Diktat KINEMATIKA

Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab IV

PE NE RAPAN KE CEPAT AN RELATIF D AN

PERCEPATAN RELATIF

4.1.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme paling sederhana yang dipelajari adalah mekanisme

engkol-peluncur segaris seperti pada gambar 4.1

Semua dimensi mekanisme diketahui dan penghubung digambarkan

dengan skala.

Kecepatan sudut penghubung 2 konstan ,2 = 1800 rpm berputar searah

jarum jam. Panjang O 2A = 2.5 in dan AB = 6 in

2
A
3 B
2
4

O2 B

Gambar 4.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Diagram Kecepatan

2.5 1800 x 2
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2 = x = 39,3 rad/detik
12 60

Program Semi Que IV Tahun 2003 36

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2

Kecepatan titik B dapat ditentukan dari :

VB = VA + V BA Atau VB = VA + ( BA) 2

Dan VB (titik B hanya bergerak secara horizontal) sehingga VB arahnya

akan horizontal.

Pembuatan diagram kecepatan ditabelkan sebagai berikut :

Table diagram kecepatan

No Besaran Harga Arah

1 VA = Ov - a (O2A) 2 - O2A

2 VB A = a - b ? - BA

3 VB = Ov - b ? Lintasan titik B

a VA

Letak titik b sesuai lintasan

Ov
b

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan

Untuk menentukan arah kecepatan sudut penghubung 3 (? 3).

Program Semi Que IV Tahun 2003 37

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3
3

VBA

Penghubung 3 diisolasi seperti gambar dibawah, dimana digunakan VBA

oleh karena titik A dipandang diam. Untuk arah VBA, penghubung 3

berputar kea rah melawan jarum jam umtuk posisi yang ditunjukkan,

VBA
dengan harga sebesar : 3 =
BA

dimana ? 3 harus dinyatakan dalam radian persatuan waktu. Jika VBA

dinyatakan dalam meter per detik, BA harus dinyatakan dalam meter,

dan ? 3 dalam radian oer detik.

Harga VB dapat diperoleh dengan mengukur panjang ab dan

mengalikan dengan skala yang dipakai.

Diagram Percepatan

Langkah pertama : Memisahkan penghubung 2.

Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama

dengan

Program Semi Que IV Tahun 2003 38

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA = (O2 A) 2 2 (O2 A) 2

Harga R dan 2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O2

dari A menuju O2 dan harga (O2 A) 2 sama dengan 0 karena kecepatan

sudutnya konstan..

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Langkah kedua : Penghubung 3

Percepatan titik A dapat dikaitkan dengan percepatan titik B melalui

penghubung 3.

Hubungan percepatan di titik A dan titik B :

AB = AA ABA

AB = AA ABAn AB At

AB = AA BA ? 3
2 BA 3

2
VBA
AB = AA BA 3
BA

Langkah ke tiga : interpretasi dari setiap suku dalam persamaan :

a. AB diketahui arahnya , karena titik B bergerak dengan translasi

murni, dan ini hanya mempunyai percepatan dalam arah gerak.

Besarnya AB tidak diketahui.

2
VBA
b. dapat ditentukan secara lengkap, baik dalam besarnya
BA

maupun arahnya. VBA dapat ditentukan dari polygon kecepatan,

BA diketahui dan komponen percepatan normal arahnya dari B ke

A karena yang ditentukan adalah percepatan B relatif terhadap A.

Program Semi Que IV Tahun 2003 39

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

c. BA 3 diketahui tegak lurus ke garis dari B ke A, besarnya belum

diketahui.

Sehingga terdapat dua anu, yakni besar AB dan besarnya BA 3 , yang

dapat diperoleh dari penyelesaian sebuah polygon vektor.

Table diagram percepatan

Percepatan Normal Percepatan Tangensial

No Besaran Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor

1 A A = o 22 (O2A) A O2 o a0 0 - a 0 a
a

2 ABA = a- b 32 (AB) B-A a - ba ? VB A ba b

3 AB = o 0 - o b0 ? VB b 0 b
b

Ov

Letak titik b sesuai lintasan b

ba

Diagram Percepatan
a
Letak titik b tegak lurus AB

Program Semi Que IV Tahun 2003 40

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Besar dan arah percepatan sudut penghubung 3 dapat ditentukan

dengan cepat. Jika percepatan tangensial titik B terhadap titik A
ditempatkan pada penghubung 3, yang terisolasi seperti ditunjukkan
pada gambar dibawah.

(BA) 3

3
3

akan diperoleh arah percepatan sudutnya melawan putaran jarum jam

dan harganya :
( BA 3 )
3 =
BA

Apabila satuan- satuan yang dipakai adalah feet dan detik, maka

percepatan sudut harus dinyatakan dengan radian per detik per detik,

dituliskan sebagai rad/det2. Jika satuan-satuan yang digunakan adalah

meter, detik, maka percepatan sudut harus dinyatakan dengan rad/det2.

4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Program Semi Que IV Tahun 2003 41

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A C

2
3

O2 4

O4
Gambar 4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme peluncur seperti diperlihatkan dalam gambar 4.1.2.

Penghubung 3
digambarkan diperluas ke A-B-C, terutama untuk ilustrasi dalam
penentuan kecepatan semacam titik C.
Diagram Kecepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.

a VA

Letak titik b sesuai lintasan

Ov
b

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan

Prosedur selanjutnya adalah dengan memecahkan dua persamaan

vektor.
VC = VA VC A

VC = VB VCB

Program Semi Que IV Tahun 2003 42

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Dimana terdapat emtat anu : besar dan arah VC , besar VC A dan

besarnya VCB . Kedua persamaan vektor memungkinkan diperolehnya
keempat anu, yang jawabnya ditunjukkan dalam gambar. Perlu dicatat
bahawa a-b-c dalam gambar adalah bayangan A-B-C, penghubung 3.
Bayangan dari kecepatan
Tiap batang penghubung dalam suatu mekanisme akan mempunyai
bayangan dalam segi banyak kecepatannya. Dalam gambar diagram
kecepatan garis-garis a-b, b-c dan c-a masing-masing digambarkan
tegak lurus terhadap garis-garis A-B, B-C dan C-A dari mekanisme.
Akibatnya segitiga abc adalah sebangun dengan segitiga ABC dan
?abc disebut sebagai bayangan (image) dari segitiga ABC.

Diagram Percepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.
Titik C dapat dicari dengan persamaan-persamaan dibawah ini.
AC = AA ACA

AC = AA A CAn ACAt

2
VCA
AC = AA CA 3
CA

Dan AC = AB ACB

AC = AB ACBn AC Bt

2
VCB
AC = AB CB
b3
CB ABAt
Ov
2
VCB
CB

ABAn

Program Semi Que IV Tahun 2003 43

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Diagram Percepatan
c
a
2
VCA
CA
Bayangan percepatan
Untuk setiap mekanisme pasti ada satu bayangan dalam segi banyak
percepatannya, persis seperti satu bayangan untuk setiap batang
penghubung dalam segi banyak kecepatan.
A dan B adalah dua titik pada penghubung 3 maka :
AB A = AB An AB At

Besar dari percepatan relatifnya adalah :

AB A = [(An 2
BA ) + (A ) ]
t
BA
2

= [[( AB ) ] + [( AB ) ]2
2 2
]
= BC [() + ( ) ]
4 2

Mengingat ? dan a adalah sifat yang menjadi milik keseluruhan batang

penghubung, persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa percepatan

relatifnya sebanding dengan jarak titik-titik tersebut. Ini memberikan arti

yang baik untuk dapat menggambarkan segi banyak percepatan,

mengingat besar dari vector percepatan relatif untuk semua titik-titik

pada suatu batang penghubung akan sebanding dengan jarak-jarak

antara titik-titik itu.

Dalam diagram percepatan letak titik c dapat ditentukan dengan

membuat abc bayangan dari ABC. Ini menunjukkan :

a ' b' b' c' a' c'

= =
AB BC AC

Program Semi Que IV Tahun 2003 44

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Pada waktu menggambarkan bayangan percepatannya kita harus hati-

hati supaya bayangan percepatan tidak terlampaui (flip over).

Ini menunjukkan jika A, B dan C pada suatu batang penghubung urut-

urutannya searah jarum jam maka a, b dan c urut-urutannya haruslah

juga sesuai dengan arah jarum jam.

4.2 Mekanisme Empat Penghubung

Suatu system rangkaian batang penghubung 4 batang

diperlihatkan pada gambar dibawah. Kecepatan dan percepatan sudut

dari batang penghubung 2 diketahui, percepatan dari titik-titik A, B dan C

harus dicari bersama -sama dengan percepatan sudut dari batang

penghubung 3 dan 4.

O2 A = 152 C
3 B
AB = 279
O4C = 229

A
4
2

? 2 = 50 rad/det

O2 a 2 = 1600 rad/det 2

1 O4
Diagram Kecepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 45

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2

Table diagram kecepatan

No Besaran Harga Arah

1 VA = Ov - a (O2A) 2 - O2A

2 VB A = a - b ? - BA

3 VB = Ov - b ? - O4B

4 VC = Ov - c Diperoleh dengan bayangan kecepatan

Ov c

VA

Diagram Percepatan

Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama

dengan

AA = (O2 A) 2 2 (O2 A) 2

Harga O2A dan 2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O 2

dari A menuju O 2 dan harga harga percepatan normalnya = (O2 A) 2

yang arahnya tegak lurus A O 2 sesuai arah a2.

Program Semi Que IV Tahun 2003 46
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :

Table diagram percepatan

Percepatan Normal Percepatan Tangensial

No Besaran Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor

1 A A = o 22 (O2A) A O2 o a0 (O 2A) VA a 0 a
a a2

2 ABA = a- b 32 (AB) B-A a - ba ? VB A ba b

3 AB = o 42 (O4B) B O4 o b0 ? VB b 0 b
b

4 AC = o Diperoleh dengan bayangan Percepatan

c

Program Semi Que IV Tahun 2003 47

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A Bn

bo

A Bt

A An
c
3

ao

a
AAt

Gambar Diagram percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 48

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

4.3 Mesin Powell

Mesin yang mengkombinasikan engkol peluncur dan dan empat
penghubung ialah mesin powel pada gambar . Penghubung 2
dimisalkan berputar pada suatu kecepatan konstan ? 2 searah putaran
jam .

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2

Table diagram kecepatan

No Besaran Harga Arah

1 VA = Ov - a (O2A) 2 - O2A

2 VB A = a - b ? - BA

3 VB = Ov - b ? - O4B

4 VC = Ov - c VC V
Diperoleh dengan ( = B )
O4C O4 B

Program Semi Que IV Tahun 2003 49

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

5 VD C = c - d ? - CD

6 VD = Ov -d ? Lintasan titik D

Poligon kecepatannya ditunjukkan dalam gambar.

Diagram Percepatan

Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama

dengan

AA = (O2 A) 2 2 (O2 A) 2

Harga O2A dan 2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O2

dari A menuju O 2 dan harga percepatan normalnya = (O2 A) 2 =0.

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :

Table diagram percepatan

Percepatan Normal Percepatan Tangensial

No Besaran
Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor

1 A A = o 22 (O2A) A O 2 o a0 0 - a 0 a
a

2 ABA = a- b 32 (AB) B-A a - ba ? VB A ba b

3 AB = o 42 (O4B) B O4 o b0 ? VB b 0 b
b

4 AC = o AC A
Diperoleh dengan ( = B )
c O4C O4 B

5 A DC = c- 52 (CD) D-C c - dc ? VB A dc d

Program Semi Que IV Tahun 2003 50

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

6 A D = o 0 - o d 0 ? VD d 0 d
d

Poligon percepatannya ditunjukkan dalam gambar.

d dc

a
b

ba

bo
OA

Diagram Percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 51

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

SOAL-SOAL :
1. Kecepatan A adalah 3 m/det kearah bawah dan bertambah
dengan laju sebesar 25 m/det2.
Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B, C dan D.
b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung 3 dan 5.

2. Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung 3.

Program Semi Que IV Tahun 2003 52

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3. Mekanisme penghubung kepala silang , Jika sesaat ditunjukkan

seperti gambar penghubung 2 bertambah kecepatannya pada laju 4800
rad/det2.

Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B dan C.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut penghubung 3,
4 dan 5.

4. Gambarkan polygon kecepatan dan percepatan untuk posisi

yang ditunjukkan jika penghubung 2 berputar pada suatu kecepatan
konstan.
Program Semi Que IV Tahun 2003 53
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Gunakan penyelesaian secara grafis.

Program Semi Que IV Tahun 2003 54

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Program Semi Que IV Tahun 2003 55

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya