Oki Matra Prakasa (13312053) Hilmy Hanif (13312079) | Pembimbing: Prof. Harijono A. Tjokronegoro dan Edi Sofyan, Ph.

D
Program Studi Teknik Fisika | Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Bandung | 2016

Roket RKX-200 yang digunakan dalam penelitian ini mampu

mencapai kecepatan 972 km/jam dengan kapasitas bahan Uji stasioner dilakukan dengan menjaga prototipe hasil rancangan sistem navigasi pada keadaan
bakar roket maksimal 120 detik. Hal ini akan menjadi dasar diam. Pengujian ini dilakukan di Labtek VI ITB selama 30 menit.
untuk menentukan kecepatan komputasi dan juga dijadikan
sebagai penentu penggunaan perangkat keras sistem navigasi Tanpa Tapis Kalman Dengan Tapis Kalman
yang digunakan dalam penelitian. Inertial Measurement Unit Parameter Navigasi Maksimum
(IMU), atau sensor INS, yang digunakan pada penelitian ini Varians Maksimum Kesalahan Varians
Kesalahan
berupa Microelectromechanical Systems (MEMS) dengan mutu
Latitude (m) 208748,5 3,20E+04 0,11057461 2,94E-08
industri yang terdapat di dalam VectorNav-200T.
Longitude (m) 309740,825 7,11E+04 0,11130262 4,49E-08
Altitude (m) 910378,862 6,75E+10 1,25044 4,43E-02
Kecepatan North (m/s) 279,046276 5,24E+03 0,000766 1,82E-10
Tahapan-tahapan yang dikerjakan oleh perangkat lunak INS tersebut adalah sebagai berikut. Kecepatan East (m/s) 477,48568 1,91E+04 0,001074 7,96E-11
1. Membaca data yang diberikan sensor. Kecepatan Down (m/s) 1353,05071 1,60E+05 0,016499 5,75E-08
2. Mengompensasi data dengan konstanta-konstanta yang telah diperoleh dari hasil kalibrasi.
3. Menerapkan persamaan umum navigasi untuk menghilangkan pengaruh gaya gravitasi.
4. Mentransformasikan data navigasi dari koordinat badan ke dalam koordinat navigasi.
Test uji dinamika rendah tiga dimensi dilakukan
5. Melakukan perhitungan dengan mengintegralkan informasi akselerasi wahana terhadap waktu satu
untuk menguji kinerja algoritma prototipe INS
kali untuk mendapatkan informasi kecepatan wahana & dua kali untuk mendapatkan informasi posisi
yang dibuat dengan koreksi tapis Kalman secara
6. Menerapkan tapis Kalman diskrit untuk mengoreksi informasi yang telah didapatkan secara feedback
feedback-feedforward. Trajektori ini dimulai dari
untuk kecepatan dan feedforward untuk posisi.
Persimpangan Jl. Taman Sari dengan Jl. Ganesha
INS akan menghasilkan kecepatan, posisi, dan orientasi. Guna
– Jl. Taman Sari – Jl. Siliwangi – Jl. Ciumbeuleuit
mendapatkan output INS yang lebih baik, yang sesuai dengan
– Jl. Cihampelas – Jl. Layang Pasupati dan Jl.
kebutuhan, maka perlu dilakukan koreksi secara periodik. Dalam Kalibrasi dilakukan untuk mengetahui parameter faktor skala dan bias null-shift Taman Sari.
penelitian ini koreksi periodik dilakukan terhadap kecepatan dan yang akan menjadi konstanta kompensasi sehingga kesalahan pembacaan INS
posisi dengan referensi GPS (Global Positioning System) dan Hasil uji dinamika terlihat pada gambar di samping untuk
akibat pengaruh eror dari faktor skala dan bias null-shift dapat diminimalisasi perbandingan posisi latitude dan longitude oleh rancangan
altimeter. Dalam penelitian ini digunakan GPS komersial tipe sekecil mungkin.
Garmin 18x-5Hz, yang memiliki update rate 5 kali dalam satu navigasi (biru) dan referensi (hijau) disertai dengan penampakan
Untuk menghindari kesalahan yang diakibatkan oleh tidak sejajarnya sumbu-sumbu x, y, z ketika tiga dimensi. Terlihat bahwa posisi prototipe INS mengikuti posisi
detik (5Hz).
melakukan Up-Down Test dan Rotation Test maka dibuat dudukan untuk VectorNav dari referensi.
Kalibrasi dilakukan di Laboratorium Optik 1 Teknik Fisika ITB
Hasil uji dinamika rendah tiga dimensi dirangkum dalam tabel di
bawah:

Tanpa referensi Dengan referensi

Rata-Rata Akar
Rata-Rata Akar Kesalahan
Kuadrat Kesalahan Maksimal
Kuadrat Kesalahan Maksimal
Kesalahan
Prinsip ini memanfaatkan gravitasi lokal di tiap Latitude (m) 18103,63 46279,2 0,45 2,1
Kalibrasi giroskop dilakukan dengan melakukan test
sumbu akselerometer sebagai acuan sensor Longitude (m) 14762,44 31730,6 0,37 1,78
rotasi IMU pada meja datar dengan sudut putar 90o
akselerometer. adown dan aup adalah keluaran Altitude (m) 3187,186 10052,5 0,51 2,1
berturut-turut ke arah kiri (LEFT) dan ke arah kanaan
akselerometer pada saat percepatan sensor Kecepatan – North (m/s) 120,2603 200,5791 0,0337478 0,01381
(RIGHT) 𝑡𝑛
Perbaikan kinerja INS dilakukan dengan teknik koreksi feedback searah gravitasi bumi dan berlawanan arah Kecepatan- East (m/s) 66,7246 112,1231 0,041909 0,009526
dan feedforward, dalam hal ini guna memperbaiki kesalahan dengan gravitasi bumi. 𝑎𝑑𝑜𝑤𝑛 + 𝑎𝑢𝑝 න 𝜔− 𝜔
ෝ 𝑑𝑡 = 𝜔𝜃
ന
𝐵𝑖𝑎𝑠 = 𝑡1 Kecepatan – Down (m/s) 47,605 130,8978 0,0171727 0,504724
bias pada sensor akselerometer sebelum proses lebih lanjut di 2
𝜔 =kecepatan sudut hasil pengukuran, 𝜔 ෝ =bias
dalam sistem INS. Sebelum itu, proses kalibrasi dan kompensasi 𝑎𝑑𝑜𝑤𝑛 − 𝑎𝑢𝑝 + 2𝑔𝑙 pengukuran, 𝜔=faktor
ന skala pengukuran dan 𝜃=sudut
𝐹𝑎𝑘𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑘𝑎𝑙𝑎 =
dilakukan guna mengoreksi parameter bias serta faktor skala 2𝑔𝑙 putar sumbu
(gain) sensor akselerometer maupun giroskop. Identifikasi kelas
nois juga dilakukan pada tahap awal, yaitu sebelum sensor Dari hasil uji stasioner didapatkan bahwa sistem INS yang dibangun memiliki kesalahan
digunakan di dalam sistem INS. Dengan menggunakan kombinasi posisi maksimum sebesar 0,11 meter untuk posisi-north dan posisi-east, serta 1,25 meter
feedback-feedforward, diharapkan didapat kualitas INS yang untuk ketinggian. Sementara dari uji dinamik selama 9 menit terdapat kesalahan posisi
lebih baik pada keluaran yang meliputi posisi dan kecepatan.
kurang dari 2,12 meter.

Ket: Keluaran sebelum dikompensasi biru , setelah dikompensasi (merah)