 Bagaimana obyek di dunia ditangkap dalam sebuah gambar?

1
 Geometric
 Jenis proyeksi
 Posisi atau pose kamera
 Optical
 Tipe lensa sensor
 panjang fokus (focal length), bidang tampilan (field of
view), bukaan(aperture)
 Photometric
 Jenis, arah dan intensitas dari cahaya yang mencapai
sensor
 Sifat reflektan permukaan

• Mari kita merancang kamera

• Gagasan 1: letakkan selembar film di depan sebuah
benda
• Apakah kita mendapatkan gambar yang masuk akal?

2
 • Tambahkan penghalang untuk memblokir
sebagian besar sinar
• Ini mengurangi kekaburan
• Pembukaan ini dikenal sebagai aperture
• Bagaimana ini mengubah gambar?

 Kamera lubang jarum adalah model sederhana

untuk memperkirakan proses pencitraan,
proyeksi perspektif.

Image
plane

Virtual pinhole
image

Jika kita memperlakukan lubang jarum

sebagai titik, hanya satu sinar dari titik mana
pun yang dapat masuk ke kamera.

3
 Dalam bahasa
latin berarti
“kamar gelap”

"Reinerus Gemma-Frisius, mengamati gerhana matahari di Louvain pada 24 Januari

1544, dan kemudian dia menggunakan ilustrasi acara ini dalam bukunya De Radio
Astronomica et Geometrica, 1545. Diperkirakan ini adalah ilustrasi pertama dari
kamera obscura yang diterbitkan... "Hammond, John H., The Camera Obscura, A
Chronicle

http://www.acmi.net.au/AIC/CAMERA_OBSCURA.html

Jetty at Margate England, 1898.

Sebuah daya tarik pada

Around 1870s
akhir abad ke-19

4
Bagaimana ukuran aperture mempengaruhi
gambar yang kita dapatkan?
Larger

Smaller

5
 focal point

• Lensa memfokuskan cahaya ke film

• Sinar yang melewati pusat tidak menyimpang
• Semua sinar paralel bertemu ke satu titik pada
bidang yang terletak pada focal length f

6
 F

focal point
optical center
(Center Of Projection)

• Lensa memfokuskan sinar paralel ke satu titik fokus

• Mengumpulkan lebih banyak cahaya, sambil tetap
fokus;
• membuat proyeksi perspektif lubang jarum menjadi
praktis

Analogi dengan sistem visual manusia :

Pupil / Iris -
mengontrol jumlah
cahaya yang melewati
lensa
Retina - berisi sel-sel
sensor, tempat
gambar terbentuk
Fovea - konsentrasi
kerucut tertinggi

7
 Thin lens
Sinar yang masuk
paralel di satu sisi
Left focus Right focus
melalui fokus di sisi
lain, dan sebaliknya.
Dalam kasus ideal -
semua sinar dari P
dicitrakan di P '.
Lens diameter d Focal length f

1 1 1
 
f u v

u v
• Titik objek apa pun yang memenuhi
persamaan ini adalah fokus

8
 Image credit: cambridgeincolour.com

 Kedalaman bidang: jarak antara bidang gambar

di mana blur dapat ditoleransi

Lensa tipis: titik

pemandangan pada
kedalaman berbeda
menjadi fokus pada
bidang gambar yang
berbeda.
(Sistem lensa kamera
nyata memiliki
“circles of confusion”
kedalaman bidang
yang lebih besar.)

Shapiro and Stockman

9
 Bagaimana aperture mempengaruhi kedalaman
bidang?

• Bukaan yang lebih kecil meningkatkan kisaran objek

yang mendekati fokus

Flower images from Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/Depth_of_field Slide from S. Seitz

Gambar dari
sudut pandang
yang sama,
parameter
kamera berbeda

Perkiraan
bentuk /
kedalaman 3d

[figs from H. Jin and P. Favaro, 2002]

10
  Ukuran sudut
dari bagian
ruang 3d
yang dilihat
oleh kamera

Images from http://en.wikipedia.org/wiki/Angle_of_view

 Ketika f semakin kecil,

gambar menjadi lebih
lebar
 lebih banyak yang
diproyeksikan ke bidang
gambar terbatas

 Semakin besar f,
gambar menjadi lebih
teleskopik
 Lebih sedikit yang
diproyeksikan ke bidang
gambar yang terbatas

from R. Duraiswami

11
Smaller FOV = larger Focal Length
Slide by A. Efros

12
 Film  sensor array

 Seringkali array perangkat

menambah biaya
 Setiap CCD adalah dioda peka
cahaya yang mengubah foton
(energi cahaya) menjadi elektron

camera
CCD
array optics frame
computer
grabber

Pembentukan Citra

13
 Pembentukan Citra

Pembentukan Citra

Proyeksi melalui
lensa
Citra dari obyek

14
 Pembentukan Citra

Proyeksi pada
array sensor
Camera digital
diskrit.

Pembentukan Citra

Sensor
mencatat
sampled image
average color.

15
 Pembentukan Citra

Warna kontinyu,
lokasi diskrit.
Citra bernilai
real diskrit

 Output dari kebanyakan sensor berupa gambar kontinyu.

Untuk membuat sebuah gambar digital kita perlu merubah
data kontinyu ke dalam bentuk digital. Prosesnya terdiri dari :
 Sampling : mendigitalkan (digitizing) nilai-nilai koordinatnya
 Quantization : mendigitalkan nilai amplitudonya.

16
17
 Citra digital merupakan fungsi dua dimensi, f(x,y), dimana
semua nilai f,x,y berhingga dan diskrit.
 Fungsi citra digital dapat direpresentasikan dalam bentuk
matriks dua dimensi

 Misalkan sebuah
gambar f(x,y)
disampling sehingga
menghasilkan gambar
digital dengan M
baris dan N kolom

18
 Gambar digital lengkap ukuran M x N dapat
ditulis dalam bentuk matriks

 f (0,0) f (0,1)  f (0, N  1) 

 f (1,0) f (1,1)  f (1, N  1) 
f ( x, y )  
    
 
 f ( M  1,0) f ( M  1,1)  f ( M  1, N  1) 

7 7 7 7 7 7 7 7 7 7
7 7 7 7 7 7 7 7 7 7
7 7 7 0 0 7 7 7 7 7
7 7 7 1 1 2 7 7 7 7
7 7 1 2 2 1 7 7 7 7
7 7 2 3 4 5 7 7 7 7
7 7 3 4 5 5 5 7 7 7
7 7 3 …
..

19
 Elemen-elemen dari matriks diatas disebut image element,
picture element, pixel atau pel.

Pixel Location: p = (r , c)
Pixel Value: I(p) = I(r , c) Pixel : [ p, I(p)]

 Jumlah gray level merupakan 2 pangkat

bilangan bulat (L=2k).
 Ini berarti nilai level dari elemen citra
(piksel) mempunyai range antara [0, L-1].
 Jumlah bit yang dibutuhkan untuk
menyimpan gambar digital adalah b=MxNxk

20
 Resolusi spasial: halus / kasarnya pembagian
kisi-kisi baris dan kolom.
 Transformasi citra kontinyu ke citra dijital
disebut dijitisasi (sampling).
 Hasil dijitisasi dengan jumlah baris 256 dan
jumlah kolom 256 mempunyai resolusi
spasial 256 x 256.
 Sebuah gambar digital dengan ukuran MxN
mempunyai resolusi spasial (spatial
resolution) = MxN pixel

21
 Kiri atas : resolusi spasial 1024x1024, berikutnya atas tengah
sampai kanan bawah hasil resample ukuran 512x512, 256x256,
128x128, 64x64 dan 32x32 ke ukuran 1024x1024

 Resolusi kecemerlangan (intensitas /

brightness): halus / kasarnya pembagian
tingkat kecemerlangan.
 Intensitas disebut juga dengan grey-level.
 Transformasi data analog yang bersifat
kontinu ke daerah intensitas diskrit disebut
kwantisasi.
 Bila intensitas piksel berkisar antara 0 dan
255, resolusi kecemerlangan citra adalah
256.

22
 Kiri atas : L = 16

 Kanan atas : L=8

 Kiri bawah : L = 4

 Kanan bawah : L = 2

23
24
 Pembentukan gambar dipengaruhi oleh
geometri, fotometri, dan optik.
 Persamaan proyeksi menyatakan bagaimana
titik-titik dunia dipetakan ke gambar 2d.
 Koordinat homogen memungkinkan sistem
linear untuk persamaan proyeksi.
 Lensa membuat model lubang jarum praktis.
 Parameter (panjang fokus, bukaan, diameter
lensa, ...) memengaruhi gambar yang
diperoleh.

25