APA ITU ROBOT ?

?
APA ITU
ROBOT ?

TERMINATOR PREDATOR
 DEFINISI
ROBOT
 Robot didefinisikan sebagai sebuah automaton, yakni suatu
piranti mekanik yang cerdas.

 Menurut Robotics Industry Association (1985), robot

didefinisikan sebagai “A re-programmable, multi-functional
manipulator designed to move material, parts, tools, or
specialized devices for the performance of various tasks” yakni
suatu manipulator banyak-fungsi yang dapat diprogram-ulang
yang dirancang untuk memindahkan material,komponen,
perkakas, atau piranti khusus untuk meningkatkan kinerja
berbagai tugas.
 DEFINISI ROBOT
 Robot juga didefinisikan sebagai a machine able to
extract information from its environment and use
knowledge about its world to act safely in a meaningful
and purposeful manner (Ron Arkin, 1998), yakni sebuah
mesin yang mampu mengekstrak informasi dari
lingkungannya dan menggunakan pengetahuan tentang
lingkungannya untuk beraksi secara selamat dengan cara
yang sesuai yang diinginkan oleh pemrogrammnya.
Robot NAO
• Robotika adalah studi mengenai robot, yakni sistem
berdikari (autonomous) yang berinteraksi dengan
lingkungan fisika di sekitarnya. Oleh karena itu,
walaupun serupa, sistem instrumentasi dan kendali hanya
sebagian kecil saja dari studi robotika.

• Robotika cakupannya lebih luas yakni menyangkut pula

persepsi (bagaimana robot memandang suatu situasi),
interaksi (bagaimana robot berinteraksi dengan
lingkungan), dan aksi (bagaimana robot bertindak
terhadap perubahan lingkungan).
Istilah Robot
 Kata Robot berasal dari bahasa Czech “ROBOTA” yang
artinya pekerja budak.
 Istilah robot dikenalkan oleh Karel Capek pada tahun
1921.
 Penggunaan kata ROBOT dikenalkan oleh Capek dengan
menjadikannya kata itu nama perusahaannya, Rossum
Universal Robot (RUR) pada bulan Januari 1921.
 Kata Robotics digunakan pertama kali di Runaround,
yang dipublikasikan oleh Isaac Asimov tahun 1942 dengan
publikasi yang terkenal adalah I. Robot (1950)
3 Aturan Robot
1. Robot tidak boleh melukai manusia.
2. Robot harus mengikuti perintah manusia, kecuali
bertentangan dengan aturan no. 1.
3. Robot harus menjaga eksistensinya, kecuali
bertentangan dengan aturan no. 1 dan no. 2.
 Tujuan Robot Dibuat
 Untuk meningkatkan produksi melalui otomasi di industri.
 Menciptakan tenaga kerja yang berkinerja tinggi dan dapat bekerja
24 jam.
 Untuk menjalankan pekerjaan yang memerlukan ketelitian tinggi.
 Menggantikan manusia dalam pekerjaan yang bersifat selalu
berulang-ulang

 Sebagai alat bantu manusia dalam melakukan eksperimen ilmiah di luar

angkasa.
 Untuk dapat bekerja pada tempat yang berbahaya bagi manusia (daerah
radio aktif, daerah dengan tekanan udara maupun air yang tinggi, dekat
dengan bahan kimia berbahaya, dll).
 Sebagai media entertainment (hiburan) bagi manusia.
 Sebagai penyalur hobby
A Multidiscipline Subject Mechanical Engineering
Mathematics •Kinematics
•Spatial Description •Dynamics
•Actuators

Electrical Engineering Robotics

•Sensors
•Vision System
•Actuators
Computer Engineering/ Science
Control Engineering •Computer Architecture
•Control •Embedded System
•Stability •Artificial Intelligence
 Classification of Robot
Industrial Robot

Classification 1
Human Needs
Service Robot
Equipment Needs
(no direct contact with people)

Fixed Robot

Classification 2
Wheeled Robot
Mobile Robot
Legged Robot
An analogy..
Membangun Robot

? Mikrokontroler
Deskripsi Mata Kuliah
• Penyajian mata kuliah ini bertujuan memberi
kesempatan kepada mahasiswa Program Studi Teknik
Informatika untuk mempelajari teori dasar dan
aplikasi robotika di berbagai lini.
• Mahasiswa ini mendeskripsikan tentang konsep
sistem robot, dasar-dasar robotika, kapabilitas robot,
sensor pada robot, dasar-dasar pemrograman dan
aplikasi robot, robot dan Integrasi Sistem serta
aplikasi, teknik Pembangunan dan Pengembangan
robot
Standar Kompetensi
 Setelah mengikuti mata kuliah Dasar – Dasar
Robotika:
 Mahasiswa mampu merancang berbagai aplikasi Robot
Sederhana.
 Mahasiswa mampu memprogram sistem pengontrolan
Robot.
Kompetensi Dasar
• Setelah mengikuti kuliah ini, mahasiswa akan dapat :
– Memahami konsep sistem Robot secara matematis
– Memahami komponen dasar robotika
– Memahami kapabilitas sistem robot
– Memahami prinsip operasi berbagai sensor sistem robot
– Memahami teknik pemrograman aplikasi robot
– Memahami konsep integrasi sistem robot
– Memahami konsep pengembangan lanjut sistem robot
INDIKATOR
• Setelah mengikuti kuliah ini, mahasiswa akan dapat :
– Menjelaskan sejarah munculnya Robot
– Menjelaskan pengertian Robot .
– Menjelaskan kinematics sistem robot
– Menjelaskan dan menggunakan teknik-teknik control
– Menjelaskan dan mendesain control lintasan
– Menjelaskan dan menggunakan arm tooling dan End effectors
– Merakit sistem robot
– Menjelaskan dan menggunakan sensor penting sistem robot
– Menggunakan sistem sensor sebagai sistem machine vision
– Memrogram manipulator sistem robot
– Menggunakan dan mendesain program interface sistem robot
– Membangun sistem robot mobile kecil dengan berbagai bentuk dan
kapabilitas
– Menggunakan berbagai sistem sensor untuk keperluan pemosisian,
kecepatan, proximity dan jarak, panas dan cahaya
– Menggunakan sistem robot vision untuk pengolahan dan analisis citra
– Menggunakan control berbasis fuzzy logik
BUKU REFERANSI
• Pitowarno, Endra, Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan
Buatan, Andi Offset Yogyakarta, 2006
• S.B Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems,
Applications, Prentice-Hall, 2002
• F.G. Martin, Robotic Explorations: A Hands-On Introduction to
Engineering, Prentice-Hall, 2001
• Fu, Gonzales and Lee, Robotica: Control, Sensing, Vision and
Intelligence, McGraw-Hill, 1987
• R.P. Paul, Robot Manipulator, Mathematics, Programming and
Control, MIT Press, 1982
• Koren, Robotics for Engineer, McGraw Hill,1987
• Koren, Computer Control of Manufacturing Systems, McGraw
Hill,1984
• Dipersilahkan Mencari Referensi Lain
STANDART MATERI_ROBOTIKA
• Konsep Sistem Robot
• Dasar-Dasar Robotika
• Kapabilitas Robot
• Sensor Robot
• Dasar-dasar pemrograman dan aplikasi robot
• Robot dan Integrasi Sistem
• Aplikasi, teknik Pembangunan dan Pengembangan
robot
Pendahuluan
 Keunggulan dalam teknologi robotik tak dapat
dipungkiri telah lama dijadikan ikon kebanggaan
negara – negara maju.
 Kecanggihan teknologi yg dimiliki, gedung-gedung
tinggi yg mencakar langit, tingkat kesejahteraan
rakyatnya yg tinggi, kota-kotanya yg modern,
belumlah lengkap tanpa popularitas kepiawaian dalam
duna robotik
Pengertian & Sejarah
 Kata “Robot” berasal dari bahasa Czech, robota, yg
berarti pekerja.
 Mulai menjadi populer ketika seorang penulis
berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat
pertunjukan dari lakon komedi yg ditulisnya pada 1921
yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot)
 Diperkenalkan Robot Jerman dalam film Metropolis
1926  Dipamerkan dalam New York World’s Fair
1939
 Robot C3PO dalam film Star Wars pertama tahun
1977.
Sejarah
 Menurut Fu, et al (1987), penelitian & pengembangan
pertama yg berbuah produk robotik dapat dilacak
mulai tahun 1940-an ketika Argonne National
Laboratiries di Oak Ridge, Amerika memperkenalkan
sebuah mekanisme robotik yg dinamai “master-slave
manipulator” untuk menangani material radioaktif
 Produk robot komersil pertama diperkenalkan oleh
Unimation Incorporated, Amerika tahun 1950-an dan
selanjutnya diikuti oleh perusahaan2 lain.
 Penelitian intensif belum ada kala itu.
Sejarah
 Pertengahan 1960, Setelah dunia menapak ke jaman
industri & kebutuhan akan otomasi makin menjadi-
jadi maka robotik diterima sebagai disiplin ilmu baru.
 Pionir robot adalah negara2 yg sudah mapan kala itu,
Amerika, Inggris, Jerman dan Prancis.
 Asia yg dimotori oleh Jepang. Yang akhirnya
kemudian jepang-lah yg dikenal paling produktif
dalam menghasilkan robot.
Klasifikasi Robot
 Non Mobile
 Mobile
 Kombinasi Mobile robot dan Non Mobile
 Humanoid, Animaloid, dan Exta Ordinary
Non Mobile
 Robot Arm ( Manipulator )
 Hingga N-Joint (DOF/Sendi)
 Rigit arm atau Flexible arm
 Non redundant atau redundant arm
Mobile
 Mobile Robot Beroda
 Tipe holonomic
 Tipe non holonomic
 Mobile Robot Berkaki
 Jumlah Kaki  Bi-ped, Hexa-Pod
 Jumlah DOF (sendi kaki)
Kombinasi Mobile Robot & Non
Mobile
 Mobile Manipulator
 Walking Robot dengan Manipulator
 Climbing Robot
Humanoid, Animaloid, Extra
Ordnary
 Underwater Robot
 Flying Robot
 ???
 ROBOT

Kombinasi Humanoid,
Non Mobile Mobile Mobile robot dan animaloid, extra-
non Mobile ordinary

Robot Arm Mobile Robot Beroda : Under water robot

Mobile
(manipulator): -tipe holomonic
manipulator
-hingga N- -tipe non holomonic
join DOF Flying robot
-right arm atau
flexi be arm Mobile Robot Berkaki : Walking Robot
-Non redundarnt -jumlah kaki dengan
-jumlah DOF manipulator ???
atau redundarnt

Analisi Analisi Teknologi prosesor,

Kecerdasan buatan kinematik dunamik sensor dan aktuator:
(AI);
-embeded
- fuzzy
microkontoler
-neural network
-vision
-genetik Kontrol -linier torque
-adaptive learning Kontrol Pemodelan Kelaksaan motor
-knowledge based Pergerakan Dinamik (robust) -dll

+ +

-navigasi
-konvergensi
-path planing
-kelasakan melawan Keterangan gambar:
-koordinasi gerak\
gangguan (distribance) Klasifikasi
multi-robot
recection/ cancelation) Obyek Penelitian
-bebas singularitas
-reusability Fokus Penelitian
-Manipulasibility
-contolability Target Penelitian
-observability
-dll
-dll
Mekatronik vs Robotik
 Mekatronik adalah istilah umum yang menjadi
populer seiring dengan perkembangan padu mekanik
dan elektronik
 Mekatronik terdiri dari 4 disiplin ilmu :
◦ Mekanik ( mechanics )
◦ Elektronik
◦ Teknik Kontrol berbasis prosessor
◦ Pemrograman
 Jd sebuah produk mekatronik belum tentu robotik,
namun Robot adalah bagian dari mekatronik
Produk Mekatronik
 Mesin Cuci
 CD/DVD/Video/Cassette Player
 Walkman
 Vacum Cleaner
 Mobil yang dilengkapi dengan sistem parkir
otomatis tanpa sopir
 ABS (anti lock braking system)
 Active suspension system
 Pintu otomatis
 Lift
 Eskalator
 Mesin fotocopy
Produk Mekatronik
 Dibidang kontrol cerdas (intelligent control)
 Mesin cuci berbasis control fuzzy
 Mesin penjual minuman otomatis  jst
 Sistem printer,scanner dan fotocopy dalam satu
alat.
 Penelitian dibidang mekatronik hampir tidak
bisa dipisahkan dengan penelitian dibidang
roobotik itu sendiri.
Robotika vs Bio-science
 Dalam dekade terakhir penelitian robotik dalam dunia
kehidupan organik (bio-science) semakin mendalam
dan bahkan cenderung tak terduga arahnya.
 Dalam dunia kedokteran dikenal teknologi kloning,
dalam dunia robotik dikenal implant sensor/actuator
atau implant interface.
Implant sensor – Implant Interface
 Interface berupa chip IC berukuran Mikro.
 Ditanamkan kedalam tubuh makhluk hidup
dengan tujuan agar komputer di luar dapat
mengendalikan dan atau memonitor kegiatan
saraf organik manusia secara langsung didalam
pembuluh darah atau saraf tubuh
 ( Warwick,2005) Mempubilkasikan dalam
papernya tentang sebuah eksperimen
pengendalian tikus agar berjalan sesuai dgn
perintah komputer. Chip ditanam dikepalanya.
OTOMASI & ROBOT INDUSTRI
 Otomasi : Dapat didefinisikan sebagai teknologi yang
berlandaskan pada aplikasi sistem mekanik, elektronik
dan komputer
 Robot Industri : adalah Komponen utama dalam
teknologi otomasi yang dapat berfungsi seperti
layaknya buruh/pekerja manusia dalam pabrik namun
memiliki kemampuan bekerja yang terus-menerus
tanpa lelah.
Otomasi
 Otomasi Tetap : Mesin otomatis dibuat hanya untuk
satu keperluan produksi saja, tdk dapat digunakan
untuk produk lain.
 Otomasi semi tetap : Mesin dibuat untuk
memproduksi atau menangani satu macam produk
atau tugas, namun dalam beberapa parameter
(ukuran, bentuk dan bagian produk) dapat diatur
secara terbatas.
Otomasi
 Otomasi Fleksibel : Perangkat mesin dibuat dapat
digunakan untuk berbagai produ, sistem otomasi
lebih besifat menyeluruh, bagian2 produk dapat
diproduksi pada waktu yg bersamaan dalam sistem
otomasi.
Robot Industri
 Robot Industri yg di ilustrasikan ini adalah robot
tangan yang memiliki tangan yang memiliki dua
lengan dan pergelangan
Komponen Utama
 Manipulator
 Sensor
 Aktuator
 Kontroler
Manipolator
 Secara klasik konfigurasi manipulator dapat dibagi
dalam 4 Kelompok, yaitu :
 Polar
 Silindris
 Cartesian
 Sendi-lengan ( Joint-arm )
Konfigurasi Polar
 Konfigurasi ini cukup tegar karena sambungan
lengan dan gerakan maju mundur cara yg secara
mekanik sangat kokoh
Konfigurasi Silinder
 Mempunyai jangkauan berbentuk selinder yg lebih
baik.
Konfigurasi Cartesian
 Yang paling kokoh dalah hal tugas mengangkat
beban
Konfigurasi
Paling populer sendi-lengan
untuk tugas2 reguler didalam pabrik
Manipulator Planar
 Pengembangan dari sendi lengan, tapi dibuat secara horizontal
shg tidak terpengaru dengan grafitasi
SISTIM KONTROL ROBOTIK
 Bagaimana Robot kita dikendalikan ???
 Sistim Kontrol robotik terbagi atas 2 yaitu :
 Sistim Kontrol Loop terbuka (open loop)
 Sistem Kontrol Loop tertutup ( close loop)
Kontrol Loop Terbuka
 Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward
control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang
outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.

Referensi
Kontoler Robot
Gerak
Kontrol Loop Tertutup Hasil gerak sesungguhnya
(dibaca oleh sensor)
Referensi
Kontoler Robot
Gerak

• Pada gambar diatas, jika hasil gerak aktual telah sama

dengan referansi maka input kontroler akan nol
• Artinya kontroler tidak lagi membarikan sinyal aktuasi
kepada robot karena target akhir perintah gerak telah
diperoleh.
KONTROL CERDAS
 Kontrol Cerdas (Intelligent Control) adalah sistem
kontrol yang berdasarkan algoritma yang dipandang
cerdas
 Kata Intelligent control telah menjadi baku dalam
dunia kontrol setelah berbagai teori dan algoritma
pemrograman yang dapat meniru “kecerdasan
Manusia” berhasil dikaji dengan baik.
Kecerdasan Buatan Robotik
 Kecerdasan buatan dalam robotik adalah suatu
algoritma (yang dipandang) cerdas yang
diprogramkan ke dalam kontroller robot.
 Sejak ribuan tahun yg lalu para filsuf mencoba
memahami dua pertanyaan mendasar
(Negnevitsky,2004):
 Bagaimanakan pikiran manusia itu bekerja?
 Dapatkah yg bukan-manusia itu berpikir??
????????????????????????????????????????
Sejarah AI (Artificial Intelegence)
 Alan Turing, matimatikawan asal Inggris (1937)
dianggap sbg Pionir dalam mengembangkan mesin
cerdas dgn paper tentang konsep mesin universal
 Warren McCulloch, filsuf dan ahli pengobatan dari
Colombia University dan Walter Pitts, seorang
matematikawan muda (1943) yg pertama kali
memperkenalkan istilah AI  Jaringan saraf tiruan
(ANN)
Sejarah AI
 Setelah redup tahun 1970-an, AI kembali banyak
dikaji tahun 1980-an
 Metode selain ANN, muncul yaitu Fuzzy Logic (FL).
 Kalau ANN didesain berdasarkan kajian cara otak
biologis manusia bekerja (dari dalam), maka FL justru
merupakan justru merupakan representasi dari cara
berfikir manusia yang tampak dari sisi luar
 ANN dibuat berdasarkan model biologis teoritis,
maka FL dibuat berdasarkan model pragmatis
praktis.FL adalah representasi logika berpikir
manusia dalam bentuk kata-kata.
Sejarah AI
 Lukazewicz, seorang filsuf (1930-an) yang pertama
menkaji logika berfikir manusia dalam beberapa
representasi matematik tentang “kekaburan”
(fuzziness).
 1965, Lotfi Zadeh (Professor di Univesity of California,
Berkeley US, mempublikasikan papernya yg terkenal
“Fuzzy sets”.
Sejarah AI
 Metode AI lain yang berkembang adalah Aloritma
Genetika (genetic Algorithm,GA) yang dalam
pemrograman komputer dikenal dengan teori evolusi
(evolitionary computation, EC).
 Pertama kali diperkenalkan oleh Holland (1975),
diilhami dari teori Darwin
 Pernah jg mengalami masa vacum
Aplikasi AI dalam Dunia Robotik
Kontoler Sistem y
r+ e Berbasis AI u Robot
-

 Penggunaan AI dalam kontroller dilakukan untuk

mendapatkan sifat dinamik kontroller “secara cerdas”.
Interaksi Manusia dan Robot
 Kehadiran robot dalam kehidupan manusia makin
hari disadari makin banyak manfaatnya.
 Interaksi manusia dan Robot atau mesin (human-
machine Interactions) dapat dinyatakan dalam tiga
tingkatan yaitu :
 Manusia sebagai kontroller robot sepenuhnya.
 Manusia sebagai manager dari operasi robot, dan
 Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
Manusia sebagai kontroller
Manusia sebagai kontroller
Manusia sbg Manager robot
 Tugas secara detail dilkukan oleh robot, sedang tugas
secara keseluruhan dilakukan oleh operator.
 Dalam hal tertentu sudah dimuati kemanpuan kontrol
secara otomatis (umpan balik), seperti kontrol posisi
tiap sendi, kontrol kecepatan rotasi dan kontrol torsi
 Dari segi operasional,dalam tugas2 tertentu robot
dalam kelas ini masih memerlukan arahan dan
operator.
Robot & Manusia dalam
kesetaraan
 Konsep ini masih tetap berpegang pada prinsip bahwa
robot adalah pembantu manusia
 Berikut perbedaan atau spesifikasi kemampuan
bekerja manusia vs robot.
 MANUSIA ROBOT

Mudah Letih Tidak pernah letih

Kurang presisi Sangat presisi

Kualitas kerja tidak stabil Kualitas kerja stabil

Pengalaman banyak dan Dinamis Sukar dibuat dinamis dalam

mengakomodasi pengalaman kerja

Pengetahuan bersifat global Pengetahuan tergantung program

Mengerti tugas secara alami (mudah Kemampuan adaptasi sangat terbatas

beradaptasi)
Sistem Kontroller
 Rangkaian kontroller berbasis Prosessor/ Mikrokontroller
dapat digambarkan sebagai berikut :
Sistem Kontroller
 Terminal input output kontroller diatas adalah
interpretasi besaran dari sistem interfacing yang
digunakan.
 Jika output menghendaki besaran analog maka
kontroller perlu dilengkapi dengan DAC (Digital to
Analog Converter)
 Jika dikehendaki pengolahan data sensor Analog,
maka kontroller harus dilengkapi dengan Analog to
Digital Converter (ADC).
Kontroller Berbasis prosessor
dengan User interface
Input ON/OFF
 Input kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu
ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL
(Transistor-Transistor Logic)
 5 V untuk logika 1  CMOS 3,5 – 5 V
 0 V untuk logika 0  CMOS 0 – 0,7 V
Input Analog
 Kontroller memerlukan komponen pengolah ADC
untuk dapat mengakomodasi input ini.
 Ada mikrokontroller yg memiliki fasilitas ini dalam
chip-nya.
Pengolah Khusus Sistem BUS
 Beberapa macam sensor tidak dapat langsung
dihubungkan ke input port digital ataupun analog tanpa
bantuan rangkaian penyelaras atau konverter khusus.
 Sebagai contoh, sinyal output sensor kecepatan dan atau
posisi motor servo biasanya berbentuk pulsa yang nilainya
sebanding dengan putaran poros motor.
 Penggunaan kamera digital juga memerlukan perlakuan
khusus dalam interfacing-nya.
 Ini juga termasuk dalam kategori sensor yang dihubungkan
dengan perlakuan bus
OUTPUT ON/OFF
 Sama halnya dengan Input ON/OFF
 Output kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu
ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL
(Transistor-Transistor Logic)
 5 V untuk logika 1  CMOS 2,3 – 3,3 V
 0 V untuk logika 0  CMOS 0 – 0,5 V
Output Analog
 Output analog berguna untuk mengemudikan
aktuator yang bekerja berdasarkan linier, seperti
misalnya motor DC/AC, heater, linear controlled valve
 Karena kontroller beroperasi pada digital, maka perlu
DAC
MEKANIK ROBOT
 Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan
konstruksi mekanik
 Robot yang mempunyai kemampuan navigasi dan
manipulasi secara relatif memiliki konstruksi
mekanik yang lebih rumit dibanding dengan yang
berkemampuan navigasi saja, seperti mobile robot
tanpa tangan yang hanya memiliki roda penggerak
 Namun demikian, robot berjalan (walking robot)
seperti misalnya bi-ped (dua kaki) dapat memiliki
konstruksi mekanik yg rumit dibandingkan dengan
robot tangan planar.
Mekanik Robot
 Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam desain
mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk
menggerakkan sendi atau roda.
 Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover) yang
paling sering dipakai umumnya akan bekerja optimal (
torsi dan kecepatan putar paling ideal ) pada putaran yg
relatif tinggi yg hal ini tidak sesuai bila porosnya
dihubungkan langsung kesendi gerak atau roda, sebab
kebanyakan gerakan yg diperlukan pada sisi anggota
badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga.
 Salah satu metode yang paling umum adalah
menggunakan sistem GEAR
Transmisi Gear Hubungan langsung

•Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah

instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan
ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).
•Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan
friksi poros.
•Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang
besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam “satu rumah”
Transmisi Gear Hubungan ohmic

• Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena

rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah
gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat
relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.
Gear Belt

• Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt

terbuat dari karet berserat nylon.
• Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt
yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian
arah berlawanan.
SENSOR
 Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan
dalam teknik robotik.
 Cara pengukuran
 Cara interfacing ke kontroller
Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output
Output Sensor Contoh Aplikasi / sensor

Biner (1/0) Sensor tactile (limit switch, TX-RX

infra - Merah

Analog, misal ( 0 – 5 ) V Sensor Temperature, accelerometer

Pulsa , misal PWM Giroskop digital

Data Serial, misal RS232C atau USB Modul GPS

Jalur paraller / Bus Kamera digital, rotary encoder

dilengkapi IC HCTL2000/2020
SENSOR BINER
 Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja.
 Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat
dioperasikan secara biner dengan menggunakan
sistem threshold atau komparasi pada outputnya.
 Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor
tabrakan yg dipasang pada buner robot.
SENSOR ANALOG
 Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem
internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan,
percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb.
 Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan
dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap
referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis
lintang dan bujur bumi.
 Contoh : sensor GPS
SENSOR KAMERA
 Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik
dikenal sebagai robotics vision.
 Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat
didesain sebagai mata robot.
 Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari
resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau
pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat
tangkapan gambarnya.
Contoh Kamera Mikro
Aplikasi Kamera
ROTARY / SHAFT ENCODER
 Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih
presisi dapat menggunakan rotary / shaft encoder.
 Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :
Bentuk Fisik Rotary encoder
….bersambung