yang digunakan dalam diidentifikasi setiap saat sehingga
sistem kontrol loop tertutup akan lebih parameter kontroler dapat diatur
banyak bila dibandingkan pada untuk menjaga performansi optimal.
sistem kontrol loop terbuka. Sistem Konsep ini menarik banyak perhatian
kontrol loop tertutup pasti disainer sistem kontrol karena sistem
membutuhkan instrumen untuk kontrol adaptif, di samping mengikuti
mengukur sebagian atau seluruh perubahan sekeliling, juga akan
keluarannya. Oleh karena itu, sistem menyesuaikan kesalahan-kesalahan
kontrol loop tertutup pada umumnya atau ketidakpastian disain teknik yang
lebih besar dan mahal. Untuk layak dan akan mengkompensasi
memperkecil daya yang diperlukan kerusakan sebagian kecil komponen-
oleh sistem, bila mungkin, dapat komponen sistem sehingga
digunakan kontrol loop terbuka. memperbesar keandalan sistem
Kombinasi yang sesuai antara kontrol keseluruhan.
loop terbuka dan tertutup biasanya Istilah sistem kontrol dengan
lebih murah dan akan memberikan penalaran dijelaskan sebagai berikut
kinerja sistem keseluruhan yang di bawah ini. Beberapa sistem kontrol
diinginkan. loop terbuka yang sering dijumpai
Istilah sistem kontrol adaptif dapat diubah menjadi sistem kontrol
dijelaskan sebagai berikut. loop tertutup, jika operator manusia
Karakteristik dinamik dari sebagian dipandang sebagai kontroler,
besar sistem kontrol adalah tidak membanding-kan masukan dan
konstan karena beberapa sebab, keluaran kemudian melakukan aksi
seperti memburuknya kinerja koreksi yang berdasarkan selisih atau
komponen dengan pertambahan kesalahan yang diperoleh.
waktu atau perubahan parameter dan Jika kita berusaha menganalisis
sekeliling (sebagai contoh, perubahan sistem kontrol loop tertutup yang
massa dan kondisi atmosfir pada melibatkan operator manusia
sistem kontrol pesawat ruang semacam itu, kita akan menjumpai
angkasa). Walaupun pengaruh persoalan yang sulit dalam
perubahan-perubahan kecil pada menuliskan persamaan yang
karakteristik dinamik diredam pada menggambarkan perilaku manusia.
sistem kontrol berumpan-balik, jika Salah satu dari beberapa faktor yang
perubahan sistem dan sekeliling kompleks dalam kasus ini adalah
cukup besar, maka suatu sistem yang kemampuan penalaran dari operator
baik harus mempunyai kemampuan manusia. Jika operator mempunyai

Teknik Ototronik
banyak pengalaman, ia akan menjadi

kontroler yang lebih baik, dan hal ini
harus diperhitungkan dalam
menganalisis sistem semacam itu.
Sistem kontrol yang mempunyai
kemampuan untuk menalar disebut
sistem kontrol dengan penalaran
(learning control system). Konsep ini
masih cukup baru dan menjadi kajian
yang menarik.
9.1 Ilustrasi Sistem Kontrol

pada Manusia
Pada Gambar 9.4 (a) bisa dilihat
gambar mengenai penampung/tangki
air. Disana terdapat air dengan
kedalaman h, debit air masuk Gambar 9.5 Proses Kontrol pada Manusia (a) ma
sebesar Qin dan debit air keluar
sebesar Qout. Besar dari air yang
masuk tidak bisa kita prediksi. Bisa
merupakan titik yang menunjukkan
jadi Qin besar sekali ataukah Qin
kedalaman/ketinggian air yang
sangat kecil sekali, bahkan tidak
diinginkan, yaitu sebesar H.
mengalir sama sekali. Tanda A
Diharapkan dari sistem ini ketinggian
atau kedalaman air selalu sebesar H,
tidak lebih tinggi dan tidak lebih
rendah. Kalau memang yang terjadi
adalah ketinggian atau kedalaman air
tidak sama dengan H maka hal
tersebut terjadi suatu kesalahan atau
error.
Gambar 9.4 Penampung Air (a) dan dengan Operator Manusia (b)

Teknik Ototronik
Gambar 9.6 Blok Diagram Proses Kont
kan pada level A (kedalaman sebesar

H) ? Bagaimana proses yang terjadi
dari ilustrasi tersebut ?
Tentunya dengan mudah bisa
kita jawab ketika kita melihat Gambar
9.4 (b). Operator akan membuka atau
menutup katup/valve pada pipa untuk
Agar tujuan dari sistem tersebut arah keluarnya air. Tentunya jika
bisa tercapai, yaitu mempertahankan kedalaman air sebenarnya (h) lebih
nilai dari ketinggian atau kedalaman besar dari nilai kedalaman yang
air sebenarnya (h) selalu sama diinginkan (H) maka seorang operator
dengan H, maka diperlukan seorang atau penjaga air tersebut akan
operator untuk mengontrol setiap membuka katup/valve, sehingga
kondisi yang terjadi, seperti terlihat kedalaman air akan berkurang,
pada Gambar 9.4 (b). Apa yang tentunya nilai dari h akan mendekati
dilakukan oleh seorang operator H. Sebaliknya jika kedalaman air
manusia tersebut agar ketinggian sebenarnya di bawah kedalaman air
atau kedalaman air bisa dipertahan- yang diharapkan, maka tentunya
yang dilakukan oleh seorang operator
atau penjaga air tersebut adalah
menutup katup/valve, sehingga yang
akan terjadi adalah ketinggian air
yang sebenarnya akan naik seiring
dengan mengalirnya air dari Qin.
Tampak bahwa katup tersebut seperti
kran air yang bisa dibuka atau ditutup
secara variabel, hubungannya
dengan banyak sedikitnya volume air
yang di alirkan keluar (Qou).
Yang terjadi adalah dari
pengamatan seorang operator

Teknik Ototronik
tersebut dengan mata yang melihat Berfungsi untuk membuka atau

kedalaman air hingga sampai ke tin- menutup valve.
Dari blok diagram sesuai pada

Gambar 9.6 bisa kita pahami
bagaimana proses kontrol yang
terjadi pada contoh sistem kontrol
mempertahankan level air di atas.
Ketinggian referensi (H) dan
Ketinggian sebenarnya (h)
dibandingkan oleh pembanding
(tanda +/-). Dimana ketinggian
sebenarnya diamati oleh sepasang
mata, kemudian tentunya sinyal dari
mata menuju otak dikirim melalui
syaraf sensorik. Dalam hal ini
dakan, yaitu menutup atau membuka pembanding tadi berada di otak.
valve. Bagaimana proses yang terjadi Sehingga didapatkan sinyal error atau
? hal ini bisa dijelaskan sesuai kesalahan. Nilai dari error ini bisa
Gambar 9.5. Masing-masing dari bernilai positif, negatif ataukah nol.
komponen tersebut yaitu mata, otak Kemudian oleh otak, diambil suatu
dan tangan bisa dijelaskan sebagai
berikut :
a. Mata
Berfungsi untuk mengawasi
ketinggian level air.
b. Otak
Mempunyai 2 fungsi yaitu
membandingkan level air yang
sebenarnya dengan garis level
referensi (A) dan kemudian
mengambil keputusan yaitu :
 Jika level air sebenarnya
melebihi tanda A, maka valve
harus dibuka
 Jika level air sebenarnya kurang
dari tanda A, maka valve
ditutup.
 Jika level air sebenarnya sama
dengan tanda A, maka valve Gambar 9.7 Sistem Kontrol Level Air s
dibiarkan (tidak ditutup dan tidak
dibuka)
keputusan sesuai dengan yang
c. Tangan disebut di atas (ada 3 kemungkinan
kondisi). Dalam hal ini fungsi otak

Teknik Ototronik
sebagai kontroler. Sinyal kontrol yang (kenyataannya) berapa. Bisa saja

dihasilkan oleh otak, dikirim melalui yang terjadi adalah air terlalu sedikit
syaraf motorik ke tangan. Tentunya atau air akan meluber karena terlalu
sinyal ini akan menyuruh tangan banyak yang dialirkan. Disinilah
untuk membuka atau menutup katup diperlukan sistem kontrol yang lebih
pipa air yang keluar berdasarkan akurat, yaitu diperlukannya balikan
hasil keputusan dari otak sebagai dari keluaran/kenyataan yang
fungsi kontroler. Karena dibuka atau dihasilkan (level ketinggian) yang
ditutup katupnya, mengakibatkan harus dibandingkan dengan referensi
ketingian level air tangki akan (harapan) kita. Dan tentunya kontroler
berubah, bisa semakn besar ataupun juga harus bisa mengambil keputusan
berkurang. Kemudian ketinggian air dengan akurat dan benar sesuai
tersebut diamati oleh mata lagi yang dengan yang seharusnya. Seperti
kemudian dikirim ke otak, inilah sistem kontrol dengan loop
dibandingkan dan diambil keputusan tertutup itu bekerja. Konsep seperti ini
oleh otak. Dan regulasi ini terjadi berlaku pada setiap sistem kontrol
secara terus-menerus. yang ada. Ada nilai referensi,
Apa yang terjadi antara harapan pembanding, kontroler, aktuator, plant
dan kenyataan ? tentunya akan dan sensor. Istilah-istilah ini akan
terjadi kesalahan. Bagaimana jika dijelaskan di bagian selanjutnya.
tidak ada koreksi yang terjadi dari
kesalahan yang ada, dalam hal ini 9.2 Sistem Kontrol Otomatis
tidak ada mata yang memperhatikan
Sistem kontrol otomatis adalah
sistem kontrol umpan balik dengan
acuan masukan atau keluaran yang
dikehendaki dapat konstan atau
berubah secara perlahan dengan
berjalannya waktu dan tugas
utamanya adalah menjaga keluaran
sebenarnya berada pada nilai yang
dikehendaki dengan adanya ganggu-
an. Pemakaian sistem kontrol
otomatis dalam segala bidang
keteknikan masa kini semakin banyak
dipakai. Hal ini disebabkan sistem
kontrol otomatis mempunyai banyak
keunggulan dibandingkan dengan
sistem kontrol konvensional (manual),
yaitu dari segi kecepatan, ketepatan
dan pemakaian tenaga manusia yang
relatif lebih sedikit. Apalagi ditunjang
dengan pengembangan dunia
elektronika, pneumatika maupun
level dari ketinggian air. Tentunya kita hidrolik. Banyak contoh sistem kontrol
akan berjalan didalam kebutaan, tidak otomatis, beberapa di antaranya
tahu ketinggian level air sebenarnya adalah kontrol suhu ruangan mobil
Teknik Ototronik
secara otomatis, pengatur otomatis bagian ini sudah tidak menggunakan

tegangan pada plant daya listrik di seorang operator manusia lagi untuk
tengah-tengah adanya variasi beban mempertahankan level air sesuai
daya listrik, dan kontrol otomatis yang diinginkan, tetapi sudah
tekanan dan suhu dari proses menggunakan kontroler yang bekerja
kimiawi. Dalam sistem kontrol secara otomatis.
otomatis, terdapat elemen-elemen Sensor untuk aplikasi ini bisa
penyusun, yaitu : berupa bahan pelampung dan
tambahan komponen elektronik.
a. Sensor/Tranduser Dengan komponen ini bisa diketahui
Sensor adalah suatu komponen berapa kedalaman atau ketinggian
yang mendeteksi keluaran atau level air yang sebenarnya. Dari
informasi lainnya yang diperlukan besaran fisika, yaitu kedalaman/ke-
dalam siste kontrol. Sedangkan tinggian dengan satuan meter dirubah
tranduser adalah suatu komponen menjadi besaran listrik dengan satuan
yang mampu merubah besaran- tegangan. Dengan adanya informasi
besaran non listrik (mekanis, kimia ini, maka kontroler akan
atau yang lainnya) menjadi besaran- menghasilkan sinyal kontrol yang
besaran listrik atau sebaliknya. diolah sebelumnya. Kontroler bisa
b. Kontroler berupa rangkaian elektronik,
Kontroler adalah suatu mikrokontroler, mekanis, pneumatik,
komponen, alat, atau peralatan hidrolik ataupun gabungan dari nya.
(berupa mekanis, pneumatik, hidrolik, Karena sinyal kontrol tidak bisa
elektronik atau gabungan darinya) langsung dimanfaatkan untuk
yang mampu mengolah data memutar katup/valve pipa, maka
masukan dari membandingkan sinyal ini harus dikonversi dulu
respon plant (hasil pembacaan dari menjadi sinyal aksi. Aktuatorlah yang
keluaran plant) dan referensi yang mengkonversi sinyal ini. Aktuator
dikehendaki untuk dikeluarkan dalam sistem ini bisa berupa motor
menjadi suatu data perintah atau listrik, komponen pneumatika atau
disebut sinyal kontrol. komponen hidrolik.
c. Aktuator
Aktuator adalah suatu 9.3 Ilustrasi Sistem Kontrol
komponen, alat atau peralatan
(berupa mekanis, pneumatik, hidrolik, Pada bagian ini akan dijelaskan
elektronik atau gabungan dari hal mengenai beberapa contoh ilustrasi
tersebut) yang mampu mengolah sistem kontrol terbuka dan sistem
data perintah (sinyal kontrol) menjadi kontrol tertutup.
sinyal aksi ke suatu plant.
9.3.1 Sistem Kontrol Kecepatan
Untuk lebih mudah memahami
Governor Watt
cara kerja sistem kontrol otomatis,
pada Gambar 9.7 diberikan contoh
Prinsip dasar dari governor Watt
sistem kontrol secara otomatis pada
untuk mesin dilukiskan dengan
aplikasi kontrol level air. Berbeda
diagram skematik pada gambar 9.8.
dengan bagian 9.2 di atas. Pada
Teknik Ototronik
Besarnya laju aliran bahan bakar sinyal analog). Besaran tegangan

yang masuk ke silinder mesin diatur suhu dalam bentuk sinyal analog
sesuai dengan selisih antara dikonversi menjadi besaran digital
kecepatan mesin yang diinginkan dan oleh konverter A/D. Suhu digital
kecepatan mesin yang sebenamya. tersebut dimasukkan ke kontroler
Kecepatan governor diatur sesuai melalui sebuah antarmuka. Suhu
dengan kecepatan yang diinginkan. digital ini dibandingkan dengan suhu
Kecepatan yang sebenarnya turun di masukan yang diprogram, dan jika
bawah harga yang diinginkan, maka
gaya sentrifugal governor kecepatan
menjadi semakin mengecil, menye-
babkan katup pengontrol bergerak ke
bawah, mencatu bahan bakar yang
lebih banyak sehingga kecepatan
mesin membesar sampai dicapai
harga yang diinginkan. Sebaliknya,
jika kecepatan mesin melebihi nilai
yang diinginkan, maka gaya
sentrifugal dari governor kecepatan
semakin membesar, maka
menyebabkan katup pengontrol
bergerak ke atas. Hal ini akan Gambar 9.9 Sistem Kontrol
memperkecil catu bahan bakar
sehingga kecepatan mesin mengecil
sampai dicapai nilai yang diinginkan.
Pada sistem kontrol kecepatan
ini, plant (sistem yang dikontrol)
adalah mesin dan variabel yang
dikontrol adalah kecepatan dari mesin
tersebut. Perbedaan antara
kecepatan yang dikehendaki dan
kecepatan sebenarnya adalah sinyal,
kesalahan. Sinyal kontrol (jumlah
bahan bakar) yang akan diterapkan
ke plant (mesin) adalah sinyal
aktuasi. Masukan eksternal yang
akan mengganggu variabel yang
dikontrol adalah gangguan.
Perubahan beban yang tidak
diharapkan adalah gangguan.
9.3.2 Sistem Kontrol Suhu

Gambar 9.8 Sistem Kontrol Kecepatan pada
Gambar 9.9 menunjukkan dia-
gram kontrol suhu dari kompor listrik.
Suhu tersebut diukur oleh sensor
suhu (komponen yang menghasilkan terdapat penyimpangan (kesalahan),

Teknik Ototronik
kontroler mengirim sinyal ke pemanas pang mobil. Suhu yang dikehendaki,

melalui sebuah antar muka penguat dikonversi menjadi tegangan, adalah
dan relai, untuk membawa suhu masukan ke kontroler. Suhu
kompor ke nilai yang dikehendaki. sesungguhnya dari ruang penumpang
dikonversikan ke tegangan melalui
9.3.3 Sistem Kontrol Suhu Ruang sensor/tranduser dan dimasukkan
Penumpang Mobil kembali ke kontroler untuk
perbandingan dengan masukan.
Gambar 9.10 menunjukkan Suhu ruangan dan alih panas radiasi
fungsi kontrol suhu dari ruang penum- dari matahari, bertindak sebagai
gangguan. Sistem ini menggunakan
baik kontrol umpan balik maupun
kontrol umpan ke depan. (Kontrol
umpan ke depan memberikan aksi
koreksi sebelum gangguan
mempengaruhi keluaran). Suhu ruang
penumpang mobil berbeda cukup
besar tergantung pada tempat di
mana ia diukur. Daripada mengguna-
kan banyak sensor untuk pengukuran
Gambar 9.10 Sistem Kontrol Suhu di Ruan
suhu dan meratakan nilai yang

diukur, adalah lebih ekonomis mema-
Teknik Ototronik
sang penghisap atau penghembus di menunggu di setiap sinyal lalu-lintas

tempat di mana penumpang biasanya pada suatu daerah yang ramai sekali,
merasakan suhu. Suhu udara dari pada suatu kota, diukur secara
penghisap atau penghembus adalah kontinyu dan informasinya dikirim ke
petunjuk suhu ruang penumpang pusat komputer yang mengontrol
( keluaran sistem). Kontroler sinyal-sinyal lalu lintas, maka sistem
menerima sinyal masukan, sinyal semacam itu menjadi loop tertutup.
keluaran dan sinyal dari sensor Pergerakan lalu lintas dalam
sumber gangguan. Kontroler jaringan adalah cukup kompleks
mengirimkan sinyal kontrol optimal ke karena variasi dari volume lalu-lintas
alat pengatur udara (air conditioner) sangat bergantung pada jam dan hari
untuk mengontrol jumlah udara dalam satu minggu, maupun pada
penyejuk sedemikian rupa sehingga beberapa faktor yang lain. Dalam
ruang penumpang sama dengan beberapa hal, distribusi Poisson
suhu yang dikehendaki. dapat diterapkan untuk kedatangan
pada persimpangan, tetapi hal ini
9.3.4 Sistem Pengontrolan Lalu tidak perlu berlaku untuk semua
Lintas persoalan lalu lintas. Pada
kenyataannya, meminimkan waktu
Pengontrolan lalu-lintas dengan tunggu rata-rata adalah suatu
sinyal lalu-lintas yang dioperasikan persoalan kontrol yang sangat
pada basis waktu membentuk sebuah kompleks.
Gambar 9.11 Sistem Kontrol Kemudi dan Ke
9.3.5 Sistem Kontrol Inventari-

sasi
sistem kontrol loop terbuka. Meskipun Pemrograman laju produksi dan
demikian, jika jumlah mobil yang tingkat persediaan barang di industri
Teknik Ototronik
merupakan contoh lain dari sebuah harus dibuat dalam orde minimum,
sistem kontrol loop tertutup. Tingkat untuk mengurangi waktu tunda yang
persediaan yang sebenarnya, yang tidak diinginkan dalam sistem.
merupakan keluaran sistem, Semakin kecil kopling silang maka
dibandingkan dengan tingkat akan semakin halus aliran sinyal kerja
persediaan yang diinginkan, yang dan bahan.
dapat berubah dari waktu ke waktu Sistem bisnis merupakan sistem
sesuai dengan pasaran. Jika ada loop tertutup. Disain yang bagus akan
perbedaan antara tingkat persediaan menyederhanakan kontrol manajerial
yang sebenarnya dengan tingkat yang diperlukan. Perhatikan bahwa
persediaan yang diinginkan, maka gangguan pada sistem ini adalah
laju produksi distel sedemikian rupa cacat bahan atau manusia, interupsi
sehingga keluaran selalu mendekati komunikasi, kesalahan manusia, dan
"level" yang diinginkan, yang dipilih sejenisnya.
untuk memaksimumkan keuntungan.
9.3.6 Sistem Bisnis

Sistem bisnis bisa terdiri dari
beberapa grup yang masing-masing
mempunyai tugas (elemen dinamik Gambar 9.12 Sistem Kecepatan Idle den
sistem). Metode umpan-balik untuk
Penentuan perkiraan sistem yang
baik didasarkan pada statistik dan
kekuasaan manajemen yang baik.
(Perhatikan bahwa hal ini dikenal dari
kenyataan bahwa unjuk kerja sistem
dapat ditingkatkan dengan
pengaturan waktu atau antisipasi).
9.3.7 Sistem Kontrol Kemudi Mobil

Sebagai Suatu contoh sederhana
dari sistem kontrol terbuka, bisa
dilihat pada gambar 9.11, yaitu
kontrol kemudi mobil. Arah dua roda
depan dapat dianggap sebagai
variabel yang dikendalikan atau
keluaran (y) arah dari roda kemudi
adalah sinyal penggerak atau
masukan (u). Sistem kontrol kemudi
mobil ini masih menggunakan sistem
melaporkan prestasi tiap grup harus mekanis, karena memang unsur
ditetapkan dalam sistem tersebut, mekanis yang membentuk sistem
agar beroperasi dengan baik. Kopling kontrol ini.
silang antara grup-grup fungsional
Teknik Ototronik
Sistem kontrol, atau proses pada memenuhi permintaan kinerja yang

masalah ini, terdiri dari mekanisme kritis. Misalnya, jika sudut katup 
kemudi dan dinamika seluruh mobil. ditentukan pada nilai awal tertentu,
Walaupun demikian, jika tujuannya yang berhubungan dengan kecepatan
adalah untuk mengendalikan tertentu, ketika suatu torsi beban TL
kecepatan mobil, maka besarnya diberikan, tidak bisa dihindari suatu
tekanan yang dikerahkan pada pedal penurunan pada kecepatan mesin.
gas adalah sinyal penggerak, serta Satu-satunya cara untuk membuat
kecepatan kendaraan adalah variabel sistem tetap bisa bekerja adalah
yang dikendalikan. Secara keseluruh- dengan menyesuaikan  sebagai
an, kita dapat menyatakan bahwa reaksi terhadap perubahan torsi
sistem kontrol mobil yang sederhana beban yang berguna untuk
merupakan satu kesatuan dengan mempertahankan kecepatan mesin
dua masukan (kemudi dan pedal gas)  pada nilai yang diinginkan. Unsur
dan dua keluaran satu tujuan dan sistem kontrol terbuka biasanya
kecepatan. dibagi atas dua bagian yaitu
Dalam kasus ini, dua pengendalian

dan dua keluaran tidak bergantung
satu dengan yang lainnya, tetapi Gambar 9.13 Sistem Kecepatan Idle den
pada umumnya, terdapat sistem yang
pengendaliannya saling berhubung-
an. Sistem dengan masukan dan
keluaran lebih dari satu disebut
sistem banyak variabel.
9.3.8 Sistem kontrol Kecepatan

Idle mobil loop terbuka
Selain menggambarkan sistem

kontrol kemudi, pada gambar 9.11
juga menggambarkan sistem kontrol
kecepatan idle dari satu mesin mobil.
Sistem kontrol kecepatan idle mobil
bisa dirancang dengan menggunakan
dua jenis pengontrolan, yaitu dengan
loop terbuka atau loop tertutup.
Pada loop terbuka, tidak sulit
untuk melihat bahwa sistem yang
ditunjuk tersebut tidak akan
Teknik Ototronik
Gambar 9.14 Respon Sistem Kontrol Kecepatan Idle Loop Terbuka dan Tertutup
kontroler dan proses yang dikontrol,

seperti yang ditunjukkan pada atau kontroler lainnya tergantung
Gambar 9.12. Suatu sinyal masukan jenis sistem. Dalam kasus yang lebih
atau perintah r diberikan ke kontroler, canggih lagi, kontroler dapat berupa
dimana keluarannya bertindak komputer seperti mikroprosesor.
sebagai sinyal penggerak u. Sinyal Karena kesederhanaan dan sifat
penggerak tersebut kemudian ekonomis dari sistem kontrol loop
mengendalikan plant yang terbuka, banyak ditemukan model
dikendalikan sehingga variabel yang sistem ini pada aplikasi yang tidak
dikendalikan y akan dihasilkan sesuai memerlukan ketelitian yang besar.
dengan persyaratan yang telah Tujuan dari sistem ini adalah
ditentukan. Dalam kasus sederhana, menghilangkan atau meminimumkan
kontroler dapat berupa amplifier penurunan kecepatan ketika beban
penguat), seperangkat alat mekanis mesin digunakan.
9.3.9 Sistem kontrol Kecepatan

Idle mobil loop tertutup
Sistem kontrol kecepatan idle

dengan loop tertutup ditunjukkan
pada pada gambar 9.13. Masukan
referensi yang didefinisikan sebagai
 r menentukan kecepatan idle yang

Teknik Ototronik
diinginkan. Kecepatan mesin pada dikenal sebagai sistem regulator,

saat idle harus sesuai dengan nilai yang bertujuan mempertahankan
referensi  r , setiap perubahan yang keluaran sistem pada tingkat yang
terjadi pada kecepatan mesin  jika telah ditentukan.
torsi berubah, dideteksi oleh sensor
kecepatan. Kontroler akan bekerja 9.4 Jenis Sistem Kontrol
sesuai dengan perbedaan antara
kecepatan referensi  r dan Bagian ini membahas mengenai
kecepatan mesin  yang sistem kontrol mekanis, sistem
kontrol pneumatik, sistem kontrol
sebenarnya untuk menghasilkan
suatu sinyal yang menyesuikan sudut hidrolik dan sistem kontrol elektronik.
katup  untuk mengurangi udara
masuk, sehingga kecepatan mesin 9.4.1 Sistem Kontrol Mekanis
 akan sama dengan kecepatan
Sistem kontrol mekanis merupa-
referensi  r .
kan suatu sistem kontrol yang
Tujuan dari sistem kontrol ini menggunakan bahan-bahan mekanis
adalah untuk mempertahankan sebagai kontrolernya. Hukum yang
kecepatan idle mesin pada suatu nilai mendasari prinsip kerja kontroler
yang relatif rendah (untuk secara mekanis adalah hukum kedua
penghematan bahan bakar) dengan Newton, yaitu F = m x a , dimana :
mengabaikan beban mesin yang F = gaya (N)
dipakai (seperti transmisi, kemudi m = massa (kg)
servo, pengatur suhu, dan lain-lain). a = percepatan (m/s2)
Tanpa kontrol kecepatan idle, setiap
penggunaan beban mesin secara Contoh sistem mekanis adalah
tiba-tiba akan menyebabkan suatu sistem translasi mekanika dan sistem
penurunan pada kecepatan mesin rotasi mekanika. Tinjau sistem
yang dapat menyebabkan mesin mati dashpot massa pegas yang dipasang
oleh karena itu tujuan utama dari pada kereta seperti yang ditunjukkan
sistem terkendali kecepatan idle dalam Gambar 9.15. Dashpot adalah
dengan loop tertutup adalah untuk alat yang memberikan gesekan liat
mempertahankan kecepatan idle atau redaman. Ia terdiri dari sebuah
mesin pada nilai yang diinginkan. torak dan silinder yang berisi minyak.
Gambar 9.14 membandingkan Gerakan relatif apapun antara
kinerja sistem kontrol kecepatan idle besi torak dan silinder ditahan oleh
loop terbuka dan tertutup. Pada minyak, karena minyak tersebut
gambar 9.14 (a), kecepatan idle
sistem loop terbuka akan menurun
dan berakhir pada nilai rendah
setelah beban diberikan. Pada
Gambar 9.14 (b), kecepatan idle
sistem loop tertutup ditunjukkan untuk
mengatasi nilai yang menurun setelah
diberikan beban agar naik dengan
cepat. Tujuan utama sistem kendali
kecepatan idle yang telah diuraikan,

Teknik Ototronik
 = percepatan sudut
dari
beban (rad/s2)
Contoh di kendaraan adalah
pada sistem kontrol pengaliran bahan
bakar yang menggunakan sistem
karburator dan injeksi K. Pada bagian
ini proses kerja karburator tidak perlu
di bahas. Siswa dianggap sudah
memahami bagaimana prinsip
Gambar 9.15 Sistem dashpot-massa- kerjanya. Sistem kontrol pengaliran
pegas yang dipasang di atas kereta bahan bakar yang menggunakan
injeksi K ini bisa dijelaskan sebagai
berikut. Sama dengan prinsip yang
harus mengalir di sekitar torak (atau ada di karburator, pada sistem injeksi
melalui lubang-lubang kecil yang K pada kendaraan berbahan bakar
terdapat pada torak) dari sisi yang bensin, bahan bakar dikabutkan
satu ke sisi yang lain dari torak. Pada secara terus-menerus. Yang
dasarnya dashpot menyerap energi. membedakan adalah komponen yang
Energi yang diserap tersebut digunakan. Pada sistem injeksi K,
dikeluarkan sebagai panas dan untuk menyemprotkan bahan bakar
dashpot tidak menyimpan energi agar terbentuk kabut, digunakan
kinetik ataupun tegangan. Dashpot injektor (komponen mekanis). Disini
dinamakan juga peredam (damper). injektor menyemprot secara terus-
menerus. Banyak sedikitnya bahan
bakar yang disemprot, berdasarkan
informasi yang diperoleh dari tekanan
udara yang masuk. Semakin besar
tekanan udara yang masuk,
mengindikasikan bahwa massa udara
yang terhisap di ruang bakar tentunya
Gambar 9.16 Sistem Rotasi Mekanika banyak. Agar didapatkan
perbandingan yang ideal dari massa
Tinjau sistem rotasi mekanika udara dan massa bahan bakar yang
yang diunjukkan dalam Gambar 9.16. masuk ke ruang bakar, maka
Sistem terdiri dari beban inersia dan tentunya kontroler mekanis dari
peredam gesekan liat. Untuk sistem sistem K-Jetronik ini bisa mengatur
rotasi mekanika demikian, maka berapa banyak bahan bakar yang
Hukum Newton kedua menyatakan disemprotkan melalui injektor.
Dengan perbandingan yang ideal
T = J antara massa udara dan bahan bakar
sebesar 14.7 : 1 akan didapatkan
Dimana T = torsi yang diterapkan pembakaran yang sempurna. Hal ini
ke sistem (Nm) yang menjadi masalah di semua
J = Momen Inersia dari sistem kontrol pengaliran bahan
beban (kgm2) bakar, baik sistem karburator, K-
Teknik Ototronik
Jetronik dan sistem kontrol pengaliran jikapedal gas sedikit penginjakannya

bahan bakar secara elektronik. oleh pengemudi maka katup gas
Pada gambar 9.17, dipelihatkan sedikit pula terbukanya. Dengan
sistem pengaliran bahan bakar K- semakin besar bukaan throtlle maka
udara yang masuk akan semakin
besar pula. Udara masuk melalui sari-
Gambar 9.17 Sistem Pengaliran bahan Bakar K-Jetronik
Gambar 9.18 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik
Jetronik. Ketika pedal gas diinjak oleh ngan udara A, dengan arah aliran
pengemudi, maka katup gas D akan udara sesuai dengan arah anak
semakin terbuka. Sebaliknya panah. Setelah melalui saringan

Teknik Ototronik
udara A, aliran udara menekan tadi menyemprot hingga mengabut.

Piring/plat sensor B. Karena ada Hanya saja karena sedikit yang
tekanan ini, maka plat sensor akan diteruskan ke injektor tadi, maka
terangkat ke atas yang akhirnya tentunya pengkabutan bensin tadi
menyebabkan plunyer pengontrol sedikit pula yang menuju ke ruang
bahan bakar juga terangkat ke atas. bakar.
Hal ini berbeda dengan kondisi
seperti yang terlihat di Gambar 9.18
Gambar 9.19 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik
Semakin besar tekanan udara yang

masuk, maka semakin terangkat pula (b). Dengan semakin besar tekanan
plat sensor yang akhirnya plunyer udara yang masuk (tampak gambar
pengontrol juga semakin terangkat anak panah yang banyak), maka
yang nantinya menyebabkan semakin piring/plat sensor akan lebih
banyak bahan bakar yang terangkat ke atas. Hal ini
disemprotkan ke ruang bakar. Hal ini mengakibatkan plunyer pengontrol
bisa diamati pada Gambar 9.18. semakin terangkat pula. Karena
Ketika tekanan udara kecil inilah, bahan bakar yang berada di
(tampak dengan tanda anak panah saluran yang menuju injektor lebih
yang sedikit pada Gambar 9.17 (b)), banyak dari pada kondisi pada
maka plunyer pengontrol terangkat gambar 9.18 (b). Sehingga bahan
sedikit. Sehingga aliran bahan bakar bakar yang dikabutkan oleh injektor
(bensin) yang menuju ke injektor karena adanya tekanan bensin yang
terhambat dan sisanya dikembalikan besar di saluran semakin banyak
lagi ke saluran menuju tangki bensin. yang terhisap oleh mesin.
Bahan bakar bensin dari tangki Selain dipengaruhi oleh tekanan
bensin mempunyai tekanan yang udara, ada faktor lain yang
besar yang ditimbulkan oleh pompa di mempengaruhi besar pengangkatan
tangki bensin. Karena mempunyai plunyer pengontrol. Hal ini bisa
tekanan yang besar tersebut, maka dijelaskan dengan melihat Gambar
bahan bakar yang menuju injektor 9.19. Tampak bahwa selain tekanan
Teknik Ototronik
udara (Pu) ada juga faktor lain yang Sebaliknya semakin kecil udara
mempengaruhi seberapa besar yang mengalir maka semakin
plunyer pengontrol terangkat. Faktor- sedikit bahan baka yang
faktor tersebut adalah berat piring diinjeksikan. Dengan perhitungan
atau plat sensor (Pg) dan berat bobot yang sesuai, maka akan
pengimbang (G). Agar tercapai didapatkan perbandingan udara
kesetimbangan maka Pu + G = Pg + dan bahan bakar sebesar 14.7 : 1
Pk. Disinilah model matematik di setiap kondisi bukaan katup
kontrolernya. Sehingga dari sini bisa gas. Dan hal ini yang diharapkan
didapatkan besarnya keluaran pada sistem kontrol pengaliran
kontroler (plunyer pengontrol), yaitu bahan bakar K-Jetronik.
Pk = (Pu + G) – Pg. Ada dua kondisi
yang bisa dijelaskan di sini, yaitu : 9.4.2 Sistem Kontrol Pneumatik
(pada kondisi pedal gas)
Sebagai media yang paling
 Ketika Katup gas lebih menutup berdaya guna untuk menyalurkan
Dimana Pu + G < Pg + Pk, maka sinyal dan daya, fluida, baik dalam
piring/plat sensor lebih menutup bentuk cairan ataupun gas,
saluran masuk. mempunyai banyak kegunaan dalam
 Ketika Katup gas lebih membuka industri. Cairan dan gas pada
Pu + G > Pg + Pk, maka plat dasamya dapat dibedakan oleh relatif
sensor lebih membuka saluran kemungkinan pemampatannya dan
masuk. fakta bahwa cairan mungkin
mempunyai permukaan yang bebas,
Faktor lain yang mempengaruhi sedang gas membesar memenuhi
aliran udara adalah bentuk tempatnya. Dalam bidang rekayasa,
konisitasnya (B pada Gambar 9.17). istilah pneumatika menjelaskan
Dengan bentuk konisitas yang sistem fluida yang menggunakan
sedimikian rupa, maka aliran udara udara atau gas, dan hidrolika berlaku
tersebut bisa terhambat atau mengalir untuk sistem yang menggunakan
lancar. Konisitas merupakan bentuk minyak pelumas atau oli.
saluran. Sehingga dari penjelasan Sistem pneumatika digunakan
tersebut diatas dapat kita secara ekstensif dalam otomatisasi
simpulkansebagai berikut : mesin-mesin produksi dan dalam
biang kontroler otomatis. Misalnya,
 Jumlah udara yang mengalir rangkaian pneumatika yang
tergantung dari tinggi mengubah energi udara yang
pengangkatan piring/plat sensor dimampatkan menjadi energi
dan bentuk konisitasnya. Sesuai mekanika digunakan secara luas, dan
dengan pedal gas yang diinjak berbagai jenis kontroler pneumatika
oleh seorang sopir. ditemukan dalam industri. Karena
 Jumlah bahan bakar yang sistem pneumatika dan sistem
diinjeksikan tergantung dari hidrolika sering saling dibandingkan,
jumlah udara yang mengalir. maka berikut ini kita akan
Semain besar udara yang memberikan perbandingan antara
mengalir, maka semakin besar kedua sistem tersebut secara singkat.
bahan bakar yang diinjeksikan. antara kedua sistem tersebut.
Teknik Ototronik
Perbedaan-perbedaan tersebut
adalah sebagai berikut :
1. Udara dan gas dapat
dimampatkan sedang oli tidak
dapat dimampatkan.
2. Udara kekurangan sifat pelumas
dan selalu mengandung uap air.
Fungsi oli adalah sebagai fluida
hidrolika dan juga pelumas.
Gambar 9.20 (b) Sistem Kontrol Hidrolik (Kon
Gambar 9.20 (a) Sistem Kontrol Pneumatik Temperature

Teknik Ototronik
7. Tidak diperlukan pipa kembali

pada sistem pneumatika bila yang
digunakan udara, sedang pipa
kembali selalu diperlukan oleh
sistem hidrolika.
8. Suhu operasi normal sistem
pneumatika adalah 5° sampai
60°C (41° sampai 140oF). Namun
sistem pneumatika dapat
beroperasi pada suhu 0° sampai
200°C (32° sampai 392°F).
Sistem pneumatika tidak peka
terhadap perubahan suhu, tetapi
sebaliknva dengan sistem
hidrolika, dengan gesekan fluida
disebabkan oleh kecepatan yang
bergantung besar sekali pada
suhu. Suhu operasi normal untuk
sistem hidrolika adalah 20°
sampai 70°C (68° sampai 158°F).
9. Sistem pneumatika tahan api dan
ledakan, sedang sistem hidrolika
tidak demikian.
3. Tekanan operasi normal sistem 9.4.3 Sistem Kontrol Hidrolik

pneummatika jauh lebih rendah
daripada sistent hidrolika. Kecuali untuk kontroler pneuma-
4. Daya keluaran sistem pneumatika tik tekanan rendah, udara yang
jauh lebih kecil daripada sistem dimampatkan jarang digunakan untuk
hidrolika. mengontrol kesinambungan gerakan
5. Ketepatan aktuator pneumatika alat-alat yang mempunyai massa.
adalah buruk pada kecepatan Perbandingan antara sistem
rendah, sedangkan ketepatan pneumatika dan sistem hidrolika.
aktuator hidrolika dapat dibuat Fluida yang umumnya ditemukan
memuaskan pada semua kondisi dalam sistem pneumatika adalah
kecepatan. udara. Dalam sistem hidrolika,
6. Pada sistem pneumatika fluidanya adalah oh atau minyak
kebocoran eksternal pelumas. Perbedaan sifat-sifat fluida
diperbolehkan sampai tingkat terutama menjadi karakteristik
tertentu, tetapi kebocoran internal perbedaan yang berarti di bawah
harus dihindarkan karena Raya beban eksternal. Untuk kasus
perbedaan tekanan efektif agak demikian, kontroler hidrolika
kecil. Pada sistem hidrolika, umumnya lebih dikehendaki.
kebocoran internal diperbolehkan Penggunaan yang meluas dari
sampai tingkat tertentu, tetapi rangkaian hidrolika dalam aplikasi
kebocoran ekstemal harus alat-alat bantu mesin, sistem kontrol
dihindarkan. pesawat terbang, dan operasi yang
Teknik Ototronik
mirip dengan itu terjadi karena faktor- tinggi dengan start, stop, dan
faktor seperti sifatnya yang positif, kecepatan kebalikan yang cepat.
ketepatan, fleksibilitas, perbandingan 4. Aktuator hidrolika dapat
daya kuda-berat yang tinggi, start dioperasikan di bawah keadaan
yang cepat, berhenti dan ke belakang berkesinambungan, terputus-
dengan lancar dan presisi, dan putus (intermittent), kebalikan,
kesederhanaan operasinya. dan melambat tanpa mengalami
Tekanan operasi dalam sistem kerusakan.
hidrolika sekitar 145 dan 5000 lb/in 2 5. Tersedianya aktuator balik linear
(antara 1 dan 35 MPa). Dalam maupun putar memberikan
beberapa aplikasi khusus, tekanan fleksibilitas dalam desain.
operasi mungkin sampai 10.000 6. Karena kebocoran yang rendah
lbf/in2 (70 MPa). Untuk persyaratan dalam aktuator hidrolika, maka
daya yang sama, berat dan ukuran kecepatan akan jatuh bila beban
dari unit hidrolika dapat dibuat lebih yang diterapkan kecil.
kecil dengan meningkatkan tekanan
pasokan. Pada sistem hidrolika Di lain pihak, beberapa
tekanan tinggi, gaya yang sangat kekurangan cenderung membatasi
besar dapat diperoleh. Aksi yang penggunaanya :
cepat, peletakan posisi yang tepat 1. Daya hidrolika tidak siap tersedia
dari beban yang berat dimungkinkan dibandingkan dengan daya listrik.
dengan sistem hidrolika. Kombinasi 2. Biaya sistem hidrolika mungkin
sistem elektronika dan hidrolika lebih tinggi daripada sistem listrik
digunakan secara luas, karena ia yang sebanding dan mengerjakan
mengombinasikan kelebihan- fungsi yang mirip.
kelebihan baik dari kontrol elektronika 3. Bahaya api dan ledakan ada,
maupun daya hidrolika. kecuall jika menggunakan fluida
Terdapat kelebihan dan tahan api.
kekurangan tertentu dalam 4. Karena sukar sekali merawat
penggunaan sistem hidrolika sistem hidrolika yang bebas dari
dibandingkan dengan sistem lain. kebocoran, maka sistem tersebut
Beberapa kelebihan-kelebihannya cenderung kotor.
adalah: 5. Oli yang terkontaminasi mungkin
1. Fluida hidrolika bertindak sebagai menyebabkan kegagalan sistem
pelumas, disamping membawa hidrolika untuk fungsi dengan
pergi panas yang dihasilkan benar.
dalam sistem ke tempat 6. Sebagai hasil dari karakteristik non
pertukaran panas yang baik linear dan karakteristik rumit
(convenient heat exchanger). lainnya, maka desain dari sistem
2. Aktuator hirdolika yang secara hidrolika yang canggih sangat
perbandingan ukurannya kecil memerlukan waktu dan usaha
dapat mengembangkan gaya dan yang besar.
torsi yang besar. 7. Rangkaian hidrolika umumnya
3. Aktuator hidrolika mempunyai mempunyai karakteristik redaman
kecepatan tanggapan yang lebih yang buruk. Jika rangkaian
hidrolika tidak didesain dengan
Teknik Ototronik
benar, maka beberapa fenomena yang memerlukan program.

yang tidak stabil mungkin terjadi Mikroprosesor merupakan komponen
atau hilang, tergantung pada elektronik yang memerlukan program
keadaan operasi. agar bisa bekerja. Dengan program,
maka bisa digunakan untuk berbagai
9.4.4 Sistem Kontrol Elektronik aplikasi berdasarkan logika pemikiran
dari seorang programmer dan
Pada sistem kontrol elektronik, perancang aplikasi tersebut.
kontroler yang digunakan merupakan Di dunia otomotif, ada suatu unit
suatu unit yang terdiri dari komponen elektronik yang menggunakan
elektronika. Unit elektronika disini mikroprosesor, berfungsi untuk
merupakan rangkaian yang mengatur jumlah bahan bakar dan
terintegrasi dari banyak komponen mengatur waktu penyalaan
elektronika, yaitu resistor, kapasitor, pengapian. Unit ini disebut sebagai
induktor, dioda, transistor, op-amp, ECU (Electonic Control Unit). Ada
IC dan masih banyak komponen banyak fungsi ECU yang lain di
elektronika yang lain. Unit elektronika kendaraan. Ada yang digunakakan
tersebut, bisa berupa rangkaian yang untuk EPS (Electronic Power
sederhana maupun rangkaian yang Steering), ABS (Antilock Brake
kompleks. Salah satu komponen System), Airbag System, AC (Air
elektronika yang bisa dijadikan Conditioning), Automatic
sebagai kontroler adalah Transmission dan masih banyak
potensiometer. Dengan komponen sistem kontrol yang lain di kendaraan.
ini, sudah bisa mengolah sinyal Penjelasan mengenai sistem kontrol
tegangan, yaitu sebagai pelemah, ini dijelaskan lebih detail pada bab-
tidak bisa digunakan untuk bab setelah ini.
menguatkan sinyal. Untuk 9.5 Topologi Sistem Kontrol
menguatkan suatu sinyal, tentu saja Elektronik
harus digunakan komponen aktif,
misalnya adalah op-amp. Apabila kita Pada sistem kontrol elektronik,
dapatkan selisih dari nilai referensi ada beberapa komponen-komponen
dan dari output plant (sinyal yang digunakan, yaitu sensor,
kesalahan/error) dan ternyata jenis pengkondisian sinyal, mikroprosesor
kontroler yang diperlukan adalah dan mikrokontroler, memori, driver
pelemahan sinyal, maka dengan dan aktuator. Masing-masing
potensiometer tadi sudah bisa kita komponen ini bisa djelaskan di bawah
terapkan untuk membuat kontroler ini. ini.
Kontroler ini disebut kontroler
proposional.
Lebih canggih lagi, komponen
elektronik yang dijadikan sebagai
kontroler adalah yang menggunakan
mikroprosesor. Disini sudah
digunakan teknologi digital. Beberapa
tahun belakangan ini, teknologi digital
sangat berkembang pesat. Baik yang
tanpa menggunakan program atau
Teknik Ototronik
maksimum yang diharapkan dari

suatu alat dalam pengukuran. Ada
beberapa jenis akurasi, yaitu :
1. Terhadap variabel yang diukur.
Misalnya akurasi dalam
pengukuran suhu ialah 2oC, berarti
ada ketidak akuratan(uncertainty)
sebesar 2oC pada setiap nilai
suhu yang diukur.
2. Terhadap prosentase dari
pembacaan Full Scale suatu
instrumen.
Misalnya akurasi sebesar
0.5% FS (Full Scale) pada meter
dengan 5 V Full Scale, berarti
ketidakakuratan pada sebesar
0.025 volt.
Gambar 9.21 Electronic Control Unit 3. Terhadap prosentase span (range
(ECU) kemampuan pengukuran
instrumen).
9.5.1 Sensor Misalnya jika sebuah alat
mengukur 3% dari span untuk
Sensor adalah piranti atau pengukuran tekanan dengan range
komponen yang digunakan untuk 20 - 50 psi, maka akurasinya
merubah suatu besaran non listrik menjadi sebesar ( 0.03) (50 – 20)
(fisika maupun kimia) menjadi = 0.9 psi.
besaran listrik sehingga dapat
dianalisa dengan rangkaian listrik Istilah sensitivitas (sensitivity)
tertentu. Ada beberapa istilah yang didefinisikan sebagai perubahan pada
perlu diperhatikan, yaitu kesalahan output instrumen untuk setiap
(error), akurasi (accuracy), perubahan input terkecil. Sensitivitas
sensitivitas (sensitivity), repeabilitas yang tinggi sangat diinginkan karena
(repeability), histerisis (hysterisis), jika perubahan output yang besar
linearitas (linearity). terjadi saat dikenai input yang kecil,
Istilah kesalahan (error) maka pengukuran akan semakin
didefinisikan sebagai perbedaan mudah dilakukan. Misalnya, jika
antara nilai variabel yang sebenarnya sensitivitas sensor temperatur
dan nilai pengukuran variabel. sebesar 5 mV/oC berarti setiap
Seringkali nilai sebenarnya tidak perubahan input 1oC akan muncul
diketahui. Untuk kasus tertentu, output sebesar 5 mV.
akurasi akan menunjukkan Istilah repeabilitas (repeability)
range/bound kemungkinan dari nilai didefinisikan sebagai pengukuran
sebenarnya. terhadap seberapa baik output yang
Istilah akurasi (accuracy) dihasilkan ketika diberikan input yang
digunakan untuk menentukan sama beberapa kali.
kesaahan (error) keseluruhan
Teknik Ototronik
max  min sensor, kondisi fisik lingkungan

repeatibility = x100%
fullscale dimana pengukuran dilakukan,
kecepatan pengukuran yang
Istilah histerisis (hysterisis) diperlukan, dan lain-lain.
didefinisikan sebagai perbedaan 2. Identifikasi sinyal output yang
output yang terjadi antara pemberian dibutuhkan.
input menaik dan pemberian input Kebanyakan output yang
menurun dengan besar nilai input dihasilkan sebesar arus standar 4
sama. Merupakan salah satu – 20 mA (contoh pada sensor
indikator repeatabilitas. temperatur) atau tegangan yang
besarnya diskalakan untuk
mewakili range pengukuran
sensor. Mungkin ada kebutuhan
lain sepertai isolasi impedansi
output, dan lain-lain. Dalam
beberapa kasus mungkin
diperlukan konversi secara digital
pada output.
3. Memilih sensor yang tepat.
Berdasar langkah pertama,
kita pilih sensor yang sesuai
dengan spesifikasi range dan
lingkungan. Selanjutnya, harga
dan ketersediaan sensor juga
harus dipertimbangkan.
4. Mendesain pengkondisi sinyal
Gambar 9.22 Grafik Histerisis
yang sesuai.
Dengan pengkondisi sinyal,
Istilah linearitas (linearity) output dari sensor akan diubah
didefinisikan sebagai hubungan menjadi bentuk sinyal output yang
antara output dan input dapat kita perlukan.
diwujudkan dalam persamaan garis
lurus. Linearitas sangat diinginkan Sensor dibedakan menjadi 2
karena segala perhitungan dapat jenis, yaitu sensor fisika dan sensor
dilakukan dengan mudah jika sensor kimia. Sensor fisika mendeteksi
dapat diwujudkan dalam persamaan besaran suatu besaran berdasarkan
garis lurus. hukum-hukum fisika. Contoh sensor
Dalam pemilihan dan fisika adalah sensor cahaya, sensor
penggunaan suatu sensor, diperlukan suara, sensor kimia,sensor gaya,
pertimbangan-pertimbangan, agar sensor kecepatan, dan sensor
sesuai dengan yang diharapkan. percepatan, dan sensor suhu.
Pertimbangan-pertimbangan tersebut Sedangkan Sensor kimia mendeteksi
meliputi : jumlah suatu zat kimia dengan cara
1. Identifikasi sinyal yang mengubah besaran kimia menjadi
sebenarnya. besaran listrik. Biasanya melibatkan
Tahap ini meliputi nilai beberapa reaksi kimia. Contoh sensor
nominal dan range pengukuran kimia adalah sensor pH, sensor

Teknik Ototronik
Oksigen, sensor ledakan, dan sensor sinyal dibagi menjadi dua bagian,
gas. Ada penggolongan lain yaitu pengkondisi sinyal secara
berdasarkan keperluan dari sumber analog dan secara digital.
energi, yaitu sensor pasif dan sensor Pengkondisian secara analog
aktif. Untuk mengkonversi sifat-sifat menghasilkan sinyal keluaran yang
fisik atau kimia ke besaran listrik masih merepresentasikan sinyal
sensor pasif tidak memerlukan analog yang variabel. Pada aplikasi
bantuan sumber energi, contohnya pemrosesan digital, beberapa
adalah termocouple. Termocouple pengkondisi sinyal analog tertentu
menghasilkan tegangan output dilakukan sebelum konversi analog
sebanding dengan suhu pada ke digital dikerjakan.
sambungan termcouple tersebut.
Berbeda dengan sensor aktif, untuk
mengkonversi sifat-sifat fisik atau
kimia ke besaran listrik sensor aktif ini
memerlukan bantuan sumber energi.
Ada 6 tipe isyarat penggolongan
sensor, yaitu :
1. Mechanical, contoh : panjang,
luas, mass flow, gaya, torque,
tekanan, kecepatan, percepatan,
panjang gel acoustic dan lain-lain.
2. Thermal, contoh : temperature,
panas, entropy, heat flow dan
lain-lain.
3. Electrical, contoh : tegangan,
arus, muatan, resistance,
frekuensi dan lain-lain.
4. Magnetic, contoh : intensitas
medan, flux density dan lain-lain. Gambar 9.23 Linearisasi pada Sinyal
5. Radiant, contoh : intensitas, yang Tidak Linear
panjang gelombang, polarisasi
dan lain-lain.
6. Chemical, contoh : komposisi, 9.5.2.1 Pengkondisian Sinyal Analog
konsentrasi, pH, kecepatan reaksi (Analog Signal Conditioning)
dan lain-lain.
Sebuah sensor menghasilkan
9.5.2 Pengkodisian Sinyal (Signal nilai variabel dalam besaran listrik
Conditioning) setelah melewati proses konversi.
Tentunya besar sinyal ini bergantung
terhadap karakteristik materialnya.
Pengkondisi sinyal merupakan
Agar sinyal yang dihasilkan oleh
suatu operasi elektronik untuk
sebuah sensor sesuai dengan yang
mengkonversi sinyal tersebut menjadi
diinginkan maka kita harus
sinyal yang sesuai dengan komponen
mengkonversinya setelah didapatkan
elektronik lain yang diperlukan di
keluarannya. Kita tidak bisa merubah
dalam sistem kontrol. Pengkondisian
Teknik Ototronik
karakteristik material didalamnya, Dalam sistem kontrol, sinyal

karena tentunya sensor tersebut selalu menggambarkan variabel
sudah menjadi satu kesatuan yang proses (atau keluaran sistem) yang
terintegrasi. Hanya industri pembuat nantinya akan dibandingkan dengan
sensor tersebut yang mampu nilai variabel (nilai referensi) untuk
merubahnya, karena kita hanya diolah oleh kontroler. Dalam
sebagai pemakai sensor tersebut dan beberapa kasus respon frekuensi
bukan kita sendiri yang membuatnya. dalam rangkaian penguatan sangat
Sehingga hanya ada pilihan yang penting untuk diperhatikan,
sedikit untuk kita terapkan ke sistem contohnya pada sensor
kontrol nantinya. Sebagai contoh accelerometer dan optical detector.
adalah cadmium sulfida mempunyai
nilai resistansi yang bervariasi yang b. Linearisasi
berkebalikan dan tidak linear Sesuai dengan penjelasan
berdasarkan intensitas cahaya. sebelumnya, bahwa pembuat sistem
Pengkondisi sinyal secara analog kontrol mempunyai pilihan yang
diperlukan dalam kasus ini untuk sedikit dari karakteristik keluaran
merubah sinyal yang dihasilkan sensor terhadap variabel proses.
tersebut untuk dihubungkan dengan Seringkali hubungan antara masukan
komponen lain dalam sisten kontrol. dan keluaran dari sensor adalah tidak
Tentunya konversi ini dilakukan linear. Bahkan sensor yang
secara elektris. Kita sering mendekati linearpun juga bisa
menguraikan bahwa akibat dari menjadi masalah ketika pengukuran
pengkondisian sinyal membentuk yang presisi dari variabel sinyal
suatu transfer fungsi tertentu. Dengan diperlukan.
rangkaian penguat tegangan yang Menurut sejarah, rangkaian
sederhana, ketika diberi masukan analog dikhususkan pada
tegangan pada rangkaian tersebut, penggunaan sinyal yang linear.
maka memberikan tegangan Sebagai contoh, diperkirakan
keluaran. Hal ini memungkinkan keluaran dari sebuah sensor
membagi rangkaian pengkondisi bervariasi dan tidak linear dengan
sinyal secara umum sebagai berikut : variabel proses. Ditunjukkan pada
a. Merubah level sinyal Gambar 9.23 (a). Rangkaian
Metode yang sederhana pada linearisasi di buat blok diagram
rangkaian pengkondisi sinyal adalah ditunjukkan pada Gambar 9.23 (b),
merubah level atau nilai dari sinyal kondisi yang ideal, yaitu hubungan
tersebut. Contoh yang sering dipakai yang linear dari keluaran sensor yang
adalah penguatan (amplifier) dan berupa tegangan dan variabel proses
pelemahan (attenuate) level didapatkan, seperti terlihat pada
tegangan. Secara umum, aplikasi Gambar 9.23 (c). Rangkaian seperti
sistem kontrol dengan sinyal dc atau itu sulit untuk mendesainnya dan
frekuensi rendah dapat dikuatkan biasanya operasi daerah kerjanya
dengan mudah. Faktor penting untuk dibatasi.
memilih rangkaian penguatan adalah Pendekatan modern untuk
impedansi input dari keluaran masalah ini adalah menjadikan sinyal
sensor. yang tidak linea ersebut sebagai
masukan dari sebuah komputer dan

Teknik Ototronik
membentuk linearisasi dengan memerlukan pengkonversian data

menggunakan software. Secara analog menjadi data digital (digital
virtual, banyak ketidaklinearan dapat interfacing) oleh rangkaian yang
diatasi dengan cara ini dengan terintegrasi. Rangkaian ini disebut
komputer modern yang cepat Analog to Digital Converter (ADC).
pemrosesannya secara real time. Konversi sinyal analog biasanya
diperlukan untuk mengatur sinyal
c. Konversi analog yang diukur agar sesuai
Seringkali pengkondisi sinyal menjadi sinyal digital yang diperlukan
digunakan untuk mengkonversi dari sebagai masukan ADC. Sebagai
besaran listrik yang satu ke besaran contoh, ADC memerlukan sinyal
listrik yang lain. Sebagian besar dari masukan yang bervariasi antara 0
kelompok sensor/tranduser, sampai dengan 5 Volt, tetapi sensor
memperlihatkan perlunya merubah memberikan sinyal yang bervariasi
resistensinya dengan variabel yang antara 30 sampai dengan 80 mV.
dinamis. Dalam kasus ini, perlu Rangkaian pengkonversi sinyal
disediakan rangkaian untuk tersebut dapat dibuat untuk
mengkonversi resitansi tersebut menghubungkan keluaran sensor
menjadi sinyal tegangan (Volt) atau tersebut ke masukan ADC yang
sinyal arus (Ampere). Hal ini biasanya diperlukan.
bisa terpenuhi oleh rangkaian
jembatan saat perubahan d. Filter dan Penyesuaian Impedansi
resistansinya kecil dan/atau dengan Ada dua pengkondisi sinyal
rangkaian penguat (amplifier) dengan bersama lainnya yang diperlukan,
variasi penguatannya. yaitu proses pemfilteran (filtering) dan
Tipe penting dari suatu penyesuaian impedansi (matching
pengkonversian dihubungkan dengan impedance).
kontrol proses yang standar dari Seringkali sinyal informasi yang
sinyal yang ditransmisikan berupa sering dijumpai di dunia ind ustri
level arus sebesar 4-20 mA pada sekarang ini mempunyai frekuensi 60
kabel. Hal ini memerlukan Hz. Motor listrik sewaktu di start,
pengkonversian resistansi dan level menyebabkan sinyal pulse dan sinyal
tegangan menjadi level arus yang lain yang tidak diinginkan dalam
diperlukan pada akhir pengiriman sistem kontrol tertentu. Pada banyak
sinyal dan untuk pengkonversian kasus, hal ini memerlukan pemakaian
balik dari arus menjadi tegangan filter high-pass, filter low-pass atau
pada akhir penerimaan sinyal yang filter notch untuk mengurangi atau
dikirim. Tentunya pengiriman sinyal menghilangkan sinyal yang tidak
(signal transmission) dengan arus diinginkan tersebut. Contoh proses
dipakai karena sinyal tidak filter yang dapat dipenuhi oleh filter
bergantung dengan beban yang pasif adalah hanya dengan memakai
bervariasi. Dengan begitu, maka resistor, kapasitor, dan induktor, atau
diperlukan perubah tegangan ke arus filter aktif dengan memakai
dan perubah arus ke tegangan. penguatan dan balikan (feedback).
Pemakaian komputer atau
mikrokomputer dalam sistem kontrol
Teknik Ototronik
beberapa komponen elektronika

menghasilkan suatu tegangan
V y1  V x , sesuai gambar 9.24 (a).
Rangkaian terbuka berarti tidak
terhubung dengan rangkaian yang
lain. Pembebanan terjadi ketika kita
menhubungkannya dengan sebuah
beban atau rangkaian terintegrasi
yang ditambahkan ke keluaran tadi
(lihat Gambar 9.24 (b)) dan tegangan
keluaran tadi menjadi turun beberapa
volt jika debandingkan dengan
rangkaian yang terbuka sebelumnya,
dimana V y 2 < V y1 . Pembebanan
yang berbeda akan menghasilkan
pengurangan (drop) tegangan yang
berbeda pula. Nilai V y1 jika diukur
Gambar 9.24 Konsep Pembebanan dengan voltmeter akan menunjukkan
sebesar V y1  V x . Berbeda dengan
Penyesuaian impedansi adalah dengan sewaktu kita beri beban
elemen yang penting dalam sesuai gambar 9.24 (b), maka nilai
pengkondisian sinyal ketika V y 2 yang ditunjukkan oleh voltmeter
impedansi internal dari sensor atau RL
impedansi saluran transmisi dapat sebesar V y 2  V x ( ) , atau
RL  Rx
menyebabkan kesalahan (error)
dalam pengukuran variabel dinamis. Rx
sebesar V y 2  V x (1  ).
Rangkaian yang menggunakan RL  Rx
komponen aktif dan pasif digunakan Jika besaran listrik berupa sinyal
untuk mengadakan penyesuaian yang berfrekuensi atau sinyal digital,
impedansi tersebut. maka pembebanan bukan merupakan
suatu masalah. Dalam hal ini, sinyal
e. Konsep Pembebanan setelah ada pembebanan tidak akan
Salah satu yang menjadi terjadi error dalam hal besaran
perhatian utama dalam frekuensinya. Pembebanan sangat
pengkondisian sinyal analog adalah penting ketika besaran yang dipakai
pembebanan satu rangkaian oleh adalah amplitudonya.
rangkaian lainnya. Disini dikenalkan Ada dua jenis rangkaian
adanya ketidakpastian amplitudo dari pengkondisi sinyal, yaitu rangkaian
suatu sinyal tegangan. Jika tegangan pasif dan rangkaian aktif. Ada
ini merepresentasikan beberapa beberapa contoh rangkaian pasif,
variabel proses, maka ada yaitu rangkaian pembagi (divider
ketidakpastian dalam nilai variabel circuits), rangkaian jembatan (bridge
tersebut. circuits), filter RC (RC filter) dan lain-
Pembebanan dapat dijelaskan lain. Sedangkan contoh rangkaian
sebagai berikut. Sebagai misal aktif yaitu rangkaian dengan
keluaran dari rangkaian terbuka dari
Teknik Ototronik
menggunakan komponen op-amp. tinggi dan rendah tanpa ada

Dalam hal ini tidak perlu dibahas perubahan sinyal yang seharusnya.
pada bagian ini, karena rangkaian op-
amp sudah dijelaskan pada bab 8.
Rangkaian jembatan dan
pembagi merupakan dua teknik
rangkaian pasif yang telah digunakan
untuk pengkondisi sinyal sudah lama
sekali. Meskipun rangkaian aktif yang
modern menggantika teknik ini, masih
banyak aplikasi yang menggunakan
teknik ini dengan keuntungannya.
Rangkaian jembatan secara
khusus dipakai untuk mendapatkan
akurasi tinggi dalam pengukuran
Gambar 9.25 Rangkaian Pembagi
impedansinya. Ada rangkaian yang
Tegangan yang Sederhana
mempunyai perubahan impedansi
yang sangat kecil, maka disinilah
diperlukan rangkaian jembatan ini. Rangkaian pembagi tegangan
Tipe rangkaian pasif lain yang (divider circuits) dasar deperlihatkan
dilibatkan dalam pengkondisian sinyal pada gabar 9.25 seringkali digunakan
adalah memfilter frekuensi yang tidak untuk mengkonversi (merubah) nilai
diinginkan dari sinyal yang terukur. Di resistansi yang bervariasi menjadi
dalam praktek industri atau di bidang tegangan yang bervariasi pula.
elektronika yang lain, ditemukan Hubungan tegangan keluaran dari
sinyal dengn noise (sinyal yang tidak rangkaian pembagi V D , resistor (
diinginkan) yang mempunyai R1 , R2 ) dan tegangan sumber ( V S
frekuensi rendah atau frekuensi )adalah
tinggi, padahal sinyal yang seperti ini
tidak diharapkan untuk muncul.
R2Vs
Sebagai contoh adalah sensor untuk VD 
mengkonversi temperatur menghasil- R1  R2
kan sinyal tegangan dc, proposional
terhadap temperatur. Karena sumber dimana V s = tegangan sumber
power yang digunakan di lingkungan R1 , R2 = reistor pembagi
sekitar menggunakan sinyal ac 60 Hz
(tegangan listrik PLN), ada
kemungkinan sinyal 60 Hz tersebut Rangkaian jembatan (bridge
mempengaruhi keluaran tegangan circuit) digunakan untuk
sensor yang tentunya ada perbedaan mengkonversi impedansi yang
dengan temperatur yang seharusnya bervariasi menjadi tegangan yang
proposional tadi. Rangkaian pasif bervariasi pula. Salah satu
yang terdiri dari resistor dan kapasitor keuntungan menggunakan rangkaian
seringkali dipakai untuk mengeliminir jembatan ini adalah dapat didesain
noise yang mempunyai frekuensi untuk menghasilkan sinyal tegangan
yang bervariasi terhadap ground

Teknik Ototronik
(tegangan yang bernilai nol). Jika amplifier diferensial dengan

pada mobil maka badan mobil atau impedansi input yang tinggi. Dalam
minus baterai yang menjadi ground. kasus ini beda potensial ( V )
Ini berarti bahwa penguatan dapat antara titik a dan b dirumuskan
dipakai untuk menambah level menjadi
tegangan untuk penambahan
sensitivitas pada impedansi yang V  Va  Vb
bervariasi. Gambar 9.26 dimana :
menunjukkan rangkaian jembatan
Va = Tegangan titik a terhadap titik
yang disebut jembatan wheatstone.
Rangkaian ini dipakai untuk aplikasi c (ground atau tegangan
pengkondisi sinyal dimana sebuah referensi)
sensor yang merubah resistansi Vb = Tegangan titik b terhadap
menjadi tegangan sebagai variabel titik c (ground atau tegangan
proses, menjadi masukan ke referensi)
kontroler yang sebelumnya
dibandingkan dengan referensi (lihat
blok diagram sistem kontrol tertutup
pada gambar 9.3).
Gambar 9.26 Rangkaian Jembatan

Wheatstone DC Dasar
Banyak modifikasi yang

dilakukan pada rangkaian jembatan
dasar ini untuk aplikasi lain yang lebih
spesifik. Pada Gambar 9.26, obyek Gambar 9.27 Rangkaian Filter pasif
dengan lebel D adalah sebuah
detektor tegangan (vlotage detector) Nilai Va dan Vb sekarang dapat
dipakai untuk membandingkan ditentukan, dimana Va merupakan
tegangan (potensial) di titik antara a
tegangan sumber V yang dibagi oleh
dan pada rangkaian. Dalam aplikasi
R1 dan R3
yang modern, detektor merupakan

Teknik Ototronik
VR3 tertentu. Rangkaian ini disebut filter.

Va  Filter yang sederhana dapat dibuat
R1  R3
dari sebuah resistor dan sebuah
kapasitor. Rangkaian ini bisa
dengan cara yang sama maka Vb , membentuk rangkaian filter Lowpass
pembagi tegangan diberikan oleh dan filter Highpass. Filter Lowpass
VR4
Va 
R 2  R4
dimana
V = sumber tegangan rangkaian
.
Jika persamaan di atas

dikombinasikan, maka beda tegangan
dapat ditulis menjadi
VR3 VR4
V   dengan
R1  R3 R2  R4
memakai beberapa persamaa
algebra matematika, dapat
ditunjukkan persamaan tersebut
menjadi
R3 R2  R1 R4
V  V
( R1  R3 ).( R2  R4 )
Persamaan ini menunjukkan

bagaimana beda potensial dari Gambar 9.28 Hasil Eksperimen
detektor adalah sebuah fungsi dari dari Rangkaian Filter Pasif
sumber tegangan dan nilai-nilai dari Lowpass
resistor. Jika hasil yang didapatkan
dari nilai beda potensial V adalah
nol, maka akan kita dapakan bahwa dapat menghilangkan frekuensi tinggi
dan meneruskan sinyal frekuensi
R3 R2  R1 R4 rendah. Dalam hal ini adalah nilai
amplitudonya yang nilainya dibuat
Untuk mengeleminasi sinyal tetap pada frekuensi tertentu atau
noise yang tidak diinginkan dari dibuat berkurang hingga menjadi nol
pengukuran, seringkali diperlukan pada frekuensi tertentu. Dengan filter
pemakaian rangkaian untuk Lowpass, jika ada sinyal yang dengan
meneruskan atau menghilangkan
sinyal dalam daerah frekuensi
Teknik Ototronik
pergeseran phase antara Vin dan

Vout , hanya saja masalah
pergeseran phase tidak di bahas
dalam buku ini.
Sebaliknya pada filter Highpass,
filter ini mampu menghilangkan sinyal
dengan frekuensi rendah dan
meneruskan frekuensi tinggi.
Tentunya nilai amplitudo yang
menjadi kecil ataukah tetap.
Rangkaian RC untuk filter ini
ditunjukkan pada Gambar 9.27 (b).
Hasil eksperimen dengan
mengunakan alat ukur osiloskop
ditunjukan pada Gambar 9.29.
Dengan memberikan nilai frekuensi
yang berbeda antara sinyal Vin pada
Gambar 9.29 (a) dan Vin , Gambar
9.29 (b) maka menghasilkan sinyal
Vout yang berbeda pula dalam hal
amplitudo. Tetapi nilai frekuensinya
tidak berubah. Dan ada pergeseran
phase antara Vin dan Vout , hanya
saja masalah pergeseran phase tidak
di bahas dalam buku ini.
Gambar 9.29 Hasil Eksperimen
dari Rangkaian Filter Pasif
Highpass
frekuensi yang semakin tinggi, maka

amplitudo sinyal tersebut akan
semakin berkurang. Rangkaian ini
bisa dibuat seperti yang terlihat di
Gambar 9.27 (a). Hasil eksperimen
dengan mengunakan alat ukur
osiloskop ditunjukan pada Gambar
9.28. Gambar 9.30 Model dari Pengukuran dan P
Dengan memberikan nilai
frekuensi yang berbeda antara sinyal
Vin pada Gambar 9.28 (a) dan Vin , Pada bagian ini dibahas
mengenai petunjuk pendesainan,
Gambar 9.28 (b) maka menghasilkan
sesuatu hal yang harus
sinyal Vout yang berbeda pula dalam dipertimbangkan sewaktu mendesain
hal amplitudo. Tetapi nilai sebuah sistem pengkondisian sinyal
frekuensinya tidak berubah. Dan ada analog. Contoh disini menunjukkan

Teknik Ototronik
bagaimana petunjuk ini dipakai untuk pengkondisi sinyal analog adalah

mengembangkan suatu desain. sebagai berikut :
Petunjuk di bawah untuk memastikan 1. Definisikan apa yang menjadi
bahwa suatu masalah bisa dipahai tujuan pengukuran.
dengan benar dan disini dibahas a. Parameter: Apa yang menjadi
mengenai hal-hal yang penting. sifat alami dari variabel yang
Tidak semua petunjuk akak diukur? tekanan, temperatur,
menjadi sesuatu yang penting dalam aliran, level, tegangan, arus,
setiap pendesainan, bisa saja resistansi atau lainnya? Daerah
beberapa tidak sesuai dengan kerja (range): Berapa daerah
aplikasi yang kita buat. Pada banyak kerja dari pengukuran? 100 s/d
kasus, tidak cukup informasi yang 200 oC, 45 s/d 85 psi, 2 s/d 4
kurang dalam menunjukkan suatu Volt atau lainnya?
masalah dengan baik, maka seorang b. Akurasi (accuracy): Berapa
desainer harus mempunyai akurasi yang diperlukan ? 5%
kemampuan teknik yang baik dan Full Scale (FS), 3% atau lainnya
terlatih dalam setiap bagian desain. ?
Gambar 9.30mmenunjukkan c. Linearitas (Linearity): Apakah
model pengukuran dan pengkondisi keluaran output harus linear ?
sinyal. Dalam beberapa hal pada d. Noise: Apa yang menjadi noise
keseluruhan sistem dikembangkan, dalam hal level dan frekuensi
dari pemilihan sensor sampai pada lingkungan pengukuran?
mendesain pengkondisi sinyal. Dalam
hal yang lain, hanya pengkondisi 2. Memilih sensor (jika bisa
sinyal yang akan dikembangkan. diterapkan).
Petunjuk dibawah dibuat secara a. Parameter: Apa yang menjadi
umum. Karena sensor dipilih dari sifat alami dari keluaran
sensor ? resistansi, tegangan
atau lainnya?
b. Fungsi transfer (transfer
function): Bagaimana hubungan
antar keluaran sensor dengan
variabel terukur ? linear, grafis,
persamaan, akurasi atau
lainnya ?
c. Waktu respon (time response):
Bagaimana waktu repon dari
sensor ? apakah lambat atau
cepat ?
d. Daerah kerja (range) :
Bagaimana daerah kerja
yang tersedia, desain dibuat secara keluaran sensor untuk daerah
aktual dan benar-benar untuk kerja pengukuran yang
pengkondisi sinyal yang sesuai. diberikan.
Petunjuk untuk mendesain e. Daya (Power): Apa yang
menjadi spesifikasi daya dari
Teknik Ototronik
sensor ? disipasi resistansi b. Untuk bagian op-amp yang

maksimum, arus yang diserap didesain, pendekatan desain
atau lainnya ? yang paling mudah adalah
3. Mendesain pengondisi sinyal membangun persamaan
analog (S/C) matematis antara masukan dan
a. Parameter: Apa yang menjadi keluarannya. Dari persamaan
sifat alami dari keluaran ? Yang matematis ini, akan menjawab
sering dipakai adalah tegangan, rangkaian apa yang diperlukan
tetapi arus dan frekuensi untuk dipakai pada kasus itu.
kadang-kadang juga dipakai Persamaan ini
pula. Masih banyak kasus yang merepresentasikan fungsi
memakai tegangan sebagai transfer statis dari pengkondisi
langkah pertama yang dipakai. sinyal. Untuk contoh mendesain
b. Daerah Kerja (range): Berapa rangkaian pengkondisi sinyal
daerah kerja yang diharapkan dengan op-amp ini bisa dilihat di
dari parameter keluarannya bab 8.
(misal 0 s/d 5 V, 4 s/d 20 mA, 5 c. Selalu mempertimbangkan
s/d 10 kHz) ? banyak kemungkinan dari
c. Impedansi masukan (input pembebanan sumber tegangan
impedance): Impedansi masu- dari pengkondisi sinyal.
kan bagaimana yang seharus- Pembebanan seperti ini
nya terjadi pada pengkondisi merupaka kesalahan yang vital
sinyal (S/C) jika untuk sinyal dalam sistem pengukuran.
masukannya. Hal ini penting
untuk menjaga pembebanan 9.5.2.2 Pengkondisian Sinyal Digital
dari masukan sinyal tegangan. (Digital Signal Conditioning)
d. Impedansi keluaran (Output
Impedance): Impedansi Keseluruhan survei menunjuk-
keluaran apa yang seharusnya kan bahwa aplikasi elektronika yang
dari pengkondisi sinyal jika terjadi di bidang industri menunjukkan
dihubungkan dengan rangkaian bahwa perkembangan teknik digital
beban pada keluarannya. terjadi sangat cepat. Ada banyak
alasan kenapa hal ini bisa terjadi,
4. Catatan untuk mendesain peng- tetapi hanya dua alasan pada bagian
kondisi sinyal analog. ini yang penting. Salah satunya
a. Jika masukan adalah adalah pengurangan terhadap
perubahan resistansi, dan ketidakpastian, hubungannya
rangkaian jebatan dan pembagi informasi yang dikodekan secara
yang harus dipakai, yakinkan digital dibandingkan dengan informasi
untuk mempertimbangkan secara analog.
keduanya dari segi pengaruh Sebagai catatan yang kita
ketidaklinearan tegangan bicarakan adalah ketidakpastian
keluarannya terhadap resistansi (uncertainty), buka akurasi
dan pengaruh arus listrik yang (accuracy). Jika sebuah sistem
melewati sensor yang menunjukkan informasi secara
mempunyai hambatan tersebut. analog, harus sangat diperhatikan
pengaruh noise secara elektronik,

Teknik Ototronik
penyimpangan penguatan amplifier, Alasan kedua dari perkembang-

efek pembebanan, dan masalah an elektronika digital adalah
lainnya yang biasa terjadi pada pertumbuhan keinginan dalam pema-
pendesainan elektonika analog. Pada kaian komputer digital dalam proses
sinyal yang terkodekan secara digital, industri. Komputer digital, secara
dimana, kabel pembawa dengan level
high (1) atau low (0), bukan
merupakan masalah hubungannya
dengan pemrosesan analognya.
Maka ada kepastian yang tak
terpisahkan di dalam representasi
informasi pengkodean secara digital
karena tidak mungkin adanya
pengaruh yang sifatnya palsu dari
informasi tersebut.
Gambar 9.32 Konversi Bilangan bin
alami, memerlukan informasi yang

terkodekan dalam format digital
sebelum informasi tersebut dipakai.
Pemakaian pengkodisi sinyal secara
digital tentunya menjadi pertanyaan
mengapa komputer dipakai secara
luas di di industri. Ada beberapa
alasan yang bisa menjawab
pertanyaan tersebut, yaitu :
1. Sebuah komputer bisa dipakai
untuk mengontrol dengan mudah
dari suatu sistem konrol dengan
banyak variabel.
2. Melalui pemrograman komputer,
ketidaklinearan dari sebuah
Gambar 9.31 Pencacahan dalam biner keluaran sensor dapat di
dan desimal linearkan.

Teknik Ototronik
3. Persamaan kontrol yang rumit juga konsumsi daya dan rata-rata

dapat diselesaiakan untuk kegagalan yang terjadi.
menentukan fungsi kontrol yang Pemakaian teknik digital di dalam
diperlukan. sistem kontrol memerlukan
4. komputer mempunyai pengukuran variabe proses dan
kemampuan dalam bentuknya informasi kontrol yang dikodekan ke
yang kecil berupa rangkaian dalam bentuk digital. Sinyal digital
pemrosesan digital yang mempunyal dua jenis level tegangan
Gambar 9.33 Pengubahan Biner men
kompleks, sebagai rangkaian

yang terintergrasi (IC = integrated
circuit).
Akhirnya, perkembangan mikro-

prosesor telah menyempurnakan
suatu perubahan bentuk kontrol
proses secara digital sebagai dasar
Gambar 9.34 Pengubahan Desimal m
sistem kontrol. Dengan mikroprosesor
(dasar dari komputer), implementasi
sebuah komputer sebagai dasar
sistem kontrol telah menjadi hal yang yang sederhana di dalam sebuah
praktis, dan dengan itu tentunya kabel. Kita katakan bahwa informasi
diperlukan pengetahuan mengenai digital mempunyai kondisi high (H
pengkondisian sinyal secara digital. atau 1) dan low (L atau 0) pada
Teknologi tersebut mengurangi tidak sebuah kabel yang membawa sinyal
hanya dalam ukuran fisiknya, tetapi digital. Sebelum belajar mengenai

Teknik Ototronik
pengolahan sinyal digital, sebaiknya Angka 3 pada posisi puluhan, dan

perlu kita pelajari dulu mengenai oleh karena itu tiga puluhan berarti 30
konsep bilangan dan dasar satuan. Angka 2 tersebut pada posisi
elektronika digital terlebih dahulu. ratusan dan berarti dua ratusan, atau
200 satuan. Penambahan 200 + 30 +
9.5.2.2.1 Sistem Bilangan 8 menghasilkan angka desimal total
sebesar 238. Sistem bilangan
Setiap orang mengenal sistem desimal juga disebut sistem basis 10
bilangan desimal. Sistem ini memakai (base 10 system). Disebut demikian
simbol 0 s/d 9. Sistem desimal juga karena sistem ini mempunyai 10
simbol yang berbeda. Sistem basis
10 juga dikatakan mempunyai suatu
radiks (radix) 10. Radiks dan basis
merupakan istilah yang mempunyai
arti yang persis sama.
Gambar 9.35 Pengubahan Pecahan Desimal m
Bilangan biner (basis 2) banyak

digunakan di dalam rangkaian digital.
Bilangan oktal (basis 8) dan
heksadesimal (basis 16) juga
digunakan sampai suatu tingkatan
tertentu di dalam sistem digital.
Kita dapat menghitung dengan
menggunakan semua sistem bilangan
mempunyai karakteristik nilai-tempat tersebut di atas (desimal, biner, oktal,
(place-value). Marilah kita tinjau dan heksadesimal). Semua sistem
bilangan desimal 238. Pada bilangan bilangan ini juga mempunyai
tersebut, angka 8 terdarpat pada karakteristik nilai-tempat.
angka satuan atau posisi satuan.
Teknik Ototronik
Sistem bilangan biner hanya Angka satuan sebenarnya adalah 20,

menggunakan dua simbol (0,1). angka duaan adalah 21, angka
Bilangan ini dikatakan mempunyai empatan adalah 22, angka delapanan
radiks 2 dan biasanya disebut sistem adalah 23, dan angka enambelasan
bilangan basis 2. Setiap biner digit adalah 24. Dalam elektronika digital,
(biner digit) disebut bit. Pencacahan adalah biasa untuk menghafal
dalam biner diilustrasikan pada sekurang-kurangnya urutan
Gambar 9.31. Bilangan biner pencacahan biner dari 0000 sampai
diperlihatkan pada kolom sebelah 1111 (dibaca: satu, satu, satu, satu)
kanan dari Gambar 9.31 tersebut. atau desimal 15.
Sedangkan ekivalen-desimalnya Tinjau bilangan yang ditunjukkan
diperlihatkan pada kolom sebelah kiri. pada Gambar 9.32 (a). Gambar ini
Perhatikan bahwa angka 1 (kolom menunjukkan bagaimana mengubah
sebelah kanan) merupakan bit yang
tidak signifikan (LSB, least significant
bit). Dengan kata lain, bila angka 1
muncul pada kolom sebelah kanan,
Gambar 9.36 Pengubahan Desimal P
biner 10011 (dibaca: satu, nol, nol,

satu, satu) menjadi ekivalen
desimalnya. Perlu kita perhatikan
maka hitungan biner ditambah bahwa, untuk setiap 1 bit dalam
dengan 1. Bagian kedua dari kanan bilangan biner, ekivalen-desimal
adalah angka 2. Angka 1 yang untuk nilai-tempat tersebut dituliskan
muncul pada kolom ini (seperti pada di bawahnya. Kemudian bilangan-
baris desimal dua) berarti bahwa bilangan desimal tersebut
hitungan ditambah dengan 2. Tiga ditambahkan (16 + 2 + 1 = 19) untuk
nilai-tempat lainnya juga ditunjukkan menghasilkan ekivalen-desimalnya.
pada Gambar 9.31 (angka empatan, Dengan demikian biner 10011 sama
delapanan, dan enambelasan). dengan desimal 19.
Catatan bahwa masing- masing nilai- Tinjau bilangan biner 101110
angka yang lebih besar merupakan pada Gambar 9.32 (b). Dengan
pangkat dari 2 yang ditambahkan. menggunakan prosedur yang sama,

Teknik Ototronik
setiap 1 bit pada bilangan biner soal ini, 8 + 4 + 2 + 0,5 + 0,124 =

menghasilkan suatu ekivalen-desimal 14,625 dalam desimal. Berapakah
untuk nilai-tempat tersebut. Bit paling nilai bilangan 111? Bilangan tersebut
signiftkan (MSB, most significant bit) dapat beniilai seratus sebelas dalam
dari bilangan biner tersebut adalah desimal atau satu, satu, satu dalam
sama dengan 32. Tambahkan 8 + 4 + biner. Beberapa buku menggunakan
2 pada 32 sehingga menghasilkan sistem yang ditunjukkan pada
jumlah total 46. Bilangan biner 11110 Gambar 9.32 (c) untuk menunjukkan
sama dengan 46. Gambar 9.32 (b) basis atau radiks dari suatu bilangan.
juga menentukan titik biner (sama Dalam hal ini, 10011 merupakan
dengan titik desimal pada bilangan suatu bilangan basis 2 seperti yang
desimal). Bila bekerja dengan ditunjukkan oleh tikalas-kecil 2
bilangan biner bulat, biasanya titik setelah bilangan tersebut. Bilangan
biner diabaikan. 19 merupakan suatu bilangan basis
10 seperti yang ditunjukkan oleh
Bagaimana dengan pengubahan

bilangan-bilangan pecahan? Gambar
9.33 melukiskan bilangan biner
1110.101 yang sedang diubah
menjadi ekivalen-desimalnya. Nilai- Gambar 9.37 Pencacahan dalam sistem bilangan des
tempat diberikan sepanjang baris
sebelah atas. Perlu kita perhatikan
nilai setiap pnsisi di sebelah kanan tikalas 10 setelah bilangan tersebut.
titik biner. Tata cara untuk mengubah Gambar 9.32 (c) merupakan ikhtisar
bilangan biner pecahan sama dengan pengubahan biner menjadi desimal
pada bilangan bulat. Nilai-tempat dari pada Gambar 9.32 (a) dan (b).
setiap 1 bit pada bilangan biner Ubahlah bilangan desimal 87 ke
ditambahkan satu sama lain untuk bilangan biner. Gambar 14
menghasilkan bilangan desimal. Pada menunjukkan suatu metode yang

Teknik Ototronik
memudahkan untuk membuat bilangan bulat (angka satuan)

pengubahan ini. Mula-mula bilangan menjadi bit yang paling dekat dengan
desimal 87 dibagi dengan 2, titik biner. Kemudian 0,75 dikalikan
menghasilkan 43 dengan sisa 1. Sisa dengan 2, hasilnya adalah 1,50. 1
ini adalah penting dan dicatat pada pada bilangan bulat (angka satuan)
sebelah kanan. Pada bilangan biner, ini merupakan bit berikutnya dalam
sisa ini menjadi LSB. Setelah itu hasil bilangan biner tersebut. Selanjutnya
bagi (43) dipindahkan seperti yang 0,50 ini dikalikan dengan 2 dan
ditunjukkan oleh anak panah dan menghasilkan 1,00. 1 pada angka
menjadi bilangan yang dibagi. bilangan bulat ini merupakan angka 1
Hasilnya ini dibagi 2 secara berulang- terakhir dalam bilangan biner
ulang sampai hasil bagi menjadi 0 tersebut. Bila hasil kali adalah 1,
dengan sisa 1, seperti pada baris maka proses pengubahan telah
terakhir pada Gambar 9.34. Pada selesai. Gambar 9.35 (a)
Gambar tersebutditunjukkan bahwa menunjukkan desimal 0,375 yang
desimal 87 sama dengan biner sedang diubah menjadi ekivalen-biner
1010111. 0.011.
Gambar 9.38 Pengubahan heksadesimal ke d

Ubahlah bilangan desimal 0,375
ke bilangan biner. Gambar 9.35 (a) Gambar 9.35 (b) menunjukkan
menggambarkan suatu metode untuk
bilangan desimal 0,84375 yang
mengerjakan tugas ini. Perhatikan sedang diubah menjadi biner.
bahwa bilangan desimal tersebut
Perhatikan lagi bahwa 0.84375
(0,375) dikalikan dengan 2, hasil dikalikan dengan 2. Bilangna bulat
kalinya adalah 0,75. Angka 0 dari
dari masing-masing hasil kali
Teknik Ototronik
diletakkan dibawah dan membentuk Dengan demikian menunjukkan

bilangan biner. Bila hasil kali bahwa desimal 5.625 sama dengan
mencapai 1,00 maka pengubahan biner 101.101.
telah selesai. Persoalan ini Sistem bilangan heksadesimal
menunjukkan suatu bilangan desimal mempunyai radiks 16 dan disebut
0,84375 diubah ke biner 0.11011. sebagai sistem bilangan basis 16.
Tinjau angka desimal 5,625. Bilangan heksadesimal
Penguhahan bilangan ini menjadi menggunakan simbol 0 - 9, A, B, C,
biner melibatkan dua proses. Bagian D, E, dan F sebagaimana yang
bilangan bulat dari bilangan tersebut ditunjukkan pada kolom
(5) diproses dengan pembagian heksadesimal dari tabel pada
berulang di sebelah atas pada Gambar 9.37. Huruf A adalah untuk
Gambar 9.36. Desimal 5 diubah ke cacahan 10, B untuk 11, C untuk 12,
biner 1011. Bagian pecahan dan D untuk 13, E untuk 14, dan F untuk
bilangan desimal tersebut (0.625) 15. Keuntungan dari sistem
diubah menjadi biner 0.101 di sebe- heksadesimal adalah kegunaannya
dalam pengubahan secara langsung
dari bilangan biner 4-bit. Perhatikan
dalam pengubahan secara langsung
dari bilangan biner 4-bit. Perhatikan
bahwa pada seksi yang dihitamkan
dari Gambar 9.37, setiap bilangan
biner 4-bit dari 0000 sampai 1111
dapat dinyatakan oleh suatu digit
heksadesimal yang unik, mempunyai
16 kemungkinan yang tidak sama.
Gambar 9.39 Pengubahan desimal ke h

bilangan pecahan dan non-pe
lah bawah Gambar 9.36. Bagian

Lihatlah baris yang diberi label 16
pecahan ini diubah menjadi biner
pada kolom desimal dalam Gambar
melalui proses perkalian-berulang.
9.37. Ekivalen heksadesimalnya
Kemudian, bagian bilangan bular dan
adalah 10. Hal ini menunjukkan
pecahan tersebut dikornbinasikan.
Teknik Ototronik
bahwa sistem bilangan heksadesimal bahwa 256 harus dikalikan dengan 10

menggunakan gagasan nilai-tempat. dan menghasilkan 2560. Bilangan
Angka 1 (dalam 1016) mempunyai nilai desimal itu menunjukkan bahwa
16 satuan, sedangkan angka 0 bilangan tersebut mengandung tiga
bernilai nol unit. 16-an, dan oleh karena itu 16 x 3 =
Ubahlah bilangan heksadesimal 48, yang ditambahkan pada baris
2136 ke bilangan desimal. Gambar desimal. Kolom 1 berisi digit
9.38 (a) menunjukkan proses yang heksadesimal F, yang berarti 1 x 15 =
telah kita kenal. Angka 2 terdapat 15. Angka 15 ini ditambahkan pada
pada posisi 256-an sehingga 2 x 256 baris desimal. Kolom 0,0625-an berisi
= 512, yang tertulis pada baris digit heksadesimal C, yang berarti 12
desimal. Digit heksadesimal B muncul x 0,0625 = 0,75. Selanjutnya 0,75 ini
pada kolom 16-an. Perhatikan, bahwa ditambahkan pada baris desimal.
pada Gambar 9.37, heksadesimal B Penambahan seluruh isi baris
bersesuaian dengan desimal 11. Ini desimal tersebut (2560 + 48 + 15 +
berarti bahwa terdapat sebelum 0,75 = 2623,75) menghasilkan
angka 16-an (16 x 11), yang bilangan desimal 2623,75. Gambar
menghasilkan 176. Bilangan 176 ini 9.38 (b) mengubah A3F.C16 menjadi
ditambahkan pada jumlah desimal di 2623.7510.
bagian bawah pada Gambar 9.38 (a).
Kolom 1 menunjukkan enam satuan.
Kemudian 6 kini ditambahkan pada
baris desimal. Nilai-nilai desimal
tersebut ditambahkan (512 + 176 + 6
= 694), dan menghasilkan 69410.
Gambar 9.38 (a) menunjukkan bahwa
2B616 sama dengan 69410.
Gambar 9.40 Pengubahan heksadesim

sebaliknya pada angka pecahan dan
Ubahlah bilangan desimal

heksadesimal A3F.C ke ekivalen Sekarang balikkan proses
desimalnya. Gambar 9.38 (b) merinci tersebut dan ubahlah bi!angan
soal ini. Mula-mula tinjau kolom 256- desimal 45 ke ekivalen-
an. Digit heksadesimal A berarti heksadesimalnya. Gambar 9.39 (a)
Teknik Ototronik
merinci proses pembagian dengan 16 menggunakan dua proses seperti

yang kita kenal. Mula-mula bilangan yang ditunjukkan pada Gambar 9.39
desimal 45 dibagi dengan 16. dan (b). Bagian bilangan bulat dari
menehasilkan 2 dengan sisa 13. Sisa bilangan desimal (250) diubah
13 (D dalam heksadesimal) ini menjadi heksadesimal dengan
menjadi LSB dari bilangan menggunakan proses pembagian
heksadesimal terdekat. Hasil bagi (2) dengan-16 yang berulang. Sisa 10 (A
dipindahkan ke posisi bilangan yang dalam heksadesimal) dan sisa 15 (F
dibagi dan kemudian dibagi dengan dalam heksadesimal) membentuk
16. Ini menghasilkan 0 dengan sisa 2. bilangan bulat heksadesimal FA.
Angka 2 ini menjadi digit berikutnya Bagian pecahan dari 250,25 dikalikan
dalam bilangan heksadesimal dengan 16 (0,25 x 16), hasilnya
tersebut. Proses telah selesai karena adalah 4,00. Bilangan bulat 4 ini
bagian bilangan bulat dari hasil bagi dipindahkan ke posisi seperti yang
adalah 0. Proses pada Gambar 9.39 ditunjukkan pada Gambar 9.39 (b).
(a) tersebut mengubah bilangan Pengubahan yang telah disebutkan
desimal 45 menjadi angka tersebut menunjukkan bilangan
heksadesimal 2D. desimal 250,25 sama dengan
bilangan heksadesimal FA.4.
Gambar 9.41 Rangkaian AND dengan

saklar dan tabel kebenaran
Ubahlah angka desimal 250,25 Keuntungan utama sistem

ke angka heksadesimal. Pengubahan heksadesimal adalah kemudahan
ini harus dikerjakan dengan pengubahannya menjadi biner.
Teknik Ototronik
Gambar 9.40 (a) menunjukkan heksadesimal dapat dianggap

bilangan heksadesimal 3B9 yang sebagai suatu metode penulisan
diubah menjadi biner. Perhatikan cepat untuk menuliskan bilangan
bahwa setiap digit heksadesimal biner. Gambar 9.40 (b) menunjukkan
membentuk suatu kelompok yang angka biner 101010000101 yang
terdiri atas empat digit biner atau bit. sedang dikonversikan menjadi
Kemudian, kelompok- kelompok bit heksadesimal. Mula-mula kita bagi
tersebut dikombinasikan untuk angka biner tersebut menjadi
membentuk bilangan biner. Dalam hal ini, kelompok-kelompok 4-bit yang
3B916 sama dengan 11101110012. dimulai pada titik biner. Kemudian
Pengubahan heksadesimal setiap kelompok dari empat bit ini
menjadi biner yang lain dirinci pada diterjemahkan menjadi digit ekivalen-
Gambar 9.40. Sekali lagi setiap digit heksadesimal. Gambar 9.40 (c)
heksadesimal membentuk menunjukkan bahwa niner
sekelompok 4-bit dalam bilangan 101010000101 sama dengan
biner. Titik heksadesimal diketuarkan heksadesimal A85.
untuk membentuk titik biner. Bilangan Pengubahan biner menjadi
heksadesimal 47.FE diubah menjadi heksadesimal yang lain dilukiskan
bilangan biner 1000111.1111111. pada Gambar 9.40 (a). Di sini biner
Oleh karena kekompakannya, angka 10010.011011 akan diterjemahkan
menjadi heksadesimal. Mulai dari titik
biner, bilangan biner tersebut mula-
mula dibagi menjadi kelompok-
kelompok yang terdiri atas empat-bit.
Tiga angka 0 ditambahkan pada
kelompok yang paling kiri dan
membentuk 0001. Dua angka 0
ditambahkan pada kelompok yang
paling kanan dan membentuk 1100.
Sekarang kelompok mempunyai
empat bit dan diubah menjadi digit
heksadesimal seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 9.40 (d).
Bilangan biner 1010.011011 sama
dengan 12.6C16.
heksadesimal jelas jauh lebih mudah

dituliskan daripada deretan panjang 1
dan 0 dalam biner. Sistem

Teknik Ototronik
Gambar 9.42 Simbol gerbang AND dan tabel kebenarannya
9.5.2.2.2 Gerbang Logika

tal disusun hanya menggunakan tiga
Gerbang logika (logic gate) gerbang logika dasar. Gerbang-
merupakan dasar pembentuk sistem gerbang dasar ini disebut gerbang
digital. Gerbang logika beroperasi AND, gerbang OR, dan gerbang
dengan bilangan biner. Oleh karena NOT. Bab ini membahas gerbang-
itu gerbang tersebut disebut gerbang gerbang logika dasar yang sangat
logika biner. Tegangan yang penting.
digunakan dalam gerbang logika
adalah TINGGI (HIGH) atau
RENDAH (LOW). Dalam buku ini,
tegangan TINGGI berarti biner 1,
sedangkan tegangan RENDAH
berarti biner 0. Harus kita ingat
bahwa gerbang logika merupakan
rangkaian elektronika. Rangkaian ini
hanya tanggap (respond) terhadap
tegangan TINGGI (yang disebut
satuan), kebanyakan menggunakan
level 5 Volt atau tegangan RENDAH
(tegangan tanah) yang disebut nol
atau level 0 Volt. Semua sistem digi-

Teknik Ototronik
Gambar 9.43 Simbol gerbang AND 3 masukan dan tabel kebenarannya
Gerbang AND disebut gerbang dan B, sedangkan keluaran

"semua atau tidak satu pun". Bagan dinyatakan sebagai Y. Simbol
pada Gambar 9.41 (a) tersebut merupakan simbol untuk
mengilustrasikan gagasan gerbang suatu gerbang AND 2-masukan.
AND. Lampu (Y) hanya akan menyala Tabel kebenaran untuk gerbang AND
bila kedua saklar masukan (A dan B) 2-masukan ini ditunjukkan pada
tertutup. Semua kemungkinan Gambar 9.42 (b). Masukan-masukan
kombinasi untuk saklar A dan B ditunjukkan sebagai digit biner (bit).
ditunjukkan pada Gambar 9.41 (b). Perlu kita perhatikan bahwa keluaran
Tabel pada gambar ini disebut tabel akan menjadi 1 hanya bila kedua
kebenaran (truth table). Tabel masukan A dan B adalah 1. Biner 0
kebenaran ini menunjukkan bahwa didefinisikan sebagai suatu tegangan
keluaran Y menyala jika semua RENDAH atau tegangan tanah. Biner
masukannya tertutup. 1 didefinisikan sebagai tegangan
Gambar 9.44 Rangkaian OR dengan menggunakan

saklar dan tabel kebenarannya
Simbol logika standar untuk TINGGI. Kebanyakan tegangan

gerbang AND digambarkan pada TINGGI mempunyai nilai sekitar + 5
Gambar 9.42 (a). Simbol ini volt (V).
menunjukkan masukan sebagai A Aljabar Boolean merupakan
bentuk logika simbolik yang

Teknik Ototronik
logika AND dan bukan berupa tanda

kali seperti pada aljabar biasa.
Gambar 9.45 Simbol gerbang OR dan tabel kebenarannya
menunjukkan bagaimana gerbang-

gerbang logika beroperasi. Rangkaian logika banyak yang
Pernyataan Boolean merupakan mempunyai tiga variabel. Gambar
suatu metode "tulisan cepat" untuk 9.43 (a) melukiskan pemyataan
menunjukkan apa yang terjadi di Boolean untuk satu gerbang AND 3-
dalam rangkaian logika. Pernyataan masukan. Variabel-variabel masukan
Boolean untuk rangkaian pada tersebut adalah A, B, dan C.
Gambar 9.42 adalah Keluarannya dinyatakan sebagai Y.
Simbol logika untuk pemyataan AND
A.B = Y 3-masukan diilustrasikan pada
Gambar 9.43 (b). Tiga masukan (A,
Pernyataan Boolean tersebut B, C) tersebut terdapat pada sebelah
dibaca sebagai A AND (. berarti AND) kiri dari simbol. Keluaran tunggal (Y)
B sama dengan keluaran Y. Kadan- terdapat pada sebelah kanan simbol.
kadang tanda titik (.) dihilangkan dari Tabel kebenaran pada Gambar 9.43
pernyataan Boolean. Pernyataan (c) memperlihatkan delapan
Boolean untuk gerbang AND 2- kemungkinan kombinasi dari variabel
masukan tersebut akan menjadi: A, B, dan C. Perlu kita perhatikan
bahwa garis bagian atas pada tabel
AB = Y tersebut merupakan hitungan biner
000. Kemudian hitungan biner
Pernyataan Boolean tersebut dilanjutkan dengan urutan ke atas
dibaca sebagai A AND B sama 001, 010, 011, 100, 101, 110, dan
dengan keluaran Y. Tanda titik (.) akhirnya 111. Kita perhatikan pula
dalam aljabar Boolean berarti fungsi bahwa keluaran gerbang AND
Teknik Ototronik
tersebut akan menjadi 1 hanya bila akan menyala bila saklar A atau
semua masukannya 1. saklar B tertutup. Lampu juga akan
menyala apabila kedua saklar, baik
Gambar 9.46 Simbol gerbang OR 3 masukan dan tabel kebenarannya
Aturan-aturan aljabar Boolean saklar A maupun B tertutup. Lampu

mengatur bagaimana, gerbang AND (Y) tidak akan menyala bila kedua
beroperasi. Aturan formal untuk saklar (A dan B) terbuka. Semua
fungsi AND adalah: kemungkinan kombinasi saklar
tersebut ditunjukkan pada Gambar
9.44 (b). Tabel kebenaran tersebut
A . 0 = 0
akan menggambarkan dengan
A . 1 = A terperinci fungsi OR dari rangkaian
saklar dan lampu. Keluaran rangkaian
A . A = A OR akan memungkinkan bila setiap
__ atau semua saklar masukan tertutup.
A . A = 0 Simbol logika standar untuk
suatu gerbang OR digambarkan pada
Kita dapat membuktikan tabel dari Gambar 9.45 (a). Perhatikan
aturan ini dengan memeriksa kembali perbedaan bentuk gerbang OR
tabel kebenaran pada Gambar 9.42. tersebut. Gerbang OR mempunyai
Aturan-aturun tersebut merupakan dua masukan yang diberi label A dan
pernyataan umum mengenai fungsi B. Keluaran diberi label Y.
AND. Gerbang-gerbang AND harus Pernyataan Boolean "tulisan cepat"
mengikuti aturan tersebut. Perhatikan untuk fungsi OR ini diberikan sebagai
tanda strip di atas variabel pada A + B = Y. Perlu kita perhatikan
aturan terakhir. Tanda strip di atas bahwa simbol tanda tambah (+)
variabel tersebut berarti tidak A, atau dalam aljabar Boolean berarti OR.
lawan dari A. Pernyatan (A + B = Y) dibaca sebagai
Gerbang OR disebut gerbang A OR (+ berarti OR) B sama dengan
"setiap atau semua". Bagan pada keluaran Y. Akan kita perhatikan pula
Gambar 9.44 (a) di atas bahwa tanda tambah tidak berarti
mengilustrasikan gagasan bagaimana penambahan seperti pada aljabar
gerbang OR berkerja. Lampu (Y) biasa.

Teknik Ototronik
Tabel kebenaran untuk gerbang simbol. Keluaran Y ditunjukkan pada

OR 2-masukan digambarkan pada sebelah kanan dari simbol. Simbol ini
Gambar 9.45 (b). Variabel masukan menyatakan beberapa rangkaian
(A dan B) diberikan pada sebelah kiri. yang akan menghasilkan fungsi OR.
Hasil keluaran (Y) diperlihatkan pada Tabel kebenaran untuk gerbang
kolom sebelah kanan dari tabel OR 3-masukan diilustrasikan pada
tersebut. Gerbang OR tersebut Gambar 9.46 (c). Variabel-variabel
terbuka (keluaran adalah 1) setiap (A, B, dan C) ditunjukkan pada sisi
kali muncul 1 pada setiap atau semua sebelah kiri dari tabel. Keluaran (Y)
masukan. Seperti sebelumnya, 0 dituliskan pada kolom sebelah kanan.
didefinisikan sebagai tegangan Setiap kali muncul 1 pada setiap
RENDAH (tegangan tanah), masukan, maka keluaran akan
sedangkan 1 pada tabel kebenaran menjadi 1.
menyatakan tegangan TINGGI (+ 5 Aturan-aturan aljabar Boolean
V). mengatur bagaimana suatu gerbang
Pernyataan Boolean untuk suatu OR akan beroperasi. Aturan aturan
formal untuk fungsi OR adalah :
Gambar 9.47 Simbol gerbang NOT, tabel kebenaran, pernyataan boolean,

pembalik ganda dan simbol alternatif pembalik
gerbang OR 3-masukan dituliskan

pada Gambar 9.46 (a). Pernyataan A + 0 = 1
tersebut dibaca A OR B OR C sama
dengan keluaran Y. Sekali lagi, tanda A + 1 = 1
tambah menandakan fungsi OR.
A + A = A
Simbol logika untuk gerbang OR
__
3-masukan digambarkan pada
Gambar 9.46 (b). Masukan A, B, dan A + A = 1
C ditunjukkan pada sebelah kiri dari

Teknik Ototronik
Dengan melihat tabel kebenaran mengkomplemenkannya menjadi 0.

pada Gambar 9.45 (b) akan Pembalikan ini juga disebut
membantu pemeriksaan aturan- pengkomplemenan. Istilah
aturan ini. Pernyataan-pernyataan pembalikan, pengkomplemenan dan
umum tersebut berlaku untuk fungsi penginversian semuanya mempunyai
arti yang sama.
Gambar 9.48 Rangkaian kombinasi gerbang AND dan OR
OR. Tanda strip di atas variabel Pernyataan Boolean untuk

terakhir tersebut di atas berarti tidak sistem pembalikan ditunjukkan pada
A atau lawan dari A.
Gerbang NOT disebut juga Gambar 9.47 (c). Pernyataan Y = A
pembalik. Gerbang NOT atau dibaca sebagai Y sama dengan
pembalik merupakan suatu gerbang keluaran bukan A. Tanda strip di atas
yang tidak biasa dalam hal jumlah A berarti komplemen A. Gambar 9.47
input dan outputnya. Gerbang NOT (d) mengilustrasikan apa yang akan
hanya mempunyai satu masukan dan terjadi bila dua pembalik digunakan
satu keluaran, hal ini berbeda dengan sekaligus. Pernyataan Boolean
gerbang lainnya. Gambar 9.47 (a) dituliskan di atas garis di antara
mengilustrasikan simbol logika untuk pembalik tersebut. Masukan A dibalik
pembalik atau gerbang NOT. menjadi A (bukan A). Kemudian, A
Proses pembalikan merupakan
dibalik lagi menjadi berbentuk A
hal yang sederhana. Gambar 9.47 (b)
(bukan bukan A). A yang diinversikan
menunjukkan tabel kebenaran untuk
gerbang NOT. Masukan selalu dua kali ( A ) sama dengan A aslinya
berubah menjadi lawannya. Bila seperti ditunjukkan pada Gambar
masukan adalah 0, maka gerbang 9.47 (d). Pada bagian yang
NOT akan memberikan komplemen dihitamkan di bawah pembalik, bit 0
atau lawannya yaitu 1. Bila masukan merupakan masukan. Bit 0
gerbang NOT adalah 1, maka dikomplemenkan menjadi 1. Bit 1 ini
rangkaian gerbang NOT akan dikomplemenkan lagi menjadi 0.

Teknik Ototronik
Setelah sinyal digital melalui dua

pembalik, maka sinyal tersebut
kembali ke bentuk aslinya.
Alternatif simbol logika untuk gerbang
NOT atau perubahannya ditunjukkan
dalam Gambar 9.47 (e) inverter
bubble besi sebagai keluaran
ataupun sebagai masukan dengan
simbol segitiga. Di mana invert
bubble timbul pada sisi masukan
dengan simbol NOT (Gambar 9.47
(e)) biasanya dicoba didisain pada
masukan dengan keadaan yang
RENDAH pada beberapa fungsi di
dalam rangkaian logika. Alternatif
simbol gerbang NOT biasanya Gambar 9.49 Perlengkapan kolom
digunakan di dalam diagram logika keluaran tabel kebenaran dari suatu
oleh pengusaha. pernyataan boolean
Aturan-aturan aljabar boolean
mengatur aksi dari pembalik atau
gerbang NOT. Aturan aljabar boolean
formal gerbang NOT adalah sebagai
berikut :
0 1 1 0
Bila A = 1, maka A = 0
Bila A = 0, maka A = 1
A = A
Pernyataan-prnyataan umum ini Gambar 9.50 Rangkaian terpadu DIP

dapat kita periksa dengan diagram 14-kaki
dan tabel kebenaran pada Gambar
9.47. Persoalan logika digital sehari-
hari banyak yang menggunakan
beberapa gerbang logika, bagaimana
mengkombinasikan gerbang-gerbang
logika AND dan OR.. Pola yang
paling umum dari gerbang
ditunjukkan pada Gambar 9.48 (a).
Pola ini disebut pola AND-OR.
Keluaran gerbang AND (1 dan 2)
diumpankan ke masukan gerbang OR
(3). Akan kita perhatikan bahwa
rangkaian logika ini mempunyai tiga
masukan (A, B, dan C). Keluaran dari

Teknik Ototronik
keseluruhan rangkaian dilabelkan gerbang AND 2-masukan. Keluaran

sebagai Y. gerbang ini akan menjadi A . B (A
AND B). Pernyataan ini dituliskan
pada keluaran gerbang (1) pada
Gambar 9.48 (b). Gerbang (2) juga
merupakan tiuatu gerbang AND 2-
masukan. Keluaran dari gerbang ini
akan menjadi B - C (B AND C).
Pernyataan ini dituliskan pada
keluaran gerbang (2). Selanjumya,
keluaran-keluaran dari gerbang (1)
dan (2) di-OR-kan dengan BC.
Pernyataan Boolean yang dihasilkan
adalah AB + BC = Y. Pernyataan
tersebut akan sama dengan 1 pada
keluaran Y. Akan kita perhatikan
Gambar 9.51 Diagram kaki IC 7408 bahwa mula-mula dikerjakan peng-
AND-an, dan akhirnya dikerjakan
Mula-mula, marilah kita tentukan peng-OR-an.
pemyataan Boolean yang akan Selanjutnya muncul pertanyaan.
menggambarkan rangkaian logika ini. Bagaimanakah label kebenaran untuk
diagram logika AND-OR pada
Gambar 9.52 Simbol logika gerbang AND dan rangkaian

gerbang AND dengan IC 7408
Kita mulai dengan memeriksa Gambar 9.48? Gambar 9.49 akan

gerbang (1). Gerbang ini merupakan membantu kita menentukan label

Teknik Ototronik
kebenaran untuk pernyataan Boolean membangkitkan keluaran 1.

AB + BC = Y tersebut. Pernyataan Selanjutnya, sisa dari kombinasi
Boolean tersebut mengatakan tersebut dituliskan sebagai keluaran 0
kepada kita bahwa bila kedua pada kolom (Y).
variabel A AND B adalah 1, maka Penggunaan gerbang-gerbang
keluaran akan menjadi 1. Gambar logika yang dibahas di atas, dapat
9.49 mengilustrasikan bahwa dua dilakukan secara praktis. Fungsi
garis terakhir dari tabel kebenaran logika dapat diimplemen-
mempunyai satuan baik pada posisi
A maupun pada posisi B. Maka
keluaran 1 ditempatkan di bawah
kolom Y.
Selanjutnya, pernyataan Boolean
tersebut di atas menyatakan bahwa
kondisi lain juga akan
membangkitkan keluaran 1.
Pernyataan tersebut menyatakan
bahwa B AND C juga akan
membangkitkan keluaran 1. Dengan
melihal ke tabel kebenaran, kita
peroleh bahwa baris kelima dari
bawah mempunyai satuan pada
Gambar 9.54 Diagram kaki IC 74
Gambar 9.53 Tabel kebenaran untuk suatu gerbang AND jenis TTL
kedua poisisi B AND C. Baris bagian

bawah juga mempunyai satuan dalam tasikan dalam beberapa cara. Pada
kedua posisi B AND C. Kedua baris masa yang lalu, fungsi logika
ini Akan menimbulkan keluaran 1. dihasilkan dengan rangkaian relay
Baris bagian bawah telah mempunyai dan tabung hampa. Sekarang,
1 pada kolom keluaran (Y). Baris rangkaian terpadu (IC, Integrated
kelima dari bawah juga akan Circuit) yang sangat kecil
memberikan 1 pada kolom keluaran menghasilkan gerbang-gerbang
(Y). Hanya baris-baris inilah yang logika.
merupakan kombinasi yang akan

Teknik Ototronik
IC ini berisi ekivalen rangkaian

resistor, dioda dan transistor.
Jenis yang populer dari IC
diilustrasikan pada Gambar 9.50.
Paket jenis ini oleh pabrik IC disebut
sebagai paket paket lipat-dua-dalam-
garis (DIP, Dual Inline Package).
Selanjutnya, IC khusus ini akan
disebut sebagai rangkaian terpadu
DIP 14-kaki.
Gambar 9.55 Rangkaian terpadu DIP 16
Hubungan daya pada IC ini

adalah kaki GND (kaki 7) dan kaki
VCC (kaki 14). Semua kaki lainnya
merupakan keluaran dan masukan
untuk empat gerbang AND. IC 7408
merupakan bagian dari kelompok
peralatan logika. IC tersebut
merupakan salah satu dari banyak
peralatan dalam kelompok logika
transistor-transistor (TTL, transistor-
transistor logic) dari rangkaian logika.
Akhir-akhir ini, peralatan TTL
Perlu kita perhatikan bahwa bila kita merupakan peralatan logika yang
memutar berlawanan arah jarum jam paling populer. Diberikan diagram
mulai dari tanda takik pada IC logika pada Gambar 9.52 (a), buatlah
Gambar 9.50, maka kaki yang rangkaian dengan menggunakan
pertama kali kita jumpai adalah kaki suatu IC 7408, Diagram rangkaian
nomor i. Kaki-kaki tersebut diberi untuk rangkaian tersebut
nomorberlawanan arah jarum jam diperlihatkan pada Gambar 9.52 (b).
mulai dari 1 sampai 14 bila dilihat dari Catu daya 5 Volt digunakan untuk
atas IC. Pabrik IC memberikan semua peralatan TTL. Hubungan
diagram kaki yang sama dengan daya positif (Vcc) dan hubungan daya
yang ditunjukkan untuk IC 7408 pada negatif (GND) berturut-turut adalah
Gambar 9.51. Kita perhatikan bahwa kaki 14 dan 17. Saklar masukan (A
IC ini berisi empat gerbang AND 2- dan B) dirangkaikan ke kaki 1 dan 2
masukan. Jadi, IC ini disebut gerbang dari IC 7408 tersebut. Perlu kita
AND 2-masukan lipat empat perhatikan bahwa bila saklar dalam
(quadruple 2-input AND gate) posisi atas, maka logika (+5 V)
Gambar 9.51 melukiskan kaki IC dimasukkan pada masukan gerbang
yang diberi nomor dari 1 sampai 14 AND tersebut. Pada sebelah kanan,
berlawanan arah jarum jam mulai dari dioda pemancar-cahaya (LED, Light
tanda takik. Emitting Diode) dan resistor
pembatas 150 Ohm (Ω) dihubungkan
Teknik Ototronik
OR 2-masukan. IC ini dapat

dirangkaikan dan diuji menggunakan
cara yang sama dengan pengujian
gerbang AND pada Gambar 9.52 (b).
IC 7404 yang ditunjukkan pada
Gambar 9.54 (b), juga merupakan
suatu peralatan TTL. IC 7404
tersebut berisi enam gerbang NOT
atau inventer. Oleh pabrik, IC 7404
digambarkan sebagai suatu IC enam
pembalik. Perlu kita perhatikan
bahwa masing-masing IC mempunyai
hubungan daya (Vcc dan GND) yang
ke tanah (ground). Bila keluaran

pada kaki 3 adalah TINGGI (+5 V),
maka arus akan mengalir melalui
LED. Nyala LED menandakan suatu
logika TINGGI atau binar 1 pada
keluaran gerbang AND.
Tabel kebenaran pada Gambar
9.53 memperlihatkan hasil
pengoperasian rangkaian AND 2-
masukan. LED pada Gambar 9.52 (b)
hanya menyala bila kedua saklar
masukan (A dan B) mendapat Gambar 9.57 Tabel kebenaran gerba
tegangan +5 Volt.
Gambar 9.56 Gerbang NAND dan persamaan gerbang NAND lainnya
Pabrik rangkaian terpadu juga

menghasilkan fungsi logika lain. berbeda-beda. Rangkaian logika TTL
Gambar 9.54 mengilustrasikan selalu menggunakan catu daya 5 V
diagram kaki untuk dua IC TTL dasar. dc (arus searah).
Gambar 9.54 (a) merupakan diagram Dua variasi dari DIP ICs
kaki untuk suatu gerbang OR 2- diilustrasikan pada Gambar 9.55.
masukan lipat empat. Dengan kata Rangkaian terpadu yang ditunjukkan
lain, IC 7432 berisi empat gerbang pada Gambar 9.55 (a) mempunyai 16
Teknik Ototronik
kaki dengan kaki nomor 1 ditandai Sistem digital yang paling

dengan titik yang terdiri dari suatu kompleks, seperti komputer besar,
norh. IC yang ditunjukkan dalam disusun dari gerbang-gerbang logika
Gambar 9.55 (b) mempunyai DIP 24 dasar. Gerbang AND, OR, dan NOT
kaki dengan kaki 1 ditempatkan adalah yang paling dasar. Empat
bersebelahan dengan takik. gerbang logika lain yang bermanfaat
IC 7408, 7432, dan 7404 yang dapat dibuat dari piranti dasar ini.
dipelajari dalam bagian ini semuanya Gerbang-gerbang lainnya disebut
termasuk dalam kelompok logika gerbang NAND, gerbang NOR,
TTL. Kelompok CMOS terbaru dari IC gerbang OR-eksklusif, dan gerbang
mempunyai keuntungan karena NOR-eksklusif. Pada akhir bab, kita
kelompok CMOS lebih populer. Jenis akan memahami simbol logika, tabel
DIP IC CMOS 74C08 mempunyai kebenaran, dan aljabar Boolean
quad 2-masukan gerbang AND, untuk tujuh gerbang logika yang
74C04 mempunyai 6 pembalik, atau digunakan dalam sistem digital.
Marilah kita perhatikan diagram
simbol-logika dibagian atas Gambar
9.56. Gerbang AND dihubungkan ke
suatu pembalik. Masukan A dan B di-
AND-kan untuk membentuk aljabar
Boolean A  B , kemudian dibalik
dengan gerbang NOT yang juga
disebut sebagai inverter (pembalik).
Pada sisi kanan dari pembalik
(keluaran rangkaian) ditambahkan
tanda strip di atas pada aljabar
Boolean tersebut. Aljabar Boolean
untuk keseluruhan rangkaian tersebut
Gambar 9.58 Gerbang NOR
7402 quad 2 masukan gerbang OR. adalah A  B = Y. Dalam hal ini

Jenis gerbangCMOS 74CXX tidak dikatakan, bahwa rangkaian tersebut
langsung sesuai dengan jenis TTL merupakan suatu not AND atau
7400 dari rangkaian terpadu. rangkaian NAND.

Teknik Ototronik
Simbol logika standar untuk

gerbang NAND ditunjukkan pada
diagram bagian bawah dari Gambar
9.56. Perlu kita perhatikan bahwa
simbol NAND merupakan suatu
simbol NAND dengan gelembung
kecil pada keluarannya. Gelembung
tersebut kadang-kadang disebut
suatu gelembung pembalik (invert
bubble).
Gelembung pembalik ini Gambar 9.59 Tabel kebenaran gerban
memberikan suatu metode yang
disederhanakan untuk menyatakan
gerbang NOT yang dipaparkan pada
diagram-bagian-atas pada Gambar
9.56. Tabel kebenaran menggambar-
kan operasi yang tepat dari suatu
gerbang logika. Tabel kebenaran
untuk gerbang NAND diilustrasikan
pada kolom yang tidak dihitamkan
dari Gambar 9.57. Tabel kebenaran
gerbang-AND juga diberikan untuk
menunjukkan bagaimana setiap Gambar 9.60 Tabel kebenaran gerban
keluaran dibalik untuk memberikan
keluaran NAND. Para siswa Marilah kita perhatikan diagram
menganggap gerbang NAND sebagai logika pada Gambar 9.58. Pembalik
suatu gerbang. NAND yang akan telah dihubungkan ke keluaran dari
menghasilkan 0 bila dibuka (bila suatu gerbang OR. Pernyataan
semua masukan mendapat level Boolean pada keluaran pembalik
logika 1).
tersebut adalah A  B . Kemudian
Sekarang, fungsi NAND telah
pembalik tersebut
menjadi gerbang universal dalam
mengkomplemenkan unsur yang di-
rangkaian digital. Gerbang NAND ini
OR-kan, ditunjukkan dalam
penggunaannya sangat luas dalam
pernyataan Boolean dengan tanda
sistem digital. Perhatikan tabel
strip di atas. Penambahan tanda strip
kebenaran gerbang NAND dalam
di atas tersebut akan menghasilkan
Gambar 9.55. Keluaran khas dari
gerbang NAND adalah RENDAH pernyataan Boolean A  B = Y.
apabila semua masukan TINGGI. Pernyataan ini merupakan suatu
fungsi not OR. Fungsi not OR ini
dapat digambarkan sebagai suatu
simboi logika tunggal yang disebut
gerbang NOR. Simbol standar untuk
gerbang NOR drilustrasikan pada
diagram bagian bawah pada

Teknik Ototronik
Gambar9.58. Perlu kita perhatikan

bahwa pada simbol OR tersebut telah
Gambar 9.61 Gerbang OR-Eksklu
Gambar 9.62 Gerbang XN
ditambahkan suatu gelembung Gelembung pembalik kecil pada

pembalik kecil untuk membentuknya keluaran simbol NOR seperti itu
menjadi simbol NOR. mengingkatkan kita akan gagasan
Tabel kebenaran pada Gambar 9.59 keluaran 0. Perhatikan tabel
melukiskan.dengan terperinci operasi kebenaran gerbang NOR dalam
gerbang NOR. Perlu kita perhatikan Gambar 9.59. Keluaran yang khas
bahwa kolom keluaran dari gerbang dari gerbang NOR adalah akan
NOR tersebut merupakan komplemen TINGGI apabila semua masukan
(kebalikan) dari kolom OR yang RENDAH.
dihitamkan. Dengan kata lain, Gerbang OR-eksklusif disebut
gerbang NOR menghasilkan keluaran juga sebagai gerbang "setiap tetapi
0 bila gerbang OR menghasilkan 1. tidak semua". Istilah OR-eksklusif
sering kali disingkat sebagai XOR.
Tabel kebenaran untuk fungsi XOR
diilustrasikan pada Gambar 9.60.
Dengan meneliti tabel kebenaran
pada Gambar 9.60 tersebut, akan
terlihat bahwa table kebenaran fungsi
XOR tersebut sama seperti tabel
kebenaran fungsi OR, kecuali bila
semua masukan gerbang XOR

Teknik Ototronik
adalah 1, keluaran gerbang XOR gerbang AND, gerbang OR, dan

akan membangkitkan 0 (low). Ger- pembalik.
Rangkaian logika seperti itu
digambarkan pada Gambar 9.61 (a).
Rangkaian logika ini akan
memberikan fungsi logika XOR.
Simbol logika standar untuk gerbang
XOR dipaparkan pada Gambar 9.61
Gambar 9.63 Tabel kebenaran gerbang XOR
bang XOR hanya akan terbuka bila

muncul satuan bilangan ganjil pada
masukan. Baris 2 dan 3 dari tabel
kebenaran mempunyai satuan
bilangan ganjil, dan oleh keirena itu
keluaran akan terbuka dengan level
logika 1. Baris 1 dan 4 dari tabel
kebenaran tersebut berisi satuan
bilangan genap (0, 2), dan oleh
karena itu gerbang XOR tidak terbuka
dan akan muncul 0 pada keluaran.
Gerbang XOR dapat disebut sebagai
suatu rangkaian pemeriksa bit-ganjil.
Aijabar Boolean untuk gerbang
XOR dapat disusun dari label Gambar 9.64 Pengaruh penambahan ke
kebenaran pada Gambar 9.60.
Pernyataan tersebut akan menjadi A •
B + A • B = Y. Dengan pernyataan (b). Kedua diagram simbol logika
Boolean ini, rangkaian logika dapat pada Gambar 9.61 akan
disusun dengan menggunakan menghasilkan tabel kebenaran (XOR)
Teknik Ototronik
yang sama. Aljabar Boolean sebelah pada sisi kanan disebut fungsi NOR-
kanan pada Gambar 9.61 (b) eksklusif (XNOR). Gerbang XOR
merupakan suatu pernyataan XOR menghasilkan pernyataan A B.
yang disederhanakan. Simbol tanda Pernyataan gerbang XOR ini
tambah di dalam lingkaran menan-
dakan fungsi XOR dalam aljabar
Boolean. Simbol tersebut menyata-
kan bahwa masukan A dan masukan
B pada Gambar 9.61 (b) di-OR-kan
dengan eksklusif satu sama lain.
Gambar 9.66 Simbol logika pe
Gambar 9.65 Pengaruh pembalik mas
dibalik sehingga membentuk aljabar

Boolean A  B = Y. Pernyataan ini
merupakan aljabar Boolean untuk
gerbang XNOR. Simbol logika
Pada Gambar 9.62, keluaran dari standar untuk gerbang XNOR
suatu gerbang XOR dibalik dengan diilustrasikan pada diagram bagian
gerbang NOT. Keluaran pembalik bawah dari Gambar 9.62. Perlu kita
Teknik Ototronik
perhatikan bahwa simbol tersebut merupakan pendeteksi satuan

merupakan suatu simbol XOR bilangan-ganjil. Gerbang XNOR
dengan gelembung pembalik yang mendeteksi satuan bilangan genap.
ditempelkan pada keluarannya. Gerbang XNOR akan menghasilkan
Kolom sebelah kanan dari tabel kebe- keluaran 1. bila muncul satuan
bilangan genap pada masukan.
Gambar 9.67 Pengaruh pembalikan baik masukan
Gerbang bisa dirubah dengan

menggunakan pembalik. Untuk
mengubah suatu fungsi logika ke
fungsi logika lainnya diperlukan
gerbang logika. Metode yang mudah
untuk mengubah fungsi tersebut ialah
menggunakan pembalik yang
ditempatkan pada keluaran atau
masukan gerbang. Telah kita
tunjukkan, bahwa suatu inverter yang
dihubungkan pada keluaran gerbang
naran pada Gambar 9.63 AND akan menghasilkan fungsi
menggambarkan dengan terperinci NAND. Begitu pula pembalik yang
operasi gerbang XNOR. Perlu kita ditempatkan pada keluaran gerbang
perhatikan bahwa semua keluaran OR akan menghasilkan fungsi NOR.
gerbang XNOR tersebut merupakan Peta path Gambar 9.64
komplemen dari keluaran gerbang mengilustrasikan pengubah seperti itu
XOR. Berbeda dengan gerbang dan pengubah yang lain.
Teknik Ototronik
Penempatan pembalik pada jumpai dalam beberapa literatur dari

semua masukan gerbang logika akan pabrik.
menghasilkan fungsi logika yang Pengaruh pembalik baik pada
diuraikan Gambar 9.65. Pada baris masukan maupun keluaran dari suatu
pertama, masukan pada gerbang gerbang logika ditunjukkan pada
AND dibalik (simbol tanda tambah Gambar 9.67. Sekali lagi, simbol
menyatakan penambahan dalam tanda tambah adalah singkatan untuk
penambahan. Teknik ini mungkin
tidak terlalu sering digunakan karena
membutuhkan banyak gerbang. Perlu
kita perhatikan, bahwa hal ini
merupakan metode pengubahan dari
fungsi AND ke fungsi OR, dan
kembali ke rungsi NAND lagi. Hal ini
juga merupakan metode pengubahan
dari fungsi NAND ke fungsi NOR, dan
kembali ke fungsi NAND lagi.
gambar ini). Hal ini akan

menghasilkan fungsi NOR pada
keluaran gerbang AND. Baris kedua
dari Gambar 9.65 menunjukkan
masukan gerbang OR yang dibalik.
Hal ini akan menghasilkan fungsi
NAND. Dua contoh yang pertama
menyajikan simbol-simbol bare untuk
fungsi NOR dan NAND. Gambar 9.66 Gambar 9.68 Rangkaian Logika AND-OR dan ra
mengilustrasikan dua simbol logika
yang kadang-kadang digunakan Bagaimana mengkombinasikan
untuk fungsi NOR dan NAND. gerbang logika ? Marilah kita lihat
Gambar 9.66 (a) merupakan simbol rangkaian logika pada Gambar 9.68
logika pengganti untuk suatu gerbang (a). Rangkaian ini disebut sebagai
NOR. Gambar 9.66 (b) merupakan gerbang-gerbang yang berpola AND-
simbol logika pengganti untuk suatu OR. Gerbang AND dihubungkan ke
gerbang NAND. Simbol-simbol ini kita dalam gerbang OR yang terakhir.
Aljabar Boolean untuk rangkaian ini
Teknik Ototronik
dinyatakan pada sebelah kanan adalah lebih sedehana karena semua

sebagai A • B + A • B = Y. Dalam gerbang merupakan gerbang NAND.
menyusun rangkaian tersebut, kita Dan rangkain tersebut jelas terlihat,
membutuhkan tiga jenis gerbang bahwa untuk melengkapi logika
yang berbeda (gerbang AND, NAND pada Gambar 9.68 (b), hanya
gerbang OR, dan pembalik). Dari dibutuhkan suatu IC (gerbang NAND
katalog pabrik, kita akan menjumpai 2-masukan lipat-empat). Untuk
bahwa tiga IC yang berbeda tersebut melengkapi rangkain logika NAND,
dibutuhkan untuk melengkapi diperlukan jumlah IC yang lebih kecil.
rangkaian pada Gambar 9.68 (a). daripada untuk melengkapi gerbang
Telah kita sebutkan sebelumnya, logika yang berpola AND-OR.
bahwa gerbang NAND dianggap Biasanya untuk mengubah logika
sebagai suatu gerbang universal.
Gambar 9.68 (b) menunjukkan
gerbang NAND yang digunakan untuk
melengkapi logika X•B+A-B= Y.
logika ini adalah sama dengan logika
Gambar 9.69 Diagram kaki IC 7400
AND-OR ke logika NAND, mula-mula

kita gambarkan poly AND-OR. Hal ini
dapat dikerjakan dari aijabar Boolean.
Diagram logika AND-OR akan muncul
sama dengan diagram pada Gambar
9.68 (a). Selanjutnya, gerbang AND,
gerbang OR, dan pembalik digantikan
dengan gambar NAND. Pola logika
NAND tersebut akan muncul sama
dengan rangkaian pada Gambar 9.68
yang dihasilkan oleh rangkaian AND- (b).
OR pada Gambar 9.68(a). Ingat, Pernyataan mengapa logika
bahwa gerbang yang mirip OR NAND-OR dapat digantikan dengan
(gerbang 4), dengan gelembung logika NAND, dijawab dengan
pembalik pada masukannya, petunjuk yang digambarkan pada
merupakan suatu gerang NAND. Gambar 9.68 (b). Perlu kita
Rangkain pada Gambar 9.68 (b) perhatikan dua gelombang pembalik

Teknik Ototronik
antara keluaran gerbang 2 dan Semua kaki lainnya adalah

masukan gerbang 4. Dua gelombang masukan dan keluaran dari empat
pembalik tersebut saling meniadakan gerbang NAND 2 -masukan tersebut.
satu sama lain. Hal ini akan Tiga gerbang NAND 3-masukan
menjadikan simbol NAND-OR dimasukkan dalam rangkain terpadu
menjadi seperti ditunjukkan pada yang berupa IC TTL 7410. Diagram
Gambar 9.68 (a). Pada Gambar 9.68 kaki untuk IC 7410 ditunjukkan pada
(b) juga terjadi pembalikan Banda Gambar 9.69 (b). Peralatan ini oleh
antara gerbang 3 dan 4. pabrik digambarkan sebagai IC
Hal ini mengakibatkan gerbang- gerbang NAND 3-masukan lipat-3.
AND 3 memberi masukan ke Gerbang NAND juga tersedia dengan
gerbang-OR 4. Gerbang NAND 1
berfungsi sebagai suatu inverter bila
masukannya digabungkan satu sama
Gambar 9.70 Diagram rangkaian dari perso

lain seperti dipaparkan pada Gambar
9.68 (b).
Bagaimana gerbang logika
digunakan secara praktis ? Gerbang-
gerbang logika yang banyak
digunakan, kebanyakan dikemas
sebagai rangkain terpadu. Gambar
9.69 mengilustrasikan dua gerbang
logika TTL yang dapat dibeli dalam
bentuk IC. Diagram kaki dari IC7400
dipaparkan pada Gambar 9.69 (a). IC
7400 tersebut oleh pabrik
digambarkan sebagai suatu IC Gambar 9.71 Simbol logika untuk
gerbang NAND 2- masukan lipat-
empat. Seperti biasanya, IC 7400
mempunyai hubungan days (Vcc dan masukan lebih dari tiga kali. IC 1400
GND). dan 7410 dari kelompok logika TTL,

Teknik Ototronik
juga membuat jenis gerbang NAND, gerbang XOR. Perhatikan kedua jenis
NOR, dan XOR dalam model ICs ICs CMOS seri 74C00 dan 4000. Kita
CMOS. Jenis gerbang NAND CMOS harus mengingat bahwa ICs tersebut
74C00 mempunyai gerbang NAND tanpa perantara khusus, TTL dan ICs
quad 2 masukan, gerbang NAND CMOS tidak kompatibel (sesuai).
74C30 mempunyai 8 masukan dan Dari Gambar 9.70, tuliskan
ICs DIP gerbang NAND 4012 pernyataan boolean untuk rangkaian
mempunyai awal 4 masukan. tersebut !
Beberapa CMOS gerbang NOR
dalam bentuk IC DIP adalah 74CO2 9.5.2.2.3 Flip-Flop
quad 2-masukan gerbang NOR dan
74C86 guard 2-masukan gerbang Rangkaian logika dikelompokkan
XOR dan 4030 guard 2-masukan dalam dua kelompok besar.
Kelompok-kelompok gerbang yang
digambarkan demikian jauh, telah
dirangkaikan sebagai rangkaian
logika kombinasional. Pada bab ini
akan kita perkenalkan jenis rangkaian
yang sangat berguna, yaitu rangkaian
logika sekuensial. Bentuk dasar dari
logika kombinasional adalah gerbang
logika. Bentuk dasar dari rangkaian
logika sekuensial adalah rangkaian
flip-flop. Rangkaian logika sekuensial
sangat bermanfaat karena
karakteristik-memorinya.
Gambar 9.72 Rangkaian ekuivalen flip-flop RS

gerbang NAND dan tabel keben
Beberapa jenis flip-flop akan kita

jelaskan dengan terperinci pada bab
ini. Flip-flop juga disebut "kancing
(latch)", "multivibrator", atau "biner".
Dalam buku ini akan kita gunakan
istilah "flip-flop". Flip-flop yang
bermanfaat tersebut dapat
Teknik Ototronik
dirangkaikan dari gerbang logika demikian, bila Q = 1 maka Q = 0,

seperti gerbang NAND, atau dapat atau bila Q = 0 maka Q = 1.
juga dibeli dalam bentuk IC. Flip-flop Flip-flop RS dapat disusun dari
diinterkonesikan untuk membentuk gerbang-gerbang logika. Flip-flop RS
rangkaian logika sekuensial untuk dirangkaikan dari dua gerbang NAND
penyimpanan, pewaktu, pada Gambar 9.72 (a). Perhatikan
penghitungan, dan pengurutan balikan karakteristik dari keluaran
(sequencing). satu gerbang NAND ke masukan
Kebanyakan flip-flop dasar gerbang lainnya. Sama halnya
adalah flip-flop RS. Simbol logika dengan gerbang logika, tabel
untuk flip-flop RS ditunjukkan pada kebenaran menentukan operasi flip-
Gambar 9.71. Simbol logika tersebut flop.
menunjukkan dua masukan, yang Baris 1 pada tabel kebenaran
diberi label dengan set (S) dan reset Gambar 9.72 (b) disebut keadaan
(R) di sebelah kiri. Flip-flop RS pada terlarang dalam anti bahwa keadaan
simbol ini mempunyai masukan tersebut memungkinkan kedua
RENDAH aktif yang ditunjukkan keluaran menjadi 1 atau TINGGI.
dengan gelembung-gelembung kecil Kondisi ini tidak digunakan pada flip-
pada masukan S dan R. Tidak seperti flop RS. Baris 2 pada tabel
gerbang logika, flip-flop mempunyai kebenaran tersebut menunjukkan
dua keluaran komplementer. kondisi set dari flip-flop. Di sini, level
Keluaran tersebut diberi label dengan RENDAH atau logika 0 mengaktifkan
Q dan Q (katakan "not Q atau Q masukan set (S). Logika 0 ini
not"). Keluaran Q dianggap mengeset keluaran Q normal menjudi
merupakan keluaran "normal" dan TINGGI atau 1, seperti ditunjukkan
paling sering diguniakan. pada tabel kebenaran. Kondisi set ini
akan terlihat bila kita menganalisa
rangkaian NAND pada Gamnbar 9.72
(a).
Gambar 9.73 Simbol logika untuk flip-flop
Logika 0 pada gerbang 1

Keluaran lain Q merupakan membangkitkan 1 pada keluaran.
komplemen dari keluaran Q dan Logika 1 ini dimasukkan kembali ke
disebut sebagai keluaran gerbang 2. Sekarang gerbang 2
komplementer. Pada kondisi normal, mempunyai dua logika 1 yang
keluaran-keluaran ini selalu dimasukkan pada masukannya,
merupakan komplementer. Dengan sehingga mendorong keluaran
menjadi 0. Maka keluaran Q
Teknik Ototronik
menjadi 0 atau RENDAH. Baris 3 detak atau piranti pewaktu. Bila

path Gambar 9.72 (b) merupakan masukan (seperti masukan set)
kondisi reset. Level RENDAH atau diaktifkan, maka keluaran normal
logika 0 mengaktifkan masukan reset segera diaktifkan seperti pada
tersebut. Hal ini akan mereset rangkaian logika kombinasional.
keluaran normal Q menjadi 0. Baris Rangkaian-rangkaian penggerbangan
ke empat dari tabel tersebut dan kancing (latch) RS beroperasi
menunjukkan kondisi tak-terbuka atau secara asinkron. Flip-flop RS yang
tetap (hold) dari flip-flop RS. Keluaran berdetak menambahkan suatu sifat
masih tetap seperti keadaan sebelum sinkron yang berguna untuk kancing
terjadi kondisi tetap. Jadi, tidak RS. Flip-flop RS yang berdetak akan
terdapat perubahan keluaran dari beroperasi serempat dengan detak
keadaan sebelumnya. Perlu kita atau piranti pewaktu. Dengan kata
perhatikan bahwa, bila tabel pada lain, flip-flop tersebut beroperasi
Gambar 9.72 menunjukkan kondisi secara sinkron. Simbol logika untuk
set, hal ini berarti pengesetan flip-flop RS yang berdetak
keluaran Q menjadi 1. Begitu Pula, diilustrasikan pada Gambar 9.73.
kondisi reset berarti di reset Flip-flop ini mempunyai masukan set
(clearing,) keluaran Q menjadi 0. (S) dan masukan detak (CK)
Dengan demikian berarti kondisi tambahan. Flip-flop RS yang berdetak
operasi menunjuk pada keluaran mempunyai keluaran normal (Q) dan
normal. keluaran komplementer ( Q ) seperti
Perhatikan bahwa keluaran biasa. Flip-flop RS yang berdetak
komplementer (Q) adalah berlawanan dapat dibuat dengan menggunakan
dengan keluaran tersebut di atas. gerbang-gerbang NAND. Gambar
Oleh karena fungsi flip-flop 9.74 (a) mengilustrasikan dua
memegang data sementara, maka gerbang NAND yang ditambahkan
flip-flop ini sering kali disebut kancing pada Latch RS (flip-flop) untuk
RS. Kancing RS dapat dirangkaikan
dari gerbang-gerbang atau dibeli Gambar 9.74 Flip-flop RS yang

dalam bentuk IC.
Flip-Flop RS berdetak, bisa
dibentuk dari latch RS pada dasarnya
membentuk flip-flop RS yang
merupakan suatu piranti asinkron
berdetak. Gerbang NAND 3 dan 4
(asynchronous). Peralatan seperti itu
menambahkan sifat berdetak pada
tidak beroperasi serempak dengan
Teknik Ototronik
kancing RS tersebut. Perlu kita maka keluaran tidak berubah.

perhatikan bahwa adanya gerbang 1 Keluaran-keluaran tersebut tetap
dan 2 menyebabkan terbentuknya sama seperti keadaan sebelum
kancing RS atau flip-flop. Perhatikan adanya pulsa detak.
juga bahwa, oleh karena pengaruh Mode ini dapat juga digambarkan
pembalikan gerbang 3 dan 4, maka sebagai kondisi tak terbuka dari flip-
sekarang masukan set (R) menjadi flop. Baris 2 merupakan mode reset.
masukan TINGGI aktif. Keluaran normal (Q) akan direset
Masukan detak (CK) memacu atau diklerkan menjadi 0 bila suatu
flip-flop (membuka flip-flop) bila pulsa level TINGGI mengaktifkan masukan
detak menjadi TINGGI. Flip-flop RS R dan pulsa detak datang pada
yang berdetak dikatakan sebagai masukan CK. Perlu dicatat bahwa,
suatu peralatan level-yang-dipacu. dengan penempatan R = 1 dan S = 0
Setiap kali pulsa detak menjadi tidak akan segera mereset flip-flop
TINGGI, maka informasi pada tersebut. Flip-flop tersebut menanti
masukan data (R dan S) akan sampai pula detak berubah dari
dipindahkan TINGGI, maka informasi RENDAH ke TINGGI dan selanjutnya
pada masukan data (R dan S) akan flip-flop tersebut di reset. Unit ini
dipindahkan ke keluaran. Perlu beroperasi secara sinkron atau
ditekankan bahwa masukan-masukan serempak dengan detak. Baris 3 dari
R dan S adalah aktif selama tabel kebenaran tersebut menggam-
keseluruhan waktu level pulsa detak barkan kondisi set dari flip-flop.
TINGGI.
Level TINGGI dari pulsa detak ini
dapat dianggap sebagai suatu pulsa
pembuka. Tabel kebenaran pada
Gambar 9.74 (b) menjelaskan dengan
terperinci operasi flip-flop RS yang
berdetak. Mode tetap dari operasi
digambarkan pada baris 1 dari tabel
Gambar 9.75 Diagram bentuk gelombang untuk f
Suatu level TINGGI (high)

mengaktifkan masukan S (dengan R
= 0 dan pula detak TINGGI),
sehingga akan mengeset keluaran Q
menjadi 1. Baris 4 dari tabel
kebenaran ini merupakan kombinasi
yang terlarang (semua masukan 1),
dan hal ini tidak digunakan karena
kebenaran tersebut. Bila pulsa detak untuk mengendalikan kedua keluaran
datang pada masukan CK (dengan TINGGI.
logis 0 pada masukan S dan R),

Teknik Ototronik
Diagram waktu atau bentuk pada transisi pulsa detak RENDAH-

gelombang, banyak dipakai dan ke-TINGGI. Pada titik e dari diagram
sangat berguna untuk pekerjaan waktu tersebut, masukan set
dengan flip-flop dan rangkaian logika diaktifkan sehingga akan mengeset
sekuensial. Gambar 9.75 keluaran Q menjadi logika 1 pada titik
mengilustrasikan suatu diagram f. Masukan S dinonaktifkan dan R
waktu untuk flip-flop RS yang diaktifkan sebelum pula 6, yang
berdetak. Tiga baris bagian atas menyebabkan keluaran Q menjadi
menyatakan sinyal biner pada RENDAH atau kondisi reset. Pulsa 7
masukan detak, set, dan reset. menunjukkan bahwa selama
Dibagian bawah hanya ditunjukkan detaknya TINGGI maka keluaran Q
keluaran tunggal (Q). Kita mulai dari mengikuti masukan S dan R. Pada
sebelah kin, pula detak 1 tiba, tetapi titik g dari diagram waktu Gambar
tioak berpengaruh terhadap Q karena 9.76 tersebut, masukan set (S)
masukan S dan R berada dalam menjadi TINGGI (high) dan keluaran
mode tetap. Maka keluaran Q tetap Q mengikuti menjadi TINGGI (high)
berada pada logis 0. pada titik h.
Pada titik a dari diagram waktu Hal ini menyebabkanmkeluaran
tersebut, masukan set diaktifkan Q reset atau menjadi RENDAH.
menjadi TINGGI. Sesaat sesudah itu, Kemudian, masukan R menjadi
pada titik b, keluaran Q diset menjadi RENDAH. Kemudian masukan R
1. Perhatikan bahwa, flip-flop menanti kembali menjadi RENDAH, dan
sampai pula detak 2 mulai berubah akhirnya pulsa detak 7 mengakhirinya
dengan transisi TINGGI-ke-RENDAH.
Gambar 9.76 Simbol logika untuk
Selama pulsa detak, keluaran di-set

menjadi TINGGI dan kemudian reset
dari RENDAH ke TINGGI sebelum menjadi RENDAH.
keluaran Q diset. Pulsa 3 tidakakan Perhatikan bahwa antara pulsa 5
mengubah keluaran karena masukan- dan 6 terjadi keadaan dimana baik
masukan (R dan S) berada dalam masukan S maupun R berada pada
mode tetap. Pada titik c, masukan logika 1. Kondisi masukan R dan S
reset diaktifkan dengan level TINGGI. yang kedua-duanya berlevel TINGGI
Sesaat kemudian, pada titik d, ini, umumnya dianggap sebagai
keluaran Q direset atau diubah keadaan terlarang untuk flip-flop
menjadi 0. Sekali lagi, hal ini terjadi tersebut. Dalam kasus ini, masukan

Teknik Ototronik
R dan S kedua-duanya diperbolehkan Pengubahan ini ditunjukkan pada

berlevel TINGGI karena pulsa detak diagram Gambar 9.77 (a). Kita
adalah RENDAH, sehingga flip-flop perhatikan bahwa masukan R pada
tidak diaktifkan. flip-flop RS yang berdetak tersebut
Gambar 9.77 Flip-flop D terangkai dr flip-flop RS yg berdetak

dan Simbol logika flip-flop D7474
Simbol flip-Flop D secara umum telah dibalik. Flip-flop D komersial

diilustrasikan seperti terlihat pada ditunjukkan pada Gambar 9.77 (b).
Gambar 9.76. Flip-flop D tersebut Flip-flop D pada Gambar 7-9b ini
hanya mempunyai masukan data merupakan suatu peralatan TTL,
tunggal (D) dan masukan (CK). yang oleh pabriknya disebut sebagai
Keluaran Q dan Q ditunjukkan pada IC 7474. Simbol logika untuk flip-flop
sebelah kanan simbol tersebut. Flip-
flop D sering kali disebut sebagai flip-
flop
Gambar 9.78 Model tabel kebenaran unt

tunda. Nama ini menggambarkan
dengan tepat operasi unit ini. Apapun
bentuk masukan pada masukan data
(D), masukan tersebut akan tertunda
selama satu pulsadetak untuk
mencapai keluaran normal (Q). Data
dipindahkan ke keluaran pada transisi
pulsa detak RENDAH-ke-TINGGI.
Flip-flop RS yang berdetak dapat
dirubah menjadi flip-flop D dengan
menambahkan suatu pembalik.

Teknik Ototronik
Gambar 9.79 Simbol logika untuk flip-flop JK
D 7474 tersebut menunjukkan

masukan D dan CK yang biasa.
Masukan-masukan ini disebut diberikan di sebelah kiri dan tabel
masukan sinkron karena beroperasi kebenaran di sebelah kanan.
serempak dengan detak. Dua Tiga baris pertama merupakan
masukan ekstra adalah masukan- operasi asinkron (masukan preset
masukan asinkron yang beroperasi dan kler). Baris 1 menunjukkan
seperti flip-flop RS yang telah dibahas masukan preset (PR) yang diaktifkan
sebelumnya. dengan suatu level RENDAH. Hal ini
Masukan-masukan asinkron akan mengeset keluaran Q menjadi
tersebut dilabelkan dengan reset 1. Kita perhatikan X di bawah
(PR) dan Clear (CLR) dapat masukan sinkron (CK dan D). X
diaktifkan oleh level RENDAH, seperti berarti bahwa masukan ini adalah
ditunjukkan oleh gelembung kecil tidak relevan karena masukan asin
pada simbol logika. Bila masukan kron menolaknya. Baris 2
clear pada flip-flop D diaktifkan, maka menunjukkan masukan CLR yang
keluaran Q direset atau dikierkan diaktifkan dengan suatu level
menjadi 0. Masukan-masukan RENDAH. Hal ini menyebabkan
asinkron mengesarnpingkan keluaran Q direset atau dikierkan
masukan sinkron pada flip-flop D. menjadi 0.
Tabel kebenaran untuk flip-flop D Baris 3 menunjukkan masukan
7474 dipaparkan pada Gambar 9.78. asinkron yang terlarang (baik PR
Mode operasi maupun CLR berada pada logika 0).
Masukan sinkron (D dan CK) akan
beroperasi bila semua masukan

Teknik Ototronik
detak dari RENDAH ke TINGGI. Pada

flip-flop yung dipacu-di-ujung, sekali
Gambar 9.80 Model tabel kebenaran untuk flip-flop JK

yang dipacu pulsa
asinkron terbuka (PR = 1, CLR =1).

Baris 4 menunjukkan logika 1 pada pulsa detak berlevel TINGGI maka
masukan data (D) dan pulsa detak perubahan masukan D tidak akan
yang naik (ditunjukkan dengan anak berpengaruh terhadap keluaran.
panah ke atas). Logika 1 pada Gambar 9.76 dan 9.77 (a)
masukan D ini dipindahkan ke mengilustrasikan suatu flip-flop D
keluaran Q pada pulsa detak yang dipacu level (berlawanan
tersebut. Baris 5 (D) yang dengan dipacu ujung). Tidak adanya
dipindahkan ke keluaran Q pada tanda kecil > pada masukan detak di
transisi detak RENDAH-ke-TINGGI. dalam simbol ini, menyatakan bahwa
Bila flip-flop D tersebut tidak peralatan tersebut merupakan
mempunyai masukan asinkron, maka peralatan yang dipacu-level. Pada
hanya diperlukan dua baris bagian flip-flop yang dipacu-level, level
bawah dari tabel kebenaran pada tegangan tertentu akan menyebabkan
Gambar 9.78. Flip-flop D banyak data pada masukan D berpindah ke
digunakan dalam penyimpanan data. keluaran Q.
Marilah kita simak simbol flip-flop Persoalan yang menyangkut
D pada Gambar 9.76 dan 9.77 (b). peralatan yang dipacu-level adalah,
Perhatikan bahwa masukan detak keluaran yang mengikuti masukan
(CK) pada Gambar 9.77 (b) bila masukan berubah pada saat
mempunyai tanda kecil > di dalam pulsa detak berlevel TINGGI.
simbol, yang berarti bahwa flip-flop Pemacuan level atau pendekatan
tersebut merupakan peralatan yang dapat menjadi persoalan bila data
dipacu-di-ujung Flip-flop yang dipacu- masukan berubah pada saat pulsa
di-ujung memindahkan data dari detak berlevel TINGGI.
masukan D ke keluaran Q pada Simbol flip-flop JK ditunjukkan
transisi pulsa detak RENDAH-ke- seperti terlihat pada Gambar 9.79.
TINGGI. Piranti ini dapat dianggap sebagai
Pada pemacuan ujung, yang flip-flop universal. Dikatakan universal
memindahkan data adalah perubahan karena flip-flop jenis lain dapat dibuat
dari flip-flop JK ini. Simbol logika JK

Teknik Ototronik
seperti terlihat pada Gambar 9.79 Dengan pulsa detak yang berulang,
mengilustrasikan mengenai tiga keluaran Q dapat menjadi RENDAH,
Gambar 9.81 Rangkaian flip-flop JK dan simbol logika untuk flip-flop T
TINGGI, RENDAH, TINGGI,

masukan sinkron (J, K, dan CK). RENDAH, dan sebagainya. Gagasan
Masukan J dan K merupakan RENDAH-TINGGI-RENDAH-TINGGI
masukan data, dan masukan detak ini disebut pentogelan. Istilah
memindahkan data dari masukan ke "pentogelan" berasal dari kenyataan
keluaran. Simbol logika pada Gambar sifat HIDUP-MATI dari saklar togel.
9.79 juga menunjukkan keluaran Marilah kita perhatikan tabel
normal (Q) dan keluaran kebenaran pada Gambar 9.80.
Q
komplementer ( ). Tabel kebenaran Keseluruhan pulsa detak ditunjukkan
untuk flip-flop JK dilukiskan pada di bawah kolom masukan detak (JK)
Gambar 9.80. Mode operasi diberikan dari tabel kebenaran tersebut.
di sebelah kiri dan tabel kebenaran di Kebanyakan flip-flop JK adalah pulsa
sebelah kanan. Baris 1 dari tabel trigger. Pada flip-flop seperti itu,
kebenaran tersebut menunjukkan diperlukan keseluruhan pulsa untuk
kondisi tetap atau kondisi terbuka. memindahkan data dari masukan ke
Perhatikan bahwa semua data masuk keluaran. Dengan adanya masukan
(J dan K) adalah RENDAH. Kondisi detak pada tabel kebenaran tersebut,
reset atau kler dari flip-flop tersebut jelas bahwa flip-flop JK merupakan
ditunjukkan pada baris 2 dari tabel suatu flip-flop sinkron.
kebenaran. Bila J = 0 dan K = 1 serta Flip-flop JK dianggap merupakan
pulsa detak datang pada masukan flip-flop universal. Gambar 9.81 (a)
CK, maka flip-flop tersebut direset (Q mengilustrasikan bagaimana flip-flop
= 0). Baris 3 menunjukkan kondisi set JK dan pembalik pada dirangkaikan
dari flip-flop JK. Bila J 1 dan K = 0 untuk membentuk suatu flip-flop D.
serta terdapat pulsa detak, maka Perhatikan masukan D tunggal pada
keluaran Q diset menjadi 1. Baris 4 ujung sebelah kiri dan masukan
mengilustrasikan kondisi yang sangat detak. Flip-flop D yang dirangkaikan
berguna dari flip-flop JK. Kondisi ini ini akan memacu pada transisi pulsa
disebut posisi togel (toggle). Bila detak TINGGI-ke-RENDAH, seperti
masukan J dan K kedua-cluanya ditunjukkan oleh gelembung pada
TINGGI, maka keluaran akan masukan CK.
berlawanan dengan keadaan pada
Teknik Ototronik
Flip-flop togel yang banyak masukan kler (CLR) untuk

digunakan (flip-flop jenis-T) mengklerkan atau mereset keluaran
ditunjukkan dalam rangkaian Gambar Q menjadi 0. Kebanyakan flip-flop JK
adalah pulsa trigger; namun flip-flop
Gambar 9.82 Pulsa-pulsa detak
9.81 (b). Gambar tersebut ini dapat juga dibeli berupa unit yang
menunjukkan flipflop JK yang dipacu-ujung (edge-triggered unit).
digunakan dalam mode togel. Flip-flop adalah dasar pembentuk
Perhatikan bahwa masukan J dan K blok dari urutan rangkaian logika.
digabungkan sedemikian rupa Oleh karena, itu, pembuatan IC
sehingga menjadi level TINGGI, dan jenisnya bervariasi dalam dua flip-flop
detak dimasukkan pada masukan dalam kelompok TTL dan CMOS.
CK. Begitu pulsa detak yang berulang Pada umumnya flip-flop CMOS
dimasukkan pada masukan CK, adalah jenis 7428 8-bit alamat Latch,
keluaran akan mentogel secara 40125 quad flip-flop D, dan 14C76
sederhana. dual flip-flop J-K dengan Clear dan
Operasi togel banyak digunakan preset.
dalam rangkaian logika sekuensial. Pemacu diperlukan pada flip-flop.
Oleh karena penggunaannya yang Kebanyakan perlengkapan digital
luas, maka kadang-kadang yang kompleks beroperasi sebagai
digunakan simbol khusus untuk flipp- suatu sistem sekuensial sinkron. Hal
flop togel (jenis-T) tersebut. Gambar ini menyatakan bahwa suatu sinyal
9.81 (c) mengilustrasikan simbol detak master dikirimkan kepada
logika untuk flip-flop togel. Masukan semua bagian sistem tersebut untuk
tunggal (yang dilabelkan dengan T) mengkoordinasikan operasinya.
merupakan masukan detak. Keluaran Deretan pulsa-detak khusus
Q dan Q ditunjukkan di sebelah ditunjukkan pada Gambar 9.82. Ingat
kanan dari simbol tersebut. Flip-flop T bahwa jarak horisontal pada bentuk
hanya mempunyai mode operasi gelombang tersebut adalah waktu
togel. dan jarak vertikal adalah tegangan.
Rlip-flop JK komersial dapat juga Pulsa detak yang dipaparkan pada
mempunyai sifat masukan asinkron, gambar ini adalah untuk peralatan
disamping masukan J, K, dan CK TTL karena adanya tegangan +5 V
yang normal. Khususnya, flip-flop dan GND. Rangkaian digital yang lain
tersebut dapat mempunyai masukan menggunakan detak tetapi
preset (PR untuk pengesetan secara tegangannya dapat berbeda, bisa
asinkron keluaran Q menjadi 1. Flip- ddilihat dari datasheet komponen.
flop ini dapat juga mempunyai

Teknik Ototronik
Kita mulai dan sebelah kiri pada mode togel. Perhatikan bahwa
bentuk gelombang pada Gambar masing-masing ujung depan (ujung
9.82. Mula-mula pulsa berada pada menuju-positif) dari detak tersebut
tegangan GND atau level RENDAH. mentogel flip-flop.
Keadaan ini disebut juga suatu logis Flip-flop lain dikelompokkan
0. Pulsa a menunjukkan ujung depan sebagai flip-flop yang dipacu-ujung-
(ujung positif) dari bentuk gelombang negatif (negative-edge-triggered flip-
yang berubah dari tegnagan GND ke flops). Operasi flip-flop yang dipacu-
ujung-negatif 'ditunjukkan pada dua
bentuk gelombang bagian bawah dari
Gambar 9.83 Pemacuan flip-flop ujung positif dan ujung negatif
+ 5 V. Ujung bentuk gelombang ini

dapat juga disebut ujung RENDAH- Gambar 9.83. Bentuk gelombang
ke-TINGGI (R-ke-T) dari bentuk bagian tengah merupakan masukan
gelombang. Pada sisi kanan dari detak. Bentuk gelombang bagian
pulsa a, bentuk gelombang turun dari bawah adalah keluaran Q bila flip-flop
+ 5 V ke tegangan GND. Ujung ini berada pada mode togel. Perhatikan
disebut ujung TINGGI-ke-RENDAH bahwa, flip-flop ini mentogel menjadi
(T-ke-R) dari pulsa detak. Hal ini juga keadaannya yang berlawanan, hanya
disebut ujung yang menuju-negatif pada ujung ekor (ujung menuju-
atau ujung ekor dari pulsa detak. negatif) dari pulsa detak. hal ini
Beberapa flip-flop memindahkan data penting untuk menentukan perbedaan
dari masukan ke keluaran pada ujung waktu dari flip-flop yang dipacu-ujung-
positif 1 (depan) dari pulsa detak. positif dan flip-flop yang dipacu-ujung-
Flip-flop ini disebut sebagaiflip-flop negatif pada Gambar 9.83.
yang dipacu ujung positif (positive- Perbedaan waktu ini sangat penting
edge-triggered flip-flop). Contoh flip- dalam beberapa aplikasi. Banyak flip-
flop seperti itu diilustrasikan pada flop JK yang berupa unit yang dipacu-
Gambar 9.83. Masukan detak pulsa. Peralatan yang dipacu-pulsa
ditunjukkan dengan bentuk ini merupakan flip-flop JK master-
gelombang di tengah. Bentuk budak (master-slave JK flip-flops).
gelombang bagian atas menunjukkan Flip-flop JK master-budak
keluaran Q, bila flip-flop yang dipacu- sebenarnya merupakan beberapa
ujung-positif tersebut berada pada gerbang dan flip-flop yang
Teknik Ototronik
dirangkaikan satu sama lain dengan pemindahan data yang sebenarnya

menggunakan pulsa-pulsa detak ke keluaran terjadi pada transisi pulsa
untuk memindahkan data dari detak T-ke-R.
masukan ke keluaran. Pulsa c pada Bentuk gelombang pada Gambar
Gambar 9.82 akan digunakan untuk 9.84 akan membantu memahami
membantu menjelaskan bagaimana operasi flip-flop JK master-budak dan
pemacuan pulsa bekerja dengan pemacuan pulsa. Kita mulai dari
suatu flip-flop JK master-budak. sebelah kiri pada diagram bentuk
gelombang tersebut. Tiga bentuk ge-
Gambar 9.84 Diagram bentuk gelombang untuk suatu flip-flop JK
Kejadian dibawah ini terjadi selama lombang bagian atas adalah

urutan pemacuan-pulsa pada titik-titik masukan sinkron J, K, dan CK. Baris
yang diberi nomor pada Gambar 9.82 bagian atas menggambarkan mode
adalah : operasi selama pulsa detak. Baris
1. Masukan dan keluaran dari flip- bagian bawah pada Gambar 9.84
flop diisolasi. merupakan keluaran yang dihasilkan
2. Data dimasukkan dari masukan J oleh flip-flop JK pada keluaran Q.
dan K, tetapi tidal( dipindahkan ke Marilah kita amati pulsa detak
keluaran. (CK) pada Gambar 9.84. Baik
3. Masukan J dan K terbuka. masukan J maupun masukan K
4. Data yang dimasukkan berlevel RENDAH. Hal ini merupakan
sebelumnya, dari J dan K, kondisi tetap, sehingga keluaran Q
dipindahkan ke keluaran. tetap diam pada logis 0 seperti
sebelum adanya pulsa 1. Sekarang,
Perhatikan bahwa data marilah kita lihat pulsa detak (CK) 2.
sebenarnya muncul pada keluaran Masukkan J dan K berada pada
titik 4 (ujung ekor) pada bentuk mode set (J = 1, K = 0). Pada ujung
gelombang Gambar 9.82. Simbol ekor pulsa 2, keluaran Q menuju logis
logika untuk flip-flop yang dipacu- 1 atau TINGGI. Pulsa 3 datang pada
pulsa mempunyai gelembung kecil waktu masukan-masukan berada
yang diletakkan pada masukan detak dalam keadaan mode reset (J = 0, K
(CK) untuk menunjukkan bahwa = 1). Pada ujung ekor dari pulsa

Teknik Ototronik
detak 3, keluaran Q direset atau flop menerima hal ini sebagai mode
diklerkan menjadi 0. Pulsa 4 datang reset. Maka pada ujung ekor dari
pada saat masukan-masukan dalam pulsa detak 8, keluaran Q akan reset
keadaan mode togel (J = 1, K = 1). menjadi 0.
Pada ujung ekor dari pulsa detak 4, Sekarang, perhatikan pulsa detak
keluaran Q mentogel ke logis 1 atau 9 pada Gambar 9.84. Pada waktu
TINGGI. Pulsa 5 datang pada waktu muncul ujung positif pulsa detak 9
masukan-masukan dalam keadaan dari flip-flop JK master-budak
mode togel kembali. Pada ujung ekor tersebut, baik masukan J maupun K
dari pulsa 5, keluaran Q mentogel ke kedua-duanya berlevel RENDAH.
logis 0 atau RENDAH. Selama pulsa 9 berlevel TINGGI,
Pulsa detak 6 pada Gambar 9.84 masukan K menjadi TINGGI untuk
akan menunjukkan sifat yang luar sesaat, dan kemudian menyusul
biasa dari flip-flop JK master-budak. masukan. C y juga menjadi TINGGI
Perhatikan bahwa pada ujung depan pada saat yang sama. Pada ujung
dari pulsa 6, masukkan K = 1 dan J = ekor dari pulsa detak 9, kedua
0. Kemudian, pada waktu pulsa 6 masukan tersebut (J dan K) berlevel
sedang berlevel TINGGI, masukkan RENDAH. Flip-flop menganggap hal
K berubah dari 1 ke 0, sedangkan ini sebagai mode togel. Maka
masukan J dari 0 ke 1 dan ke 0 lagi. keluaran Q berubah keadaan dari
Pada ujung ekor dari pulsa 6 kedua logika 0 ke 1.
masukan dan K) berlevel RENDAH. Sebagai catatan, perlu kita
Sepintas lalu, kondisi seperti ini ketahui bahwa tidak semua flip-flop
seolah-olah seperti kondisi tetap. JK berjenis master-budak. Beberapa
Namun, inilah keanehan yang terlihat flip-flop JK adalah dipacu-ujung.
pada flip-flop JK master-budak; Manual data dari pabrik akan
temyata flip-flop ini masih mentogel menentukan apakah flip-flop tersebut
level TINGGI. Flip-flop JK master- dipacu-ujung atau dipacu-pulsa.
budak mengingat setiap atau semua
masukan TINGGI pada waktu pulsa 9.5.2.2.4 Konverter
detak sedang berlevel TINGGI.
Selama pulsa 6, baik masukan J Komponen digital yang sangat
maupun K berlevel TINGGI untuk penting dalam teknologi sistem
sesaat, pada waktu masukan detak kontrol salah satunya adalah
sedang berlevel TINGGI. Maka flip- mengubah informasi digital ke analog
flop tersebut tetap menganggap hal dan sebaliknya. Pengukuran yang
ini sebagai kondisi togel. sangat baik dari variabel proses bisa
Selanjutnya, perhatikan pulsa dilihat dari peralatan yang mengubah
detak 76 pada Gambar 9.84. Pulsa 7 informasi dari suatu variabel sinyal
muncul pada waktu masukan JK tegangan elektrik.
berada pada mode tetap (J = 0, K = Untuk menghubungkan sinyal ini
0).Keluaran Q tetap berada pada dengan sebuah komputer atau
keadaannya yang sekarang (Logis 1). rangkaian digital logic, yang pertama
Selama pulsa 8 muncul, masukan K diperlukan adalah memakai suatu
berlevel TINGGI untuk sesaat dan komponen yang mengkonversi dari
masukan J berada pada logis 0. Flip- sinyal analog menjadi digital, yang

Teknik Ototronik
disebut Analog to Digial Converter Komponen elektronika yang

merupakan bentuk mendasar
Gambar 9.85 Komparator dasar
Gambar 9.87 Output keluaran akan ber

sinyal mempunyai noise didaerah level te
Gambar 9.86 Contoh aplikasi rangkaian komparator
(ADC). Spesifikasi dari konversi ini

harus bisa diketahui dengan baik
secara detail, yaitu mengetahui
hubungan yang ada antara sinyal
analog dan digital. Seringkali terjadi yang banyak digunakan dalam suatu
situasi yang berkebalikan, dimana komunikasi antara analog dan digital
sinyal digital yang diperlukan untuk adalah menggunakan suatu
menggerakkan peralatan yang komponen (biasa berbentuk IC-
analog. Dalam kasus ini, diperlukan Integrated Circuit) disebut
suatu komponen elektronika yang komparator. Komponen ini secara
mampu mengubah sinyal digital skematis ditunjukkan pada Gambar
menjadi sinyal analog, yang disebut 9.85, membandingkan dua tegangan
Digital to Analog Converter (DAC). analog secara sederhana pada
terminal inputnya. Tergantung
tegangan mana yang lebih besar,
output akan menjadi sinyal digital 1
(high) atau 0 (low). Komparator
Teknik Ototronik
secara luas dipakai sebagai sinyal

alarm atau sinyal trigger atau sinyal
Gambar 9.88 Komparator dengan
picu untuk suatu komputer atau

sistem pemrosesan digital. Elemen ini Komparator dengan histerisis
juga terintegrasi menjadi bagian dari seringkali diperlukan ketika memakai
analog to digital (A/D) dan digital to rangkaian komparator, seringkali
analog (D/A) converter. terjadi masalah jika tegangan sinyal
Salah satu tegangan dari input mempunyai noise. Noise adalah
komparator, Va or Vb pada Gambar sinyal yang tidak diharapkan. Output
9.85 akan menjadi input yang komparator kemungkinan bisa
bervariasi (input variabel) dan input ”bergoncang” kembali dan seterusnya
lainnya yang tidak berubah disebut antara high dan low. Di daerah level
tegangan referensi. Nilai dari tegangan referensi. Efek ini
tegangan referensi ini dihitung dari ditunjukkan dalam Gambar 9.87.
spesifikasi masalah kemudian Output komparator yang berubah-
diaplikasikan secara tepat pada ubah ini bisa menyebabkan masalah
terminal input komparator. Sebagai pada peralatan yang didesain untuk
ilustrasi, ditunjukkan dalam Gambar menafsirkan sinyal output dari
9.86. Tegangan referensi disediakan komparator.
dari rangkaian pembagi yang diambil Masalah ini seringkali dapat
dari sumber tegangan yang tersedia. diatasi oleh pemberian histerisis pada
sekitar daerah level referensi dimana
sering terjadi perubahan output.
Suatu waktu, komparator
mendapatkan pemicu dengan level
high, level referensi ini secara
otomatis akan berkurang sehingga
sinyal yang berkurang drastis pada
beberapa nilai tertentu di bawah level
referensi yang lalu, sebelum
komparator menghasilkan kondisi

Teknik Ototronik
output yang low. Ada banyak cara

dengan histerisis bisa disediakan, te-
Gambar 9.89 Penggunaan konverter

dalam suatu sistem elektron
tapi gambar 9.88 (a) menunjukkan Digital to Analog Converter

salah satu dari teknik tersebut. (DAC) berfungsi untuk mengubah/
Resistor feedback Rf dipasang mentransformasikan masukan digital
antara output dan salah satu input menjadi keluaran analog. Gambar
komparator dan input dipisah dari 9.90 (a) mengilustrasikan fungsi dari
sinyal oleh resistor yang lain, R. pengubah D/A. Bilangan biner
Untuk kondisi Rf >> R, respon dari dimasukkan pada masukan-masukan
komparator ditunjukkan dalam di sebelah kiri, sedangkan tegangan
Gambar 9.88 (b). Kondisi dimana keluaran yang bersangkutan berada
output akan menjadi high (Vo) di sebelah kanan. Seperti halnya
didefinisikan oleh kondisi : tugas-tugas dalam elektronika yang
Vin ≥ Vref lain, pengubah tersebut merumuskan
dengan baik masukan-masukan dan
Suatu ketika, menjadi high, kondisi keluaran-keluaran yang diharapkan
dari output akan kembali menjadi low dari sistem. Tabel kebenaran pada
(0 V) diberikan oleh hubungan : Gambar 9.90 (b) merinci beberapa
kemungkinan masukan dan keluaran
Vin ≤ Vref – (R/Rf)Vo untuk pengubah D/A.
Marilah kita tinjau tabel
Histerisis diberikan oleh (R/Rf)Vo kebenaran pada Gambar 9.90
dan hal ini bisa berubah dengan (b)untuk pengubah D/A tersebut. Bila
mengatur harga resistor yang ada, masing-masing masukan RENDAH,
selama hubungannya masih maka tegangan keluaran (Vout)
memenuhi. Respon komparator menjadi 0 V seperti dirumuskan pada
ditunjukkan pada Gambar 9.88 (b). baris 1 dari tabel tersebut. Baris 2
Anak panah menindikasikan sekedar memaparkan masukan 1 (A)
penambahan atau pengurangan yang diaktifkan oleh suatu
tegangan input. levelTINGGI (level TINGGI ini kira-ki-
Teknik Ototronik
ra 3,75 V). Bila masukan adalah

Gambar 9.90 Pengubah D
(0001), maka keluaran dari pengubah
D/A tersebut menjadi 1 V. Baris 3
hanya menunjukkan masukan B yang
diaktifkan (0010). Hal ini akan
membangkitkan keluaran 4 V. Baris 9
hanya menunjukkan masukan D
(1000) yang diaktifkan, yang
menghasilkan keluaran 8 V dari
pengubah D/A tersebut. Perhatikan,
bahwa masukan-massukan tersebut
Gambar 9.91 Bagian dari suatu pen
(D, C, B, A) adalah berbobot

demikian rupa, sehingga level
TINGGI (sekitar 3,75 V) pada
masukan D akan membangkitkan 8
V, sedangkan level TINGGI pada
masukan A hanya akan

Teknik Ototronik
menghasilkan keluaran 1 V. dari suatu pengubah D/A. Pengubah

Pembobotan yang relatif dari masing- tersebut dibagi menjadi jaringan
masing masukan diberikan pada resistor dan penguat penjumlahan.
Jaringan resistor membebani
masukan 1, 2, 4, dan 8 dengan tepat,
sedangkan penguat penjumlahan
memberikan Skala tegangan keluaran
yang sesuai dengan tabel kebenaran.
Sebagai penguat penjumlahan dalam
suatu pengubah D/A khusus kita
gunakan IC jenis penguat
operasional (operational amplifier).
Penguat operasional sering disebut
sebagai op amp. Perlu kita perhatikan
dari Gambar 9.89, bahwa pengubah
D/A merupakan piranti perantara
antara sistem digital dan lingkungan
luar.
Gambar 9.92 Diagram dasar DAC,

menunjukkan input dan output sinyal.
Pada aplikasi modern,

kebanyakan DAC terintegrasi dalam
bentuk IC, digambarkan sebagai
“kotak hitam” yang mempunyai
Gambar 9.90 (a), yaitu : 8 untuk beberapa karakteristik input dan
masukan D, 4 untuk masukan C, 2 output. Pada gambar 9.92, kita lihat
untuk masukan B, dan 1 untuk elemen yang diperlukan pada DAC
masukan A. Pengubah D/A terdiri dalam hubungannya dengan input
atas dua bagian fungsional. Gambar dan output yang diperlukan.
13-3 mengilustrasikan diagram blok

Teknik Ototronik
Karakteristik dari DAC tersebut, dapat apapun data pada terminal input
disimpulkan di bawah ini, antara lain : akan terkunci dalam DAC dan
analog output akan berubah
1. Input digital (Digital Input). Berupa berdasarkan data input tersebut.
data biner secara parallel dari Output akan tetap nilainya selama
sejumlah bits tertentu, dan level data digital yang baru terkunci
logic TTL diperlukan, kecuali jika sebagai input. Dengan cara ini,
ditentukan dalam IC DAC tertentu. input DAC dapat disambungkan
2. Sumber tegangan (Power Supply). secara langsung pada data bus
Menggunakan sumber bipolar dari komputer, tetapi ini akan
pada level ±12 sampai ±18 Volt, berubah datanya hanya ketika
diperlukan untuk amplifier internal. perintah mengunci diberikan oleh
Beberapa DAC beroperasi dengan sebuah komputer.
suply yang unipolar (0 sampai 18 7. Waktu konversi (Conversion
Volt). Time). Sebuah DAC melaksana-
3. Tegangan referensi (Reference kan konversi digital input menjadi
Supply). Diperlukan untuk analog output dengan cepat.
menetapkan range dari tegangan Waktu konversi tersebut biasanya
output dan resolusi dari konverter. terjadi dalam beberapa mikrodetik.
Nilainya harus stabil, mempunyai
riak yang kecil. Dalam beberapa Output dari DAC dapat didefinisikan
unit, tegangan referensi sudah ada ke dalam persamaan :
didalamnya.
4. Keluaran (Output). Sebuah Vout = VR [b12-1 + b22-2 +... +bn2-n +]
tegangan yang merepresentasikan
input digitalnya. Tegangan ini dimana,
berubah dalam setiap langkah Vout = tegangan analog output.
sebagai perubahan input digitalnya VR = tegangan referensi.
dalam setiap bit-nya. Output b1b2...bn = data biner n-bit.
sebenarnya bisa jadi bipolar jika
konverter didesain untuk Nilai minimum dari Vout adalah nol,
merepresentasikan input digital dan maksimumnya tergantung dari
yang negatif. ukuran n-bit data binernya. Sebagai
5. Offset. Karena DAC biasanya contoh data 4 bit mempunyai nilai
diimplementasikan dengan maksimum :
menggunakan op-amp, ada
tegangan offset outputnya dengan Vmax = VR[2-1+2-2+2-3+2-4] = 0.9375 VR
input zero-nya. Koneksi akan
memberikan kemudahan untuk Dan data 8-bit mempunyai nilai
membuat nol dari output DAC maksimum :
dengan input nolnya.
6. Data terkunci (Data Latch). Banyak Vmax = VR[2-1+2-2+2-3+2-4+2-5+2-6+2-7+2-8]
DAC mempunyai membuat data = 0.9961 VR
terkunci pada inputnya. Ketika
sebuah perintah logic diberikan Alternatif persamaan di atas, yang
untuk mengunci suatu data, seringkali lebih mudah dipakai. Yaitu :

Teknik Ototronik
N ΔV = VR2-n
Vout  VR
2n
Untuk itu, Ada suatu ketidakpastian
dimana, N = input DAC dengan data yang menjadi sifatnya dari ΔV dalam
berbasis 10 (desimal). Diketahui banyak kasus konversi tegangan
konverter 8 bit dengan tegangan analog menjadi sinyal digital.
referensi 5 Volt, mempunyai input Ketidakpastian ini harus bisa dibawa
101001112, atau A7H. Jika input disini kedalam nilai yang diharapkan dalam
dikonversi ke basis 10 (desimal), kita sebuah desain aplikasi. Jika masalah
dapatkan N = 16710 dan 28 = 256. Dari dibawah pertimbangan yang sudah
persamaan di atas maka kita dapatkan
output DAC sebesar
167
Vout  5  3.2617 Volt.
256
Analog to Digital Converter

(ADC) sering diperlukan dalam
perancangan suatu rangkaian
elektronika. Meskipun banyak sensor
yang menghasilkan output sinyal
digital secara langsung, baik yang
sudah ada atau masih dalam Gambar 9.93 Diagram blok dari suatu pe
pengembangan, masih banyak
variabel terukur dalam bentuk sinyal
tegangan elektrik yang perlu
dikonversi. Dengan semakin
banyaknya pemakaian rangkaian
logika digital dan komputer dalam
sistem kontrol, maka diperlukan
pemakaian suatu ADC untuk
menghasilkan sinyal yang terkodekan
secara digital pada komputer.
Persamaan ADC adalah sebagai
berikut :
Vin = VR [b12-1 + b22-2 +... +bn2-n +]
dimana,
Vout = tegangan analog input.
VR = tegangan referensi. Gambar 9.94 Tabel kebenaran untuk suatu
b1b2...bn = output data biner n-bit.
Dengan setiap langkah untuk 1 bit ditentukan dari sebuah resolusi

data outputnya mempunyai nilai tertentu dalam tegangan analog,
sebesar : maka ukuran data dan tegangan

Teknik Ototronik
referensi harus dipilih untuk masukan analog yang berkisar dari 0

mendapatkan data digital yang telah sampai 3 V. Kemudian, keluaran
dikonversi. biner tersebut akan terbaca dalam
Pengubah analog ke digital bentuk biner dari 0000 sampai 1111.
(pengubah A/D) membalik proses dari Perhatikan bahwa pengubah A/D
pengubah D/A. Tegangan analog tersebut jugs mempunyai masukan
yang tak diketahui dimasukkan ke detak. Tabel kebenaran pada
dalam pengubah A/D, dan akan Gambar 9.93 menjelaskan dengan
muncul keluaran biner yang terinci operasi pengubah A/D. Perlu
bersangkutan. Keluaran biner kita perhatikan bahwa sisi masukan
tersebut akan berbanding lurus dalam tabel kebenaran tersebut
dengan masukan analog. Diagram memaparkan tegangan masukan
blok dari suatu pengubah A/D dipa- analog, sedangkan sisi keluaran
memberikan pembacaan biner yang
bersangkutan. Perhatikan Pula
bahwa untuk masing-masing
perubahan 0,2 V dalam tegangan
masukan hitungan keluaran biner
akan bertambah dengan 1. Tabel
kebenaran pengubah A/D ini
(Gambar 9.93) merupakan kebalikan
dari pengubah D/A pada Gambar
9.90.
Ada banyak IC yang dipakai
sebagai rangkaian ADC. Pabrik
menghasilkan ratusan pengubah
analog ke digital yang berbeda dalam
bentuk IC. Dengan menggunakan
teknologi CMOS modem, banyak
gambaran y ang dapat ditambahkan
terhadap perubahan A/D IC
sementara yang
parkan pada Gambar 9.92. Pengubah

A/D ini mempunyai tegangan
Teknik Ototronik
Gambar 9.95 Penyederhanaan blok

diagram dari pengubah A/D IC
ADC0804 b bit
Gambar 9.96 Diagram pin dari ADC

penghamburan daya tertahan dan 0804 8 bit pengubah A/D.
pembayarannya dengan level yang
rendah.
Sebuah diagram pin dari
Perubahan IC A/D 8-bit akan
pengubah A/D IC ADC0804
digambarkan dalam bagian ini.
ditunjukkan dalam Gambar 9.96. IC
Mikroprosesor ADC0804 8-bit
ADC0804 adalah sebuah CMOS 8-bit
pengubah A/D penyesuai 20-pin IC
berurut diperkirakan pengubah A/D di
DIP yang dihasilkan oleh pabrik
many perancangannya dioperasikan
seperti National Semiconductor,
dengan mikroprosesor 8080A tanpa
Signetics, dan Intersil. Sebuah blok
tambahan interface. IC pengubah
sederhana dari pengubah fungsi A/D
waktu ADC0804 adalah di bawah 100
ADC0804 ditunjukkan dalam Gambar
mikro detik, dan semua masukan dan
9.95. Pertama baris pengontrol
keluaran adalah TTL yang lengkap.
pengubah A/D secara langsung
Pengoperasian dengan catu daya 5
disampling dan digitalkan dengan
V, dan akan dapat menangani secara
tegangan analog pada masukan.
penuh jarak 0 s/d 5 V masukan
Kedua, baris pengontrol pengubah
analog di antara pin 6 dan 7. IC
A/D secara langsung membangkitkan
8-bit keluaran biner. Keluaran biner 8-
bit adalah langsung disesuaikan
terhadap masukan tegangan analog.
Jika tegangan masukan 5 V maka
keluaran biner seharusnya 11111111.
Apabila tegangan masukan 0 V,
keluaran biner akan 00000000.

Teknik Ototronik
multimeter), pengubah A/D ADC0804

didapatkan dengan ketelitian yang
Gambar 9.97 Sebuah pengetest rangkaian yang

menggunakan pembalik IC ADC0804 8 bit
ADC0804 mempunyai chip pendetak

pembangkit di mana hanya baik atas masukan tegangan tertentu.
memerlukan resistor luar dan Pabrik memberikan total kesalahan
kapasitor (perhatikan Gambar 9.97). untuk ADC0804 +/-1 LSB.
Sebuah contoh lab setup Perpindahan H-ke-L pada pulsa detak
digunakan ADC0804 A/D pengubah pada masukan WR terhadap IC
adalah ditunjukkan dalam Gambar ADC0804 ditunjukkan dalam Gambar
9.97. Masukan tegangan analog 9.97 awal proses perubahan.
dikembangkan menrberang pengelap Keluaran biner timbul 100 1.1s pada
dan ground dari 10 kΩ potensiometer. indikator (petunjuk di sebelah kanan)
Hasil dare A/D pengubah adalah keluaran-keluaran tiga keadaan bufer,
1/255 (2 — 1) dare skala penuh juga semuanya dapat dihubungkan
tegangan analog (5 V dalam contoh secara langsung terhadap data bus
ini). Untuk setiap penambahan 0,02 V pada sebuah dasar sistem
(1/255 x 5 V = 0,02 V), merupakan mikroprosessor. pengubah A/D
keluaran baris yang ditambah 1. Jika ADC0804 mempunyai interupt
masukan analog sama dengan 0,1 V, keluaran (INTR, lihat kaki 5, Gambar
keluaran biner akan 00000101 (0,1 9.96) di mana sinyal sistem
V/0,02 V = 5, dan desimal 5 = mikroprosesor arus analog ke digital
00000101 dalam biner). pengubah selesai. Interup diperlukan
Rangkaian yang ditunjukkan di dalam sistem mikroprosesor di
dalam Gambar 9.97 dapat diperoleh mana interface sangat "pelan". Setiap
hanya beberapa dolar. Jika tegangan piranti asinkronos pengubah A/D ke
masukan analog diukur dengan teliti "sangat cepat" piranti sinkronous
melalui sebuah DMM (digital untuk sebuah mikroprosesor.
Teknik Ototronik
Karakteristik yang penting dari ADC selama proses konversi. Ketika

dapat diringkas sebagai berikut : proses konversi sudah selesai,
maka saluran akan menjadi low.
1. Tegangan analog input (Analog Dimana perubahan dari level
voltage input). Ini merupakan yang high menjadi low
disambungkan dengan tegangan mengindikasikan bahwa proses
yang akan dikonversi. Yang konversi sudah selesai.
penting adalah bahwa nilai c. RD (Read). Ketika output di
tegangan ini harus konstant buffer dengan tri-state, terjadi
selama proses konversinya. proses konversi yang lengkap,
2. Sumber tegangan (power supply). hasil digital yang benar tidak di
Secara umum, sebuah ADC keluarkan ke saluran output.
memerlukan sumber tegangan Peralatan penerima harus
bipolar untuk op-amp internal dan menjadikan saluran RD menjadi
sumber digital logic-nya. low untuk membolehkan tri-
3. Tegangan referensi (reference state dan mengirim data ke
voltage). Tegangan referensi harus saluran output.
stabil, dengan memakai sumber
yang teregulasi dengan baik.
4. Digital output. Pengubah akan
mempunyai n output untuk koneksi
dengan rangkaian interfacing
digital. Secara umum, level
dengan nilai TTL untuk
mendefinisikan kondisi high dan
low.
5. Control lines. ADC mempunyai
sejumlah control line dengan 1 bit
digital input dan output, didesain
untuk operasi kontrol ADC dan
mengizinkan untuk berhubungan
dengan sebuah komputer.
Common line tersebut adalah :
a. SC (Start Convert). Ini adalah Gambar 9.98 Diagram
digital input ke ADC yang ADC,menunjukkan sinyal input dan
memulai konverter untuk proses output dan gambaran waktu konversi
pencarian digital output yang
benar untuk diberikan input 6. Waktu konversi (conversion time).
tegangan analog. Secara Ini bukan inut ataupun output,
khusus, konversi dimulai pada tetapi sangat penting dalam
tegangan yang berubah dari karakteristik suatu ADC. ADC tidak
high ke low. menghasilkan output digital secara
b. EOC (End of Convert). Ini terus-menerus ketika tegangan
merupakan digital output dari analog dibeikan pada terminal
ADC untuk diterima oleh suatu inputnya. ADC bisa secara
peralatan, misalnya komputer. sekuensial memproses untuk
Saluran ini akan bernilai high

Teknik Ototronik
mendapatkan output digitalnya dan melakukan jalinan yang panjang dari

proses ini memerlukan waktu. aksi-aksi sederhana untuk melakukan
tugas yang lebih kompleks yang
9.5.3 Sistem Mikroprosesor dan diinginkan oleh programmer.
Mikrokontroler Piranti input (pada sistem input
komputer) menyediakan informasi
Mikrokontroler adalah salah satu kepada sistem komputer dari dunia
dari bagian dasar dari suatu sistem luar. Dalam sistem komputer pribadi,
komputer. Meskipun mempunyai piranti input yang paling umum
bentuk yang jauh lebih kecil dari adalah keyboard dan mouse.
suatu komputer pribadi dan komputer Komputer mainframe menggunakan
mainframe, mikrokontroler dibangun keyboard dan pembaca kartu
dari elemen-elemen dasar yang berlubang sebagai piranti inputnya.
sama. Secara sederhana, komputer Sistem dengan mikrokontroler
akan menghasilkan output spesifik umumnya menggunakan piranti input
berdasarkan inputan yang diterima yang jauh lebih kecil seperti saklar
dan program yang dikerjakan. atau keypad kecil, menghasilkan
tegangan ON/OFF saja.
Gambar 9.99 Elemen dasar komputer
Seperti umumnya komputer,

mikrokontroler adalah alat yang Hampir semua input mikrokontro-
mengerjakan instruksi-instruksi yang ler hanya dapat memproses sinyal
diberikan kepadanya. Artinya, bagian input digital dengan tegangan yang
terpenting dan utama dari suatu sama dengan tegangan logika dari
sistem terkomputerisasi adalah sumber. Level 0 disebut dengan VSS
program itu sendiri yang dibuat oleh dan tegangan positif sumber (VDD)
seorang programmer. Program ini umumnya adalah 5 volt. Padahal
menginstruksikan komputer untuk dalam dunia nyata terdapat banyak
Teknik Ototronik
sinyal analog atau sinyal dengan memberikan penegasan bahwa alat

ini mengontrol sesuatu.
Gambar 9.100 Sensor, sistem komputer dan aktuator
tegangan level yang bervariasi. Mikrokontroler mengolah sinyal

Karena itu ada piranti input yang secara digital, sehingga untuk dapat
mengkonversikan sinyal analog memberikan output analog diperlukan
menjadi sinyal digital sehingga proses konversi dari sinyal digital
komputer bisa mengerti dan menjadi analog. Piranti yang dapat
menggunakannya. Ada beberapa melakukan konversi ini disebut
mikrokontroler yang dilengkapi dengan DAC (digital to analog
dengan piranti konversi ini, yang converter).
disebut dengan ADC, dalam satu CPU (Central processing unit)
rangkaian terpadu. adalah otak dari sistem komputer.
Piranti output (pada sistem Pekerjaan utama dari CPU adalah
output Komputer) digunakan untuk mengerjakan program yang terdiri
berkomunikasi informasi maupun aksi atas instruksi-instruksi yang dibuat
dari sistem komputer dengan dunia oleh programmer. programmer
luar. Dalam sistem komputer pribadi membuat logika berpikir yang dirubah
(PC), piranti output yang umum ke bahasa pemrograman. Program
adalah monitor CRT, tetapi sekarang komputer akan menginstruksikan
semakin banyak orang yang menukai CPU untuk membaca informasi dari
monitor LCD. Sedangkan sistem piranti input, membaca dan menulis
mikrokontroler mempunyai output informasi dari/ke memori, dan untuk
yang jauh lebih sederhana seperti menulis informasi ke output.
lampu indikator atau beeper. Frasa Dalam mikrokontroler umumnya
kontroler dari kata mikrokontroler hanya ada satu program yang bekerja

Teknik Ototronik
dalam suatu aplikasi. CPU AT89S51 only memory) dan RAM (random
mengenali hanya beberapa puluh access memory). ROM digunakan
Gambar 9.101 Blok diagram sistem mikrokontroler
instruksi yang berbeda. Karena itu

sistem komputer ini sangat cocok sebagai media penyimpan program
dijadikan model untuk mempelajari dan data permanen yang tidak boleh
dasar dari operasi komputer karena berubah meskipun tidak ada
dimungkinkan untuk menelaah setiap tegangan yang diberikan pada
operasi yang dikerjakan. mikrokontroler. RAM digunakan
Sistem komputer menggunakan sebagai tempat penyimpan data
osilator clock untuk memicu CPU sementara dan hasil kalkulasi selama
untuk mengerjakan satu instruksi ke proses operasi. Beberapa
instruksi berikutnya dalam alur yang mikrokontroler mengikutsertakan tipe
berurutan. Setiap langkah kecil dari lain dari memori seperti EPROM
operasi mikrokontroler memerlukan (erasable programmable read only
waktu satu atau beberapa clock untuk memory) dan EEPROM (electrically
melakukannya. erasable programmable read only
Ada beberapa macam tipe dari memory).
memori komputer yang digunakan Program komputer adalah hasil
untuk beberapa tujuan yang berbeda imajinasi seorang programmer.
dalam sistem komputer. Tipe dasar Komponen utama dari program
yang sering ditemui dalam adalah instruksi-instruksi dari instruksi
mikrokontroler adalah ROM (read set CPU. Program disimpan dalam
Teknik Ototronik
memori dalam sistem komputer di menggunakan lengan mekanis yang

mana mereka dapat secara berurutan biasanya digerakkan oleh motor
dikerjakan oleh CPU. listrik, yang dikendalikan oleh media
pengontrol otomatis yang terprogram
Gambar 9.102 Blok diagram hubungan antara sensor,

mikroprosesor dan aktuator
Setelah dipaparkan bagian-

bagian dari suatu sistem komputer, diantaranya mikrokontroler. Macam-
sekarang akan dibahas mengenai macam aktuator adalah sebagai
mikrokontroler. Digambarkan sistem berikut :
komputer dengan bagian yang  Aktuator tenaga elektris, biasanya
dikelilingi oleh garis putus-putus. digunakan solenoid, motor arus
Bagian inilah yang menyusun searah, mempunyai sifat mudah
mikrokontroler. Bagian yang diatur dengan torsi kecil sampai
dilingkupi kotak bagian bawah adalah sedang.
gambar lebih detail dari susunan  Aktuator tenaga hidrolik. Torsi
bagian yang dilingkupi garis putus- yang besar, konstruksinya sukar.
putus. Kristal tidak termasuk dalam  Aktuator tenaga pneumatik. Sukar
sistem mikrokontroler tetapi dikendalikan
diperlukan dalam sirkuit osilator clock.  Aktuator Lainnya : piezoelectric,
Suatu mikrokontroler dapat magnetik, ultra sound dan lain-lain.
didefinisikan sebagai sistem
komputer yang lengkap termasuk Bentuk umum dari aktuator adalah
sebuah CPU, memori, osilator clock, sebagai berikut :
dan I/O dalam satu rangkaian 1. Relay, adalah peralatan yang
terpadu. Jika sebagian elemen dioperasikan secara elektrik yang
dihilangkan, yaitu I/O dan memori, secara mekanik akan menswitch
maka chip ini akan disebut sebagai sirkuit elektrik. Relay merupakan
mikroprosesor. bagian yang penting dalam
sistem kontrol, karena kegunaan-
9.5.4 Aktuator nya dalam kendali jarak jauh, dan
mengendalikan listrik tegangan
Aktuator adalah sebuah tinggi dengan menggunakan
peralatan elektris atau mekanis untuk listrik tegangan rendah. Ketika
menggerakkan atau mengontrol tegangan mengalir ke dalam
sebuah mekanisme atau sistem. elektromagnet pada sistem
Aktuator diaktifkan dengan kontrol relay, maka magnet akan
Teknik Ototronik
menarik lengan logam pada arah kumparan sedemikian rupa

magnet, dengan demikian kontak sehingga arah tenaga putaran
terjadi. Relay bisa memiliki jenis motor akan selalu sama. Motor
NO atau NC ataupun dua- DC tanpa sikat, menggunakan
duanya. semi konduktor untuk merubah
2. Solenoida. Solenoida adalah alat maupun membalik arus sehingga
yang digunakan untuk mengubah layaknya pulsa yang
sinyal listrik atau arus listrik menggerakkan motor tersebut.
menjadi gerakan mekanis linear. Biasa digunakan pada sistem
Terbentuk dari kumparan dengan servo, karena mempunyai
inti besi yang dapat bergerak, efisiensi tinggi, umur pemakaian
besarnya gaya tarikan atau lama, tingkat kebisingan suara
dorongan yang dihasilkan adalah listrik rendah, karena putarannya
ditentukan dengan jumlah lilitan halus seperti stepper namun
kumparan tembaga dan besar putarannya terus menerus tanpa
arus yang mengalir melalui adanya step.
kumparan.
3. Stepper. Stepper adalah alat 9.6 Sistem Kontrol Analog
yang mengubah pulsa listrik yang dan Digital (Elektronik)
diberikan menjadi gerakan rotor
diskrit (tidak kontinyu) yang Pada sistem kontrol elektronik,
disebut step (langkah). Satu kontroler yang digunakan merupakan
putaran motor memerlukan 360 suatu unit yang terdiri dari komponen
derajat dengan jumlah langkah elektronika. Unit elektronika disini
yang tertentu perderajatnya. merupakan rangkaian yang
Ukuran kerja dari stepper terintegrasi dari banyak komponen
biasanya diberikan dalam jumlah elektronika, yaitu resistor, kapasitor,
langkah per-putaran per-detik. induktor, dioda, transistor, op-amp,
Motor stepper mempunyai IC dan masih banyak komponen
kecepatan dan torsi yang rendah elektronika yang lain. Minimum disini
namun memiliki kontrol gerakan maksudnya adalah dimana kontroler
posisi yang cermat, hal ini yang berupa rangkaian elektronika
dikarenakan memiliki beberapa terdiri dari komponen-komponen
segmen kutub kumparan. elektronika baik resistor, kapasitor,
4. Motor DC. Motor DC adalah alat induktor, dioda, transistor, op-amp
yang mengubah energi listrik sampai dengan IC tertentu yang
menjadi gerak, mempunyai terangkai menjadi satu-kesatuan
prinsip dasar yang sama dengan yang utuh dengan jumlah komponen
motor stepper namun yang seminimal mungkin tetapi sudah
gerakannya bersifat kontinyu mampu untuk membentuk sistem
atau berkelanjutan. Motor DC kontrol tertentu. Dengan pengertian
dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; lain pada bagian ini akan diberikan
Motor DC dengan sikat (mekanis konsep sistem kontrol yang
komutasi), yaitu motor yang sederhana dengan rangkaian
memiliki sikat karbon berfungsi elektronika, tetapi dari segi fungsi
sebagai pengubah arus pada sudah bisa tercapai. Sistem kontrol
Teknik Ototronik
elektronika ini bisa berupa sistem

kontrol loop terbuka ataupun sistem
kontrol loop tertutup. Pada dasarnya
ada dua jenis sistem kontrol
elektronika yang bisa dibentuk, yaitu
sistem kontrol analog dan sistem
kontrol digital.
Dalam sistem kontrol analog,
pengontrol tersusun dari piranti dan
rangkaian analog yang tradisional,
kebanyakan memakai penguat linear
(linear amplifier). Banyak yang
memakai Op-Amp karena dengan
komponen ini kita bisa membuat
rangkaian yang merepresentasikan
persamaan yang kita buat. Gambar 9.103 Blok diagram sistem kon
Bagaimana merancang sistem kontrol
analog, di bawah akan kita bahas dari
perancangan sampai terbentuk diproses tanpa memerlukan waktu
sistem kontrol yang sudah siap dan langsung diproses ke piranti
diterapkan. Pada awalnya, sistem berikutnya.
kontrol yang dibuat bersifat analog Sebagai contohnya, mari kita
karena teknologi analog adalah satu- membuat sistem kontrol suhu mesin
satunya yang tersedia pada saat itu. pada mobil. Pertama kali harus dibuat
Dalam sistem kontrol analog, setiap adalah membuat blok diagram sistem
perubahan, baik pada referensi kontrolnya. Blok diagram ini bisa
maupun pada umpanbalik, dapat dijelaskan sesuai pada gambar 9.103.
terindera secara segera, dan Tampak bahwa sistem ini merupakan
langsung penguat menyesuaikan sistem kontrol loop tertutup. Hal ini
outputnya (kepada aktuator). Hal ini bisa diamati dengan adanya umpan
yang membedakan dengan sistem balik yang diberikan dari keluaran
kontrol digital. Karena pada sistem engine (berupa besaran suhu) ke
kontrol analog, sinyal yang diperoleh pembanding (+/-) sebelum masuk ke
secara langsung dan kontinyu kontroler. Tentunya agar besaran
mekanis bisa diolah secara
elektronik, maka diperlukan sebuah
sensor yang mampu merubah
besaran suhu (oC) menjadi besaran
listrik, yaitu tegangan dengan satuan
Volt.
Bagaimana strategi kontrol yang
diterapkan dalam sistem ini. Hal ini
akan dijelaskan sebagai berikut. Suhu
referensi yang menjadi tujuan dari
sistem ini, mempunyai harga yang
tetap. Sebagai misal kita tentukan

Teknik Ototronik
nilai suhu referensi adalah 80 oC. dapatkan ada tiga kemungkinan yang
Nilai ini adalah harga yang disaran- ada, yaitu :
1. Error bernilai negatif.
2. Error bernilai positif.
3. Error bernilai nol.
Dari tiga kemungkinan ini, maka

kontroler akan mengambil keputusan,
apakah aktuator akan di ON ataukah
di OFF kan. Aktuator berfungsi untuk
merubah sinyal perintah yang berasal
dari kontroler menjadi sinyal aksi
yang akan diberikan ke engine.
Aktuator diperlukan karena sinyal
perintah yang berasal dari kontroler
tidak mampu untuk menggerakkan
kipas secara langsung, karena
memang sinyal yang berasal dari
kan pada engine yang bekerja, atau kontroler merupakan sinyal yang
disebut suhu kerja engine. Dengan lemah. Sehingga dalam hal ini
kata lain, diharapkan bahwa suhu memerlukan transistor power agar
sebenarnya pada engine nanti adalah mampu meng-ON kan kipas.
disekitar 80 OC, tidak boleh kurang Disamping transistor power maka
maupun lebih dari 80 oC. Ada agar suhu engine bisa menurun,
lingkaran dengan tanda +/-, ini maka diperlukannya angin yang
disebut pembanding. Fungsi dari berhembus ke sistem radiator untuk
komponen ini adalah membanding- mendinginkan air yang tentunya
kan suhu engine yang terbaca oleh mengalir ke dalam engine dan
sensor dengan suhu referensi yang menyerap panas engine untuk
diberikan. Sehingga dengan memakai dikeluarkan lagi ke radiator. Maka
persamaa yang sederhana yaitu diperlukan kipas untuk merubah
pengurangan suhu referensi dengan sinyal listrik menjadi hembusan angin.
suhu terbaca, maka akan didapatkan Kipas merupakan salah satu bentuk
nilai error tertentu. aktuator juga.
Kemudian bagaimana yang
terjadi dengan temperatur engine.
error = suhu ref. - suhu real Suhu sebenarnya yang dihasilkan
(error = tujuan - output) oleh engine bisa bervariasi. Bisa
dingin, sedang ataupun tinggi. Hal
inilah, kenapa sistem kontrol ini
Tampak pada blok diagram diperlukan. Apabila sistem kontrol ini
gambar 9.103, bahwa kontroler yang berfungsi dengan baik, tentunya suhu
dipakai adalah kontroler ON/OFF. sebenarnya akan berkisar didaerah
Sehingga nilai error yang didapatkan 80 oC. Seperti sudah diketahui bahwa
dari kalkulasi di atas, maka akan kita kenapa suhu kerja engine harus di
o
sekitar 80 C. Pada kondisi
Teknik Ototronik
temperatur rendah maka kerja dari Harga RECU tergantung dari desain
engine tidak bisa menghasilkan yang dibuat. Bisa dibuat dengan nilai
power yang optimal, begitu juga jika 1 kΩ - 5 kΩ.
temperature tinggi. Jika temperature
sangat tinggi, terjadi overheating,
maka akibatnya akan sangatlah fatal.
Hal ini bisa menyebabkan kerusakan
pada engine. Sehingga dengan
adanya sistem kontrol ini, diharapkan
temperatur pada engine selalu
berada di suhu kerjanya.
Setelah dibuat blok diagram,
maka mari kita buat rangkaian
elektronikanya. Pada umpan balik,
ada sensor suhu dengan tipe NTC.
Tentunya agar bisa dirubah menjadi
sinyal tegangan, maka diperlukan
rangkaiannya. Rangkaian tersebut
bisa ditunjukkan pada gambar 9.104.
Tampak pada gambar tersebut Gambar 9.105 Hubungan antara
bahwa rangkaian yang ada adalah temperatur dengan nilai hambatan
yang dihasilkan
Semakin besar temperatur, maka

semakin kecil hambatan RECT,
sehingga akan didapatkan nilai
tegangan Vo yang semakin kecil.
Sebaliknya jika temperature engine
semakin kecil, maka semakin besar
hambatan RECT sehingga semakin
besar pula tegangan Vo yang
dihasilkan. Dengan kata lain ada
Gambar 9.104 Rangkaian sensor hubungan berbanding terbalik antara
temperature yang sederhana
besaran temperatur dengan tegangan
listrik yang dihasilkan. Hubungan
antara temperatur dengan nilai
rangkaian pembagi tegangan atau hambatan yang dihasilkan bisa
disebut rangkaia devider. Sehingga diperhatikan pada gambar 9.105.
tegangan yang terbaca oleh
Electronic Control Unit (ECU) atau
Electronic Control Modul (ECM)
didapatkan persamaan
Vo = (RECT / (RECT + RECU)) . 5 Volt

Teknik Ototronik
Gambar 9.107 Hubungan antara suhu

sebenarnya dengan tegangan terukur
Sehingga suhu referensi harus kita

Gambar 9.106 Rangkaian devider atur agar bernilai 2 Volt. Tentunya
dengan potensiometer untuk mengatur nilai ini dengan merubah
membentuk suhu referensi. nilai dari kedua resistor yang berada
di dalam potensiometer dengan cara
Sedangkan suhu referensi bisa memutar pegangan potensiometer.
kita buat dengan memakai rangkaian Kemudian bagaimana dengan
devider. Tegangan keluaran dari rangkaian pembanding dan
rangkaian devider (suhu referensi), kontrolernya. Tampak pada gambar
harus stabil. Sehingga power supply 9.103 kontroler dan pembanding di
5 Volt yang dilewatkan regulator selubungi oleh garis putus-putus.
diperlukan agar didapatan harga yang Dengan menggunakan rangkaian
tidak berubah-ubah. Dengan komparator (lihat bagian 9.6.2.2.4)
menghubungkan kedua ujung maka pembanding dan kontroler
potensiometer ke sumber 5 Volt dan (ON/OFF) bisa dijadikan menjadi 1
ground, maka terminal tengah dari rangkaian komparator dengan
potensiometer sudah menghasilkan menggunakan Op-Amp. Dengan
tegangan tertentu yang kita inginkan. melihat gambar 9.85, maka dengan
Tegangan inilah yang menjadi nilai adanya tiga kemungkinan dari nilai
dari besaran suhu referensi pada blok error, yaitu positif, negatif dan nol,
diagram sistem kontrol di atas. Nilai maka bisa kita tentukan dimana harus
dari Vo pada gambar 9.106 diatur kita sambungkan suhu referensi,
supaya harganya merepresentasikan suhu terbaca ke masing-masing
nilai temperatur 80 oC. terminal input dari Op-Amp. Pada
Kita asumsikan bahwa relasi kondisi awal sebelum engine running
antara temperatur sebenarnya maka suhu temperature adalah dingin
dengan tegangan temperatur terukur dimana tegangan suhu yang terukur
sesuai dengan gambar 9.107. masih di atas 2 Volt. Sehingga kipas
Tampak bahwa pada suhu 80 oC harus dalam kondisi OFF (kondisi Vo
didapatka Vo sebesar 2 Volt. > 2 Volt). Sehingga sinyal perintah
dari kontroler yang berupa rangkaian
komparator Op-Amp harus
menghasilkan nilai 0 Volt. Jika mobil
distarter, maka engine akan running,
Teknik Ototronik
tentunya karena terjadi pembakaran

maka timbul panas. Semakin lama,
temperatur akan panas sehingga
suhu engine akan mendekati 80 oC
dimana tegangan Vo akan mendekati
2 Volt. Selama suhu engine belum di
atas 80 oC, maka kondisi kipas akan
tetap OFF (sinyal perintah = low).
Sampai jika suhu temperatur di atas
80 oC maka kipas harus ON (sinyal
perintah = high). Hal ini mengandung
maksud agar terjadi proses
pendinginan. Kejadian ini akan terus
berlangsung terus menerus sampai
posisi kunci kontak mobil di OFF kan.
Dari keterangan tersebut bisa
kita simpulkan, yaitu sebagai berikut :
1. Temperature < 80 oC.
Vo > 2 Volt, maka kipas OFF Gambar 9.109 Rangkaian elektronik untuk siste
2. Temperature > 80 oC.
Vo < 2 Volt, maka kipas ON
3. Temperature = 80 oC. Dari masing-masing penjelasan di
Vo = 2 Volt, maka kondisi kipas atas, maka bisa kita gabungkan
sama dengan sebelumnya. rangkaian lengkap dari sistem kontrol
Dari ketiga kemungkinan ini, maka analog suhu engine seperti terlihat
bisa dibuat rangkaian komparator pada gambar 9.109.
seperti terlihat pada gambar 9.108. Dalam sistem kontrol digital,
pengontrol menggunakan rangkaian
digital. Kerap kali, rangkaian ini
sesungguhnya adalah komputer yang
biasanya berbasis mikroprosesor
atau mikrokontroler. Komputer
tersebut melaksanakan program yang
berulang berkali-kali (setiap
perulangan disebut iterasi atau scan).
Gambar 9.108 Rangkaian komparator Program memerintahkan kepada
Op-amp dengan permasalahan pada komputer untuk membaca data dari
sistem kontrol suhu engine sensor yang sebelumnya diolah dulu
dari sinyal tegangan analog ke sinyal
digital, lalu menggunakan bilangan-
bilangan ini untuk menghitung output
pengontrol (yang kemudian dikirim
kepada aktuator). Program tersebut
lalu memutar balik ke permulaan dan
memulai lagi. Waktu total untuk satu
kali melintasi program mungkin
kurang dari 1 milidetik (ms). Sistem

Teknik Ototronik
mengendalikan proses-proses
Gambar 9.110 Blok diagram sistem kontrol digital d

menggunakan mikroprosesor atau m
analog. Hal ini berarti bahwa, pada

banyak kasus, sistem kontrol digital
digital hanya "melihat" inputnya pada mula-mula harus mengubah data
saat tertentu dalam suatu scan dan input analog dari dunia-nyata menjadi
memperbarui outputnya pada saat bentuk digital sebelum data tersebut
yang lain. Jika input berubah sejenak dapat dipergunakan. Begitu pula,
setelah komputer melihatnya, output dari pengontrol digital harus
perubahan itu masih tidak terdeteksi diubah dari bentuk digital kembali
sampai waktu berikutnya melintasi menjadi bentuk analog. Gambar
scan. Hal ini secara mendasar 9.110 memperlihatkan diagram blok
berbeda daripada sistem analog, dari sistem kontrol kalang-tertutup
yang bersifat kontinu dan digital. Perhatikan dua blok
menanggapi setiap perubahan secara tambahan: pengubah digital-ke-
segera. Meskipun demikian, pada analog (digital to analog converter
kebanyakan sistem kontrol digital, atau DAC) dan pengubah analog-ke-
waktu scan sedemikian singkat digital (analog to digital converter
dibandingkan waktu tanggapan atau ADC). (Piranti-piranti ini, yang
proses yang dikontrol sehingga, untuk mengubah data di antara format
semua tujuan praktis, tanggapan digital dan analog, dibahas dalam
pengontrol terasa seketika. Dunia bagian 9.6.2.2.4). Juga perhatikan
fisik pada dasarnya adalah "alam garis umpan-balik diperlihatkan
analog". Gejala-gejala alamiah langsung menuju ke pengontrol. Hal
membutuhkan waktu untuk terjadi, ini menekankan kenyataan bahwa
dan biasanya mereka bergerak komputer, bukan rangkaian
secara sinambung dari satu posisi ke pengurangan yang terpisah, yang
posisi berikutnya. Oleh karena itu, melakukan pembandingan di antara
kebanyakan sistem kontrol akan
Teknik Ototronik
sinyal referensi dan sinyal umpan- untuk menciptakan program yang

balik. terstruktur dan sistematis.
Sebelum mempelajari bahasa

pemrograman terstruktur lebih lanjut,
ada beberapa istilah mendasar yang
perlu dipahami lebih dahulu, yaitu:
1. Program adalah kata,
ekspresi, pemyataan atau
kombinasinya yang disusun dan
dirangkai menjadi satu kesatuan
prosedur yang berupa urutan
langkah untuk menyelesaikan
masalah yang diimplementasikan
dengan meng-gunakan bahasa
pemrograman sehingga dapat
dieksekusi oleh komputer.
2. Bahasa pemrograman merupakan

prosedur/tata cara penulisan
9.7 Pemrograman Sistem program. Pada bahasa
Kontrol Elektronik pemrograman terdapat dua faktor
penting, yaitu sintax dan semantik.
Konsep pemrograman terstruktur Sintay (sintaks) adalah aturan-
memegang peran penting dalam aturan gramatikal yang mengatur
merancang, menyusun, memelihara tata cara penutisan kata, ekspresi
dan mengembangkan suatu program, dan pernyataan, sedangkan
khususnya program aplikasi yang semantik adalah aturan-aturan
besar dan kompleks. untuk menyatakan suatu arti.
Konsep ini diungkapkan pertama
kali pada tahun 1960-an oleh 3. Pemrograman merupakan proses
Profesor Edsger Djikstra Bari menaimplementasikan urutan
Universitas Eindhoven. Profesor lanngkah untuk menyelesaikan
Djikstra mengungkapkan bahaya dari suatu masalah dengan
penggunaan instruksi peralihan menggunakan suatu Bahasa
proses tanpa syarat tertentu (GOTO, pemrograman. Algorithma berasal
salah satu sintaks bahasa pascal) dari kata algoris dan ritmis, yang
dalam pembuatan segala bentuk pertama kali diungkapkan oleh
program karena akan menjadikan Abu Ja’far Mohammed Ibn Musa al
program tidak terstruktur dengan Khowarismi (825 M) dalam buku
balk. Oleh sebab itu mulailah Al-Jabr Wa-al Muqabla. Dalam
dikembangkan teknik pemrograman bidang pemrograman algorithma
terstruktur. Namun demikian didefinisikan sebagai suatu
penerapan teknik ini tidak semata- metode khusus yang tepat dan
mata hanya untuk menghindari terdiri dari serangkaian langkah
penggunaan instruksi GOTO, tetapi yang terstruktur dan dituliskan

Teknik Ototronik
secara sistematis yang akan

dikerjakan untuk menyelesaikan Standar-standar tersebut sering
suatu masalah dengan bantuan dilihat oleh pemrogram sebagai
komputer. batasan kreativitas dan kemampuan
4. Pemrograman terstruktur merupa- untuk menuangkan berbagai ide ke
kan proses mengimplementasikan dalam bentuk program. Namun
urutan langkah untuk menyele- standar tersebut akan membuat
saikan suatu masalah dalam program menjadi konsisten dan
bentuk program yang memiliki mudah untuk dikembangkan.
rancang bangun yang terstruktur Komputer adalah mesin yang
dan tidak berbelit-belit sehingga dapat melaksanakan seperangkat
mudah ditelusuri, dipahami clan perintah dasar (instruction set).
dikembangkan oleh siapa raja. Komputer hanya dapat diberi perintah
yang terdiri dari perintah-perintah
Teknik pemrograman terstruktur dasar tersebut. Perintah-perintah
harus memiliki ciri atau karakteristik yang lebih rumit (misalnya
sebagai berikut : mengurutkan suatu daftar sesuai
abjad) harus diterjemahkan menjadi
1. mengandung algoritma pemeca- serangkaian perintah-perintah dasar
han masalah yang tepat, benar, yang dapat dimengerti komputer
sederhana, standar dan efektif; (perintah-perintah yang termasuk
2. memiliki struktur logika dan dalam instruction set komputer
struktur program yang benar dan tersebut) yang pada akhirnya dapat
mudah dipahami serta menghin- mennyelesaikan tugas yang
dari penggunaan instruksi GOTO. diinginkan, meskipun dijalankan
3. membutuhkan biaya testing, pe- dengan beberapa operasi dasar,
meliharaan dan pengembangan bukan satu operasi rumit.
yang rendah;
4. memiliki dokumentasi yang baik; 9.7.1 Teknik Merancang Pro-
gram
Standar bahasa pemrograman
yang baik dibutuhkan untuk Dalam merancang sebuah
menciptakan suatu program yang program, seringkali para pembuat
baik yang memiliki portabilitas yang program menganggap sebuah
tinggi sehingga memudahkan dalam program rancangannya sudah selesai
merancang dan merawat program jika program tersebut telah berjalan
serta meningkatkan efektivitas dengan baik. Namun dalam
penggunaan peralatan komputer. aplikasinya, seringkali sebuah
Untuk menentukan standar program program yang dirancang, perlu
yang baik dibutuhkan beberapa ditelusuri lagi untuk keperluan
standar sebagai dasar penilaian, pengembangan lebih lanjut ataupun
seperti: digabungkan dengan program lain
1. teknik pemecahan masalah, dalam kerja sama tim.
2. penyusunan program, Pihak lain dalam tim seringkali
3. perawatan program, membutuhkan cara kerja dari
4. standar prosedur. program rancangan tersebut untuk
Teknik Ototronik
menggabungkan atau mengembang- (kode semu). Kebanyakan orang

kan lebih lanjut program rancangan menyajikan algoritma dalam bentuk
yang telah dianggap selesai. Untuk gambar. Penyajian algoritma dalam
itu, sebuah program yang baik tidak bentuk gambar biasanya
hanya dapat berjalan dengan baik menggunakan flowchart (diagram
saja, namun program tersebut harus alir). Selain flow chart sebenarnya
dapat ditelusuri kembali dengan
mudah. Bahkan pembuat program
sendiri seringkali menemui kesulitan
dalam menelusuri program tersebut
jika program rancangan itu tidak
dirancang dengan struktur yang
teratur.
Teknik merancang sebuah
program yang mempunyai struktur
yang baik, biasanya diawali dengan
pembuatan flowchart (diagram alir),
pseudo code dan program assembly
yang dirancang. Diagram alir
digunakan untuk menggambarkan
terlebih dahulu mengenai "apa yang
harus dikerjakan" sebelum mulai
merancang program.
Hal yang penting diketahui
sebelum membuat suatu program
adalah algoritma. Algoritma berasal
Gambar 9.111Contoh diagram alir a
dari kata algoris dan ritmis, yang
pertama kali diungkapkan oleh Abu
Ja’far Mohammed Ibn Musa al
Khowarismi (825 M) dalam buku Al- masih ada beberapa metode untuk
Jabr Wa-al Muqabla. Dalam bidang menggambarkan algoritma yaitu
pemrograman algoritma didefinisikan structure chart, HIPO (hierarchy input
sebagai suatu metode khusus yang process output), data flow diagram,
tepat dan terdiri dari serangkaian dan lain-lain.
langkah yang terstruktur dan Istilah pseudo code (kode semu)
dituliskan secara sistematis yang merupakan metode yang cukup
akan dikerjakan untuk menyelesaikan efisien untuk menggambarkan suatu
suatu masalah dengan bantuan algoritma . Pseudo code dituliskan
komputer. dengan menggunakan bahasa yang
Algoritma merupakan pola pikir mudah dipahami (boleh
terstruktur yang berisi tahap-tahap menggunakan bahasa Indonesia)
penyelesaian masalah yang dapat agar alur logika yang digambarkan
disajikan dengan teknik tulisan dapat dimengeti oleh orang awam
maupun dengan gambar. Penyajian sekalipun yang tidak mengerti
algoritma dalam bentuk tulisan masalah keteknikan, terutama
biasanya menggunakan metode tentang bahasa pemrograman itu
structure english atau pseudo code sendiri..

Teknik Ototronik
Pseudo code (kode semu) antar peralatan tersebut. Sistem flow

disusun dengan tujuan untuk chart tidak digunakan untuk
menggambarkan tahap-tahap menggambarkan urutan langkah
penyelesaian suatu masalah dengan untuk memecahkan masalah, tetapi
kata-kata (teks). Metode ini hanya untuk menggambarkan
mempunyai kelemahan, dimana prosedur dalam sistem yang
penyusunan algoritma dengan kode dibentuk.
Seperti terlihat contoh flowchart
pada gambar 9.111, bisa dijelaskan
sebagai berikut : setelah proses
selesai dijalankan, hasil dari proses
diperiksa. Jika hasil dari proses
adalah X, jalankan proses X. Namun,
jika hasil clan proses bukan X, proses
Y yang dijalankan.
Pseudo code biasanya
digambarkan dalam Bahasa C atau
Pascal yang lebih manusiawi
daripada bahasa assembly seperti
pada cuntoh berikut di mana pseudo
code digambarkan dalam Bahasa
Pascal :
If Hasil = X then Begin

ProsesX End
Else Begin ProsesY End;
Struktur dari sebuah program

biasanya terdiri atas:
semu sangat dipengaruhi oleh tata
bahasa pembuatnya, sehingga 1) Pernyataan
kadang-kdang sulit dipahami oleh Pernyataan menggambarkan
orang lain. Oleh karena itu kemudian dasar mekanisme dari melakukan
dikembangkan suatu metode lain sesuatu, seperti pemberian nilai
yang dapat menggambarkan suatu pada variabel atau memanggil
algoritma program secara lebih subroutine berikut:
mudah dan sederhana yaitu dengan  Mov A,#00H ;memberi
menggunakan flowchart (diagram nilai pada akumulator
alir). Terdapat 2 jenis flowchart yaitu  Call SerialOut ;memanggil
sistem flowchart dan program subroutine Serialout
flowchart.
Sistem flowchart merupakan 2) Putaran
diagram alir yang menggambarkan Struktur putaran digunakan
suatu sistem peralatan komputer untuk melakukan sebuah operasi
yang digunakan dalam proses yang lilakukan berulang-ulang.
pengolahan data serta hubungan
Teknik Ototronik
3) Pilihan Disebut tingkat rendah karena

Dua buah pernyataan yang bahasa ini lebih dekat ke bahasa
seringkali digunakan untuk memilih mesin daripada bahasa manusia.
dari dua kemungkinan yang ada. Yang tergolong dalam bahasa tingkat
rendah adalah bahasa assembly.
9.5.2 Bahasa Pemrograman Kelemahan bahasa tingkat rendah
Bahasa pemrograman adalah antara lain :
bahasa yang dapat diterjemahkan
menjadi kumpulan perintah-perintah a. Sulit dipelajari karena programmer
dasar tersebut. Penerjemahan harus mengetahui seluk beluk
dilakukan oleh program komputer perangkat keras yang digunakan
yang disebut kompilator (compiler). b. Bahasa assembly untuk satu jenis
Setiap bahasa pemrograman mikroprosesor satu dengan yang
mempunyai kompilatornya sendiri. lain sangat jauh berbeda karena
Contoh dari kompilator ini adalah belum ada standardisasi. Contoh :
kompilator C++ tidak akan mengerti bahasa assembly untuk
program yang ditulis dengan bahasa mikroprosesor Intel 8088 dengan
Java. Sintaks dari bahasa bahasa assembly untuk
pemrograman lebih mudah dipahami mikroprosesor Z-80 sangat jauh
oleh manusia daripada sintaks berbeda.
perintah dasar. Namun tentu saja c. Fungsi-fungsi yang tersedia sangat
komputer hanya dapat melaksanakan terbatas, misalnya tidak ada
perintah dasar itu. Maka di sinilah fasilitas untuk pemrograman grafik,
peran penting kompilator sebagai fungsi-fungsi numerik & string, dll.
perantara antara bahasa
pemrograman dengan perintah dasar. Selain memiliki kelemahan
Kegiatan membuat program seperti tersebut di atas, bahasa
komputer dengan menggunakan assembly memiliki beberapa
bahasa pemrograman disebut kelebihan yang tidak dimiliki oleh
pemrograman komputer. Contoh bahasa lain yaitu :
bahasa pemrogaman adalah bahasa
Asembler, FORTRAN, COBOL, a. Kecepatan eksekusi dari program
BASIC, JAVA, dan C++. yang ditulis dengan bahasa
Bahasa pemrograman berfungsi assembly sangat tinggi, paling
sebagai media untuk menyusun dan cepat dibanding dengan program-
memahami suatu program komputer program yang dibuat
serta sebagai alat komunikasi antara menggunakan bahasa yang lain
programmer dengan komputer. b. Executable file yang dihasilkan
Bahasa pemrograman dapat oleh bahasa assembly ukurannya
digolongkan menjadi beberapa paling kecil. Buktinya : hampir
tingkatan yaitu : semua program virus yang banyak
beredar adalah dibuat dengan
1. Bahasa tingkat rendah (Low Level menggunakan bahasa assembly
Language) karena ukurannya paling kecil,
Bahasa tingkat rendah sehingga kehadiran virus tersebut
merupakan bahasa pemrograman menjadi lebih sulit terdeteksi.
yang berorientasi pada mesin.
Teknik Ototronik
2. Bahasa tingkat tinggi (High Level mikrokontroler di register, yang

Language) dikenal sebagai program counter.
Bahasa tingkat tinggi lebih dekat Instruksi ini misalnya program
ke bahasa manusia dari pada bahasa aritmatika yang melibatkan 2 register.
mesin. Bahasa tingkat tinggi Sarana yang ada dalam program
merupakan bahasa pemrograman assembly sangat minim, tidak seperti
yang memiliki aturan-aturan dalam bahasa pemrograman tingkat
gramatikal dalam penulisan ekspresi atas (high level language
atau pernyataan dengan standar programming) semuanya sudah siap
yang mudah dipahami oleh manusia. pakai. Penulis program assembly
Yang tergolong bahasa tingkat harus menentukan segalanya,
tinggi antara lain : BASIC, Fortran, menentukan letak program yang
COBOL, Pascal, Prolog, C, dll. Ada ditulisnya dalam memori-program,
sebagian para pakar yang menyebut membuat data konstan dan tablel
bahasa C sebagai bahasa tingkat konstan dalam memori-program,
menengah (middle level language), membuat variabel yang dipakai kerja
karena dianggap bahasa C adalah dalam memori-data dan lain
bahasa tingkat tinggi yang sebagainya.
mempunyai kelebihan hampir menya- Program sumber assembly
ai bahasa assembly karena keleng- (assembly source program)
apan fungsinya dalam mengakses merupakan kumpulan dari baris-baris
perangkat keras. Kelebihan bahasa perintah yang ditulis dengan program
tingkat tinggi antara lain : penyunting teks (text editor)
a. Mudah dipelajari. sederhana, misalnya program
b. Mempunyai fasilitas trace & debug EDIT.COM dalam DOS, atau program
untuk mendeteksi adanya NOTEPAD dalam Windows atau
kesalahan (error). MIDE-51. Kumpulan baris-printah
c. Mempunyai fungsi/library yang tersebut biasanya disimpan ke dalam
lengkap sehingga dapat file dengan nama ekstensi *.ASM dan
mempermudah dan mempercepat lain sebagainya, tergantung pada
pembuatan program. program Assembler yang akan
dipakai untuk mengolah program-
9.5.3 Pemrograman dengan sumber assembly tersebut. Setiap
Asembler untuk mikropro- baris perintah merupakan sebuah
sesor/mikrokontroler perintah yang utuh, artinya sebuah
perintah tidak mungkin dipecah
Secara fisik, kerja dari sebuah menjadi lebih dari satu baris. Satu
mikrokontroler dapat dijelaskan baris perintah bisa terdiri atas 4
sebagai siklus pembacaan instruksi bagian, bagian pertama dikenali
yang tersimpan di dalam memori. sebagai label atau sering juga disebut
Mikrokontroler menentu-kan alamat sebagai symbol, bagian kedua
dari memori program yang akan dikenali sebagai kode operasi, bagian
dibaca, dan melakukan proses baca ketiga adalah operand dan bagian
data di memori. Data yang dibaca terakhir adalah komentar. Antara
diinter-prestasikan sebagai instruksi. bagian-bagian tersebut dipisahkan
Alamat instruksi disimpan oleh dengan sebuah spasi atau tabulator.
Teknik Ototronik
Bagian label dijelaskan seperti MOV, ACALL, RET dan lain-lain.

dibawah ini. Label dipakai untuk Kode-operasi ini ditentukan oleh
memberi nama pada sebuah baris- pabrik pembuat mikrokontroler,
perintah, agar bisa mudah dengan demikian setiap prosesor
menyebitnya dalam penulisan mempunyai kode operasi yang
program. Label bisa ditulis apa saja berlainan. Kode operasi berbentuk
asalkan diawali dengan huruf, biasa mnemonic tidak dikenal mikrokontro-
panjangnya tidak lebih dari 16 huruf. ler, agar program yang ditulis dengan
Huruf-huruf berikutnya boleh kode mnemonic bisa dipakai untuk
merupakan angka atau tanda titik dan mengendalikan prosesor, program
tanda garis bawah. Kalau sebuah
baris-perintah tidak memiliki bagian
label, maka bagian ini boleh tidak
ditulis namun spasi atau tabulator
sebagai pemisah antara label dan
bagian berikutnya mutlak tetap harus
ditulis.
Dalam sebuah program sumber
bisa terdapat banyak sekali label, tapi
tidak boleh ada label yang kembar.
Sering sebuah baris perintah hanya
terdiri dari bagian label saja, baris
demikian itu memang tidak bisa
dikatakan sebagai baris perintah yang
sesungguhnya, tapi hanya sekedar
memberi nama pada baris
bersangkutan. Bagian label sering
disebut juga sebagai bagian symbol,
hal ini terjadi kalau label tersebut
tidak dipakai untuk menandai bagian
program, melainkan dipakai untuk
menandai bagian data.
Berikutnya adalah bagian kode
operasi. Kode operasi (operation
code atau sering disingkat sebagai
OpCode) merupakan bagian perintah
yang harus dikerjakan. Dalam hal ini
dikenal dua macam kode operasi, Gambar 9.112 Contoh bentuk program as
yang pertama adalah kode operasi
untuk mengatur kerja mikrokontroler.
Jenis kedua dipakai untuk mengatur semacam itu diterjemahkan menjadi
kerja program assembler, sering program yang dibentuk dari kode-
dinamakan sebagai assembler operasi kode-biner, yang dikenali oleh
directive. Kode operasi ditulis dalam mikroprosesor/mikrokontroler.
bentuk mnemonic, yakni bentuk Tugas penerjemahan tersebut
singkatan-singkatan yang relatif dilakukan oleh program yang
mudah diingat, misalnya adalah dinamakan sebagai Program
Teknik Ototronik
Assembler. Di luar kode-operasi perintah hanya terdiri dari kode

yang ditentukan pabrik pembuat operasi tanpa operand. Sebaliknya
mikroprosesor/mikrokontroler, ada ada pula kode operasi yang perlu
pula kode-operasi untuk mengatur lebih dari satu operand, dalam hal ini
kerja dari program assembler, antara operand satu dengan yang lain
misalnya dipakai untuk menentukan dipisahkan dengan tanda koma.
letak program dalam memori (ORG), Bentuk operand sangat
dipakai untuk membentuk variabel bervariasi, bisa berupa kode-kode
(DS), membentuk tabel dan data yang dipakai untuk menyatakan
konstan (DB, DW) dan lain Register dalam prosesor, bisa berupa
sebagainya. nomor-memori (alamat memori) yang
dinyatakan dengan bilangan atau pun
nama label, bisa berupa data yang
siap di-operasi-kan. Semuanya
disesuaikan dengan keperluan dari
kode-operasi.
Untuk membedakan operand
yang berupa nomor-memori atau
operand yang berupa data yang siap
di-operasi-kan, dipakai tanda-tanda
khusus atau cara penulisan yang
berlainan.
Di samping itu operand bisa
berupa persamaan matematis
sederhana atau persamaan Boolean,
dalam hal semacam ini program
Assembler akan menghitung nilai dari
persamaan-persamaan dalam
operand, selanjutnya merubah hasil
perhitungan tersebut ke kode biner
yang dimengerti oleh prosesor. Jadi
perhitungan di dalam operand
dilakukan oleh program assembler
bukan oleh prosesor.
Bagian yang terakhir adalah
bagian komentar. Bagian komentar
merupakan catatan-catatan penulis
program, bagian ini meskipun tidak
mutlak diperlukan tapi sangat
membantu masalah dokumentasi.
Bagian lainnya adalah bagian Membaca komentar-komentar pada
operand. Operand merupakan setiap baris-perintah, dengan mudah
pelengkap bagian kode operasi, bisa dimengerti maksud tujuan baris
namun tidak semua kode operasi bersangkutan, hal ini sangat
memerlukan operand, dengan membantu orang lain yang membaca
demikian bisa terjadi sebuah baris program.
Teknik Ototronik
Pemisah bagian komentar

dengan bagian sebelumnya adalah Program yang telah selesai
tanda spasi atau tabulator, meskipun dibuat disimpan dengan ekstension
demikian huruf pertama dari .asm. Lalu kita dapat membuat
komentar sering-sering berupa tanda program objek dengan ekstension
titik-koma, merupakan tanda pemisah HEX dengan menggunakan compiler
khusus untuk komentar. MIDE-51. MIDE-51 merupakan
Untuk keperluan dokumentasi yang software freeware yang bisa diambil
intensip, sering-sering sebuah baris dengan bebas di internet. Tampilan
yang merupakan komentar saja, software ini bisa dilihat seperti pada
dalam hal ini huruf pertama dari baris gambar 9.113.
bersangkutan adalah tanda titik-
koma.
AT89S51 memiliki sekumpulan
instruksi yang sangat lengkap.
Instruksi MOV untuk byte
dikelompokkan sesuai dengan mode
pengalamatan (addressing modes).
Mode pengalamatan menjelaskan
bagaimana operand dioperasikan.
Berikut penjelasan dari berbagai
mode pengalamatan. Bentuk program
assembly yang umum ialah seperti
terlihat pada gambar 9.112.
Isi memori ialah bilangan
heksadesimal yang dikenal oleh
mikrokontroler kita, yang merupakan
representasi dari bahasa assembly
yang telah kita buat. Mnemonic atau
opcode ialah kode yang akan
melakukan aksi terhadap operand .
Operand ialah data yang diproses
oleh opcode. Sebuah opcode bisa
membutuhkan 1 ,2 atau lebih
operand, kadang juga tidak perlu Gambar 9.113 Tampilan software MIDE-51 seba
operand. Sedangkan komentar dapat compilernya.pada desktop kom
kita berikan dengan menggunakan
tanda titik koma (;). Berikut contoh Program sumber assembly di
jumlah operand yang berbeda beda atas, setelah selesai ditulis
dalam suatu assembly : diserahkan ke program assembler
 CJNE R5,#22H,label1; 3 operand. (kompilator) untuk diterjemahkan.
 MOVX @DPTR,A; 2 operand; Setiap prosesor mempunyai program
 RL A ; 1 buah operand assembler (kompilator) tersendiri,
 NOP ;tidak memerlukan operand bahkan satu macam prosesor bisa
memiliki beberapa macam program
9.5.4 Perangkat Lunak Pemro- Assembler buatan pabrik perangkat
graman Mikrokontroler lunak yang berlainan.
Teknik Ototronik
Hasil utama pengolahan program disisipkan pada bagian kiri setiap

Assembler adalah program-obyek. baris perintah, sehingga bentuk
Program-obyek ini bisa berupa program ini tidak lagi dikatakan
sebuah file tersendiri, berisikan kode- sebagai program-sumber assembly
kode yang siap dikirimkan ke memori tapi dikatakan sebagai Assembly
program mikroprosesor atau Listing.
mikrokontroler, tapi ada juga Membaca Assembly Listing bisa
program-obyek yang disisipkan pada memberikan gambaran yang lebih
program-sumber assembly seperti jelas bagi program yang ditulis, bagi
pemula Assembly Listing memberi
Gambar 9.114 Contoh hardware downloader
terlihat dalam Assembly Listing di

Gambar 9.113.
Bagian kanan Gambar 9.113
merupakan program sumber assem-
bly karya asli penulis program,
setelah diterjemahkan oleh program
Assembler kode-kode yang dihasilkan
berikut dengan nomor-nomor memori
tempat penyimpanan kode-kode tadi,
Teknik Ototronik
Gambar 9.115 Tampilan software dari downloader Brightek WH500-A
pengertian yang lebih mendalam Setelah didapatkan file *.hex,

tentang isi memori-program, sehingga maka diperlukan proses untuk
bisa lebih dibayangkan bagaimana memasukkan file tersebut ke dalam
kerja dari sebuah program. Dan memori mikrokontroler. Antara
dengan membaca file assembly software dan hardware, harus
listing (berekstensi .lst) maka bisa kita merupakan satu paket, dimana
lihat pada bagian mana program kita komunikasi antara software dengan
yang terjadi kesalahan. hardware harus sesuai. Ada banyak
peralatan yang dijual di pasaran.
Tetapi ada juga yang bisa kita
dapatkan secara cuma-cuma dari
internet. Contoh peralatan yang dijual
dipasaran adalah Brightek WH-500A.
Bentuk hardware dan tampilan
software, bisa diamati pada gambar
9.114 dan gambar 9.115.
9.8 Minimum Sistem Mikro-

kontroler dan Electronic
Control Unit (ECU)
Setelah proses seperti dijelaskan
pada bagian 9.8 selesai, yaitu proses

Teknik Ototronik
memasukkan file *.hex, biasa disebut

proses download dari komputer ke
mikrokontroler, maka langkah
selanjutnya adalah menjalankan
rangkaian yang telah kita buat. Untuk
itu diperlukan rangkaian yang bisa
menjalankan program yang telah
ditanam di dalam memori
mikrokontroler. Mikrokontroler yang
kita bahas mempunyai tipe AT89Sxx. Gambar 9.116 Rangkaian oscillator
Buatan dari ATMEL dan masih masuk
kelompok MCS-51. 2. Rangkaian Reset
Rangkaian dengan komponen Semua kaki input/output (I/O)
yang paling minimal yang mampu akan reset ke kondisi awal jika kaki
menjalankan program di dalam RST (kaki 9) dibuat high. Penahanan
memori sesuai dengan apa yang kaki RST pada kondisi high selama 2
dikehendaki, disebut dengan cycle mesin selama oscillator sedang
minimum sistem mikrokontroler. Ada jalan, akan membuat reset
3 kelompok utama yang harus ada mikrokontroler. Pengaruh ke program
ketika kita membuat minimum sistem adalah eksekusi program akan
ini, yaitu : kembali ke yang paling awal. Agar
1. Rangkaian oscillator mikrokontroler bisa reset secara
Komponen yang diperlukan otomatis pada saat awalnya, maka
adalah kristal dengan nilai tidak lebih diperlukan komponen resistor dan
dari 33 MHz. Sedangkan C1 dan C2 kapasitor yang dirangkai dengan RST
bernilai 30 pF ± 10 pF. Rangkaian (pin 9), Vcc dan ground, seperti
seperti ditunjukkan pada gambar diperlihatkan pada gambar 9.117.
9.116. Dirangkai dengan
mikrokontroler pada pin nomor 18
(XTAL2) dan 19 (XTAL1). Rangkaian
ini untuk membangkitkan clock, kalau
pada personal komputer maka
fungsinya sama dengan prosessor
(pentium 1, 2, 3 atau pentium 4).
Semakin besar harga kristalnya,
maka akan semakin cepat pula
eksekusi programnya.
Gambar 9.117 Rangkaian reset

otomatis

Teknik Ototronik
Gambar 9.118 Minimum sistem mikrokontroler MCS-51
3. Power supply dan rangkaian untuk ah resistor, 3 buah kapasitor dan 1

memakai memory eksternal atau buah kristal dan tentunya diberi
tidak. sumber tegangan, maka
Pada pin 40 diberi tegangan 5 mikrokontroler ini sudah bisa
Volt. Mikrokontroler bisa berfungsi berfungsi dan bisa difungsikan
dengan baik jika diberi sumber sebagai kontroler pada sistem kontrol
tegangan sebesar 4 Volt s/d 5.5 Volt. tertentu.
Sedangkan pada pin 20 Untuk membentuk minimum
disambungkan dengan ground sistem Electronic Control Unit (ECU),
rangkaian. Jika pin 31 (EA) diberi maka perlu ditambahi dengan
tegangan low, berarti dipakai untuk rangkaian pengkondisi sinyal digital.
megekskusi program yang berada Dalam hal ini perlu ditambahi ADC
diluar, misalnya ditaruh di memori sebagai masukan digital ke
eksternal. Sedangkan apabila mikrokontroler. Gambar 9.119
menjalankan program internal, maka menunjukkan rangkaian minimum
pin ini harus diberi tegangan high, sistem ECU. Tampak bahwa di
atau disambung langsung dengan gambar 9.119 terdapat ADC untuk
Vcc. menghubungkan sensor-sensor
Secara lengkap, minimum sistem analog dengan mikrokontroler.
mikrokontroler ditunjukkan oleh Terdapat juga IC7805 yang berfungsi
gambar 9.118. Dengan merangkai untuk menghasilkan tegangan 5 Volt
mikrokontroler MCS-51 dengan 1 bu-
Teknik Ototronik
sistemnya seperti pada gambar

9.103, hanya saja yang membedakan
Gambar 9.119 Minimum sistem

pada kendaraan
yang konstan untuk men-suplay

rangkaian. Agar mikrokontroler bisa
membaca sensor lebih dari satu, dengan sistem kontrol analog adalah
maka perlu ditambahkan multiplexer terletak pada kontrolernya. Kalau
analog (IC-CD4051), yang berfungsi sistem kontrol analog menggunakan
untuk menyalurkan banyak saluran ke op-amp sebagai kontrolernya, maka
satu keluaran dengan adanya untuk sistem digital digunakan
selector yang berfungsi untuk memilih minimum sistem ECU untuk
saluran input mana yang akan menyelesaikan masalah ini secara
diteruskan. digital.
Aplikasi sistem kontrol suhu Output sensor suhu disambung-
engine dijelaskan pada bagian di kan dengan salah satu input dari
bawah. Seperti pada bagian 9.7 di multiplexer (IC-CD4051). Dimana
atas maka bisa dibuat blok diagram keluaran IC–CD4052 (pin 3)
disambungkan dengan input ADC,
Teknik Ototronik
kemudian diolah menjadi sinyal digital

8 bit yang bisa langsung dibaca oleh
mikrokontroler. Sedangkan untuk
kipas, memerlukan 1 bit digital out,
yaitu dipakai P2.0. Flowchart untuk
sistem ini bisa diamati pada gambar
9.120. Sedangkan program
asemblernya bisa dilihat pada
gambar 9.121. Dengan membuat
flowchart terlebih dahulu, maka
seorang programer akan lebih mudah
untuk membuat program
asemblernya. Demikian juga apabila
suatu saat, orang lain ingin
Gambar 9.120 Flowchart sistem

kontrol suhu engine

Teknik Ototronik
mengembangkan program tersebut,

maka orang lain itu akan lebih mudah
dengan membaca flowchart untuk
memahami sistem daripada langsung
membaca asembler yang sudah jadi.
Asembler yang nampak pada
gambar 9.121 ini, ditulis di editor
dengan memakai MIDE-51 atau
notepad, kemudian di compile agar
didapatkan file hex. Kemudian
dengan memakai downloader, maka
file hex ini dimasukkan ke memori
mikrokontroler. Dengan membuat
rangkaian seperti pada gambar
9.119, maka terbentuklah sistem
kontrol suhu engine secara digital.
Rangkaian ini yang sering disebut
sebagai Electronic Control Unit
(ECU).

Sistem Kontrol

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sistem Kontrol

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Teknik Ototronik

BAB 9 ini dilakukan dengan cara sebaik

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 169

mempunyai pemahaman yang baik ratan kinerja yang hampir seimbang.

170 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

elektronik yang digunakan sebagai pengendalian dari sistem persedian

dibandingkan dengan sistem kontrol Istilah gangguan (disturbances)

172 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

dapat juga ditemukan di berbagai kesalahan untuk menggerakkan tuas

pada nilai yang dikehendaki dengan

Gambar 9.3 Blok Diagram Sistem Kontr

diatur terlebih dahulu dapat berupa

174 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

saling dipertukarkan penggunaannya. sinyal keluaran yaitu tingkat

gangguan, maka disarankan untuk untuk menvesuaikan diri (adaptasi).

176 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

banyak pengalaman, ia akan menjadi

9.1 Ilustrasi Sistem Kontrol

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 177

Gambar 9.6 Blok Diagram Proses Kont

kan pada level A (kedalaman sebesar

178 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

tersebut dengan mata yang melihat Berfungsi untuk membuka atau

Dari blok diagram sesuai pada

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 179

sebagai kontroler. Sinyal kontrol yang (kenyataannya) berapa. Bisa saja

secara otomatis, pengatur otomatis bagian ini sudah tidak menggunakan

Besarnya laju aliran bahan bakar sinyal analog). Besaran tegangan

9.3.2 Sistem Kontrol Suhu

182 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

kontroler mengirim sinyal ke pemanas pang mobil. Suhu yang dikehendaki,

Gambar 9.10 Sistem Kontrol Suhu di Ruan

suhu dan meratakan nilai yang

sang penghisap atau penghembus di menunggu di setiap sinyal lalu-lintas

Gambar 9.11 Sistem Kontrol Kemudi dan Ke

9.3.5 Sistem Kontrol Inventari-

9.3.6 Sistem Bisnis

9.3.7 Sistem Kontrol Kemudi Mobil

Sistem kontrol, atau proses pada memenuhi permintaan kinerja yang

Dalam kasus ini, dua pengendalian

9.3.8 Sistem kontrol Kecepatan

Selain menggambarkan sistem

kontroler dan proses yang dikontrol,

9.3.9 Sistem kontrol Kecepatan

Sistem kontrol kecepatan idle

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 187

diinginkan. Kecepatan mesin pada dikenal sebagai sistem regulator,

188 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Jetronik dan sistem kontrol pengaliran jikapedal gas sedikit penginjakannya

Gambar 9.17 Sistem Pengaliran bahan Bakar K-Jetronik

Gambar 9.18 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik

190 Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

udara A, aliran udara menekan tadi menyemprot hingga mengabut.

Gambar 9.19 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik

Semakin besar tekanan udara yang

Gambar 9.20 (b) Sistem Kontrol Hidrolik (Kon

Gambar 9.20 (a) Sistem Kontrol Pneumatik Temperature

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008) 193

7. Tidak diperlukan pipa kembali

3. Tekanan operasi normal sistem 9.4.3 Sistem Kontrol Hidrolik

benar, maka beberapa fenomena yang memerlukan program.

maksimum yang diharapkan dari

max  min sensor, kondisi fisik lingkungan