BAB 3
INVERS LAPLACE
Pokok Pembahasan :
Prinsip Dasar
Invers Laplce Fungsi-Fungsi Dasar
Ekspansi Parsial
Konvolusi
1. PRINSIP DASAR
Inverse Laplace adalah kebalikan dari transformasi Laplace, yaitu
transformasi F(s) menjadi f(t).
2
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
A(s)
F(s) =
B(s)
( 3-2 )
4
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
3s 3 + 2s + 1
F(s) =
s2 + s + 2
3s - 3
(s 2 + s+ 2 ) 3s 3 + 2s + 1
3s3 + 3s2 + 6s
-
- 3s2 − 4s + 1
- 3 s 2 − 3s − 6
-
- s + 7
-s + 7
Sehingga F(s) menjadi : F(s) = 3s - 3 +
s2 + s + 2
5
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
A (s)
F (s) =
b (s -s 1 )(s -s 2 )....(s -s k ).....(s -s n )
1 ⎡ k1 k k k ⎤
F (s) = ⎢ + 2
+ .... + k
+ ... + n ⎥
bn ⎢ s − s1 s − s2 s − sk s − s n ⎥⎦
⎣
⎛ A (s) ⎞⎟
⎜
k k = ⎜ b n (s − s k ). ⎟ ( 3-3 )
⎜⎝ B(s) ⎠ ⎟
⎟
S= S k
6
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
Contoh :
1 ⎛ k1 k2 k3 ⎞⎟
L-1 = L-1 ⎜⎜ + + ⎟⎟
s (s -2 )(s + 1 ) ⎜⎝ s (s -2 ) (s+ 1 ) ⎠⎟
1 1
k1= s = -
{s ( s - 2 ) ( s + 1 ) } s = 0 2
1 1
k 2 = (s-2) =
{s(s-2)(s+1) } s = 2 6
1 1
k 3 = (s+1) =
{s(s-2)(s+1) } s = -1 3
⎛− 1 1 1 ⎞⎟
1 ⎜⎜ 2 + 6 + 3 ⎟⎟
L-1 = L-1 ⎜⎜
s (s -2 )(s -1 ) ⎜⎝ s (s -2 ) (s+ 1 ) ⎠⎟⎟⎟
7
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
A (s)
F (s) =
b (s -s 1 )(s -s 2 )....(s -s k ).....(s -s n )
A (s) 1 ⎡ k 1p k 1 p -1 k 11
= ⎢ + + ...+ + ....
B (s) bn ⎢ ( s -s 1 ) p ( s -s 1 ) p -1
( s -s 1 )
⎣
k p+1 k p+2 k n ⎤⎥
+ +....+ + ......... +
(s-s p+1 ) (s-s p+2 ) (s-s n ) ⎥⎥⎦
8
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
dengan :
A (s)
k 1p = b n (s -s1 ) p
( 3-4a )
B (s) s = s1
d p A (s)
k 1 p -1 = b n (s -s1 ) ( 3-4b )
d s B (s) s = s1
b n d p -k p A (s) ( 3-4c )
k 1k = p -k
(s -s1 )
(p -k )! d s B (s) s = s1
9
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
3
Contoh : F(s) =
(s + 1) 2 (s + 2)
k1 k2 k3
L-1=
F(s) + +
(s + 1) 2 s + 1 s + 2
⎛ 3 ⎞⎟
k1 = (s + 1) F(s) 2
= (s + 1) ⎜⎜ 2
⎟ =3
s=−1 ⎜⎝ (s + 1) 2 (s + 2) ⎠⎟⎟
s=−1
d 3
k2= (s + 1 ) 2 = −3
ds (s + 1 ) 2 (s + 2 ) s= − 1
3
k 3 = (s + 2) =3
(s + 1) (s + 2) s=−2
2
3 3 3 3
L2 -1 = − +
(s +1) (s + 2) (s +1)2 (s +1) (s + 2)
10
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
3 3 k2 k3
= + +
(s + 1) 2 (s + 2) (s + 1) 2 (s + 1) (s + 2)
3 3 k2 k3
− = +
(s +1)2 (s + 2) (s +1)2 (s +1) (s + 2)
−3 k2 k3
= +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
3
k 2 = (s + 1 ) = −3
(s + 1 ) (s + 2 ) s= − 1
11
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
k1 k2
F (s) = + ( 3-6 )
s - α - jβ s - α + jβ
k 1 = ( s - α - j β ) F ( s ) |s = α + jβ
( 3-7a )
k 2 = ( s - α + j β ) F ( s )|s = α -j β
( 3-7b )
12
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
Bila
N(s) Ar A r-1 A1
F(s) = = + + ... + + F1 (s)
D 1 (s)(s − p) r
(s − p) r
(s − p) r −1
(s − p) ( 3-8 )
d d
(s −p)r F(s) = [Ar +(s −p)Ar−1 +(s −p)2 Ar−2 +....)
ds ds
d d
(s − p) r F(s) = [A r−1 + 2(s − p)A r−2 + ....] ( 3-9 )
ds ds
13
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
Contoh :
s
1. F(s) =
(s + 1)(s 2 + 2s + 2)
s
F(s) =
(s + 1)(s + 1 − j1)(s + 1)(s + 1 + j1)
A B B*
F(s) = + +
(s +1) (s +1− j1) (s +1 + j1)
s
A= = −1
s + 2s + 2 s=−1
2
s 1− j1 1
B= = = ∠−45o
(s +1)(s +1+ j1) s=1+j1 2 2
14
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
2. 1
F(s) =
(s + 1)(s 2 + 2s + 2) 2
A B A* B* C
F(s) = + + + +
(s − p) 2 s − p (s − p*) 2 s − p * s + 1
1 1 1 1
A= = = = j
(s + 1)(s − p*) 2 s= p
(p + 1)(p − p*) 2 (+ j)(2 j) 2 4
− [ − 4 + 2 ( j) ( 2 j) ] 1
Bila p – p*=2j dan p+1 = j, maka : B = =
( − 1) (1 6 ) 2
15
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
Selanjutnya
1
C= =1
s 2 + 2s + 2 s=−1
16
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
4. KONVOLUSI
Bila f(t) merupakan inverse F(S) dan g(t) merupakan inverse G(S), maka
h(t) merupakan invers dari produk H(S) = F(S) G(S).
h(t) disebut konvolusi dan dituliskan dengan :
t
h(t) = (f *g)(t) = ∫ f ( τ)g(t − τ)dτ ( 3-10 )
0
Untuk τ > 0.
∞
e−sτ G(S) = ∫ e −st g(t − τ) dt ( 3-11 )
0
17
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
Sehingga :
∞ t
H(S) = F(S) G(S) = ∫ e −st ∫ f (τ)g(t − τ)dτ dt ( 3-12 )
0 0
a. Komutatif f*g=g*f
b. Distributif f *( g1 + g2 ) = f * g1 + f * g2
c. Asosiatif (f*g)*v=f*(g*v)
f*0=0*f=0
SOAL-SOAL LATIHAN
Tentukan f(t) dari persamaan berikut dengan metode konvolusi
1 1
1. 2. α ≠ β
(s-ω) 2 s(s-α)(s-β)
1 s
3. 4. 2 2 2
s(s 2 + ω2 ) (s +ω )
1 1
5. 2 2 6.
s (s - ω) s (s 2 +5) 2
s 1
7. 2 8.
(s + ω) 2 (s - 3)(s 2 +5)
6s 2s + 1
9. 10. 2
s(s + 1)2 + 1 (s + 4s + 13) 2
20
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
SOAL-SOAL TAMBAHAN
Tentukan f(t) dari persamaan-persamaan berikut :
s 1
1. 2 2. 2
(s + 1)(s + 2) (s +3s+1)
s s+2
3. 2 4.
(s + 5s + 5) s (s 2 - ω2 )
Selesaikan transformasi Laplace persamaan-persamaan berikut :
5. t cos(ωt+θ) 6. eat sin(ωt+θ)
7. ( 4t 3 + t 2 + 3 ) cos(ωt + α) 8. sin(ωt + α) cos(ωt + β)