Getaran Mekanik

asdPE.
SENti11'
Getaran
Mekani
k
dilengkapi
pemrograman dan
simulasi dengan
MATLAB
Ramses Y. Hutahaean
GETARANMEMNIK
Ramses Y. Hutahaean
Penerbit ANDI Yogyakarta
Getaran Mekanik
Oleh: Ramses Y. Hutahaean
Hak Cipta 0 2012 pada Penulis

: H. Sigit Suyantoro
Setting : Sri Mutanto

Desain Cover : Bowo
Korektor : Erang / Aktor Sadewa
Hak Cipta dilindungi undang-undang.
Dilarang memperbanyak atau memindahkan sebagian atau seluruh isi buku ini
dalam bentuk apapun, baik secara elektronis maupun mekanis, termasuk
memfotocopy, merekam atau dengan sistem penyimpanan lainnya, tanpa izin
tertulis dari Penulis.
Penerbit: C.V ANDI OFFSET {Penerbit AND!)

KATA PENGANTAR
Jl. Beo 38-40, Tetp. (0274) 561881 (Hunting), Fax. (0274) 588282 Yogyakarta
55281
Percetakan: ANDI OFFSET

Buku ini disusun karena adanya kekurangan literatur dalam mata
Jl. Beo 38-40, Telp. (0274) 561881 (Hunting), Fax. (0274) 588282 Yogyakarta
55281 kuliah Getaran Mekanik, di samping juga masih banyak lulusan perguruan
tinggi yang kurang memahami masalah getaran. Buku ini disusun dengan
Perpustakaan Nasional: Kafa!og datam Terbitan (KDT) penguatan pada dasar-dasar getaran sehingga dapat menjadi pondasi
untuk memelajari getaran lebih lanjut. Pada buku ini tidak dibahas
getaran non-linier dan getaran sistem kontinum.
Pemrograman dan simulasi dengan menggunakan MATLAB lebih
ditonjo]kan pada buku ini. Dengan demikian diharapkan dengan
melakukan simulasi komputer, mahasiswa dapat memahami getaran; di
samping masih banyak perguruan tinggi di Indonesia
yang kurang atau tidak memiliki fasilitas
laboratorium getaran.
Getaran Mekanik
Pada kesempatan ini penulis mengucapkan Semoga buku ini dapat bermanfaat bagi mahasiswa. Penulis sadar
terimakasih yang sebesar-besamya kepada Istri dan bahwa masih ada banyak kekurangan da]am buku ini. O)eh karena itu
anak penulis atas pengertian dan kesabarannya atas segala saran dan kritik akan penulis diierima dengan senang hati.
kekurang-perhatian penulis pada saat penulisan buku ini.
Tembagapura, 201 1
iv
DAFTAR ISI
KATA PENGANTARiii
DAFTAR ISI
BAB 1 PENDAHULUAN1
1.1 Komponen Sistem Getaran .

1.2 Gerakan Harmonik dalam
Bentuk
1.3 Gerak Periodik Deret Fourier.....,........................ .. 1 3
1.3. 1 Mengubah Domain Waktu ke Domain Frekuensi ................ 23

1 .3.2 Bentuk Eksponensial Deret Fourier................................ ...... 26
1.4 Soal-soal untuk Dikerjakan ............................... ..... .... 28
BAB 11 SISTEM SATU DERAJAT
KEBEBASAN31 2.1 Pendahuluan ..... ..... ..... ..
2.2 Getaran Bebas....... . 32
2.2. 1 Persamaan Gerak — Metode Energi . .... ..... .... ....

32
2.2.2 Kekakuan Ekuivalen.................................. .. ..... ..... .. 34
2.2.3 Persamaan Gerak -Hukum Newton ..... ..... . . . . . .. .... ... ... 40
2.2.4 Redaman Kritis................ ..........
2.3 Getaran Paksa..... ..... ..... ........... 67
2.3. 1 Eksitasi Harmonik ..... ..... ....... ..... ..... ... 68
2.3.2 Metode Respons Frekuensi................................ . . . . . .... .. .....

72
2.3.3 Metode Impedansi ..... ..... ......
72 2.3.4 Fungsi Transfer............. .................. .... 74
2.3.5 Resonansi, Redaman dan Lebar Pita Kurva

FRF (Bandwidth) . . ..... ..... ..... .... 75
2.4 Massa Tak Imbang .. 76
2.4. I Kecepatan Kritis Poros .......................................... . ..... . 79

2.4.2 Pengaruh Kekakuan Bantalan dan Fl"umpuan
2.5 Getaran Mesin Torak........................... 83
2.6 Isolasi Getaran dan Transmisibilitas .. 88

Getaran Mekanik
2.7 Gerak Harmonik Tumpuan............................... .... 92

2.8 Respons Terhadap Eksitasi Periodik ..... ..... ..... .....
96
2.8. I Deret Fourier ...,............................. 96
Getaran Mekanik Daftar Isi
2.8.2 Respons Terhadap Impuls 104 3.7 Sistem Semidefinit 203

2.8.3 Integral Konvolusi 107 3.8 Sistem Roda Gigi 206
2.8.4 Respons Terhadap Fungsi Tangga 108 3.9 Getaran Paksa209
2.9 Getaran Transien 1 14
2.10 Transformasi Laplace 1 17
3.10 Simulasi dengan Menggunakan Matlab 217
2.10. I Konsep Pole dan Zero 118
3.10. I Getaran Bebas 218
2.10.2 Menguraikan Bentuk Pecahahan Parsial 1 18
3.10.2 Simulasi Getaran Paksa220
2.10.3 Penguraian Pecahan Parsial untuk Kutub Berulang 120
2.10.4 Transformasi Laplace Beberapa Fungsi 121
2.10.5 Fungsi Pulsa 122 3.11 Soal-soal untuk Dikerjakan 227
2.10.6 Fungsi Impuls 123 BAB BERBAGAI METODE UNTUK MEMPEROLEH
2.10.7 Sifat-sifat Transformasi Laplace 123
2.10.8 Penggunaan Transformasi Laplace untuk Persamaan
Diferensial 129
2.1 1 Simuläsi Sistem Satu Derajat Kebebasan dengan FREKUENSI NATURAL
Menggunakan Matlab 140 4.1 Pendahuluan
2.1 1.1 Getaran Bebas Teredam 141
4.2 Persamaan
2. I I .2 Getaran Paksa Tidak Teredam 143
2. I I .3 Getaran Paksa Teredam 145 4.3 Metode Rayleigh......
2.12 Soal-soal untuk Dikerjakan 150 4.4 Metode Hozler ......... 238
BAB rn SISTEM DENGAN DERAJAT KEBEBASAN 4.5 Matriks Transfer

157 ..... . 245 -Prohi........
3.1 Pendahuluan157 4.6 Metode
Myklestad
3.2 Persamaan Gerak 157 4.7 Soal-soal untuk Dikerjakan
3.3 Getaran Bebas Tidak Teredam159
BAB V SISTEM DISKRIT259
3.4 Koordinat Umum dan Koordinat Kopel t 90
3.5 Koordinat Utama 193 5.1 Pendahuluan . . .... .... 259
Analisis Mode: Getaran Transien Sistem Tak 5.2 Persamaan Gerak: Sistem Tidak Teredam.......... ..... ...... 259
Teredam 199
Getaran Mekanik
5.3 Getaran BAB VI ANALISIS GETARAN DENGAN MENGGUNAKAN

Bebas METODE ELEMEN
Tidak HINGGA
6.1 Pendahuluan .............................s.......
6.2 Penurunan Matriks Kekakuan Elemen dengan
Teredann, Mode Utama . .266 Menggunakan Pendekatan
5.4 Ortogonalitas Vektor Eigen Langsung .
5.5 Koordinat 6.2.1 Elemen Truss............... ....
5.6 Teori Ekspansi 6.2.2 Elemen Balok .......................................322
5.7 Sistem Semidefinit
5.8 Iterasi Matriks...... .. .... . . . . . 6.3 Penurunan Matriks Massa dan Kekakuan dengan Menggunakan Fungsi
5.9 Getaran Paksa Sistem Tak Teredam .... .... 286 Perpindahan............ .... ..
6.3. I Matriks Massa Elemen Truss ...... .... ..... 326
.
5.10 Sistem dengan Redaman Proporsional ..... ..... 299
5.11 Orthogonalitas Mode Sistem Teredam ......................300 6.3.2 Matriks Massa Elemen Balok.............. .
326
5.12 Getaran Paksa Teredam (Modal Analysis)....... .. 302 6.3.3 Penurunan Matriks Kekakuan dari Energi Regangan.
5.13 Metode ...........304 6.3.4 Elemen Rangka dengan 6 Derajat Kebebasan .
5.14 Soal-soal untuk Dikerjakan
6.4 Merakit Matriks Kekakuan dan Massa 332

6.4.1 Merakit Matriks Struktur Plane Truss 332
6.4.2 Merakit Matriks Kekakuan Global 337
6.4.3 Mereduksi Matriks338
PENDAHULUAN
6.4.4 Menentukan Kondisi Batas340
6.4.5 Penomoran Node343
6.5 Soal-soal untuk Dikerjakan 360

Getaran Mekanik Pendahuluan
DAFTAR PUSTAKA365
1.1 Komponen Sistem Getaran

Komponen dalam suatu sistem getaran diilustrasikan dalanł Gambar l . l , terdiri
dari massa, pegas, peredanł, dan gaya eksitasi. Ketiga komponen yang pertama
adalah sistem secara fisik. Sebagai contoh, dapat dikatakan bahwa sistem getaran
terdiri dari suatu massa, suatu pegas, dan suatu peredam seperti ditunjukkan pada
Gambar l . l . Energi dapat disimpan di dalam massa dan pegas dan diserap oleh
peredam dalanł wujud panas. Energi masuk ke dalałn sistem melalui penerapan
gaya eksitasi yang dikenakan pada massa yang ada pada sistem itu.
Peredam
Pegas
c
Gaya eksitasi f(t)

Posisł
keseiłnbangan statik
Perpindahan x
Gambał• l. 1 Konłponen-konłponen sistenł getaran

2 Newton kita ketahui bahwa hasil perkalian produk dari massa dan
percepatannya adalah gaya yang bekerja pada massa, dan arah
percepatannya adalah searah dengan arah gaya yang bekerja.
Massa diasumsikan sebagai benda tegar. Besamya energi kinetik
tergantung dari massa dan kecepatan benda tegar tersebut. Dari hukum = mi (1.1)
Getaran Mekanik
Dari persamaan I. I dapat kita ketahui bahwa gaya Fm adalah berbanding Iurus
dengan percepatan i , sepełti ditunjukkan pada Gambar I .2.
kemiringan (slope) m
Gambar 1.3 Kołnponen pegas

Gambar 1.2 Konłponen massa
Kerja yang dihasilkan ditransformasikan dalam bentuk energi
Kerja adalah gaya dikalikan perpindahan, di mana perpindahan
tersebut searah dengan arah gaya. Kerja ditransformasikan ke energi kinetik potensial, di mana energi potensial tersebut disimpan pada pegas;
sedangkan konstanta pegas k adalah gaya per unit deformasi (perubahan
massa. Jika energi kinetik bertambah maka nilai kerja positif, dan jika
energi kinetik berkurang maka kerja adalah negatif. panjang).
Pegas mempunyai sifat elastis, sementara massa pegas diabaikan. Peredam c tidak memiliki massa ataupun elastisitas. Gaya redaman
Gaya yang bekerja pada pegas akan menyebabkan perubahan panjang akan muncul jika ada kecepatan relatif antara kedua ujung peredam. Kerja
pegas tersebut. Jika pegas beł•tambah panjang maka gaya yang bekerja atau energi yang masuk akan dikonversikan dalam bentuk panas. Untuk
adalah gaya tarik, sedangkan jika pegas bertambah pendek maka gaya yang peredam viskus, gaya redam sebanding dengan kecepatan relatif kedua
bekerja adalah gaya tekan. Untuk pegas linier berlaku hukum Hooke, di ujung peredam seperti ditunjukkan pada Gambar I .4, sedangkan hubungan
mana perubahan panjang sebanding dengan gaya yang bekerja. Pada antara gaya yang bekerja pada peredam dengan kecepatan relatif kedua
Gambar 1.3 ditunjukkan suatu pegas yang mengalami pertambahan panjang ujung peredam ditunjukkan pada persamaan:
x, — XI setelah diberi gaya tarikan Fs. Untuk pegas linier berlaku (12
persamaan
di mana Fd adalah gaya yang bekełja pada peredam dan Ck adalah
berikut: konstanta peredam dalam satuan SI, yang dalam hal ini adalah N.s/m
Fs = k(X2 —XI) Energi memasuki sistem jika diberikan gaya eksitasi (gaya rangsang). Gaya
3 eksitasi dapat diberikan melalui massa atau gerak eksitasi pada tbndasi. Gaya
eksitasi tersebut merupakan fungsi terhadap waktu, atau gaya kejut. Di dalam
permesinan gaya eksitasi umunnnya akibat adanya ketidakseimbangan pada
Yang mana FS adalah gaya yang bekerja pada pegas dan k adalah komponen berputar seperti yang terjadi pada poros atau turbin. Gaya yang dapat
konstanta pegas dalam satuan SI adalah N/m. menyebabkan sistem bergetar dinamakan gaya
eksitasi.
Suatu sistem dinamik dapat diatur sedemikian dengan kondisi awal,
yaitu suatu gangguan yang diberikan pada waktu t 0. Jika tidak ada lagi
gangguan atau gaya eksitasi setelah waktu t 0 maka gerak osilasi sistem
tersebut akan mengalami getaran bebas. Kondisi awal tersebut merupakan
energi input. Jika pada kondisi awal pegas terdeformasi, maka input energi
4 berupa energi potensial. Jika massa m diberikan kecepatan awal maka input
kemiringan(slope) energi berupa energi kinetik.
Pe:-ioda T
Gambar 1.4 Koınpoııeıı peredam

Suatu sistem dinamakan bergerak periodik jika sistem tersebut bergerak
berulang-ulang dengan gerakan yang sama untuk interval waktu yang sama
sepeıli ditunjukkan pada Gambar 1.5. Pada gambar itü ditunjukkan bahwa
Wak3ü t
waktu minimum yang dibutuhkan untuk mengulang gerakan yang sama
dinamakan periode T. Dengan kata lain, periode T adalah waktu yang Gambar 1.5
dibutuhkan untuk menyelesaikan suatu gerakan dalam satu siklus. 5
Jika sistem tidak mengalami redaman maka tidak ada energi yang diserap
oleh sistem. Kondisi awal pada sistem akan menyebabkan sistem berosilasi dan
untuk sistem getaran bebas tidak teredam. Sistem tersebut akan berosilasi dengan
amplitudo yang sama tanpa ada pengurangan amplitudo. Dengan kata lain, sistem
terscbut akan berosilasi dengan gerakan yang sama tanpa teıpengaıııh pada
bertambahnya waktu. Tetapi untuk sistem
yang mengalami redaman, sistem tersebut pada awalnya akan berosilasi dan
mengalami pengurangan amplitudo hingga sistem tersebut berhenti berosilasi
pada saat tercapai kondisi kesetimbangan statik.
Gerakan harmonik sederhana adalah bentuk yang paling sederhana

gerak periodik. Akan ditunjukkan di dalanı bab-bab yang selanjutnya,
yaitu (l) gerak harmonik adalah juga dasar unluk analisis yang lebih rumit
yang menggunakan transformasi Fourier, dan (2) analisis keadaan tunak
(stedi) dapat disederhanakan dengan vektor-vektor untuk mewakili gerak
harmonik. Kita akan mendiskusikan gerakan harmonik sederhana dan
manipulasi vektor dalam beberapa detil di dalanı bagian ini.
Suatu gerak harmonik sederhana adalah suatu gerak bolak-balik. Itu
dapat diwakili oleh ftıngsi lingkaran, sinus atau cosinus. Perhatikan Gambar XVaktu t
1.6 di mana suatu titik P bergcrak pada sunnbu horizontal. Jika jarak OP
Gambar 1.6b
adalah:
Jika x(t) menunjukkan pełpindahan suatu massa dalam sistem getaran,
cos ol maka kecepatan dan percepatan diperoleh dengan mendiferensiasikan x(t)
yang mana t waktu, Q) —konstanla dan X konstanta, maka gerak P terhadap titik terhadap waktu, yaitu:
O adalah gerak sinusoidal atau harmonik sederhana. Karena fungsi lingkaran Perpindahan x = X cos cot (1.5)
akan berulang setiap 27T radian, maka satu siklus akan tercapai jika 0T 2T yang
mana: Kecepatan x• — —oX sin cot (1.6)
dt
Perioda T / siklııs d
Perpindahan i=——;- — — —o- X cosa (1.7)

Frekuensi f / s, alazı H: (It-
0 adalah frekuensi lingkaran dalam satuan rad/s. Dari persamaan tersebut dapat kita ketahui bahwa kecepatan dan
6 percepatan gerak harmonik sederhana juga berupa gerak harmonik dengan
frekuensi yang sama. Sudut fase kecepatan mendahului 900 dibandingkan
dengan perpindahan, dan percepatan mendahului 1800 dibandingkan
dengan perpindahan.
7
Penjumlahan dua fungsi harmonik yang mempunyai frekuensi yang

-x sama tetapi beda fase juga menghasilkan fungsi harmonik dengan frekuensi
yang sama. Sebagai contoh, penjumlahan fungsi harmonik x/ = X/ sin cot
dan x2 = X2 sin@t + Q) adalah:
Gambar 1.6a x = + x2 = X/ sill ot + X, sin (ot + V)

= X/ sin cot + X, (sin cot cos + cos cot sin, Q)
= (X/ + X, cos Q)sinot + X, sin Qcos cot Suatu fungsi hałmonik dinyatakan dalam bentuk persamaan
= X sin(ot + a)
di mana Jika kondisi awal x(0) — 6. Onłm dan
(a) Konstanta X dan kV.
X- (X2sinv) 2 +(xł 2
(b) Ekspresikan x(t) dalam bentuk persamaan x(t) = A cos
a = tan -l ((X/ + X2 cos X2 sin
cot + B sin cot
Sedangkan penjumlahan dua fungsi harmonik yang berbeda frekuensi
adalah tidak harmonik . Sebagai contoh, kita jumlahkan XI dan sebagai Solusi
berikut:
Dari kondisi awal x(0) = 6. Onun diperoleh:
x = x/ + = X cos + X cos ((0+
= X [COS (Ot + COS ((0 + E) t)
X cos V = 6
= 2 X cos—t cos (0+— t
2
-50X 400
Bentuk gerakan hasi) penjumlahan kedua fungsi harmonik tersebut
ditunjukkan pada Gambar 1.7. Pada saat amplitudo mencapai nilai X sinv — —8
maksimum, dinamakan hentakan. Frekuensi hentakan fb diperoleh dari
Persamaan (**) dibagi persamaan (*) menghasilkan:
amplitudo maksimum kedua fungsi harmonik tersebut, yaitu:
X sinv = tan V =--0.9273 rad

X cos v 6
Kemudian dengan menggunakan ( *) diperoleh:
Ganłbar 1.7
maka
8
9
fj=f2-fl (1.8) yang dapat diuraikan menjadi:

Contoh 1.1
501 cos (o. 9273)- 50t sin (0.9273)
501 -8sin 501
1.2 Gerakan Harmonik dalam Bentuk Vektor
Suatu gerak harmonik dapat juga disajikan dalam bentuk vektor X yang
berputar dengan kecepatan sudut tetap, dengan besar magnitudo vektor yang
konstan, X(). Pada Gambar 1.6 ditunjukkan pełpindahan titik P dari titik O
sepanjang sumbu x adalah OP = x(t) = x(J cos cot . x(t) merupakan proyeksi
vektor berputar X terhadap sumbu x. Dengan cara yang serupa, proyeksi
vektor berputar X terhadap sumbu y adalah OQ = y(t) = Xo sin cot .
Gambar 1.8a Vektor berputar
Gambar 1.8b Gerak harłnonik

Getaran Mekanik
Gambar 1.9 Vektor posisi. kecepatan dan percepatan
Jika sumbu x adalah sumbu real dan sumbu y adalah sumbu imajiner,
maka vektor X dapat disajikan dalam bentuk persamaan:
X = xo cos ü + jXo sin cot (1.9)

di mana xo adalah panjang vektor, dan j = 471 merupakan unit imajiner.
Persamaan I .9 dapat dinyatakan dalam bentuk:
(1.10)
di mana Re menotasikan komponen real dan Im menotasikan komponen
imajiner. Diferensiasi fungsi harmonik juga berbentuk vektor sehingga
diferensiasi vektor X menghaasilkan:
dt = .jwx Gambar 1.10 Gerakan harnwnik

xoe/" -w-Xoe/(W -02x Jika perpindahan harmonik x(t) = xo cosot maka hubungan antara perpindahan
dt2 dan kecepatan dan percepatannya adalah:
Dari persamaan I.I I diketahui bahwa setiap diferensiasi adalah sama
dengan mengalikan vektor dengan ja . Karena perkalian vektor dengan j Perpindahan x = Re Xoe/ = xo cos
adalah ekuivalen dengan penambahan fhse 900, maka setiap diferensiasi
akan menghasilkan vektor yang bertambah 900. Kecepatan = Re jayXoe sin cot
COS' (Dl + 900
Percepatan i' = Xoe —CD - xo COS ay
— 02 XO COS (Dl +
Fungsi harmonik dapat dijumlahkan secara grafis dengan

penjumlahan vektor. Vektor XI dan X2 masing—masing adalah gerak
harmonik I XII cos ot dan IX, Icos(wt + a) seperti ditunjukkan pada
Gambar I.I la.
Resultan vektor X adalah:
(1x11+1x21cosa)2 +(lX21sina Œ
12
: IX21sm
I
Sedangkan sudut fase adalah: tan
IX21 sina p =
Gambar 1.1lb
1x11+1x21cos a
tan I IX21sina 13
P=
1x11+1x21cos a
Karena XI dan X2 sama-sama berputar dengan kecepatan sudut yang

sama (D maka akan terdapat sudut fase yang besamya tetap. Untuk
memudahkan biasanya kita anggap at = 0 sebagai referensi untuk mengukur
sudut fase. Vektor XI, X2 dan hasil penjumlahan kedua X ditunjukkan pada
Gambar 1.8b. Jika vektor X2 dituliskan maka bentuknya
adalah:
(X, Icosa + jlX, Isin

Fungsi hamnonik dapat dijumlahkan secara aljabar, yaitu dengan penjumlahan
vektor. Misalkan kita akan menjumlahkan XI = Icosar dengan X, c«a.t + a , maka
hasil penjumlahan kedua vektor tersebut adalah:
Gambar 1.1la
2
x=x, -Ix +lx,le z) ia Pot
— (l XII + IX21 cosa +
di mana:
1X1 =
IX,lsina p =
tan-
1x11+1x01cos a ekspansi yang dihasilkan jika kita menggunakan ekspansi deret Fourier
Karena fungsi harmonik yang diberikan adalah sepanjang sumbu real, itu.
maka hasil penjumlahannya menjadi: x = Rellxle + p) Contoh 1.2

Suatu gelombang segiempat dapat dianggap sebagai kumpulan
1.3 Gerak Periodik, Deret Fourier gelombang yang berbentuk sinusoidal:
Josep Fourier mempublikasikan sebuah kalya tulis pada tahun 1807 di
x(t) untuk Oct <0.5
Akademi Ilmu Pengetahuan di Paris. Kalya tulis tersebut adalah deskripsi
matematik untuk masalah konduksi panas. Berdasarkan ide tersebut,
bentuk 14 x(t) -2 untuk
15
fungsi periodik sembarang dengan periode T dapat dinyatakan dalam Sinyal OaEam Ooman 'v'#äktu
bentuk deret sebagai berikut: 3
a
F(t)= —C + E (an cosnot + sin not) (1.12) 2 di mana
koefisien ao, an dan bn untuk fungsi periodik F(t) diperoleh dari:
(1.13)
an = —J notdt I.
14)
bli = —f F(t)sin notdt (1.15)

Dapat dicatat bahwa koefisien pertama ao merupakan dua kali rata-
rata fungsi f(t) pada satu periode. Waku (s}
Ekspansi deret Fourier, suatu gelombang periodik akan Gambar 1.12

menghasilkan sejumlah bentuk gelombang sinus/cosinus atau eksponen
Karena periode T= I detik maka:
kompleks, yang jika dijumlahkan akan menghasilkan bentuk gelombang
yang semakin mendekati bentuk gelombang periodik yang sesungguhnya.
Sebagai contoh, kita akan menguraikan suatu gelombang segiempat o — 2-E = 217
dalam bentuk deret Fourier. Akan kita perlihatkan berbagai jumlah
Koefisien Fourier dicari dengan cara sebagai berikut:
0.5
cos (20Tt) + — cos(20t)

0.5
—cos
0.5f 2dt -O
2 +
an — f 2 cos(nor) dt— f 2 cos(nort) dt
0.5
0.5
2 cos (30Tt)
0.5
sin(ort sin (ort
0.5
05)
0.5
sin(co.rt) sili(w.rt) Dengan cara yang sama diperoleh:
1 2z 0.5 sin(2zt)100 5 — sin (2Tt)l/05)
Dengan cam yang sama didapatkan: Maka masing—masing bentuk gelombang pada deret Fourier:
COS + cos n (01 + b sin
Koefisien untuk deret sinus: sin 2 (Ot
2 0.5 .r(t) sin 2 r I + sin 6)71 + sin I O r t + sin 14,71

— J 2 sin(nwrt) dt— f 2 sin (nq.t)
0.5 sin 1 8 r t +
0.5
Sekarang akan kita gambarkan gelombang x(t) dengan menggunakan
cos (o.rt) + — cos (wrt) 3, 4 dan 5 suku dari persamaan:
0.5
—sin I ()vï
—cos (2Tt)l 0.5 + cos (2zt)l0.5

.1(1) = sin 2a
+ —sin 61 Gambar 1.13 Gambar ilustrasi dopnain.fi•ekuensi dan domain waktu
gelombang
+
—
sin
treqœmy
waktu (s)
segiempa
t
Getaran Mekanik
2.5
1.6
0.5
Waktu t
3 Nuku
Gambar 1.15 Bentuk gelombang segiempat (lalam bentuk deret Fourier
dengan 4 suku
x t = —sin 2 zl + —E sin 6zt + E sin IO nt

+ —Esin 14 + sin 18 nt.
-0.5
-1.6
-2.5 Deret Fourier c%ngan 5 suku
Gambar 1.14 Bentuk gelombang segienwat dalam bentuk deret Fourier

dengan 3 Sliku
sin 2 nt + sin 6zI + sin IOz1 + sin 14zt.

Derol Fourier (lengan 4 suku
Waktu t
GanilMr 1,16 Bentuk gelombang segiunpat bentuk deret Fourier dengan
5 suku
Dalam domain frekuensi bentuk fungsi periodik segiempat
diperlihatkan dalam bentuk spektrum frekuensi sepel*ti ditunjukkan
pada gambar berikut:
Gambar 1.18 Gelombang segitiga
x(t) = 0.5*t untuk

Karena periode T = 2 detik maka:
Koefisien Fourier dicari dengan cara sebagai berikut:

Frequencyí rad s)
Gambar 1.17 Bentuk doynain.frekuensi untuk geloynbang segiempat

20 2
Contoh 1.3 2
= Jo.5t cos zł dł
Suatu gelombang segitiga dapat dianggap sebagai kumpulan gelombang
yang berbentuk sinusoidal: 2
= fo.5t cos 2zł dł
21
Dengan cara yang sama didapatkan:

a2 = a3 = as-=0
Koefisien untuk deret sinus:

Getaran Mekanik
2
bl = Jo.5t sin zł dł
2
b2 = Jo.5t sin 2zł dł
= sin 3zł dł
fo.5t
• 155
dan b, 1.2
Maka dengan menggunakan deret Fourier diperoleh:

0.8
st in nt — sin 2zt — sin 3zł — sin nr nz 0.6

Dengan menggunakan MATLAB:
0.4
clear n=input ( ' jumlah
koefisien' ) 0.2
yy=1/2; for
j=l:n c(j)
-0.2
=l/pi/j ; waktu t
YY=YY+Y ; end plot (t, w) gr id title( [ ' Gambar 1.19 Gelombang segitiga dengan menggunakan 5 koefisien
Gelombang segitiga dengan jumlah koefisien num2 str Fourier
(n) x label ( 'waktu t ' ) y label( ' Amplitudo
) Gelornbang 8€gitigu dengan jurniah koefisi•n t O
1.2
0.6
0.4
0.2
-0.2
wakl(1 1
O.B
0.6 Gambar 1.21 Gelonzbang segitiga dengan 30 koefisien Fourier
0.4
1.2
0.2
-0.2
T
O waktu t
Gambar 1.20 Gelombang segitiga dengan menggunakan 10 koefisien

Fourier
Pendahuluan
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
waktu t
Gambar 1.22 Gelonütng segitiga dengan 100 koefisien Fourier

Getaran Mekanik
1.3.1 ke Lhnuin Frdumsi
Untuk mencari komponen sinus dan cosinus, kita dapat menggunakan
MATLAB:
F (t)cosnortdt
Getaran Mekanik
Pendahuluan
30 Fungsi "t) (lalam (Jornain waktu
b]} = —f F(t)sin no Ttdt

Kita akan melakukan simulasi menggunakan
MATLAB. Misalkan suatu fungsi:
f (t) = 5 * sin(2zt) — 8 * sin(5nt) + 10 *

cos(7mt) — 5 * cos(4mt)
akan kita simulasikan dalam domain frekuensi
menggunakan transformasi Fourier:
W Rktu t
Koefisien Cosinus
Gambar 1.24 FungsiJ(l) (knnain waktu
sin pi +10 *cos t) -

5*cos (4*pi*t) • ff= (conj
/ 2) ) ;
figure (1 ) subplot (211) plot (
25 [ 0 : length (t) / 2-
Frequensi rad's 1] / (length (f f) *0 . 01) *2 *pi t real (ff (1 :
Koefisien Sinus length (f f) / 2) ) ) axis ( [ 0 25 -10 12) ) title
( ' Koefisien Cosinus ' ) y label ( 'Amplitudo ) x
label ( ' Frequensi rad/ s ) grid subplot (212 )
plot ( [ 0 : length ( t ) / 2-
25
Frequensi rad/s
Gambar 1.23 Fungsif(t) dalam domain Frekuensi

Getaran Mekanik
Pendahuluan
ejıuul —e
1 ] / (length (f f) *0 . 01) *2* pi, imag (ff ( 1 : sin not
length (f f) /2) ) ) axis ( [0 25 -10 12) ) x label ( l
Frequensi rad/ s ' ) y label ( 'Amplitudo ' )
title ( ' Koefisien Sinus

) grid figure ( 2 ) plot (
t , f) axis ( [ 0 8 -20 30]
) grid
26 Jika n —0, maka ao / 2 dan an 0.

Dengan menggunakan notasi vektorial maka
fungsi periodik yang ditunjukkan persamaan I.
xlabel ( 'Waktu t ) ylabel ( ' Amplitudo 12 dinyatakan dalam bentuk:
) title( ' Fungsi f ( t ) dalam domain
waktu î )
di mana ön c,ıe ada]ah fasor dari komponen

1.3.2 Baıtuk Eksporıaı.shl Duet Fourier
harmonik pada frekuensi no . Grafik terhadap
Perhatikan dua suku pada persamaan I. 12 yang
frekuensi dinamakan spektrum frekuensi dan
terkait dengan frekuensi no. Persamaan tersebut
dapat dinyatakan dalam bentuk: grafik an terhadap frekuensi dinamakan spektrum
fase dari fungsi F(t).
aşı cosnm + bil sin no
2
cos(nax — a di mana
Contoh 1.4
dan an tan -l (bll / a Jika suatu fungsi x(t) dalam domain waktu
adalah:
di mana
ı.adalah amplitudo dan an adalah sudut fase.

x(t) 5 * sin(2xt) —8 * cos(5xt)
2. Dengan mengingat persamaan Euler . maka kita dapat menyatakan dalam bentuk notasi
faser sebagai berikut:
cos not
2
di mana
Getaran Mekanik
Pendahuluan
sin(2Tt) cos(2nt — T/ 2) Sehingga fungsi x(t) menjadi:
dan
2.5* e.j2m-n/2
cos(5Tt) cos (5Tt o) Dengan menggunakan transformasi Fourier kita
maka dapat mengubah domain waktu ke domain frekuensi.
Untuk lebih detailnya, silakan pelajari
COS (2Tt z/2)ze literatur yang menyangkut transformasi Fourier,
sin(2Tt) yang dalam bükü ini tidak dibahas. Domain
frekuensi fungsi X(f) adalah fungsi dua sisi,
2 tetapi dalam aplikasi biasanya hanya sisi kanan
cos (positif) saja yang ditampilkan. Oleh şebab itü
(5Tt domain frekuensi X(f) dinyatakan dalam grafik
cos(5zt)
— seperti berikut:
2
28 29
Amplitudo 3. Suatu fungsi harmonik dinyatakan dalam bentuk persamaan

x(t) = Xcos(150t + v)nun . Jika kondisi awal x(0) = 20.0mm
4dan = 600ntm / s , carilah:
a) Konstanta X dan MJ
b) Ekspresikan x(t) dalam bentuk persamaan:
A cosot+Bsinot
4. Carilahjumlah aljabar dari gerak harmonik XI dan x = X/ + x2 = 6 sin(ot —
21T/ 3) + 8 sin(ot + 1t/ 3)
Getaran Mekanik
Pendahuluan
Phasa = X sin (0t + V)
5. Suatu fungsi periodik dinyatakan dalam bentuk persamaan x = x/ + = 6 sin 217t

+ 8 sin 617t
Gambarkan x vs t dalam rentang 0 < t 3s
6. Carilah periode dari fungsi a) x = 6 sin 4t + 8 sin 6t
Gambar 1.25 Spektrunlfrekuensifimgsi x(t)
b) x = 6sin 2 4t
1.4 Soal-soal untuk Dikerjakan 7. Ekspresikan bilangan kompleks berikut dalam bentuk:
1. Jika suatu perpindahan harmonik dinyatakan dalam a. d, -l x(t) = 20sin(40t —Æ/ 3)nun , di mana t
dalam satuan secon e. (detik) dan sudut fase dalam satuan radian, carilah: a. Frekuensi dan periode gerak.
c. (1+jE11-jJS)
b. Perpindahan, kecepatan, dan percepatan maksimum.
8. Ekspresikan bentuk gelombang periodik berikut dalam bentuk
2. Perpindahan, kecepatan, dan percepatan pada t = 0 dan pada t deret Fourier:
I .4 s. Ulangi soal No. I untuk x(t) = 120sin(20t — m/2)nun
Getaran Mekanik
30
BAB 11
SISTEM SATU DERAJAT KEBEBASAN
2.1 Pendahuluan
Agar dapat memelajari getaran, kita terlebih dahulu harus mengetahui sistem satu derajat
Gelombang sinus
kebebasan yang merupakan dasar untuk memelajari masalah
getaran secara lebih mendalam. Berbagai contoh sistem satu
derajat
(c) (d)
1kebebasan disajikan
dalam bentuk Gambar 2. I .
Gambar 2,1
Analisis getaran dapat
dilakukan dengan bantuan
matematika, yaitu lewat hukum
gerak Newton, persamaan energi, metode respons frekuensi, dan metode
superposisi.
32 33
Getaran Mekanik Sistem Satu Derajat Kebebasan
2.2 Getaran Bebas 2
(ktaran bebas adalah sistem yang bergetar bukan karena ada gaya eksitasi Energi potensial yang terkait dengan persamaan 2.I adalah regangan (gaya penggetar), tetapi
karena kondisi awal, _yaitu simpangan awal pegas yang diakibatkan oleh pełpindahan massa. Maka energi potensial neto x(0) atau kecepatan awal i-(0) . Getaran bebas
secara umum adalah sistem terhadap keseimbangan statik adalah:
bebas tidak teredam dan getaran bebas teredam. Dalam kenyataannya, getaran bebas tidak ada yang tidak teredam. + kx)dx —nłgx = fkx” (2.4)
2.2.1 Persamaan Gerak — Metode Energi Substitusi persamaan 2.3 dan 2.4 ke persamaan 2.2 menghasilkan:
Persamaan gerak suatu sistem konservatif dapat diperoleh dari pertimbangan energi. Perhatikan sistem pada Gambar 2.2 yang
akan diatur untuk mengalami suatu gerakan. Total energi sistem tersebut adalah jumlah energi kinetik dan energi potensial.
Energi kinetik T dikarenakan oleh kecepatan Karena kecepatan .ŕ(t) tidak berharga nol maka diperoleh persamaan massa, dan energi potensial dikarenakan energi
regangan pegas U pada saat gerak: mengalami deformasi. Untuk sistem yang konservatif, energi mekanik akan tetap konstan dan turunan terhadap waktu harus bernilai
nol. Ini + kr = 0
T + U = (Energi total) = konstan (2.1)
(2.2) di mana o; = k / 171 .

Solusi persamaan 2.6 adalah:
Gaya
x = Al cos ont + A, sin cont

di mana Al dan A2 adalah konstanta sembarang yang diperoleh dengan mengevaluasi kondisi
awal, yaitu simpangan x(()) dan kecepatan awal .
Persamaan 2.7 juga dapat disederhanakan menjadi:
mg
sin (ont + V) di mana
Deformasi
pegas
Gambar 2.2
V = tan -l (A/ / A,)
Untuk menurunkan persamaan gerak untuk sistem pada Gambar 2.2, kita asumsikan perpindahan massa x(t) diukur dari posisi kesetimbangannya dengan Dari persamaan 2.8 terlihat
jelas bahwa ketika sistem sudah bergetar mengabaikan massa pegas. Oleh sebab itu energi kinetik sistem adalah: maka sistem tersebut akan bergetar harmonik, dan amplitudo A tidak
berkurang dengan berjalannya waktu. Sistem tetap bergetar berdasarkan hukum
kekekalan energi, yang mana energi tersebut tidak berkurang tetapi
tersimpan pada komponen massa dan pegas. Perubahan energi antara
komponen tersebut adalah frekuensi alami (frekuensi pribadi) sistem.
(2.9)
2z
2.2.2 Kelakuan
Beberapa bentuk susunan pegas tertentu dapat dijadikan pegas dengan
kekakuan ekuivalen. Berikut ini beberapa konfigurasinya.
11 +12
pegas seri
Pegas paralel
Sedangkan defleksi pegas I dan pegas 2 adalah sebagai berikut:
Dengan menggunakan relasi geometri diperoleh hubungan sebagai

berikut:
Pegas paralel yang dihubungkan dengan satu batang yang diabaikan

massanya:
Dengan mensubstitusikan XI dan pada persamaan tersebut diperoleh:
F(lik, + 12k22
(11 + 12)" k/k2 karena kc = F/x maka kekakuan
ekuivalen diperoleh:
Penurunan pegas dengan konfigurasi ini diturunkan sebagai berikut

ini. Dengan menggunakan persamaan kesetimbangan statik, diperoleh
gaya gaya yang bekerja pada masing-masing pegas: Contoh 2.1
Pada Gambar 2.3 ditunjukkan sistem getaran yang terdiri dari sebuah pegas dan
silinder dengan massa m. Dengan menggunakan metode energi, turunkan
persanuan gerak sistem tersebut dan juga frekuensi pribadi sistem tersebut.
36
atau •;śmÔ + ICO = 0 maka frekuensi
pribadi sistem adalah:

Gambar 2.3
Solusi:
Pertama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut. Silinder
Contoh 2.2
tersebut bergerak rotasi dan bergerak translasi sehingga energi kinetik
sistem adalah: Pada Gambar 2.4 ditunjukkan sistem getaran yang terdiri dari 2 pegas,
silinder dengan massa m dan massa yang bergerak translasi. Dengan
mtasi rotas'
menggunakan metode energi, turunkanlah persamaan gerak sistem tersebut
translasl. = —
mx2
di mana Jo = L 2 mR dan i- = OR , maka energi kinetik total adalah:
T = ŚłnR202 +L 111R 2 02
Gambar 2.4
Solusi
Energi potensial pegas adalah:
Pertama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut. Karena
silinder itu bergerak rotasi dan translasi, maka energi kinetik sistemnya
=śkR202 adalah:
mtasi Irałuslasi
Kemudian dengan mensubstitusikan T dan U ke persamaan, maka akan
diperoleh:
rotasł
-g-(• łnR202 +fkR O ) translasi
+111R2ë+kR20=O
37
di mana Jo — = L 2 nłR 2 dan i- . Dengan demikian energi
kinetik total adalah:
T = L mR 2 02
= 4 ,nR 202
Energi potensial pegas adalah:
Uz L kıx"' ++k2X
Gambar 2.5
-IkR202
Kemudian dengan mensubstitusikan T dan U ke persamaan, diperoleh:
—(%mR2Ö2 Solusi
Pertama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut. Silinder
+ ınR 2ö + z
o tersebut bergerak rotasi dan translasi. Jika kita misalkan kecepatan sudut
silinder relatif terhadap titik P adalah 9 , dan kecepatan sudut silinder relatif
atau +1129 + 3/10 —0 maka
terhadap O adalah 1/7 , maka diperoleh hubungan: -Ğ(R-RI)
frekuensi pribadi sistem adalah:
z Ö(R/RI -ı)
Contoh 2.3
Pada Gambar 2.5 ditunjukkan sebuah silinder dengan massa m dengan
jarijari RI, menggelinding tanpa slip pada permukaan lengkung dengan jari-
jari R. Dengan menggunakan metode energi, turunkanlah persamaan gerak
sistem sekaligus dengan frekuensi pribadinya.
Karena sudut 0 <<, maka sin 0 0
3(R-Rl)
Dengan demikian frekuensi pribadi sistem adalah:
J R— Ri
n
3(R-
2.2.3
Rl) Persarnaan Gaak - Hukurn
Nø.vton
Hukum Newton untuk gerak dapat digunakan untuk memperoleh persamaan

gerak satu derajat kebebasan. Model yang umum untuk sistem satu derajat
Not2 kebebasan ditunjukkan pada Gambar 2.3. Gambar tersebut menunjukkan
dpelcyaripuja rafetensi (4)
sistem getaran bebas tidak teredam. Dari diagram benda bebas massa m
Energi kinetik silinder: dapat diketahui gaya-gaya yang bekerja pada massa tersebut merupakan
gaya pegas kx dan gaya inersia .
mtasi translasi rotasi ı J • 2 -4J0Ö2 (R/R/ 41
40
RI
maka energi kinetik total adalah:
T = JoÖ 2 (R/Rl -1)2 Kandisi setimbang
Energi potensial silinder adalah:
Kemudian dengan mensubstitusikan T dan U ke persamaan itu maka

m
diperoleh:
(R/ RI - - )ÖI- +mg(R - -O

Gambar 2.6
Dari diagram benda bebas itu diperoleh persamaan kesetimbangan: 2m m Hz (2.15)
Sedangkan periode osilasi adalah:
nax
(2.16)
Gaya yang bekerja adalah gaya pegas kx. Oleh sebab itu persamaan 2.10
menjadi: Getaran Bebas Teredam
mi + kx = 0 atau Getaran bebas teredam adalah sistem yang berosilasi akibat diberi kondisi
awal bempa simpangan awal x(0) atau kecepatan awal , di mana osilasi
tersebut akan mengecil amplitudonya. Perhatikan diagram bebas benda
di mana x = Perpindahan Inassa bebas sistem yang mengalami getaran bebas teredam yang ditunjukkan
pada Gambar 2.7.
d2x
= Percepatan. nzassa dt2 Dari persamaan keseimbangan diperoleh:
2 k + + kx = 0 (2.17) Dari solusi persamaan 2.17 diperoleh:
42
X = Aest (2.18)
43
Persamaan 2.10 adalah persamaan getaran bebas yang merupakan

persamaan diferensial orde 2. Dari solusi persamaan 2.10 diperoleh:
x = Al cosq,t+A2 sin ont (2.13)
di mana Al dan A2 adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi awal x(0)
dan . Persamaan (1.2) dapat dinyatakan dalam bentuk:
x = A sin (ont + V) (2.14)
di mana A = 7412 + A} adalah amplitudo gerak dan V =tan -l (Al /A2)

adalah sudut fase. Persamaan 1.4 menunjukkan bahwa jika sistem tersebut Gambar 2.7
sudah bergerak sehingga akan bergetar dengan gerak harmonik sederhana,
di mana A dan s adalah konstanta, penulunan persamaan terhadap waktu t,
dan amplitudo tidak berkurang dengan bertambahnya waktu t. Frekuensi sehingga diperoleh:
getaran sistem dapat dinyatakan dalam satuan Hz (herzt).
st st
Ae = S Ae (2.19) (2.26) di mana
—5011 (DII 5 2 — I (2.27)

Aest = s 2 Aest (2.20) dt
Dari persamaan kita dapat mengetahui secara
Dari substitusi ke persamaan 2.18 hingga 2.10 ke persamaan 2.17
jelas bahwa perilaku sistem ditentukan oleh akar-
diperoleh: akar persamaan 2.25, di mana akar-akar persamaan
tersebut tergantung dari nilai parameter ğ seperti
-FCS =O ditunjukkan pada Gambar 2.8.
Persamaan 2.21 dinamakan persarnaan karakteristik, di mana akar-akar İm
persamaan tersebut diperoleh:
—c ± c 2 — 4131k
2 In
Maka dari solusi persamaan 2.17 diperoleh:
ç 31 0
X = Ales t + A2es- l (2.22)
di mana Al dan A2 adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi awal.

Sekarang kita akan menyusun kembali persamaan 2.17 dalam bentuk lain
dengan mendefinisikan: k 2m
44 Gambar 2.8 Letak akar-akcır perscımacın karakteristik
untuk berbagai nilai Ç.
45
dan 25011 atau m
Kasus 1 : Ç 1
(2.24) Dari persamaan 2.27 diperoleh akar-akar berbentuk
bilangan kompleks:
di mana adalah frekuensi alami (frekuensi pribadi)
sistem dan ğ adalah faktor redaman. Karena m, c dan sı,2 (2.28)
k adalah bilangan positif maka Ç juga merupakan
bilangan positif. Dengan menggunakan definisi (Dil di
dan ğ maka persamaan 2.17 menjadi: mana sehingga diperoleh
(2.25) Persamaan 2.21 menjadi: solusi homogen:
V = tan-l (Bl /B2)
X A (2.29a) Dengan
yang mana Od adalah frekuensi getaran sistem teredam. Konstanta B dan
mendefinisikan frekuensi pribadi teredam:
diperoleh dari kondisi awal, perpindahan x(0) dan kecepatan pada saat
waktu t = 0.
-on 1-5 2 (2.29b)
Persamaan 2.32 dapat disederhanakan menggunakan variabel kondisi
dan dengan menggunakan formula Euler:
awal xo dan io , yaitu sebagai berikut:
e cos 9 j sin O
maka persamaan 2.29 dapat dituliskan dalam bentuk: xo = x(0) = e- [B/ cos cod (0) + B2 sin cod diperoleh
(2.30) Bl = xo
atau x ze [(A/ + A2)cos cz.)dt + j(A/ — Dengan cara yang sama diperoleh:
A2)sin a.)dt
Karena x(t) adalah besaran real, maka koefisien
(A/ + 742) dan j (A/ — A2) juga harus real. Maka Dengan mensubstitusikan Bl dan B2, persamaan 2.32 menjadi:
Al dan A2 merupakan pasangan konjugasi kompleks
maka persamaan 2.31 dapat dituliskan kembali dalam
bentuk:
—go„t XO COS COd t + sin Odt (2.33)
[B cos o/ + B sin 0,11] (2.320
atau Biasanya kita dapat memperoleh harga dari eksperimen, yaitu
berdasarkan pengurangan logaritmik ô. Pengurangan logaritmik adalah
sin perbandingan dua respons maksimum:
(2.32b) sin(a.)dt +
ô=ln (2.34)
(2.35)
46 47
di mana atau ô In (exp (40,17'))

177 eŚ(0nT
n (2.39)
(236) Sehingga respons sistem ini
Untuk nilai yang kecil, secara umum untuk kasus praktis, persamaan 2.36 adalah: x = Bie +B,te
menjadi:
(240)
di mana B13 dan B4 diperoleh dari kondisi awal x(0) dan :

Kasus3 : g > 1
Kasus ini juga jarang terjadi pada sistem mekanik dan tidak ada osilasi.
Bentuk solusi untuk sistem ini adalah:
(2.41)
Pada Gambar 2.10 ditunjukkan bentuk respons untuk ketiga kasus
redaman , < = I dan g > l.
Gatnbar 2, 9
Untuk nilai r, yang kecil, pengukuran lebih sulit dilakukan karena dua
amplitudo yang berurutan memiliki beda yang sangat kecil. Oleh sebab itu
untuk redaman yang kecil, pengukuran rasio redaman dilakukan dengan
membandingkan amplitudo terbesar dengan amplitudo berikutnya.
Misalkan untuk q periode, maka:
In— = qśo„T
(2.37)
48
Gambar2.10
49
maka
(2.38) 2Z q X/+q
2.2.4 Redanun Kaifis
Kasus ini jarang terjadi pada sistem mekanik, Kasus ini adalah redaman
kritis. Akar persamaan karakteristiknya berupa akar kembar, yaitu:
Koefisien redaman kritis cc adalah suatu angka redaman pada sistem yang Ihri diagram bebas dan dengan menjumlahkan momen yang bekerja
dapat menyebabkan redaman kritis, yaitu = l . Dari persamaan 2.24, jika g pada titik Q diperoleh:
= l , diperoleh:
+ = E(torsi)
(242) Sedangkan faktor redaman dapat didefinisikan
sebagai: Joô+ (môR) Javak R + (kR0)
Gava
(2.43) Gaya inersia Ihd titik Q Ga,va pegas
c di mana Jo = 4 mR2 e. Diperoleh persamaan
Contoh 2.4 gerak:

Ulangi Contoh 2. I dengan menggunakan Hukum Newton.
4 mR 2ê + =O
atau maka frekuensi pribadi
sistem adalah:
Gambar 2.11
Solusi Contoh 2.5
Kita gambarkan dahulu diagram benda bebas silinder, di mana gaya-gaya Efek medan sentrifugal
yang bekerja adalah gaya pegas kR0, di mana pertambahan panjang pegas Sebuah baling-baling helikopter dan rotor terlihat pada Gambar 2.12.
adalah RO, dan gaya inersia 1710R , di mana percepatan translasi titik O Dengan menggunakan asumsi untuk penyederhanaan, turunkan persamaan
adalah DR , dan momen lembam Joo . gerak baling-baling tersebut.
dq
50
di mana sino O , cose I dan m=pL. Sedangkan momen inersia massa baling-
Q2RlNq baling terhadap O adalah Jo=mL 2/3.
dq
Gambar 2.12 Dengan menjumlahkan momen terhadap titik O diperoleh:

51
Solusi
Kita asumsikan baling-baling mempunyai massa yang seragam dan
terhubung pada engsel O. Kecepatan sudut rotor adalah konstan sebesar Q
dan efek gravitasi diabaikan. Tiap elemen dq mengalami gaya sentryfugal Contoh 2.6
(22Ripdq yang mana p adalah massa baling-baling per satuan panjang.
Pada Gambar 2.12 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
Dengan demikian momen terhadap titik O yang diakibat-kan gaya
batang diabaikan dan massa m terletak pada ujung batang, turunkanlah
sentrifugal pada elemen dq adalah:
persamaan gerak dan frekuensi pribadi sistem.
dM0 =
di mana RI = R + q coso
Kemudian dengan mengintegrasikan CIMO diperoleh momen:
J (sin cos dq =pQ-' (sin e)

3
= nM2- Gambar 2.13

Solusi
Kita gambarkan dahulu gaya-gaya yang bekerja pada diagram benda maka frekuensi pribadi sistem adalah:
bebas. Kita asumsikan massa m bergerak ke kiri, maka pegas akan
bertambah panjang sebesar A = 0.5 L sin 0. Karena sudut 0 kecil, maka sin n
O O dan pegas akan bertambah panjang Â = 0.5 L e. Gaya yang bekerja

pada pegas 0.5 kLO
Contoh 2.7
(15kL8 0 5 kLt) Pada Gambar 2.13 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
Gambar 2.14
Dari diagram bebas dan dengan menjumlahkan momen yang bekerja
pada titik O, maka diperoleh: (môL)L = E(torsi mL2 Ô + (L kL sin O) L cos O)

— sin O) = 0
Karena sino O dan coso 1 , maka diperoleh persamaan gerak:
mL2 0+ —kL-'
Kekakuan dan massa ekuivalen:
— łngL ; In
Sistem Satu Derajat Kebebasan
54 Getaran Mekanik eq
55
Solusi
Kita gambarkan dahulu diagram benda bebasnya.
('ontoh 2.8
Pada Gambar 2.15 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
mg

pada titik O, dengan mengabaikan yang merupakan
kondisi gaya pada keseimbangan statik, diperoleh:
Gambar 2.15
(mÔL)L =
Solusi Kita gambarkan dahulu gaya-gaya yang bekerja pada diagram
benda bebas.
Karena sin O O , coso I , dan dengan mengabaikan komponen statik Fo
mg L, maka diperoleh persamaan gerak:
2
+ —kL0=O
4
2
= mL
4 eq maka frekuensi
pribadi sistem adalah:
Kita asumsikan massa m bergerak ke kanan, maka pegas akan
bertambah panjang sebesar A = L sin e. Karena sudut 0 kecil, maka sin O z
O , dan pegas akan bertambah panjang A = 0.5 L e, dan gaya yang bekerja
pada pegas 0.5 kLO .

pada titik O akan diperoleh: (IllôL)L = mL2 Ô + (4kLsin cos O) + (mg) Gambar 2.16
(L sin O) = 0
Karena sin O z O dan cos O I maka diperoleh persamaan gerak:

Solusi
nzL20+ —kL2 + mgL 0=0
= 111Lmaka
frekuensi pribadi sistem adalah:
eq
meq
-klL8
Contoh 2.9
-k2Łe
Sebuah balok AB dengan letak pusat massa (CG) dan massa m, ditumpu
oleh dua buah pegas dan tumpuan di O, jika kl — 2k, dan k, turunkanlah Dari diagram bebas dan dengan menjumlahkan momen yang bekerja
persamaan gerak sistem dan frekuensi pribadi sistem jika pada titik O, diperoleh:
CG ——172L- .
12
112 +—++ (%kL20)

12
— mo + —kV = 0
Kekakuan dan massa ekuivalen: —20 rad / s
25
eq maka 1-5 2 -20 1-0.]4 rad / s
frekuensi pribadi sistem adalah: Kemudian dari persamaan 2.32
diperoleh: x [B/
57k
sin 19.8t]
m
58 Getaran Mekanik Dengan mengingat (uvy z u' v + v'u maka:
[B/ +B2sin19.8t]
Contoh 2.10 +19.8e_2.81
59
Suatu massa 25 kg ditumpu oleh pegas dan peredam, kekakuan total
pegas adalah 10 kN/m dan redaman 140 Ns/m. Jika sistem mula-mula
dalam keadaan diam pada kondisi keseimbangan statiknya dan
kemudian massa diberi kecepatan awal 100 mm/s, hitunglah: (a)
Kondisi awal x(0) 0 , maka:
Kecepatan dan perpindahan dalam fungsi waktu. (b) Gambarkan kedua
jenis respons tersebut menggunakan MATLAB.
[B/ cosO+B2sinO] z O
Diperoleh Bl 0
0 Kondisi awal *(0) 100nım / s , maka: -

kJ2 2.8[0+ sino] +19.8[O+B2 coso]
100mm / s 19.8B, B, z 5.05
Jadi respons posisi dan kecepatan massa adalah:
Gambar 2.17
x-5.05e 'M sin 19.8t i --2.8e '8' [5.05sin19.8t]+
Solusi
[5.05 cos 19.&]
Dari persamaan 2.24, 2.29 b dan 2.32 diperoleh:
—2,81
c 140
-0.14 atau ıoıe 'M sin(19.8t -0.141)
respq:xı posisi (mm)
2 J— kili 2 lx104 *25
Waktu t respon kec4atan

(mm/s
Waktu t
0 1 18
60 Getaran Mekanik
. 05 *exp ( -2 *sin (19. xx=101 Gambar2.1

*exp ( -2 . *sin (19.8. . 141 ) ; subplot 8
(211) plot (t, x) grid title( ' respon Solusi
posisi (rnrn) t ) ylabel ( ' Posisi (mrn) Pertama-tama kita gambarkan dahulu diagram benda
I ) xlabel ( 'Waktu t ) subplot (212) plot
bebas sistem tersebut.
(t , xx) grid title( t respon kecepatan
(rrun/ s t ) ylabel ( Kecepatan (run/s) 61
xlabel ( 'Waktu t ' )
Contoh 2.11
Sebuah balok AB dengan letak pusat massa (CG) dan
massa m ditumpu oleh dua buah pegas dan tumpuan
di O. Jika kl =2k, dan k2 turunkanlah persamaan
gerak sistem dan frekuensi pribadi sistem jika
—ml: .
12
Dari diagram bebas dan dengan menjumlahkan momen
yang bekerja pada titik A dan mengabaikan momen
akibat gaya statik mg 0.5 L cos 0,
diperoleh: Jca + (O.
+ (O. 75kL6) (O. 75L)

= O
3 16 16 Persamaan gerak menjadi:
— 1710 + — cô + —kV = O
3 16 16
Kekakuan dan massa equivalen:
9 1
16 3
maka frekuensi pribadi sistem adalah:
eq 27k
n16 łn m
eq
Contoh 2.12
Jika diketahui pada Soal 2. IO, k = 32 kN/m, L = 3
m dan c = 300 Ns/m, massa m = 60 kg. Balok diberi
simpangan awal 5 0 . Hitunglah respons kecepatan
dan posisi sistem dan gambarkan grafiknya.
62 Getaran Mekanik 63
Solusi
o - -2.436* o. 0873+29.9* B,
Dari soal sebelumnya diperoleh:
2.436 * 0.0873
60 o. 0071
z—kg —20 kg 29.9 3
Maka respons posisi dan kecepatan balok adalah:
- c eq 2 16cz—300 169 Ns/nı -168.75 Ns/ın 4361 [O. 0873 29.91+0.007]
sin 29.91]
99 atau
—(32kN / III)z 18 RN/ ın
16 16 2.4361 [o. 0873 cos 29.91 29.91]
o -0.0876e—2 4361 sin (29.9t + ı. 4895)
eq 27/1
m 16111 —30 rad / s Öz -O.2/3e-2
4361 cos (29.9t+ /.4895)
n
cq respon posisi (derajat)
Dari persamaan 2.24, 2.29 b dan 2,32 diperoleh:

168.75
—0.0812
2 J— km2 1.8x104 *60
1-5-' -30 1-O.08122 -29.9 rad / s

Kemudian dari persamaan 2.32 diperoleh:
-2.436 t [B/
29.9t] Waktu t 1 .8
Kemudian kita turunkan x(t) terhadap waktu t, diperoleh: respon
kecepatan (rads
Ö -2.436e—2.436t 29.91]
+29. ge—2.4361 [-4 sin 29.9t+B2cos29.9t]

Kondisi awal 9(0) 50 —0.0873 rad , maka:
o 0.
-ş B/ -O.0873 1 .8
Kondisi awal rad / s , maka: Waktu t
Ğ(o) +0] +29.9[O+B2cos29.9t]

64 Getaran Mekanik
Using MATLAB
clear
clf
. *t+1.4895) *180/pi;
qq1=-O .2134*exp ( -2 .436 . . *sin ( 29 . 9 .
*t+l .4895) ; qq2=2 . 619*exp (-2 . 436 . . *cos
(29 . 9 . *č+l . 4895) ; qq=qq1+qq2 ; subplot 65
(211) plot (t, q) grid title( respon posisi
(derajat) ylabel ( ' Posisi (deg) l) xlabel (
'Waktu t ' ) subplot (212) plot (t , qq) grid
title( ' respon kecepatan (rad/ s ylabel ( '
Solusi
Kecepatan (rad/ s) xlabel ( î Waktu t t )
Contoh 2.13
Pada Gambar 2.16 ditunjukkan suatu sistem yang
bergetar. Jika massa batang diabaikan dan massa m
terletak pada ujung batang, turunkanlah persamaan
gerak dan frekuensi pribadi sistem.
1 mLô
-cLô
mg
Dari diagram benda bebas dan penjumlahan momen

terhadap titik O, diperoleh: Gambar 2.20
QnÔL)L = Solusi
Kita gambarkan dahulu diagram benda bebasnya.
2
,nL ô + O) = O
Karena sin O O dan coso = I , maka diperoleh

persamaan gerak:
Atau + L cb+$kO
Contoh 2.14
Pada Gambar 2.17 ditunjukkan suatu sistem yang
bergetar. Jika massa batang diabaikan, turunkanlah
persamaan gerak dan frekuensi pribadi sistem. 66 ntlae
Getaran Mekanik
Gambar
2.19
/ rt3dé
Dari diagram benda bebas dan penjumlahan momen
terhadap titik O dengan mengabaikan komponen statik
diperoleh:
Job =
67
(wn,a 2 + + 2 = —
"lla- + nz,c- + + cl) 2 0+ ka
maka frekuensi pribadi
sistem adalah:
ka- —m,gc
n
jn,a- + 111,c- -
+ 111
CX
2.3 Getaran Paksa
Gambar 2.21
Getaran paksa adalah sistem yang bergetar karena ada Dari diagram bebas kita peroleh:
(2.44)
gaya luar yang bekerja mengalami gaya luar dimodelkan
di mana F(t) adalah gaya luar yang merupakan fungsi
seperti ditunjukkan pada Gambar 2.21. waktu t. Gaya F(t) dapat berupa gaya harmonik
sederhana, periodik atau acak.
68 Getaran Mekanik
2.3.1 Eksitasi Harmonik
Untuk gaya luar harmonik, kita misalkan:

(k — m02 )cosv + cosin — F = 0 (2.52)
69
di mana F adalah amplitudo gaya dan o adalah
frekuensi gaya F dalam rad/s yangjuga merupakan
frekuensi sistem angular. Persamaan 2.44 menjadi:
Ini + ci- + kx = F sin ot (2.45) Dari persamaan 2.51 dapat

diperoleh: co cos
Solusi khusus atau solusi dalam keadaan stedi
adalah: sin = (253)
xp = X sin(ot —4) (2.46) Kemudian kita substitusikan persamaan 2.53 ke

persamaan 2.52, sehingga diperoleh:
di mana X adalah amplitudo getaran dalam keadaan
stedi. Dengan demikian diperoleh: k — nło-
cos =(2.54)
ip = coXcos(ot —V) (2.47) ip = —02 X sin(až — Q)
(2.48)
Substitusi persaman 2,46, 2.47 dan 2.48 ke di mana F, X dan (k — pnćo- + c- o- adalah besaran
persamaan 2.45 sehingga diperoleh: positif.
—11102 X sin(ot — + ccoXcos(ot — + kX sin(ot Sekarang kita perhatikan persamaan 2,53 dan 2.54.
— = F sinot (2.49) Dari kedua persamaan tersebut ditunjukkan bahwa:
atau
untuk <
(k — Inco- ) X sin (cot — Q) + coXcos(cot — n
4) = F sin ot i sin'
Persamaan itu dapat diuraikan menjadi: > 0
cosë >
cocos — (k — 111(02 )sin X cos (2.50) + (k — ma-
0
F]sincot
maka 0 <
Dari persamaan 2.50 untuk sembarang waktu t, 2
diperoleh:
cocos 4 — (k — ) sin 4 = 0 (2.51) untuk o >

In
sin" > 0
cos < 0
maka
Karena 0 < < z maka sudut fase dapat diperoleh dari

persamaan 2.51 :
tan =
70
Getaran Mekanik
Gambar 222 Kurva Flłngsi Respons Frekuensi (FRF) Faktor
pepnbesaran-vs-rasiofrekuensi
Dengan menggunakan persamaan identitas: 71
cos 2 sin 2
dan dari persamaan 2.51 dan persamaan 2.52 diperoleh:
(2.56)
atau dengan mensubstitusikan k/ 171 = o; dan ar/ k = 240/ On dan dengan

mendefinisikan r = o/ con , maka persamaan 2.56 menjadi:
(2.57)
dan persamaan 2.55 menjadi:
= tan -l 24r (258)

Frequency ratio, r
di mana R adalah faktor pembesaran (magnification.factor):

Gambar 223 Faktor pembesaran-vs-rasiofrekuensi
Solusi Umum
Solusi umum untuk sistem yang ditunjukkan Gambar 2.21 adalah
penjumlahan solusi homogen dan solusi khusus yang mana solusi homogen
diperoleh dari persamaan 2.30, sedangkan solusi khusus diperoleh dari
persamaan 2.46. Hasilnya:
x = XII + X sin (Odt + + X sin (ol —4)

(2.59a) atau
—ăo„t xo cos co,lt + sin (0,1t + X sin(až-Q) (2.59b)

di mana solusi homogen:
io + 40„xo sin
72 X = di mana F dan X adalah magnitude atau fasor dari F dan X. Sedangkan
kecepatan dan percepatan massa m adalah jcoX dan —a2X. 73
dan solusi khusus: xp = X

sin(až — V) Gaya pegas berlawanan dengan perpindahan massa, maka gaya pegas
adalah kX. Serupa dengan hal tersebut maka gaya redaman dan gaya
2.3.2 Made Respms Frămsi inersia, masing-masing adalah —jocX dan o-mX. Masing-masing gaya
Metode respons frekuensi merupakan suatu analisis harmonik. Sebuah gaya eksitasi tersebut digambarkan pada Gambar 2.24a. Dengan menggunakan vektor-
sinusoidal dikenakan pada sistem dan respons keadaan stedi dapat diuji pada daerah vektor tersebut maka persamaan 2.61 menjadi:
frekuensi tertentu. Untuk sistem linier, gaya eksitasi maupun respons sistem akan
berbentuk sinusoidal dengan frekuensi yang sama, dan dapat dibuktikan dengan (—łnar + jco + k) Î = F (2,62)
teori persamaan diferensial. Metode tersebut secara umum digunakan untuk Persamaan 2.62 dapat digambarkan dalam bentuk poligon gaya seperti
pengukuran getaran sehingga kita dapat dengan mudah memperoleh spekffurn ditunjukkan pada Gambar 2.24b. Dari persamaan 2.62 diperoleh:
Fourier dengan bantuan instmmentasi alat getar dan komputer. Teknik
pemodulasian dapat dijadikan prosedur umum untuk memperoleh data respons (2.63) k — Ina- + jco
frekuensi yang merupakan karakteristik sistem.
di mana
2.3.3 Metode Impedansi
Metode impedansi mekanik adalah suatu analisis harmonik. Metode tersebut
menunjukkan bahwa fungsi sinusoidal suatu persamaan gerak yang dapat dianggap —R k
sebagai vektor yang berputar seperti yang telah dibahas pada Bab l. Pertama-tama
kita akan menyajikan gaya pada sistem sebagai vektor dan kita akan menurunkan
impedansi mekanik sistem berikut komponen-komponennya.
(l— Ina-' / k)- +(cćo/ k)-
Persamaan gerak sistem satu derajat kebebasan pada Gambar 2.21 dan
respons sistem dalam keadaan stedi adalah:
dengan r =
mi + ci + kr = F sin cot x = X sin(aŃ — V) (2.60)
Dengan menggunakan bentuk vektor untuk gerak harmonik, persamaan
(2.60) dapat dituliskan dalam bentuk:
di mana coc (2.64)
lu
mi + ci + kx = Fe (2.61) Q = Ă = —tan
k — 111
x = Îej(u-v)
atau
di mana vektor gaya adalah F = dan vektor perpindahan adalah
= tan
di mana R adalah faktor pembesaran seperti yang telah didefinisikan pada Output Fungsi
persamaan 2.57. Transfer
74 Getaran Mekanik Input
Sebagai contoh kita perhatikan sistem pada Gambar 2.21, di mana

persamaan gerak sistem tersebut:
mi + ci + kx = F(t) (2.65)
75
I)engan menggunakan metode impedansi, diperoleh:

o
mX
Re E(jo) = 1 — G(jćO) (2.66)
k — ma) + joc
- jcox Di mana G(jo) merupakan fungsi transfer sinusoidal yang merupakan

(a) Vektor gaya (b) Poligon vektor gaya fungsi terhadap frekuensi o.
Gambar 2.24 Vektor gaya eksitasi, pegas, redaman dan inersia.
2.3.5 Resonansi, Rdaman dan Lebar Pita Kuwa FRF (Bandwidffj
2.3.4 Fungsi Transfer Dari kurva fungsi respons frekuensi (FRF) yang ditunjukkan pada Gambar
Fungsi transfer adalah suatu model matematik yang mendefinisikan 2.22 terlihat bahwa puncak resonansi merupakan fungsi dari redaman.
hubungan input dan output pada suatu sistem fisik. Jika sistem menerima Dapat ditunjukkan bahwa puncak kurva resonansi terjadi pada r = 1-24 2 .
input tunggal dan output tunggal, maka sistem tersebut dapat dimodelkan Jika
menjadi diagram blok, seperti ditunjukkan pada Gambar 2.25. Respons 0.1, maka puncak kurva terjadi pada r I sehingga dari persamaan 2.57
sistem x(t) disebabkan sebuah eksitasi F(t), yang dalam hal ini x(t) adalah diperoleh faktor pembesaran:
output dan F(t) adalah input sistem.
(267)
łna.r
Input Output
( Eksitasi ) Fungsi ( Respon
Transfer )
Gambar 225
Secara umum hubungan input dan output adalah:
Maka lebar pita kurva resonansi:
Bandwidth r, — -24 (2.69)

2.4 Massa Tak Imbang
Suatu turbin motor listrik merupakan mesin dengan komponen berputar.
Massa tak imbang dapat terjadi pada suatu rotor jika pusat massanya tidak
terletak pada sumbu putar. Ketidak-seimbangan me adalah suatu massa
ekuivalen dengan eksentrisitas e.
Pada gambar ditunjukkan suatu model mesin berputar dengan massa
total M dengan ketidak-seimbangan me. Massa eksentrik m berputar dengan
kecepatan sudut o dan perpindahan veftikalnya adalah (x + e sin (Ot). Mesin
tersebut dibatasi geraknya hanya dalam arah veltikal dan memiliki satu
derajat kebebasan.
77
Gambar 226 Kurva FRF berikut Bandwidth dan titik 1/2 daya
76
Redaman pada sistem dapat diketahui dari ketajaman puncak kurva

FRF di dekat titik resonansinya dan dapat diukur dengan ukuran lebar pita
kurva FRF di dekat daerah resonansi. Pada Gambar 2.26 ditunjukkan lebar
pita kurva FRF (bandwidth), di mana rasio frekuensi adalah r =o/on
sedangkan r, dan adalah letak titik 1/2 daya, yaitu di mana faktor pembesaran me
R di ri dan r2 adalah R = R / . Kemudian kita substitusikan persamaan W2
tersebut pada persamaan 2.64 dan dengan memasukkan Rn — 1/24 yang

ditunjukkan oleh persamaan 2.23 kita memperoleh:
Gambar 2.27 Model ketidakseiynbangan pada mes'in berputar
Perpindahan massa ( M-m) adalah x(t). Oleh sebab itu persamaan gerak
(2.68)
sistemnya menjadi:
Dengan mengasumsikan 0. I , dari persamaan 2.68 diperoleh:
(M — 1n)5t + 2( (2.70)
Dengan menyusun kembali persamaan 2.70 maka diperoleh:
Mi++ meco- sin cot

atau dengan Feq = meco- maka persamaan 2.71 menjadi:
= Fcq sin ot
Dari persamaan 2.63, amplitudo respons harmonik adalah:
(2.72) atau
2
1x1 = meak
dalam bentuk non-dimensional, dengan r = 0/ dilakukan

penyederhanaan. Persamaan 2.72 menjadi: s.cs
Gambar 2.28
MX me(2.73)
2.4.1 KecQatan Kriti.s Poros

Kun-va persamaan 2.73 digambarkan pada Gambar 2.28. Untuk Banyak kasus dalam aplikasi mekanik adalah masalah getaran yang
kecepatan rendah r<<l, gaya meo- adalah kecil dan amplitudo getaran ditimbulkan oleh sistem poros dengan piringan yang tak imbang. Pada
mendekati nol, pada saat resonansi r=l maka faktor pembesaran adalah R gambar ditunjukkan suatu piringan yang terletak di tengah poros. Kecepatan
dan amplitudo getaran X = me/ (24M) . Maka amplitudo getaran pada saat kritis terjadi pada saat kecepatan rotasi poros sama dengan frekuensi pribadi
resonansi dibatasi hanya oleh adanya redaman dalam sistem. Massa (M-m) poros dalam arah lateral. Jika poros mempunyai distribusi massa dan
adalah 900 berbeda fase terhadap massa tak imbang m. Sebagai contoh, elastisitas di sepanjang poros tersebut maka sistem ini mempunyai derajat
ketika massa (M-m) bergerak ke atas dan berada pada posisi keseimbangan kebebasan lebih dari satu. Untuk kasus ini kita asumsikan massa poros
statiknya, massa tepat berada di atas pusat rotasinya. diabaikan dan kekakuan arah lateral k.
Untuk kasus pada kecepatan tinggi r>>l, massa (M-m) mempunyai
amplitudo X me/ M . Dengan kata lain, amplitudo berharga konstan secara
independen dan bukan tergantung dari frekuensi eksitasi atau redaman pada
sistem. Dan beda fasenya sebesar 1 800, yaitu jika massa (M-m) berada pada
puncak posisi, maka massa m tepat berada di bawah pusat rotasi.
Gambar 2.30
Dengan menguraikan gaya-gaya dalam arah x dan y, diperoleh:
ın$î(x + ecos ot) —kr — CÂ-
+ ecos ot) —ky — c)'

dt
+ + k.x— ıneo cosot—F cosot
ınj + cj+ kx nıeo sin ot Feq sin ot
Dengan menggunakan metode impedansi, persamaan di atas menjadi:

(k —02ın+jczx X — F
Piringan
(2.74) ııı+joc Y —F ejx/ 2
Gambar 2.29
Sudut fase n/2 pada persamaan kedua menunjukkan bahwa
Pandangan atas posisi umum piringan berputar dengan massa m perpindahan x dan y adalah berbeda 900. Hal ini membuktikan bahwa
ditunjukkan pada Gambar 2.29 di mana G adalah lokasi pusat massa piringan. amplitudo X dan Y adalah sama besar.
G adalah pusat geometri dan O pusat rotasi. Dengan mengasumsikan gaya Karena kedua gerak harmonik x(t) dan y(t) besamya sama, dengan
redaman, seperti gesekan udara, arahnya berlawanan pusaran poros, yang frekuensi yang sama dan berbeda fase 900, maka penjumlahan kedua respons
sebanding dengan kecepatan linier titik P dan kita mengabaikan kekakuan tersebut akan berupa lingkaran sehingga gerakan P berbentuk lingkaran
bantalan dibandingkan dengan kekakuan poros. dengan jari-jari u terhadap pusat rotasi O, sehingga diperoleh:
80
ıneo-
(2.75) k
81
atau ıneo2
x
IXI
k
Kemudian dengan mensubstitusikan r 0/ dan 121 —k/ m , lalü dilakukan
penyederhanaan, persamaan 2.75 menjadi:
r) (276)
2.4.2 Paganıh Keld«uan Bantalan dan Turnpuarı
Pada Gambar 2.31 ditunjukkan suatu susunan puli yang ditumpu oleh
suatu bantalan dan brcıcket, di mana dalam hal ini kekakuan dalam arah
vertikal lebih kecil dibanding kekakuan arah lateral, k » k . Elastisitas
bantalan
akan menyebabkan sistem lebih fleksibel dan kecepatan la•itis akan lebih
kecil.
Gambar 2.31
Kita dapat menyederhanakan model sistem yang diperlihatkan pada
Gambar 2.32, menjadi suatu susunan puli yang ditumpu oleh pegas yang
diletakkan pada suatu rangka tegar. Kekakuan ekuivalen kxx dan kyv
adalah kekakuan ekuivalen susunan poros, bantalan dan bracket. Posisi
umum piringan ditunjukkan pada Gambar 2.32 di mana P adalah pusat
geometrik dan G adalah pusat massa. O adalah pusat rotasi sistcnı terhadap
posisi keseimbangan statik.
8
3
82 Kedua gerak harmonik x(t) dan y(t) mempunyai frekuensi yang sama
dan beda fase 900. Karena amplitudonya tidak sama maka penjumlahan
kedua gerak tersebut berupa elips terhadap titik O. Dengan mengabaikan
redaman maka sudut fase adalah 00 untuk kecepatan di bawah kecepatan
Kita asumsikan sistem tersebut tidak teredam sehingga persamaan kritis, dan 1800 untuk kecepatan di atas kecepatan kritis.
geraknya menjadi:
mi + k rrx = meco- cosa

(277) mj + k x = meo- sin cd
Kita akan memeriksa kondisi kecepatan di bawah dan di atas
kecepatan k•itis:
l. Kasus dan (D < (Dny

Piringan dan titik P berotasi dalam arah yang sama seperti
ditunjukkan pada Gambar 2.33a. Pada gambar sisi yang lebih berat
pada marking dan pasak ditunjukkan sebagai identifikasi.
2. Kasus (Dnx> Q) > (Dny, di mana (Dnx >
Piringan dan titik P berotasi dalam arah yang berlawanan dengan
x kecepatan yang sama seperti ditunjukkan pada Gambar 2.33b.
3. Kasus O > (Dnx, dan O >

Gambar 2.32 Piringan dan titik P berotasi dalam arah yang sama dengan
Karena k r. kV} , maka persamaan 2.77 mengindikasikan bahwa sistem kecepatan yang sama seperti ditunjukkan pada Gambar 2.33c.
memiliki dua frekuensi pribadi sehingga terdapat dua kecepatan k•itis.

Kita definisikan:
nx r = o/o„y n.r m dan

Feq = meco- . maka dari persamaan kita peroleh rasio amplitudo:
2
= łl- r dan (2.78)

Gambar 2.33 maka persamaan gerak sistem:
2.5 Getaran Mesin Torak mi + cŕ+ kr = sinot + —sin 20t (2.82)

Suatu mesin bolak-balik atau torak dimodelkan pada gambar di bawah ini
di mana gaya-gaya yang bekerja adalah gaya pada torak: sedangkan respons dalam keadaan stedi dapat ditentukan dengan
mensuperposisikan respons akibat komponen gaya primer m Beo- sin Ot
Fp = sin ot + —sin 20t dan gaya sekunder — m«o- sin2at . Jika xp(t) adalah respons akibat gaya
84
85
dan gaya pada engkol:

di 2
mana
FC = m Aeo- (2.80)
x
FF = m zea (284)
= —
tan Dan
danjika xs(t) adalah respons akibat gaya sekunder maka: sin(20t —

) (2.85)
FC =
di mana
2
Gambar 2.34
Jika gaya pada engkol telah diseimbangkan maka gaya ekuivalen pada
sistem adalah hanya gaya inersia torak, yaitu:
Feq = sinot + —sin 2ćot (2.81)

Contoh 2.15 Ns/m, jari-jari engkol adalah e=0.07 m, dan panjang conecting rod L = 0.28
Jika suatu mesin torak dengan massa ekuivalen torak mf3 = 2kg, dan massa m. (a) Hitunglah respons sistem dalam fungsi frekuensi o. (b) Jika putaran
mesin torak 1000 rpm, gambarkanlah respons sistem dalam domain waktu.
total mesin adalah 30 kg, kekakuan k = 180 kN/m, dan redaman c = 300
(c) Ulangi soal b untuk putaran mesin torak 1800 rpm
primer maka:
xp (t) = XP sin (cot — (2.83) Solusi maka respons sistem: Amplitudo

respons primer:
m geo
xs sin(2ax —vs)
0.1402
respon primer sistim
o(300Ns / 111) 1.8x10 5 N/m -(30kg)02

= —tan-
Amplitudo respons sekunder:
me o
kecepatan rad/s respon sekunder sistim
L (k —4m0 ) +(2co)
2
0.1402
0.28 (1.8x105 N/,n -(120kg)02
0(600Ns / m) s = —tan-
-(120kg)02
xp (t) = XP sin(ot — kecepatan rad/s
di mana respon motor torak putaran 1000 rpm

+(co) ntBeo
(k —mo
dan —tan-l
k—02m
waktu detik
respon motor torak putaran 1800 rpm
x(t)
Gambar 2.35
0.05 0.15 0.25 0.3 Jika gaya eksitasi adalah harmonik maka besar dan sudut fase gaya eksitasi
0.35 waktu detik Fcq dan gaya lainnya diilustrasikan pada Gambar 2.36. Sudut fase y sudut fhse
2.6 Isolasi Getaran dan Transmisibilitas gaya yang ditransmisikan. Dengan menggunakan persamaan 2.87
Suatu mesin seringkali ditumpu oleh pegas dan peredam seperti nłaka gaya yang ditransmisikan adalah:
ditunjukkan pada Gambar 2.35, dengan tujuan untuk mengurangi
transmisi gaya antara pondasi dan mesin. Jika suatu gaya harmonik
diberikan pada massa m dan defleksi pada pondasi diabaikan, maka = kX+.jarX = + .jar (2.88)
persamaan gerak sistem adalah: Rasio amplitudo antara gaya yang ditransmisikan dan gaya penggetar
dinamakan transmisibilitas TR. Dari persamaan di atas diperoleh:
mi + + kx = Feq sin cot (2.86)
dan gaya yang ditransmisikan adalah penjumlahan gaya pegas kx dan gaya
redaman ci , maka:
Gaya yang di transmisikan = Iar + cŕ (2.87)
di mana r = o/ co,ł dan ca/ k = 24,
Gambar 2.36
Persamaan 2.88 digambarkan pada Gambar 2.37. Perhatikan kurva

pada r , ditunjukkan bahwa gaya yang ditransmisikan lebih besar dari gaya
penggetar pada daerah rasio frekuensi di bawah r = d} , dan gaya yang
ditransmisikan lebih kecil dari gaya penggetar untuk r . Untuk kecepatan
mesin yang konstan, amplitudo gaya Fcq juga akan konstan. Maka gaya
yang ditransmisikan sebanding dengan TR sehingga akan lebih baik jika
kita mengoperasikan mesin dengan kecepatan konstan pada > C2(0, .
10
rasio frekwensi r Rasio frekwensi r
Gambar 2.37 Gambar 2.38
Untuk meşin kecepatan bervariabel, gaya penggetar Feq adalah Pengurangan transmisi gaya pada gedung sangat diperlukan. Sebagai
akibat tidak imbang me, yaitu meo-, di mana (D adalah frekuensi operasi. contoh, peralatan mekanikal unluk gedung tinggi kadang ditempatkan
Mari kita definisikan suatu gaya konstan, Fil mecz)ı; . Kemudian kita pada atap atas ruang paling ataş. Redüksi gaya yang ditransmisikan
substitusikan Feq ıneo ke persamaan 2,88, dan kemudian membagi kedua adalah:
sisi persamaan dengan Fn dan dilakukan penyederhanaan, sehingga
diperoleh:
2
Redüksi Gaya — (2.90)
r 2 | + (25) R (TR) (2.89) (l —r 2 + (25r)2 di mana Feq dan FT adalah amplitudo gaya eksitasi dan gaya yang
ditransmisikan. Dapat kita simpulkan dari Gambar 2.38 bahwa frekuensi
Maka untuk kasus ini gaya yang ditransmisikan dapat saja tetap beşar
pribadi yang rendah dan redaman yang rendah lebih diinginkan untuk
meskipun dengan transmisibilitas yang rendah. Persamaan 2.89
isolasi getaran. Dengan mengasumsikan ğ - O dan ı maka TR-1/(r2-l),
digambarkan pada Gambar 2.38.
sementara redüksi gaya menjadi:
Redüksi Gaya —
Karena r 2 —— (o/con , = k/ m dan defleksi statik ôst = mg/k, maka persamaan

di atas menjadi: c02 ôst — 2g
Reduksi Gaya = (2.92)
Persamaan 2.92 digambarkan pada Gambar 2.39:
Ganłbar 2.40
Persamaan 2.93 disusun kembali menjadi:
Ini + ci + kr = ky + cs' (2.94)
Dengan menggunakan metode impedansi y —— Îe i(Ut dan gaya ekuivalen

adalah:
10
ky+Cj' = (k + = F e (2.95)
1
102 Dengan demikian persamaan 2.94 menjadi:
Static mm
(k — afin + joc) X = (k + jac)

Î Gambar 2.39
2.7 Gerak Harmonik Turnpuan atau:
Bentuk ilustrasi lain adalah suatu sistem yang diberikan eksitasi jo di mana(2.96) tumpuan
sistem tersebut mengalami gerak harmonik. Pada gambar berikut c ditunjukkan suatu sistem
yang tumpuannya mengalami gerak harmonik y(t), sedangkan perpindahan massa m
adalah x(t). Gaya pegas yang bekerja adalah k(y-x) dan gaya redaman c(j' — .ŕ) .
Dengan menggunakan Hukum Newton II, diperoleh: +
(24r
mx — ż)— — x) = 0 (2.93) y —4 = tan- 24r — tan-
94
Gaya yang ditransmisikan ke massa m adalah melalui pegas k dan

peredam c. Dari persamaan 2.93 diperoleh jumlah gaya-gaya tersebut
adalah nünıax — mo-X . Jika gaya transmisi maksimum F Tınax maka:
T max 2x
1110 (2.98)
Kemudian dengan membandingkan T nux dengan percepatan

maksimum pondasi, kita peroleh j;nıa,x 0 2 Y , dan
Gambar 2.41
95
(2.99)
Kemudian dengan membandingkan F dengan peıpindahan maksimum Kita akan melakukan asumsi:
pondasi, diperoleh:
l. Kendaraan tersebut dibatasi sehingga merupakan sistem dengan satu
derajat kebebasan dalam arah vertikal.
(2.100) 2. Kekakuan roda dianggap tak hingga sehingga ketidakrataan jalan

langsung ditransmisikan ke sistem suspensi.
di mana 11102 kr 2 3. Roda bergerak mengikuti permukaan jalan yang dianggap
Sistem Suspensi Kendaraan sinusoidal.
Jika kondisi jalan merupakan fungsi sinusoidal L m/ siklus, dan
Sebuah kendaraan adalah sistem kompleks dengan multiderajat
kecepatan kendaraan adalah v km/h, maka frekuensi eksitasi adalah:
kebebasan. Sebagai pendekatan awal, Gambar 2.41 dapat dianggap
sebagai model kendaraan yang bergerak pada permukaan jalan yang
bergelombang. 3600 L
atau
—rad / s
3600 L
Sedangkan jika amplitudo kekasaran jalan adalah Y, maka eksitasi
pada sistem kendaraan adalah serupa dengan sistem pondasi yang bergerak
mengeksitasi sistem, sehingga kita dapat menerapkan persamaan 2.96 untuk

memperoleh respons sistem.
Contoh 2.16:
Jika suatu trailer dengan massa dalam keadaan beban penuh 1200 kg dan
beban kosong 300 kg. Konstanta pegas 500 kN/m. Faktor redaman ğ 0.4
pada beban penuh. Kecepatan trailer adalah 72 km/h. Sedangkan kondisi
jalan adalah sinusoidal dengan 4 nüsiklus. Hitunglah rasio amplitudo dalam
keadaan penuh dan dalam keadaan kosong.
Solusi
Frekuensi eksitasi adalah:
72 1
—rad / s 27T rad/s
3600 L 3600 4
96 W*tut
Koefisien redaman c = 24NGn , karena c dan k mempunyai nilai tetap,

maka merupakan fungsi massa m. Maka faktor redaman dalam keadaan
penuh adałah:
Gambar 2.42
97
full kosong
Frekwensi ptibadi Beban Penuh

Bebnn Kosong
= •dk/m 500000 300 Seperti telah dijelaskan bahwa bentuk fungsi periodik sembarang
= 40 82 rad dengan periode T dapat dinyatakan dalam bentuk deret sebagai berikut:
r= = O, 769
a
F (t) = -2 + (an cos na.)Tt + sin nq.t) (2.101)
2 11=1
= (Y871)6 = 1 223 di mana = 2z/T di mana koefłsien Q), an dan bn untuk fungsi periodik F(t)
2.8 Respons Terhadap Eksitasi Periodik diperoleh dari:
2.8.1 Dmet Fourier
Pada sub-bab sebelumnya telah kita pelajari respons sistem satu derajat (2.102)
kebebasan terhadap eksitasi harmonik. Eksitasi harmonik dengan frekuensi
w juga periodik, yang gelonbangnya berulang-ulang dengan interval waktu = —f F(t)cos na.) Ttdt (2.103)
T=2p/w, di mana T adalah periode eksitasi. Bentuk lain dari eksitasi
periodik belum tentu berbentuk harmonik, seperti diilustrasikan pada
Gambar 2.42. Fungsi f(t) tersebut adalah periodik tetapi bukan harmonik. bil II = 1,2,...
F (t) sin na.) Ttdt (2.104)
Jika gaya periodik F(t) dikenakan pada suatu sistem satu derajat
kebebasan, maka dengan menganggap bahwa gaya periodik tersebut adalah
beberapa input gaya dengan sejumlah n gaya hałmonik yang diuraikan
dengan menggunakan deret Fourier, maka persamaan gerak sistem menjadi:
0
'ni + + kl (an cos nć0Tt + sin 11(DTt) (2.105)
11=1
Respons stedi akibat tiap-tiap komponen gaya eksitasi dapat dihitung Kita uraikan dahulu eksitasi dengan menggunakan deret Fourier:
dengan prinsip supełposisi:
x/ (t) = —t untuk Ost<T
(2.106) 60
24nr
= tan maka periode T = 2/3 detik maka:

2
Contoh 2.17
x, t -—1Xllt untuk Ost<— 3
Pada Gambar 2.43 ditunjukkan suatu cam menggerakkan suatu sistem
massa-pegas. Jika maksimum mm, dan kecepatan sudut cam 90 rpm
2
sedangkan massa m =25 kg, dan 6 kN/m, dan koefisien redaman c 30t untuk Oct<—
98 3
99
0.2 kN.s/m, hitung dan gambarkan respons Xk(t) dalam keadaan stedi (
solusi khusus ) dengan menggunakan 100 koefisien Fourier. Koefisien Fourier dicari sebagai berikut:
2/3 2/3
ao =3 J 30t dt =45t-' = 20
a, = 3 f 30t cos3Ætdt = 0
= f F(t)sin no Ttdt
Dengan cara yang sama didapatkan:
a2 = as=0
Gambar 2.43 Koefisien untuk deret sinus:
Solusi 20
f 30t sin 3m dt Respons akibat eksitasi konstan adalah:
2/3 20
sin 617t dt
-3 f Respons dari eksitasi frekuensi harmonik nü) adalah:
30t
20
n IXIII
20k/ ıın(k + ki) ( ] —n 2r 2 )- +(25n
Maka dengan menggunakan deret Fourier diperoleh:
atau x-,ı sin (311nt — 01)
20 20 20 20 sin 3;tt — sin 617t —
sin 91tt — sin 3nz di mana
20 r /
= 10 —— —sin 31127t — tan-
Sekarang kita akan turunkan persamaan gerak dari diagram benda bebas maka respons sistem adalah:
diperoleh:
1 20
+ k/ = (t) = kl 10—— —sin 3nnt
100 10kı
İlXnlsin(3nm — )
101
kx
dan
c 200 6.5
- o. ]826
25nr
tan
0.15711 tan-
ı -o. 184911 2
waktu t
sin (Mınt — )
Sedangkan solusi umum diperoleh dengan menambahkan solusi Respon sistim dengan jurnlah koefisien 1000
homogen 5.5
sin on 1 —5 2
t +Y/
sin(0dt + V)
Dengan bantuan MATLAB akan kita bandingkan solusi khusus dengan
300, 1000 dan 10000 koefisiean Fourier:
waktu t
Gelombang segitiga dengan jumlah koefisien 10000
102
Respon sistim dengan jumiah koefisien 300

waktu t ( 1 ) plot
(t,yy)
Respon sistim dengan jumlah koefisien 10000
104
grid title( [ ' Gelombang segitiga dengan j umlah

koefisien
'num2str (n)
xlabel ( 'waktu t ' )
ylabel ( ' Amplitudo' )
*Menghi tung respon sistem
xx=5 ; zet=O . 43;
for j=l:n
5.04
5.03
x=—100/j /pi/sqrt ( (1O .
5.02
5.01 xx=XX+X ; end f i gure (2) plot (t, xx) grid
title( [ Respon sistem dengan j uml ah koefisien num2
str (n ) xlabel ( 'waktu t ' ) ylabel ( ' Amplitudo
4.99 l )
4.98
4.97 2.8.2 Respons Terhadap Impuls

4.96
Respons sistem terhadap sebuah unit impuls dengan kondisi awal nol
waktu t
dinamakan respons impuls. Suatu sinyal segi empat dengan durasi waktu To
Penggambaran grafik dengan menambahkan solusi homogen dan tinggi łrro ditunjukkan pada Gambar 2.44a. Luas pulsa atau sinyal ini
diserahkan pada pembaca sebagai latihan. Hasil yang lebih akurat adalah adalah I unit. Untuk memperoleh satu unit impuls, mari kita definisikan suatu
pulsa dengan lebar To mendekati nol dengan luas pulsa tetap satu unit.
dengan menggunakan metode Runge Kutta yang akan dibahas pada Bab
Dalam bentuk limit, kita dapat mendefinisikan satu unit impuls ô(t) yang
5.
didefinisikan dalam hubungan:
clear clf untuk
jumlah koefisien )
yy=ło,• for j=l (2.107) r.ô(t) cit
:n c (j ) Impuls tersebut terjadi pada t = 0 seperti ditunjukkan pada Gambar 2.44.
=20/pi/j ;
*sin t) •
Jika satu unit impuls terjadi pada waktu t = t, maka dapat didefinisikan dalam
YY=YY+Y
hubungan:
; end figure
ô(t —T) = 0 untuk
(2.108) —T) dt
Perlu dicatat bahwa — T) adalah satu unit impuls yang ditranslasikan

sepanjang sumbu waktu dengan sebesar t.
1
Gambar 2.44
Secara matematis sebuah unit impuls harus memiliki lebar nol, satu
unit luas dan tinggi yang tak hingga. Maka terlihat bahwa suatu unit impuls
tak dapat direalisasikan dalam penerapan. Pada pengujian pulsa pada sistem
nyata, suatu eksitasi dapat dianggap sebagai suatu impuls jika durasinya
sangat pendek dibanding periode natural sistem ( —
Dari persamaan 2,44, persamaan gerak sistem dengan eksitasi F (t)
adalah:
mi + ci + kr (2.109)
Dengan asumsi sistem dalam keadaan diam sebelum diberi unit impuls
ô(t), yaitu kondisi awal:
Karena ô(t) diberikan pada waktu t = 0, maka ô(t) sudah berakhir pada
waktu t 0+ . Dengan demikian maka:
Pada sistem tidak ada gaya luar yang bekerja pada t 0+ Energi
input akibat ô(t) menjadi kondisi awal pada t=0 .
106 Dengan kondisi awal x (0+ - 0 dan ) l / m , dan m konstan dan x (o- ) —
O , maka sebuah impuls akan menyebabkan suatu perubahan, yaitu
kecepatan awal. Dapat ditunjukkan bahwa solusi dari persamaan 2.115,
respons terhadap impuls, h(t), adalah:
107
Dari persamaan 2.107, integrasi pełtama ô(t) menghasilkan konstanta

dan integrasi kedua untuk selang O- t 0+ adalah nol. Maka sisi kanan
persamaan tersebut adalah nol. Jika x(t) tidak menjadi tak hingga, maka
integrasinya untuk area interval infinitesimal juga nol, sehingga diperoleh: sin Odt,
a.)dłn
x (0- ) +0+0= 0 (2.112)
Jikax ) = O seperti ditunjukkan persamaan 2.I IO, maka x (o ) Jika suatu unit impuls ô(t-t) terjadi pada t — t, maka respons akan
terlambat selama t, yaitu:
Sekarang integrasi satu kali persamaan 2.107 untuk interval O- S t 0+
menghasilkan: COC/
sin (t — T),
x (0 10}0 k.r dt = jo-+ ô(t)o dt di mana — T) = 0,
Dari persamaan 2.107, sisi kanan persamaan ini adalah berupa unit.
Suku ketiga sisi kiri persamaan adalah nol jika x(t) tidak menjadi tak hingga. 2.8.3 Integral Konvolusi
Suku kedua adalah nol seperti dijelaskan di atas. Dengan demikian:
Kita perhatikan Gambar 2.45. Pada gambar tersebut ditunjukkan suatu
gaya F(t) yang bekerja pada sistem. Jika kita anggap fungsi F(t) terdiri
) +0+0= 1 (2.113)
dari pulsa yang berurutan maka kita akan mulai melakukan analisis
Untuk (O- ) — ( ) — O pada persamaan 2.I IO, kondisi awal pada t=0+ dengan mengambil satu elemen pulsa dengan lebar At dan tinggi F(t) di
bawah kurva F(t) pada t = c. Jika elemen tersebut kita anggap suatu pulsa
akibat unit impuls pada t = 0, adalah: pada waktu t, di mana luas pulsa tersebut adalah respons sistem terhadap
x(0+) 0 dan + )= l/m (2.114) suatu pulsa adalah hasil kali produk unit respons impuls dan kekuatan
pulsa, yaitu . Dengan metode supe:posisi, kita
Persamaan homogen ini adalah ekuivalen dengan persamaan 2.109,
jumlahkan respons tiap-tiap pulsa yang berurutan sehingga diperoleh:
yaitu:
mi+ct+kx= 0 (2.115)
Jika kondisi awal tidak nol maka solusi umum diperoleh dengan
menjumlahkan solusi khusus (respons dalam keadaan stedi) dengan
solusi homogen sehingga diperoleh:
sin f - (2.121)
2.8.4 Respons Terhadap Fungsi Tangga
Respons sistem terhadap satu unit fungsi tangga dengan kondisi awal nol
waktu t dinamakan respons indicial. Suatu fungsi tangga u(t) ditunjukkan pada
Gambar 2.45 Gambar 2.45, di mana fungsi tangga tersebut adalah:
108 untuk t > 0

(2.122) untuk t < 0
FI t)
Fit)
Karena AT mendekati nol, maka penjumlahan tersebut menjadi
integral konvolusi.
Wak-tu t Wak-tu t
x(t) Gambar 2.46
sin (t — T) dr (2.119) 109

cod nt
Yang merupakan repons sistem terhadap input f(t) dengan kondisi

awal nol. Bentuk alternatifpersamaannya adalah: Sedangkan fungsi tangga yang digeser sepanjang sumbu t sebesar t
(2.120) menjadi u(t-t) seperti ditunjukkan pada Gambar 2.46:
Dengan kata lain, bahwa respons suatu sistem linier terhadap 1 untuk t > r
eksitasi sembarang merupakan konvolusi respons impulsnya dan 0 untuk t <
eksitasi. Pernyataan ini dinamakan Theorema Borel.
mi + ci + kr -1 (2.123) maka kondisi awal sistem yang dikenakan satu
unit fungsi tangga adalah:
i (0) = O dan (2.124)
Dengan memasukkan kondisi awal pada persamaan 2.121 maka
diperoleh:
= k(Dd (2.127)
—Śa.'„t xo cos +
Dengan mensubstitusikan persamaan 2.127 pada persamaan 2.126,
diperoleh:
x(t) = F — T)dT
(2.128) k0d atau
1
sin Od(t — T) dr
x(t)= — T)dT —süo„t sin (Odt + é) (2.129)

(2.125) Respons sistem akibat sembarang gaya input merupakan superposisi
1 seluruh respons akibat masing-masing fungsi tangga, sehingga:
-r) sin (t —T) dr cod 171
x(t) = F (O)xu (t) + foF't (r)xu (t —T) dr (2.130)
Hasil integrasi merupakan unit respons indisial yang ditunjukkan pada
di mana F (t) merupakan diferensiasi F (r) terhadap waktu t di t = T.
persamaan 2.125:
Persamaan 2.130 direferensikan sebagai Duhamel's integral atau integral
superposisi.
sin co,lt (2.126) III

karena:
n l—ś 2 dan k = ma;

TABEL I
110
maka
+40, sin =
1 13
112
Gambar 2.47
Solusi
Jika x(t) adalah jarak relatif antara massa m dan peti, dan dari fisika dasar
telah kita ketahui bahwa:
2H / g adalah waktu yang dibutuhkan peti dari ketinggian H hingga

jatuh di lantai. Dengan mengasumsikan saat menumbuk lantai peti
tersebut tetap dalam keadaan kontak dengan lantai. Kita akan
memisahkan interval waktu pada saat jatuh bebas hingga menyentuh
lantai dengan interval waktu setelah peti menyentuh lantai.
Selama jatuh bebas, perpindahan mutlak massa m adalah (x + xı ) .

Maka persamaan gerak massa m diperoleh:
+ —kx atau nıi+kx —nı.ül

Contoh 2.18 di mana
Suatu peti dijatuhkan dari ketinggian H. Hitunglah gaya maksimum yang
difransmisikan ke benda m ketika peti tersebut menumbuk lantai. XI Z 5 gt-atau.il — g
Asumsikan terdapat celah yang cukup antara massa m dan peti sehingga Maka persamaan geraknya menjadi:
tidak terjadi kontak antara peti dan massa m.
(ii)
Jika peti tersebut dalam keadaan diam sebelum jatuh, maka kita
peroleh kondisi awal nol. Dengan menerapkan persamaan 2.121 yang
mana diperoleh:
ln
x
x0
+ — T)dT
Rox
di mana h(t-t) diperoleh dari persamaan 2.120.
—5011 (t— r) sin Od (t — T)clT

Laauai Karena sistem ini tidak teredam, maka persamaan (iv) menjadi:
2
sin on (t —T) (IT

— — sin
2
2 CD
OS'in on (t —T) CİT (v) 114
— cos 0111)
n
Dimulai waktu peti menumbuk lantai pada t to, pada sistem tersebut
tidak ada gaya luar yang bekerja. Dengan mendefinisikan kembali waktu Maka gaya maksimum yang ditransmisikan adalah:
dimulai dari tumbukan, maka kondisi awal sistem adalah:
Gaya=kXŠ (l—coso t + (Đ t —smo t )
x(0) x(to) —4(/ — cos onto ) 2.9 Getaran Transien
Perancangan peralatan terhadap beban kejut merupakan salah satu dasar
— —sin 0,110 pertimbangan insinyur. Getaran yang ditimbulkan oleh mesin yang
beroperasi dalam keadaan stedi secara umum berbentuk gelombang
di mana x(to) dan ) diperoleh x(t) di atas dan go adalah kecepatan peti periodik. Hal ini telah kita diskusikan pada bab sebelumnya. Getaran
pada saat t—to. Dengan menerapkan persamaan 2.121 dengan akibat beban kejut atau transien umumnya bersumber dari luar mesin
diperoleh: atau perubahan operasi mesin secara tiba-tiba. Jika kita tidak mendesain
secara tepat maka beban kejut, atau transien, akan menyebabkan
kerusakan pada mesin.
x(t) — cos )cos gto — —sin onto — sin
Suatu beban kejut merupakan eksitasi transien dengan durasi
û)
yang pendek dibandingkan periode natural sistem yang berosilasi.
(iii)
O o;
(iv)
Gaya maksimum yang ditransmisikan ke massa m adalah ) kX , di
mana X adalah amplitudo x(t) diperoleh dari:
— cos onto )cos ont + ——7 sin onto sin ont Respons transien akibat eksitasi transien telah kita diskusikan pada
subbab sebelumnya. Pencatatan hasil uji getar, dengan bentuk domain
waktu, tidak dapat digunakan langsung oleh desainer. Spektrum kejut
merupakan metode yang paling utama untuk mengurangi data pengujian
dan lebih berguna untuk pertimbangan desain.
Jika sebuah beban kejut F (t) adalah perubahan tiba-tiba pada

mesin seperti diperlihatkan pada Gambar 240. Persamaan gerak adalah
identik dengan persamaan 2.44. Dengan mengasumsikan kondisi awal
nol maka respons x(t) dari persamaan 2.119 adalah:
Vlaktu t
I Fcq — (2.131) Gambar 2,48
di mana: Gaya F(t) disajikan dalam bentuk persamaan:
1 FO sin col untuk 0 št S t

h(t) = —gont sin
1 15 (2.134)
0 untuk t > to Untuk 0 t to
, respons sistem adalah:

Jika eksitasi dikenakan pada pondasi seperti ditunjukkan pada Gambar
2.48 b, maka persamaan perpindahan relatif x(t) antara massa m dan pondasi
x sin QT sin (t —T)dT
adalah:
Kemudian integrasi persamaan tersebut menghasilkan:
mi + + kr = —mi (t) (2.132)
di mana (t) — x, (t) di mana X2(t) dan XI (t) adalah gerakan absolut seperti sin ot — —sin cont
a.)
116 117
ditunjukkan pada gambar. Dengan menerapkan persamaan (2.119) Dengan menyamakan 0 untuk memperoleh xnux, diperoleh:
diperoleh:
cosotl)i —coso t — 0 (2.137)
x(t) = mil — T)dT (2.133) di mana tın adalah waktu pada saat x(t) bemilai maksimum, dengan
menggunakan identitas trigonometri diperoleh:
Sebagai ilustrasi, kita misalkan bahwa pulsa h sinus F(t) dikenakan pada
massa m, seperti ditunjukkan pada Gambar 2.48. COS ot,ıı —cos o t —2 sin CD11 sin—2
Sehingga diperoleh:
21177
Batas atas integrasi adalah to, karena F(tF0 untuk t)to, maka dengan
n bilangcın bulat (2.138)
melakukan integrasi, dan juga substitusi Oto—n, kemudian
Jika tül — 21177/( +0) , dan r , maka disederhanakan, akan diperoleh:
217T 2117T
sin o t zsin o sin (2.139) (2.143)

CÜ + û.) sin ot„ı —sin 211T
Kemudian kita misalkan t'— t —to , sehingga kita munculkan pusat
sumbu baru pada sumbu waktu. Dengan o; k/nı , r o/ On dan
217T
Onto z/ r , persamaan tersebut dapat disederhanakan menjadi:
—sin 2nn l—
sin —cos ont l+ I + cos— sin ont i (2.144)
2117T
—sin Nilai maksimum x(t) dapat dinyatakan dalam bentuk:
cos—
Karena sino t —sin ot dan k / m , maka dari persamaan
2.136, diperoleh:
Folk (2.145)
2.10 Transfonmasi Laplace

Persamaan diferensial dapat diselesaikan dengan menggunakan
211no sin mCÜ + (L) transformasi Laplace. Keunggulan metode ini adalah dapat diketahui
solusi eksak dan solusi homogen secara simultan, yang aninya respons
suatu sislenı (lapal diketahui langsung, baik respons transien maupun
x 2nnr sin (2.140) respons dalanı kcil(laan stedi.
Folk 118
Dengan cara yang sama, jika t, —21177/ ( û), — o) diperoleh:
2nn r
Folk 1+r
Dengan membandingkan kedua persamaan tersebut, kita dapat memilih nilai n Langkah-langkah pemecahan persamaan diferensial dengan
menggunakan transformasi Laplace adalah dengan metransformasikan
untuk memperoleh xnwx terjadi pada t
tiap-tiap suku persamaan diferensial pada domain s sehingga diperoleh
Untuk t'to, respons sistem diperoleh dari persamaan 2.120, yaitu: persamaan aljabar yang kemudian disederhanakan dalam bentuk
pecahan parsial sederhana. Langkah terakhimya adalah
x(t)— — T)dT (2.142) mentransformasikan kembali persamaan tersebut ke dalam domain
waktu.
2.10.1 Konsep Pole dan Zero Contoh 1
Pole atau kutub adalah suatu kedudukan atau bilangan yang Berilut ini adalah suatu persamaan dalam domain s yang akan diuraikan
menyebabkan harga suatu fungsi adalah tak hingga, sedangkan zero dalam bentuk pecahan parsial sederhana:
adalah suatu kedudukan atau bilangan yang menyebabkan harga suatu
fungsi berharga nol. s 2 +7 s +12
Misalkan suatu fungsi F(s) sebagai berikut: Persamaan tersebut mempunyai pole sebagai berikut:
N(s) (2.146) S' 2 +7 S H- 12 = 0
D(s) di mana N(s) — z, —

sehingga diperoleh:
dan = -4
Persamaan tersebut kemudian diuraikan menjadi:
Dari persamaan di atas terlihat bahwa adalah zero pada fungsi
F(s) dan adalah pole pada fungsi F(s) .
2.10.2 Ma-guraikan Bmtuk Paahaynn Parül sehingga bentuk pecahan parsial persamaan tersebut adalah:
Jika persamaan di atas diuraikan kembali, hasilnya sebagai berikut:
(2.147) di mana
maka bentuk pecahan parsialnya adalah: Kl = Ibn (s
(2.148)
Kl = lim
di mana
Kl = lim(s-pt) F(s) 1
119
120 121
maka diperoleh: Berikut ini contoh transformasi Laplace dari beberapa fungsi:
I.Transfomasi Laplace dari fungsi step.
7
2.10.3 Penguraian Pecahan Parsial untuk Kutub

Baulang
Yang dimaksudkan kutup (pole) berulang adalah pada suatu kedudukan
ditemukan dua atau lebih pole seperti yang ditunjukkan pada persamaan
berikut:
h
t
tersebut adalah sebagai berikut:

di mana
C = lim(s -r)q F(s) dt (2.152)
dengan memisalkan st = -q
Gambar 249 Fungsi step dalam domain waktu
(2.149) Fungsi f(t) tersebut dapat dituliskan dalam bentuk h(t) = h u(t) di mana u(t)
merupakan suatu unit step. Dengan demikian transformasi fungsi step
maka bentuk pecahan parsialnya adalah:
(2.150)
2.10.4 Transfomnasi Laplace Beberapa Fungsi
Secara umum formulasi transformasi Laplace adalah mentransformasi-kan
fungsi f(t) dalam domain waktu menjadi fungsi F(s) dalam domain s yang
ditunjukkan dalam formula berikut: dt =
F ff(t)e-sł dt
C(l = lim F(s) maka

dan s
Getaran Mekanik Sistem Satu
Derajat Kebebasan
Cq-k = lim k s-r)q F(s) k! ds
Gambar 2.50 Fungsi pulsa
Transformasi Laplace dari fungsi pulsa adalah sebagai berikut:
he st dt
h e st 0
s s
122 Getaran Mekanik
maka persamaannya menjadi:

(2.154)
F(s) = —— f h e dq q 123
(2.153)
2.10.6 Ftn•gsi Impt±

s Pemodelan fungsi impuls adalah dengan mengasumsikan bahwa rentang
2.10.5FursiPulsa waktu to dalam fungsi pulsa mendekati harga nol sehingga transformasi
Fungsi pulsa dimodelkan sebagai fungsi yang mempunyai harga h yang Laplace dari fungsi impuls adalah:
konstan dalam rentang waktu to seperti digambarkan sebagai berikut:
= lini k [l— e-I' S 0 (2.155)
Jawab persamaan tersebut tidak terdefinisi sehingga dengan

menggunakan metode Ľhopital akan didapatkan:
f(t)
h
(2.156)
2.10.7 Sifat-sifat Transfom•łasi Laplace Gambar 2.51 Pergeseran waktu suatufungsi
Sifat-sifat transformasi Laplace adalah sebagai berikut: Karena:
Translasi Real
Dalam hal ini adalah sifat pergeseran (shifting) dalam domain real seperti dr = f(tk st dt
terlihat pada gambar. Fungsi f(t) dimulai pada saat t = to sedangkan fungsi 0
f(t) dimulai pada saat t=0, di mana = 0 pada saat t = to sehingga diperoleh
hubungan: maka
(2.157)
dan f(t) = f(t-to) 125
124 Getaran Mekanik
Dengan demikian transformasi Laplace dari f(t) adalah: Transformasi Laplace Suatu Turunan
Persamaan diferensial umumnya mempunyai turunan pada suku-suku
f (T)e-st dt f persamaannya, sedangkan penyelesaian persamaan diferensial yang
menggunakan transformasi Laplace setiap turunan terhadap waktu
(t)e-st dt
menggunakan operator D. Seperti telah diketahui, integrasi tiap-tiap suku
adalah:
—s(lo+r CIT
udv=uv— Kita
misalkan:
u =f(t) dan V = -e-st/s
maka
f(t) dt
dan dv=e si dt
Dari integrasi dari 0 hingga tak hingga diperoleh:
—
st
f (t)e-st dt — dt
— 10
f(o) df(t) e dt s
(2.159)
dt f(o) - L df(t)
Perkalian dengan eat
s s dt maka Transformasi Laplace suatu fungsi yang dikalikan dengan eat adalah:
diperoleh:
Lle at -a)
Hal tersebut diperoleh dengan mengganti s dengan s-a sehingga
(2.158)
dalam bentuk umum:
di mana f(0) adalah harga awal fungsi f(t). Dengan menyelesaikannya
maka akan diperoleh:
F(s — r = r [eat f(t)le-s'dt
Dengan cara yang sama kita dapat memperoleh transformasi Laplace Dengan cara yang sama maka secara umum dapat ditunjukkan
untuk tutunan orde 2 atau lebih sehingga diperoleh: bahwa:
L(eatt 't ) = —n! (2.160)

126 Getaran Mekanik Contoh lainnya adalah:
s" F(s) L(eat sin(ax)) =

127
Perkalian dengan t
Transfomasi Laplace suatu fungsi yang dikalikan dengan variabel waktu t
adalah:
Faktor Skala
F(s) Transformasi Laplace fungsi f(at) adalah:
ds
Hal tersebut diperoleh dengan membuktikan bahwa:
Hal tersebut diperoleh dengan membuktikan bahwa:

ds ds f(t)e -st dt = r
Dengan cara yang sama maka secara umum dapat ditunjukkan
bahwa:
Kemudian dengan mengganti t dengan at sehingga dt digantikan a dt,
maka diperoleh: Untuk mendapatkan teorema nilai akhir, tuliskan dahulu transformasi
Laplace dari turunan yang berbentuk: ff'(tk -st dt =s
—st (2.161)
Transformasi Laplace Suatu Integral

Jika s mendekati nol, maka e st=l, sehingga:
Dalam pemecahan persamaan diferensial sangat perlu juga kita
mengetahui transformasi Laplace setiap integral terhadap waktu. Jika
misalkan:
= lims
dan
maka f(tl:
maka dan —st
diperoleh lim lims F(s) (2.164)
sehingga diperoleh hubungan sebagai berikut: Teorema Nilai Awal

Untuk mendapatkan teorema nilai akhir, kita tuliskan dahulu transformasi
Laplace dari turunan, kemudian kita asumsikan harga t mendekati nol.
F(s) (2.162)
s Dengan cara yang sama diperoleh: lims F(s)
Transformasi Laplace Suatu Integral 129
Jika k adalah konstanta suatu variabel bebas dari t maupun s, maka (lcngnn
mengikuti persamaan (2.152) diperoleh:
128 Getaran Mekanik 2.10.8 Penggunaan Transformasi Laplace untuk Persarnaan
Difzansial
Contoh 2.19
Selesaikanlah persamaan diferensial berikut dengan kondisi awal
Sifat lainnya adalah:
y'(0)=l, dan y(O) = 0, d 2y(t) dy(t) dt2 dt
(2.163) Solusi
Teorema Nilai Akhir Tahap pertama adalah mentransformasikan tiap-tiap suku persamaan
diferensial tersebut, yaitu sebagai berikut:
12
l. —y'(0)
di mana y(0)=0 maka:
atau
dt
Sehingga dapat diketahui dengan mudah bahwa pole persamaan di

atas adalah 3 buah, yaitu, PI Ă), =-3 dan =-5, kemudian persamaan tersebut
disederhanakan menjadi pecahan parsial sederhana:
4.
Sehingga transformasi Laplace secara keseluruhan dari persamaan Y(s)

diferensial di atas menjadi seperti berikut:
di mana Kl, K2 dan K3 diperoleh sebagai berikut:
12
s + 12
130 Getaran Mekanik Kl = lim s
S + 12 0+12
Kemudian dengan memisahkan fungsi Y(s) akan diperoleh:
Kl = lim
12 4
15 5
K2 = lim (s + 3)
-3+12
-3(-3+5 )
131
d2y(t) 2 s y(0) —y'(0) dt2 di mana
y'(0) Ă) dan y(0)=10 maka:
9 3 132 Getaran Mekanik
-6 2
L
K3 = lim d2y(t)
dt2
—5 + 12 7
-5(-5+3 ) - 10 2. L 8 dy(t)
Maka bentuk pecahan parsial persamaan tersebut adalah: dt
4 3 7
- 15 Y(s)
Sehingga transformasi Laplace secara keseluruhan persamaan
Maka dengan melakukan invers atas transformasi Laplace akan
diferensial di atas menjadi:
diperoleh:
Kemudian dengan memisahkan fungsi Y(s) diperoleh:
s 2 +8s+15 +80
7
I os + 80
y(t)
Contoh 2.20
Sehingga dapat diketahui dengan mudah bahwa pole persamaan di atas
Selesaikanlah persamaan diferensial berikut dengan kondisi awal adalah 2 buah, yaitu, PI =-3 dan =-5. Persamaan tersebut kemudian
y'(0H, dan y(O) = IO, d 2y(t) +8 dy(t) disederhanakan menjadi pecahan parsial sederhana:
dt2 dt
Solusi di mana Kl dan K2 diperoleh sebagai berikut:

Tahap pertama adalah mentransformasikan tiap-tiap suku persamaan
diferensial tersebut sebagai berikut:
I OS' + 80
Kl = lini (s +3) y(t) = Cl
50
y(t) = 25e-31 -15e
= 25
TABEL 2
133
SFAT-SIFAT TRANSFORMA.SI LAPLA(.'E
Fungsi Waktu Tłanst-or•ansi Lapłaee
K2 = lint
30
Maka bentuk pecahan parsial persamaan tersebut adalah:

5
25 15
6
Maka dengan melakukan invers transformasi Laplace akan diperoleh:

9 1
f(') = fit a
10 ž)dž. dsĂ

TABEL 3 Contoh 2.21
TRANSFORMASI LAPLACE Dengan menggunakan transformasi Laplace, carilah respons sistem jika sistem
dari dalam keadaan diam tiba-tiba diberi beban statik sebesar Fo
No fit i
1 1
Asumsikan bahwa seluruh kondisi awal adalah nol. Gambarkan juga respons sistem jika 100 N,
2 k=1000 N/m; c= 500 Ns/m.
l/s
3 I / sa
4 s—a
e Gambar 2.52
5
Solusi
6 Persamaan gerak sistem adalah:
k
7 atau ci + kx
cot)
3
COS(ot)
csX(s)
9
L [kt] = kX(s)
sn(ot)
maka
cos(ot)
L(FO)
s cs+k
a
sis +240 n + O: dalam bentuk pecahan parsial, maka
1-
X(s) menjadi: x(s)
e —cos-I < <Ii
s (cs + k)
di mana Kl, K2 dan K3 diperoleh sebagai berikut:
e 2 < 11
136 Getaran Mekanik KO = lims

S(CS + k)
(cs + Ko = lim
maka
Kl — lim (cs + k)
s(cs + k)
Kl — lim
Maka bentuk pecahan parsial persamaan tersebut

adalah:
ks k(cs + k)
Maka dengan melakukan invers transformasi
Laplace diperoleh:
x(t) = L I [X (s) ] =
L ks
clear
F=IOO ; k=1000 ; c=500
5
. /k-F . / c. / k. *exp ( Waktu t
137
Contoh 2.22
Dengan menggunakan transformasi Laplace, carilah
plot (t, x) y label ( respons sistem jika sistem dari dalam keadaan diam
respon sistem I ) x tiba-tiba diberi beban statik sebesar Fo
label ( ' Waktu t f )
grid
k
Gambar 253
138 Getaran Mekanik ms

139
Solusi
Persarnaan gerak sistem adalah: mi+cż+kx=Fo
atau maka
ms s 2 + 2Śons + 011 untuk mencocokkan dengan
tabel transformasi Laplace, maka:

2
240,ł = k/ m
maka
Kemudian kita lakukan invers transformasi Laplace sehingga

i + 240ni + = diperoleh:
m
2
d2x
L — = s X(s)— sx(0)— s2 X(s) 2
dx L 240n—
dt
10 2
maka respons sistem adalah:
L x]
-40„t sin o
mala di mana O = cos -1 4 (4 < l)
+ 240„i + Lo Contoh 2.23

m
Ulangi soal di atas. Jika sistem kondisi awal x(0) = Xo, = O , dan tidak ada
gaya statik yang bekerja.
Solusi
Persamaan gerak sistem adalah:
mi + ci + kx —0
dengan cara yang sama dengan contoh soal sebelumnya, persamaan
gerătk dapat dibentuk menjadi:
140 141
Kemudian dengan mentransformasikan persamaan tersebut dengan menggunakan transformasi

Laplace, diperoleh:
+ 24011* + s 2 X(s) — s' x(0)— (0) + 24011 (sX(s) — x(0)) + o,} X(s)
Kemudian kita akan melakukan simulasi dengan menjalankan

program simldof. Pada program dimasukkan nilai redaman struktur 0.002
k, karena pada umumnya dan dengan data-data kekakuan k= 9000 N/m,
massa m = IO kg; redaman =0: kita akan mencoba beberapa tipe simulasi.
Agar sesuai dengan tabel maka persamaan tersebut menjadi: 2.11.1 Getaran Bebas Teredam
x(s) Kita akan coba dengan simpangan awal 80 mm dan dengan redaman IO
Ns/m, 40 Ns/m dan 80Ns/m.
Redaman C = 10 Ns/m
>> simldof
OGRAM ANIMASI SINGLE DEGREE OF FREEDOM

x(t) —40„1 Xo COS + 240„ x0 sin cout OI eh Ir . Ramses Y Hutahaean M . Eng
Jumlah data ? 3200

2.11 Simulasi Sistem Satu Derajat Kebebasan dengan Kekakuan pegas ? 9000 Redaman ? 10 massa ? 10
Amplitudo gaya ( N ) ? frekuensi getar ? 0 kondisi
Manggunakan Matlab simpangan awal ( rnm ) ? 80
Pada subbab ini akan kita simulasikan sistem satu derajat kebebasan kondisi kecepatan awal (mrn/s) ? 0
dengan menggunakan bahasa pemrograman MATLAB. Kita akan gunakan 142 Getaran Mekanik
model sistem tidak balans seperti ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 2.54 Respmse
Redaman C= 80 Ns/m
Response
0.05
0.05
005 -0.05
Redaman C = 40 Ns/m 2.11.2 Getaran Paksa Tidak Teredam

Response
Kita akan coba getarkan dalam frekuensi 10 rad/s,
20 rad/s, 30 rad/s, dan 50 rad/s.
Prekuensi 10 rad/ s
>> simldof
PROGRAM ANIMASI SINGLE DEGREE OF FREEDOM
01 eh Ir . Ramses Y Hutahaean M. Eng

0.05
Jumlah data ? 8000
Kekakuan pegas ? 9000

-0.05
Redaman ? 0
massa ? 10
Amplitudo gaya ( N ) ? 100
frekuensi getar ? 10
kondisi simpangan awal ( mm ) ? 0
kondisi kecepatan awal (mrn/s) ? 0

unbdarwe Fcrce
Response
dari hasil pemantauan simulasi dengan frekuensi gaya eksitasi 20 rad/s

dapat terlihat bahwa antara gaya dan respons tidak ada perbedaan fase.
0.02 Tetapi dibandingkan dengan frekuensi eksitasi IO rad/s, amplitudenya
0.01 meningkat.
.0,01 Frekuensi 30 rad/s
002
dari hasil pemantauan simulasi dapat terlihat bahwa

antara gaya dan respons tidak ada perbedaan fase.
Frekuensi 20 rad/s
I„hOłame Force
Pada kondisi ini amplitudo mencapai nilai maksimumnya Oleh Ir . Ramses Y Hutahaean M . Enq
dibandingkan frekuensi lain. Hal ini disebabkan frekuensi eksitasi sama
dengan frekuensi pribadi sistem, dan karena ada redaman struktur maka
beda fase adalah 900 .
Frekuensi 45 rad/s
unbasarce Force
-100
001
-0.01
Pada kondisi ini amplitudo mengecil dibanding frekuensi lainnya

sehingga pada umumnya secara praktek diinginkan frekuensi eksitasi yang
lebih besar dari frekuensi naturalnya. Karena ada redaman struktur maka
beda fase adalah mendekati 1800 . Secara teoretis untuk sistem yang
tidak teredam, beda fasa antara gaya dan respons
adalah 1800.
2.11.3 Getaran Paksa Taedam

Kita akan coba getarkan dalam frekuensi 30 rad/s dan 50 rad/s. Kita akan
pilih c= 30 Ns/m dan gaya tak balans 40 N.
rad/ s
simldof
PROGRAM SINGLE DEGREE OF FREEDOM

147
146
Jumlah data ? 5000
Kekakuan pegas ? 9000
Redaman ? 30
massa ? 10
Amplitudo gaya ( N ) ? 40
frekuensi getar ? 30
kondisi simpangan awal ( nun )? 0 o 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
kondisi kecepatan awal (rnm/s) ? 0 Dari grafik tersebut carilah secara grafis beda
Unbalance Force fasa dan bandingkan dengan perhitungan manual.
LISTNG PROGRAM
SIMIDOF
disp
Respcrlse
di sp PROGRAM ANIMASI SINGLE DEGREE OF FREEDOM

disp 01 eh Ir . Ramses Y Hutahaean
M . Eng
disp
0.02
clf clear n=input ( ' Jumlah
data ? k=input ( ' Kekakuan
002
pegas ? ' Redaman
?
c=cc+ck; massa ? ' t=0.0; dt=O.0015;
0=50 rad/s gaya ( N ) ? ww=input ( frekuensi getar
? xx=input ( kondisi simpangan awal x=xx .
/ 1000 ; yy=input ( kondisi kecepatan awal
(mm/ s) ?
y=w./1000,• for i tl=t xl=x; f
1= (ff*cos (ww*tl) -c*yl-k*xl) 1m;
t2=t+dt/2;
x2=x+y1 . *dt/2;
f 2= (ff*cos (ww*t2) -c*y2-k*x2) / m;
t3=t+dt/2;
x3=x+Y2 .
148 149
*dt/2; 0 . o .
y3=Y+f2 .
*dt/2; f3= (f
20 275
f *cos 0 . o .
-c*y3-k*x3 ) 30
/m; 225
0 . o .
t4=t+dt;
x4=x+Y3 . *dt • Y4=Y+f3 . *dt; f4= (f f* cos 40 275
-c*y4-k*x4) /m; 0 . 0 ,
50 225
t=t+dt; y=Y+dt/6 . * (f 1+2 . *f2+2 . ;
x=x+dt/6 . * (y1+2 . *y2+2 . *y3 +Y4) ; tt(i) =t; 0 . o .
xx ( i) =x; 60 275
dx (i) . 08 *cos (ww*t) • 0 . 0 .
(ww*t) ; f f k (i) =ff*cos 70 25
(ww*t)
1 . 0 .
end pegasl= [
00 25]
0 . 0 .
xyBox= [
00 25 0 . 0 .
0 . 0 . 00 25
10 25
0 . 0 . for j 1 : length (W) tk(j ) =tt (j
) ;
00 20
0 . 0 .
Yk ( j ) =xx (j ) ;
00 30
0 . 30 . , 1) * (1+yr1 (j )
) ; psy=pegasl ( : , 2 )
30 ; xx 1=xl+Yf ( j ) ,•
0 . 0 .
3 20 xd2=ddx+YY ( j ) +dx (j
) ; xpl= [psx; xx 1] ;
0 . 0 .
xxd= [xdl ; xd2) ;
00 20
0 . 0 . ypl= yyd= [ddy ;
20 ddY+dy (j ) ] ; pxt =
3 • O;xpl] ;
0 . 30 . PYt=
25] subplot (211 ) h=plot (t k, yk, ' k-
; EraseMode ' ' background ' set (h, I lineWidth'
yr1=yy/L; axis ( [0 n*dt -1 . 1* am 1 . 1* arn] ) title (
[xyBox( : , 2) 'Response ' ) grid Z drawnow subplot (212 ) h=plot
ddx=l . 15 ; ddy=O . 25 ; am=max (pxt , pyt, t k EraseMode ' , background I ) ; set
(xx) ; (h, lineWidth
2 . 3 0 . 15
axis off drawnow
subplot (311) h=plot (t k, f k, I k- I
EraseMode I I backg round ' set (h, '
linewidth'
150 ] ) axis off drawnow end end
2
.
axis ( [0 n*dt -1.1*ff I.l*ff] ) title( 'Unbalance Force ) *axis ( [0 2 .5 3
2.12 untuk Dikajakan
0.1 . 5) ) subplot (312 ) h=plot (tk, yk, ' k— EraseMode , ' 0
background ' set (h, 'lineWidth t , 1) ; axis ( [0 n*dt -1. 1 *am 1 . l.. Hitunglah frekuensi pribadi sistem getaran bebas tidak teredam
1 *am) ) title( 'Response ) *axis off *drawnow subplot (313 ) 1 untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2.55 a
h=plot (pxt , pyt, I k- xxd, yyd , 5
2.. Hitunglah frekuensi pribadi sistem getaran bebas tidak teredam
EraseMode' , background ' ) ; set (h,
lineWidth' , 3 ) ; 3 untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2.55 b
5
Gambar
S gar yang massanya diabaikan, seperti ditunjukkan pada Gambar 2.56

u a. Jika (a) Batang AB dianggap tetap berada pada posisi horizontal,
a pada saat massa m berosilasi vertikal. (b) Batang AB dapat berotasi,
t karena pada titik A dan B merupakan sambungan engsel.
u
m
a
s
s
a
a b Gambar 2.55 m
d a b
3.
it Gambar 2.56
e Pada Gambar.2.56 b ditunjukkan suatu silinder dengan massa m, dan
m momen inersia polar J. Empat buah pegas dihubungkan pada silinder
p tersebut seperti ditunjukkan pada Gambar 2.56 b. Tentukanlah
a persamaan gerak getaran bebas dan frekuensi natural sistem tersebut.
t
k Pada Gambar 2.57 a ditunjukkan suatu rangka AOB di mana pada titik
a A ditempatkan massa m. Tentukanlah persamaan gerak dan frekuensi
n natural sistem jika (a) Massa rangka AOC diabaikan (b) Rangka AOC
p mempunyai massa ml dan momen inersia massa JI, dan pusat
a massanya terletak di titik O.
d
a
b
4.
a
t
a
n
5.
g
151 t
Kawat
e
a b
2.57
Gambar
152
9. Turunkan persamaan gerak sistem pada gambar (2.59) dan tentukan

6. Pada Gambar 2.57 b ditunjukkan suatu piringan yang digantung kawat respons sistem tersebut.
baja dengan panjang L, sedangkan jari-jari piringan tersebut adalah R. y = Y sin at
Tentukanlah persamaan gerak piringan tersebut untuk gerak osilasi
piringan yang berotasi terhadap pusat massanya.
7. Pada Gambar 2.58 a ditunjukkan suatu batang yang ditumpu oleh engsel
di titik O dan di ujung lainnya diletakkan massa m. Jika massa batang
tersebut diabaikan, carilah:
a) Persamaan gerak sistem. Gambar 2.59
b) Jika c= 200 Ns/m, k= 4 kN/m , m — I kg dan L =0.9 m, hitunglah IO. Ulangi soal No. 9 dengan menggunakan transformasi Laplace.
respons sistem jika batang tersebut diberi simpangan awal.
I l. Kerjakan soal No. 7 dengan menggunakan transformasi Laplace.
00 = 0.4rad 12. Kerjakan soal No.8 dengan menggunakan transformasi Laplace.
13. Hitunglah respons sistem yang diberi gaya eksitasi F sin ot seperti
ditunjukkan pada gambar berikut jika: (a). Seluruh kondisi awal nol (b).
Kondisi awal 0 dan Ô(O) = q
(c). Kondisi awal 00 dan (0) = 0
b c
Gambar 2.58
8. Pada gambar 3.4b ditunjukkan suatu batang AB yang ditumpu oleh
engsel di titik O dan dicarilah:
a) Persamaan gerak sistem
b) Frekuensi pribadi sistem tersebut F sm alt
c) Jika kondisi awal sistem dan Ô(O)— Vo , tentukanlah respon 2.60

sistem tersebut. 154 Getaran Mekanik
153
Gambar
14. Pada Gambar 3.60 ditunjukkan suatu model sayap pesawat.
Tentukanlah persamaan gerak sistem dan respons sistem jika seluruh
kondisi awal ada)ah nol.
15. Ulangi soal No. 14 jika kondisi awal
(a)
(b) dan
16. Hitunglah respons sistem dalam keadaan stedi untuk sistem yang m
ditunjukkan pada gambar 2.61 berikut, Jika m = 5 kg, k=10 kN/m ; c = Y = Y sin cot
700 Ns/m, dan L = I m.
= Y sin Gambar 2.62
19. Pada gambar 2.63 ditunjukkan suatu sistem massa-pegas yang
mengalami gaya periodik dengan T = 0.1 detik, dan amplitudo = I mm.
Jika massa m = 25 kg, dan k = 6 kN/m, dan koefisien redaman c 0.2
kN.s/m. Hitung dan gambarkan respons x(t) dalam keadaan stedi
dengan menggunakan 100 koefisien Fourier.
Gambar 2.61
17. Kerjakan soal No. 16 dengan menggunakan transformasi Laplace jika:
(a). Seluruh kondisi awal adalah nol.
(b). Kondisi awal 0 dan (0) = q .

(c). Kondisi awal 00 dan (0) = 0 . sin (It
155
2.63
156
18. Tentukanlah persamaan gerak sistem seperti ditunjukkan pada gambar
berikut dan tentukan respons dalam keadaan stedi.
Gambar
Getaran Mekanik
20. Carilah persamaan gerak dan respons sistem dalam keadaan stedi Pada Bab II telah kita pelajari sistenn dengan satu derajat kebebasan. Karena
untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar 2.64 berikut jika massa secara konsep tidak ada perbedaan nnendasar antara sistem satu derajat
tak imbang pada motor adalah me. kebebasan (Single Degree dengan sistem dengan dua atau
lebih derajat kebebasan, maka kita akan nnemperkenalkan sistem dengan
multiderajat kebebasan dengan sistenn yang sederhana dahulu, yaitu sistem
dengan dua derajat kebebasan. Untuk nłemperoleh solusi numerik dari
sistem dengan derajat kebebasan lebih dari dua akan kita lakukan dengan
program komputer.
Suatu sistem dengan n derajat kebebasan diuraikan oleh satu set n
persamaan diferensial orde dua. Jumlah frekuensi pribadi sistem adalah
sama dengan jumlah derajat kebebasan sistenn tersebut. Tiap mode getar
terkait dengan masing-łmasing frekuensi pribadi. Jika persamaan gerak
sistem tersebut terkopel nnaka gerakan massa tertentu adalah kombinasi
gerakan mode dari masing-masing individu. Jika persamaan-persamaan
Gambar 2.64 tersebut tidak terkopel maka setiap mode getar dapat diuji sebagai sistem
satu derajat kebebasan yang mandiri.
21. Carilah respon sistem untuk soal No. 20 jika L= lm, k=3000 N/m, c N
s/m, me = 0.01 kg.m dan kondisi awal Kita akan mulai pembahasan dengan menurunkan persamaan
gerak berdasarkan hukum Newton II, dan kemudian akan kita
a. dan diskusikan fi•ekuensł pribadi, koordinat kopel dan
analisis modus getar dan penerapannya. Metode koefisien pengaruh
b. m dan i-(0) akan diperkenalkan kemudian pada bagian akhir bab ini.
22. Dengan Menggunakan MATLAB, gambarkan kurva FRF sistem untuk
soal no 21 . 3.2 Persamaan Gerak
Persamaan gerak sistem dengan dua derajat kebebasan Inerupakan
BAB 111 sistem yang diperlihatkan pada Gannbar 3.I . Kita dapatr
SISTEM DENGAN DERAJAT

KEBEBASAN LEBIH DARI SATU
3.1 Pendahuluan
Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari Satu
158 Getaran Mekanik Fl(t) cl.ŕl
dengan menerapkan hukum Newton II. Kita asumsikan bahwa redaman c(.ŕ2
adalah redaman viskus dan pełpindahan Xi(t) dan X2(t) diukur dari posisi F2(t)
keseimbangan statik. Dengan menjumlahkan gaya-gaya dinamik yang
bekerja pada tiap-tiap massa akan diperoleh:
Gambar 3.-1
Persamaan di mana Fl(t) dan F2(t) adalah gaya eksitasi terhadap massa I dan massa
2. Dari persamaan (3. l) kita ketahui bahwa kedua persamaan tersebut
(3.1) terkopel karena pada persamaan yang berisi ml terdapat suku yang berisi
XI dan x2. Hal yang sama juga terjadi pada persamaan yang berisi m-z.
Suku kopel pada persamaan pertama adalah — (ci, + kV, ) . Hal yang
serupa dengan suku kopel pada persamaan pertama adalah — (cil +
Dengan kata lain, gerak massa l, Xi(t) dipengamhi oleh gerak massa 2,
Făt)
X2(t), dan sebalilmya.
I)alam bentuk matriks, persamaan 3.I kita susun kembali menjadi:
1 59
—k
Făt)
(3.2a)
atau
In X = —kłxł —k(X/ —X
(3.2b)
di mana [M] adalah matriks massa, [C] adalah matriks redaman, [K] adalah
matriks kekakuan, {x} adalah matriks perpindahan dan {F(t)} adalah matriks
gaya eksitasi.
Getaran Mekanik
Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari Satü
3.3 Getaran Bebas Tidak Teredam di mana Bl, B2 dan s adalah konstanta. Karcna sistem tersebut tidak teredam,
Suatu sistem dinamik mempunyai jumlah frekuensi pribadi yang sama nilai s adalah imajiner s :hjo. Dengan menggunakan rumus Euler
cos ot j sin a.X , maka solusi persamaan di atas adalah harmonik dan solusi
dengan jumlah derajat kebebasannya. Misalkan, untuk sistem dengan 5
umum terdiri dari komponen harmonik, sehingga:
derajat kebebasan, frekuensi pribadi sistem tersebut ada lima. Gerakan
sistem secara umum merupakan supełposisi dari mode-mode getar sistem. XI Al sin(ot + V)
A, sin(ot + ıy) (3.5)
di mana Al, A2 dan adalah konstanta dan Q) adalah frekuensi pribadi sistem.
Dengan mensubstitusikan persamaan 3.5 ke persamaan 3.3, dan kemudian
membaginya dengan + V), dan disederhanakan maka akan diperoleh:
(3.6)
—kAl + (k + k2 — CD2111, O
Determinan A(O) dengan koefisien Al dan A2 dinamakan determinan

karakteristik. Jika AG)) disamakan dengan nol, maka akan kita peroleh persamaan
Gambar 3.2 frekuensi sistem yang mana akan kita peroleh frekuensi pribadi sistem. Persamaan
terscbut adalah:
Untuk getaran bebas tidak teredam, redaman dan gaya eksitasi pada
Gambar 3.I disederhanakan menjadi seperti diperlihatkan pada Gambar 3.2
sehingga persamaannya bergerak menjadi:
(3.7)
Dengan menguraikan determinan persamaan tersebut dan disusun

kembali, diperoleh:
160
4
(3.8)
Persamaan 3.3 adalah linier dan homogen sehingga solusi persamaan
161
tersebut adalah:
X, Besi (3.4)
Solusi persamaan 3.8 berupa dua nilai real dan positif o- , yaitu dan o; ,
sehingga diperoleh frekuensi pribadi Ol dan (D, . Dengan cara supeıposisi, solusi Ali sin(cołt + V/) atau (3.12)
persanıaan 3.5 adalah:
di mana {u}l adalah vektor Eigen. Vektor Eigen tersebut menunjukkan
ampitudo relatif atau mode getar Xi(t) dan X2(t) pada o = Ol. Dengan cara
sın • ( (DII +W/)+ yang sama mode kedua terjadi jika Al =0, sehingga:
Penjelasan subskrip ganda pada anıplitudo adalah subskrip pertama
menunjukkan koordinat, dan subskrip kedua menunjukkan frekuensi.
Sebagai contoh, A12 adalah anıplitudo xı(t) pada frekuensi (D o, . A12 sin (02t + V2 ) atau
Amplitudo relatif konıponen harnıonik persanıaan (3.9) diperoleh
dengan mensubstitusikan (Dl dan pada persanıaan 3.6, sehingga diperoleh:
P2 (t) = {u} 2 (t) (3.13)
yang mana {u}2 adalah vektor Eigen pada mode kedua.
Fungsi harmonik Xi(t) dan X2(t) persamaan 3. I Idapat dinyatakan
22 2
dalam bentuk:
Dengan mendefinisikan amplitudo relatif antara XI dan pada tiap-tiap frekuensi
I Ali sin (Olt + V/ )
pribadi Ol dan o, . Dengan demikian persamaan 3.9 menjadi: (3.14)
Ap sin (02t + V2)
2
Sill
di mana Al l,A12.Y/l dan adalah konslanta integrasi, yang diperoleh dari kondisi
awal. Terdapat 4 konstanta karena sistenı ini dinyatakan dalam dua persamaan
diferensial orde 2. Perlu kita catat bahwa:
l. Dari persanıaan homogen 3.10, kita hanya mempeı•oleh perbandingan
l : dan l : ü2. atau
2. Amplitudo relatif pada frekucnsi pribadi yang diberikan adalah
(3.14a)
invariant, tanpa dipengaruhi kondisi awal.
162 Getaran Mekanik di mana matriks modus getar [u] adalah:
1 (3.14b) u,
atau
Mode utama getaran terjadi jika sistem tersebut diberi gangguan (3.14c)
pada salah satu frekuensi pribadinya seperti ditunjukkan pada Gambar 163
3.2. Sebagai contoh, mode pertama terjadijika A12 =0, sehingga:
Getaran Mekanik
Contoh 3.1
Untuk suatu sistem pada Gambar 3.3 diketahui mł=mrm, dan Jika kondisi
awal x/ (0) = l,x2 (0) , i/ (0) = l, hitunglah:
(a) Frekuensi pribadi sistem (b) Vektor pełpindahan {x}. 112 k
0
Maka vektor perpindahan x diperoleh dengan menerapkan persamaan
3.14:
— El I Aii sin(cĐlt + ) ]
x, — l Ap + V,)
kemudian dengan memasukkan kondisi awal {x-(0)} {l 0} diperoleh:

Gambar 3.3
Solusi: I Ali sin
(3.15) —l Al2 sint//2
Dari persamaan 3.8 diperoleh:
Dengan menguraikan persamaan 3.15 diperoleh:
4 02 + = O m nr I = Ali sillV1 + Al 2 si/1V2
dengan menggunakan rumus abc diperoleh: 0 = Ali sillV/1 An sin V/,
Kemudian kita cari Ali sebagai berikut:

I = AII sin 1//1 + Al2 sin V2
+ 0 = Ali sinvł — An sillV2 +
In _
In
k I = 2 Alłs•invł
In
AII —
02 3k / 2
2
sinvł
Kemudian kita substitusikan ke persamaan 3. IO: Dengan cara yang sama diperoleh:
2 sin v,
164
Kemudian dengan menggunakan kondisi awal kedua {i-(0)} = {0 Lalu kedua sisi persamaan 3.16 dikalikan dengan invers (u) atau u
0} diperoleh:
01 AII cos VI I I cos V2 2 1 diperoleh cos
0 (01 Ali cosvł (3.16) cos v2 = cos = 0 sehingga diperoleh:
165
Dengan menguraikan persamaan 3.16 diperoleh:
0 = 01 Ali cos VI + (02 A/2 cos V2

0= co.SV1 — (02 Al 2 COS V, +
0 = 201 Ali COS V/
Karena Ali dan (Dl tidak berharga nol, maka cos V I = 0 . Dengan cara yang
sama diperoleh cos = 0 sehingga diperoleh:
dan Ali = Al2 = 1/2

Cara lain untuk memperoleh konstanta integrasi adalah dengan
menggunakan manipulasi matriks, yaitu dengan mengalikan kedua sisi
persamaan 3.15 dengan invers (u) atau u- I sehingga diperoleh:
AII sinvł I I Al 2
sin v2 2 1 atau
dan
Sedangkan dari kondisi awal 0} , diperoleh :
0 (01 AII COS VI
0 —l (02 Al 2 cos V2
Getaran Mekanik
166 Jadi hasil respons sistem adalah:
1 1 sin k
sin In
dan AII = An = 1/2
x, 21
Kita juga dapat menggunakan MATLAB. Pertama-tama kita gabung 167
dahulu persamaan 3.15 dan persamaan 3.16 menjadi matriks. Hasilnya
adalah matriks berikut:
Ali sin
An sin V2
(Dl Al/ cos VI
(02 An cos V2
Kita notasikan persamaan dalam bentuk:
sehingga
Dengan demikian pada MATLAB kita peroleh:

o1 o1
>> inv(B) *A ans
o . 5000
o . 5000
sehingga
Dengan mudah kita peroleh konstanta-konstanta tersebut.

Getaran Mekanik
atau
x2=x21+X22 ; figure (1) subplot (

211 ) plot
Dan r:
ylabel ( Perpindahan xl xlabel
( ' Waktu (detik) axis ( [0 2*
pi -1 1] ) subplot (212) plot
(t,x2, t,x21, ' r— ylabel (
Perpindahan x2
xlabel ( ' Waktu
(detik) axis ( [0
2 *pi -1 1] )
Contoh 3.2 Suspensi Kendaraan

Sebuah kendaraan mobil ditunjukkan secara skematik pada Gambar 3.5.
Tentukan frekuensi pribadi badan kendaraan tersebut.
1 2 3 4 5 6 Gambar 3.5
Waktu (detik)
Solusi
Gambar 3.4 Sebuah mobil mempunyai banyak derajat kebebasan. Untuk penyederhanaan, kita
berasumsi bahwa badan kendaraan bergerak pada bidang kertas dan gerakan
Penggunaan MATLAB:
kendaraan tersebut kita batasi hanya terdiri dari (l) Gerak vcrtikal badan kendaraan,
t=0 : 0 . 01 : 2*pi ; x 11=0 . 5 . * (cos (pi . *t) ) ; (2) Gerak rotasi pitching dari badan kendaraan, dun (3) Gerak vertikal roda
x 12 O . * (cos ( sqrt ( 3 ) . *pi . *t ) ) ; walaupun sebenmmya sistem kendaraan tersebut tncmpunyai lebih dari dua derajat
x1=x11+x12 ; x 21 O . (cos (pi . *t) ) ; kebebasan. Ketika frekuensi eksitasi knrena kekasaran jalan adalah tinggi, maka
( -cos (sqrt ( 3 ) . *pi . *t) ) ; roda akan bergerak naik turun (lcngon cepat tetapi hanya sebagian kecil dari
168 gerakan ini yang ditrnnsmisikan ke badan kendaraan. Hal ini disebabkan oleh
Getaran Mekanik
frekuensi pt It)lldi badan kendaraan yang rendah, sehingga hanya bagian frekuensi Kita susun dalam bentuk:
yang 169
170
rendah dari kekasaran jalan yang ditransmisikan ke badan kendaraan. Karena
adanya perbedaan frekuensi pribadi yang besar antara roda dan badan kendaraan,
maka kita akan mengabaikan kekakuan dan massa roda, seperti ditunjukkan pada
gambar berikut: dan
Job =
-kl (x- LP)LI

Kita susun dalam bentuk:
Joë-(klLl
Kita susun kedua persamaan tersebut dalam bentuk matriks
Gajnbar 3.6 sehingga diperoleh:
Dengan mengasumsikan gerak osilasi yang kecil, maka persamaan gerak (3.17) - (klL) - k2L2)
dalam koordinat x(t) dan O(t) diperoleh dengan memperhatikan diagram benda
bebas pada Gannbar 3.7 sehingga diperoleh: Persamaan
JOB
frekuensi
sistem ini
adalah:
k,L, —klL1
A(co) =(3.18)
klL; +k,L2, -(02J0
Dengan menguraikan determinan persamaan di atas dan kemudian

menyelesaikan persamaan tersebut maka diperoleh:
Ganjbar 3.7
nil: =E (Gaya),
nzx
Getaran Mekanik
(LI + 4.33 rad / s
L2)2 10.01 rad /s
nuo
Rasio amplitudo diperoleh dengan menguraikan persamaan 3.17:
Contoh 3.3
Sebuah mobil dengan massa 2000 kg, dengan jarak antar roda 3.5 m, dan X klLl -k,L,
O kl + k, —ar ni
pusat massa terletak 1.5 m dari roda depan. Radius girasi kendaraan
adalah 1.4 m. Konstanta pegas bagian depan dan belakang masingmasing atau
adalah 40 kN/m dan 50 kN/m. Hitunglah (a) Frekuensi pribadi sistem, (b)
X (klLl -k2L2)/łn
Mode getar (c) Gerak x(t) dan O(t) kendaraan tersebut.
Solusi
Dari data-data yang diberikan dan persamaan yang diperoleh dari Contoh Maka mode pertama:
3.2, diperoleh:
171
- -o. 761
Mode kedua: x -20
= 0.362
40000 N/ m +50000 N/ = 45 m 2000
kg
kl Li + k,L2, = 74
3920
klLl -k2L2 = 20 m
2000
= 12500
18.745
100.255
Getaran Mekanik Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari Satü
172 173
Maka gerak x(t) dan O(t) diperoleh:

x
Ali sin An sin (02t +
-1/0.76/
atau
Sedangkan kecepatan .t(t) dan Ö(t) 0 .
x Al/ sin (Olt +
0068
-1.314/ 2.7624 1412 sin (02t
o .
+ 1/12)
0032
I 01/1/1 cos(oıt + ) o
-1.3141 2.7624 0242 cos(02t+Y/2)
Maka:
di mana An, An, dan adalah konstanta integrasi yang diperoleh dari kondisi
batas.Ali sin y,' /
ans
A12 sin V,
Contoh 3.4
(DıAıı cos
Gambarkan respons sistem pada Contoh 3.3 jika diberikan kondisi awal:V, 02 An cos
0.01 .x(o) Karena A12 tidak berharga nol maka —
dan diperoleh cos
o(o) o(o) cos 0. Dengan demikian dipcrolch:
Dari kondisi awal pertama dipero]eh:

0.01 Al ı sin
-1.314/ 2.7624 (i) maka
Dari kondisi awal kedua diperoleh:

An -0.0032
0
(fi) Oleh şebab itü respons sistem adalah:
-1.3141 2.7624
+11/2)
Kita akan menggunakan MATLAB untuk memperoleh konstanta integrasi, yaitu dengan menggabungkan dahulu persamaan (i) dan -1.314] 2.7624
0.0032sin(10.01t+T/2) persamaan (ii) dalam bentuk matriks:
İ 74 Waktu t (delik)
Coııtoh 3.8
Penggunaan MATLAB
Respon Sistim Kendaraan
0.01 clear all cif
A-[1 1;-1.3141 2 .7624] ;

for i z i: length(t) ;
B- [O. 0068. *sin +pi/2) ;0.0032. *sin (10
. 01
*t (i) +pi/2) ] ;
Waktu t (delik)
(i) —Q (1, 1, (i) —Q (2, 1,
i) end figure i) ;
0.02
( 1 ) subplot
(211) plot (t ,
xx)
ylabel ( ' pusat massa x (m) l
Respon )
xlabel( Waktu (detik) ' )
title( l Respon Sistem Kendaraan
177
176
Dari diagram benda bebas massa I diperoleh: (kL2 łn + 211ł-gL 16 ,
maka
(o.5kL(q — mgL01 2 -BF

+ (o.5kL + nłgL)01 -
2
0.25kL2 0,
Contoh 3.6
2
grid subplot (212 ) plot (t, qq)

ylabel ( Respon rotasi massa (rad)
xlabel ( ' Waktu t (detik) ' )
grid
Contoh 3.5
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu double pendulum. Turunkan
persamaan gerak sistem tersebut dan bagaimana untuk memperoleh
frekuensi naturalnya.
(j
fikL(61-
mg
Dari diagram benda bebas massa I diperoleh:
Jo,ô2 =
IPIL-O, - — mgLO,
(ii)
Gambar 3.9
Kemudian persamaan (i) dan persamaan (ii), kita susun dalam bentuk
Solusi matriks:
Pertama-tama kita gambarkan dahulu diagram benda bebasnya.
111L- o.5kL-' + nłgL 0.25kL2 (iii) o 0.25kL2 O. 5 + nłgL 0.0104 -302 + 200 = o diperoleh = 100 rad / s
O, ,nL2 dan (0,2 = 200 rad / s
b. Untuk memperoleh mode getar, kita tinjau kembali persamaan
(iv) dan kemudian dengan mensubstitusikan Oi = —o-@i ,
maka persamaan (i) menjadi:
Dengan mensubstitusikan Ol = —(02 0/ dan O, = 2
-02 ,nL2 01 + (o.5kL-' + -0.25kL2 0,
persamaan (iii), diperoleh: 002 pada
0.5kL- + nłgL — nil.,-co- -0.25kL2 maka diperoleh
(iv)
-0.25kL2 o.5kL-' + nłgL - 01 0.25kL-'
O, o.5kL-' -02 ,nL-' 3-0.020-'
dengan
memisalkan:
Persamaan frekuensi sistem ini adalah: untuk o- = o;' = 100 rad / s
178
0.5kL2 + nłgL — 111L- co- -0.25kL2 (v)
-0.25kL-' ().5kL2 + nłgL —
Dengan menguraikan determinan persamaan (v), diperoleh:

o, - 3-0.02(100)
m L 0 —(kL-łn + 2nrgL co- + nr g- + mgkL +—k L —0 (vi)
2 2 4 2 2 untuk o-' = o;' = 200 rad / s
16
Frekuensi pribadi diperoleh dengan menyelesaikan persamaan (vi), o, - 3-0.02(200)
Jika diketahui m=0.5 kg, L = 0.2 m k = 100 N/m ; g = IO m/s Maka vektor mode getar diperoleh:
hitunglah: a. Frekuensi pribadi sistem b. Mode getar
a. Dari data-data diperoleh:
A = ,n 2L2 = (o.5kg)2 = 0. ()lkg 2 łn” Contoh 3.7

Pada gambar berikut ditunjukkan pendulum ganda yang terdiri dari massa
B = -(kL łn+2
gL 2 ml dan m2, sedangkan massa batang LI dan diabaikan, (a) Turunkanlah
persamaan gerak sistem. (b) Hitunglah frekuensi natural sistem tersebut.
C = nr g"' + nłgkL + —k 2L2 =

/ s4 16 maka persamaan (vi) menjadi:
Gambar 3.10
Diagram benda bebas massa ms

Solusi
Pertama-tama kita lakukan dahulu analisis kinematika dengan mencan
percepatan massa ml dan rn2 sebagai berikut:
179
Percepatan massa ml : 180

=ôlLl
Percepatan massa m2.•
I )iagram benda bebas massa ml'.
ml m 2/ ml = ÔILI+Ô,L,
LLI LL2 maka gaya gaya inersia
yang bekerja pada ml dan m2 adalah seperti ditunjukkan pada gambar
diagram benda bebas berikut:
Dengan mensubstitusikan 01 = —CD* akan diperoleh persanvaan
frekuensi, yaitu dengan menyamakan deternlinan dengan no]:
—co-nt,LIL,
1)121;, + 1112 gL,
sehingga diperoleh:
o nt1LIL, —ay- ( nt1gL2 + 111 , gL, + + "12L,g) + IJ11g- +

"12 g-
Frekuensi natural diperoleh dengan nwncari akar-akar persamaan

frekuensi:
Persamaan gerak untuk massa m, diperoleh dengan menjumlahkan
momen terhadap titik 01 dari diagram benda bebas massa ml, dan gaya
sambungan batang Ll dan L2, sedangkan gaya statik adalah berat mg

ditambah reaksi vertikal sambungan batang Ll dan 142, yaitu m2g. getar sistem tersebut.
(nilLIÖ1 + (LID/ + + (nilg + 1112 g)L101t = O (LIDI + Dengan menggunakan hasil dari contoh sebelumnya, diperoleh:
1402) +
maka
+ + m,LILØ, + (nt,gLl + "12gL1)01
Persamaan gerak untuk massa nu diperoleh dengan menjumlahkan
=
momen terhadap titik massa ml dari diagram benda bebas massa nu: 5.4495—
+ + 1112gL,O, = O Dengan memasukkan nilai massa nil dan ti12, panjang Ll dan L2
Kedua persamaan tersebut kita susun dalam bentuk matriks: pada persamaan gerak diperoleh:
niJL-, + DI,L; m,LIL, mtgL1 + nJ2gL1 31ng 0

m,LlL, 111, Li 0, 1112gL2 e, 181
2mL2,ng
kemudian dengan mensubstitusikan Oi = —02 Q , diperoleh:

—311iL(D2 Ø1 — 2111Lco-O, + 311180_ Turunkan persamaan gerak, mode getar dan frekuensi natural untuk
atau
sistem pegas massa 3 derajat kebebasan seperti yang ditunjukkan pada
gambar berikut:
182
3g-2L02
3Lo-'
Gambar 3.11
kemudian kita substitusikan o; 0.5505g/L ,diperoleh:
-1.15 maka Solusi

mode getar untuk mode peılama adalah: Persarnaan gerak untuk massa I :
ıııÂ/ + k/-xı — k2 (x_,

1.15
Kemudian kita cari untuk mode
Persamaan gerak untuk massa 2:
kedua: g
5.4495g
-o.
4832 5.4495g maka mode getar untuk Persamaan gerak untuk massa 3:
mode kedua adalah:
— k3X, + k3X3 — 0
Ketiga persamaan tersebut kita bentuk dalanı nıatriks:

-0.4832 maka
matriks mode getar adalah:
1.15 -0.4832 Jika mı zmrmrm, dan kı zkfk, kF2k, nıaka persamaan (iv) menjadi:
Contoh 3.8
0 Â', + —2k 3k
Kemudian kita substitusikan x. Xı.e dan j. — pada Frekuensi o; 0.2384
111
persamaan di ataş, diperoleh:
Kita gunakan persamaan (i) untuk membandingkan XI dan X2, dan
dengan mensubstitusikan .rı. X.e/(Ul dan Âli —o- Xie/tw pada
persamaan (İ) tersebut akan diperoleh:
3k — ıııco-
-k2X2 -O ,
Persamaan frekuensi diperoleh: sehingga diperoleh: (3k-
06 -7 — 04 m02 X/
maka
184 2 O.
7242
Dengan menggunakan persamaan (iii), dan dengan cara yang sama diperoleh:
Frekuensi pribadi sistem adalah:
—k3X2 + k*A73 —0
k
o; -0.2384 ; -1.6367 -1110 X3 -kX2 +
185
032 -
5.1249
nıaka
Kitajuga dapat memeriksa hasilnya dengan menggunakan MATLAB:
k -0.2384k
-7 10 -2] ) - o. 7616
ans
5.1249 Maka mode getar peılama adalah:
1. 6367
0 .2384
1/0.7242ı.
Mode getar diperoleh dengan membandingkan XI dan X2 3808
kemudian X2 dan XB untuk masing-masing frekuensi. 1/ (o. 7242 * o. 7616)1.8131
Frekuensi o;' 1.6367
nı
Dengan cara yang sama:
1.467
-0.6367
Maka mode getar kedua adalah:
u21/1.467
1/(/.467 * -
0.6367)
Frekuensi 5.1249
--
0.9412
k -5.1249k
-z -4. / 249
186 Getaran Mekanik Untuk memahami mode getar, pada bagian akhir bab ini ditunjukkan
simulasi getaran sistem dua derajat kcbebasan dengan menggunakan
MATLAB.
Maka mode getar kedua adalah:
187
1/-0.9412 u-
Dengan menggunakan prinsip supeıposisi mode, gerak sistem adalah:
1.0625
3
-4.1249)(12576 Maka (x1.3808 +1///)+

0.6817 XP
vektor mode getar:
sin(02t+Y/2)
1.8131-1.0706
Uz 1.3808 0.6817 -1.0625
1.8131 -1.0706 (1.2576
+ —1,0625 X13 sin (031 +
0.2576
di mana XII, X12, X13 dan IVI, diperoleh dari kondisi awal.
ı S131
-10"06
ı
Mode ke 2
0 2 5-6
Mode ke 2
Mode ke 3
Getaran Mekanik Sistem dengan Lebih dari Satu
Mode ke 3
-[.062.5
Contoh 3.9
Tentukanlah persamaan getar untuk sistem seperti ditunjukkan pada
Lsin
ganıbar berikut. Batang CD dianggap benda tegar dengan massa m, dan
nunncıı inersia massa J). Gambar 3.13
188
Derajat Kebebasan
Kemudian kita gambarkan diagram benda bebas masing-masing komponen

sistem, sebagai berikut:
k(x-łe)
Gambar 3.12
Solusi
Kita sederhanakan dahulu sistem menjadi seperti terlihat pada Gambar 3.13.
Gambar 3.14
Persamaan gerak untuk batang CD adalah:
kt + kL2 -JOC/
EMc = o 4
Join 11121<1 + l)12kL2 + +=O
— LO)L
191
Kita misalkan:
Sedangkan persamaan gerak untuk massa ni2.•
190 Getaran Mekanik
dalam bentuk matriks, maka persamaan gerak sistem adalah:

a b c
Gambar 3.15
Pemilihan tersebut sangat mudah, walaupun sembarang. Kita

dengan cara yang sama dengan contoh sebelumnya, diperoleh persamaan akan menguraikan sistem pada Gambar 3.15 dengan menggunakan
frekuensi: vektor perpindahan {X/ O} , {X2 0} dan 0} .
Mode getar dapat diperoleh dengan prosedur seperti contoh Berdasarkan Gambar 3.15a dan dengan asumsi osilasi yang kecil, maka sebelumnya. Kita cari
dahulu perbandingan responsnya.
persamaan gerak dalam koordinat (x, , 0) :
(3.20)
3.4 Koordinat Umum dan Koordinat Kopel
Kemudian dengan menyusun kembali persamaan 3.20 akan Bentuk
umum persamaan gerak sistem dua derajat kebebasan tidak teredam diperoleh: adalah:
Getaran Mekanik Sistem dengan Lebih dari Satu
(3.19)
Pada persanłaan tersebut terlihat bahwa komponen kopel
digambarkan Dari persamaan oleh koordinat tersebut XI dan x2. ditunjukkan Sedangkan bahwa komponen sistem kopel di tersebutdalam —(k1L1 —k2L2)
terdapat pada matriks kekakuan, sehingga sistem tersebut persamaan adalah mn, m21, dan k21. Kita akan menunjukkan bahwa nilai dinamakan terkopel
statik. Jika suatu gaya statik bekerja melalui pusat massa elemen dari matriks M dan K tergantung pada koordinat yang dipilih. Suatu CG, maka benda tersebut
akan berotasi sebanding translasi dalam arah XI. sistem yang bergetar dapat digambarkan lebih dari satu set koordinat n-łang Demikian juga jika suatu torsi
dikenakan pada titik l , maka benda terscbut di mana tiap set dapat disebut sebagai koordinat umum. Kita sering akan bertranslasi sebanding dengan rotasi dalam
arah 0.
menggunakan perpindahan dari posisi kesctimbangan statik massa dan rotasi Sekarang kita perhatikan Gambar 3.15b, di mana koordinat yang kila terhadap pusat
massa sebagai koordinat. pilih adalah (x, ,O). Jarak e dipilih sedemikian dengan kondisi kil
Derajat Kebebasan
192 Perhatikan sistem pada Gambar 3.15. Jika koordinat umum (umum)
diasumsikan = XI dan (12 — XI , yaitu sebanding dengan gaya pegas.
Carilah persamaan gerak sistem tersebut.
Jika suatu gaya statik dikenakan pada titik 2, maka gaya statik tersebut akan
menyebabkan perpindahan x2, dan benda tersebut tidak akan • berotasi.
Sedangkan pada saat mengalami getaran, gaya inersia mi2 akan melalui Solusi
pusat massa CG dan akan menghasilkan momen mi,e terhadap titik 2, dan
akan menimbulkan rotasi 0. Dan rotasi 0 terhadap titik 2 akan menyebabkan Koordinat {q} dan {x} dihubungkan dengan relasi:
pełpindahan sebesar eo di titik pusat massa cg (center of gravity) dan
menyebabkan gaya łneO dalam arah Sistem ini dinamakan terkopel
dinamik. 2
Persamaan gerak dalam koordinat (x, , O) adalah: atau
2 —kl — L30) — k? (x2 + L40) nłeÔ

(3.22) (3.26)
- kl -LV)L3 k, (x2 + L40)L4
Kemudian dengan mengganti vektor {x} dan {i} dengan {q} dan {ij} pada
Kemudian dengan menyusun kembali persamaan 3.22, diperoleh:
persamaan 3.25 dan persannaan 3.26, diperoleh:
Ine (3.23) k} (3.27)

0
Terakhir, kita akan tinjau Gambar 3.15c dengan koordinat
Dengan cara yang sama, persamaan gerak sistem adalah:
3.5 Koordinat Utama
łnL1 Telah kita ketahui dari sub-bab sebelumnya bahwa elemen matriks K dan M
tergantung dari koordinat yang kita pilih. Juga dimungkinkan untuk memilih salah
111k2L
satu koordinat khusus, yang merupakan koordinat utama, sehingga tidak ada
(3.24) k2L2 komponen kopel dalam persamaan gerak sistem, di rnana pada kondisi ini matriks
M dan K menjadi diagonal sehingga setiap persamaan tidak terkopel tersebut dapat
Untuk sistem dengan koordinat (x3 , 0) , persamaan gerak sistem adalah diselesaikan secara terpisah (independen). Dengan kata lain, ketika suatu sistem
terkopel statik dan dinamik. Dari contoh di atas ditunjukkan bahwa matriks dibentuk dalam koordinat utama, maka persamaan gerak menjadi tidak terkopel,
M dan K adalah simetri, yaitu mn = m21 dan — IGI. Matriks simetris dan mode getaran secara matematis menjadi terpisah. Dengan demikian tiap-tiap
tersebut menunjukkan bahwa perpindahan diukur dari posisi tetap. persamaan tak terkopel dapat diselesaikan secara terpisah, seperti sistenł dengan
satu derajat kebebasan.
Contoh 3.10
Getaran Mekanik Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari Satu
Kita asumsikan sebuah sistem dua derajat kebebasan yang tidak atau
terkopel dengan koordinat utama Persanłaan yang terkait dengan
persamaan (3.27) adalah: dan (3.33)
nil Contoh 3.11

194 Getaran Mekanik
Tentukanlah koordinat utama untuk sistem pada gambar berikut jika
diketahui dan k2=2k.
Sistem dengan Lebih dari Satu 195
Kemudian dengan menguraikan persamaan 3.28
diperoleh: ml 1151 +klll)l = 0
(3.29) 1112,L +k2,p, =0
Solusi kedua persamaan tersebut adalah: PI
= Ali sin (a.)lt +V/)
(3.30)
= An sin +1/12)
di mana = kil / 1171 1 dan — , Ali, An, dan Gambar 3.16
merupakan konstanta. Solusi

Sekarang jika kita pilih koordinat Lłmum {q} untuk sistem yang sama Persamaan gerak
sehingga persamaan gerak menjadi terkopel. Dari persamaan (3.14) sistem: Inii + .3kr,
persamaan gerak dengan koordinat {q} adalah: —2kr, nzi2
u 11 u
+3kX2 —2kx
AII Sill + +7421 sin (02t + V2) (3.31)
dengan cara yang telah ditunjukkan pada contoh sebelumnya maka persamaan
di mana 1121 } dan {un un} adalah vektor modus getar untuk masing— gerak dapat juga dibentuk menjadi:
masing frekuensi (Dl dan 02. Kemudian dengan mensubstitusikan
persamaan (3.30) ke persamaan (3.31) dan kemudian (31<-1110' Xł-2kX, (3k-
menyederhanakannya akan diperoleh: łn02 X2 -2kX
atau dalam bentuk matriks:
(3.32)
Derajat Kebebasan
Jika vektor perpindahan koordinat utama adalah:
[(1<1-0) = {o}
di mana {p}
In 0
0 maka atau {p} di mana
Persamaan frekuensi
11
diperoleh 21
atau
4
0 _
196
dengan menggunakan rumus abc, diperoleh:

Transformasi di atas menunjukkan PI =
In —Gl —x, persamaan gerak dengan koordinat {p} tidak terkopel. Persamaan
gerak sistem dengan koordinat adalah:
— / III mil + 2kX1 — kl2 =
111
Kemudian kedua nilai frekuensi tersebut kita substitusikan ke persamaan

Dengan menjumlahkan dan nnengurangkan kedua persamaan tersebut
(**), untuk memperoleh perbandingan XI/X2
diperoleh:
3k — Inco
(i/ + i2)+ k(xł
co=w,
dan
Persamaan gerak sistem tidak terkopel diperoleh dengan memilih koordinat

vektor {p} di mana:
maka matriks mode getar adalah:

PI = XI + X, dan p
Contoh 3.12
u
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu sistem dua derajat kebebasan. Jika
mł=m2 = 4, dan kł=100 k3=80, tentukanlah:
a. Frekuensi natural sistem
b. Mode getar
c. Koordinat utama
Gambar 3.17
198 199
Solusi
3.6 Analisis Mode: Getaran Transien Sistem Tak Teredam
Dengan menggunakan persamaan 3.2b untuk sistem tidak teredam, diperoleh:
(3.34)
di mana l. Persamaan tersebut dapat kita bentuk menjadi tak terkopel

160 -60 4 0 menggunakan matriks modus [u] dan disajikan dengan koordinat {x} {p} seperti ditunjukkan pada contoh.
-60 140 4
2. Tiap-tiap persamaan tak terkopel dapat diselesaikan secara
Persamaan frekuensi: terpisah ( independent) seperti sistem satu derajat kebebasan.
160-402 -60 3. Dengan menggunakan transformasi koordinat, solusi dapat

disajikan dalam bentuk koordinat {p} atau koordinat {q}.
60 140—
dengan memecahkan persamaan frekuensi diperoleh: — atau {p}
oł =4.7216 rad/s di mana
= 7.26 rad / s 0.4178 0.4932
Kemudian dengan cara yang sama diperoleh mode 0.582'
getar: Matriks modus sistem tak teredam dapat diperoleh dengan
menggunakan metode yang telah dijelaskan sebelumnya. Dari persamaan
(3.34), persamaan getaran bebas adalah:
-0.8471
Jika vektor perpindahan koordinat utama (3.35)
adalah: Mode utama terjadi jika sistem diberi gaya harmonik dengan frekuensi
yang sama dengan frekuensi pribadinya. Sedangkan percepatan q adalah =
—a/ (li atau {O} = —(02 {q} , kemudian dengan mensubstitusikan {čj} =
maka —0 2 {q} pada persamaan 3.35 nnaka akan diperoleh:
(3.36)
Karena sistem tersebut pada mode utama, maka vektor
{q} juga merupakan vektor modus pada frekuensi o. Karena
persamaan 3-36 merupakan satu set persamaan aljabar Kemudian persamaan gerak masing-masing massa kita susun kembali
homogen, maka solusi diperoleh jika determinan karakteristik menjadi:
A(o) bemilai nol, maka: + (kl kg
Contoh 3.13
—O. 4932
Tentukanlah persamaan gerak dan vektor mode getar sistem, jika diberlkilll data-
data sebagai berikut:
Pada Gambar 3.18 ditunjukkan suatu sistem dengan tiga - Fî(t)
derajat kebcbasan. 200
atau dalam bentuk matriks:
Getaran Mekanik
ni1 = 2 = 3 kg = 2 kg 201
=600 N/m
Kita masukkan data-data sehingga diperoleh:
240() -1000 - 600

+ -1000 2800
-600
Kita telah ketahui bahwa —o- Ă: , Kita substitusikan persamaan itu pada
persarnaan di atas sehingga diperoleh bentuk:
Gambar 3.18
Solusi -1000
2800— 30- -1000
Persamaan gerak tiap-tiap massa adalah:
-10002200 -
Dari determinan K — Ałc0 diperoleh persannaan frekuensi:
2
1.1216 . Dengan cara yang sama diperoleh:
106 + 3.2333 x -d {u} 2 1.3057 -2.9278}

=17.6535 rad/ s , = 37.7581 rad/ s :
=38.6779 rad -{1 -0.569 -0.039]}
Solusi homogen diperoleh dengan membuat nnatriks maka matriks modal adalah:
gaya — 0 sehingga:
1.121') 1.3057 -
— 2co- 0.569
-2.9278 -0.0391
-1000 2800 -600 -
Secara umum persamaan gerak sistem tidak teredam dapat dibuat
1000 menjadi tidak terkopel dengan menggunakan relasi orthogonal yang akan
dijelaskan pada Bab 5, yaitu:
Kita akan cari solusi honnogen atau dengan
mensubstitusikan coldan juga XI =l sehingga diperoleh:
1776.7 -1000 -600

-1000 1865.1 - Dengan demikian untuk soal tersebut:
1000 -600 -
8.158
1000 1576.7
0 23.108
diperoleh
0
-1000x2 --1776.
2306
7
1865. IX - 1000 31334
2 4450
202
di mana adalah transpose dari matriks modus [u]T sedangkan Ml
dan K adalah matriks diagonal. Dengan mensubstitusikan {q} = dari
maka X2 =1.1216 =
persamaan (3.33) ke persamaan (3.35), diperoleh:
1.0918 diperoleh {u} 1 {1 203
sistem. Sistem dapat bergerak seperti benda tegar dan disebut sistem semidefinit.
Pada Gambar 3.19 ditunjukkan dua sistem semidefinit, sistem
rektilinier yang terdiri dari sejumlah massa yang dihubungkan oleh pegas.
Sistem ini dapat digunakan untuk memodelkan sistem kendaraan rel.
T
Kemudian persamaan (3.38) dikalikan dengan [11] , Sedangkan sistem rotasional merupakan model mesin disel, nłesin
diperoleh: propeler. Salah satu piringan merupakan model propeler dan yang lainnya
adalah roda daya sementara piringan lainnya ekuivalen dengan massa
bolak-balik pada mesin.
atau
(3.39) di
mana {N = [u] 7 {Q(t)}
3.7 Sistem Semidefinit

Kasus khusus pada suatu sistem adalah jika satu akar
persamaan frekuensi tidak ada. Ketika salah satu frekuensi
natural sistem adalah nol, maka tidak ada gerak relatif pada
Gambar
3.19
204 Kemudian dengan menguraikan determinan persamaan frekuensi
tersebut diperoleh:
Sekarang kita akan memodelkan suatu set motor-generator listrik (3.43)

yang disajikan dalam bentuk sistem dua piringan seperti ditunjukkan 205
pada Gambar
3.20 a.
Ałnplitudo
02 Akar-akar persamaan tersebut adalah dan (0 = k (l/ J, + I/J,) . Dengan
kt menggunakan prosedur untuk mencari mode getar, maka amplitudo
relatifpada mode utama adalah:
-Ô
a b
unluk(3.44) e, k, -FJI unlllk
Gambar 3.20
Jika (D = 0 dan maka kedua piringan tersebut tidak mempunyai gerak
Rotor JI dan J2 dihubungkan oleh poros dengan konstanta kt. Dengan
relatif sehingga susunan sistem tersebut berotasi seperti benda tegar. Dalam hal ini
menjumlahkan torsi untuk tiap-tiap rotor terhadap sumbu poros, diperoleh
persamaan gerak sebagai berikut: sistem tersebut bergerak dalam mode nol. Jika maka
piringan tersebut bergerak dalam arah berIawanan seperti ditunjukkan dalam
(3.40) J202 + kt (02 — Ol) O bentuk mode: {O/ O,} = {J'
Dalam bentuk matriks, persamaan di atas menjadi: Contoh 3.14
Pada Gambar 3.21 ditunjukkan suatu sistem definit yang terdiri dari tiga buah massa
dan 2 pegas. Tentukanlah persannaan gerak dan frekuensi pribadi sistem tersebut.
(3.41)
kt O/ kt 02
Dengan mensubstitusikan @ —CD2@ di mana 9 Oi sin(ot),

Gambar 3.21
diperoleh persamaan frekuensi:
2
Solusi
kl —0 J/ Persamaan gerak masing-masing massa adalah:
2
(3.42)
kl kt -0J2
+ kl (X/ — X
(3.45)
In x + k (x —x Mode getar diperoleh dengan menjadikan Xł=l, kemudian
disubstitusikan masing-masing nilai ketiga frekuensi natural sistem.
Dalam bentuk matriks, persamaan di atas menjadi:
3.8 Sistem Roda Gigi

Dua buah poros yang dihubungkan oleh sepasang roda gigi. Hitunglah
3
frekuensi sistem jika (a) Efek inersia pasangan roda gigi diabaikan (b) Efek
0
inersia J2 dan J3 diperhitungkan.
2
207
206
Dari persamaan tersebut dapat diperoleh persamaan frekuensi sebagai

berikut:
Pringan
PTinga-ă
Pasangan roda gigł

-0 (3.47)
Dari persamaan frekuensi tersebut diperoleh: Gałnbar 3.22
Solusi
(a) Poros I dan poros 2 mempunyai kecepatan putaran yang berbeda. Jika NI adalah
jumlah gigi pada roda gigi yang terhubung poros I dan N2 adalah jumlah gigi pada
roda gigi yang terhubung poros 2, maka dengan memilih poros I sebagai referensi,
maka inersia ekuivalen poros 2 adalah:
= n 2J2 (3.49) di mana n adalah rasio roda gigi:

Akar-akar persamaan frekuensi tersebut merupakan frekuensi natural
sistem di mana salah satunya adalah nol. Dengan cara yang sama dengan (3.50)
contoh sebelumnya diperoleh perbandingan amplitudo.
Sedangkan kekakuan ekuivalen poros 2 adalah:
Ic;, = n- kt,
dengan mengabaikan efek inersia roda gigi maka sistem disederhanakan menjadi:
(3.48)
n2J2
n2J2
dan persamaan
Kedua poros tersebut terhubung seri maka kekakuan ekuivalen adalah:
kil atau keq

2
208 Getaran Mekanik (OR — = O
Dalam bentuk matriks, persamaan di atas menjadi:
Sedangkan frekuensi pribadi diperoleh dengan cara seperti
contoh: 0
(3.55)
(3.53) O O J2
ô2
Dengan cara yang sama dengan contoh sebelumnya, diperoleh mode
(b) Jika efek inersia roda gigi diperhitungkan maka terdapat 4 piringan
getar dan frekuensi natural sistem.
pada sistem. Momen inersia massa J3 dan J4 dapat dikombinasikan
209
sehingga momen inersia yang ekuivalen dengan pasangan roda gigi
tersebut adalah:
(3.54) 3.9 Getaran Paksa

maka sistem dapat disederhanakan menjadi: Bentuk umum persamaan gerak suatu sistem dengan dua derajat kebebasan telah
ditunjukkan pada persamaan 3.3. Jika gaya eksitasi yang bekerja adalah harmonik,
maka persamaan dapat diselesaikan menggunakan metode impedansi.
Perhitungan numerik untuk sistem dengan redaman lebih sulit, tetapi kita dapat
menggunakan perhitungan dengan komputer.
Dengan menggunakan metode impedansi, kita substitusikan vektor
hamonik {F} untuk gaya umum {Q(t)}, di mana {F} = dan matriks F
merupakan fasor {F}. Semua komponen harmonik vektor {F}
mempunyai frekuensi o yang sama. Jika tidak maka kita akan menghitung
(3.59)
untuk masing-masing frekuensi dan disupełposisikan. Sedangkan {X}
Untuk sistem dengan dua derajat kebebasan, persamaan 3.59 secara
adalah respons harmonik, di mana {X} = {X} . Dengan menerapkan metode
eksplisit dapat dituliskan dalam bentuk:
impedansi dan memfaktorkan e /'t* , persamaan 3.2 menjadi:
1 FI + ZilF2
=z„Fl -z„F2 dan X2 = (3.60)
11
(3.56) XI
atau
Dari persamaan 3.60 kita ketahui bahwa — 7II
z22merupakan determinan Z(co), maka:
Persamaan di atas dapat disajikan dalam bentuk alternatif, yaitu:
kl/ —o- nin + jarli —o- nii , + jart,
z„Fl -zł,F2 dan X2 = (3.61) A(co)
(3.57)
+ jary k22 + .jar„ Persamaan 3.57 hingga 3.59 dapat diterapkan untuk sistem dengan n
derajat kebebasan.
atau Contoh 3.15
Pada Gambar 3.23 ditunjukkan suatu sistem dengan 3 derajat kebebasan.
Carilah respons sistem tersebut dalam keadaan stedi.
atau
210
Gambar 3.23
di mana
Zi. = kii —o mii + jocii untuk i,j=l,2
Z(o) adalah matriks impedansi.
Solusi terdiri dari amplitudo dan sudut fase respons relatifterhadap

gaya eksitasi Dengan mengalikan kedua sisi persamaan 3.58 dengan Z(o)
-r , diperoleh:
211 Getaran Mekanik
ı ; ; 1113-1, kı z250 ; -400 ; kr300 ; cı-—10 ; —5 ; cr15. Maka matriks massa

redaman dan kekakuan adalah:
—5 0
20 -15
-15
15
Kita akan mencari respons dalam domain frekuensi dengan

menggunakan MATLAB, dengan listing program sebagai berikut:
cif clear kl-100 ; ; . 5*k1 ; ; k5 z ı . 2 ; ; K—
[kl+k4+k6 -k4 -k6; -k4 k4+k5 -k5; -k6 -k5 k3+k5+k6]
;
M-[O.5 0 ı . 5] ; cı z o . 001 .
001*k4 ; . 0012*k2 O.
Matriks impedansi adalah: 002*k2;
C z [cl+C4+C6 -C4 -C6; -C4 c4+C5 -c5; -c6 -c5 c3+C5+C6]
Z@) = [K - + joc ;
atau
'3) — (0- IPI/
for izl : length (w)
(k2 + k.D+ jto(c, — In, • A 2 . *M+şqrt (-1) • *W (İ) • *C+K;
XX z inv (D)
k3 +
XI (i) -abs (XX (1, 1) ) x2 (i) —abs (XX (2,
1) ) x3 (i) -abs (XX (3 , 1) ) end subplot (211)
sedangkan amplitude respons sistem adalah: semilogy (w, XI ) title( ' Respon massa 1 akibat
gaya İN pada massa subplot (212) semi logy (w,
x2 ) title( ' Respon massa 2 akibat gaya İN pada
dengan menggunakan MATLAB kita peroleh fungsi respons frekuen,sł akibat gaya massa 21 3
pada massa 2, dengan gaya I N. Datanya adalah sebagai berikut: 212
10-2
0 Respon massa 1 akibat gaya IN pada massa 2
10-4
60
Gaıııbıır 3.24
Contoh 3.16
Misalkan suatu meşin berputar pada kecepatan konstan yang
10 20 30 40 50 kecepatannya dekat dengan frekuensi pribadi, maka akan timbul getaran
10
yang tinggi, yang disebabkan kondisi resonansi, dan jika sistenı orisinil
terdiri dari massa mı dan kekakuan ki dan jika tidak dimungkinkan untuk
mengubah mı dan k i , jika efek gaya sekunder diabaikan, (a) Tunjukkan
bahwa peredam dinanıik yang terdiri dari dan k2 dapat mengatasi
masalah getaran. (b) Gambarkan kurva respons sistem jika diasumsikan
mJnnı—0.2. (c) Selidiki efök ra.si()
105
60
2 Respon massa 2 akibal gaya IN pada massa 2

10
10 20 30 40 50
100
214 Getaran Mekanik (b) Persamaan frekuensi yang dipero}eh dari persamaan (ii) diuraikan
menjadi:
Karena k, / kl = nł, / In I , dan rasio frekuensi didefinisikan r = o/ kt / ml

= O/ k, . Maka persamaan frekuensi dapat disederhanakan menjadi:
(v)
Gambar 3.25
Solusi
+ k/X/ + k, (x/ Feti sin cot
Dengan menggunakan metode impedansi dan gaya eksitasi yang

bekerja adalah harmonik, kita substitusikan x. = Xt•e pada persamaan
gerak.
215
Dari (iii) diketahui bahwa amplitudo XI akan bemilai nol pada frekuensi
o = k, / m, . Jika kita tentukan kl/mł=k2/m2, maka akan dihasilkan yang
mendekati nol pada frekuensi resonansi sistem orisinil.
Dari persamaan (iii) dan (iv), maka respons sistem dinyatakan dalam
bentuk:
/
Dari persamaan (i) diperoleh:
—k,
(ii) k, — ar 111,
Dari persamaan (ii) diperoleh:
k', —o- m, FUI

(iii)
dan
(iv)
eq
216 Getaran Mekanik
clear all
cl f
. Â4- (2+0 .
A2=1. / (r. (2+0. 2 )
. A 2+1) ; f igure (1 )
plot(r,A1, r,A2 , I r- • title( ' Respon harmonik

dengan ras io mass a 0 . 2 1 ) axis ( [0 3 -6 4]
) grid y label ( 'Ras io Amplitudo ' x label (
Gałnbar 3.26
'Ras io Frekuensi . /r. A2-2; figure (2)
plot (ml 2, r) 218 Getaran Mekanik
title ( ' Ras io massavs ras io frekuensi
Kurva axis ( 1 . 7 ]
[0 1 0 . 5
Kita kemudian akan melakukan simulasi dengan menjalankan
grid y label )
( Ras io x program sim2dof. Pada program dimasukkan nilai redaman struktur
label ( Ras 0.002 K, karena pada umumnya dan dengan data-data kekakuan:
io
tudo =5kN/nv, k, = 4kN /
Frekuensi
= 10kg -10kg
Catatan Maka dengan menggunakan cara-cara sepefti pada contoh
Terhadap sistem yang berputar pada kecepatan sebelumnya dengan menguraikan diagram benda bebas dan kemudian
resonansi biasanya dilakukan penambahan massa atau menurunkan persamaan gerak diperoleh matriks massa, kekakuan dan
pengurangan kekakuan struktur dengan batasan selama redaman sebagai berikut:
kekuatan struktur dapat menahan beban statiknya.
10 0 9000 4000
Jarang sekali kasus penambahan peredam dinamik
seperti pada contoh.
0 10 —4000 4000
3.10 Simulasi dengan Menggunakan Matlab Dengan melakukan perhitungan yang telah dijelaskan maka akan kita
peroleh frekuensi natural:
Pada sub-bab ini akan disimulasikan sistem satu
derajat kebebasan menggunakan bahasa 01 = 13.35rad/s dan o = 33.5rad dan
MATLAB. Kita akan gunakan model sistem tidak balans
seperti ditunjukkan pada gambar berikut: mode getar:
-0.1
dan
1.8042 -0.5542
3.10.1 Getaran Bebas
Dengan menggunakan program sim2dof, kita akan coba dengan

simpangan awal 80 mm pada massa l, dan simpangan awal nol pada
massa 2, yang dinotasikan = 100 nun dan = 0 nun
219 Kemudian akan kita lakukan simulasi dengan kondisi awal
= 100 nun dan = —100 nun
Response
Response
0.05
005
o 0.5 1 1.5 4
0.1
0.05
-0.05
>> sim2dof
Jumlah data ? 4000
Amplitudo gaya pada massa
frekuensi getar ?
Skala animasi ? 3
Simpangan awal ml 100
Kecepatan awal ml
Simpangan awal m2
Kecepatan awal m2
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
220 Getaran
-100
3.10.2 Simulasi Getaran Paksa

Dengan menerapkan metode sebelumnya kita dapat mengetahui bahwa
frekuensi natural sistem adalah = 13.35rad/s dan = 33.5rad / s . Kita akan
melakukan simulasi getaran paksa sistem 2 derajat kebebasan pada
frekuensi eksitasi o = 10 rad/s, o = 13.4 rad/s, 0=20 rad/s, o = 34 rad/s
dan o.) = 50 rad/s.
Frekuensi Getar 10 rad/s
>> sim2dof
Amplitudo getar adalah sangat besar karena dekat dengan frekuensi
Jumlah data ? 4000
Amplitudo gaya pada massa 2 ( N ) ? natural pertama sistem. Terlihat bahwa perbandingan amplitudo x2
100 frekuensi getar ? 10 Skala animas terhadap
i
Simpangan awal ml ? 0 adalah mendekati u / — 1.8042
Kecepatan awal ml ? 0
Simpangan awal m2 ? 0 Frekuensi Getar 0=20 rad/s
Kecepatan awal
Unbalance Force
-100
10
Response
Frekuensi Getar 13.4 rad/s

Unbalarce Force
Mekanik
Unbalance Force
0.1
0.1
10
Pada kasus ini tidak ada beda fasa antara respons dan gaya eksitasi,
sedangkan mode getar dapat diperiksa dengan cara yang telah dijelaskan
dan contoh soal. Dalam hal ini kami serahkan pada pembaca untuk
memperoleh mode getar dan bandingkan dengan simulasi.
-100
0.05
-0.05 -0.05
3 5 6 7
222 Getaran Mekanik
o
• Frekuensi 0=34 rad/s Dan terlihat bahwa perbandingan amplitudo x, terhadap x: adalah
Unbalance Force
mendekati u, — -
0.5542
0=50 rad/s. sim2dof
%Program Animasi ini menggunakan metode Runge Kutta
Unbalame Force di sp
50
disp PROGRAM ANIMASI TWO DEGREE OF FREEDOM
disp Oleh Ramses Y Hutahaean

100
c If clear n=input ( Jumlah data ? * t=O .O;

-50 dt=O.001; ff2=input( ' gaya pada massa 2
-100 ( N ) ? ' ff=[0;ff2] ; ww=input ( frekuensi getar
? Skala animas i ?
• 0.5 1 1.5 2 25 3 3.5 4
4.5 5
Response 10]
-4000; -4000 4000) ;
x10=input ( I Simpangan awal
ml v10=input ( ' Kecepatan
awal ml x20=input (
Simpangan awal m2 v20=input
( ' Kecepatan awal m2
. /1000 ; . /
0.01 1000 ;
0' for i
-0.01 tl=t
223 xl=x;
fl=inv(M) [0; *t 1) ] ;
t2=t+dt/2;
LISTNG PROGRAM ANIMASI 2 DERAJAT KEBEBASAN x2=X+v1 . *dt/2
; v2=v+f1*dt/2;
f2=inv(M) * (sin(ww. *t 2) ;
t3=t+dt/2;
224 225
Getaran
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
1 . 300 . 30
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
1 . 6 0 . 30
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
1 . 6 0 . 20
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
1 . 30 0 .
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
20) ;
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
[max (xx 1) ; max

S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
(xx2) ;
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
S
i
s
t
e
m
d
e
n
g
a
n
D
e
r
a
j
a
t
xyBox2= [
1 . 300 . 25
1 . 300 . 20
am=max (aa) ;
xrl =xx1/L; xr2= (xx 2 -xx 1 )

XI = [xyBox1 ( : , - [xyBox1 ( : , X 2= [xyBox2 ( : ,[xyBox2 ( : , ddx=1 . 15;ddy=0 25
p=length (xx 1) ; for j=l :p
fk(j ) =ffk(j ) ;
yykl ( j ) =xxl
(j ) ( j ) =xx2 (j ) , pegas [
0 . 00 0 . 25
(1+xr1 (j ) ) ,
0 . 10 0 . 25 : , 1) * (1+xr2 (j ) (psxl) ) . ones (
psx2=pegas2 (
0 . 20 o . 275
size (psxl) ) ;
0 . 30 o . 225
0 . 40 o . 275 psyl=pegasl ( : , 2 ) ;
0 . 50 o . 225 psy2 =psyl ;
0 . 60 o . 275 cxl=xl+sc*xxl (j ) ;
0 . 70 0 . 25 cx2=X2+sc*xx2 (j ) ;
1 . 00 0 . 25] ; panj ang pegas 1 xpl= [psxl ; cxl] ; xp2= [psx2 ; cx2] ; pegas2 =pegasl ;
xyBox1= [ypl= [psy1;Y1] ; 0 . 00 0 . 25 yp2= [psy2 ; Y 2 ] ;
0 . 00 0 . 20
0 . 00 0 . 30 ux= [max (xp2) -0 . 15+dx (j ) ] ;
0 . 3 0 . 30
0 . 3 0 . 20 pxt=
0 . 00 0 . 20 ;xp2] ; pyt=
0 . 3 0 . 20;ypl ;
0 . 30 . 25 ) ;
Mekanik
22
7
226 Getaran 3.11 Soal-soal untuk Dikerjakan
l. Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar
berikut, tentukanlah (a) Persamaan gerak sistem.
subplot (211) h z plot (ek,
(b) Frekuensi natura]. (c) Mode getar.
yykl, 'k- , ek,yyk2, 'r- mı—2m m; kı zk3 Zk; kr2k.
EraseMode I , background ' ) ;
set (h, 'lineWidth' , 1.2) ; axis(
[0 n*dt -I.l*am I.l*am] ) ti t le
( Response ) if grid end subplot
(212) h zplot (pxt , pyt, k
ını
ki
EraseMode , background ' ) ;
set (h, 'lineWidth'

, 3) ; 4 0 . ı Gambar 3.27
.32] ) axis off
drawnow
2. Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar
berikut, tentukanlah (a) Persamaan gerak sistem.
(b) Frekuensi natural. (c) Mode getar.
subplot (311) h—plot (t k, fk,
' k— EraseMode , background ) ; set
(h, lineWidth' , 1) ; n*dt -
1.1*ff2 1.1*ff2] ) bitle ( '
Unbalance Force ) subplot (312) h—
plot (ek, yykl, 'k- , ek, yyk2, i r-
EraseMode , background ' ) ; set (h, ' lineWidth
ç r 1) ; axis( [0 n*dt -1.1* am 1.1*am] ) title( I
Response ' ) subplot (313 ) h z plot (pxt , pyt,

'k- ' , uxdx(j) , 0.25, ' bo l t ro y I Ganıbar 3.28
EraseMode I , ' background '
3. Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar
set (h, ' lineWidth' berikut, tentukanlah (a) Persamaan gerak sistem.
, 3) ; axis( [0 4 0 . 1 .32] (b) Frekuensi natura]. (c) Mode getar.
) axis off drawnow
pause(0.01) end end
6. Pada gambar berikut ditunjukkan suatu model alat untuk praktikum
getaran sistem dua derajat kebebasan di mana pada salah satu massa
diletakkan massa eksentrik, dengan eksentrisitas me. Tentukanlah (a)
Persamaan gerak sistem. (b) Respons sistem dalam keadaan stedi.
3.2
Ganıbar
228 9
Getaran
Gambar 3.31
4. Jika pada sistim gambar 3.29, diketahui k=1000 N/m, m=l kg,
L=0.5m gambarkan kurva FRF jika diberikan gaya eksitasi pada 229
massa 2m, F, = 50 sinot
Dengan menggunakan MATLAB, gambarkan kurva FRF sistim

tersebut. 7. Jika pada sistim Gambar 3.31, diketahui k=1000 N/m, mł=l kg, line =
0.012 kg.m dan kondisi awal
5. Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar berikut,
tentukanlah Ol (O) = 02 (O) = O dan (O) = 02 =()
Dengan menggunakan MATLAB, gambarkan respon sistim tersebut.
8. Pada gambar berikut ditunjukkan suatu sistem di mana pada massa 2
terdapat massa tak imbang me. Jika kondisi awal nol, tentukanlah (a)
Persamaan gerak sistem. (b) Frekuensi sistem natural.
Gambar 3.32
3.30
nik
9. Jika pada sistim gambar 3.32, diketahui kł=3000 N/m, N/m, e=0.07 m, dan panjang conecting rod L = 0.28 m. Jika efek gaya
N/m, mł=2 kg, m2=3kg , me = 0.01 kg.m dan kondisi awal sekunder diabaikan, (a) Hitunglah respons sistem dalam fungsi
frekuensi o. (b) Jika putaran mesin torak 1000 rpm, gambarkanlah
x/ (0) = x:, (0) dan (0) = (0) =()
respons sistem dalam domain waktu. (c) Ulangi soal b untuk putaran
Dengan menggunakan MATLAB, gambarkan kurva FRF sistim mesin torak 1800 rpm.
tersebut.
IO. Ulangi soal no 9, jika .
a. XI (o) dan
b. x/ (0) = x2 dan (0) = ().4 III ,
I I . Pada gambar berikut ditunjukkan suatu sistem di mana pada

pondasi terdapat eksitasi berbentuk gelombang segitiga.
Hitunglah respons kedua massa tersebut. Gambarkan juga
bentuk responnya jika m= kg, Xi(t) = 2 mnv, T=0.2 detik.
230
Gambar 3.34
14. Ulangi soal No. 13 dengan memperhitungkan efek gaya sekunder dan
dengan menggunakan MATLAB gambarkan respon sistim tersebut.
k
BAB IV
BERBAGAI METODE UNTUK
MEMPEROLEH FREKUENSI NATURAL
Gambar3.33
12. Ulangi soal No. II untuk T=l detik dan T=4 detik.
13. Pada gambar berikut ditunjukkan suatu mesin torak yang
4.1 Pendahuluan
diletakkan di atas pondasi mesin dengan menggunakan data-data
seperti pada contoh soal pada Bab 2, yaitu massa ekuivalen torak Frekuensi natural suatu sistem getaran merupakan salah satu per-timbangan
mB = 2kg, dan massa total mesin adalah 30 kg, kekakuan k — utama dalam analisis dinamik. Ada banyak metode yang dapat digunakan
180 kN/m, dan redaman c = 300 Ns/m, jari-jari engkol adalah untuk mencari frekuensi natural. Metode Rayleig yang disederhanakan dan
persamaan frekuensi telah kita uji pada bab sebelumnya. Teknik atau
metode tambahan akan dibahas pada Bab 5 dan Bab 6. Pada bab ini akan
disajikan (l) Metode sederhana yang dapat dilakukan dengan
perhitungan manual. (2) Teknik matriks transfer yang digunakan untuk
struktur besar dan masalah yang rumit yang mana kita harus
menggunakan bantuan komputer.
4.2 Persamaan
Dunkerley mengemukakan pendekatan untuk memperoleh frekuensi
natural dari sistem multirotor. Hasil perhitungannya akan baik untuk
sistem dengan mengabaikan redaman dan frekuensi harmonik akan lebih
tinggi.
Perhatikan sistem getaran bebas sistem tak teredam. Dengan menggunakan
koefisien pengaruh dari persamaan
{q} {-1110}
di mana {q} adalah vektor perpindahan, [dii] adalah matriks fleksibilitas,

dan {—1124} adalah vektor gaya inersia. Pada sebuah mode utanna
gelaran.
Berbagai Metode Untuk Memperoleh Frekuensi Natural
Mekanik
232 Getaran
atau
defleksi {q} adalah harmonik dengan {ti} —arq . Dengan mensubstitusikan 233
persamaan tersebut pada persamaan di atas maka akan diperoleh:
{q} = [dii] {02 nłq (42)

Mari kita ilustrasikan metode tersebut untuk sistem dengan dua
derajat kebebasan. Dari persamaan 4.2 diperoleh: Dengan menyamakan koefisien 1/02 pada persamaan 4.6 dan
persamaan 4.7 diperoleh:
(4.3) + d „111,
Kemudian kita bagi persamaan tersebut dengan dan kita susun Jika frekuensi (Dl lebih kecil dari 02, maka l / o; << I / o; dan
kembali sehingga diperoleh:
—d121112
(4.4) —4 — (1221112 Persamaan ini mempakan persamaan Dunkerley. Sedang untuk

sistem multi derajat kebebasan, persamaan tersebut menjadi:
Sehingga persamaan frekuensi sistem
adalah:
Koefisien pengalllh dii adalah defleksi di titik i akibat satu unit gaya
(4,5) pada lokasi yang sama, kuantitas diinłii karena aksi mii saja, sedangkan
2 — d221112 efek inersia massa yang lain diabaikan. Karena dii menpakan kekakuan
yang berbanding terbalik dengan kii, maka:
atau
cliiłni —
—((lłpnł + (12,1112) I _ ((111(122 (4,6)
di mana Oii adalah frekuensi natural suatu sistem pegas-massa ekuivalen. Maka
Kita asumsikan (Dl dan 02 adalah frekuensi natural. Dengan bentuk altełmatifpersamaan Dunkerley adalah:
menfaktorkan persamaan 4.6 maka akan diperoleh:
Getaran Mekanik
Contoh 4.1 33 1 3E1 2
Sekarang akan kita coba mencari frekuensi natural suatu balok kantilcver x
280 n ma.r nła.v
seperti ditunjukkan pada Gambar 4. I .
234
= 12.72 2
mL
Contoh 4.2
Carilah frekuensi natural suatu balok kantilever yang pada ujungnya
terdapat massa terkonsentrasi ml.
235
Gambar 4.1 Balok kantilever
Elemen massa balok pada gambar adalah:

dm = p dŚ
T=l+p fimax 3 dz Gambar 4.2

2
= 33 .2 T *p Lx
łnx Solusi
max 280 max
Frekuensi pribadi balok kantilever dengan massa terkonsentrasi pada
2 max ujung bebas adalah:
1 3E1 2 3E1 2 2 3E1

11
x max 3 max
Sedangkan frekuensi natural balok kantilever dengan massa m adalah:

Kemudian dengan menyamakan energi kinetik maksimum dengan
energi potensial maksimum, diperoleh:
2
33 -2 1 3E1 2
łnx x = 12.72
280 max nut.r
Getaran Mekanik
Dengan menggunakan persamaan Dunkerley, diperoleh:
3 3
o; - 3E1 12.72E1
Jika mł=2m, maka diperoleh:
a
łnL3
młg
= o. 7453—
= 1.158
b
4.3 Metode Rayleigh

Pada Bab 2 dan Bab 3 kita telah menerapkan metode Rayleigh untuk
sistem satu derajat kebebasan. Metode yang sama juga dapat digunakan
pada sistem disl«it. Metode tersebut digunakan dengan asumsi (l) Sistem c
tersebut adalah konservatif, dan (2) pada mode utama, energi potensial Gambar 4.3
maksimunł adalah sama dengan energi kinetik maksimum. Biasanya defleksi dinamik diperkirakan dari defleksi statik. Anggapan
236 ini tidak selalu benar. Perhatikan suatu sistem multirotor yang ditunjukkan
pada Gambar 4.3a dan defleksi statik terkait pada Gambar 4.3b. Tetapi
untuk sistem yang bergetar pada frekuensi dasarnya, maka bentuk defleksi
yang terjadi adalah seperti ditunjukkan pada Gambar 4.3c.
Suatu sistem diskrit mempunyai mode getar sebanyak derajat
237
kebebasannya. Hal penting yang perlu dilakukan adalah mengasumsikan
mode dinamik atau vektor mode getar untuk memperkirakan frekuensi
naturalnya. Secara umum metode Rayleigh digunakan untuk memperoleh
frekuensi fundamental karena vektor modus getar untuk frekuensi yang Kita asumsikan bahwa massa poros pada Gambar 4.3a diabaikan.
lebih tinggi lebih sulit untuk diperkirakan. Jika bentuk modus yang Energi potensial sistem adalah energi regangan pada poros, yang
diasumsikan adalah bentuk modus dinamik eksak maka frekuensi yang merupakan kerja yang dilakukan oleh beban statik. Energi potensial
dihitung juga akan eksak. Jika modus yang diasumsikan tidak eksak maka maksimum adalah:
hal ini ekuivalen dengan penerapan penambahan batasan pada sistem getar
sehingga frekuensi yang dihitung akan lebih tinggi dibanding frekuensi nu.x di mana mg adalah beban statik
sebenamya. Dengan demikian metode Rayleigh cenderung menghasilkan dan adalah defleksi pada rotor i. Untuk sistem yang berosilasi harmonik,
nilai frekuensi yang lebih tinggi dari yang sebenamya. Pada Bab 5 dan Bab energi kinetik maksimum Tnux akibat rotor adalah:
6 akan ditunjukkan suatu asumsi tepat sehingga memberikan hasil
perhitungan yang memuaskan. nłax 2
Getaran Mekanik
di mana o adalah frekuensi osilasi. Dengan menyamakan Unux dengan
Tnuł.x dan dilakukan penyederhanaan, diperoleh:
g(młył + +
0„67 mm
(4.12a mm b
) młył- + 171,y; + atau Gambar 4.4
gY'l Dengan mengabaikan massa poros dan menerapkan
persamaan 4.9, diperoleh: 02 =9.8-16434
o- (4.12b)
Perlu dicatat bahwa persamaan tersebut ditułunkan dari poros dengan
defleksi lateral. o = —6 128.2 rad/ s atau
1225 rpm
Contoh 4.3
Suatu poros berpenampang seragam dengan dua piringan ditumpu bantalan
pada kedua ujungnya seperti ditunjukkan pada Gambar 4.4. Asumsikan
4.4 Metae Hozler
Metode Hozler adalah suatu metode sistematis
defleksi statik sama seperti ditunjukkan pada Gambar 4.4b. Carilah
dengan menggunakan tabulasi. Metode ini dapat
frekuensi dasar sistem tersebut.
238
diterapkan secara luas, dapat diterapkan untuk
sistem gerak linier maupun gerak rotasi, teredam
atau tidak teredam. Prosedumya dapat diprogram
dengan menggunakan komputer.
Metode ini mengasumsikan frekuensi perkiraan.
60 kg
40 kg
Solusi diperoleh jika frekuensi yang kita
perkirakan memenuhi kondisi batas. Biasanya kita
akan melakukan proses iterasi (trial and error)
akan kita peroleh frekuensi dasar.
300 mm
150 mm 300 mm
a Perhatikan suatu sistem definit seperti

ditunjukkan pada Gambar 4.5. Persamaan gerak sistem
sos 392 N adalah:
JIôl -02)
J 202 = —k, I (02 —Ol) — kt 2 (02 —
O?)
Getaran Mekanik
-02) menggunakan persamaan pertama. (3) Hitung 03 dengan menggunakan
persamaan kedua.
Kita assumsikan bahwa sistem bergetar harmonik
pada salah satu rmde getar utamanya dan kemudian
kita substitusikan Oi = Oi sina , sehingga
diperoleh:
(J + J 202)/kt2
o,) Nilai 91,92 dan kita substitusikan pada persamaan 4.I I untuk
memeriksa apakah kondisi batas terpenuhi. Jika tidak terpenuhi maka nilai
O Q) (D yang baru kita asumsikan dan proses diulang. Persamaan yang kita
gunakan untuk memperoleh 92 dan 93 dapat kita generelalisasi untuk
o 02) sistem dengan n piringan sebagai berikut:
oj = Ji0i n
Jika frekuensi yang dipilih bukan frekuensi natural maka persamaan
4.12 tidak terpenuhi sehingga akan ada torsi residu pada piringan terakhir.
Hal ini ekuivalen dengan suatu kondisi stedi getaran paksa. Suatu tipe torsi
Gambar 4.5
residu vs 02 ditunjukkan pada Gambar 4.6.
Penjumlahan persamaan gerak tersebut menghasilkan:
3
Untuk poros dengan n piringan, maka persamaan

menjadi:
Gambar 4.6 Torsi residu vs

Untuk memulai tabulasi, (l) Kita akan mencoba
Tabulasi juga akan menghasilkan
mode getar sistem.
memilih suatu frekuensi coba-coba dan kita pilih
01 =1. (2) Hitung 02 dengan
240
Getaran Mekanik
Gambar 4.7 242
Kemudian kita akan melakukan langkah-langkah berikut:

Contoh 4.4
Baris 1:
Carilah frekuensi natural dan tentukan juga mode getamya untuk sistem
yang ditunjukkan pada Gambar 4.8. Kolom 2: Asusmsikan = I rad
= 18.3361kN.m
Kolom 3: Hitung
Kolom 4: Jumlahkan angka-angka di kolom 3 = 18.3361 kN.m
Kolom 6: Kolom 4 dibagi kolom 5 = I .2224 rad Baris
2:
Gambar 4.8
Kolom 2: e, = 01 —Puntiran ktl atau O, = 01
Data-data: Kolom 3: Hitung - -0.8156 kN.łn
Kolom 4: Jumlahkan angka-angka pada kolom 3 = 18.3361-0.8156 =
JI = 0.5 kg.m2 ; J, = 0.1 kg.m-; J3 = 0.5 kg.m2 ; J4 = 0.1 kg.m2 kt, =
17.5205 kN.m
15 kN.m/rad; ktl = 30 kN.m/rad; kt, = 15 kN.m/rad; Kolom 6: Kolom 4 dibagi kolom 5 (17.5205 kN.m/30
Solusi rad
Tidak ada prosedur standard untuk menentukan perkiraan awal frekuensi. Pada baris ke-3 dan ke-4, kita lakukan hal yang sama. Dari tabel (a)
Sebagai suatu perkiraan awal (initial trial), kita asumsikan suatu sistem terlihat bahwa torsi residu adalah = -0.8919 kN.m, maka kita akan mencari
ekuivalen yang terdiri dari J, dan (J3+J4) yang terletak pada kedua unjung nilai lainnya, yaitu 0=189 rad/s sehingga diperoleh torsi residu -0.0255 kN.
poros. Sedangkan poros tersebut mempunyai kekakuan kil dan kt2 yang Kita ulangi proses hingga torsi residu mendekau 1101 .
terhubung seri.
Kita akan melakukan iterasi dengan menggunakan 191.5 rad/s
(a) Rita akan melakukan iterasi (lengan menggunakall 0=191.5

kt = 1/15+1/30 = 10 kMn/rad radi*
dari persamaan 4.46, maka frekuensi trial (perkiraan awal) adalah: G)
1
= 191.5 rad / s
Getaran Mekanik
1,0000 -0.8156 183361 15 12224 S9.994C) 89,9940 15 5.9996
-89,9869 30
17205 0,5840 15 -299966
-449.9487
0,1000 o. łooo .4.9996
8064 2 "338 15 0$ 1823 449.91 14 Torsi
3 3 0,5000 -4*9998
0,5000 residu
4 o. 1000
.o.988ä *3.6257 -0*8919 4 0.1000 24.9967
243
(b) 0F!lS.9 raď*

(9
244
1 5000 1 „ 0000 -o ä12 30
-0.100 ,-
3 0,5000
4 0.1000
Akan lebih mudah jika kita menggunakan program
(C) OF 188..5 MATLAB. Kita kemudian bisa melakukan zoonı in pada
J grafik yang dihasilkan.
150
1 I — 661 i - 661 15 1 1844
, 1844
3 0.5000 -lY40.94 15
4 o, 1000 -1,0015
(Cl) 95
1
1 o. 5000 IÁ)000
0C 1000 30
15
Torsł
4 _ '3 5699
Dari tabel terlihat bahwa baris ke 4 dan kolom ke nilai terkecil adalah pada
tabel d. Dapat kita simpulkan bahwa frekuensi natular pertama adalah 01 = 188.95
rad / s . Kemudian kita akan mencari frekuensi natural kedua dan ketiga dengan
cara yang sama.
(d) 0—424.2$ radi s
J
1 frekwensi, adîs
Getaran Mekanik
%Hoz1er Method Tipe-tipe variabel dalam satu masalah dan
clear all keterkaitannya dengan vektor keadaan ditunjukkan
t:hlzl;
pada Gambar 4.9. Sebagai contoh, variabel dalam
05 : 730; contoh terakhir adalah @ dan torsi T. Vektor
for izl : length
(omeg)
keadaan yang terkait pada bentangan n adalah:
./ktl; (4.14)
th3 (i)—th2 (i n
omeg(i) . A) 2 . * (Jİ . *th1+J2 . *th2 ( i ) ) .

/kt2; th4 ( i) —th3 ( i ) — omeg(i) . A 2. * (Jİ . Jika dikombinasikan dengan geseran dan lenturan
*th1+J2 . *th2 ( i ) +ü3 . *th3 ( i) ) . ; res maka vektor keadaannya menjadi:
( İ) z omeg ( İ ) • A2 . * . *th1+J2 . *th2 ( i )
+J3 . *th3 ( i ) +
J4 . . /1000; end
plot (omeg, res) xlabel ( '
Frekuensi , rad/ s
İzin
di mana Y, 9, M dan V adalah komponen vektor
ylabel ( ' Torsi residu
keadaan, yang terdefinisi pada Gambar 4.9. Orde
grid
elemen dalam vektor keadaan adalah sembarang.
ww(k) z omeg (A (k) )

; rres (k) -res (A
(k) ) ;
B- [ww' rres ' ]
4.5 Matriks Transfer

Kita akan memperkenalkan konsep vektor keadaan dan
matriks transfer dan kemudian menerapkan teknik
penyelesaian tipe Hozler. Suatu vektor keadaan
adalah sebuah kolom yang terdiri dari sejumlah
246
bilangan. Setiap variabel, atau sebuah elemen pada r Torsi V = Gaya geser O = Perpindahan X = Defleksi
vektor keadaan, dinamakan variabel keadaan.

Getaran Mekanik
dengan vektor keadaan {z} R dan {z} L . Dari Gambar 4.10, persamaan gaya
pada span tersebut adalah:
Gambar 4.9 Vektor keadaan dan gaya umum dan perpindahan
dan F,f/ (x,f -X R (4.16)
Dalam bentuk matriks, persamaan di atas dapat dinyatakan sebagai
berikut:
Titik matriks transfer pada stasion n terkait dengan vektor {Z} L dan
{Z}n yang terletak pada sisi kiri dan sisi kanan massa mn. Dari Gambar
5. IOC, persamaan gaya untuk massa mn, adalah:
-FII
Untuk gerak harmonik pada frekuensi o, diperoleh:
(4.19)
Perpindahan massa mn adalah:

Gambar 4.10
n (4.20)
247
Dengan mengkombinasikan dua persamaan terakhir, diperoleh:
Suatu matriks transfer adalah variabel keadaan dari satu segmen ke n

segmen lain. Suatu sistem kompleks, seperti stuktur, dapat dibagi dalam
bentuk elemen hingga. Sedangkan untuk suatu sistem kontinu dapat
dilakukan pendekatan dengan sistem diskrit ekuivalen. Suatu segmen
tipikal yang terdiri dari pegas k dan massa m, Pegas IQ terletak di sebelah
kiri massa m pada segmen n. Superscrip L dan R menyatakan sisi kiri dan
sisi kanan massa mn. Dengan demikian matriks transfer suatu segment
terdiri dari dua bagian, (l) Medan matriks transfer dari komponen elastis,
yaitu kli, dan (2) Massa inersia, yaitu mn. Medan matriks transfer kn terkait
248 Getaran Mekanik -0.5(02 -0.502
R
Matriks transfer, yang merelasikan vektor keadaan {X F} dan {X F} pada
Dengan bantuan MATLAB
segmen n, diperoleh dengan mensubstitusikan {X >> syms w
dari persamaan 4.17 ke persamaan 4.21.

ans
1]
x A
[ -1/2*w 2]
n(4.22a)
Station 2
x
n atau
-02 J 1-ć02 J/k
(4.22b)
1 1/15000 1
di mana Hn adalah sebuah matriks transfer. Untuk sistem pegas massa pada
Gambar 4.10. Hn didefinisikan dengan membandingkan persamaan 4.18 dengan -O. laŕ 1 -o. 102 / 15000 —0.502
persamaan 4.19. Dengan menggunakan cara seperti pada persamaan 4.18, vektor
1-1/30000*wA2]
keadaan dapat direlasikan dengan vektor yang ada pada kondisi batas, sehingga
diperoleh:
Station 3
(4,23)
Contoh 4.5
Kerjakan contoh 4.4 dengan menggunakan cara matriks transfer. 1-02 J/k T
2
JI = 0.5 kg.m2; J2 = 0.1 kg.m2; J3 = 0.5 kg.m2; J4=0.l kg.m2
Solusi
-0.50
Karena sistem ini adalah semidefinit maka kł=0 dan kita definisikan k2=ktl = 15 1-o .5*wA2/30000] z3 -
kN.rWrad; kN.Wrad dan k-ł=kt3 = 15 kN.rWrad;
Station 1
0
Getaran Mekanik
Station 4 — 42 4 2607
188. 9238
-188 . 9238
Maka frekuensi natural sistem adalah:
251
4
250 Mekanik
oł =188.924 rad/ s = 424.261rad/s ; (03 —- 710.15rad /

1/15000; -o.1*wA 2 1- s
o.1*wA 2/15000] *Z3) z4 G)
2
3 4
1/270000000000000*wA6] 188.924 l.oooo -I.OOOO
-118461 -1'. 1 6S9 _3.569$

424.261 140000 .4,9999 .s.oooo 24,9992
-89,9986 a.oosg
dari hasil perhitungan MATLAB diperoleh bahwa: 710.15 I.OOOO .l.0106
_252 1602
1- +2.111(10 (')04 -3.7037(10 15 )d 4.6 Metode Myklestad-Prohl

4 -1.202 + 4.2667(łw5 - +3.7037(10 16 Myklestad-Prohl mengembangkan suatu metode tabulasi untuk
memperoleh mode getar dan frekuensi natural sistem, seperti
Untuk sistem semidefinit, kondisi batas untuk torsi luar T4 pada sisi kanan
sayap pesawat terbang. Dalam diskusi ini kita akan menggunakan
piringan J4 adalah nol, maka: cara matriks transfer.
Tf = 3.7037(10 -2.6667(ło- +4.2667(10-5 4 -1.202 -o Suatu balok atau poros dapat dibagi dalam segmen-segmen.
Persamaan polinom tersebut kita sederhanakan menjadi: Suatu bentuk tipikal segmen balok ditunjukkan pada Gambar 4.12,
terdiri dari suatu span tidak bermassa dan sebuah titik massa.
3.7037(ło-16 -2.6667(10 /0 )04 + 4.2667(ło-5 -1.2 Perhatikan diagram benda bebas dari balok penampang
Dengan menggunakan MATLAB: seragam dengan panjang L pada span n seperti ditunjukkan pada
Gambar 4,11. Sebagai persyaratan keseimbangan, maka berlaku:
0 -2.6667e-10 0 4.2667e-5 0 1 .2] ) ans
710. 1552 V L= dan / - LnvnR_l (424)
-710 . 1552 di mana M dan V masing-masing adalah momen dan gaya geser
42 . 2607 yang terkait. Berdasarkan Gambar 4.I I dan dari mekanika
Getaran Berbagai Metode Untuk Memperoleh Frekuensi Natural
material, perubahan slope akibat momen MII dan gaya geser v„L adalah:
L
Y,' —Y,fl = LnØlf + (4.27)

MIIL + n (4.25) Suku pertama di Sisi kanan persamaan menunjukkan defleksi
n
akibat slope awal pada span. Suku kedua adalah defleksi akibat
Dengan mensubstitusikan M L dan v, L dari persamaan 4.24 pada persamaan momen dan suku ketiga adalah defleksi yang diakibatkan oleh
gaya geser. Deformasi akibat gaya geser dapat diabaikan. Dengan
4.25 dan kemudian disusun kembali, maka akan diperoleh:
mensubstitusikan MIf dan V,' dari persamaan 4.24 pada
252 persamaan 4.27 dan disusun kembali, dipero]eh:
11-1 (4.28)
n
Medan matriks transfer yang diperoleh dari persamaan 4.24,

4.26 dan
4.28 dalam bentuk matriks adalah:
Dari persamaan 4.30 dan persamaan 4.31 diperoleh matriks
span n transfer sebagai berikut:
segmen n
(4.32)
Matriks transfer untuk segmen n diperoleh dengan

mensubstitusikan vektor keadaan dari persamaan 4.29 pada
persamaan 4.32.
Gambar 4.11
Perubahan defleksi Y pada span tersebut adalah:
Getaran Mekanik
(4.33a)
(4.29)
Untuk menurunkan persamaan matriks transfer itu, perhatikan diagram

benda bebas mn yang ditunjukkan pada Gambar 4. l . Beban inersia
adalah — o-mnYnL dan —02 J G) L . Dengan mengabaikan gaya P dan torsi
T,
persamaan untuk geseran dan momen adalah: v[f = V,'
(4.30)
Untuk benda tegar yang bergerak, kita ketahui:
dan Y,'
(4.33b) -6 -4.44 x
6.67x 10
—02J
6.67x ıo-5 -6.67xıo- 6
—o-
mL
-2002 -40- -/.33x/O-4 / +8.89x
—o- m Matriks transfer ke-2:
11-1
Persamaan tersebut adalah 4.17 x 10-5 -

persamaan rekuren yang analog dengan persamaan 4.19. Dengan
demikian penyelesaian dapat dilakukan dengan penerapan persamaan /.6667e-004
yang berulang, sama halnya dengan persamaan 4.20.
-2002 -/Oo-' - 8.33 x e- 004 / +
Beberapa sifat kondisi batas balok adalah sebagai berikut.' 1.389 x
Dari bentuk
Tumpuan sederhana
Bebas
diperoleh
Jepit
Contoh 4.6
Pada Gambar 4.12 ditunjukkan suatu struktur. Dengan menggunakan
matriks transfer, carilah frekuensi natural struktur tersebut.
Dari kondisi batas, maka N12R dan 1/2R bemilai nol karena pada ujung
bebas tidak ada gaya dan momen luar yang bekerja, sehingga:
Gambar 4.12 Persamaan tersebut dibentuk dalam matriks:

Solusi
Matriks transfer ke- I
Getaran Mekanik
H 33
256
3. Kerjakan soal No. I dan No. 2 dengan menggunakan
Rayleigh.
0 4. Dengan menggunakan metode Hozler, hitunglah frekuensi natural dan
mode getar untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut, dimanaJ/ =
maka 2 kg.łn 2 , J; = J/ = 2J1 dan kil = kt 1 = / rad
maka determinan matriks H harus berharga nol, sehingga:
diperoleh
1.42x10
Frekuensi natural
= 31.85 rad/ s dan co = 263.47 rad / s Ga,nbar 4.15
5. Dengan menggunakan metode Hozler, hitunglah frekuensi natural
4.7 Soal-soal untuk Dikerjakan dan mode getar untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut,
l. Dengan menggunakan metode Dunkerley, hitunglah frekuensi dasar di mana J = 3 kg .1)1 2 4 2 dan
struktur pada gambar berikut, di mana massa poros diabaikan. Asumsikan mł=m2 kl = 120Nłn/rad , kt 4
dan L2=2Ll.
Getaran Mekanik
Gambar 4.13
2. Dengan menggunakan metode Dunkerley, hitunglah frekuensi dasar struktur

pada gambar berikut, di mana massa poros diabaikan.
Asumsikan mł=2m2 dan 0.5L2. Gambar 4.16
6. Ulangi soal No. 5 dengan menggunakan metode Transfer Matriks.
Gambar 4.14
258
BAB V
SISTEM DISKRIT
5.1 Pendahuluan
Sistem disk•it atau sistem dengan derajat kebebasan jamak telah dijelaskan
pada Bab 3. Pada bab ini akan diberikan konsep tambahan untuk
memberikan pemahaman yang lebih baik. Kita akan memperkenalkan
Getaran Mekanik
persamaan Lagrange untuk memperoleh matriks massa M dan matriks
kekakuan K.
5.2 Persamaan Gerak: Sistem Tidak Teredam

Persamaan gerak suatu sistem diskrit yang diperkenalkan pada bab sebelumnya
diturunkan dari hukum Newton II. Pada bab ini kita akan menggunakan persamaan
Lagrange untuk menurunkan persamaan gerak sistem.
Persamaan Lagrange untuk gerak getaran bebas untuk sistem konservatif adalah:
di mana q adalah koordinat umum, i=l, 2,.. .., n, T adalah energi kinetik
dan U adalah energi potensial. Energi potensial U dapat dinyatakan dalam
yang mana {q}={O} adalah posisi kesetimbangan dengan Uo=0. Sedangkan

matriks kekakuan K = 1/9. ] adalah simetris. Dengan demikian berlaku:
K T = K atau kii — ii
Getaran Mekanik
260 (5.8)
261
Keadaan kesetimbangan {q}={0}dinyatakan stabil atau tidak stabil

di mana H = M -1 1< . Bentuk alternatiflainnya adalah:
tergantung dari meningkat atau menurunnya energi potensial U ketika {q} 0.
Kita hanya akan memperhatikan sistem stabil saja. Jika energi potensial U
selalu meningkat untuk {q} 0, maka U dinyatakan sebagai suatu fungsi
di mana
definit positif kuadratik. Energi kinetik dapat dinyatakan dalam bentuk:
n 11
Y ii 44i i (5.4) Contoh 5.1

Sekarang akan kita ilustrasikan persarnaan Lagrange untuk sistem yang
Kita akan menggunakan sebuah contoh untuk menunjukkan bahwa
sangat sederhana. Turunkan persannaan gerak untuk sistem yang ditunjukkan
koefisien inersia mij juga merupakan fungsi dari koordinat {q}. Jika hal ini
terjadi maka produk non-liner akan ada pada persamaan gerak. Karena osilasi
yang terjadi terhadap kesetimbangan {q}={0} diasumsikan kecil, maka mij
terhadap kesetimbangan {q} adalah konstan dan independen terhadap
koordinat {q}. Hal ini akan menyebabkan energi kinetik menjadi fungsi {i/}
saja dan suku ôT/ôć]i pada persamaan (5. l) adalah nol. Matriks massa M
adalah simetri, sehingga:
M 7 = M atau (5.5)
Karena energi kinetik T selalu bernilai positif maka T merupakan fungsi
Gambar 5.1
definit kuadrat dari {dl}. Energi kinetik dan energi potensial dapat disajikan
Solusi
dalam bentuk notasi matriks berikut:
Fungsi energi kinetik dan energi potensial adalah:
T =4łni-- dan U = L kx 2
(5,6) Kemudian kita substitusikan T dan U pada persamaan 5.1, sehingga
Persamaan getaran bebas sistem diperoleh dengan mensubstitusikan diperoleh:
persamaan (5.6) ke persamaan (5. l), kemudian dilakukan diferensiasi dan
mengabaikan ÔT / Ôć1i sehingga persamaan gerak sistemnya adalah:
(5.7) Persamaan 5.7 juga dapat disederhanakan

menjadi: dt
Getaran Mekanik
atau nii + kr = 0
262
Contoh 5.2
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu pendulum yang berputar dengan
kecepatan sudut tetap Q. Jika massa batang yang menghubungkan titik O
dengan massa m diabaikan, dengan menggunakan persamaan energi,
turunkan persamaan gerak sistem tersebut.
mc? L sin d
mg
Sistem Diskrit
Energi kinetik sistem adalah:
T=4łn i- +j' 2 )+ L
nzL2 ś2- sin- O Energi
potensial sistem adalah:
Gambar 5.2 U = łnś22 L sin O(Lsin O) + mgy

Solusi U = łnś22 L- sin- 0+ nłgy di mana x
Pertama-tama kita gambar dahulu gaya-gaya yang bekerja pada diagram
= L sin O dan y = — cos O) maka ŕ =
benda bebas tersebut.
bLcosO dan = LÓsinO
Kemudian kita substitusikan kedua persamaan tersebut ke T dan U

sehingga diperoleh:
T + L łnL2 ś22 sin 2 0
U = łngL(l — cos O)
Getaran Mekanik
Kemudian terapkan persamaan Lagrange di mana diferensiasi
masingmasing suku persamaan 5. I menghasilkan:
Suku pertama:
Suku kedua:
—PC = —łnĽś2” sin 0 cos O
atau karena O sin O dan coso I , maka persamaan tersebut menjadi:

Gambar 5.3
ôqi
Solusi
Suku ketiga:
Kita uraikan dahulu energi kinetik dan energi potensial sistem, yang mana:
ôU ôfrngL (l — cos 6))
= nłgL sin O Energi kinetik:
264
(5.20a) Energi potensial:
(5.20b)
maka persamaan gerak diperoleh dengan mensubstitusikan persamaan 5.16,
Dengan menggunakan koordinat umum {x O} , diperoleh:
5.17, dan 5.18 ke persamaan 5.1, sehingga diperoleh:
XI = x + LsinOdan Y/ = —cose)
111L20 + (nłgL — 111L2ś22 )O = 0 (5.19) Sistem Diskrit 265
Contoh 5.3
Turunkan persamaan gerak sistem seperti ditunjukkan pada gambar berikut

ini. Asumsikan osilasi yang terjadi adalah kecil dan pegas pada sistem maka i/ = i + ÔLcosO dan j/ = LÔsinO
adalah pegas linier. Kemudian kita substitusikan kedua persamaan tersebut ke T dan U
sehingga diperoleh:
(5.21a)
U = L kr2 + fk,02 + (5.21b)

Getaran Mekanik
Persamaan gerak diperoleh dengan mensubstitusikan persamaan 5.21 ke
persamaan 5. l, untuk = x diperoleh:
(111 + nii).î: + DIIL(O cos O— 02 sino +kx=() (5.22) untuk q2 = O
diperoleh:
(5.23)
Persamaan 5.22 dan 5.23 adalah persamaan non-linier. Untuk sudut
osilasi yang kecil, kita asumsikan sin O = 0 dan coso (l —0 2 / 2), kemudian
dengan mensubstitusikan asumsi tersebut pada persamaan 5.21 dan dengan
mengabaikan orde di atas orde kctiga. T dan U dapat dinyatakan dalam notasi
matriks:
k O X
dan U = 41x Ol O młgL+k, 0
sehingga persamaan gerak menjadi:
ni + m,
Getaran Mekanik Sistem Diskrit
26
7
266 di mana adalah vektor mode getar (modal vector) terkait dengan nilai eigen
Zs. Solusi umum persamaan 5.8 diperoleh dari superposisi solusi harmonik
persamaan 5.24. Dengan memperhitungkan seluruh mode getar maka akan
diperoleh:
Alternatif Iainnya adalah menggunakan persamaan 5.22 dan
persamaan 5.23 secara langsung.
5.3 Getaran Bebas Tidak Teredam, Mode Utama

{q} = {é}i sin(0it + Vi PI (5.30)
Persamaan gerak getaran bebas untuk sistem konservatif ditunjukkan pada
persamaan 5.8. Untuk mencari solusi harmonik, kita asumsikan:
atau
u sin(wt + (5.24)
atau
di mana vektor Eigen atau vektor mode, o adalah frekuensi pribadi, NJ
adalah konstanta dan p(t) = sin(ot + V) komponen harmonik.
Dengan mensubstitusikan persamaan 5.24 ke persamaan 5.8 dan Pernyataan ini menunjukkan bahwa gerak {q} dari massa disl«it
disederhanakan, diperoleh:
merupakan superposisi mode utama Pi(t) seperti ditunjukkan pada
(5.25) persamaan 5.27 dan 5.28. Tiap mode adalah harmonik. Matriks mode getar
di mana I adalah matriks unit. Selanjutnya kita akan mendefinisikan: (modal matrix) adalah sebuah kombinasi vektor mode getar {u}i seperti
(5.26) ditunjukkan pada persamaan 5.31. [O] menunjukkan seluruh mode getar
di mana L adalah nilai Eigen. Dengan demikian persamaan 5.25 menjadi: suatu sistem linier.
[11- = {O} (5.27) Contoh 5.4
yang merupakan satu set persamaan homogen simultan. — Hl dinamakan Untuk suatu sistem pada Gambar 5.4 diketahui dan
(0)
karakteristik determinan. Untuk memperoleh solusi persamaan 5.25, kita Jika kondisi awal x/ (0) = 1,x2 (0) , i/ (0) dengan
akan menyamakan AI dengan nol. menggunakan koordinat utama, hitunglah (a) Frekuensi pribadi sistem (b)
A1 -lil -Hl (5.28) Vektor perpindahan {x}.
Vektor mode Onodal vector) {u} pada persamaan 5.27 menyatakan
amplitudo relatif massa disla-it pada frekuensi pribadi o. Bila frekuensi
o=os, maka persamaan 5.27 menjadi:
[ISI - (5.29)
2171 0 PI
0 2111 Ż52
maka persamaan menjadi dua buah persamaan satu derajat kebebasan yang
independen:
+kpł
mj52 +3kp,
Gambar 5.4
268 {1 0} , diperoleh:
0.5
0.5
Solusi
Penurunan persamaan gerak diserahkan kepada pembaca sebagai latihan.
Dari penurunan persamaan itu diperoleh persamaan gerak: Solusi homogen untuk sistem dengan satu derajat kebebasan adalah:
= Al cos cont + A, sin ont
PI — —coAl sin cont + 014, cos cont p,

Dengan menggunakan metode yang telah dijelaskan pada bab
sebelumnya, maka matriks mode adalah: = B, cos cont + B, sin cont
—OBI sin cont + coB, cos cont
maka
Transformasi matriks massa dan kekakuan menghasilkan matriks
= Al cos ont
diagonal:
2111 0 Al -0.5 A,
0 2/11
maka
0 = 0.5 cos
maka persamaan getaran dengan menggunakan koordinat utama: dengan cara yang sama diperoleh:
P? =O.5 cos di mana {p} adalah koordinat utama. Dengan demikian setiap mode getar
dapat diperlakukan seperti sistem getaran satu derajat kebebasan yang
independen.
11 Untuk membuat persamaan gerak menjadi tidak terkopel, kita
cos cos
perhatikan persamaan (5.7).
2 0 In 2 karena {x} =
(5.33)
cos X,
di mana M dan K adalah simetrik. Pada mode utama, sistem tersebut
Maka respons sistem dieksekusi dengan gerak harmonik yang sinkron. Untuk mode ke i.
diperoleh: persamaan (5.31) kita ketahui {q} = {Vi }Pi. Maka untuk mode ke r,
diperoleh:
11
cos (5.34)
x 21 Karena pr adalah harmonik pada (D-=or maka persamaan gerak
2
270 terkait adalah + = 0 , sehingga berlakujuga:
Pr = -ż,.pr (5.35)
5.4 Ortogonalitas Vektor Eigen di mana 1,. = 0 2 = k, / m . Dengan cara yang sama, untuk mode ke s,
diperoleh:
Tanpa komponen kopel, matriks M menjadi matriks diagonal Mi dengan
(5.36)
komponen diagonal mii. Serupa dengan hal tersebut, matriks K direduksi
(5.37)
menjadi matriks diagonal 11<1 dengan komponen diagonal kii. Maka
persamaan gerak, sistem yang ditunjukkan persamaan (5.7) menjadi:
(5.32) Kemudian dengan mensubstitusikan persamaan 5.34 dan persanłaan

5.35 pada persamaan 5.37, dan memfaktorkan Pr, dan disederhanakan.
atau
diperoleh:
miiPii + = 0 untuk i = l, 2,3 n
dengan cara yang sama diperoleh:

(5.39)
kemudian dengan mengalikan persamaan 5.38 dengan transpose matriks

, dan ditranspose persamaan tersebut maka:
(5.40) kemudian dengan mengalikan

persamaan 5.39 dengan transpose matriks menghasilkan:
Dengan mengurangkan persamaan 5.40 dengan persamaan 5.41 dan

dengan mengingat matriks M dan K adalah simetri, diperoleh:
(5.42)
Karena , maka
(5.43) Dengan cara yang sama dapat ditunjukkan:
(5,44)
Dengan mempertimbangkan seluruh mode getar akan diperoleh:
[W ] dan [R (5.45)
di mana [u] adalah matriks vektor Eigen atau mode. [ M Jdan [\ K ] adalah
matriks diagonal. Untuk meniadakan kopel (uncouple) persamaan (5.33),
kita substitusikan {q} = pada persamaan (5.31) sehingga diperoleh:
Sistem Diskrit
272 Getaran Mekanik
(5.50)
(5.46)
Jika kita menginginkan matriks massa menjadi sebuah matriks unıt
Dengan mengalikan persamaan tersebut dengan [Q] akan diperoleh: maka dengan menerapkan persamaan 5.49 diperoleh:
atau
(5.47)
Karena M ] adalah diagonal, maka n
5.5 Koordinat Nonnal diperoleh
dengan menggunakan relasi:
Koordinat utama IPI kita normalkan unluk memperoleh koordinat normal
f
u] . Pada contoh 3 kita pilih elemen peılama dari vektor İğ ] sama dengan
satu unit. Teknik lain untuk melakukan normalisasi adalah dengan memilih n- izi j-ı
koordinat normal yang dapat menyebabkan matriks diagonal M menjadi
Energi kinetik dan potensial dalam koordinat normal adalah:
sebuah matriks unit I. Terkait dengan hal tersebut maka matriks K juga
menjadi diagonal dengan q- sebagai elemen diagonalnya.
Jika adalah matriks mode yang terkait dengan koordinat 4q,1 dan
koordinat utama İp; dan kita misalkan juga [g] adalah matriks mode yang (5.52)
dinormalisasi yang terkait dengan koordinat 4ql dan koordinat normal İn),
di mana A adalah matriks diagonal dengan As sebagai elemen diagonalnya,
maka berlaku hubungan:
di mana:
(q] [Alp] dan fu] Lu]fr7] (5.48)
A: [gı r KW] (5.53)
Lu] dapat diperoleh dengan mengalikan [Q] dengan tiap vektor mode atau untuk sistem n derajat kebebasan:
yaitu faktor konstanta normalisasi nş9 yaitu:
171 ] (5.49) 0 022

(5.54)
di mana adalah matriks diagonal dengan ns, s , n sebagai elemen
diagonalnya. 0
Dengan menggunakan transformasi persamaan (5.48), persamaan
gerak (5.47) menjadi:
5.6 Teori Ekspansi Nilai q diperoleh dengan perkalian awal persamaan 5.57 dengan
Pada bagian sebelumnya telah kita ketahui bahwa gerakan massa diskrit adalah M atau {u}sT K . Dengan menggunakan relasi ortogonal, diperoleh:
kombinasi linier dari mode utama. Hal ini menunjukkan bahwa vektor mode adalah
satu himpunan linier independen. K{v}
atau q(558)
Vektor mode adalah linier independen jika satu vektor tidak dapat dinyatakan
{u}sT
sebagai kombinasi linier terhadap yang lain. Secara matematis,
274 Getaran Mekanik
satu himpunan n vektor {u}l {u}2 {u}3 {u}/l adalah bebas linier jika 5.7 Sistem Semidefinit
Pada bab terdahulu telah ditunjukkan sistem semidefinit untuk gerak
sekurang-kurangnya satu dari himpunan konstanta cn tidak nol, benda tegar. Karena sistem tidak ditahan atau dikendalakan oleh rangka
sedemikian rupa sehingga: tetap ( stationary frame), energi potensial U adalah fungsi kuadrat
semidefinit positif dari koordinat general q . Sistem dapat dijadikan
(5.55) s=l definit positiľ dengan menggunakan sifat ortogonal dengan menghilangkan
mode nol.
Kemudian dengan mengalikan persamaan tersebut dengan [u Y M
dihasilkan: Jika {u}o adalah vektor mode untuk mode nol dan pada mode nol
tersebut sistem dianggap sebagai benda tegar, sedangkan untuk gerak
(5.56) benda tegar berlaku = (12 = = q n, maka {u}o terdiri dari elemen yang
s=l
bernilai sama. Dari relasi ortogonal pada persamaan 5.43, diperoleh:
Sifat ortogonal pada persamaan 5.44 menunjukkan bahwa {u}l M {u}s
adalah nol hanya jika r # s . Artinya, persamaan di atas tidak terpenuhi jika {u} OT M {u}ł. = 0 untuk (5.59)
r=s, kecualijika c = 0 untuk s = l, . ., n. Dengan kata lain, semua c pada
Kita asumsikan matriks M adalah diagonal dengan memilih koordinat
persamaan 5.55 adalah nol dan vektor mode adalah bebas linier.
seperti ditunjukkan pada bagian sebelumnya. Dengan mengabaikan
Karena vektor mode adalah bebas, maka vektor {V} pada ruang yang konstanta pada {u}o , persamaan kendala dari persamaan di atas adalah:
sama dapat dinyatakan seperti kombinasi linier {u}s . Untuk s=l n, adalah:
(5.60) i=l
{ V} = {tos atau {V} (5.57)
s=l di mana Cl, c2, .. .,cn adalah konstanta. Tiap nilai cs Contoh 5.5
menunjukkan derajat partisipasi dari {u}s pada ekspansi vektor Hal ini Carilah matriks mode untuk sistem semidefinit sepeł•ti ditunjukkan pada
dikenal sebagai teorema ekspansi. gambar berikut:
Sistem Diskrit
Matriks 3 x 2 tersebut dinamakan matriks kendala

(constraint matrix) sehingga energi kinetik T dan
energi potensial U menjadi:
T = ș[ôl 42]
Gambar 5.5
276
= ș[41 421
Solusi U- (12]
Kita sederhanakan dulu modelnya menjadi seperti

Sistem tersebut definit positif dengan matriks M dan

K yang bani Dengan mendefinisikan p = k / J maka
persamaan gerak terkait adalah:
Dari persamaan 5.60 diperoleh:
ntlłqł + nł„q, + =()
Karena m33 = J , maka persamaan di atas Maka dapat kita tunjukkan bahwa persamaan frekuensi
menjadi: adalah:
atau = —q1 — , kemudian dalam bentuk matriks

dapat dinyatakan: untuk = p , maka vektor mode diperoleh sebagai
berikut:
(ż-p)qł
(21 —5 p) 3p
0
maka ntode nol
kemudian kita cari q3, yaitu 0 — —1 . Oleh

mode
sebab itu vektor mode untuk mode ke-l adalah:
pettmna
mode kedua
untuk = 3p , maka vektor mode diperoleh sebagai
berikut:
(21- 5.8 Iterasi Matriks

51)) Metode ini menghasilkan satu frekuensi dan vektor mode dalam waktu
yang sama. Proses iterasi dimulai dengan mencoba frekuensi yang lebih
1 -1) rendah atau lebih tinggi dan dilakukan berulang sehingga diperoleh harga
maka yang mendekati, kemudian kita ulangi prosesnya untuk memperoleh mode
1 yang lain.
278 Getaran Mekanik
Kemudian kita cari (13, yaitu —l. Dengan demikian Jika p(t) merepresentasikan sebuah mode utama pada sebuah frekuensi
vektor mode untuk mode ke I adalah: natural co dan {u} adalah vektor mode yang terkait sehingga vektor
2
perpindahan {q} = {u}p dan {¿j} = —CD {u}p = Persamaanpersamaan
tersebut kemudian kita substitusikan pada persamaan 5.8 dan persamaan
5.9, kemudian dilakukan penyederhanaan, diperoleh:
sehingga vektor mode adalah:
Sistem Diskrit
-hu} = G{u} (5.62) Jika iterasi lebih dari satu ditampilkan maka dapat ditunjukkan bahwa:
Persamaan yang manapun di antara kedua persamaan tersebut dapat {v}S+l {II}, = {v}s (5.67)
digunakan untuk memulai iterasi. Iterasi dengan menggunakan persamaan Dengan demikian nilai Eigen pertama dan vektor mode yang terkait
5.61 akan menghasilkan frekuensí dan mode yang tertinggi, sedangkan
{u}l dapat diperoleh. Mode kedua diperoleh dengan meniadakan mode
persamaan 5.62 akan menghasilkan frekuensi dan mode yang terendah.
pertama Pl. Persamaan gerak dimodifikasi sedemikian dan proses iterasi
Sebagai contoh, kita gunakan persamaan 5.61. Asumsikan vektor
kita ulangi.
sembarang {V}o sebagai bagian dari vektor mode seperti ditunjukkan pada
Untuk meniadakan mode pertama, perhatikan transformasi:
persamaan 5.57, sehingga dihasilkan:
{q} = dan {p} = [uri {q} E [vl{q} (5.68) dengan menggunakan persamaan
(5.63) kendala PI = 0, diperoleh:
(5.69)
di mana Ci merupakan konstanta. Berikutnya, bentuk urutan vektor adalah
sebagai berikut: Sedangkan koordinat tidak berubah, maka:
(5.64) untuk i 2,3 n
substitusikan persamaan 6.55 pada persamaan 6.54 dan dengan Dua persamaan terakhir dapat dinyatakan dalam notasi matriks.
menggunakan relasi 1 {ti} = H {u} , diperoleh: Untuk mengilustrasikan dua persamaan terakhir, kita gunakan matriks 3 x
3, sehingga:
= {ll}i
(5.6)
i=l
Jika > 12 > . > dan s cukup besar maka > .untuk i sehingga
atau {q} = (5.70)
diperoleh:
di mana SI yang didefinisikan di atas dinamakan matriks pembersih.
(5 ,66)
Matriks H pada persamaan 5.61 dimodifikasi oleh SI untuk
280
memperoleh matriks baru Hl.
(5.71)
281
Gambar 5.6
Sekarang Hf dapat digunakan pada persamaan 5.61 untuk iterasi

mode kedua karena mode pertama sudah ditiadakan. Persamaan 5.64
hingga persamaan 5.67 dapat digunakan untuk proses iterasi seperti yang
dilakukan sebelumnya.
Sedangkan v pada persamaan 5.69 tidak dapat ditentukan langsung,
karena hanya {u}l yang diperoleh, tetapi = [v] belum diketahui. Dari sifat
relasi ofiogonal pada persamaan 5.43, diperoleh:
di mana M adalah diagonal. Kełuudian dengan mengalikan kedua sisi

persamaan di depan dengan \ M dan dan kełnudian dikalikan di belakang
dengan [11]-1 , diperoleh:
karena M adalah diagonal maka baris pertama persamaan ini

menghasilkan:
VI/ (5.74)
sehingga matriks S pada persamaan 5.70 dapat diperoleh.

Contoh 5.6
Tentukanlah frekuensi natural dan vektor mode untuk sistem yang
ditunjukkan pada gambar berikut:
282
Solusi
1.1667
Persamaan gerak sistem adalah: 28 1
0 ın 0 + —2k
O Konstanta 1 8 dihilangkan kemudian iterasi kedua menghasilkan:
O
dari persamaan 5.8 dan 5.9, kita ketahui bahwa G K -I M , maka:

O O 6 1.1667
Kemudian konstanta 19 kita abaikan. Kita ulangi prossesnya hingga iterasi
G- 0 keempat dan kelima menghasilkan angka iterasi yang tidak beıubah
lagi, yaitu:
0m
8 6
419.117
Dengan menggunakan persamaan 5.62 diperoleh: 6 9 622.5-19.117 1.186]
8 6 nıÂ 6 9 —rİıı] di 468
mana
12k 8 6
468
atau
419.117
6 9 622.5- 19.117 1.1861
468
Sekarang kita pilih fl I II secara sembarang untuk memulai proses
iterasi. Dari persamaan 5.64 kita peroleh: maka karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh mode
pertama,
iterasi pertama menghasilkan
1.1861 1) 1 1.186/ ı o o o
[kngan menggunakan MATLAB, kita dapat melakukan proses iterasi

denyn lebih cepat:
sı z O 0 0 1 0
clear
0 1001
Dari persamaan 5.71, matriks G, adalah:
for k-2 : 10 —4
6 -ı-3.4888
k) MV (1, 410 - 1.1861ı
1, k) ; end
o- o[o 1.8834
Dari persamaan 6.53 kita peroleh: 4680 o ıo 1.2556
Sekarang kita pilih İl I l] secara sembarang untuk memulai proses
-Lâu]- 19.1 17fu) iterasi. Dari persamaan 5.64 kita peroleh:
284
iterasi pertama menghasilkan:
285
Kemudian:
19.117 /2k atau:

12k
19.117111 0.6277k
Kita lakukan proses iterasi yang serupa dengan proses sebelumnya.
Mode pertama dapat di-supresi dengan kendala pı 0 seperti ditunjukkan Setelah iterasi ke 14 diperoleh:
persamaan 5.69. Nilai dan Vij diperoleh dari persamaan 5.74 sebagai
berikut:
1.1861 1] O 1.1861 maka karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
mode kedua:
Konstanta pada vektor [v]T kita abaikan sehingga sweeping matriks
dari persamaan 5.70 adalah:
İli)2
Sedangkan frekuensi natural mode kedua diperoleh dari:
O0
4111
ın konstanta m diabaikan sehingga diperoleh sweeping matriks dari
persamaan
Mode pertama dan kedua di-supresi dengan kendala pı 0. Vektor [VI]/
5.70, adalah:
dan [ v diperoleh dengan menggunakan persamaan 5.74 seperti kita lakukan
sebelumnya. 1./861
0 o -1.6862
O 0
286 287
getar. Resultan gerak diperoleh dcngan mensuperposisikan gerakan-gerakan tiap mode. Sekarang kita perhatikan persamaan gerak sistem konservatif:
Mİğ] -fQ(t)] (5.75)

Kita gunakan transformasi koordinat Lu]fr7] dari persamaan
(5.48) yang menghubungkan 4q$ dengan koordinat normal sehingga
persamaan 5.75 menjadi:
M [g]İij] + fQ(t)] (5.76)
Kemudian dengan mengalikan persanıaan tersebut dengan [g]T , dan dengan mengingat [g]7 Mlg] dan
[g]r K [g] z A , maka persamaan gerak menjadi:
fiil(5.77)
di mana İN(t)] adalah vektor gaya
eksitasi yang dinormalisasi. Karena A adalah diagonal dan o; , maka
persamaan (5.77) dapat dituliskan menjadi:
iji + Ni(t) unluk i 1,2 (5.78)

Persamaan di atas dapat diperlakukan scpeıli sistem satu derajat
kebebasan yang independen. Dari persamaan (2.120), solusi homogen
diperoleh:
77i (t) j hi (t — r)Ni (T)dT (5.79)
di mana hl (t) adalah respons impuls terhadap sistem. Dari persamaan

(2.116), respons impuls untuk sistem tak teredam adalah:
sin
Oit (5.80)
Dengan mengkombinasikan dua persamaan terakhir diperoleh respons

transien dengan kondisi awal nol.
Dari persamaan 5.71, maka matriks G2
o -3.4888 -4 0 0 o o /.8828
G2 ZGlS2z O 1.8834 0 0 0 -1.6862 o o -3.1758
0 1.2556 4 0 0 o o /.8828
adalah:
Sekarang kita pilih İl I II secara sembamng untuk memulai proses
iterasi. Dari persamaan 5.64 kita peroleh:
iterasi pertama menghasilkan:
Setelah iterasi kedua diperoleh:
0 0 1.88281.8828 o o -
3.1758- 3.175 -1.8828 -
1.6867
0 0 1.88281.8828
Karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
mode ketiga:
Getaran
Mekanik Sistem Diskrit
ill]3 il -1.6867 1]
sedangkan frekuensi natural mode kedua diperoleh dari:
12k 6.374k
1.8828171 111
Sehingga matriks mode sistem adalah:
1.1861 0 -1.6867
5.9 Getaran Paksa Sistem Tak Teredam

Metode analisis mode getar mentransformasikan persamaan simultan
sistem diskrit menjadi satu set persamaan diferensial orde 2 yang
independen. Tiap pcrsamaan tak terkopel pada koordinat utama Pi(t)
menunjukkan suatu mode
288 (t) COS Oit + —7ji0 sin Oit (5.83)
Solusi umum adalah penjumlahan respons akibat gaya eksitasi

persamaan 5.81 dan respons akibat kondisi awal persamaan 5.83.
(t) ———jNi (t)siııq (t — unluk i 1,2 11 (5.81)
(t) —j Ni (t)siıı q (t — + ojit
Untuk memperoleh solusi homogen, penama-tama kita cari (5.84)
kontribusi kondisi awal terhadap eksitasi pada mode normal. Kondisi + ı). (0) sin Oit unluk i —l
awal orisinil adalah fq(0)] dan İğ(0)]. Dengan menggunakan transformasi
(17) , diperoleh: Solusi umum dalam koordinat general [q; meıupakan supeıposisi
respons tiap-tiap mode, sehingga:
dan (5.82)
fq(t)] atau (q(t)]— (5.85)
Jika 77i() dan adalah kondisi awal dalam koordinat normal untuk mode izi
ke-i. Maka solusi homogen akibat kondisi awal adalah:
Jika eksitasi tmnsien berbentuk sembarang maka hanya solusi fomıal —2k
yang ditunjukkan pada persamaan 5.85 yang dapat disajikan.
Contoh 5.7 -2k
Dengan menggunakan parameter mode, carilah respons sistem yang Untuk mencari mode getar, kita samakan vektor gaya dengan nol, İF)
ditunjukkan pada gambar berikut. Jika pada massa ml diteıapkan gaya F 0, kemudian dengan mensubstiusikan (x) İX]sinM , diperoleh persamaan
sin frekuensi:
289
nıo 2
5k — 21110" —k
—k 3k—nıo2
290
Dengan menyamakan determinan persamaan frekuensi, diperoleh

persamaan polinom:
21713 06 —21m 2k04 +57k ma/ —30k 3 =()
3
Dengan mencari akar-akar persamaan polinom diperoleh frekuensi
Gambar 5.7
natural sebagai berikut:
ki — k, z ks
o; = 3.3786 Ł •, (03 =6.4311—2
1112
ni m
Solusi Dengan memasukkan nilai frekuensi natural pertama pada persamaan
gerak diperoleh:
4.3096kXl -2kX2 -2kX3 = O -
2kXl + 3,6192"2 -kX3
o
2 Kemudian kita masukkan nilai XI
0
- 0.8995 l.
Kemudian kita masukkan harga massa dan kekakuan sebagai
berikut: 2554
Mode getar kedua dan ketiga diperoleh dengan memasukkan nilai 0
frekuensi natural kedua dan ketiga pada persamaan gerak sehingga
diperoleh:
sedangkan
- -3.7/23 dan — —0.1872
4.5230-
().5284 Matriks mode:
0.8995 -3.7123 -().1872

1.2554 45230 -0.5284 maka persamaan gerak sistem tidak terkopel adalah:
Matriks massa dan kekakuan yang tidak terkopel adalah: 4.194
49.0193,n
291
/.3492117
2.8953ko. 8995
165.615 Ik- 8.677k 3.7/23
—O. 1872
Respons sistem dalam keadaan stedi adalah:

dan
2.8953k
O.8995Fsillć0t atau
292
0.3107Fsinot
resgı massa I —(0/0/)2]
O.0024Fsiııot
O.00216Fsinax —(0/03)2] sehingga respons sistem adalah:
IX21 resprı massa 2
-3.7123 -0.1872
0.8995 4.5230 - 0.5284 maka
1.2554
x/ pı + + PB
0.3107Fsiııot O.0024Fsiııot O.002]6Fsinot
022 -3.3786 E •,
m m
-3.7123172 -0.1872173
.x3 -0.5284173
Gambar 5.8 Kıınuı.fiıııgsi re.spoıısfi•ekuensi unluk sistenı pada Ganılxıı• 5.7
294 Contoh 5.8
Ulangi contoh sebelumnya. Jika pada massa I dan massa 2 ditempkan gaya
seperti ditunjukkan pada gambar, dan juga k— 40, m 2, dengan
menggunakan koordinat normal, carilah respons transien dan gambarkan -80 —
grafiknya di mana kondisi awal x, (0) l;x: (0) z 3; (0) 80
Â'3(0) z 0
200 —
40
-40 120
295
sedangkan mode normal dari contoh sebelumnya adalah:

F2(t)
10
0.8995 -3.7123 -
0.1872
1.2554 4.5230 -0.5284
4
kita akan menormalisasi matriks mode. Terlebih dahulu kita cari konstanta
faktor normalisasi sebagai berikut:
0.25 0,25
200 200 -80
Gambar 5.9
+ -80 200
Solusi —80 —40
Dari contoh sebelumnya telah kita peroleh:

Z
Sedangkan mode normal dari contoh scbclumnya adalah:
+- 0.8995 -3.7123 -
2k 0.1872
5k 1.2554 4.5230 -0.5284
—2k —k
m 1/ u 11 + ın 22 u 21 +111 33 u312 )
dengan memasukkan nilai m dan k, persamaan gerak menjadi:
z +4*0.89952
-0.3453
Dengan cara yang sama diperoleh:
n, -O. 101 dan -0.6087 -0.1139F2 maka persamaan gerak sistem tidak
Matriks mode normal adalah: terkopel adalah:
+ 13.8096171 -0.3453Fı + 0.3106F2 ij2 + 67.5784772 -0.3749F2

ij3 + 128.6046173 -0.6087Fl -0./ 139F2
0.3453 Kondisi awal untuk sistem tidak terkopel adalah:
0.8995 -3.7123 -0.1872 0.10]
0.6087
4.5230 -0.5284 0
0.1010
0.3106 -0.3749 -O. 1139
0.4568 -0.3216 297
296
dan persamaan gerak dengan koordinat normal adalah: Respons sistem tidak terkopel adalah:
(t) —j Ni (l)sino, (t — r YİT + (O)cos û)it

di mana
, dan + —7j. (Dit unluk

13.8096
sehingga +13.8096171 0.3453Fl + 0.3106F, ij2 +
67.5784172 O. 101Fl -0.3749F, ij3 + 128.6046173
67.5784 0.6087Fl - O. 1 139F, maka frekuensi natural sistem
0.3453Fl 128.6046 adalah:
Ol -3.7161 (Ü, -8.2206

O.IOIFI -0.3749F2
Kondisi awal untuk sistem tidak terkopel adalah:
0.6087Fı -0.1139F2 atau
(t) -0.34530 + 0.3106F2

(t) -O. 10/19 -0.3749F2
1.277]
-1.0238 010(t = 0.25)- -7.3880
0.2669 = 0.25)- -6.1304 ; 030(t = 0.25) — —20.4484
Sedangkan respons sistem setelah 0.25 detik adalah:
77i(t) —l— jNi (t)sin Oi(t — T)IT + (O)cos Dit 171 (t) = (O)cosołt +—RŻIO (0) sin
772 (t) = 17,0 (O)cosć02t

z 3. 7161 Q -8.2206 -11.3404
773 (t) = (0)cosć03t
01 0
3
+771 (O)co.s•
Secara umum respons sistem adalah:
(t) (0.89971 - - -O. 929)) + (o)cos {x } = Lul{ą}

0.3453 0.1010 0.6087 x, 0.3106 -0.3749 -0.1139 112
Untuk koordinat normal kedua:
298 299
1 0.25 025
IO. 101 * sincĐ2(t— r)lT 10.3749(10 40t)sin (t — T}IT
+ (O)cos (02t
dan
0.25
10.6087*4 *sin (030 — r}lr— IO. 1 139(10— 40t)sin Oț(t— T}lr
+ (O)cos a.)3t
Sedangkan untuk t ž0.25detik , gerak benda adalah akibat kondisi awal 7710 (t = (t = 0.25) ;
1720 (t (t = 0.25) dan
waktu<s)
diperoleh:
(t = 0.25) -0.2013
5.10 Sistem dengan Redan-łan Proporsional
(t = 0.25) (t -0.25) =1.6333 Jika suatu sistem mengalami redaman maka analisis mode seperti dijelaskan
pada subbab sebelumnya tidak dapat diterapkan. Persamaan gerak tidak
dapat uncouple (tak-terkopel) dengan matriks mode sistem tak teredam, + cfğ] + Kfq] -fo] (5.90) Persamaan direduksi dengan
kecuali jika sistem tersebut mengalami redaman proporsional.
menggunakan vektor keadaan 2n x l, yaitu:
Perhatikan persamaan gerak dengan redaman berikut:
(5.91)
M {Q} + K{q} = {Q(t)} (5.86)
di mana M adalah matriks massa, D adalah matriks redaman, dan K adalah dapat ditunjukkan bahwa persamaan (5.90) dapat dinyatakan dalam bentuk:
matriks kekakuan. {Q(t)} adalah gaya general dan {q} adalah koordinat
general. Redaman proporsional D dinyatakan dalam persamaan:
(592)
D=aM+PK (5.87)
di mana 01 dan adalah konstanta.
MC
atau
Untuk melepaskan kopel persamaan tersebut, kita substitusikan
persamaan (5.87) dan transformasi {q} = pada persamaan (5.86), sehingga (5.93)
diperoleh:
Kemudian dengan mengalikan persamaan tersebut dengan A- I dan
(5.88)
0.4335 0.4568 -0.3216
300 mendefinisikan H —A- IB diperoleh:
-H iyi Z fol (5.94)

301
di mana fu] adalah koordinat nonnal. Kemudian dengan mengalikan
persamaan tersebut dengan:
Lu]T dan dengan mengingat [g]T M [g] dan [g]T K [g] A maka fij] + [al Kemudian kita asumsikan solusi persamaan 5.94 dalam bentuk:
+ P/l]fû) + Af77] [g]T İQ(t)] liN(t)) (5.89) (5,95)
atau iji + [a + P/l]th + Ni (t) unluk i n

elemen kompleks. Substitusi persamaan 5.95 pada persamaan 5.94
menghasilkan:
5.11 Orthogonalitas Mode Sisterrı Teredam (5.96) Sehingga persamaan karakteristik
Persamaan gerak sistem dengan redaman viskus dapat ditakterkopelkan
adalah:
dengan mereduksi persamaan gerak menjadi persamaan diferensial orde
satu. Kita perhatikan persamaan getaran bebas dengan redaman viskus, di
(5.97)
mana matriks M, C dan K merupakan matriks simetri dengan orde n.
Vektor mode t W Ş diperoleh dengan mensubstitusikan nilai Eigen g Dengan menggunakan matriks mode [W] diperoleh:
pada persamaan 5.96 dan dilakukan penyelesaian persamaan aljabar
homogen. Matriks mode adalah suatu kombinasi linier dari vektor eigen (5.105) dan
orde 2:
(5.106)
(5.98)
di mana Al dan B adalah matriks diagonal.
Sekarang akan kita buktikan bahwa vektor mode adalah orthogonal
relatif terhadap matriks A dan B. Dengan mensubstitusikan persamaan 5.95
pada persamaan 5.93 dan difaktorkan terhadap e", diperoleh: 5.12 Getaran Paksa Teredam (Modal Analysis)
Secara umum teknik analisis mode getar untuk sistem dengan redaman
-fol (5.99) viskus adalah serupa dengan sistem tak teredam, kecuali bahwa matriks
Substitusi dan untuk mode ke r dan s pada persamaan tersebut, mode [W] diterapkan untuk mereduksi persamaan. Pertama-tama kita
menghasilkan: lepaskan kopel persamaan gerak untuk memperoleh solusi khusus akibat
eksitasi dan kemudian kita cari solusi homogen akibat kondisi awal.
Jika gaya eksitasi diterapkan pada sistem, persamaan gerak (5.90)
(5.100) menjadi:
Kemudian dengan mengalikan persamaan pertama dengan fW ] T dan (5.107)
kemudian ditmnspose, dan kemudian mengalikan persamaan kedua dengan
, diperoleh: Seperti ditunjukkan pada persamaan (5.92) dan (5.93), persamaan
dapat direduksi menjadi persamaan diferensial orde satu:
-fol
(5.108a)
(5.101) fol Q(t)
302
303
Perbedaan kedua persamaan tersebut menghasilkan: atau
(5.102) Maka dapat disimpulkan: Aİj]+ İE(t)] (5.108b)
(5.103) Dengan cara yang sama dapat di mana İE(t)] adalah vektor eksitasi 2n x l.
ditunjukkan: Persamaan 5.108b dapat dilepaskan kopelnya dengan
menggunakan matriks mode getar [W]. Dengan memisalkan vektor keadaan
(5.104) İz; dalam bentuk persamaan :
atau (5.109)
Persamaan (5.108b) menjadi:
Af"] İğ) İz] - İE(t)]
Dengan mengalikan persamaan tersebut dengan [W] , diperoleh:
atau aiiğl + biiZi Ni (t)

Maka persamaan gerak tersebut tidak terkopel. Lebih lanjut dari persamaan 5.
I Ol , untuk r—szl, diperoleh:
bil
Sehingga persamaan 5. I I I b dapat discderhanakan Icbih lanjut menjadi:
a.
Solusi khusus persamaan 6.92 diperoleh dengan menerapkan secara
langsung integral konvolusi.
——jeY'( l r ) Nı (T) (IT ııntıık i : 1,2,....

aii O di mana e Y' t / a.. adalah respons impuls dengan
kondisi awal nol.

Sistem Diskrit
i .ŕ — kx (5.119)
m
Kondisi awal dalam koordinat {z} diperoleh dengan Dari persamaan tersebut diketahui bahwa percepatan i merupakan
mentransformasikan {z} = [W l-1 {y} = q} , sehingga:
fungsi terhadap kemudian kita tentukan terlebih dahulu
305
=1 4(0) (5.115) {Z(O)} = {y(o)}
Jika adalah kondisi awal pada mode J, maka solusi homogen persamaan
(5.115) dinyatakan dalam bentuk: (5.120)
maka:
z z;oeY't untuk i = 1,2 2n (5.116)
Solusi umum diperoleh dengan menjumlahkan solusi persamaan

(5.114) dan persamaan (5.116). Solusi umum dalam koordinat {q} diperoleh atau
dengan menggunakan transformasi persamaan (5.109).
Kedua suku x dan y di sekitar Xi dan y, dapat dinyatakan dalam deret
Taylor. Dengan mengambil peltambahan waktu h = At, didapat:
(5.117)
5.13 Metode Runge-Kutta

Cara lain untuk mendapatkan respons dari struktur secara teoretis dan
dengan hasil yang akurat adalah dengan menggunakan metode integrasi (5.122)
numerik Runge-Kutta.
Dengan łnenggunakan deret dari persamaan (5.122), dapat diambil
Fungsi dari metode ini adalah menyelesaikan persamaan diferensial
turunan pertama sebagai rata-rata kemiringan sehingga tułunan yang lebih
tingkat satu. Untuk persamaan dinamik dengan persamaan diferensial
tinggi dapat dihilangkan:
tingkat dua, persamaan tersebut diubah menjadi persamaan diferensial
tingkat satu.
Sistem dinamik dengan satu derajat kebebasan memiliki persamaan (5.123) dy h
diferensial tingkat dua sebagai berikut: dl
mi + + = f(t) (5.118) Dengan menggunakan metode simpson, rata kemiringan dalam interval
Kemudian persamaan gerak tersebut disederhanakan menjadi: h menjadi:
Substitusi kondisi awal pada persamaan ( ) , respons struktur sistem
getaran sebagai fungsi waktu untuk setiap interval h atau (At) dapat dihitung
dengan menggunakan persamaan:
dy
(5.124) dt
—II(YI +2Y2 +2Y? + Y4)
Metode Runge-Kutta menggunakan persamaan 124 dan mengubah

bagian tengah dari persamaan tersebut menjadi 2 bagian sehingga
i(tn —h(Fl +2F3 + n) (5.127)
mempunyai empat paranłeter. Dengan memasukkan nilai At = h nłaka k' lta
dapat menghitung keempat parameter tersebut dengan menggunakan i(tn)
persamaan berikut:
dengan
306
Contoh 5.9
Kutta, gambarkan respons sistem dalam domain waktu. Jika kondisi awal x(0)
= 15nnn dan i-(0) = 200nun/s ;
2
(5.125)
Waktu t
Dari persamaan itu terlihat bahwa empat nilai Y, dibagi enam
merupakan rata-rata kemiringan dx/dt , dan empat nilai Gi dibagi enam Gambar 5.10
merupakan rata-rata kemiringan dy/dt. Solusi
1
Dengan kondisi awal: Gaya eksitasi yang bekerja adalah:
00) -
(5.126) Fo sinan untuk 0 St S t
0 untuk t > t
di mana
0=107
2 2 IOZ
Persamaan gerak sistem:
1.4
Waktu t
mi + ci + kx = F (t)
Tahap-tahap pembuatan program adalah dengan membuat clf clear n=input ( '
persamaan— persamaan yang akan dimasukkan ke dalam program yang Jumlah k=6000; c-
150; m=20; t=O . O;
ditampilkan, dan
dt=0 .001 *pi; input ( ' kondisi s impangan
awal ( rtm ) ? l ) •
X=XX. / 1000; yy=input ( ' kondisi kecepatan
Suatu sistem pegas-perdam-massa diberikan gaya h sinus, F = 200
sin(10zt). Jika kekakuan pegas k=6 kN/m, konstanta redaman c=150 N s/m,
dan massa m=20 kg. Dengan menggunakan metode Runge-
kita mulai denganmembuattabel sebagai berikut: awal (nun/ s) ? t ) • y=yy./1000; for i if
t>0. 1 *pi I .1* pi ff=O
ff=200; end tl=t; xl ; yl —Y ; f

1= (f f *sin (10*pi*t1) -c*yl-k*xl)
[m;
309
308
t2=t+dt/2; x2=x+y1 . *dt/2 ;

Y2=Y+f1 *dt/2; f 2= (f f* sin (10*
pi *t 2) -c*y2-k*x2) / m;
t3=t+dt/2;
x3=x+Y2 . *dt/2
; y3=Y+f2 .
*dt/2;
(f sin -c*y3-k*x3) 1m;
Waktu t
t4=t+dt; x4=x+Y3 . *dt; y4=Y+f3 .
; f4= (f f* sin (10* pi *t4) -
c*y4-k*x4) /m;
t=t+dt;
(fl+2 . *f2+2 .
*f3+f4) ; x=x+dt/6. * (y 1+2 .
*y2+2 . *y3+Y4) ; tt(i)=t; xx
(i) =x;
end subplot ( 211 )

h=plot (tt,xx. *1000)
set (h. 'lineWidth' ,
2) ;
xlabel(
310 311
' Waktu t y label( ' Gambar 5.11
grid
subplot (212) h=plot Solusi
(tt,yy. *1000) set (h, Persamaan gerak sistem adalah:
i lineWidth ' , 2) ;
xlabel ( ' Waktu t 200 80 —80

y label ( ' respon kecepatan
grid -80 200 — 40
Contoh 5.10 -80 -40
Jika suatu sistem 3 derajat kebebasan diberi gaya 120
pada massa 1 dan massa 2 seperti ditunjukkan pada
Gambar 5.1 1 . Carilah respons dalam domain waktu Kita akan menggunakan metode Runge-Kutta, yang diterapkan dengan
dengan menggunakan MATLAB, di mana matriks massa menggunakan MATLAB seperti berikut ini:
adalah . dan kekakuan: clear all cif
dezo.ooı;
-80 -80; -80 200 -40; f 2;
(10-40 . *ti) ; 0] -K*xl) ;
40 120] ; -80
x10 z input ( ' Simpangan awal t2zt+dt/2 ; x2 z x+y1 . *de/ 2 ;
f) y2ZY+f1*dt/2 ,•
; (
(10-40 . ; 0] -K*x2) ;
z
y 1 O input ( Kecepatan awal Ç)
t3zt+dt/2; x3 z x+Y'2 . *de / 2 ;
;
x20-input ( ' Simpangan awal
(M) * ( [cf1*4 ; cf2* (10-40 . * t3 ) ; 0] -K*x3) ;
y 2 Ozinput ( ' Kecepatan awal ş)
t4zt+dt;
;
x3 O z irıput ( ' Simpangan awal y4zY+f3
y3 O z input ( ' Kecepatan X: awal
[XI 0 ;X20 ;X30] ; (10-40 . *t4) ; 0 ] -K*x4) ; t—t+dt: ;
[y10;y20,•y30] ; * (fl+2 . *f2+2 . *f3+f4) ;
t:o . o; for i - (y 1+2 . *y 2+2 . *y3+Y4) ,
1:8000;
xlzx; -y (1, 1) yy2 y (2 , 1) XXI ( İ ) —
x (1, 1) xx2 ( i ) —x (2, 1) xx3 (i ) —x (3 , 1) end figure ( 1 ) plot
t»o . 25 cf1:0 cf2zO; (tt,xxl, ' k- ' , t t, xx2 , t t xx3 , xlabel ( 'waktu (s) f ) ylabel (
1
simpangan ' ) gtext ( 'x 1 )
cf1z4 ; cf2-1
312

l . Dengan menggunakan persamaan Lagrange, turunkanlah persamaan
grid gerak sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut:
figure (2) plot (tt,yyl, , tt , yy2 , Et, yy2 , x label ( 'waktu (s) ' ) y label ( ' Kecepatan ) axis ( [0 5 -20 20] ) grid
Gambar 5,12
2. Pada gambar berikut ditunjukkan

suatu piringan yang berputar dengan massa m. Sedangkan massa ml
ditahan agar tidak bergerak radial, dengan mengabaikan gesekan
antara massa ml dengan pengarahnya. waktu<s) Turunkan persamaan gerak untuk sistem yang
ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 5.13
waktu(s) 3. Suatu massa m ditumpu oleh 3 buah pegas, seperti ditunjukkan pada gambar berikut, yaitu pada posisi keseimbangan
statiknya. Kita asumsikan bahwa massa m bergerak pada bidang
gambar, dan m = I .5 kg, 400 N/m, 900 N/m dan =1200 N/m. Carilah:
314 b. Arah getar dalam mode utama.
Y
a. Frekuensi natural sistem.

5. Perhatikan sistem getaran tidak teredam yang ditunjukkan pada

gambar berikut, di mana = 2 dan kl = 26, = 10 k3 = 14 .
Tentukanlah:
a. Nilai Eigen dan persamaan karakteristik III — Hl = 0 , di mana H

= M- I K .
b. Matriks mode getar [u].
c. Persamaan tidak terkopel dalam koordinat normal.
Gambar 5.14
4. Perhatikan sistem getaran tidak teredam yang ditunjukkan pada

gambar berikut, di mana:
= 5, m, = 2 dan kl = 26, k, = IO , tentukanlah: Gambar5.16

6. Tentukan matriks mode untuk sistem torsional yang ditunjukkan pada
a. Nilai Eigen dan persamaan karakteristik IRI — Hl = 0 , di manaH
gambar berikut, di mana:
= M -I I<
b. Matriks mode [u] J, =10, J, = 5 dan kfl 26, = IO,kf3 = 14,
c. Persamaan tidak terkopel dalam koordinat normal.
Gambar 5,17
5.15
315 7. Tentukanlah persamaan getaran tidak terkopel untuk soal No. 6 dalam bentuk
koordinat normal.
Getaran Mekanik
316
BAB vı
ANALISIS GETARAN
DENGAN MENGGUNAKAN
METODE ELEMEN HINGGA
6.1 Pendahuluan
Dengan berkembangnya kompleksitas struktur, metode klasik tidak lagi
mumpuni untuk mendapatkan hasil yang akurat dalam proses desain.
Dengan semakin berkembangnya teknologi kompüter maka kita
memerlukan metode yang kompatibel dengan teknologi kompüter. Gagasan
dari metode elemen hingga adalah membagi suatu struktur yang kompleks
dan beşar menjadi ratusan hingga ribuan elemen, di mana tiap-tiap elemen
sfruktur tersebut merupakan bagian dari suatu struktur kontinu, kemudian
elemenelemen tersebut dirakit menjadi suatu kesatuan dalam bentuk matriks
dengan ukuran matriks yang sangat besar. Tentü saja perhitungan secara
manual tidak dapat dilakukan. Dengan bantuan kompüter, matriks dengan
ukuran beşar pun akan dapat dihitung dengan mudah.
6.2 Penurunan Matriks Kekakuan Elemen dengan

Menggunakan Pendekatan Langsung
Getaran Mekanik Analisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen Hingga
Kita akan menurunkan nıatriks kckakuan elemen batang aksial yang ditunjukkan
pada Gambar 6.1. Kita akan melakukan penuıunan matriks tersebut dengan dua
tahap. Tahap peılama kita menurunkan suatu ekspresi perpindahan aksial pada
senıbarang titik pada elemen tersebut sebagai perpindahan nodal. Pada tahap kedua,
kita akan menggunakan ekspresi tersebut untuk merelasikan peıpindahan nodal
dengan gaya noda].
318
u (O) = u, = c2 dan u(L) = CIL + c2 = 112 (6.3)
Solusi persamaan adalah:
u(x.t) —111
dan c, =tll
Kemudian dan c2 kita substitusikan pada persamaan 62, sehingga
diperoleh perpindahan aksial di sembarang titik sepanjang elemen
batang, yaitu:
(6.4)
319
Gambar 6.1
Kita akan mengasumsikan bahwa kekakuan aksial adalah konstan

sepanjang elemen sehingga persamaan diferensial untuk perpindahan atau
2
aksial adalah: d u (x) dx2
Dengan melakukan dua kali integrasi persamaan 6. I akan diperoleh:
atau dalam bentuk yang lebih umum:
(6.2)
(6.6)
di mana c, dan c2 adalah konstanta integrasi. Dari Gambar 6.1 kita ketahui bahwa pada x=0,
perpindahan aksial u(x) adalah sama dengan perpindahan nodal ul , dan pada x=L perpindahan di mana [N] adalah fungsi bentuk untuk batang aksial dan u = u
aksial tl(x) adalah 112. Dengan demikian kita peroleh:
Perpindahan u(x) yang terkait dengan gaya nodal pada kondisi batas dan {Q} x/
adalah: u,
yang merupakan perpindahan nodal dan gaya nodal. Dengan demikian kita
du (x)
peroleh kekakuan batang 'aksial:
dx
Jadi, dengan menggunakan persamaan 6.7 akan kita peroleh:
6.2.1 E.la-nzi Truss
Persamaan 6.8 dapat disusun kembali dalam bentuk matriks: Elemen truss atau batang aksial 2 gaya adalah elemen yang mengalami
gaya aksial saja. Untuk batang aksial yang berada pada bidang xy, vektor
perpindahannya menjadi:
di mana
320 321
Sekarâng kita perhatikan jika elemen tmss berorientasi sudut sebesar e.

Dalam hal ini sistem koordinat RI terdiri dari sumbu x dan sumbu y , (6.11) sedangkan sistem koordinat R2 terdiri dari sumbu
x dan sumbu y.
Kita dapat menuliskan relasi antara koordinat RI dan R2, yang mana berlaku:
dan vektor gaya menjadi:— Sin Y
dan cos y
VI
(6.12) cos y — Sin Y

(6.14) sin y
atau
Sehingga relasi gaya dan perpindahan untuk truss bidang adalah:
cos o O
oooo vłsin cos o o

(6.13)
L -1 0 1 0 112 o o — sin y
0
0000
Persamaan (6.13) hanya berlaku pada elemen truss dengan orientasi sudut Persamaan di atas dapat kita sederhanakan
menjadi: V2o o
sin y COS 2/
0, sedangkan untuk matriks kekakuan dengan arah sudut orientasi sembarang dibutuhkan transformasi.(6.16)
yang mana {u} adalah matriks perpindahan dalam koordinat lokal dan [R] adalah matriks transformasi. Dengan
cara yang sama, juga berlaku:
Kemudian kita substitusikan persamaan 6.16 dan persamaan 6.17 pada persamaan 6.9 sehingga
diperoleh:
Dalam kasus ini dapat kita buktikan bahwa [R]-l = [R]T sehingga persamaan 6.18
menjadi:
Gambar 6.2
322
T
x
{0} = [ R I
yang dapat kita
sederhanakan, yaitu bahwa matriks kekakuan global adalah:
(6.20)
(6.21)
sehingga diperoleh matriks kekakuan global elemen truss bidang sebagai
berikut:
di mana c — cos dan c
6.2.2 Balok dv(x

Kita akan menggunakan pendekatan yang sama untuk memperoleh dx
matriks kekakuan balok yang mengalami lenturan. Perhatikan suatu balok dx
yang mengalami lenturan pada Gambar 6.3.
(624)
di mana VI dan adalah perpindahan nodal dan dan 02 adalah rotasi nodal.
Dari persamaan 6.23 dan persamaan 6.24 kita peroleh:
v petpindahan lateral
e = Sudut rotasi nodal
= = Ol (6.25a)
dx
Gambar 6.3
Untuk kekakuan lentur seragam, persamaan diferensial perpindahan dv(x

v(x) adalah:
+ 1 c,L2 (6.25b)
El 4 (6.22)
(6.25c)
dx
323
Dari persamaan-persamaan tersebut di atas diperoleh konstanta
integrasi sebagai berikut:
dengan mengintegrasikan persamaan 6.22 terhadap x diperoleh: 6
Cl = — (2 VI + — 2 V2 + 1.„02 ),• C _ 3 -2L0/ +3„, - ff), ) (626)
V X = —C X• FC2.1 + C' 3 X + C4 (6,23)
di mana Ci (i=l ,2,3,4) adalah konstanta integrasi. Berdasarkan gambar 6.3,

Dengan mensubstitusikan persamaan 6.26 pada persamaan 6.25, kita
kita dapat memperoleh konstanta-konstanta integrasi sebagai berikut:
peroleh persamaan perpindahan akibat lenturan:
(6,27)
324
(6.30) Persamaan 6.27 dapat dinyatakan dalam bentuk:
Perpindahan tersebut terkait dengan gaya nodal adalah sebagai

berikut:
3
(1 u (x)
El El
d.r2 Seda
ngka atau u(x) =
d 3u (x) (1 2u (x)
El El n: di mana
(6.28
)
Sehingga diperoleh: (6.32)
El N adalah fungsi bentuk, dan {u} adalah vektor perpindahan.
FYI +6L01 -1>2 +6L02)
6.3 Penumnan Matriks Massa dan Kekakuan dengan
El
Menggunakan Fungsi Perpindahan
Ml + 4L01 -6V2 + 2L02)
Persamaan umum untuk energi kinetik elemen adalah:
El -6L01 + -6L02)
(6.29
El ) (6.33)
M2 + -6v2 + 41*02)
di mana
Persamaan 6.29 dalam bentuk matriks adalah:
= dan = (6.34) sehingga energi kinetik menjadi:
di mana
di
mana
(6.35)
-12
2È
326 327
[111] = J pA [N] T [N]dx (6.36) elemen aksial kita ulang dalam arah vertikal sehingga matriks massa elemen
fruss menjadi:
persamaan ini berlaku untuk elemen batang aksial dan elemen balok.
6.3.1 Mab% Massa Elerna-l Truss 20

Maü•iks massa elemen truss diperoleh dari:
10
PAL 0 2 0 1
(6.37)
Dengan [N] = [l —x/ L x/ L], sehingga diperoleh: 610

PAL 2 1
(6.38) 20
612
untuk elemen truss, maka matriks elemen massa menjadi 4 x 4. Pada kasus
ini, (6.40) di mana
suku-
6.3.2 Matriks Massa Balok (6.44)
suku
Dengan menggunakan persamaan 6.37 kita dapat memperoleh matriks massa
[N']dx
elemen balok. di mana
13L 156 -22L
-3L2 -22L
Matriks massa elemen balok dua dimensi dalam koordinat global

adalah sama dengan matriks massa dalam koordinat lokal [m]
6.3.3 Paurunan Mafriks Kekakuan dai Energi Regangan
Kita akan mencoba menurunkan matriks kekakuan dengan menggunakan

persamaan energi. Energi potensial untuk elemen batang dua gaya diperoleh
sebagai berikut:
(6.39)
sama seperti matriks kekakuan, matriks massa juga ditransformasikan dari(6.43) koordinat lokal ke koordinat global. Dari hasil transformasi koordinat tersebut dapat
dibuktikan bahwa matriks massa dalam koordinat lokal adalah sama dengan matriks massa dalam koordinat global.
010
2
2x3 2x2 x3
328
22L 54 -13L
13L -3L2
(6.42)
sehingga diperoleh: 12x
4 6x 6 12x
[k] [-1/ L 1/ L]dx sehingga
(6.45) 329
Selanjutnya kita akan melakukan langkah-langkah serupa, seperti yang

sudah dijelaskan sebelumnya untuk memperoleh matriks kekakuan gobal
untuk elemen truss.
Kita akan coba menurunkan matriks kekakuan untuk elemen balok
yang mengalami lenturan. Pada kasus ini {N(x)} merupakan vektor 6.3.4 E.lernen Rangka dengan 6 Derajat Kebebasan
perpindahan nodal empat dimensi. Bentuk energi potensial elemen balok Pada elemen rangka dengan 6 derajat kebebasan, artinya adalah tiga derajat
adalah: kebebasan pada masing-masing nodal seperti ditunjukkan pada gambar
2 berikut:
=
(6,46)
x2
20
Gambar 6.4 di mana
matriks vektor gaya dan perpindahan adalah:
di mana
di mana
0
dan (6.48)
Dengan mengkombinasikan matriks kekakuan elemen batang aksial
dengan matriks kekakuan elemen balok 4 derajat kebebasan diperoleh
matriks kekakuan elemen rangka 6 derajat kebebasan.
Dengan cara yang sama diperoleh matriks massa:
140 70 156 22L
(6.50)
140
Synetric
Matriks kekakuan dan massa rangka bidang dalam koordinat global
diperoleh dengan melakukan transformasi koordinat matriks kekakuan
lokal elemen rangka, yang mana matriks transformasi tersebut dinyatakan
dalam bentuk:
C0
0
0
di mana rl = AL2 / I , karena matriks kekakuan sistem bersifat simetrik, maka + 156c- - 22Lc
2 2
140C +156cr 22LC
dalam hal ini Iq.
Sedangkan matriks massa rangka dalam koordinat global adalah:

Synetric
(6.52)
di mana:
Contoh 6.1
Untuk menjelaskan pengglobalan matriks kekakuan elemen akan diberikan
contoh dengan gambar berikut ini.
Panjang elemen I —LI

.Pugang elemen 2 = 14
Panjang elemen 3 = u
333
332
Elemen-elemen tersebut dapat kita uraikan menjadi sebagai berikut:
1
1
6.4 Merakit MaMks Kekakuan dan Massa Gambar 6.6
6.4.1 Maakit Mafriks Sfruktur Plane Truss Dari gambar terlihat bahwa node awal dari elemen I adalah node I dan
Sebelum menggabungkan matriks kekakuan elemen ke dalam matriks node akhir adalah node 2, dan pada elemen 2 terlihat node awal adalah
kekakuan global, matriks kekakuan tiap-tiap elemen harus node 2 dan node akhir adalah node 3, sedangkan pada elemen 3, node
ditransformasikan dahulu ke dalam sistem koordinat global.
awal adalah node I dan node akhir adalah node 3, yang dalam bentuk 3 1 3
tabelnya adalah sebagai berikut:
Pan • an Perlu diingat bahwa jumlah node pada struktur Gambar 6.6 adalah 3,
Elemen Node awal Node akhir Luas enam an
sedangkan derajat kebebasan tiap-tiap node 2 sehingga jumlah total
2 perpindahan jika struktur tersebut tanpa kondisi batas adalah 6. Dengan
2 demikian matriks perpindahan yang belum direduksi adalah:
2 3
Luas penampang tiap elerren = A
Gambar 6.5
Analisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen Hingga
Mekanik
334 Getaran Dengan demikian matriks kekakuan elemen I adalah: 0 0
—I
dan matriks kekakuan global elemen I adalah:
0
0 03
dalam hal ini:
kli = 0 superskrip menunjukkan elemen, subskrip menunjukkan baris dan

kolom, yang dalam hal ini kil i = 0 adalah baris kesatu dan kolom kesatu,
sedangkan kekakuan tiap-tiap elemen diperoleh sebagai
berikut: kekakuan elemen l. Dengan demikian kil = 0 ; k
Matriks kekakuan elemen I
Kita ketahui bahwa matriks kekakuan global adalah:
41 O, = -AE/Lł; kr13 = AE/LI
Matriks kekakuan elemen 2
Dengan cara yang sama, di mana sudut y = 00, maka = l; dan cy
di mana sudut y = 900, maka cos = cx = 0; dan cy = I maka matriks kekakuan elemen 2 adalah:
AE c ľ cv
0
0
Perhatikan bahwa:
l. Node awal pada elemen 2 adalah node 2 dan ini berelasi
dengan dan , sehingga node awal mewakili matriks baris
dan kolom 3 dan 4.
Matriks kekakuan global elemen 3 didapat dengan mengingat:
2. Node akhir pada elemen 2 adalah node 3 dan ini berelasi
Node awal pada elemen 3 adalah node I dan ini berelasi dengan dan VI,
dengan dan v3, sehingga node akhir mewakili matriks baris
sehingga node awal mewakili matriks baris I dan 2, dan matriks kolom I dan
5 dan 6, dan matriks kolom 5 dan 6.
2.
2. Node akhir pada elemen 3 adalah node 3 dan ini berelasi dengan
dan v3, sehingga node akhir mewakili matriks baris 5 dan 6, dan matriks
336
Jadi matriks kekakuan global elemen 2 adalah: 337
0
Matriks kekakuan elemen 3
6.4.2 Maakit Matriks Kd«akuarł Gldnl
Karena sifat simetris maka 1<12 =k21
Karena sifat simetris maka 1<13 =k31

Atau ditulis secara lebih sederhana:
35
Karena sifat simetris maka =k41 , 1<24 =k42, 1<34 =k43
kolom 5 dan
6.
338 Getaran Mekanik
Jadi matriks kekakuan global struktur tersebut adalah:

14
k 341
+ k k
441 + 6.4.3 Maduksi Matriks

k Sebelum mereduksi matriks kita berikan nilai sudut y = 45 0, dan LI
maka:
339
Perhatikan bahwa matriks tersebut adalah simetris:

Elemen 2:
0
Elemen 3:
Maka matriks kekakuan masing-masing elemen adalah:

Elemen I :
340
atau
1 2 5 6 341
0.3536 0.3536 - 0.3536 - 0.35361

0.3536 0.3536 - 0.3536 - 0.3536 2
- 0.3536 -o. 3536 0.3536 0.35365 -0.3536 -o. 3536
0,3536 0.35366
Maka matriks kekakuan global adalah:
0+03536 0+03536 0 43536 -03536
1+03536 -1 -0.3536 -03536

0
Snrtlis
1+0.3536 0+03536
0+0,3536
atau
0.3536 03536 0 4).3536 —03536

0.3536 1.3536 —03536 —03536 Kita dapat meniadakan
bafis ke l, 3 dan 4, di mana pada baris tersebut
AE O
0 komponen vektor pemindahan adalah nol. Demikian juga matriks kekakuan,
{K}yang akan meniadakan baris dan kolom yang terkait dengan kondisi batas,
0 0 0
sehingga matriks kekakuan kita reduksi dengan
meniadakan baris/kolom ke
—03536 —03536 o 1.3536 0.3536 l, 3 dan 4. Dengan demikian matriks
kekakuan direduksi menjadi:
—03536 -03536 o 03536 0.3536
6.4.4 Mmmtukan Kondisi Batas

Untuk menentukan kondisi batas perpindahan, perhatikan Gambar 6.7. Terlihat bahwa LII, dan mempunyai perpindahan nol sehingga matriks perpindahan menjadi:
atau
1.3536 -o. 3536 -0.3536

[K]Ş QE -0.3536 1.3536 0.3536 -
0.3536 0.3536 0.3536 6.4.5 Penomoran Node
Dengan cara yang sama matriks massa struktur truss yang sudah Dalam menentukan matriks kekakuan global ada beberapa hal yang perlu
diperhatikan, yaitu:
direduksi adalah:
l. Penomoran node pada suatu struktur truss adalah bebas.
0.8047 O (112357
Tiap-tiap elemen hanıs diperhatikan pada node berapa saja letak elemen
[M] -pAL O o. 8057 0 tersebut.
0.2357 0 0.8047 Jumlah derajat kebebasan yang belum dibatasi pada struktur adalah jumlah
node dikalikan jumlah derajat kebebasan tiap-tiap node.
Dengan demikian persamaan getaran bebas untuk struktur Yuss
Ukuran matriks kekakuan adalah jum]ah derajat kebebasan kali
tersebut adalah: jumlah derajat kebebasan.
Sebagai ilustrasi, perhatikan contoh berikut:
atau
2 3
Dari persamaan kita dapat memperoleh persamaan frekuensi yang

telah kita bahas pada Bab 3 dan Bab 4, sehingga diperoleh frekuensi
natural dan m(Âe getar sebagai berikut:
Gambar 6.8
- -0.7867
0.4551 3.6411
1.1324
02 • 02 - 1.3744
-o.
2504
Getaran Mekanik
344 v6
Dari gambar kita dapat membuat tabel sebagai berikut:

Node i Tempat Nodej Tempat
Elemen baris/kolom baris/kolom
ul , vl u2, v2
ul , vl u4, v4
u2,
v2 u5 ,v5
u5 ,v5
u3, v3 Penempatan Elemen 2
u2,
u5, v5
v2 Perhatikan bahwa node awal elemen I adalah l, yang terkait dengan ul
u6, v6
u2,
u6, v6 dan VI, dan node akhir terletak pada node 3 yang terkait dengan u3 dan
v2 u3
,v3
v3.
u5, Analisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen Hingga
v5
u3,
v3
Karenajumlah node adalah 6 maka matriks kekakuan adalah 12 x
12.
Penempatan Elemen I
Perhatikan bahwa node awal elemen I adalah l , yang terkait dengan ul
dan VI, dan node akhir terletak pada node 2 yang terkait dengan u2 dan v2.
Untuk elemen 3 dan selanjutnya diserahkan pada pembaca sebagai

latihan sehingga diperoleh matriks sebagai berikut:
Getaran Mekanik Analisis Getaran dengan Menggunakan Elemen Hingga
1+3+5+6
1 I
+3+5+
6+7+9 Dan matriks di atas dapat dipakai sebagai acuan dalam merakit matriks
kekakuan global:
11
2+344 2+3+4
13 13
2+3+4 2+3+4
4 4+5+7*'
4 22
4+547
+
kemudian
; k 34 — kt
346 Metode 347
Dengan cara yang sama akan diperoleh seluruh komponen mafriks kekakuan. Struktur tersebut akan kita bagi -
Untuk merakit matriks massa dapat dilakukan cara yang sama. menjadi dua elemen balok, di mana 6
masingmasing balok mempunyai 4
Contoh 6.2 L
derajat kebebasan.
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur balok yang terdiri dari dua buah
balok yang berbeda luas penampang dan momen inersia Iz, di mana Al = 2 A , A2 = 12
A , I| =81 dan I, = I . Tentukanlah:
Persamaan gerak sistem.
Frekuensi natural dan mode getarnya.
r
6 6
L L
2
- È
1
Gambar 6.9
2
Solusi
156 22L 54 -13L Matriks rmssa elemen 2:
PAL 22L 4È 13L -3È 420 54 13L 156 -22L 156

22L
-13L -3E -22L 4È
Elemen I
-f3L
Matriks kekakuan elemen 1: 22L
96 48L 54 -13L
El 48L 32È 13L 13L -3È

-96 48L 156 -22L
r -96 —48L 48L 16È
-48L 16È -22L 4È
Matriks massa elemen 1:
96 -48L
312 441.
-48L 32È
PAL 44L 8È
na
108 2C)L
-26L -6È 108 -26L

Elemen 2 26L -6È
Mab•iks kekakuan elemen 2: 312 -441.
Kemudian kita memkit kekakuan dan massa menjadi seperti berikut: 8E

349
2È
4È
348
96 48L -96 48L 0

48L 32È —48L 16È 0
El -96 -48L 96 +12 -48L+6L -
12
r 48L 16È -48L + 6L 32È + 4È
0 -12 12 Gambar 6.10
0 0 2È
maka vektor perpindahan untuk struktur tersebut adalah:
atau
0
108
2È
Kita akan mereduksi matriks kekakuan dan matriks massa dengan meniadakan
4È -13L
baris/kolom l , 2 dan 5. Maka matriks massa dan kekakuan yang telah direduksi adalah:
-3E
-42L 6L
-42L 36È 2È dan
2È 4È
468 -22L
-22L 12È
-13L -3È
Persamaan getaran bebas struktur adalah:
di mana
96 48L -96 48L 0 48L 32E -
48L 16È 0 El -96 -48L 108 -42L -
12 r 48L 16È -42L 36È
0 0 -1212
0 02È
Dengan cara yang sama kita rakit matriks massa, yaitu dengan langkah
sebagai berikut:
312 44L 108 -

26L 0 0
44L26L PAL -6È0
420 108 26L 468 -
22L 54 -13L
-26L -6È -22L 12È 13L -3È

0 0 54 13L 156 -22L
-13L -3E —22L 41/2
Dari gambar berikut kita dapat mengetahui kondisi batas, di mana
pada kondisi batas tersebut:
350 yang berupa matriks 3 x 3, dengan menyamakan determinan persamaan
frekuensi tersebut sama dengan nol kita peroleh frekuensi natural
struktur, dan dengan menggunakan metode yang telah kita pelajari pada
dari persamaan gerak tersebut kita dapat memperoleh persamaan
Bab 3, kita juga memperoleh mode getar stfllktur.
frekuensi:
Contoh 6.3
Jika struktur pada Gambar 6.10 dimodifikasi dengan penambahan pegas, 1 F 12x10 Á 1=0.03
bagaimana cara merakit matriks massa dan kekakuan, dan juga mencari
frekuensi natural stmktur tersebut?
1 2= 15x 10 -6 A F 0.04 2
Tentukanlah:
Persamaan gerak sistem, frekuensi natural dan mode getar sistem.
Fungsi respons frekuensi akibat gaya eksitasi I N dalam arah x pada node 2.
Gambar 6.11
Solusi
Untuk kasus ini perubahan yang terjadi hanya perubahan matriks
kekakuan. Kekauan pegas tambahan terkait dengan perpindahan v2 2 nt
sehingga penambahan kekakuan akibat kekakuan pegas adalah pada
komponen matriks yang terkait dengan perpindahan v2, maka: 6.12
Solusi
[1<1-4 Kita tentukan dahulu nomor elemen dan kondisi batas, node I dan node 4,
terkekang dalam senwa arah.
= é-
Metode 351
Contoh 6.4 2
Pada gambar berikut ini ditunjukkan suatu struktur frame dengan data-data
sebagai berikut:
2 -6 4 2
352 353
Getaran Mekanik
Matriks Kekakuan 3.6 x 10”
x 10 1 3.6 x
Elemen I
9.6 x 10'
- 3.6x/06 -3.6 x0 -3.6x
10 4.8x 3.6 x 10624 x 10

6
3.6 x 106 3.6 x 1063.6 xDengan cara yang sama diperoleh matriks massa global:
10 0
6
2.4x 106 3.6 x 1064.8x 10
Elemen 2
0
3.6x/(P
3.6x106
-3.6 x -3.6
3.6x106
Elemen 3
435.017/ / 4.2629 8/.7/43
-1.5349x 109 2.3 x m' ı. 1535 x ıo 1.5349x HY
l 28.9714 /4.2629 444.5257 12 257/
2.0488x m' /.5349x -2.0488x -]3.37/4 8/.7143 /2 257/ 64.257/

1.7x 4.8x -2.3x 10' -/.7xıo" Frekuensi natural dapat dicari menggunakan metode-metode yang telah dijelaskan pada bab-
/.5349x -2.3xm6 /M535xıoV -1.5349X mg
bab sebelumnya. Kita akan menggunakan MATLAB, sehingga diperoleh:
-2.0488x109 -/.7x 2.0488x
3.6 x-3.6 x 106
-2.3x -ı.7x106 0/ -87.867 ızıd/s ; -331.84 rad / s ; —- 728.54 /s
4.8x/06-3.6x
04 *297.9 ;rad / s 06 -5609 / s dan mode getar struktur adalah:
—3.6 x 106
2.4x/06—3.6 x
-o. (1288 - 0.32/ 26.382 o. 438 -9.559 ().4522 -
78 0 34.5 -1.813 ı 0.0832 .0005 (1.336 4.817 -0.8404
49. ()286 21.405 -1.692 —4. 738 0.1813
60./7/4 -28.97/4 0.97.35
-5.65 -0.1478 -0.4686
35.657/ -2,3 0.8558
28.97/4 -13.37/4 -ı.7x/O”
Kemudian kita rakit matriks kekakuan dan kemudian matriks tersebut kita
redüksi berdasarkan kondisi batas geometrik, sehingga matriks kekakuan globalnya
adalah:
Pada gambar berikut ditunjukkan respons sistem akibat gaya I N arah
horizontal pada node 2, dengan mengasumsikan tidak ada redaman struktur.
i
Frekwensi,rad s
Frekwensi, rads
Frekyensi, rad/s
Gambar 6.13 Responsfrekuensi dengan redaman nol Gambar 6.14 Responsfrekuensi dengan redapnan K
Sedangkan kenyataannya bahwa pada struktur selalu ada redaman Dari kurva FRF tersebut dapat kita pahami bahwa operasi suatu mesin rotari
struktural, yang dalam hal ini kita asumsikan bahwa redaman struktural berada di atas frekuensi natuml pellamanya.
adalah c K disp( t Contoh Soal Bab 7 , Metode Elemen Hingga )
disp( ' 01 eh : Ramses Y Hutahaean ) clear all
cl f
*Matriks Massa
Frekwensi, radis
13 .3714 ; 357
subplot (211 ) semi logy , xxl ) x label ( ' Frekuensi, rad/ s ' )
y label ( 'Respons arah horizontal node 2 grid subplot (212
) semi logy (ww , xx2 ) x label ( 'Frekuensi, rad/ s ' ) y label
( 'Respons arah vertikal node 2 ) grid
LISTING PROGRAM STUKTUR PLANE TRUSS disp
8Matriks kekakuan
356
disp PROGRAM METODE ELEMEN HINGGA
disp STRUKTUR PLANE TRUSS
di sp •k Oleh Ir . Ramses Y Hutahaean MT
disp
di sp clear % Data
kekakuan Material syms r A E
*AS-I O; % AS=1uas penampang
AS-A;
Massa Jenis rho=r ;
Jumlah Nodal ? '

end disp( frekuensi natural sqrt (DD) disp( 'Mode Getar' ) NF=input ( ' Jumlah Elemen ? ; % Jumlah Elemen
Hubungan antar node for i = 1 :
Mencari Fungsi Respons Frekuensi NF
[ Elemen ke num2str (i) ]
FF (i ) =input ( ' nomor node awal ?
for 1=1: length (ww)
X=inv( (K-ww(i) . A 2 . *M) +sqrt ( -1 ) . * (ww(i) . LL (i ) —input ( nomor node akhir ? xxl (i ) =abs (X ( 1 ) ) ; end xx2 ( i) =abs (X (2)
); Koordinat nodal end for
[ ' Nodal num2str(i) ]
Getaran Mekanik
358 Analisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen Hingga 359
Y (i)=input
end for
1=1: NN k22 ; k33=k11 ; k34=k12 ; k44=k22 ; k21=k12 ; k31=k13 ;
[ ' kondisi nodal ke num2str(i) ] k32=k14 ; k43=k34;
[ ' tekan 1 = bebas, tekan 0 terkekang Matriks Massa
JH(i) =input ( ' arah horizontal ? '
JV (i) =input ( arah vertikal ? ' ml 1=2 ; ml ; ml 3 ; ml 4=0; end m22=2 *rho 6 ; m23=0; 6 ;
N2=O; m33=2 *L/ 6 ; m34=0 ; m44=2 *rho *AS *L/ 6; for 1=1: NN; m21=m12 ; m31 =m13 ; m3 2 =m23 ; m41=m14 ; m42 =m24 ; m43
=m34 ;
Merakit Matriks Kekakuan Global

KK (Pl, Pl) Pl) +kll;
KK (Pl, P 2 ) + k12; end
KK (Pl, P3) -KK (Pl, P3) +k13 ; NP=PN2 (NN) ; % untuk membua t matriks x NN
P4) + k14; NPP=NP+I; KK (P2, P1) +k21; for i=1:NN KK (P2, P2) (P2, P2) +k22; if
KK (P2, P3) , P3) +k23 ;
PNI (i) =NPP KK (P2 , P4) , P4) +k24; end+k31; if JV KK (P3 , P2) , P2) +1<3 2 ;
PN2 (i) =NPP KK (P3, P3) P3) +k33; end KK (P3, P4) P4) +k34; end KK (P4,
Pl) (P4, Pl) +k41; KK=zeros (NPP, NPP) ; KK (P4. P2) (P4, P2) +k42 ; MM=zeros (NPP,
NPP) ; KK (P4, P3) -KK (P4, P3) +1<43 ;
for :NF
% Panjang tiap-tiap elemen Merakit Matriks massa
KK (Pl. Pl) =MM ( Pl , Pl) +mll;

L=sqrt (H 2+V
A A 2) ;
SN=V/L CS=H/L
PI=PNI (FF
P2=PN2 (FF
P3=PN1 (LL
P4=PN2 (LL(i) ) ; bN(p3 , P2) -MM (P3 , P2 ) +m32;
Matriks kekakuan t i ap e 1 emen adalah P3) +11133 ;
MM(P3, P4) +m34 ;
Getaran Mekanik
Anatisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen Hingga 361
Gambar 6.15
3. Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur yang merupakan kombinasi dari frame dan truss. Turunkanlah matriks kekakuan dan matriks nnassa struktur tersebut.
Turunkan juga persamaan getaran bebas struktur tersebut.
Gambar 6.16
4. Ulangi soal No. l , jika E = A 1=0.03
dan p = 7800kg / , dan carilah frekuensi natural struktur tersebut.

5. Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur,
-6 A 1=0.03 ,n-'
dan p = 7800kg / , dan
Getaran
360
end
for i=1:NP
for j=1:NP
end end disp disp MATRIKS

KEKAKUAN ADALAH
for i=1:NP
end disp disp MATRIKS

MASSA ADALAH
for 1=1: length (V)
D ( i) =sqrt (D (i, i) ) ;
end disp ' Frekuensi Natural
adalah
disp 'Mode Getar

l. Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur truss. Jika luas
penampang dan modulus elastisitas masing-masing elemen adalah
sama yaitu A, dan E, tentukanlah persamaan getaran bebas struktur
tersebut.
Getaran Mekanik
2. Ulangi soal No. I jika A = 0.001 m , massa jenis p = 7800kg/m 3 L = 0.6
2
m dan E = 200 Gpa. Hitunglah frekuensi natural struktur tersebut.

362 Mekanik
carilah (a) persamaan getaran bebas struktur dan (b) frekuensi

natrural struktur tersebut.
10E11 150
I—
el
50 Inm
50 Inm
Penajnpang AA Penmnpang BB
Gambar 6.17
Gambar 6.18
6. Pada gambar berikut ini ditunjukkan suatu struktur dengan E = 2 x 10 11
Analisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen Hingga 363
N/ . Carilah frekuensi natural struktur tersebut dengan memodelkan
struktur menjadi 4 buah struktur beanl, dan kemudian memodelkan
juga menjadi 10 model beam. Bandingkan hasilnya. 7. Pada gambar berikut ini ditunjukkan suatu struktur frame. Datadatanya
adalah sebagai berikut:
In4 A 0.03 mn-'
-6
nr A 0.02 m
= 1.2 DE = 1
Tentukanlah:
Getaran
a. Persamaan gerak sistem, frekuensi natural dan mode getar sistem.

b. Fungsi respons frekuensi akibat gaya eksitasi I N dalam arah x pada
node 2.
Gambar 6.19
364 Getaran Mekanik
DAFFAR PUSTAKA
l. Hildebrand, Francis B. Advanced Calculus for Applications, PrenticeHall

oflndia, New Delhi 1977
2. Hutahaean, Rannses, Mekanisnw dan Dinamika Mesin, Edisi revisi,
Penerbit Andi, Yogyakafta, 2010.
3. Inman, Daniel J, Engineering Vibrations, 3 rd Edition, Pearson Education
Inc, New Jersey, 2008.
nd
4. Meirovitch, Leonard, Elements of Vibration Analysis, 2 Edition
McGraw-Hill, 1986
11d
Getaran
5. Tse, Francis S. Morse, Ivan. Hinkle, Rolland, Mechanical Vibration, 2
Edition Allyn and Bacon, Inc., 1978.
6. Weaver, William. Johnston R, Paul, Structural Dynamics By Finite
Elements, International Edition Prentice Hall, Englewood Cliffs, New
Jersey, 1987
366 Mekanik
BIODATA
Ramses Yohannes Hutahaean
Lahir di Bandung 13 September 1967, setelah

menamatkan pendidikan di SMAN 70 Jakarta, pada
tahun 1986, kernudian Inelanjutkan pendidikan di
Jurusan Teknik Mesin ITB, Setelah lulus pada tahun
1993, kemudian bekerja di PT.IPTN, sebagai load &
dynamics engineer, pada tahun 1995-1997, sebagai
lead engineer pada proyek mobil Nasional, yang merupakan kerjasama
pemerintah Indonesia dan Australia, pada tahun 1997 bekerja di PT.Timor
Rekayasa Rancang Bangun, sebagai senior mechanical engineer, dan pada
tahun 1998 melanjutkan pendidikan magister di Jurusan Teknik Mesin ITB,
dan setelah menamatkan pendidikan Magister tahun 2001, kemudian
bekerja di PT.TEAC Electronics Indonesia di Batam, dan penga]aman di
bidang penerapan teori getaran, adalah menerapkan predictive
maintenance berdasarkan sinyal getaran untuk mengidentifikasi sumber
getaran dan memperkirakan kerusakan komponen komponen mesin di
Industri berat dan pertambangan.

Getaran Mekanik

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Getaran Mekanik

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

asdPE.

Hak Cipta 0 2012 pada Penulis

Setting : Sri Mutanto

Penerbit: C.V ANDI OFFSET {Penerbit AND!)

Percetakan: ANDI OFFSET

1.1 Komponen Sistem Getaran .

1.3. 1 Mengubah Domain Waktu ke Domain Frekuensi ................ 23

2.2 Getaran Bebas....... . 32

2.2. 1 Persamaan Gerak — Metode Energi . .... ..... .... ....

2.3. 1 Eksitasi Harmonik ..... ..... ....... ..... ..... ... 68

2.3.2 Metode Respons Frekuensi................................ . . . . . .... .. .....

2.3.5 Resonansi, Redaman dan Lebar Pita Kurva

2.4. I Kecepatan Kritis Poros .......................................... . ..... . 79

2.6 Isolasi Getaran dan Transmisibilitas .. 88

2.7 Gerak Harmonik Tumpuan............................... .... 92

2.8.2 Respons Terhadap Impuls 104 3.7 Sistem Semidefinit 203

BAB rn SISTEM DENGAN DERAJAT KEBEBASAN 4.5 Matriks Transfer

5.3 Getaran BAB VI ANALISIS GETARAN DENGAN MENGGUNAKAN

6.4 Merakit Matriks Kekakuan dan Massa 332

6.4.5 Penomoran Node343

6.5 Soal-soal untuk Dikerjakan 360

1.1 Komponen Sistem Getaran

Gaya eksitasi f(t)

Gambał• l. 1 Konłponen-konłponen sistenł getaran

Gambar 1.3 Kołnponen pegas

Gambar 1.4 Koınpoııeıı peredam

Gerakan harmonik sederhana adalah bentuk yang paling sederhana

Perpindahan i=——;- — — —o- X cosa (1.7)

Penjumlahan dua fungsi harmonik yang mempunyai frekuensi yang

Gambar 1.6a x = + x2 = X/ sill ot + X, sin (ot + V)

X sinv = tan V =--0.9273 rad

fj=f2-fl (1.8) yang dapat diuraikan menjadi:

Gambar 1.8a Vektor berputar

Gambar 1.8b Gerak harłnonik

X = xo cos ü + jXo sin cot (1.9)

dt = .jwx Gambar 1.10 Gerakan harnwnik

COS' (Dl + 900

Percepatan i' = Xoe —CD - xo COS ay

Fungsi harmonik dapat dijumlahkan secara grafis dengan

Karena XI dan X2 sama-sama berputar dengan kecepatan sudut yang

(X, Icosa + jlX, Isin

maka hasil penjumlahannya menjadi: x = Rellxle + p) Contoh 1.2

bli = —f F(t)sin notdt (1.15)

Ekspansi deret Fourier, suatu gelombang periodik akan Gambar 1.12

cos (20Tt) + — cos(20t)

sin(co.rt) sili(w.rt) Dengan cara yang sama diperoleh:

1 2z 0.5 sin(2zt)100 5 — sin (2Tt)l/05)

COS + cos n (01 + b sin

Koefisien untuk deret sinus: sin 2 (Ot

2 0.5 .r(t) sin 2 r I + sin 6)71 + sin I O r t + sin 14,71

—cos (2Tt)l 0.5 + cos (2zt)l0.5

x t = —sin 2 zl + —E sin 6zt + E sin IO nt

-2.5 Deret Fourier c%ngan 5 suku

Gambar 1.14 Bentuk gelombang segienwat dalam bentuk deret Fourier

sin 2 nt + sin 6zI + sin IOz1 + sin 14zt.

Gambar 1.18 Gelombang segitiga

x(t) = 0.5*t untuk

Koefisien Fourier dicari dengan cara sebagai berikut:

Gambar 1.17 Bentuk doynain.frekuensi untuk geloynbang segiempat

Dengan cara yang sama didapatkan:

Koefisien untuk deret sinus:

Maka dengan menggunakan deret Fourier diperoleh:

st in nt — sin 2zt — sin 3zł — sin nr nz 0.6

. 05 exp ( -2 sin (19. xx=101 Gambar2.1