Persamaanlagrangedanhamilton 121030014730 Phpapp01
Persamaanlagrangedanhamilton 121030014730 Phpapp01
x = x(q)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah kurva).
x = x(q1,q2)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah
permukaan).
x = x(q1,q2,q3)
y = y(q1,q2,q3)
z = z(q1,q2,q3)
x x
x q 1 q 2 ..... (2)
q 1 q 2
y y
y q 1 q 2 ..... (3)
q 1 q 2
z z
z q 1 q 2 ..... (4)
q 1 q 2
3
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
q1 = r q2 = (5)
Selanjutnya :
x = x(r,) = r cos
y = y(r,) = r sin (6)
dan
x x
x q 1 q 2 = cos r - r sin (7)
q 1 q 2
y y
y q 1 q 2 = sin r + r cos (8)
q 1 q 2
n
x i
x i q
k 1 k
q k (10)
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
n
y i
y i q
k 1 k
q k (11)
n
z i
z i q
k 1 k
q k (12)
B. GAYA RAMPATAN
W F r Fx x Fy y Fz z (13)
W F x
i
i i (14)
x i
W F q
i
i
k k
q k
x i
F q
i k
i
k
q k
(15)
x i
i
k
Fi
q k
q k
W Q k
k q k (16)
dimana :
x i
Qk F dq i
k
(17)
V
Fi (18)
x i
V x i
Q k
x
i i q k
(19)
Suku yang berada dalam tanda kurung tak lain adalah turunan
parsial fungsi V terhadap qk. Oleh karena itu
V
Qk (20)
q k
D. PERSAMAAN LAGRANGE
7
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Fi m i x i (21)
k
T 1
2
m i ( x 12 y i2 z i2 (22)
i 1
3N
T i 1
1
2
m i x i2 (23)
x i x i (q 1 , q 2 ,..., q n , t ) (24)
dan selanjutnya
x i x i
x i q k
q k
t
(25)
x i x i
Dari persamaan
q k q k
(26)
d x i d x i
x i x i
dt q k dt q k
x i x i
x i x i (27)
q k q k
atau
d x i2 x x i2
x i i (28)
dt q k 2 q k q k 2
d m i x i2 x m i x i2
Fi i (29)
dt q k 2 q k q k 2
9
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
d T x i T
dt q k
F q
i
i
k
q k
(30)
d T T
Qk (31)
dt q k q k
d T T V
(32)
dt q k q k q k
L=T-V (33)
L T L T V
dan
q k q k q k q k q k
(34)
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
d L L
(35)
dt q k q k
V
Q k Q 'k (36)
q k
d L L
Q 'k (37)
dt q k q k
d L L
Qk' (37)
&
dt
qk qk
11
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
x = r cos y = r sin
( ) (
T 12 mv 2 12 m x&2 y&2 12 m r&2 r&2 2 )
Energi potensial oleh gaya sentral
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
k k
V
(x )
1/ 2
2
y2 r
k
(
L T V 12 m r&2 r&2 2 ) r
d T T V
dt q k
q k q k
d L L
& 0
dt
qk qk
d L L
& 0
dt r r
d L L
& 0
dt
13
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
L
mr&
r&
d L
& mr& &
dt r
L k
mr&2 2
r& r
k
&2 mr&2 2
mr&
r
V(r) k
F(r)
r r r2
L
L
mr 2 & 0
&
d L & 2&
&
& 2mrr& mr
dt
2mrr&& mr 2&
& 0
d dJ
atau :
dt
( )
mr 2 &
dt
0
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
J mr 2 & = konstan
2. Osilator Harmonik
L=T-V= 1
2
mx 2 12 kx 2 (38)
L L
mx dan kx
x x
(39)
15
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
d
( mx ) cx ( kx )
dt
(40)
& cx
&
mx & kx 0
(
T 12 mv 2 12 m r 2 r 2 2 ) (41)
V V(r )
(42)
( )
L 12 m r 2 r 2 2 V( r ) (43)
L L 2 f (r )
mr mr
r r
(44)
L L
0 mr 2
(45)
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
d L L d L L
(46)
dt r r
dt
2 f (r )
mr mr
d
dt
( )
mr 2 0
(47)
4. Mesin Atwood
Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda
bermassa m1 dan m2 dihubungkan oleh tali homogen yang
panjangnya l dan dilewatkan pada katrol (lihat gambar).
Sistem ini memiliki satu derajat kebebasan. Kita ambil
variabel x untuk menyatakan konfigurasi sistem, dimana x
adalah jarak vertikal dari katrol ke massa m 1 seperti yang
ditunjukkan pada gambar.
l-x
x
m1
m2
17
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Gambar 2. 1
Mesin atwood tunggal
x 2
T 12 m1 x 2 12 m 2 x 2 12 I (48)
a2
V m2 gx m1 g( l x ) (49)
I
L 12 m1 m 2 2 x 2 g( m 1 m 2 ) x m 2 gl (50)
a
d L L
dt x
x
(51)
I
m1 m 2 2 x g( m1 m 2 ) (52)
a
atau
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
m1 m 2
x& g
& (53)
m1 m 2 I / a 2
19
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
l-x
x
m1
l'-x
m2
m3
Gambar 2.2.
Mesin Atwood Ganda
d L L d L L
dt x
x dt x
' x'
(57)
dengan penyelesaian
dan
Persamaan geraknya
d L L d L L
dt x
x dt x
' x'
(64)
sehingga
x
x
'
x' v
x M
Gambar 2. 3
Gerak pada bidang miring dan representasi vektornya
1
T (I112 I 2 22 I 3 32 ) (67)
2
d L L
dt
(69)
d L L
dt
(70)
d L L
dt
(71)
L T 3
3
(72)
Sehingga
d L
I 3
3
dt
(73)
T 1 2
I11 I 2 2
I112 I 2 2 1
(74)
Akibatnya, persamaan 71 menjadi :
I 3
3 12 ( I1 I 2 )
(75)
25
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Gambar 2.4.
Gerak pada kawat melingkar
x a cos t a cos(t )
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
y a sin t a sin(t )
x a sin t a sin(t ) (t )
y a cos t a cos(t ) (t )
( ) 2
( ) (
T 12 m x 2 y 2 12 ma 2 2 2 cos )
T
(
ma 2 cos )
dan
d T
(
ma sin
dt
2
)
T
(
ma 2 sin )
Selanjutnya persamaan Lagrange :
d T T
Q1
dt q 1 q 1
( ) (
ma 2 sin ma 2 sin 0 )
2 sin 0
2 0
g 0
l
Dan kita peroleh
g g
2 atau l 2
l
x a cos t r cos ( t )
y a sin t r sin( t )
(
x a sin t r cos( t ) r sin( t ) )
(
y a cos t r sin( t ) r cos( t ) )
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
m( x 2 y 2 )
1
T
2
1
(
m a 2 2 r 2 r 2
2
) 2
2a r sin 2a r cos ( )
d T T
Qr
dt r r
R m r a cos r ( ) 2
( )
a cos
ra , r 0 , dan r 0
R ma 2 cos ( ) 2
yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi kawat .
29
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Gambar 2.5.
Gerak pada kerucut
z r cot
z r cot
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
T
1
2
1
2
1
2
mv 2 m r 2 r 2 2 z 2 m r 2 (1 cot 2 ) r 2 2
1
2
(
m r 2 csc 2 r 2 2 )
atau
d L L
0
dt r r
L d L L
mr csc 2 , mr csc 2 , mr 2 mg cot
r dt r r
d L L
0 (**)
dt
L L
mr 2 dan 0
d
dt
( )d
mr 2 ( J z ) 0
dt
Artinya
J z mr 2 kons tan
F. MOMENTUM RAMPATAN
T 12 mx 2
(76)
T
p mx
x
(77)
L
pk (78)
q k
L
p k (79)
q k
L
p (80)
q
sehingga
p tetapan c (81)
33
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
L
px (M m) x mx ' cos tetapan (82)
x
( )
L 12 m r 2 r 2 2 V(r ) (83)
L 2 tetapan
p mr
(84)
Contoh
mg
y
Gambar 2.6
Bandul sferis
35
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
.
l sin Ketinggian bola bandul, dihitung dari bidang-xy,
adalah (l - l cos ) , sehingga fungsi Lagrangian adalah
1 2 2
L ml ( sin 2 2 ) mgl(1 cos )
2
(85)
L
p ml 2 sin 2 tetapan (86)
d L L
dt
(87)
ml 2 sin cos
ml 2 2 mgl sin
(88)
p
h sin
ml 2
(89)
g sin h 2 cos 0
2
(90)
l sin 2
g cos 2 o
sin o h 2 0 (92)
l sin 2 o
atau :
g
h2 sin 4 o sec o (93)
l
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas, maka
g
o2 sec o (94)
l
37
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
=2
=1
Gambar 5
Gambar 2.7
Gerak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
H q
k
k pk L (95)
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
L T (q k , q k ) V (q k ) (96)
L T
q p
k
k k L q
k
k
q k
q
k
k
q k
2T (97)
H qk
k p k L 2T (T V ) T V (98)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem yang kita
tinjau. Selanjutnya, pandang n buah persamaan yang ditulis
sebagai :
L
pk (k = 1,2, n) (99)
q k
q k q k (p k , q k ) (100)
L L
H p q
k
k k q k p k
q k
q k
q k
q k
(101)
39
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Suku pertama dan suku kedua yang ada dalam tanda kurung
saling meniadakan, oleh karena menurut defenisi p k L / q k
, oleh karena itu:
H q p
k
k
k q k
p (102)
Variasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam
persamaan berikut :
H H
H p
k k
p k
q k
q k
(103)
Akhirnya diperoleh :
H (104)
q k
p k
H
p k (105)
q k
Contoh pemakaian.
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
1 1
T mx 2 dan V Kx 2 (106)
2 2
T p
p mx atau x (107)
x m
1 2 K 2
HTV p x (108)
2m 2
H H
x
p
p x
(109)
dan diperoleh :
p
x Kx p
m
41
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
mx Kx 0 (110)
m 2
T (r r 2 2 ) dan V=V(r) (111)
2
Jadi :
T pr
pr mr r (112)
r m
T p
p mr 2 2 (113)
mr
Akibatnya :
1 2 p 2
H (p r 2 ) V(r ) (114)
2m r
Persamaan Hamiltoniannya:
H H H , H
r , p r , p
p r r p
(115)
Selanjutnya:
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
pr
r (116)
m
V(r ) p 2
p r
r mr 3
(117)
p
(118)
mr 2
p 0 (119)
mh 2 V (r )
mr p r (121)
r3 r
43
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
F=qE+qvxB (122)
Fx q E x q y B z z B y
(123)
A
E
t
B A (124)
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
E dan B A (125)
U q ( r , t ) q v A ( r , t )
(126)
U q q x A x y A y z A z
(127)
U d U
(128)
x dt x
U Ax Ay Az
q q x y z
x x x x x
(129)
45
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
U
q Ax
x
(130)
UU Ax Ax Ax Ax (131)
q x y z
t x t x y z
U d U
x dt x
Ax Ay Ax Az Ax
q q y z
x t x y x z
q E x q ( y B z z B y )
Fx
U U
qE x q( y B z z B y ) Fx (132)
x t x
Dengan
U U
Qk (134)
q k t q k
L=TU (135)
U T
Q k (136)
t q k q k
T U d U T
(137)
t q k q k dt q k q k
47
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
d T U T U
0 (138)
dt q k q k q k q k
U U
Qk (140)
q k t q k
d T L
0 (141)
dt q k q k
U q q x A x y A y z A z
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
U U
Fx
x t x
(142)
1
L Mv v - q(r, t) v A(r, t)q (143)
2
Contoh :
1
1. Tunjukkan bahwa A = ( B r ) merupakan vektor
2
potensial untuk suatu medan dengan induksi magnetik
B.
Jawab :
A 12 A
1
2
B ( r ) r ( B ) ( r ) B ( B ) r
49
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
(B ) B x
x
By
y
Bz
z
(
ix jy k
z ) =B
Sehingga :
A 1
2
2B ( r ) B
Bila B merupakan medan yang konstan, suku
( r ) B 0 dan A B menurut definisi A. Jadi
untuk medan dengan induksi magnet yang tetap
A 1
2
( B r)
B maka dalam koordinat
Misalkan bahwa B = k o
Cartesius :
A 1
2
( k r) B0
(
A 12 B 0 jx iy )
A i ( 12 B 0 y ) j( 12 B 0 x )
Dalam koordinat silinder :
A 1
2
( B r)
A 12 B 0 r
kB0
y
r
x
Gambar 2.8
Hubungan antara arah B dengan r
Jawab :
Jawab :
51
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Jawab :
Sesuai dengan definisi : L = T - V
L 12 m(r 2 r 2 2 z 2 ) QE0 z Qr 12 B0 r
L 12 m(r 2 r 2 2 z 2 ) QE 0 z 12 Qr B0 r 2
L
Bila L tidak merupakan fungsi , maka = 0, dan
d L
oleh karena itu 0 , yang berarti bahwa p =
dt
L
tetap, atau = p = Mr 2
2 12 Qr 2 B 0 = tetap.
L
mr
r
L
mr 2 QB0 r
r
Dengan demikian :
mr Mr 2 QB0 r
L 1
M r 2
QB o r 2
2
L
0
1
Diperoleh : m r 2 QBo r 2 kons tan
2
Kemudian :
L
m z
z
53
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
L
Q Eo
z
Sehingga : m z Q E o
0 ( m Q Bo )
Q Bo
0 , atau
m
QE
z tetap
m
SOAL SOAL
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
a. Bandul sederhana.
b. Mesin Atwood sederhana.
c. Benda yang meluncur ke bawah pada sebuah bidang
miring.
55