Praktikum Sistem Kontrol Digital

Eksperimen 1 : Simulasi Sistem Waktu Diskrit

Tujuan

1. Memahami perbedaan kontrol kontinu dan kontrol digital yang bersifat sistem
diskrit.
2. Mensimulasikan waktu diskrit pada kontrol digital dengan Xcos dan Scilab.
3. Menyelesaikan persamaan differensial dengan pendekatan pada domain waktu.
4. Penyederhanaan sistem dengan penyelesaian persamaan sistem menggunakan
transformasi Z, transformasi laplace dan inversinya.

Dasar Teori

Sinyal
Sinyal berisi informasi mengenai keadaan tingkah laku dari sebuah sistem
secara fisik. Terdapat 2 tipe dasar sinyal, yaitu:
1. Sinyal waktu kontinyu (continous-time signal).
2. Sinyal waktu diskrit (discrete-time signal).

Sinyal waktu kontinyu

Suatu sinyal x(t) dikatakan sebagai sinyal waktu-kontinyu atau sinyal analog
ketika memiliki nilai pada setiap saat seperti ditunjukkan pada Gambar 1.

Sinyal waktu diskrit

Suatu sinyal x(t) dikatakan sebagai sinyal waktu-diskrit ketika memiliki nilai
pada rentang waktu tertentu seperti ditunjukkan pada Gambar 2.

Gambar 1. Sinyal Waktu Kontinyu Gambar 2. Sinyal Waktu Diskrit

Perbedaan sinyal Analog vs Digital terlihat pada Gambar 3.

Gambar 3. Perbedaan Sinyal Analog dan Digital

Macam ragam sinyal uji

Untuk memudahkan analisis suatu respon, digunakan beberapa sinyal uji
dengan fungsi waktu sederhana. Pemilihan sinyal uji harus mendekati bentuk input
sistem pada kondisi kerjanya. Grafik dari sinyal pengujian terlihat pada Tabel 1.

Sinyal-sinyal pengujian :
1. Fungsi Step : berguna untuk menguji respon terhadap ganguan yang muncul
tiba-tiba, dan juga melihat kemampuan sistem kontrol dalam memposisikan
respon.
2. Fungsi Ramp : fungsi berubah bertahap terhadap waktu, berguna untuk melihat
kemampuan sistem kontrol dalam melacak target yang bergerak dengan
kecepatan konstan.
3. Fungsi Impuls : berguna untuk menguji respon terhadap gangguan sesaat yang
muncul tiba-tiba dan untuk menguji sistem yang responnya berubah dalam
selang waktu yang sangat singkat.
4. Fungsi Parabolic: berguna untuk kebutuhan akan akselerasi dan pengujian
kemampuan sistem kontrol untuk melacak obyek yang bergerak dengan
kecepatan berubah-ubah.
5. Fungsi Sinusoidal : berguna untuk menguji respon sistem yang menerima input
berupa sinyal sinusoidal.
 Tabel 1. Grafik Fungsi Sinyal-Sinyal Pengujian

Sistem Waktu Diskrit pada Kontrol

Input (s) System Output(s)

Representasi sistem
Model matematis yang menggambarkan hubungan input-output dan kondisi
awal sistem (difference equation), hubungan input-output ini sering diubah menjadi
bentuk lain melalui suatu transformasi, misalnya dengan transformasi Z. Sistem
kontrol umpan balik waktu kontinyu biasanya diperlihatkan pada Gambar 4.
Umumnya semua kontroler pada sistem kontinyu dibangun menggunakan
elektronika analog.

Plant adalah sistem yang dikontrol. Kontroler adalah perangkat yang

bertugas untuk mengatur, mengendalikan dan memerintahkan agar sistem memiliki
performans yang dikehendaki. Kontroler analog, yang ditandai kotak garis putus
putus, dapat diganti dengan kontroler digital, seperti ditunjukkan Gambar 5.
 Gambar 4. Diagram Blok Sistem Kontrol Digital Waktu Kontinyu
(Sumber : http://ermanu.staff.umm.ac.id/ )

Kontroler digital ini akan melakukan tugas yang sama seperti kontroler kontinyu.
Perbedaan mendasar antara kedua kontroler adalah bahwa sistem kontrol digital
bekerja dalam bentuk sinyal diskrit ( atau sinyal tercuplik) bukan sinyal kontinyu.

Gambar 5. Diagram Blok Sistem Kontrol Digital Waktu diskrit

(Sumber : http://ermanu.staff.umm.ac.id/ )

Pemodelan sistem kontrol adalah pengembangan deskripsi matematis dari

sistem dinamis yang akan di kontrol. persamaan diferensial yang menggambarkan
sifat elektromekanis dari motor DC dengan beban inersia. Tujuan utama adalah
menunjukkan kepada Anda bagaimana menggunakan perintah dalam Control System
Toolbox untuk membangun model linier didasarkan pada persamaan. Beberapa
metode yang dapat digunakan untuk diskritisasi dan interpolasi tersaji dalam Tabel 2.

Tabel 2. Metode Diskritisasi

Metode Diskritisasi Kegunaan :

Diskritisasi eksak dalam kawasan waktu untuk

Zero-order hold (ZOH) input bentuk tangga

Diskritisasi dalam kawasan waktu untuk input

First-order hold (FOH) ramp.

 Diskritisasi kawasan waktu untuk input

deretan impuls.
Impulse-invariant  Tidak perlu mencocokkan fasa dalam kawasan
mapping frekuensi.
 Metode Diskritisasi Kegunaan :

 Mencocokan kawasan frekuensi antara model

waktu kontinyu dan waktu diskrit
 Model memiliki dinamika mendekati frekuensi
Tustin approximation Nyquist.

Zero-pole matching Model SISO, dan mencocokan kawasan frekuensi

equivalents antara model waktu kontinyu dan waktu diskrit.

Eksperimen

Sebuah aktuator pada sistem kontrol adalah Motor DC, yang menghasilkan
gerakan rotor dan sepasang roda / drum yang terhubung dengan kabel menghasilkan
gerakan translasi. Diagram rangkaian pengaturan Motor DC ditunjukkan pada
Gambar 6.

Gambar 6. Diagram Rangkaian Pengaturan Motor DC

(sumber: http:// http://ctms.engin.umich.edu/CTMS)

Diasumsikan inputnya ada voltage, yang masuk pada rangkaian armatur, dan
outputnya adalah kecepatan putar d(theta)/dt. Rotor dan shaft diasumsikan bernilai
rigid, nilai torsi yang dihasilkan proposional dengan kecepatan anguarnya.
 Momen Inersia Rotor (J) = 3.2284E-6 kgm2/s2
 Damping Rasio sistem mekanik (b) = 3.5077E-6 Nms
 Electromotive Force Constant (K=Ke) = 0.0274 V/rad/sec
 motor torque constant (Kt) = 0.0274 Nm/Amp
 electric resistance (R) = 4 ohm
 electric inductance (L) = 2.75E-6 H
 input (V)
 output (theta) --> kecepatan rotasi motor
 Rotor diasumsikan bernilai rigid
Eksperimen 1 : Polinomial

Derajat polinomial dalam suatu fungsi dinotasikan sebagai berikut :

P(s) = a0+ a1x + a2x2 + ... + anxn

Command pada Scilab untuk polinomial

 %s = variabel scilab untuk membentuk polinomial
 poly = membuat polinomial dr akar atau koefisien
 coeff = untuk mengekstrak koefisien dari polinomial
 horner = untuk mengevaluasi polinomial
 derivat = menghitung derivasi dari polinomial
 roots = menghitung akar dari polinomial
 +, -, * = operasi standar pada polinomial
 pdiv = polinomial division
 / = melakukan pembagian 2 polinomial
 inv atau invr = inversi matriks

A.1 Representasi pada scilab, polinomial dengan "akar/root" 3 dan 2

P1 = poly([3 2], 'x')
P1 = poly([3 2], 'x', 'r')
P1 = ...
A.1.1 Representasi pada scilab, polinomial dengan koefisien
// misal 6 - 5x + x^2
P2 = poly([6 -5 1], 'x', 'c')
P2 = ...
// MATLAB style
pcoeff = [6 -5 1];
P3 = poly(pcoeff($:-1:1), 's', 'c');
pcoeff = coeff(P3);
A.2 Akar polinomial
Fungsi roots menghitung akar-akar dari polinomial
// akar dari polinomial P1
R = roots(P1)
R = ...
A.3 Penambahan 2 polynomial
P3 = P1 + P2
P3 = ...
A.4 Perkalian 2 Polynomial
P4 = P1 * P2
P4 = ...
A.5 Pembagian 2 Polynomial
x = poly(0, 'x');
p1 = (1 + x^2) * (1 - x);
p2 = 1 - x;
[r, q] = pdiv(p1, p2)
prat = p1/p2;
typeof(prat)
prat.num
prat.den

P5 = P1 / P2
P5 = ...
typeof(P5)
ans = ...
A.6 Boolean operation
P1 == P2
ans = ...
A.7 Menampilkan koefisien dari polinomial
coeff(P1)
ans = ...
A.8 Derivatif dari polinomial (turunan)
derivat(P1)
ans = ...
A.9 Karakteristik Polinomial
C = companion(P1)
C = ...
A.10 Akar dari persamaan karakteristik adalan nilai eigenvalue dari matriks
companion
roots(P1)
ans = ...
spec(c)
ans = ...
A.11 Mengevaluasi nilai polinomial
res = horner(P3,5.0);
res = ...
A.12 Cara 2 : Membentuk polinomial dengan mendefinisikan variabel
x = poly(0,'x')
x = ...
P6 = 6 - 5 * x + x^2
roots(P6)
ans = ...
A.12 Membentuk polinomial dari matriks companion
c = [5 -6;1 0];
p7 = poly(c, 'x')
p7 = ...
A.13 Pendalaman polinomial
x = poly(0, 'x')
P = (1+2*x+3*x^2)/(4+5*x+6*x^2)
P = ...
A.14 Inversi Matriks Polinomial
rinv = inv(P3)
A.15 Menampilkan numerator dan denumerator
numer(P)
ans = ...
denom(P)
ans = ...
A.16 Derivatif Polinomial
derivat(P)
ans = ...
A.17 Menyederhanakan bentuk polinomial
[n, d] = simp((x+1)*(x+2),(x+1)*(x-2),(x+1)*(x-2))
d = ...
n = ...

TUGAS
Carilah nilai akar, koefisien, karakteristik, derivatif dari polinomial berikut ini :
P(x) = x3 - 2x – 5

Eksperimen 2 : Transformasi Laplace (Domain Frekuensi S)

s = %s;
K = 1, T = 1;
SimpleSys = syslin(’c’, K/(1 + T * s));
t = 0:0.01:15;
y1 = csim('step', t, SimpleSys); //step respons
scf(1); clf(1);
plot(t, y1);

u2 = sin(t);
y2 = csim(u2,t,SimpleSys);
scf(2); clf(2);
plot(t,[u2; y2]');

u3 = sin(5*t);
y3 = csim(u3, t, SimpleSys);
scf(3); clf(3);
plot(t, [u3; y3]');

P = s^2 + 9*s + 9;
OverdampedSystem = syslin('c', 9/P);
// menciptakan LTI system : sistem yang merepresentasikan
// hubungan antara input dan output secara linear
s = poly(0, 's');
num = 36;
den = 36 + 3*s + s^2;
TF = syslin('c', num, den);
typeof(TF);
t = linspace(0,5,500);

// Mencari impuls respons

impul_respons = csim('imp', t, TF);
scf(1); clf(1);
plot(t, impul_respons); xgrid(); xtitle('Impulse Res',
'time', 'response');

// Mencari Step Respons

step_respons = csim('step', t, TF);
scf(2); clf(2);
plot(t, step_respons); xgrid(); xtitle('Step Respons',
'time', 'response');

// Mencari Ramp Respons

ramp_respons = csim(t, t, TF);
scf(3); clf(3);
plot(t, ramp_respons); xgrid(); xtitle('Ramp Respons',
'time', 'response');

Eksperimen 3 : Pemodelan dengan Scilab

Perhatikan Gambar 6 kemudian variasikan untuk nilai:

 J = 0.01 kgm2
 b = 0.1 Nms
 Kt = 0.01 Nm/Amp
 Ke = 0.01 V/rad/sec
 R = 1 ohm
 L = 0.5 H

Analisis hasilnya berdasarkan grafik yang dihasilkan. Persyaratan desain yang

dibutuhkan adalah:
 Settling time less than 2 seconds.
 Overshoot less than 5%.
 Steady-state error less than 1%.

Eksperimen 4 : Pemodelan dengan XCos

Bukalah XCos kemudian buatlah blok seperti Gambar 7. Masukkan nilai pada set
context seperti pada Eksperimen 6. Blok (a) adalah superblok yang ada pada Blok
(b). Pada step disikan step time = 0, simulation >> setup >> final integration time 3,
dan pada scope refresh period diisi 3.
 (a)

(b)

Gambar 7. Diagram Blok Pengaturan Kecepatan Motor DC

Analisis
1. Tuliskan dan jelaskan persamaan sistem pengaturan kecepatan Motor DC
2. Jelaskan apa pengaruh masing-masing parameter terhadap performa sistem?

Tugas
1. Apakah yang dimaksud dengan Rise Time, Settling Time, Steady State, Peak
Response?
2. Buatlah DC Motor Modelling menggunakan XCOS. Jelaskan tiap-tiap langkah
pembuatan model tersebut?